Разработка и исследование алгоритмов параметрического синтеза двухконтурных систем регулирования, функционирующих в составе АСУТП тепловых электростанций тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Тверской, Максим Юрьевич

• Тверской, Максим Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Тверской, Максим Юрьевич

Введение. лава 1. Анализ особенностей полномасштабных АСУТП и технологии их создания. Определение места средств расчета АСР в структуре АСУТП. постановка задачи исследования.

1.1. Характеристика полномасштабных АСУТП на базе современных ПТК.

1.2. Анализ технологии создания АСУТП.

1.3. Анализ подходов к решению задачи автоматизации настройки АСР.

1.4. Постановка задачи исследования.

1.5. Выводы.

• лава 2. Анализ алгоритмов и формирование методики идентификации ; бъектов регулирования как этапа автоматизации настройки АСР.

2.1. Определение места этапа идентификации в общей процедуре расчета АСР частотными методами.

2.2. Анализ методов и алгоритмов идентификации объектов регулирования.

2.3. Алгоритмы обработки трендов регистрируемых технологических параметров с целью оценки переходных характеристик и спектральных плотностей возмущений.

2.4. Алгоритмы оценки КЧХ.

2.5. Формирование методики идентификации объектов регулирования.

2.6. Выводы.

Глава 3. Разработка базовых алгоритмов расчета параметров настройки замкнутых АСР.

3.1. Типовые структуры замкнутых АСР. Методы и критерии параметрической оптимизации АСР.

3.2. Модифицированный базовый алгоритм расчета АСР методом частотного показателя колебательности.

3.3. Организация итерационной процедуры расчета параметров настройки каскадных АСР.

3.4. Особенности реализации алгоритма расчета двухконтурных АСР с дифференциатором.

3.5. Особенности реализации алгоритма расчета каскадных АСР с корректирующим и стабилизирующим регуляторами.

3.6. Выводы.

Глава 4. Разработка алгоритмов параметрического синтеза робастных АСР. Программная реализация алгоритмов расчета АСР.

4.1. Предварительные замечания.

4.2. Алгоритм параметрического синтеза робастных АСР.

4.3. Особенности программной реализации алгоритмов расчета АСР.

4.4. Выводы.

Глава 5. Испытания итерационных Алгоритмов расчета АСР.

5.1. Цели и задачи испытаний.

5.2. Методика проведения испытаний.

5.3. Обоснование параметрических моделей объектов регулирования для проведения испытаний алгоритмов расчета АСР.

5.4. Испытания итерационных алгоритмов расчета двухконтурных АСР с дифференциатором.

5.5. Испытания итерационных алгоритмов расчета каскадных АСР с корректирующим и стабилизирующим регуляторами.

5.6. Анализ результатов испытаний итерационных алгоритмов расчета двухконтурных АСР.

5.7. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование алгоритмов параметрического синтеза двухконтурных систем регулирования, функционирующих в составе АСУТП тепловых электростанций»

Отличительной чертой современного этапа развития систем управления технологическим оборудованием тепловых электростанций (ТЭС) является развертывание работ по созданию полномасштабных АСУТП [16,24,27,73,80 и др.]. В отличии от традиционных систем контроля и управления (СКУ) полномасштабные АСУТП реализуют средствами единого программно-технического комплекса (ПТК) не только информационно-вычислительные, но и управляющие функции (дисплейное дистанционное управление исполнительными устройствами, блокировки, технологические защиты, автоматическое регулирование, функционально-групповое логическое управление и др.).

Внедрение полномасштабных АСУТП на практике обосновывается в основном необходимостью замены устаревших традиционных технических средств автоматизации и соответственно снижением текущих эксплуатационных затрат, повышением надежности элементов системы и др. Однако основная составляющая технического эффекта от внедрения полномасштабной АСУТП должна быть связана в первую очередь с повышением качества автоматического управления технологическим оборудованием.

