Разработка и исследование алгоритмов регулирования гистерезисных регуляторов тока с двойной синхронизацией тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Тей, Дмитрий Олегович

• Тей, Дмитрий Олегович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тей, Дмитрий Олегович

Введение.

1 Анализ способов и проблем гистерезисного регулирования.

1.1 Анализ проблем гистерезисного регулирования.

1.2 Анализ существующих способов гистерезисного регулирования.

1.3 Анализ существующих способов релейно-импульсного регулирования

1.4 Бифуркационные и хаотические явления в динамике гистерезисных регуляторов.

Результаты и выводы:.

2 Математические основы исследования гистерезисных регуляторов тока с двойной синхронизацией.

2.1 Постановка задачи повышения качества регулирования гистерезисных систем регулирования переменного и постоянного тока.

2.2 Математическое моделирование гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией.

2.3 Формирование математической модели гистерезисного регулятора постоянного тока с адаптацией уставки.

2.4 Формирование математической модели гистерезисного регулятора переменного тока с адаптацией уставки.

2.4 Исследование устойчивости периодических решений модели гистерезисного регулятора тока с двойной синхронизацией и адаптацией уставки.

Результаты и выводы:.

3 Исследование математических моделей гистерезисных регуляторов с различными видами адаптации.

3.1 Динамика гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией и адаптацией уставки.

3.1.1 Исследование переходных характеристик гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией и адаптацией уставки.

3.1.2 Исследование устойчивости заданных стационарных процессов гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией и адаптацией уставки.

3.1.3 Динамика гистерезисного регулятора переменного тока с двойной синхронизацией и адаптацией уставки.

3.2 Динамика гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией, адаптацией уставки и дифференциальным корректирующим звеном.

3.2.1 Гистерезисный регулятор с двойной синхронизацией, адаптацией уставки и дифференцирующим корректирующим звеном.

3.2.2 Исследование переходных характеристик гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией, адаптацией уставки и дифференцирующим звеном.

3.2.3 Исследование устойчивости заданных стационарных процессов гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией и адаптацией уставки и дифференцирующим звеном.

3.3 Динамика гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией, адаптацией уставки и гистерезиса.

3.3.1 Алгоритм адаптации гистерезиса гистерезисного регулятора тока с двойной синхронизацией.

3.3.2 Исследование устойчивости гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией, адаптацией уставки и гистерезиса.

Результаты и выводы:.

4 Экспериментальное исследование динамики гистерезисных регуляторов с различными видами адаптации.

4.1 Экспериментальные исследования динамики гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией.

4.2.1 Описание экспериментальной установки.

4.1.2 Алгоритмы экспериментальных исследования динамики гистерезисного регулятора постоянного тока с двойной синхронизацией и различными видами адаптации.

4.3 Экспериментальные исследования динамики гистерезисного регулятора переменного тока с двойной синхронизацией.

4.3.1 Описание экспериментальной установки.

4.3.2 Результаты экспериментального исследования гистерезисного регулятора переменного тока с двойной синхронизацией и различными видами адаптации и коррекции.

Результаты и выводы:.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование алгоритмов регулирования гистерезисных регуляторов тока с двойной синхронизацией»

Для технологических процессов (ТП) в добывающей и перерабатывающей промышленности, в коммунальном хозяйстве, на транспорте, актуальной является проблема повышения эффективности преобразования электрической энергии [8, 9, 19, 20, 35, 44]. Решение указанной проблемы обеспечивается за счет использования импульсных систем преобразования энергии (ИСПЭ) для воздействия на исполнительный механизм. При этом многие ТП обуславливают использование ИСПЭ в условиях значительного изменения параметров системы и режимов функционирования, предъявляя высокие требования к качеству преобразования энергии и надежности (электроприводы постоянного и переменного тока, активные фильтры, корректоры мощности).

В настоящие время большое распространение в ИСПЭ получили цифровые регуляторы, реализующие широтно-импульсную (ШИ) модуляцию (ШИМ), что обусловлено развитием микропроцессорных систем и простотой реализации. Однако, как отмечается в ряде работ [62, 72, 73, 84], цифровые ШИМ регуляторы имеют ограниченное быстродействие, высокую чувствительность к изменению параметров системы и невысокую точность регулирования. С другой стороны такие приложения как электропривода переменного и постоянного тока (в технологических процессах производства фольги, бумаги, электротранспорт), активные фильтры и корректоры мощности требуют повышения качества преобразования энергии и надежности ИСПЭ, в условиях значительного изменения параметров системы [33, 57, 64, 70, 73, 84, 101]. Одним из путей решений этих задач является развитие различных алгоритмов коррекции и адаптации цифровых ШИМ регуляторов. Однако, использование большинства подобных алгоритмов требует дополнительной информации о ИСПЭ и нагрузке, что увеличивает чувствительность к изменению параметров системы, а применение различных корректирующих звеньев приводит к уменьшению надежности и усложнению динамики ИСПЭ [69, 72].

