Разработка алгоритмов управления мехатронными дозаторами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Смирнов, Карим Асенович

• Смирнов, Карим Асенович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Смирнов, Карим Асенович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. МУЛЬТИГОЛОВОЧНЫЕ ДОЗАТОРЫ, ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ, ПРОБЛЕМЫ РАСЧЕТА И ПРОЕКТИРОВАНИЯ.

1.1. Анализ производимого оборудования.

1.2. Классификация МГД.

1.3. Анализ работ, посвященных разработке систем управления МГД.

1.4. Исследование влияния свойств пищевых кусковых продуктов на параметры дозирования.

1.5. Постановка задач исследования.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ МГД.

2.1. Исследование взаимовлияния характеристик штучной продукции и норм точности дозирования.

2.2. Определение характеристик масс готовых доз на выходе из дозатора для различных алгоритмов работы МГД.

2.3. Выбор минимального количества головок, необходимого для безтупиковой работы дозатора.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА ИМИТАЦИОННОЙ КОМПЬЮТЕРНОЙ МОДЕЛИ МГД И ИССЛЕДОВАНИЕ НА ЕЕ БАЗЕ СВОЙСТВ КОМБИНАЦИОННЫХ ВЕСОВЫХ ДОЗАТОРОВ.

3.1. Назначение и ограничения модели МГД.

3.2. Разработка структурной схемы.

3.3. Программная реализация и функции модели МГД.

3.4. Проверка достоверности работы компьютерной модели МГД.

3.5. Исследование управляющих алгоритмов МГД, на базе компьютерной модели.

3.6. Производительность алгоритмов управления.

3.7. Влияние параметров МГД на продолжительность безостановочной работы МГД.

ГЛАВА 4. МНОГОПОТОЧНЫЙ АЛГОРИТМ ВЫБОРА ДОЗЫ.

4.1. Разработка многопоточного алгоритма работы мультиголовочного дозатора.

4.2. Описание работы многопоточного алгоритма управления МГД.

4.3. Описание многопоточной имитационной модели МГД.

4.4. Проверка снижения частоты тупиковых ситуаций в многопоточной модели.

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МУЛЬТИГОЛОВОЧНЫХ ДОЗАТОРОВ.

5.1. Описание исследуемого МГД.

5.2. Условия проведения эксперимента.

5.3. Моделирование процесса комбинационного весового дозирования.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка алгоритмов управления мехатронными дозаторами»

Для пищевой промышленности серьезные трудности представляют задачи автоматизации дозирования штучных продуктов при высоких требованиях к точности масс доз. Наибольшую сложность представляет формирование доз крупнокусковых продуктов нерегулярной формы при большом разбросе масс кусков, при нестабильной плотности и при относительно малом числе кусков в каждой дозе. Для фасования подобных продуктов применяются мультиголо-вочные дозаторы (МГД), в которых вводится промежуточный этап: сначала в бункерах накапливаются порции, они взвешиваются, а затем для получения доз по определенным алгоритмам подбираются такие сочетания порций, которые дают требуемую точность суммарных масс. С полным основанием такое автоматическое технологическое оборудование должно рассматриваться как меха-тронная система, в которой исполнительные устройства, измерительно-информационные системы, человеко-машинные интерфейсы и программное обеспечение объединены компьютерной управляющей системой. В данной диссертации объектом рассмотрения является автоматический дозатор с программным управлением, реализующий принцип комбинационного весового дозирования, при котором доза продукта набирается по заданному алгоритму из порций, накопленных в нескольких взвешивающих бункерах дозатора.

Данный вид дозаторов может быть применен для дозирования различных сухих и замороженных продуктов, но наибольшие преимущества проявляются при дозировании крупнокусковых продуктов и продуктов нерегулярной формы.

К достоинствам МГД относится высокая потенциальная производительность, но, как правило, не достигаемая на практике. Значительное расхождение между теоретической и фактической производительностью, прежде всего, вызвано отказами МГД при возникновении тупиковых ситуаций, когда система управления не способна подобрать из порций дозу продукта с массой в соответствии с требованиями нормативов. Надежность функционирования МГД зависит от алгоритма выбора комбинации порций, составляющих дозу, характеристик продукта, конструкции и настроек МГД. Проблема алгоритмической оптимизации является общей для дозаторов данного типа.