Одним из путей решения этой задачи является совершенствование методик, алгоритмов и инструментальных средств параметрического синтеза (расчета) автоматических систем регулирования (АСР), являющихся основными управляющими подсистемами полномасштабных АСУТП.

Расчет АСР может проводиться на разных стадиях создания АСУТП, включающих в себя:

• этап функционального проектирования (алгоритмического синтеза), на котором определяются структуры АСР (способы регулирования, сигналы регулируемых технологических параметров, схемные решения). Как правило, параический синтез выполняется в ходе имитационного моделирования различных структур АСР, а динамические свойства объектов оцениваются приближенно на основе аналитических моделей с применением ряда упрощающих допущений и применением соответствующих программных средств [85,86 и др-];

• этапы ввода в действие и штатной эксплуатации, на которых расчет параметров настройки АСР проводится с учетом реальных динамических характеристик объектов регулирования.

При этом необходимо отметить, что в целом проблема методов и алгоритмов оптимизации АСР является предметом многочисленных исследований начиная с 1950-х гг. [1, 2, 6, 8-15, 17, 19, 22, 23, 25, 26, 28, 34-36, 38-49, 51, 52, 5962,64,67,68,70,71,74,87,88 и др.]. Однако абсолютное большинство из известных методов и алгоритмов предполагают задание исходных данных в виде параметрических моделей объектов регулирования (как правило, передаточных функций "вход-выход"), что характерно для этапа функционального проектирования, и не предусматривают "прямую" обработку трендов сигналов АСР как реализаций случайных процессов.

Вместе с тем, характерной особенностью АСУТП на базе современных ПТК является именно регистрация в файлах базы данных трендов сигналов АСР как основных исходных данных для их расчета на этапе ввода в действие. Более того, ПТК АСУТП обладают практически неограниченными вычислительными возможностями, что снимает многие ограничения по сложности используемых при расчетах АСР методов и алгоритмов. Поэтому задача разработки и исследования алгоритмов параметрического синтеза АСР, ориентированных на прямую обработку трендов сигналов и последующую оптимизацию синтезируемых систем представляется в настоящее время актуальной. При этом наиболее важными типовыми структурами АСР в составе АСУТП энергоблоков

ТЭС служат двухконтурные системы, для которых решение задачи параметрического синтеза осложняется влиянием многих факторов.

Целью настоящей работы является разработка и исследование алгоритмов параметрического синтеза двухконтурных АСР, адаптированных к условиям их реализации в составе полномасштабных АСУТП и гарантирующих заданное качество автоматического регулирования.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

- провести анализ технической и функциональной структуры полномасштабных АСУТП и определить место алгоритмов и программных средств расчета параметров настройки АСР в составе данных систем;

- провести анализ методов и алгоритмов идентификации и параметрической оптимизации АСР, оценить возможность их применения в решении задачи расчета систем гарантированного качества автоматического регулирования при вводе в действие и эксплуатации АСУТП;

- сформировать методику идентификации объектов регулирования, ориентированную на прямую обработку трендов входных и выходных сигналов и предусматривающую оценку меры адекватности получаемых математических моделей;

- разработать алгоритмы расчета параметров настройки двухконтурных АСР, гарантирующих заданное качество автоматического регулирования;

- провести испытания разработанных алгоритмов расчета АСР для проверки правильности их работы и определения условий корректного применения.

Для решения поставленных задач в первой главе дается характеристика полномасштабных АСУТП, сравниваются различные подходы к автоматизации настройки АСР, определяется место программных средств расчета параметров настройки АСР в составе АСУТП, формулируется задача исследования.

Во второй главе проводится анализ методов и алгоритмов идентификации и параметрической оптимизации АСР, предлагаются усовершенствованные алгоритмы обработки трендов регулируемых технологических параметров с целью получения математических моделей объектов регулирования с учетом меры их неопределенности в виде доверительных эллипсов рассеивания оценок комплексных частотных характеристик (КЧХ).