В качестве одного из путей улучшения качества преобразования энергии и динамики ИСПЭ указывается использование в регуляторах АСУ аналоговых систем сравнения [62, 72, 84]. Анализ литературы показал, что наилучшими динамическими свойствами обладают гистерезисные регуляторы. Такие качества как надежность, простота реализации и высокое быстродействие обуславливают использование гистерезисных регуляторов в контурах регулирования тока, напряжения, температуры, электромагнитного потока и момента асинхронного электродвигателя [24, 26,28, 61-65, 68, 71, 77, 81-86, 92, 96, 101, 102].

Существующие в настоящие время способы гистерезисного регулирования можно разделить на две группы: способы, не использующие [61-63, 66-68, 73, 83, 85, 92, 95] и использующие синхронизацию [16, 17, 22-26, 28, 30, 60, 77, 94] для формирования, управляющего воздействия.

Очевидными преимуществами несинхорнизированных гистерезисных регуляторов (ИГР) является предельное для импульсных регуляторов быстродействие, ограниченность пульсаций и простота реализации [13, 62, 84]. Основным недостатком этого способа гистерезисного регулирования является переменная частота переключений управляющего воздействия (ЧП) [24, 28, 62]. Этот недостаток в значительной степени ограничивает область применения НГР вследствие мешающего воздействия на различные сопряженные системы (например, системы локомотивной сигнализации на электрическом транспорте) и сложности расчета режима и рабочей частоты переключений силовых полупроводниковых приборов (МОЗБЕТ, ЮВТ, ЮСТ, СТО). Для преодоления указанного недостатка с середины 90-х были предложены ряд алгоритмов адаптации гистерезиса, целью которых является поддержание постоянной ЧП [62, 65, 66, 83, 95]. В качестве области применения предлагаемых гистерезисных регуляторов авторы работ [62, 65, 66, 83, 95] определяют регулирование токов активных фильтров, корректоров мощности, электроприводов постоянного и переменного тока в ответственных ТП требующих высокой надежности и точности регулирования. Основным недостатком алгоритмов [62, 65, 66, 83, 95] является необходимость использования микропроцессорных средств для расчета гистерезиса регулятора и жесткие временные ограничения на выполнение расчетов, что значительно усложняет гистерезисный регулятор и его интеграцию в сложные системы управления ТП. Также следует отменить, что исследователи [62, 65, 66, 83, 95] проводят лишь анализ качества регулирования (статические и динамические показатели), при этом не исследуется устойчивость требуемых динамических режимов и их чувствительность к изменению параметров системы предлагаемых регуляторов.

Синхронизированные гистерезисные регуляторы (СГР) используют синхронизацию для поддержания необходимой частоты переключений управляющего воздействия. Однако, простейшие релейно-импульсные (РИ) регуляторы устойчивы лишь в половине диапазона изменения относительно длительности проводящего состояния ключевого элемента [28]. При этом, в зависимости от структуры регулятора, ток может изменяться либо от нуля до половины максимального значения тока (установившееся значение тока при подключение к источнику питания), либо от максимального значения до половины максимального значения. Проблема устойчивости простейших РИ регуляторов тока была решена путем применения специального устройства переключающего различные алгоритмы релейного регулирования в окрестности точки потери устойчивости, посредством изменения структуры регулятора [16, 17]. Устойчивость требуемых стационарных процессов во всем диапазоне изменения регулируемой величины, без использования дополнительного устройства, обеспечивает гистерезисный регулятор тока с двойной синхронизацией (ГРС), применяемый с 1995 года для регулирования тока тяговых электродвигателей высокоскоростного электропоезда ЭР-200 [24-26, 28]. Здесь и далее под «заданными» стационарными процессами будут пониматься периодические процессы с двумя переключениями в течение одного периода синхронизации и периодом равным периоду синхронизации. Недостатком этого способа гистерезисного регулирования является статизм регулировочных характеристик, который имеет, так называемую, 8-образную форму. С начала 90-х предлагаются алгоритмы адаптации уставки ГРС [23,28]. В 2003 был предложен и реализован алгоритм адаптации уставки ГРС полностью устраняющего статизм регулировочных характеристик [28, 30, 55, 77]. Этот алгоритм является наиболее перспективным из перечисленных алгоритмов и способов гистерезисного регулирования. Он лишен основных недостатков НГР - имеет постоянную частоту переключения, а простота алгоритма позволяет реализовать регулятор с помощью элементарных логических и аналоговых элементов. Однако, для гистерезисного регулятора с двойной синхронизацией и адаптацией уставки были исследованы лишь динамические и статические свойства в системе преобразования постоянного тока [28, 77]. Вместе с тем, применение гистерезисных регуляторов в контурах регулирования тока электроприводов переменного тока, корректоров мощности, активных фильтров требует тщательного исследования качества регулирования в ИСПЭ переменного тока, а также проведения анализа динамики и чувствительности границ областей устойчивости заданных стационарных процессов к изменению параметров системы.