Во время работы МГД некоторые промежуточные бункеры наполняются продуктом с массой, значительно отличающейся от расчетной, в результате чего, эти ячейки не могут быть использованы при составлении комбинаций доз. Таким образом, в процессе работы количество используемых ячеек уменьшается. Когда система управления не способна скомбинировать дозу в соответствии с заданной точностью, происходит останов машины с последующей выгрузкой продукта из всех весовых бункеров и возобновлением процесса дозирования.

Для некоторых видов продуктов, кроме снижения производительности, этот технологический переход ухудшает товарный вид или же приводит к частичной потере продукта.

Следует также отметить, что в большинстве конструкций МГД соотношение общего количества взвешивающих бункеров к числу порций в дозе составляет 3-4, что свидетельствует о неполном использовании дозатора (на 2530% возможностей).

История создания и применения МГД насчитывает более 30 лет, но в научно-технической литературе отсутствует обобщенный системный подход к анализу и проектированию мехатронных устройств подобного типа.

Изучение литературы и патентов по теме комбинационного весового дозирования показало, что более всего исследования затронули разработку устройств подачи и распределения продукта, систем автоматики и в меньшей степени - управляющих программ.

В научных работах, как правило, рассматриваются конкретные реализации МГД, которые в основном однотипны, уделено мало внимания характеристикам продуктов, для фасования которых они предназначены, нет согласования с требованиями современных стандартов и нормативов на точность дозирования. К тому же отсутствуют рекомендации по рациональному выбору количества дозирующих головок и требования к их точности и количеству порций, составляющих дозу.

Отметим также, что в настоящее время отсутствуют отечественные разработки подобных устройств, хотя ряд российских предприятий выпускает фа-совочно-упаковочные автоматы с использованием МГД зарубежного производства.

В связи с вышеизложенным, тема диссертации, в которой разрабатываются вопросы теории и проектирования МГД, является актуальной.

Создание математической и имитационной компьютерной моделей МГД, учитывающих свойства продукта и требования нормативных документов позволяет рассчитать необходимое и достаточное количество весовых ячеек для осуществления процесса дозирования в соответствии с характеристиками продукта и требованиями метрологического надзора за количеством фасованного товара в упаковке. Компьютерное моделирование позволяет оценить характеристики работы МГД и дать рекомендации по разработке алгоритмов управления с целью устранения отмеченных выше недостатков.

Целями данной работы являются:

- разработка новых управляющих алгоритмов, позволяющих значительно повысить надежность работы и производительность МГД при высоких требованиях к точности масс доз;

- определение областей применения МГД;

- разработка научно обоснованной методики расчета и выбора конструкции МГД с учетом нормативных документов на фасование товаров;

- исследование возможности увеличения коэффициента использования МГД в многопоточной модели.

Для достижения поставленной цели, в работе решаются следующие задачи:

- анализ технологического процесса дозирования и выявление основных факторов, влияющих на качество работы МГД; классификация методов и алгоритмов составления доз из порций продукта; разработка общей компьютерной математической модели комбинационного весового дозирования при произвольных задаваемых алгоритмах; разработка имитационной компьютерной модели МГД для выявления причин и условий возникновения тупиковых ситуаций, а также мер по их устранению и проверка соответствия результатов расчетов на модели результатам работы реального мультиголовочного дозатора; исследование на базе разработанной компьютерной модели влияния различных алгоритмов управления МГД на стабильность работы дозатора; разработка нового многопоточного алгоритма управления МГД и проверка его функционирования с использованием компьютерной модели.

Научная новизна работы в следующем: разработаны математическая и имитационная компьютерная модели МГД, позволяющие оценить его основные характеристики в зависимости от сочетаний классификационных признаков, алгоритмов работы МГД и характеристик продукта; получены и обоснованы рекомендации для построения конструктивных схем одно- и многопоточных МГД с учетом стандартов на фасование, обеспечивающие эффективное применение дозаторов при работе с кусковыми продуктами и продуктами нерегулярной формы; разработаны критерии эффективного применения МГД; предложены новые алгоритмы управления, позволяющие повысить продолжительность безостановочной безотказной работы МГД; предложены и обоснованы новые многопоточные алгоритмы составления комбинаций доз, позволяющие эффективнее использовать МГД.

