Разработка и исследование гидростатической системы с электроприводом насоса тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Чжан Ян

• Чжан Ян
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чжан Ян

Содержание

стр.

ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

1. ОСНОВНЫЕ НАПРАВЛЕНИИ В РАЗВИТИИ СИСТЕМ АВТОНОМНЫХ РУЛЕВЫХ ПРИВОДОВ ПЕРСПЕКТИВНЫХ САМОЛЕТОВ

1.1. Электромеханические рулевые приводы

1.2. Основые типы автономных электрогидравлических приводов

1.2.1. Автономный электрогидравлический привод с объемным регулированием скорости выходного звена

1.2.2. Автономный электрогидравлический привод с объемным регулированием скорости выходного звена и клапаном реверса

1.2.3. Автономный электрогидравлический привод с объемно-дроссельным регулированием

1.3. Электрогидростатические рулевые приводы

1.3.1. Схема и принцип действия электрогидростатического привода

1.3.2. Современная реализация концепции электрогидростатического привода

1.3.3. Основные достоинства и недостатки системы рулевого привода электрогидростатического типа

1.3.4. Ключевые технологии и направления развития электрогидростатической системы

Выводы по главе 1

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА ОСНОВЕ ВЕНТИЛЬНОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ

2.1. Моделирование электропривода с вентильным двигателем

2.2. Рассмотрение типов управления электроприводом с вентильным двигателем

2.2.1. Классическая схема векторного управления вентильным двигателем

2.2.2. Электропривод с вентильным двигателем и релейным регулятором тока

2.2.3. Электропривод с вентильным двигателем и ШИМ-регулятором

2.3. Сравнительный анализ результатов систем управления электроприводом с

вентильным двигателем

Выводы по главе 2

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ЗАКОНОВ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРОСТАТИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ

3.1. Моделирование электрогидростатического привода

3.2. Электрогидростатический привод с обратной связью по перепаду давления

3.3. Синтез адаптивных алгоритмов управления электрогидростатическими приводами

3.4. Адаптивная система с эталонной моделью и сигнальной настройкой

Выводы по главе 3

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРОСТАТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

4.1. Электрогидростатические приводы с обратной связью по положению

4.2. Электрогидростатические приводы с учетом обратной связи по перепаду давления

4.3. Электрогидростатические приводы с адаптивным регулятором с эталонной моделью

4.4. Электрогидростатические приводы с регулятором с селективной адаптацией

4.5. Пользовательский интерфейс исследования электрогидростатической системы

4.6. Вопрос микроконтроллерной реализации управления электрогидростатической

системой

Выводы по главе 4

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

130

Обозначения и сокращения

АР - адаптивный регулятор

АЭГП — автономный электрогидравлический привод БДПТ — бесколлекторный двигатель постоянного тока ВД - вентильный двигатель ГК - гидроаккумулятор ГС - гидросистема ГЦ - гидроцилиндр Н - насос

ОК - обратный клапан

ПК - предохранительный клапан

ПЭС — полностью электрический самолет

РСА - регулятор с селективной адаптацией

ФВЧ - фильтр высоких частот

ШИМ - широтно-импульсная модуляция

ЭГС — электрогидростатическая система

ЭГСП — электрогидростатический привод

ЭМ - эталонная модель

ЭМП — электромеханический рулевой привод ЭП - электропривод

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование гидростатической системы с электроприводом насоса»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы

Характерной чертой развития и разработки современных перспективных самолетов является следование новой концепции, при которой наиболее энергоемкие системы, традиционно использовавшие для своего функционирования гидравлическую энергию, переводятся на электрическую энергию. Повышение уровня «электрификации» самолета может дать следующие преимущества: снижение взлетной и эксплуатационной массы самолета; улучшение лётно-технических характеристик; снижение удельного расхода топлива; упрощение конструкции; упрощение эксплуатации и наземного обслуживания; снижения прямых эксплуатационных расходов.

Для маневренных самолетов к таким системам следует, прежде всего, отнести системы управления рулевыми поверхностями, получающие питание от центральной гидросистемы. В этом случае ключевым моментом в реализации концепции электрифицированного самолета является создание электрогидростатических приводов (ЭГСП) управления рулями. Этот тип приводов имеет только электрические входы и легко может быть подключен к единой электросистеме самолета. Как следствие из этого при применении такого типа рулевых приводов появляется возможность устранить из состава бортовой энергосистемы самолета централизованную гидросистему. По данным фирмы Lockheed Martin реализация электрогидростатических приводов позволило обеспечить: уменьшение взлётного веса - на 6%; уменьшение поражаемой площади - на 15%; снижение стоимости самолёта - на 5 %; снижение стоимости жизненного цикла - на 2-3% [30].

В ЭГСП чувствительность привода и его динамические характеристики напрямую зависят от чувствительности и динамических характеристик мехатронного модуля, нагруженного насосом. Такое положение приводит к тому, что требуемое для рулевого привода качество статических и динамических характеристик в области малых сигналов рассогласования обеспечить значительно труднее по сравнению с традиционными приводами. Между тем современный рулевой привод обеспечивает не только траекторное управление самолетом, но и является исполнительным

агрегатом системы его стабилизации. Для выполнения этой функции рулевой привод должен обеспечивать отработку гармонических сигналов очень малой амплитуды в рабочей полосе частот системы стабилизации. Эта проблема существенно влияет на принятие проектных решений при создании приводов рулевых поверхностей современного самолета.

Таким образом, в настоящее время является актуальным поиск решения вышеуказанных проблем ЭГСП.

Цель и задачи исследований

Целью диссертационной работы является разработка эффективных законов управления следящими электрогидростатическими системами, обеспечивающих стабильные значения точности и быстродействия во всей режимной области работы.

Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:

1) Исследовать основные типы гидростатических систем и обосновать структуру гидростатического привода с электроприводом насоса.

2) Провести исследование причин нестабильности качества реальных электрогидростатических систем, таких как влияния зоны нечувствительности, характерной для гидросистем в области малых управлений.

3) Разработать эффективные законы управления следящей ЭГС, обеспечивающие стабильные характеристики точности и быстродействия на основе информации о перепаде давления и синтеза с регулятора с селективной адаптацией.

4) Провести моделирование высокоэффективной следящей ЭГС и рассмотреть вопросы реализации на современной микроконтроллерной платформе.

5) Разработать пользовательский интерфейс исследования группы следящих ЭГС.