Одним из основных преимуществ гистерезисных регуляторов является высокая надежность. Однако, нелинейность этого класса регуляторов обуславливает возможность появления в их динамике субгармонических и апериодических колебаний, что было отмечено многими исследователями [13, 15, 28, 77, 102-104]. Появление субгармонических и апериодических колебаний в динамике ИСПЭ приводит к ухудшению качества преобразования энергии и может привести к аварийным ситуациям [1, И, 12, 75, 76]. Возможность возникновения подобных явлений вызывает необходимость в прогнозировании возможности их возникновения, как при проектировании, так и эксплуатации ИСПЭ с гистерезисным регулятором тока с двойной синхронизацией и адаптацией уставки.

Данная работа посвящена повышению точности регулирования и надежности гистерезисного регулятора тока с двойной синхронизацией.

Объект исследования: автоматизированные ИСПЭ с гистерезисными регуляторами.

Предмет исследования: методы и средства регулирования гистерезисных регуляторов тока с двойной синхронизацией.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие основные задачи:

- провести сравнительный анализ качества процессов регулирования и динамики гистерезисных регуляторов в импульсных системах преобразования энергии постоянного и переменного токов;

- сформулировать рекомендации по синтезу и настройке ГРС с адаптацией уставки для ИСПЭ постоянного и переменного токов;

- разработать алгоритмы регулирования ГРС с адаптацией уставки повышающие точность регулирования;

- разработать систему для автоматизации экспериментальных исследований алгоритмов регулирования ГРС;

- провести экспериментальные исследования точности регулирования ГРС с целью подтверждения адекватности результатов, полученных в ходе численных исследований.

Методы и средства исследования. Для решения указанных задач в диссертационной работе использованы методы теорий нелинейных динамических систем, автоматического управления, в т.ч., теории устойчивости, а также численные методы решения систем обыкновенных дифференциальных уравнений, матричного исчисления. Анализ динамики нелинейных систем проведен на основе теории бифуркаций. Численная реализация математических моделей, исследование их динамики осуществлялась на ЭВМ с помощью, разработанного пакета прикладных программ, в среде реализации для выполнения инженерных и научных расчетов MatLAB 6.x. Экспериментальная часть работы выполнена на совместной экспериментальной установке «Импульсный понижающий преобразователь постоянного напряжения» и «Импульсный автономный инвертор напряжения» кафедры «Проектирование и технология электронных и вычислительных систем» (ПТЭиВС) ОрелГТУ и лаборатории CReSTIC Реймского университета (Франция). Программы для реализации экспериментальной части исследований разработаны в Borland С++ Builder 6.0 и Delphi 6.0.

Научные положения, выносимые на защиту:

- новый алгоритм адаптации величины гистерезиса ГРС, основанный на вычислении максимального размаха пульсаций тока нагрузки;

- средство уменьшения длительности переходного процесса изменения полярности выходного сигнала звена адаптации уставки, основанное на использовании дифференциального корректирующего звена;

- автоматизированная система экспериментальных исследований ГРС, включающая алгоритм определения порядка пересечения фазовой траекторией ГРС плоскостей коммутаций и алгоритм построения бифуркационных диаграмм;

- рекомендации по синтезу и настройке ГРС с адаптацией уставки, применение которых исключает возможность появления субгармонических и хаотических процессов в ИСПЭ.

Научная новизна результатов диссертационной работы состоит в том, что:

- разработан алгоритм адаптации величины гистерезиса ГРС, основанный на вычислении максимального размаха пульсаций тока нагрузки, который позволяет увеличить точность регулирования ГРС с адаптацией уставки, а также повысить надежность регулятора за счет устранения одной из причин потери устойчивости заданных стационарных процессов;

- разработано средство уменьшения длительности переходного процесса изменения полярности выходного сигнала звена адаптации уставки, основанное на использовании дифференциального корректирующего звена, которое повышает точность регулирования ГРС с адаптацией уставки в ИСПЭ переменного тока;

- разработана автоматизированная система экспериментальных исследований ГРС, включающая алгоритм определения порядка пересечения фазовой траекторией ГРС плоскостей коммутаций и алгоритм построения бифуркационных диаграмм, которая позволяет проводить символическую идентификацию динамики ГРС и определить границы областей устойчивости заданных стационарных процессов;

- сформулированы рекомендации по синтезу и настройке ГРС с адаптацией уставки, включающие алгоритм адаптации уставки, дифференциальное корректирующее звено, применение которых повышает надежность ИСПЭ с ГРС за счет исключения возможности возникновения субгармонических и хаотических процессов.