Практическая ценность работы:

Разработанные методы проектирования системы управления и расчета МГД позволяют проводить научно-обоснованный выбор конструкций МГД в зависимости от вида продукта, заданной точности и производительности дозирования.

Сформулированные требования к программному обеспечению и анализ использования различных алгоритмов управления дали возможность качественно улучшить работу МГД (устранение тупиковых ситуаций) за счет замены только лишь управляющей программы. При этом не требуется производить изменения конструкции, что значительно снижает стоимость модернизации МГД.

Разработан алгоритм многопоточного комбинационного дозирования, позволяющий увеличить производительность МГД, за счет повышения коэффициента использования, а также значительного снижения частоты возникновения тупиковых ситуаций.

Посредством подобной модернизации осуществляется более полное использование существующего оборудования дозатора, что увеличивает общую производительность системы.

Данная диссертация состоит из введения, пяти глав и списка литературных источников.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Смирнов, Карим Асенович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Итогом работы является создание имитационной компьютерной модели МГД, позволяющей выявить причины возникновения тупиковых ситуаций, связанных с невозможностью подбора дозы, а также меры по их устранению. Моделирование работы МГД осуществляется с учетом характеристик фасуемого продукта, массы дозы, числа порций из которых она состоит, а также числа взвешивающих бункеров дозатора.

Найдены зависимости характеристик работы МГД от программы управления и причины возникновения тупиковых ситуаций. На основе данных исследований даны рекомендации к построению управляющих алгоритмов. Разработаны новые управляющие алгоритмы, позволяющие значительно снизить или исключить возникновение тупиковых ситуаций.

Предложен способ модернизации уже произведенного оборудования МГД путем замены его программного обеспечения, позволяющий повысить производительность оборудования, за счет увеличения продолжительности безостановочной работы и уменьшения времени на обслуживание при ликвидации тупиковых ситуаций. При этом модернизация осуществляется на низком уровне затрат, так как не требует изменения конструкции, а достигается лишь за счет замены управляющей программы. Преимуществом является то, что данная операция может быть произведена на большинстве выпущенных дозаторах, а также малое время ее выполнения.

Разработаны математические модели предложенных алгоритмов управления, позволяющие определить основные характеристики работы МГД в зависимости от его конструкции и характеристик продукта. Эти модели позволяют описать распределение массы произведенных доз, а также вероятность возникновения тупиковых ситуаций. Использование полученных моделей позволяет произвести выбор компоновки МГД соответственно заданным характеристикам продукта.

Предложена методика расчета и выбора конструкции МГД, базирующаяся на основе математических моделей, с учетом стандартов на фасование, обеспечивающая эффективное применение дозаторов при работе с кусковыми продуктами и продуктами нерегулярной формы.

Проведенные экспериментальные исследования массы нетто упаковок продукта на выходе из МГД и периодичности возникновения тупиковых ситуаций подтверждают правомерность допущений, сделанных при разработке имитационной и математических моделей, а также адекватность результатов их работы реальному объекту моделирования.

Предложен алгоритм многопоточного дозирования позволяющий увеличить производительность МГД за счет более полного использования дозирующих ячеек и организации выдачи доз в несколько потоков при работе с различными видами продуктов. Данный алгоритм работы системы управления позволяет с учетом характеристик продуктов и нормативных требований к точности дозирования перейти к созданию многопоточных мультиголовочных дозаторов с максимальным использованием взвешивающих бункеров.

Разработаны требования к программному обеспечению МГД согласно нормативным документам на количество фасованных товаров в упаковках, а также с учетом улучшения эксплуатационных качеств оборудования. Также, данные требования включают факторы, улучшающие человеко-машинный интерфейс.