Обьект исследования - электрогидростатические приводы.

Предмет исследования - законы управления следящей электрогидростатической системы на основе информации о перепаде давления и закон управления с регулятором с селективной адаптацией.

Методы исследования. При решении поставленных задач были использованы: комплексный подход к построению и исследованию электромеханических систем, включающий метод современной теории автоматического управления, теории гидравлических и электрических приводов, а также методы математического моделирования с использованием современных средств компьютерной техники.

Научные результаты, выносимые на защиту:

1. Модель электрогидростатической системы (ЭГС) с электроприводом насоса.

2. Закон управления на основе информации о перепаде давления в гидромагистрали.

3. Алгоритм селективного адаптивного управления с эталонной моделью.

4. Пользовательский интерфейс исследования группы следящих ЭГС в доступном пакете Ма1;ЬаЬ.

Научная новизна:

1. Модель электрогидростатической системы (ЭГС) с электроприводом насоса учитывает зону нечувствительности золотников и ослабление давления в гидромагистрали на малой скорости гидронасоса, вызывающие существенное ухудшение характеристик качества управления в главном контуре ЭГС.

2. Закон управления на основе информации о перепаде давления в гидромагистрали обеспечивает стабильные характеристики точности, быстродействия и качества динамики в режимах с малосигнальной областью.

3. Алгоритм селективного адаптивного управления по схеме с эталонной моделью расширяет область стабильности характеристик точности, быстродействия и качества динамики в режимах с малосигнальной областью и, кроме того, характеризуется рациональным использованием энергии адаптивного управления.

4. Пользовательский интерфейс исследования группы следящих ЭГС в доступном пакете Ма1ЬаЬ отличается простотой, прозрачным отображением всех процессов и удобной процедурой ввода/вывода всей необходимой информации при моделировании и полунатурных исследованиях.

Практическая ценность работы. Разработанные эффективные законы управления следящими электрогидростатическими системами обеспечивают стабильные характеристики точности и быстродействия во всей режимной области работы.

Эффективность применения адаптивных регуляторов, особенно на малых сигналах управления, а также при действии внешней нагрузки, подтверждена результатами моделирования системы.

Основные теоретические положения и результаты практического освоения диссертации могут быть использованы при проектировании, опытно-конструкторских разработках нового поколения систем, обеспечивающих значительное повышение качества реальных систем.

Апробация работы. Основные положения работы докладывались на следующих научных семинарах и конференциях:

• международной конференции по мягким вычислениям и измерениям (8СМ'2011), СПб, 2011 г;

• 64-й научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава университета, СПбГЭТУ «ЛЭТИ», г.Санкт-Петербург, 25 января-5 февраля 2011 г;

• XIV Международной конференции «Проблемы управления и моделирования в сложных системах», Самарский научный центр РАН, г. Самара, 19-22 июня 2012г;

• 65-й научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава университета, СПбГЭТУ «ЛЭТИ», г.Санкт-Петербург, 24 января-4 февраля 2012г;

• международной заочной научно-практической конференции «Актуальные вопросы в научной работе и образовательной деятельности», Тамбов, 31 января 2013 г.

Публикации. Основные теоретические и практические результаты диссертации опубликованы в 6 научных работах, в том числе в 3 статьях (из них 2 статьи - в

изданиях, включенных в перечень изданий, рекомендованных ВАК) и в 3 работах в материалах международных и всероссийских научно-технических конференций.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав с выводами, заключения, списка литературы. Основная часть работы изложена на 136 страницах машинописного текста. Работа содержит 89 рисунков и 15 таблиц, список литературы содержит 88 наименований.

1. ОСНОВНЫЕ НАПРАВЛЕНИИ В РАЗВИТИИ СИСТЕМ АВТОНОМНЫХ РУЛЕВЫХ ПРИВОДОВ ПЕРСПЕКТИВНЫХ

САМОЛЕТОВ

В основе развития систем рулевых приводов перспективных маневренных самолетов лежит недавно появившаяся концепция [28], [36], при которой наиболее энергоемкие системы, традиционно использовавшие для своего энергопитания гидравлическую энергию центральных гидросистем самолета, переводятся на электрическую энергию. Это соответствует переходу на мехатронный автономный комплекс управления рулевыми поверхностями маневренного самолета рассматриваемого типа.

Перевод мехатронных автономных комплексов управления полетом на силовое электропитание может дать следующие основные преимущества [16]:

- увеличение надежности и живучести системы управления полетом;

- снижение массы конструкции и стоимости самолета;

- упрощение бортовых систем за счет исключения центральной гидравлической системы;

- децентрализация системы управления полетом самолета и снижение стоимости эксплуатации и наземного обслуживания;

- улучшение экологических условий при эксплуатации и наземном

обслуживании.

В настоящее время распространены два основных типа электрических приводных устройств, различающихся по принципу действия, общей основой для которых является электродвигатель:

- электромеханические (с механическим редуктором);

- электрогидростатические (с «гидравлическим редуктором»);

Ниже рассмотрены принципы действия некоторых автономных приводов и конкретные разработанные схемы их реализации.

1.1. Электромеханические рулевые приводы

С конструктивной точки зрения наиболее простым приводом с электрическим силовым питанием представляется электромеханический привод. Принцип действия ЭМП проиллюстрирован на рис. 1.1.

Управляющая электроника Силовая

электроника

Электромотор

>вая -_-

юника / Ь

Редуктор

1ЛЮТ

Е_Г

Рис. 1.1. Электромеханический привод.

При отсутствии жестких требований к динамическим характеристикам приводов системы управления могут использоваться более простые электромеханические приводы с регулируемым электродвигателем и механическим редуктором обычного или волнового типа.

Успехи электротехнической промышленности позволили принципиально разрешить ряд проблем, сдерживающих применение высокомоментных электромеханических приводных систем на борту самолёта. Основу приводов этих систем могут составлять бесколлекторные вентильные электроприводы.

В целом электромеханический привод объединяет в систему следующие функционально законченные части [28], [36]:

- электронный блок, включающий микровычислитель, управляющий силовыми элементами, которые переключают обмотки электродвигателя на основе информации об угле поворота ротора двигателя;

- бесколлекторный вентильный электродвигатель (бесколлекторный двигатель постоянного тока - БДПТ);

- механический редуктор, который преобразует вращательное движение вала электродвигателя в поступательное движение выходного звена.