Практическая ценность и реализация результатов работы:

- применение алгоритма адаптации гистерезиса или дифференциального корректирующего звена увеличивает точность регулирования ГРС с адаптацией уставки, соответственно, качество преобразования ИСПЭ в целом;

- разработанные алгоритмы экспериментальных исследований позволяют автоматически формировать символические модели динамики ГРС, что позволяет исследовать границы областей устойчивости заданных стационарных процессов;

- результаты исследования динамики и качества регулирования позволяют сформулировать практические рекомендации по синтезу и настройке ГРС с адаптацией уставки, применение которых повышает надежность ИСПЭ с ГРС за счет исключения возможности возникновения субгармонических и хаотических процессов;

- результаты диссертационной работы используются для проведения научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ ЗАО «Электротекс», а также сотрудников, аспирантов и студентов ОрелГТУ и Реймского университета (Франция).

Апробация работы. Научные и практические результаты диссертационной работы представлены и обсуждались на международной школе-конференции «Актуальные проблемы энергосберегающих технологий» (Воронеж, декабрь

2005), всероссийской научно-технической конференции «Научная Сессия ТУСУР - 2006»(Томск, май 2006), международной научно-технической конференции "Информационные технологии в науке, образовании и производстве" (Орел, май

2006), Baltic olympiad on «Automatic control» (Санкт-Петербург, 2004-2006), first IF AC Conference on «Analysis and control of chaotic systems»(OpaH4Ha, Реймс, июнь 2006), «12-th international power electronics and motion control conference EPE-PEMC 2006» (Словения, сентября 2006), 3rd IFAC Workshop "Periodic control systems" (Санкт-Петербург, август 2007), IEEE fourth international workshop on «Intelligent data acquisition and advanced computing systems: technology and applications» (Германия, Дортмунд, сентябрь 2007).

Публикации. По результатам исследований по теме диссертации опубликовано 13 работ общим объемом 2,8 п.л., из них 2 статьи в журналах из перечня изданий, рекомендованных ВАК, 7 работ в материалах международных конференций.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников, включающего 104 наименования. Основная часть работы изложена на 130 страницах машинописного текста, включая 72 рисунка, 7 таблиц. Общий объем диссертации 142 страницы.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Тей, Дмитрий Олегович

Выводы:

- экспериментальные исследования подтвердили адекватность численных исследований ГРС с различными видами адаптации в ИСПЭ постоянного и переменного токов;

- предложен и реализован новый алгоритм символической идентификации динамических процессов ГРС, который позволил экспериментально определить диапазон допустимых, с точки зрения устойчивости заданных динамических процессов, значений параметров регулятора.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Исследования нелинейной динамики ГРС с адаптацией уставки, посредством бифуркационного анализа и метода точечных отображений выявили условие и механизм потери устойчивости заданных стационарных процессов в ГРС с адаптацией уставки, что позволило сформировать рекомендации по синтезу и настройке, применение которых исключает возможность появления субгармонических и хаотических процессов, следовательно, повышает надежность ИСПЭ с ГРС. Выявлено снижение точности регулирования ГРС с адаптацией уставки в ИСПЭ переменного тока вследствие переходного процесса изменения полярности выходного сигнала звена адаптации уставки. При этом, для повышения точности регулирования были сформулированы рекомендации синтеза и настройки ГРС с адаптацией уставки. Также, были предложены два различных варианта повышения точности регулирования ГРС с адаптацией уставки путем использования аналогового дифференциального звена или нового алгоритма адаптации гистерезиса. Наличие высокочастотных помех, вызванных коммутационными процессами ключевых элементов и источником питания, ограничивает возможности применения бифуркационного анализа для экспериментального исследования динамики ГРС. В связи с этим, для экспериментального исследования динамики ГРС был предложен алгоритм, позволяющий автоматически получить символические модели динамики ГРС посредством определения порядка пересечения фазовой траекторией ГРС плоскостей коммутации.

В конце каждой главы приведены результаты исследований и выводы по всем рассматриваемым в диссертационной работе вопросам, поэтому в заключении приводятся только основные из них.

1. Проведены исследования динамики ГРС с адаптацией уставки, позволившие определить параметры регулятора, от которых зависит устойчивость заданных стационарных процессов, статические и динамические показатели ИСПЭ. Анализ чувствительности границ областей устойчивости заданных стационарных процессов к изменению параметров системы позволил сформировать рекомендации настройки и синтеза ГРС с адаптацией уставки, применение которых исключает появление недетерминированных (субгармонических и хаотических) процессов в динамике ГРС, следовательно, повышает надежность ИСПЭ с ГРС. Исследования динамики ГРС с адаптацией уставки в ИСПЭ переменного тока выявили увеличение амплитуд высших гармоник и уменьшение основной гармоники тока нагрузки вследствие естественного для ГРС переходного процесса изменения полярности статической ошибки регулирования при изменении алгоритмов релейно-импульсного регулирования в окрестности точки ё=0,5. Сформулированы рекомендации настройки и синтеза для уменьшения негативных последствий этого переходного процесса.