Определены области применения МГД в зависимости от характеристик дозируемого продукта. Мультиголовочные дозаторы могут быть применены для широкого ассортимента товаров, но наибольшая эффективность достигается при фасовании крупнокусковых продуктов и продуктов нерегулярной формы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Смирнов, Карим Асенович, 2006 год

1. A.C. 1236899 СССР. Способ формирования доз из однородных предметов. / В.И.Равич и др. Опубл. 30.07.1987.

2. A.C. 142052 СССР. Способ взвешивания штучных товаров. / И.П. Ребров, А. Шишков. Опубл. в бюл. и изобр. № 20.

3. A.C. 1500851 СССР. Устройство для дозировании штучных продуктов. / В.А. Паужа, Ю.Ю. Данис и др. Опубл. 15.08.1989.

4. A.C. 1534329 AI СССР. Способ весового комбинационного дозирования материалов. / А.П. Лябидис, Ц.Ю. Скучас и др. Опубл. 07.01.1990.

5. A.C. 1599669 AI СССР. Способ весового дозирования сыпучих грузов. / В.М. Скадевой. Опубл. 15.10.1990.

6. A.C. 1606873 AI СССР. Устройство управления процессом весового дозирования. /А.П. Шлемов, В.Н. Пашнин. Опубл. 15.11.1990.

7. A.C. 1619061 СССР. Способ весового комбинационного дозирования предметов. / В.П. Равич, Н.В. Кочаревич, В.Г.Власснко. Опубл. 15.10.1990.

8. A.C. 1654674 AI СССР. Автоматический комбинационный весовой дозатор. / А.И. Шлемов, В.Н. Пашнин. Опубл. 07.06.1991.

9. A.C. 1673865 AI СССР. Способ весового комбинационною дозированияия. / П.Л. Иванов, Л.П. Сахаров. Опубл. 30.08.1991.

10. Аверьянов A.A., Дьяченко В.Ю., Клюкин В.Ю. Исследования мультидоза-тора. / XXX Юбилейная Неделя науки СПбГПУ 4.IV. Материалы межвузовской конференции. -СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2002. -С. 3.

11. Аверьянов A.A., Дьяченко В.Ю., Клюкин В.Ю. Разработка програмного пакета для исследования процесса функционирования мультидозатора. / XXXI Неделя науки СПбГПУ 4.III. Материалы межвузовской конференции. -СПб.: Изд-во СПбГПУ, 2003. -С. 3-4.

12. Брандт 3. Статистические методы анализа наблюдений. -М.: "Мир", 1975. -312с.

13. Валентас К. Дж., Ротштейн Э., Сингх Р.П. Пищевая инженерия: Справочник с примерами расчетов. -СПб.: "Профессия", 2004. -848 с.

14. Вентцель Е. С., Овчаров J1.A. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. -М.: "Наука", 1988. -480 с.

15. Вирт Н. Алгоритмы+структуры данных=программы. -М.: "Мир", 1985. -406 с.

16. Гильбо Е.П., Челпанов И.Б. Обработка сигналов на основе упорядоченного выбора (мажоритарное и близкие к нему преобразования). / М.:"Сов. Радио", 1976. -344 с.

17. Гмурман В.Е. Теория вероятности и математическая статистика. -М.: "Высшая школа", 1972. -368 с.

18. Гомцян A.C. Системы управления процессом комбинационного дозирования крупнокусковых продуктов. Дис. .к.т.н. 05.13.07 -М., 2000. -96 с.

19. Гомцян A.C., Карпов В.И., Щечков A.B. Критерий создания доз для крупнокусковых продуктов при комбинационном способе дозирования // Автоматизация и Современные Технологии. -М., 1998.-№3. -С. 20-22.

20. Гомцян A.C., Карпов В.И., Щечков A.B. Математическая модель процесса аккумулятивного комбинационного дозирования крупнокусковых продуктов. / Межд. научно-техническая конференция. "Ресурсосберегающие технологии пищевых производств". -М., 1998. -С.233.

21. ГОСТ Р 8.579-2001. Требования к количеству фасованных товаров в упаковках любого вида при их производстве, расфасовке, продаже и импорте.

22. Гроссман П.Я., Шнырев Г.П. Автоматизированные системы взвешивания и дозирования. -М.: "Машиностроение", 1988. -233 с.

23. Дозирующие весы с комбинационной взвешивающей системой и микропроцессорным управлением. / Пер. материалов фирмы Bosch. М.:1998.