Электрический двигатель в сочетании с электронным блоком управления,

включающий силовую и управляющую электронику, образует мехатронный модуль [28]. Удельная масса современного механотронного модуля на единицу мощности (по данным ОАО «Электропривод», г. Киров) соответствует оценке [69], [76]:

MMM/N = 1.94...2.3Kr/KBT, (1.1)

которая является вполне приемлемой для использования приводов с электропитанием в силовой системе управления полётом. Используемые в ЭМП электронные блоки [69] получают электрическую энергию в виде трехфазного напряжения переменного тока -115В, частотой 400 Гц и обеспечивают преобразование этого напряжения в более высокое напряжение постоянного тока (от 270 до 500 В).

На рис. 1.2 приведена фотография электромеханических приводов поступательного типа фирмы "Liebherr-Aerospace". Приводы построены на базе реверсивного вентильного электродвигателя с регулируемой скоростью вращения, управляемого блоком силовой электроники (т.н. мехатронный модуль). Кроме того, привод включает планетарный редуктор и шариковинтовой редуктор для преобразования вращения вала в поступательное движение штока.

На рис. 1.3 приведена фотография электромеханического привода, разработанного компанией MPC Product Corporation по программе EPAD (Electrically Power Actuator Design) и прошедшего летные испытания в качестве привода элерона самолета F/A-18. Для обеспечения надежности привод включает два электродвигателя с суммированием оборотов на редукторе. Скоростная характеристика привода приведена на рис. 1.4. Привод имеет следующие характеристики: ход 113 мм, скорость холостого хода -215 мм/с, максимальная тяга (соответствующая предельному току питания электродвигателя 35 А) -5.4 т, скорость в рабочей точке при расчетной тяге 2.8 т -151 мм/с, что соответствует выходной мощности 4.2 кВт. Показатель полезной работы составляет А=6 кДж.

Привод имеет достаточно хорошие точностные и динамические характеристики: зона нечувствительности привода составляет 0.17%, на частоте

7 Гц фазовое запаздывание составляет 92°, а падение амплитуды 2.9 дБ при

амплитуде входного сигнала 0.5% от полного хода привода, что приемлемо даже

для самолета типа Б-18А и тем более для пассажирского самолета и вертолета.

Габариты привода 123x135x316 мм, вес без блока силовой электроники

12.5 кГ. Вес силовой электроники для данного привода, может быть оценен величиной 10-12 кГс, причем основную часть веса 80-85% составляет вес охлаждающих устройств. Суммарный вес привода составляет 22-25 кГс.

Электромеханический привод поступательного типа для 2x4.2 кВт

Электромеханический привод БПЛА 2x1.5 кВт

Блок силовой и

управляющей электроники с радиатором

Рис. 1.2. Электромеханические приводы фирмы "Liebherr-Aerospace".

Рис. 1.3. Электромеханический привод фирмы МРС.

Усилие на штоке, Т

Рис. 1.4. Скоростная нагрузочная характеристика привода.

Фирма "Parker" также продолжает заниматься разработкой рулевых приводов с электрическим силовым питанием электромеханического типа.

Согласно полученным у фирмы "Parker" новым материалам электромеханические рулевые приводы разработаны для самолетов компаний Boeing (Р-8А Poseidon), Bombardier (Q400, Global Express), Embraer (ERJ-145, ERJ-179/190, Phenom 100, Phenom 400), Gulfstream (AFCS, G200), Lockheed Martin (Polecat, FALCON, JASSM, RATTLRS). В данных приводах использованы следующие технологии:

- запатентованная конструкция, отказобезопасная к заклиниванию;

- надежная управляющая электроника;

- использование высокотемпературных компонент для использования в жёстких внешних условиях;

- конфигурации с суммированием крутящих моментов или угловых скоростей от электродвигателей;

- использование безщёточных электродвигателей постоянного тока, индукционных электродвигателей переменного тока и вентильных электродвигателей;

- использование датчиков положения электродвигателей для формирования обратных связей;

- использование датчиков положения и скорости штока привода. Фотографии электромеханических рулевых приводов фирмы "Parker", в том числе

поступательных приводов органов управления, вращательного привода и привода отклонения балансировочного стабилизатора приведены на рис. 1.5-1.8.

Electromechanical primary flight control actuation system

Рис. 1.5. Электромеханические рулевые приводы (ЕМА) фирмы "Parker" для ДПЛА "Polecat" компании Lockheed Martin.

Adaptable high-horsepower linear actuator

Рис. 1.6. Электромеханический рулевой привод (ЕМА) фирмы "Parker" большой мощности поступательного типа.

Рис. 1.7. Электромеханический рулевой привод (ЕМА) фирмы "Parker"

вращательного типа.

Рис. 1.8. Электромеханический привод (ЕМА) фирмы "Parker" для отклонения стабилизатора самолета Embraer-170.

В последнее время на зарубежном рынке появились новые производители электромеханических исполнительных приводов. Для использования в системах управления самолета наибольший интерес по нашему мнению представляют электромеханические приводы производства компании EXLAR (США).

Привод включает вентильный электродвигатель с роликовинтовым редуктором-преобразователем (сервомотор) и блок управляющей и силовой электроники (сервоусилитель). Основой привода является линейный сервомотор (рис. 1.9), в котором реализованы следующие технические решения:

- статор электродвигателя в виде ламинированных сегментов с обмоткой

(патентованная технология T-LAM);

- ротор электродвигателя в виде полого цилиндра с внутренней резьбой, на

внешней стороне которого закреплены ряды постоянных магнитов, изготовленных из сплава Неодим-Железо-Бор;

- установка внутри ротора механизма инвертированной роликовинтовой

передачи (ИРВП);

- использование специального способа изготовления и термообработки

роликов и других элементов ИРВП; Благодаря использованным техническим решениям и технологиям удалось повысить наработку на отказ (MTBF) до величины 70000-200000 часов.

На рис. 1.10 представлен внешний вид, а на рис. 1.11- нагрузочная характеристика привода Т2М/Х115 с максимальной тягой -4.2 т и выходной мощностью -2.1 кВт. Вес данного привода составляет 23.5 кГ.