2. Для повышения точности регулирования ГРС с адаптацией уставки в ИСПЭ переменного тока предложено средство, позволяющий уменьшить длительность переходного процесса изменения полярности выходного сигнала звена адаптации уставки в окрестности точки с1=0,5 практически до нулевого уровня основанное на использование дифференциального звена, что приводит к уменьшению высших гармоник тока нагрузки практически до нулевого уровня и увеличивает точность регулирования основной гармоники. Проведены исследования динамики ГРС с адаптацией уставки и дифференциальным звеном, позволившие выработать рекомендации по настройке и синтезу и оценить негативные последствия использования ДЗ.

3. Для улучшения качества регулирования ИСПЭ переменного тока с ГРС и адаптацией уставки предложен новый алгоритм адаптации гистерезиса альтернативный использованию дифференциального звена. Этот алгоритм позволяет уменьшить продолжительность переходного процесса изменения полярности выходного сигнала звена адаптации уставки в окрестности точки с1=0,5 практически до нулевого уровня, что приводит к уменьшению высших гармоник тока нагрузки практически до нулевого уровня и увеличивает точность регулирования основной гармоники. Также, алгоритм адаптации гистерезиса увеличивает надежность регулятора посредством исключения возможности потери устойчивости ГРС с адаптацией уставки, вызванной превышением пульсациями ошибки регулирования величины гистерезиса регулятора, вследствие изменения параметров ИСПЭ в процессе эксплуатации. Исследования динамики выявили, что предлагаемая адаптация гистерезиса не влияет, в отличие от использования ДЗ, на диапазон допустимых, с точки зрения устойчивости заданных стационарных процессов, значений постоянной времени звена адаптации уставки.

4. Предложен и реализован алгоритм экспериментальной идентификации процессов динамики ГРС, позволяющий автоматически получить символические модели динамики ГРС посредством применения метода точечных отображений, путем определения порядка пересечения плоскостей коммутаций фазовой траекторией регулятора. Это позволило, используя данные численных исследований, более точно провести исследования границ областей устойчивости заданных стационарных процессов по сравнению с методом анализа бифуркационных диаграмм.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тей, Дмитрий Олегович, 2007 год

1. Андерс В.И., Коськин O.A., Карапетян А.К. Исследование систем управления в тиристорно-импульсных тяговых приводах городского электрического транспорта // Энергетика и транспорт, 1990, № 5, с. 65-77.

2. Анищенко B.C. Сложные колебания в простых системах: Механизмы возникновения, структура и свойства динамического хаоса в радиофизических системах. — М.: Наука, 1990.

3. Бабенко К.И. Основы численного анализа. М.: Наука, 1986, 744 с.

4. Багров В.В. Оптимизация параметров импульсных регуляторов постоянного тока систем электромеханического преобразования энергии // Дисс. кан. техн. наук 05.13.06, Орловский государственный технический университет, Орел, 2003,182 с.

5. Баушев B.C., Жусубалиев Ж.Т. О недетерминированных режимах функционирования стабилизатора напряжения с широтно-импульсным регулированием //Электричество, 1992, №8, с. 47-53.

6. Баушев B.C., Жусубалиев Ж.Т., Колоколов Ю.В., Терехин И.В. К расчету локальной устойчивости периодических режимов в импульсных системах автоматического регулирования // Автоматика и телемеханика, 1992, № 6, с. 93100.

7. Боглаев Ю.П. Вычислительная математика и программирование. Уч. пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1990,544 с.

8. Браславский И.Я. 1998. О возможностях энергосбережения при использовании регулируемых асинхронных электроприводов // Электротехника, №8, 1998, с. 2-6.

9. Браславский И.Я., Ишматов З.Ш., Поляков В.Н. Энергосберегающий асинхронный электропривод. Академия, 2004,256 с.

10. Гелиг А.Х., Чурилов А.Н. Колебания и устойчивость нелинейных импульсных систем. СПб.: Изд-во Санкт-Петербургского ун-та, 1993,286 с.

11. П.Демирчян К.С., Бутырин П.А., Савицки А. Стохастические режимы в элементах и системах электроэнергетики // Энергетика и транспорт, 1987, №3, с. 3-16.

12. Жусубалиев Ж.Т., Колоколов Ю.В., Рудаков В.Н. К проблеме хаотизации состояний систем автоматического регулирования тяговым электроприводом//Изв. вузов. Электромеханика, 1995, №5-6, с. 86-92.

13. Жусубалиев Ж.Т., Колоколов Ю.В. Бифуркации и хаос в релейных и широтно-импульсных системах автоматического управления. М.: Машиностроение -1, 2001,120с.

14. Жусубалиев Ж.Т. К исследованию хаотических режимов преобразователя напряжения с широтно-импульсной модуляцией // Электричество, 1997, №6, с. 40-46.