24. Дьяконов В.П. Справочник по расчетам на микрокалькуляторах. -М.: "Наука", 1985. -224 с.

25. Ермаков С.М., Михайлов Г.А. Курс статистического моделирования. -М.: "Наука", 1976.-320 с.

26. Иванов П.Л., Сахаров А.П. Перспективы и особенности использования дозаторов комбинационного принципа действия. // Приборы и системы управления. -М.:1989. -№2. -С. 20-23

27. Исакович Е.Г. Весы и весовые дозаторы. Метрологическое обеспечение: Справочная книга метролога. -М.: "Изд-во стандартов", 1991. -376 с.

28. Клейнрок Л. Теория массового обслуживания / Пер. с англ. -М.: "Машиностроение", 1979. -432 с.

29. Комбинированный мультиголовочный весовой дозатор от компании Ishida Europe. // Пищевая промышленность. -М., 2003. -№9. -С. 46.

30. Кузьмин А. Львиная доза. // Оборудование. -М., 2004. -№3(87).

31. Липский В. Комбинаторика для программистов. / Пер. с польск. -М.: "Мир", 1988. -213 с.

32. Лябидис А.П., Скучас Ц.Ю., Цеханавшене H.A. Вероятностная оценка точности дозы при штучном методе дозирования. // Упаковочные автоматы. -Вильнюс, 1988.

33. Лябидис А.П.,Скучас Ц.Ю., Рудгальвис Б.В. Анализ схем многопоточных дозаторов по критерию производительности. // Упаковочные автоматы. -Вильнюс, 1988.

34. Натансон И.П. Краткий курс высшей математики. -СПб.: "Лань", 2003. -736 с.

35. Нейлор Т. Машинные имитационные эксперименты с моделями экономических систем. Пер. с англ.-М.: "Мир", 1975. -500 с.

36. Нестеренко П.Н. Выбор рациональных параметров работы вибропитателей. Дис. .к.т.н.-М.: 1998.

37. Нивергельт Ю., Фаррар Дж., Рейнголд Э. Машинный подход к решению ма-темаатических задач. / Пер. с англ. -М.: "Мир", 1977. -352 с.

38. Патент RU 2229103. Комбинационный дозатор. / Давиденко П.Н., Рогозов Ю.И., опубл. 20.05.2004.

39. Полу нов Ю.Л. Цифровые измерительные устройства тен метрических весов и дозаторов. -М.: "Энергоатомиздат", 1986. -153 с.

40. Прохоров В.П., Розанов Ю.А. Теория вероятностей. Основные понятия. Предельные теоремы. Случайные процессы. -М.: "Наука", 1967. -496 с.

41. Родкоп JI.JI. Автоматическое управление процессами массового производства. -М.: "Машиностроение", 1972.-240 с.

42. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. -М.: "Наука", 1968. -464 с.

43. Силин Р.И. Автоматические системы для счета и расфасовки мелких изделий -Киев: "Вища школа", 1986.

44. Сташин В.В., Урусов A.B., Мологонцева О.Ф. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. -М.: "Энергоатомиздат", 1990. -224 с.

45. Таурас-Феникс". Мультиголовочный весовой дозатор. -СПб.: "ООО Таурас-Феникс", 2004.

46. Уилкс С. Математическая статистика. -М., 1967. -632 с.

47. Ульянов В.А. Один взгляд на рынок. // Пакет. -М.: "Курсив", 2002. -№3(14)

48. Феллер В. Введение в теорию вероятностей и ее приложения. Том 2. Пер. с англ.-М.: "Мир", 1967. -752 с.

49. Фрейлихер Б. Б., Зильберштейн Г. Д., Харламов C.B. Устройства для дозирования мелкоштучных пищевых продуктов. -М., 1988 (Сур. 16: Механизация и автоматизации пищевой промышленности:Обзор. инфор./АгроНИИТЭИП; вып.3.)

50. Хэндлон Дж.Ф., Келси Р.Дж., Форсинио Х.Е. Упаковка и тара. Проектирование, технологии, применение. -СПб.: "Профессия", 2003. -631 с.

51. Шамис В.А. С++ Builder 5. Техника визуального программирования. -М.: "Нолидж", 2001.-688 с.