Бронзовая втулка с изолятором высокого давления

Сервомотор с технологиейT-LANl^ -сегментированный ламинированный статор -изоляция эпоксидная -постоянные магнижы Неодим Железо Бор

Задний подшипник

Высокопрочные подшипники

Цилиндр с внутренней резьбой Инвертированная ро.тико-Еинтовая пара

Разъемы для

сервоусилителей

Хромированный стержень упрочненный индукционным нагревом

Датчикобратной Связи

Рис. 1.9. Электромеханический сервомотор фирмы " EXLAR ".

Рис. 1.10. Электромеханический привод Т2М/Х 115 фирмы "ЕХЬАК".

Шаг винта

19 051 12.7 I 5.08 I 2 54

] - Номинальная - Пиковая

5800 4450

X

«г" 2900

о >>

1450

8900

6670

4450

2220

22200

16700

11100

5560

44500

33400

22200

11100

21

42

42

84

105

211

159 317

Скорость ММ/С

63

127

317

476

Рис. 1.11. Нагрузочная характеристика электромеханического привода Т2М/Х 115 производства фирмы " ЕХЬАЯ ".

Фирма "Goodrich" также занимается разработкой электромеханических приводов. На самолете В-787 используются электромеханический привод спойлеров и электромеханические приводы тормозов шасси производства этой фирмы. Фотография первой в мире тормозной системы основных стоек шасси с электромеханическими приводами разработки фирмы «Goodrich» приведена на рис. 1.12. Подобная система была создана в конце 90-ых годов и прошла летные испытания на самолете A-16AFTI.

Рис. 1.12. Электромеханическая тормозная система основных стоек шасси фирмы

«Goodrich».

Задача преобразования вращения вала электродвигателя в поступательное перемещение выходного звена привода для общепромышленных приводных систем давно решена путём использования шариковинтовых передач или волновых

редукторов. Такие передачи используются и в авиации для приводных систем, работающих эпизодически, например, на режимах взлета или посадки самолета. Однако для жизненно важных органов управления полётом, которые работают непрерывно в течение всего полёта и обеспечивают безопасность полёта, указанные ранее механические передачи до настоящего времени не применяются. Отметим, что требуемый ресурс для рулевых приводов должен составлять несколько тысяч часов. Обеспечить такой ресурс в указанных механических передачах, работающих постоянно при нагрузке в режиме реверса скорости и при условии отсутствия в них зазоров, представляется весьма сложной задачей.

Рассмотрим коротко некоторые эксплуатационные особенности современных приводных систем основных рулевых поверхностей управления полётом современных самолётов.

1. Применение аэродинамически малоустойчивых компоновок самолётов обусловливает необходимость работы приводов длительное время по гармоническому закону управления с малыми амплитудами перемещений выходного звена и при существенных эксплуатационных нагрузках.

2. Появление зазора в механической передаче рулевого привода может привести к неустойчивости замкнутого контура управления полётом самолёта, что недопустимо.

3. Функциональный отказ рулевого привода может создать аварийную ситуацию. Поэтому рулевые приводы современных самолетов выполняются с общим структурным резервированием, реализующим принцип суммирования сил от каждого канального исполнительного механизма на общем выходном звене, который требует введения сложной системы синхронизации рабочих процессов в резервных каналах и устройств переключения процесса с отказавшего канала на исправный канал [28].

Применение шариковинтовых преобразователей движения и волновых редукторов к настоящему времени не имеет подтвержденных оценок высокой безотказности при длительных режимах непрерывной эксплуатации в указанных режимах эксплуатации. Это обстоятельство привело к тому, что, несмотря на привлекательность чисто электромеханических приводов для авиаконструкторов,

их использование в системах приводов основными рулевыми поверхностями сдерживается. Основная причина - опасность износа и разрушения конструкции механических преобразователей вращательного движения в поступательное перемещение выходного звена при их длительной эксплуатации [76].

1.2. Основые типы автономных электрогидравлических приводов

Несмотря на простоту структуры электромеханических приводов, для жизненно важных органов самолёта с применением электромеханических приводов сталкиваются с существенными затруднениями, связанными с отсутствием электродвигателей с высокой удельной мощностью, соизмеримой с гидродвигателями, механических редукторов с высокими показателями по надежности, а также электронных компонентов[30].

По сравнению с электромеханическими приводами, электрогидравлические приводы имеют ряд преимуществ, в том числе:

- большая мощность на единицу массы.

- малый монтажный объем.

- малый момент инерции.

- более жесткие силовые характеристики.

- выше быстродействие.

Электрогидравлические приводы, благодаря своим многочисленным преимуществам по сравнению с другими типами приводов, имеют широкое распространение в системе управления рулевыми поверхностями.

Можно выделить несколько основных типов автономных

электрогидравлических рулевых систем. Рассмотрим конструктивные особенности таких автономных электрогидравлических рулевых систем, использованных в системах управления летательных аппаратов.

1.2.1. Автономная электрогидравлическая система с объемным регулированием скорости выходного звена

Схема автономной электрогидравлической системы с объемным регулированием скорости выходного звена показана на рис. 1.13. Здесь скорость и направление движения штока силового цилиндра определяется объемом жидкости, которым поступает от насоса с регулируемым рабочим объемом [49].

Рис. 1.13. Автономная электрогидравлическая система с объемным регулированием скорости выходного звена (объемный АЭГП с реверсивным насосом).

Контур питания составляется из обратных клапанов и аккумулятора. Такой контур имеет следующие функции: компенсация потерь из-за внешних утечек отдельных элементов электрогидростатической системы; обеспечение минимального сливного давления, и, соответственно, исключение кавитации электрогидростатической системы. Предохранительный клапан для защиты давления сбрасывает давление в случае текущего давления больше предельного значения. Наклон шайбы насоса такого типа системы регулируется механизмом перемещения, который состоит из вспомогательного гидроцилиндра для управления расходом. Из-за особенности конструкции данной системы, эта система имеет ряд недостатков, в том числе:

- из-за наличия вспомогательного механизма перемещения, вес, сложность конструкции и стоимость системы увеличиваются.

- конструкция реверсивного насоса с регулируемым рабочим объемом сложнее и соответственно надежность ниже.

- динамическая жесткость система низкая.

1.2.2. Автономная электрогидравлическая система с объемным регулированием скорости выходного звена и клапаном реверса

Схема автономной электрогидравлической системы с объемным регулированием скорости выходного звена и клапаном реверса показана на рис. 1.14. Здесь скорость и направление движения штока силового цилиндра определяется объемом жидкости, которым поступает от насоса с регулируемым рабочим объемом. Направление движения штока определяется клапаном реверса КР. По сравнению с автономной электрогидравлической системой с объемным регулированием скорости выходного звена, в данной системе использует более простой и надежной нереверсивный насос с регулируемым рабочим объемом;

жесткость системы выше [49].