15. Жусубалиев Ж.Т. Теоретические и алгоритмические основы хаотической динамики релейных и широтно-импульсных систем автоматического управления / Дисс. док. техн. наук, спец. 05.13.06, Курск, 2002.

16. Ильинский Н.Ф. Электропривод и энергосбережение // Электротехника, 1995, №9, с. 24-26.

17. Ильинский Н.Ф Перспективы развития регулируемого Электропривода // Электричество 2003, №2, с. 2-7.

18. Клейман Е.Г., Мочалов И.А. Идентификация нестационарных объектов //Автоматика и телемеханика, 1994, №2, с. 3 22.

19. Колоколов Ю.В., Кукин A.A., Жусубалиев Ж.Т. Устройство для регулирования тока тягового электродвигателя постоянного тока транспортного средства //A.C. 1533904 (СССР), 1975, бюл. №31.

20. Колоколов Ю.В., А.И. Конев Электропривод постоянного тока. A.C. 1413697 (СССР), 1988, Бюл. №28.

21. Колоколов Ю.В., Жусубалиев Ж.Т., Коваленко Ю.И. Анализ способов автоматического регулирования тягового и тормозного токов на высокоскоростном электропоезде ЭР200 // Вестник ВНИИЖТ, 1989, №5.

22. Колоколов Ю.В. Формирование принципов построения релейно-импульсных регуляторов тока тяговых двигателей постоянного тока // Электричество, 1990, №9.

23. Колоколов Ю. В., Косчинский С. JI. К вопросу о бифуркациях стационарных движений в импульсных системах автоматического управления // Автоматика и телемеханика, 2000, №5, с. 185 189.

24. Колоколов Ю.В., Косчинский C.JI. Динамика и адаптация гистерезисных регуляторов с двойной синхронизацией // Электричество, 2004, №6, с. 33-43.

25. Колоколов Ю.В., Косчинский С.Л., Тей Д.О. Адаптация гистерезисных регуляторов переменного тока // Системы управления и информационные технологии, сентябрь 2007, №3.1(29), с. 158-161. (участие 2 е.).

26. Косчинский С.Л., Багров В.В., Тей Д.О. Экспериментальные исследования адаптивного релейно-импульсного регулятора // Информационно-управляющие системы на железнодорожном транспорте, 2003, №5, с. 30-31.

27. Косчинский С.Л. Динамика и синтез регуляторов импульсных электроприводов постоянного тока в режиме пуска с полным полем //Мехатроника, автоматизация, управление, 2005, №2, с. 18 — 28.

28. Косчинский С.Л. Динамика и синтез регуляторов импульсных электроприводов постоянного тока в режиме электрического торможения //Мехатроника, автоматизация, управление, 2005, №4, с. 2 11.

29. Косчинский С.Л.,Колоколов Ю.В. Механизмы потери устойчивости стационарными процессами в асинхронном электроприводе с векторным правлением // Электротехника, 2005, №9, с. 33-38.

30. Косчинский С.Л. Автоматизация процессов управления многорежимными импульсными системами электрического и электромеханического преобразования энергии // Дисс. док. техн. наук, спец. 05.13.06, Орел, 2006.

31. Лезнов Б. С. Энергосбережение и регулируемый привод в насосных установках. М., 1998.

32. Малинецкий Г.Г., Потапов А.Б. Современные проблемы нелинейной динамики // М. Едиториал УРСС, 2002,360 с.

33. Мелешин В.И. Получение непрерывной линейной модели силовой части импульсного преобразователя как начальный этап проектирования его динамических свойств //Электричество, 2002, № 10, с. 38-44.

34. Неймарк Ю.И. Метод точечных отображений в теории нелинейных колебаний. М.: Наука, 1972.

35. Никулин Е.А. Основы теории автоматического управления. Частотные методы анализа и синтеза систем. Учеб. Пособие для вызов. СПб.: БХВ-Пегербург, 2004. - 640 с.

36. Рюзанов Ю.К., Основы силовой электроники. М.: Энергоатомиздат, 1992,296 с.

37. Сергиенко А.Б. Цифровая обработка сигналов. СПб.: Питер, 2003, 608с.

38. Стернберг С. Лекции по дифференциальной геометрии. М.: Мир, 1970.

39. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем: Учебник для вузов. Мн.: ДизайнПРО, 1997. 640 с.

40. Тулупов В.Д. Об освоении электропоездов разных поколений // Железнодорожный транспорт, 1994, No2. с. 42-43.

41. Фейгин М.И. Вынужденные колебания систем с разрывными нелинейностями. -М.: Наука, 1994.

42. Фрумкин В.Д., Рубичев H.A. Теория вероятностей и статистика в метрологии и измерительной технике. М.: Машиностроение, 1987,168 с.

43. Цыпкин ЯЗ. Теория релейных систем автоматического регулирования. -М.: Гостехиздат, 1955.

44. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963,968 с.