В третьей главе определяются типовые структуры замкнутых АСР, рассматриваются методы, критерии и базовый алгоритм расчета параметров настройки систем регулирования по КЧХ объектов с учетом возможности их немонотонного поведения, проводится разработка итерационных алгоритмов расчета двухконтурных АСР.

В четвертой главе проводится разработка алгоритмов параметрического синтеза робастных АСР частотным методом на основе оценок КЧХ объектов регулирования, полученных совместно с доверительными эллипсами рассеивания.

В пятой главе приводится методика и результаты испытаний итерационных алгоритмов расчета параметров настройки двухконтурных АСР. Испытания проводились для ряда теплоэнергетических объектов регулирования, математические модели которых обоснованы результатами экспериментальных исследований динамических свойств котлов ТЭС. По результатам испытаний выполнена доработка итерационных алгоритмов расчета двухконтурных АСР.

В заключении содержатся выводы по результатам исследований, которые в целом характеризуются как решение задачи разработки и испытаний комплекса алгоритмов расчета типовых двухконтурных АСР, функционирующих в составе АСУТП тепловых электростанций.

Пользуясь случаем автор выражает глубокую благодарность научному руководителю к.т.н., с.н.с. В.А.Биленко и д.т.н., профессору Н.И. Давыдову за проявленное внимание и доброжелательный критический анализ результатов выполненных исследований. Автор также выражает искреннюю признательность сотрудникам кафедры систем управления ИГЭУ и прежде всего к.т.н., доценту С.А. Таламанову за консультации и организационно-методическую помощь на заключительной стадии выполнения исследований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Тверской, Максим Юрьевич

5.7. Выводы

1. С целью проверю! работоспособности итерационных алгоритмов расчета двухконтурных АСР и выявление возможных ограничений на корректное их применение разработана соответствующая методика испытаний. В основу методики положена идея получения расчетных показателей качества автоматического регулирования альтернативным способом, независимым от испытываемого алгоритма расчета и предполагающим имитационное моделирование двухконтурных АСР. Заключительный этап методики предполагает сравнение показателей качества, полученных путем расчета АСР с использованием КЧХ (в частотной области) и путем моделирования систем регулирования (во временной области).

2. Выполнен комплекс работ по определению параметрических моделей (передаточных функций) ряда теплоэнергетических объектов регулирования (котлов ТЭС), необходимых в качестве исходных данных для проведения испытаний итерационных алгоритмов расчета двухконтурных АСР.

Модели определены в результате решения задачи идентификации с использованием переходных характеристик, полученных экспериментально на ряде котлов ТЭС и обобщенных в аналитическом отчете ВТИ.

Принятая выборка экспериментальных переходных характеристик отражает основные свойства теплоэнергетических объектов двухконтурного регулирования как динамических систем.

3. Проведены испытания итерационных алгоритмов расчета для следующих структур АСР: двухконтурной АСР с дифференциатором; каскадной АСР с корректирующим и стабилизирующим регуляторами. В рамках испытаний для рассматриваемых объектов выполнены расчеты двухконтурных АСР, разработаны соответствующие имитационные модели, поставлены серии вычислительных экспериментов с целью получения переходных процессов в синтезированных системах и оценены прямые показатели качества автоматического регулирования.

4. Выполнен анализ сходимости рассматриваемых двух вариантов итерационных алгоритмов: варианта процедуры, предполагающего выполнение расчетов в последовательности "внешний контур - внутренний контур"; альтернативного варианта, предполагающего расчеты в последовательности "внутренний контур - внешний контур". Показано, что оба варианта итерационных процедур для рассматриваемых структур двухконтурных АСР сходятся. Однако на первой итерации расчета АСР для варианта "внешний контур - внутренний контур" в случае сопоставимой "инерционности" опережающего и инерционного каналов объекта может быть получена неустойчивая система.