вх

Рис. 1.14. Автономная электрогидравлическая привод с объемным регулированием скорости выходного звена и клапаном реверса (объемно-клапанный АЭГП).

1.2.3. Автономная электрогидравлическая система с объемно-дроссельным регулированием

Схема автономной электрогидравлической системы с объемно-дроссельным регулированием, показана на рис. 1.15. Скорость и направление движения штока силового цилиндра определяется золотниковым гидрораспределителем ЗГР, а давление на выходе насоса Рн регулируется насосом с регулируемым рабочим

объемом. Такая система имеет ряд достоинств, в том числе высокую жесткость, хорошие характеристики в малосигнальном области, и простую конструкцию. Но энергетический показатель данной системы ниже чем у других систем [49].

Рис. 1.15. Автономный электрогидравлический привод с объемно-дроссельным регулированием скорости выходного звена (объемно-дроссельный АЭГП).

1.3. Электрогидростатические рулевые приводы

Развитие редкоземельных магнитных материалов, силовой электроники, технологии управления способно реализовать концепцию "полностью электрического самолёта" и концепция "более электрического самолёта". И в будущем на борту самолёта возможна постепенно частично или полностью замена гидравлических приводов на электрические.

Желание авиаконструкторов реализовать идею подключения рулевого привода непосредственно к электрической энергосистеме самолёта с использованием

регулируемого электропривода, сохранив при этом высокий подтверждённый уровень безотказности исполнительного механизма, обусловило появление нового типа рулевых приводов - электрогидростатических приводов (ЭГСП) [28], [16], [69], [16].

Другой причиной применения указанного типа привода является выполнение высоких требований к динамическим характеристикам механотронных рулевых комплексов управления движением самолета по сравнению с ЭМП.

Из-за указанных причин электрогидростатический привод по-прежднему является наиболее предпочтительным вариантом приводного механизма в системе управления перспективного самолета. Поскольку рулевые приводы работают на протяжении всего полета, к их характеристикам, точности, надежности, энергетике предъявляются очень высокие требования.

1.3.1. Схема и принцип действия электрогидростатического привода

В настоящее время существуют 3 основных типа проектных вариантов электрогидро статиче ских приводов:

Электрогидростатическая система с переменной скоростью и постоянным объемом.

На рис. 1.16, а) показана схема электрогидростатической системы с переменной скоростью и постоянным объемом. Наклон шайбы насоса такого типа электрогидростатической системы постоянный, скорость вращения насоса регулируется электроприводом. Контур питания составляется из обратных клапанов и аккумулятора. Такой контур имеет следующие функции: компенсация потерь из-за внешних утечек отдельных элементов электрогидростатической

системы; обеспечение минимального сливного давления, и, соответственно, исключение кавитации электрогидростатической системы. Предохранительный клапан для защиты давления сбрасывает давление в случае текущего давления больше предельного значения. Перепускной клапан служит для исключения возможности отказа.

Отметим ряд особенностей этой электрогидростатической системы [30]:

• Исполнительные механизмы системы с насосом с нерегулируемым рабочим объёмом гораздо проще и дешевле, чем у приводов с насосом с регулируемым рабочим объёмом;

• Удельная мощность электрической части системы приближается к удельной мощности гидроагрегатов;

• Насосы и электродвигатели в таких системах работают при переменной скорости вращения, что позволяет обеспечить их больший ресурс по сравнению с приводами с насосом с регулируемым рабочим объёмом, в которых скорость вращения ротора постоянно поддерживается близкой к максимальной скорости;

• Улучшение и регулирование характеристик осуществляется в электронной части системы.

Электрогидростатическая система с постоянной скоростью и переменным объемом.

На рис. 1.16, Ь) показана схема электрогидростатической системы с постоянной скоростью и переменным объемом. Электродвигатель обеспечивает постоянную скорость вращения на вал насоса, Наклон шайбы насоса такого типа электрогидростатической системы регулируется механизмом перемещения, который состоит из клапана реверса и вспомогательного гидроцилиндра для управления расходом в соответствии с нагрузкой. Но при работе в режиме холостого хода или малой нагрузки, электродвигатель тем не менее вращается с большой скоростью, и в таком случае потери системы повышаются. Кроме того,

данный тип электрогидростатической системы имеет сравнительно сложную структуру и большую массу.

Электрогидростатическая система с переменной скоростью и переменным объемом.

На рис. 1.16, с) показана схема электрогидростатической системы с переменной скоростью и переменным объемом. В этой электрогидростатической системе скорость вращения электропривода насоса и объем могут регулироваться одновременно. При применении такой системы не только есть возможность повысить динамическую характеристику, но и жёсткость системы. Но надо отметить, что такой тип электрогидростатической системы имеет сложную структуру и сравнительно низкую надежность, а эти недостатки существенно влияют на перспективу применения такого типа электрогидростатической системы как рулевая система управления рулевой поверхностью самолета.

Feeding Пурш Valve Relief Valve

AntKav italien

Command -»

Po« er

Speed Feedback

Power ц Electronics

Controller

Servomotor

UL

Д

I

W I.

frltk

Motion Feedback

а) Электрогидростатическая система с переменной скоростью и постоянным объемом.

Feeding

AtóiCwritatixm Byp**V»hr* Relief V*lre

С OHiXL

Higx Level

Power Electrceücs

t l

LowLeirel

Power Electronics Ц

Controller

Constant Speed Motor

V

л

3W up* ¡ 1Ü*

Ylw

in:

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Чжан Ян

2. Результаты исследования показали эффективность предлагаемой системы с учетом обратной связи по перепаду давления.

3. Как показало моделирование, достигнутые новые характеристики отвечают заданным требованиям стабильности и точности и отличаются грубостью при ограниченной неопределенности описания гидравлической части электрогидростатической системы. Эффективность применения адаптивных регуляторов, особенно на малых сигналах управления, а также при действии внешней нагрузки, подтверждена результатами моделирования системы:

- повышение быстродействия (расширение полосы пропускания) в 2 раза при Хвх=0.0006м.

- сокращение времени переходного процесса по возмущению в 10 раз при Хвх=0.0006м.