45. Шишкин И.Ф. Теоретическая метрология. М.: Изд-во стандартов, 1991,492с.

46. Шолоник А.П. Анализ динамики и синтез регуляторов импульсных преобразователей энергии автоматизированных систем аналитического контроля

47. Дисс. кан. техн. наук 05.13.06, Орловский государственный технический университет, Орел, 2003,158 с.

48. Чернецкий В.И. Математическое моделирование динамических систем. Петрозаводский государственный университет. Петрозаводск, 1996,432 с.

49. Четти П. Проектирование ключевых источников электропитания. Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1990,240 с.

50. Чуличков А.И. Математичсекие модели нелинейной динамики. М.: Физматлит, 2003, 296 с.

51. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. JL: Энергия, 1975.

52. Патент РФ №2256286. Способ импульсного регулирования электродвигателя постоянного тока. / Косчинский C.JL, Колоколов Ю.В., Багров В.В. -заяв. №2003133615, приоритет от 18.11.03. Решение о выдаче. 10.07.05.

53. Aldabas Е., Romeral L., Arias A., Jayne M.G. Current-error space-vector-based hysteresis PWM controller for three-level voltage source inverter fed drives // IEE Proc. of electric power application, vol. 152, № 5, 2005, pp. 1283-1295.

54. Aldabas E., Romeral L., Arias A. , Jayne M.G., Software-based digital hysteresis-band current controller, IEE proc. electric power Application, Vol. 153, No. 2,2006, pp. 184-190.

55. Antchev M., Petkova M., Petkov M. Single-phase shunt active power filter using frequency limitation and hysteresis current control // Power Conversion Conference, 2007, pp. 97 102.

56. Anuncianda A.V., Silva M.M. A new current mode control process and application // IEEE PESC'89 conference rec., 1989.

57. Arvindan A.N., Sharma V.K. Hysteresis-band current control of a four quadrant ac-dc converter giving IEEE 519 compliant performance at any power factor // International Conference on Power Electronics, Drives and Energy Systems, 2006, pp. 1-6.

58. Bode G.H., Holmes D.G. Load independent hysteresis current control of a three level single phase inverter with constant switching frequency. // Power Electronics Specialists Conference IEEE, 2001, pp. 14-19.

59. Bor-Jehng Kang; Chang-Ming Liaw. A robust hysteresis current-controlled PWM inverter for linear PMSM driven magnetic suspended positioning system, ndustrial Electronics // IEEE transactions on volume 48, issue 5, 2001, pp. 956 967.

60. Briz del Blanco F., Degner M.W., and Lorenz R.D. Dynamic analysis of current regulators for AC motors using complex vectors // IEEE Trans. Industry Applicat., vol.35, № 6,1999, pp. 1424-1432.

61. Buso S., Fasolo S., Malesani L., Mattavelli P.// A Dead-Beat Adaptive Hysteresis Current Control," IEEE transaction on industry applications, vol.36, No. 4, 2000, pp. 1174-1180.

62. Cecati C., Corradi S., Rotondale N. // Digital Adaptive Hysteresis Current Control Based on the Fuzzy Logic. ISIE'97 Guimarsees, Portugal, 1997, p. 1232-1237.

63. Dalessandro L., Drofenik U., Round S. D., Kolar J. W. A novel hysteresis current control for three-phase three-level PWM rectifiers // Twentieth Annual IEEE conference and exposition Applied power electronics, 2005, pp. 501-507.

64. Firuz Zare, Jafar Adabi Firouzjaee. Phase z-source inverter with symmetrical and asymmetrical z-network // Power Conversion Conference, 2007, pp. 143 148.

65. Holtz J. Pulse width modulation for electronic power conversion // Proc. IEEE, vol. 82, № 8,1994, pp. 1194-1213.

66. Kang, B.J.; Liaw, C.M. Robust hysteresis current-controlled PWM scheme with fixed switching frequency // Electric power applications, IEE proceedings, vol.148, issue 6, 2001, pp. 503 512.

67. Kazmierkowski, M.P., Dzieniakowski, M.A. Review of regulation techniques for three-phase PWM inverter // Industrial Electronics, 20th International Conference on Control and Instrumentation IECON '94,1994, vol. 1, pp. 567-575.

68. Kazmierkowski M.P., Malesani L. Current Control Techniques for Three-phase Voltage-Source PWM Converters: A Survey // IEEE Trans, on Industrid Electronics, October 1998, vol. 45, №. 5, pp. 691-703.

69. Kimball Jonathan W., Krein Philip T., Chen Yongxiang. Hysteresis and delta modulation control of converters using sensorless current mode // IEEE transactions on power electronics, vol. 21, no. 4, 2006,1154-1158.

70. Koschinsky S., Tey D. Method of Hysteresis Calculation in a Hysteresis Control Current Regulator with Current Reference Adaptation. // «International Journal of Computing», vol. 5, issue 1,2006, pp. 31-36.