5. Проведено сравнение эффективности рассматриваемых итерационных процедур (алгоритмов). Результатами испытаний показана предпочтительность процедуры, реализующей вариант "внутренний контур - внешний контур", над альтернативной процедурой (вариант "внешний контур - внутренний контур"). Это согласуется с практикой экспериментальной настройки двухконтурных АСР на стадии их наладки и ввода в действие.

6. Выполнен анализ влияния исходных моделей объектов регулирования на результаты параметрического синтеза двухконтурных АСР, проведенного с помощью итерационных алгоритмов. Показано, что появление комплексно-сопряженных корней в характеристических уравнениях передаточных функций объектов регулирования приводит к дополнительной колебательности переходных процессов в синтезированных системах.

7. Подтверждена работоспособность итерационных алгоритмов расчета двухконтурных АСР. В результате испытаний показано отсутствие существенных ограничений, препятствующих широкому применению итерационных алгоритмов для расчета двухконтурных АСР в составе АСУТП ТЭС.

Заключение

1. В настоящее время на отечественных тепловых электростанциях все шире развертываются работы по модернизации существующих СКУ и созданию полномасштабных многофункциональных АСУТП на базе ПТК сетевой организации. Эффективность полномасштабных АСУТП существенно зависит от качества реализации важнейшей из управляющих функций -автоматического регулирования. Одним из путей повышения качества автоматического регулирования служит совершенствование процедур параметрического синтеза АСР. Для типовых двухконтурных систем регулирования, к которым относится большинство важнейших АСР в составе

АСУТП энергоблоков ТЭС задача параметрического синтеза осложняется немонотонным поведением частотных характеристик эквивалентных объектов, нарушением условий "частотной развязки" процессов во внутреннем и внешнем контурах и др.

2. Для решения задачи параметрического синтеза АСР в качестве базового принят частотный метод, предполагающий двухэтапную процедуру поиска оптимальных параметров системы регулирования (на первом этапе строится поверхность заданного запаса устойчивости в пространстве параметров АСР, а на втором этапе на этой поверхности определяется точка оптимума согласно заданного минимаксного или статистического критерия). Принятый метод

I параметрического синтеза АСР требует задания математической модели объекта в виде передаточных функций или частотных характеристик. Для получения моделей объектов сформирована методика идентификации, которая ориентирована на обработку трендов экспериментальных переходных характеристик. Сформированная методика предусматривает возможность получения непараметрических математических моделей объектов регулирования в виде оптимальных оценок КЧХ.

3. Типовой алгоритм расчета в пространстве параметров одноконтурной АСР поверхности заданного частотного показателя колебательности по КЧХ объекта предполагает монотонное поведение годографа частотной характеристики. Показано, что нарушение этого предположения, в наибольшей степени характерное для КЧХ эквивалентных объектов при расчете двухконтурных АСР, ведет к существенному сокращению области заданного частотного показателя колебательности. Для устранения этого недостатка впервые разработан модифицированный алгоритм расчета в пространстве параметров настройки АСР поверхности заданного частотного показателя колебательности, учитывающий возможное немонотонное поведение годографа КЧХ разомкнутой системы и позволяющий существенно расширить область поиска точки оптимума, т.е. улучшить качество автоматического регулирования.

4. Для параметрического синтеза типовых двухконтурных АСР (двухконтурной АСР с дифференциатором, каскадной АСР с корректирующим и стабилизирующим регуляторами) предложены итерационные процедуры, базирующиеся на модифицированном алгоритме расчета поверхности заданного частотного показателя колебательности по КЧХ объекта. Итерационные алгоритмы основаны на единой расчетной схеме двухконтурной системы и реализованы в виде двух вариантов, предусматривающих различные начальные приближения (первую итерацию) и последовательность параметрического синтеза отдельных контуров (вариант 1 процедуры предполагает синтез в последовательности "внешний контур - внутренний контур", а вариант 2 в последовательности "внутренний контур - внешний контур"). Итерационные алгоритмы отличаются также применением независимых критериев оптимальности по каждому из контуров АСР и условий, гарантирующих сходимость предложенных процедур.