4. Результаты исследований показывают, что автономная электрогидростатическая система с регулятором с селективной адаптацией имеет высокие динамические характеристики, соизмеримые с быстродействием централизованных систем дроссельного регулирования и малочувствительна к внешним возмущениям, что позволяет заключить об удовлетворении требований к рулевым системам привода маневренных самолетов.

5. Регулятор с селективной адаптацией обеспечивает наилучшее качество в областях малых сигналов, и экономию энергии управлния в областях больших сигналов.

6. В качестве микроконтроллерной базы для реализации системы управления ЭГСП могут быть использованы: микроконтроллер RISC- (Reduce Instruction Set

Commands), архитектура с сокращенным набором команд и цифровые сигнальные процессоры (DSP- Digital Signal Processor). Предпочтение отдается DSP.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе проведены синтез и моделирование основных структур электроприводов насоса для гидростатических систем. Детальное сравнительное рассмотрение составляющих токов определило наилучшую по составу электрическую схему электропривода на основе вентильного электродвигателя с постоянными магнитами, работающего в режиме синхронной машины.

Структура гидростатического привода обоснована в соответствии с требованием энергоэкономичности и отличается управлением положения гидроцилиндров только через быстродействующий реверсивный электропривод гидронасоса.

Исследование причин заметного изменения качества реальных электрогидростатических систем в режимной области работы привело к возможности рассмотрения только двух факторов нестабильности: существенного влияния зон нечувствительности гидросистемы и гидронасоса в области малых управлений. Анализ и моделирование показали тенденции к автоколебательным режимам, особенно с учетом модели трения.

Для восстановления стабильности динамики и точности электрогидросистемы во всей режимной области работы синтезированы новые законы управления по перепаду давления и селективного адаптивного управления с эталонной моделью. Такой регулятор обеспечивает наилучшее качество в областях малых сигналов, и экономию энергии управлния в областях больших сигналов. Как показало моделирование, достигнутые новые характеристики отвечают заданным требованиям стабильности и точности и отличаются грубостью при ограниченной неопределенности описания гидравлической части ЭГС.

Рассмотрены вопросы реализации регуляторов ЭГС на современной микроконтроллерной платформе. При разработке в пакете МаЙ^аЬ пользовательского интерфейса для исследования группы подобных ЭГС учитывались, по возможности, все особенности общения исследователя с целью обеспечения наибольшего комфорта при выполнении моделирования и полунатурных исследований реальных ЭГС.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Чжан Ян, 2013 год

Список литературы

1. Адаптивное управление электрогидравлическими следящими приводами [Текст]/ Ю.А. Борцов [и др.] // Приводная техника. - 2000, - №6.-С. 3-7.

2. Адаптивные системы автоматического управления [Текст]/ Учеб. Пос. Под ред. В.Б Яковлева. Л.: Изд. Ленинградского университета, 1984.

3. Алексеев A.A. Теория управления [Текст]/ A.A. Алексеев, Д.Х. Имаев, H.H. Кузьмин, В.Б. Яковлев // Санкт-Петербург.: СП6ГЭТУ«ЛЭТИ», 1999.

4. Андриевский Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке Matlab [Текст]/ Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков. - СПб.: Наука, 1999.-467 с.

5. Андриевский Б.Р. Элементы математического моделирования в программных средах Matlab 5 и Scilab [Текст]/ Б.Р. Андриевский, А.Л.Фрадков СПб.: Наука, 2001,-286 с.

6. Антонов В.Н. Адаптивное управление в технических системах [Текст]/ В.Н. Антонов, В.А. Терехов, И.Ю. Тюкин//- Издательство СПб. университета, 2001.

7. Аэродинамика, устойчивость и управляемость сверхзвуковых самолетов [Текст]/ Под ред. Акад. Бюшгенса Г.С., М.: Физматлит, 1996.

8. Башарин А.В.Управление электроприводами [Текст] /A.B. Башарин, В.А.Новинков, Г.Г. Соколовский // Учебное пособие для вузов. - Л.: Энергоатомиздат, 1982.

9. Башта Т.М. Расчеты и конструкции самолетных гидравлических устройств.// М., ГНТИ ОборонГИЗ. 1961.

10. Борцов Ю. А. Автоматизированный электропривод с упругими связями [Текст]/ Ю. А. Борцов, Г. Г Соколовский - СПб.: Энергоатомиздат. 1992,- 288с.

11. Борцов Ю. А. Модифицированный сигнальный адаптивный алгоритм управления динамическими объектами [Текст]/ Борцов Ю. А., Поляхов Н.Д, Соколов П.В./ Электричество №4, 1996.

12. Борцов Ю.А. Адаптивная система управления гидроприводом [Текст]/ Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Кузнецов В.Е., Якупов О. Э., Кузнецов А. В., Вашкевич О. В. // «Мехатроника, Автоматизация, Управление». 2007, №11,-С.12-15.

13. Борцов Ю.А. Математические модели и алгебраические методы расчета автоматических систем: Учебное пособие [Текст]/ Борцов Ю.А., Второв В.Б. //ЭТИ,- СПб., 1992.-79с.

14. Борцов Ю.А. Совершенствование электромеханических систем с использованием средств микроэлектронной техники [Текст]/ Борцов Ю.А. // Электротехника. -1984. -№7. С. 20-24.

15. Бурдаков С. Ф. Управление колебаниями в кинематических механизмах: учеб. пособие для вузов [Текст] /С.Ф. Бурдаков: Санкт-Петербургский государственный политехнический университет. - СПб.: Изд-во Политехи ун-та, 2008, - 106 с

16. Воронович С., Каргопольцев В., Кутахов В. Полностью электрический самолет [электронный ресурс]/ 009-URL: http://www.avia.ru/press/14462/.

17. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления [Текст]/ Н.С. Гамынин. - М.: Машиностроение, 1972.

18. Гамынин Н.С. Динамика быстродействующего гидравлического привода [Текст]/ Н.С Гамынин, Ю.К. Жданов, A.JI. Климашин. - М.: Машиностроение, 1979.

19. Гидравлические агрегаты и приводы систем управления полетом летательных аппаратов [Текст]/ Информационно - справочное пособие П.Г.Редько,

A.B. Амбарников, С.А.Ермаков, В.И.Карев, А.М.Селиванов, О.Н. Трифонов,- М.: Изд. «Олита», 2004,- 472с.