71. Lafoz M., Ugena D. A three-level voltage source inverter controlled by means of a hysteresis-band current strategy, driving a synchronous machine // IEEE power electronics and applications european conference, 2005, pp. 17-25.

72. Loh, P.C.; Holmes, D.G.; Fukuta, Y.; Lipo, T.A. A reduced common mode hysteresis current regulation strategy for multilevel inverters // Power electronics, IEEE transactions on vol. 19, issue 1, 2004, pp. 192-200.

73. Malesani L., Rossetto L., Tomasin P., Zuccato Al. Digital adaptive hysteresis current control with clocked commutation and wide operation range // IEEE transactions on industry applications, vol. 32, no. 2,1996, pp. 316-325.

74. Martin J-P., Pierfederici S., Meibody-Tabar F., Davat B. New Fixed Frequency AC Current Controller for a Single Phase Voltage Source Inverter // Power Electronics Specialists Conference, 2002. pesc 02. 2002 IEEE 33rd Annual Vol. 2, 2002, pp. 909-914.

75. Maswood Ali I., Fangrui Liu. A novel variable hysteresis band current control of three-phase three-level rectifier with constant switching frequency // IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 21, issue 6, 2006 pp. 1727 1734.

76. Maswood Ali I., Liu Fangrui. A unity power factor front-end rectifier with hysteresis current control // IEEE transactions on energy conversion, vol. 21, № 1, 2006, pp. 69-76.

77. Mazumder S.K., Nayfeh A.H., Borojevich D.A. Theoretical and experimental investigation of the fast- and slow-scale instabilities of a dc-dc converter. // IEEE Trans. Power Electron., vol. 16, no. 2, pp. 201 216,2001.

78. Medved M. Fundamentals of Dynamical Systems and Bifurcation Theory. -Adam Hilder, Bristol, Philadelphia and New York. 1992,260 pp.

79. Middlebrook R.D. Design techniques for preventing input filter oscillations in switched-mode regulators. // Proc. 5th Power Conversion Con., 1978.

80. Middlebrook R.D., Cuk S. A general unified approach to modeling switching converter power stage. Proc. of the IEEE "Power Electronics Specialist Conference", 1976, pp. 18-34.

81. Murat Kale, Engin Ozdemir. An adaptive hysteresis band current controller for shunt active power filter // Electric Power Systems Research 73,2005, pp. 113-119.

82. Poh Chiang Loh, Bode G. H., Holmes D. G., Lipo T. A. A Time-Based Double-Band Hysteresis Current Regulation Strategy for Single-Phase Multilevel Inverters, IEEE transactions on industry applications // vol. 39, №. 3, 2003, pp. 883-892.

83. Rumzi Nik, Idris Nik, Chuen Ling Toh, Malik E. Elbuluk. A new torque and flux controller for direct torque control of induction machines // IEEE transactions on industry applications, vol. 42, no. 6, 2006, pp.1358-1366.

84. Shamsi-Nejad M.A., Pierfederici S., Martin J. P., Meibody-Tabar F. Study of AC modulated hysteresis current controller for a single phase voltage source inverter // Industrial Electronics Society Conference, 2005, p. 293-298.

85. Tae-Won Chun, Meong-Kyu Choi. Development of adaptive hysteresis band current control strategy of PWM inverter with constant switching frequency // Applied

86. Power Electronics Conference and Exposition, APEC '96. Conference Proceedings 1996., Eleventh Annual IEEE, 1996, p. 194-198.

87. Tey D.O. Adaptation of current regulator with hysteresis control and clocked commutation // 10th Baltic Olympiad on Automatic Control (BOAC'2004). Saint-Petersburg, Russia, 2004, pp. 150-154.

88. Tse Chi K., Bernardo Mario Di. Complex Behavior in Switching Power Converters // proceedings of the IEEE, vol. 90, № 5,2002.

89. Verghese G., Mukherji U. Extended averaging and control procedures // Proc. Power Electron. Specialists Con., 1981, pp. 329-326.

90. Xue X. D„ Cheng K. W. E., Ho S. L. Study of power factor in SRM drives under current hysteresis chopping control // IEEE industry applications conference, vol. 4,2005, pp. 2734-2740.

91. Yang S.-M., Lee C.-H. A deadbeat current controller for field oriented induction motor drives // IEEE Trans, of Power Electronics, vol.17, no.5, 2002, pp.772778.

92. Zhusubaliyev Zh.T., Soukhoterin E.A. Oscillations in a relay control system with hysteresis and time dead zone // Mathematics and Computers in Simulation 58,2002, pp. 329-350.

93. Zhusubaliyev Zh.T., Soukhoterin E.A., Mosekilde Er. Quasiperiodicity and torus breakdown in a power electronic dc/dc converter// Mathematics and Computers in Simulation, vol. 73, issue 6,2007, pp. 364-377.