52. Шечков А. В. Оптимальное управление массой дозы при комбинационном счетном методе весового дозирования. // Автоматизация и Современные Технологии. -М., 2002. -№2. -С. 11-12.

53. Шечков А. В. Оптимизация системы управления процессом комбинационного дозирования продуктов кондитерского производства. Дис. .к.т.н. -М., 1994.-135 с.

54. Шечков А.В. Перспективы оптимизации процесса дозирования крупнофракционных пищевых продуктов. -М., 1993. -6 с- Деп. в ВНИИТЭИагропром 09.01.1993, №139/43 ВС-92.

55. Шечков А.В. Точность дозирования кусковых продуктов при комбинационном способе подбора массы дозы. // Автоматизация и современные технологии. 1994.-№7. -С. 19-20.

56. Шечков А.В., Благовещенская М.М. Влияние характеристик наполнения бункеров на производительную работу комбинационного дозатора. // Автоматизация и современные технологии. 1993.-№7. -С. 15-16.

57. Шечков А.В., Благовещенская М.М. Новый метод весового дозирования крупнофракционных пищевых продуктов, вероятностные оценки процесса комбинационного дозирования. // Автоматизация и современные технологии. 1993.-№3. -С. 23-25.

58. Шечков А.В., Перельман Е. И. Сопоставление алгоритмов подбора дозы при весовом комбинационном дозировании. // Измерительная техника. 1993. -№ 12. -С. 28.

59. Bilwinco combination weighers. Operation instruction. -M.: "Bilwinco, Ltd.", 1998.

60. Ishida CCW-M series. Advanced multihead weighers. -Birmingham: "Ishida Europe Ltd.", 2002.

61. Ishida computer weigher: Instruction manual, model CCW-21X-RLC. / Ishida Scale MFG. Co., ltd. Japan. -36 p.

62. Ishida computer weigher: Maintance manual, model CCW-RLC. / Ishida Scale MFG. Co., ltd. Japan. -36 p.

63. Ishida EM series. High perfomance multi-head weighers. -Birmingham: "Ishida Europe Ltd.", 2002.

64. Ishida SE series. -Birmingham: "Ishida Europe Ltd.", 2002.

65. Pt. EP 0138593 Al. Combinatorial weighing. / Date of publ. 24.04.1985

66. Pt. EP 0171291 A2. Device for opening and dosing hoppers. / Date of publ. 12.02.1986

67. Pt. EP 0097552 A2. Combinatorial weighing apparatures. / Date of publ. 21.06.1983

68. Pt. EP 0103476 A2. Combinatorial weighing metod and apparatus therefore. / Date of publ. 21.03.1984

69. Sarhan A.E., Greenberg B.G. Estimation and location and scale parameters by order statistic from singly and doubly censored sampes. P. 1. The normal distribution up to samples of size 10. "The Annals of Mathematical Statistics", 1956, v. 27, № 2.

70. U.S.Patent 4405023. Apparatus for handling and weighing fruits and the like. / Agustin D., date of publ. 20.09.1983.

71. U.S.Patent 4519042. Method of indicating results of combinatorial computations. /Minamida K., date of publ. 21.05.1985.

72. U.S.Patent 4618011. Combinatorial weighing method with pairs of scales and zero adjustment. / Sashiki T., Nakagawa Y., date of publ. 21.10.1986.

73. U.S.Patent 4625817. Method of zero adjustment for combinatorial weighing or counting system. / Kawashima K., Minamida K., date of publ. 02.12.1986.

74. U.S.Patent 4630695. Combinatorial weighing employing double group split logic. / Connors R., Williams J., date of publ. 23.12.1986.

75. U.S.Patent 4658919. Control system for combinatorial weghing or counting apparatus. / Nobutsugu H., date of publ. 21.04.1987.

76. U.S.Patent 4666002. System for compulsory participation of weighing machine. / Haze S., date of publ. 19.05.1987.

77. U.S.Patent 4673046. Control system for combinatorial weighing apparatus. / Ma-tsuura Y., date of publ. 16.06.1987.

78. U.S.Patent 4676325. Combination weighing method with two discharge paths and two target weights. / Yamano S, date of publ. 30.06.1987.