20. Гидравлические приводы летательных аппаратов [Текст]/ Н.С. Гамынин,

B.И. Караев A.M. Потапов, М.П. Селиванов. Под. ред. В.И. Караева. - М.: Машиностроение, 1992.

21. Гониодский В.И. Привод рулевых поверхностей самолетов [Текст]/ В.И. Гониодский, Ф.И. Склянский, И.С. Шумилов,- М.: Машиностроение, 1974.

22. Ермаков С.А. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода [Текст] / С.А Ермаков. - М.: Машиностроение, 1983

23. Ермаков С. А. Проектирование корректирующих устройств и электрогидравлических усилителей следящих гидроприводов летательных аппаратов [Текст] / С.А Ермаков: уч. Пос. - М.: МАИ, 1990

24. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов [Текст]/

Д.Н. Попов, С.А. Ермаков, И.Н. Лобода и др.; под ред. Д.Н. Попова. - М.: Машиностроение, 1978.

25. Хлебалин H.A. Библиотека моделей трения в simulink (опыт создания и использования)/ Хлебалин H.A., Костиков А.Ю.//Труды Второй Всероссийской научной конференции « Проектирование инженерных и научных приложений в среде MATLAB».— М.:ИПУ РАН, 2004.

26. Константинов С. В Формирование требований к динамическим характеристикам рулевого привода маневренного самолета [Текст]/ Константинов С. В., Квасов Г. В., Кузнецов В. Ф., Клюев М. А., Редько П. Г. Техника воздушного флота, г. Жуковский, ЦАГИ, № 2, 2001

27. Константинов C.B. Применение новых подходов для разработки рулевых приводов перспективных маневренных самолетов [Текст]/ Константинов C.B., Редько П.Г., Квасов Г.В., Каннер М.Г., Косарев В.А, Смородин И.В., Кузнецов A.B. // «Полет». 2009, №3, -С. 28-37.

28. Константинов C.B. Электрогидравлические рулевые приводы систем управления полетом маневренных самолетов [Текст] / C.B. Константинов, П.Г. Редько, С.А. Ермаков// - М.: Янус-К, 2006. - 315с

29. Константинов C.B. Информационные материалы по международной конференции по авиационной гидравлике и системам управления [Текст]/ Константинов C.B., Люсов Н.Н// Тулуза, Франция. 14-17 окт. 2002г., ОАО «ОКБ Сухого». М„ 2003.

30. Константинов C.B. Электрогидравлические рулевые приводы систем управления полетом маневренных самотетов/Константинов C.B., Редько П.Г., Ермаков С.А. М.: Янус-К, 2006.

31. Кузнецов A.B., Исследование адаптивной системы управления электрогидравлическим следящим приводом [Текст] / А. В. Кузнецов, В.Е. Кузнецов, Н.Д. Поляхов, О.Э. Якупов // Материалы Межд. Науч-Техн. Конф. «Мехатроника, автоматизация, управление - 2007», В рамках Межд. мультиконф. «Проблемы информационно-компьютерных технологий и мехатроники», (ИКТМ-2007), 24-29 сент. 2007 п. Дивноморское, Геленджик,- Таганрог: Изд. ТТИ ЮФУ, 2007.-С. 231-236

32. Крейнина Г.В. Гидравлические и пневматически приводы промышленных

роботов./ Сб. под ред. Крейнина Г.В. //М. Машиностроение 1990 г.

33. Ландау И.Д. Адаптивные системы с эталонной моделью (АСЭМ). Что можно получить с их помощью и почему. [Текст]/ Ландау И.Д. - Труды американского общества инженеров-механиков, серия G, 1972, №2, с. 31-47.

34. Мирошник И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами [Текст]/ И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, А.Л. Фрадков,- СПб.: Наука, 2000.

35. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные и оптимальные системы [Текст]/ И.В. Мирошник,- Издательский дом "Питер", 2005.

36. Оценка возможности и эффективности применения электромеханических приводов в системе управления полностью электрического самолета НТО ОАО «Восход» / ООО «НИК ОСА». М„ 2008.

37. Поляхов Н.Д. Исследование динамики распределения жидкости в аксиально-поршневом насосе электрогидропривода с дросселированием потока в линиях всасывания и нагнетания [Текст]/ Поляхов Н.Д., Вашкевич О.В. Кузнецов В.Е., Кузнецов A.B. Беспалов A.B. Якупов О.Э. // Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ» (Известия государственного электротехнического университета). Сер. «Электротехника»,- СПб.:СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2006 № 1.-С.30-36.

38. Поляхов Н.Д. Мехатронный электрогидравлический модуль с цифровым управлением [Текст]/ Поляхов Н.Д., Вашкевич О.В. Кузнецов В.Е., Кузнецов A.B. Беспалов A.B. Якупов О.Э. // Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ» (Известия государственного электротехнического университета). Сер. «Автоматизация и управление»,- СПб.:СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2006 № 1.-С. 43-46.

39. Поляхов Н.Д. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением [Текст]/ Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов. - Л.: Энергоатомиздат, 1984. - 216 с.

40. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем [Текст]/ Д.Н. Попов. -М.: Машиностроение, 1987.

41. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов [Текст]/ Д.Н. Попов. - М.: МГТУ имена Н.Э Баумана, 2002.

42. Попов Е.П. Гиперустойчивость автоматических систем [Текст]/ Е.П Попов. -М.: Наука. 1970.-453 с.

43. Виноградов А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока [Текст]/Виноградов А.Б. ГОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина».- Иваново, 2008. 298с.

44. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов [Текст]/ А.И. Баженов, Н.С. Гамынин, В.И. Караев и др. Под ред. Гамынина Н.С. -М.: Машиностроение, 1981.

45. Проектирование следящих систем [Текст]/ Под ред. Рабиновича Л.В., М.: Машиностроение, 1969. - 499с

46. Путов В.В. Адаптивное управление динамическими объектами: беспоисковые системы с эталонными моделями [Текст]/ В.В. Путов. Учебное пособие. - СПб.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2001.

47. Путов В.В. Адаптивное и модальное управление механическими объектами с упругими деформациями [Текст]/ В.В. Путов. Учебное пособие. - СПб.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2002.

48. Разинцев В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием [Текст]/ В.И. Разинцев. - М.: Машиностроение, 1993.