5. Проверка работоспособности и эффективности итерационных алгоритмов параметрического синтеза двухконтурных АСР выполнена путем организации испытаний, для проведения которых разработана соответствующая методика и сформирована выборка моделей теплоэнергетических объектов регулирования (котлов энергоблоков ТЭС). При выполнении испытаний оценка качества автоматического регулирования проводилась двумя независимыми способами: в частотной области по ходу параметрического синтеза двухконтурных АСР; во временной области при имитационном моделировании синтезированных систем. Выполненные испытания и исследование разработанных алгоритмов выявили предпочтительность варианта 2 итерационной процедуры (последовательность синтеза "внутренний контур -внешний контур") и подтвердили эффективность предложенных алгоритмов.

6. По идентификации и параметрическому синтезу АСР в составе АСУТП определена последовательность решения этих задач. В структуре АСУТП на базе ПТК выделена отдельная рабочая станция на "верхнем" уровне системы управления для инструментальных программных средств идентификации и параметрического синтеза АСР. Выполнена адаптация разработанных и программно реализованных алгоритмов в составе математического обеспечения современных АСУТП на базе ПТК "Квинт".

В целом в результате выполненных исследований решена задача разработки и исследования комплекса алгоритмов параметрического синтеза типовых двухконтурных АСР, функционирующих в составе АСУТП тепловых электростанций.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тверской, Максим Юрьевич, 2004 год

1. Автоматизация настройки систем управления / ВЛ.Ротач, В.Ф.Кузшцин, А.С.Клюев и др. Под ред. ВЛ.Ротача. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 272 с.

2. Автоматические настройщики следящих систем / Под ред. Б.В.Новоселова. -М.: Энергия, 1975.

3. Агафонова H.A., Таламанов С.А., Тверской Ю.С. Анализ промышленных методик идентификации на основе критерия минимума дисперсии частотных характеристик // Автоматика и телемеханика. 1998. - № 6. - С.117-129.

4. Антонова О.Б., Таламанов С.А., Тверской Ю.С. Определение точности частотных характеристик, получаемых на основе обработки семейства кривых разгона // Автоматика и телемеханика. 1983. - № 5. - С.28-38.

5. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с.

6. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1974.-464 с.

7. Биленко В.А., Давыдов Н.И. Метод расчета на ЭЦВМ оптимальных параметров настройки двухконтурных систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. - № 1. - С.32-36.

8. Биленко В.А., Давыдов Н.И. Вопросы автономности в связанных двухконтурных системах автоматического регулирования современных энергоблоков // Теплоэнергетика. 1979. - № 12. - С.32-38.

9. Биленко В.А., Давыдов Н.И. О нейтрализации взаимосвязей между двухконтурными системами регулирования энергоблока // Теплоэнергетика. -1982. № 2. - С.35-40.

10. Биленко В.А., Давыдов Н.И., Чесноковский В.З. Применение смешанной автономности в многосвязных автоматических системах регулирования энергоблоков // Теплоэнергетика. 1982. - № 10. - С. 18-22.

11. Биленко В.А., Белькинд JI.A., Исаева З.И. Особенности расчета на ЭЦВМ сложных систем регулирования энергоблоков // Теплоэнергетика. 1984. -№ 8. - С.28-32.

12. Биленко В.А., Шилова Ю.С., Белькинд JI.A. Комплекс методик-программ для оптимизации параметров настройки многосвязных систем регулирования энергоблоков // Теплоэнергетика. 1989. - № 1. - С.30-35.

13. Биленко В.А., Микушевич Э.Э. Выбор структуры и принципы настройки многосвязных однотипных автоматических систем регулирования энергоблоков // Теплоэнергетика. 1989. - № 10. - С.21-26.

14. Биленко В.А. Анализ условий декомпозиции задачи настройки многосвязной автоматической системы регулирования технологического процесса // Автоматика и телемеханика. 1990. - № 1. - С.145-148.