79. U.S.Patent 4676326. Combinatorial weighing method and apparatus therefore with multiple selected combinations and multiple discharge paths / Konishi S., date of publ. 30.06.1987.

80. U.S.Patent 4678046. Combinatorial weighing apparatus for two combined products. / Mosher O., date of publ. 07.07.1987.

81. U.S.Patent 4678047. Article supply for a combinatorial weighing machine. / Kataoka K., Kabumoto T., date of publ. 07.07.1987.

82. U.S.Patent 4706766. Combination weighing method. / Yamano S., Miyamoto I., date of publ. 17.11.1987.

83. U.S.Patent 4709769. Combination weighing method. / Yamano S., Miyamoto I., date of publ. 01.12.1987.

84. U.S.Patent 4726433. Combined weighing apparatus. / Matsuura Y., date of publ. 20.06.1983.

85. U.S.Patent 4733363. Control system for combinatorial weghing or counting apparatus. / Yamada S.,Nobutsugu H., Nakagawa Y., date of publ. 22.03.1988.

86. U.S.Patent 4739846. Counting method. / Minamida K., Asai Y., date of publ. 26.04.1988.

87. U.S.Patent 4766964. Apparent density measuring device. / Hirota R., Inoue S., date of publ. 13.06.1989.

88. U.S.Patent 4790398. Combinatorial weighing method and apparatus therefore. / Nobutsugu H., date of publ. 13.12.1988.

89. U.S.Patent 4813503. Method and apparatus for preparing a blended product charge. / Douglas E., Mosher O., date of publ. 21.03.1989.

90. U.S.Patent 4819749. Automatic weighing machine for food products and the like. / Guardiola A., date of publ. 15.04.1989.

91. U.S.Patent 4836310. Combination counting and weighing system. / Yamano S., date of publ. 06.06.1989.

92. U.S.Patent 4838368. Manual combinatorial weighing apparatus. / Sato H., Goto Y., date of publ. 13.06.1989.

93. U.S.Patent 4844190. Combinatorial weigher for multiple operation. / Mikami Y., Kubo M., Kabumoto Т., date of publ. 04.07.1989.

94. U.S.Patent 4858708. Combinatorial weighing apparatus. / Kohno M., date of publ. 12.09.1988.

95. U.S.Patent 4901807. Combination weigher with multiple compartment weighing receptacles. / Muskat R., Connors R., Klopfenstein K., date of publ. 20.02.1990.

96. U.S.Patent 5048623. Combination weighing apparatus. / Toyoda Y., date of publ. 17.09.1991.

97. U.S.Patent 5258580. Combination weigher with slagger discharge. / Bergholt S., date of publ. 02.11.1993.

98. U.S.Patent 5317110. Automatic weighing machines for food product. / Dauder G., date of publ. 31.05.1994.

99. U.S.Patent 5545856. Distribution system for a combination weigher or the like. / Stapp R., Hayes G., date of publ. 13.04.1996.

100. U.S.Patent 5646374. Conveyor for a combination weiger or the like. / Stapp R., Crowson D., date of publ. 08.07.1997.

101. U.S.Patent 5677517. Gravimetric weighing hopper. / Berger D.E., date of publ. 14.10.1997.

102. U.S.Patent 6046411. Weghing and packing system. / Kawanishi S., Higuchi H., date of publ. 04.04.2000.

103. U.S.Patent 6356882. Metod and system for inputting a weight to a browser in an internet-based shipping system/ / Carroll Т., Ellis D., Hasbani J., date of publ. 12.05.2002.

104. U.S.Patent 6471040. Vibratory feeder embodying self-contained conterol. / Baird R., date of publ. 29.10.2002.

105. U.S.Patent 6566613. Control system for multihead weigher. / Gesuita E., Gus-son F., date of publ. 20.05.2003.

106. Universal service. Каталог продукции. -Praha: "Universal service", 2003.

107. Yamato. ADW -510A/520A. Инструкция для пользователя. -M.: "ООО Ила-пак СНГ", 1998.-60 с.

108. Yamato. Мультиголовочный процессорный весовой дозатор. -М.: "ООО Илапак СНГ", 2004.