49. Редько П.Г. Повышение безотказности и улучшение характеристик электрогидравлических приводов [Текст]/ П.Г. Редько, A.B. Амбарников, С.А.Ермаков, В.И. Карев,.: Янус-K; ИЦ МГТУ «Станкин», 2002,- 232 с.

50. Редько П.Г., Концепция развития систем рулевых приводов перспективных самолётов [Текст]/ Редько П.Г., Ермаков С.А., Селиванов A.M. и др. Полёт №1, 2008 г. с.50 - 60

51. Руководство по технической эксплуатации анализатора частотных характеристик СИЭЛ - 4200 [Текст]/- СПб.: ЗАО "СИЭЛ", 1995.

52. Рутковски Дж. Интегральные операционные усилители [Текст]/ Дж. Рутковски,- М.: Мир, 1978

53. Система приводов управления полетом истребителя YF-23A [Текст]/ Вьетэн К. У., ЦНТИ Волна, 1993

54. Сливинская А.Г. Электромагниты и постоянные магниты [Текст]/ А.Г. Сливинская.- М.: Энергия, 1972

55. Солодовников В.В. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями [Текст]/ В.В.

Солодовников, Jl.С. Шрамко - М.: Машиностроение, 1972. - 270 с.

56. Справочник по теории автоматического управления [Текст]/ Под ред. A.A. Красовского. - М.: Наука, 1987. - 712 с.

57. Степанов С. А. Теория систем автоматического управления (цифровые системы управления) [Текст]/ С. А. Степанов,- ГЭТУ. СПб., 1994.

58. Столов Л.И. Моментные двигатели постоянного тока [Текст]/ Л.И. Столов,

A.Ю.Афанасьев.-М.: Энергоатомиздат, 1989.-224с.

59. Филлипс Ч. Системы управления с обратной связью [Текст]/ Ч. Филлипс, Р. Харбор.- М.: "Физматлит", 2001.

60. Фомин В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами [Текст]/

B.Н. Фомин, А.Л. Фрадков, В.А. Якубович. - М.: Наука, 1981.

61. Ходько С.Т. Самонастраивающийся электрогидравлический привод объемного регулирования. Новое в проектировании и эксплуатации автоматизированных приводов и систем гидроавтоматики. [Текст] / Ходько С.Т., Суслов В.Ф. // Л., ЛДНТП, 1987

62. Цыпкин Я.3. Адаптация и обучение в автоматических системах. [Текст]/ Я.З. Цыпкин.-М.: "Наука", 1968.

63. Черноусько Ф.Л. Методы управления нелинейными механическими системами [Текст]/ Ф.Л. Черноусько, И.М. Ананьевский, С.А. Решмин М.: Физматлит, 2006.

64. Джанхотов, В.В. Исследование и разработка следящих электроприводов на базе вентильных двигателей с управлением от сигнального процессора для шагающего робота. Диссертация на соискание ученой, степени кандидата технических наук. Санкт-Петербург, 2004.

65. Шестаков В.М. Динамика электромеханических систем автоматизированных вибрационных установок [Текст] / Шестаков В.М., Епишкин А.Е. - СПб.: СПбГПУ, 2005.

66. Ковчин С.А. Теория электропривода [Текст] / С. А. Ковчин, Ю. А. Сабинин - СПб.: Энергоатомиздат, 1994.

67. Шумилов И.С. Системы управления рулями самолётов: учеб. Пособие/ И.С. Шумиов. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2009.

68. Электромеханические преобразователи гидравлических и газовых приводов

[Текст]/ Решетников Е.В. [и др ].- М.: Машиностроение, 1982

69. Charles R. Dav, "F - 35 Lightning II Program Brief' [Текст]/ Charles R. Dav// F -35 Lightning II Program, September 26, 2006.

70. Landau I.D. A survey of model reference adaptive techniques - theory and applications [Текст]/ Landau I.D. // Automatica. 1974. Vol. 10 №4. P. 353 - 372.

71. Ishmael S. D. «Х-29 Initial Flight test results», AEROspace, decern., 1986, p. 914.

72. Keller G.R. Sizing servoactuators. [Текст]/ Keller G.R., Hydraulic &Pneumatics. October 1984.

73. Lindorff D.C. Survey of adaptive techniques [Текст]/ Lindorff D.C., Carrol R.L. // Automatica. 1974. Vol 10. №3. P. 253 - 279.

74. Narendra K.S. Direct and indirect adaptive control [Текст]/ Narendra K.S., Valavani L.S // Automatica. 1979. Vol. 15. №6. P. 653 - 664.

75. Raymond E.T. Airshaft Flight control actuation systems design [Текст]/ Raymond E.T. // Includes Bibliographical references and index ISBA - S 6091-376-2, 1993.

76. The «more electric» architecture revolution. МШГЕСН-10[Текст]/2005.

77. Андрей Андреев, Сергей Шумилин "новый отечественный микроконтроллер 1986ВЕ1Т для авиационной техники"// Компоненты и технологии - № 7 '2012 стр. 12-14.

78. ГОСТ Р 52070-2003. Интерфейс магистральный последовательный системы электронных модулей. Общие требования.

79. http://www.npofizika.ru/microcircuits/1582-0237.htm

80. http://www.integral.by/download/2938/5559_IN67_68T.pdf

81. http://www.module.ru/ruproducts/mil_std/kl895valt.shtml

82. http://www.module.ru/files/info_sheet_asic_kl895valt.pdf

83. ,http://milandr.ru/index.php?mact=Products,cntnt01,details,0&cntnt01productid=23 6&cntnt01 returnid=68

84. http://www.russianelectronics.ru/leader-r/review/2192/doc/56641/

85. Евгений Звонарев "До 220°С: высокотемпературные компоненты Texas Inserumenes"// Новости электроники № 11, 2010 - стр 27-29

86. European aviation safety agency "SoC Survey report"

http://www.easa.europa.eu/safety-and-research/research-projects/docs/large-aeroplanes/Final_Report_EASA.2008_l.pdf

87. A Robust Hybrid Current Control for Permanent Magnet Synchronous Motor Drive/M. Kadjoudj, M.E.H. Benbowid, R. Abdessemed, C. Ghennai//IEC0N'01: The 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2001, P 20682073.

88. Modeling, identification, and compensation of friction in harmonic drives / Gandhi, P.S.; Ghorbel, F.H.; Dabney, J.// Proceedings of the 41st IEEE Conference on Decision and Control, 2002, vol.1, P160 - 166.