15. Разработка и внедрение систем регулирования основных параметров котла в составе АСУТП энергоблока 500 МВт Рефтинской ГРЭС / В.А. Биленко, H.H. Деркач, Э.Э. Микушевич, Д.Ю. Никольский // Теплоэнергетика. 1999. -№ 10. - С.2-9.

16. Бинь Ф.Т., Ротач В.Я., Мань Н.В. Расчет робастной настройки ПИД-регуляторов по огибающим частотных характеристик объекта // Теплоэнергетика. 1995. - № 12. - С.64-67.

17. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1964. - 576 с.

18. Волгин В.В., Куликов Ю.А. О случайных погрешностях экспериментальных частотных характеристик промышленных объектов управления // Изд. вузов. Энергетика. 1972. - № 9. - С. 100-104.

19. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979. - 80 с.

20. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. М.: Мир, вып. 1, 1971.-316 е.; вып.2, 1972.-288 с.

21. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов.- М.: Госэнергоиздат, 1956. 264 с.

22. Кулаков Г.Т. Инженерные экспресс-методы расчета промышленных систем регулирования. Справ, пос. Мн.: Высш. шк., 1984. - 192 с.

23. Программно-технический комплекс "Квинт" / Н.М. Курносов, В.В. Певзнер, А.Г. Уланов, Е.А. Яхин // Теплоэнергетика. 1993. - № 10. - С.2-10.

24. Лебедев А.Т. Информационные основы выбора оптимальных параметров настройки промышленных регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1977.- № 10.-С.16-22.

25. Лебедев А.Т. Информационный метод расчета каскадных систем автоматического регулирования // Автоматика и телемеханика. 1980. - № 6.- С.188-191.

26. Автоматизация энергоблоков / В.В. Лыско, Н.И. Давыдов, В.А. Биленко и др. // Теплоэнергетика. 1996. - № 7.

27. Мань Н.В. Робастная настройка многосвязных систем управления по "мягкой" степени колебательности // Теплоэнергетика. 2000,- № 2,- С.48-52.

28. Модернизация АСУТП электростанций / Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов,

29. A.B. Мурин, М.Ю. Тверской // Теплоэнергетика. 1998. - №10. - С.40-43.

30. Нидеккер И.Г. Вопросы повышения точности вычисления спектральной плотности случайного процесса. М.: ВЦ АН СССР, 1968. - 24 с.

31. О методике идентификации в задачах автоматизированной робастной настройки локальных систем управления, функционирующих в составе АСУТП тепловых электростанций / С.А. Таламанов, М.Ю. Тверской,

32. B.А. Биленко, Ю.С. Тверской // Труды межд.конф. "Идентификация систем и задачи управления" SICPRO-2000. М.: ИПУ РАН, 2000. - с. 1685-1695.

33. Панько М.А. Расчет автоматических систем регулирования с дифференцированием вспомогательной регулируемой переменной II Теплоэнергетика. 1998. - № 10. - С.28-33.

34. Практикум по идентификации параметрической оптимизации и имитационному моделированию систем автоматического управления: Учеб. пособие. Таламанов С.А., Тверской Ю.С. // Иван. гос. энерг. ун-т. Иваново,2000. 96 с.

35. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М.: Физматгиз, 1962. - 883 с.

36. Ротач В .Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1961.

37. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

38. Ротач В.Я., Зверьков В.П., Павлов С.П. Пакет прикладных программ для расчетов автоматических систем регулирования в теплоэнергетике // Теплоэнергетика. 1982. - № 4. - С.37-42.

39. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 296 с.

40. Ротач В.Я. Расчет настройки реальных ПИД-регуляторов // Теплоэнергетика. 1993.-№ 10. -С.31-35.

41. Ротач В.Я. Расчет робастной настройки автоматических регуляторов // Теплоэнергетика. 1994. - № 10.

42. Ротач В.Я. Автоматизированная настройка ПИД-регуляторов экспертные и формальные методы // Теплоэнергетика. - 1995. - № 10. - С.9-16.

43. Ротач В.Я. Расчет каскадных систем автоматического регулирования // Теплоэнергетика. 1997. - № 10. - С. 16-23.

44. Ротач В.Я. Расчет систем автоматического регулирования со вспомогательными регулируемыми величинами // Теплоэнергетика. 1998. -№ 3. - С.46-51.

45. Ротач В.Я., Зверьков В.П., Кузищин В.Ф. Автоматизация проектирования и настройки систем регулирования в составе АСУТП // Теплоэнергетика. -1998.-№ 10.-С.20-27.

46. Ротач В .Я., Фыонг Н.З. К расчету каскадных систем автоматического регулирования // Теплоэнергетика. 1999. - № 10. - С.10-16.

47. Староверов Б.А. Микропроцессорное управление электромеханическими системами // Учеб. пособие.-Иваново: ИЭИ.- 1986.-79с.

48. Статистические методы в инженерных исследованиях. Учеб. пособие / Под ред. Т.К. Круга. М.: ВШ, 1983. - 216 с.

49. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М.: Энергия, 1972. - 376 с.

50. Тагаевская А.А. Определение амплитудно-фазовой характеристики линейной системы по кривой ее переходного процесса // Автоматика и телемеханика. -1953.-№ 2.-С.231-237.

51. Таламанов С.А. Особенности пакета программ статистического анализа промышленных случайных процессов // Технико-экономические вопросы проектирования и эксплуатации ТЭС. Иваново: ИвГУ, 1986. - С.41-45.

52. Таламанов С.А., Тверской М.Ю. Технология автоматизации настройки систем автоматического управления, функционирующих в составе АСУТП энергоблоков ТЭС // Повышение эффективности работы ТЭС и энергосистем: Труды ИГЭУ. Вып.2. Иваново, 1998. - С.227-230.

53. Тверской Ю.С. Методы и алгоритмы расчета автоматических систем регулирования на ЭВМ: Учеб.пособие / Иван.энерг.ин-т им.В.И.Ленина. -Иваново, 1978. 90 с.

54. Тверской Ю.С. Методы и алгоритмы машинного расчета автоматических систем регулирования тепловых процессов: Учеб.пособие / Иван.энерг.ин-т им.В.И.Ленина. Иваново, 1979. - 89 с.

55. Тверской Ю.С., Таламанов С.А. Оценки точности расчета настройки систем регулирования по расширенным частотным характеристикам // Теплоэнергетика. 1989. - № 8. - С.56-61.

56. Тверской Ю.С. Методологические аспекты машинной аппроксимации частотных характеристик с оценкой меры адекватности моделей объектов управления // Теплоэнергетика. 1990. -№11.- С.34-39.

57. Тверской Ю.С., Астраханцев В.В., Таламанов С.А. О корректности расчета систем автоматического регулирования методом расширенных характеристик// Изв. вузов. Энергетика. 1990. - № 3. - С.76-80.

58. Тверской Ю.С. Автоматизация котлов с пылесистемами прямого вдувания. -М.: Энергоатомиздат, 1996. 256 с.

59. Требования к оборудованию энергетических блоков 300 МВт и выше, определяемые условиями их автоматизации. М.: СПО ОРГРЭС, 1976. -31 с.

60. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975. -684 с.

61. Ядыкин И.Б. Принципы построения, архитектура и программные средства автоматизированных систем настройки промышленных регуляторов // Вычислительная техника. Системы управления. Вып.1. М.: МЦНТИ, 1989. -С.25-36.

62. Динамические свойства объектов двухконтурного регулирования /

63. B.А.Биленко // Отчет ВТИ. М.: ВТИ, 1974. - 151 с.

64. АСУТП теплофикационного энергоблока на базе ПТК "Квинт" / Давыдов Н.И., Назаров A.A., Смородов Н.В. и др. // Теплоэнергетика,- 1996.- № 10.1. C.2-9.

65. Бесекерский В.А., Небылов A.B. Робастные системы автоматического управления. М.: Главная редакция физико-математической литературы, 1983.-240 с.

66. Плетнев Г.П. Автоматизированное управление ТЭС. М.: Энергоатомиздат, 1996.-223 с.

67. Основные положения концепции модернизации АСУТП энергоблока 1200 МВт Костромской ГРЭС / Ю.С.Тверской, Мурин A.B., Таламанов С.А., Крайнов В.К., Шамко В.Н., Балдин H.H. // Новое в российской электроэнергетике.- 2001.- № 5. С.20-27.

68. Клюев A.C., Лебедев А.Т., Новиков С.И. Наладка систем автоматического регулирования барабанных паровых котлов. М.: Энергоатомиздат, 1985. -280 с.

69. Лыско В.В., Свидерский А.Г., Бармаков Ю.Н. Автоматизация энергетических процессов на базе новейших программно-технических средств // Приборы и системы управления. 1998. - № 8. - С.

70. Лаврентьев М.А., Шабат Б.В. Методы теории функций комплексного переменного. М-Л: ГИТТЛ, 1951.-606 с.

71. Бородулин Ю.Б., Нуждин В.Н. Имитационные системы в проектировании и исследовании электротехнических объектов и автоматизированных комплексов. Иваново, ИЭИ, 1986. - 84 с.

72. Таламанов С.А. Теоретические основы итерационной процедуры параметрического синтеза робастных каскадных систем регулирования / Вестник ИГЭУ, 2001. -Вып.2. С.52-56.

73. Серов В.П., Корольков Б.П. Динамика парогенераторов. М.: Энергия, 1972. -416с.

74. Хорьков Н.С., Тюпина Т.Н. Расчеты динамических характеристик парогенераторов. М.: Машиностроение, 1979. - 160 с.

75. Панько М.А. Расчет и моделирование автоматических систем регулирования в среде Mathcad. М.: Издательство МЭИ, 2001. - 92 с.

76. Волгин В.В., Ажикин В.А. Расчет настроек дискретно-непрерывных систем управления. М.: Издательство МЭИ, 2000. 20 с.

77. Статистическая обработка экспериментальных кривых разгона / Э.К.Ринкус. Отчет ВТИ, 1969. - 78 с.

78. Кузищин В.Ф., Дронов В.А. Особенности алгоритма настройки регуляторов на базе ПТК "Квинт" // Теплоэнергетика. 2001. - № 10. - С.43-48.

79. Биленко В.А. Многосвязное регулирование энергоблоков на базе современных программно-технических комплексов // Теплоэнергетика. -2001. -№ 10. С.13-18.

80. Букштейн И.И., Дворкина Т.Я. Расчет настроек систем автоматического регулирования теплоэнергетических установок методом поиска на ЭЦВМ // Теплоэнергетика. 1970. - № 6. - С.72-74.

81. Тверской М.Ю., Таламанов С.А. Исследование итерационного алгоритма параметров настройки двухконтурных систем регулирования // Теплоэнергетика. 2002. - № 10. - С.65-72.

82. Метод расчета на ЭЦВМ оптимальных параметров настройки двухконтурных систем регулирования // Отчет ВТИ / Н.И. Давыдов, В.А. Биленко. М.: ВТИ, 1975. Индекс ОТА-801, арх.№ 10051.-77 с.

83. Беляев Г.Б., Кузищин В.Ф., Смирнов Н.И. Технические средства автоматизации в теплоэнергетике.-М.:Энергоиздат, 1982.-320с.

84. Зверьков В.П., Боровков В.М. Алгоритмы и программы расчетов на ЭЦВМ автоматических систем регулирования.-М.:МЭИ, 1976.-42с.

85. Зверьков В.П., Павлов С.П. Алгоритмы и программы расчетов на ЭВМ автоматических систем регулирования.-М.МЭИ, 1981 .-84с.