Разработка алгоритмического и программного обеспечения систем обработки дальнометрической информации и планирования движения мобильных роботов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.01.10, кандидат физико-математических наук Кирильченко, Александр Александрович
- Специальность ВАК РФ01.01.10
- Количество страниц 182
Оглавление диссертации кандидат физико-математических наук Кирильченко, Александр Александрович
Введение.
Глава I. Проблемы разработки и исследования алгоритмов обработки информации и планирования движения. | I.I. Организация управления мобильным роботом.
Постановка задач. 1.2. Организация осмотра среды. Согласование
I информационных и двигательных параметров мобильного робота. 1.3. Выбор системы модельного представления информации о среде. 1.4. Использование отношения видимости
1 при анализе алгоритмов. j 1.5. Структура программно-аппаратного комплекса.25 ;
I.5.I. Аппаратные средства.25 :
1.5.2. Структура программного .комплекса.27 '
1.5.3. Программная реализация' 'систем управления.28 1.6. Выводы. i
Глава 2. Моделирование систем информационного обеспечения и планирования движения мобильных роботов. ! 2.1. Информационное обеспечение системы построения | движения шагающего робота. j 2.I.I. Постановка задачи и методика решения.
2.1.2. Управление осмотром среды.
2.1.3. Представление и обработка информации.
2.1.4. Результаты экспериментов.43 г
2.2. Моделирование систем выбора трассы.45 :
2.2.1. Постановка задач и структура системы.
2.2.2. Метод потенциалов.
2.2.3. Алгоритмы выбора трассы в условиях неопределенности.
2.2.4. Реализация систем выбора трассы.
2.2.5. Сравнение эффективности алгоритмов выбора трассы. 2.3. Моделирование комплексной системы информационного I обеспечения и планирования движения для шагающего робота.
2.4. Особенности структур программных комплексов.
2.5. Интерпретирующая навигация.
2.6. Выводы.
Глава 3. Программное обеспечение работы с макетами робототехнических устройств.86 ;
3.1. Обеспечение работы с обзорно-информационной i системой в автономном режиме (комплекс ! j программ СКАНЕР).86 j
3.1.I. Нижний уровень информационных действий
I и тестирование прибора.
3.1.2. Построение характеристик и тарировка прибора.
I 3.1.3. Получение и обработка дальнометрических i изображений.
I 3.1.4. Математическое обеспечение связи между ЭВМ.104 j 3.2. Информационное обеспечение и локальное i планирование движения мобильных роботов в реальном масштабе времени (комплекс программ рМВ).
3.2.1. Используемые модели и схемы обработки информации.
3.2.2. Организация информационно-двигательных маневров.ИЗ
3.2.3. Взаимодействие процессов информационного j обеспечения, построения движения и планирования движения.
3.2.4. Диалог с оператором. 3.3. Выводы.
Рекомендованный список диссертаций по специальности «Математическое обеспечение вычислительных машин и систем», 01.01.10 шифр ВАК
Исследование возможностей и путей совершенствования информационно-измерительных и управляющих систем мобильных роботов с дистанционными сенсорами2010 год, доктор технических наук Пряничников, Валентин Евгеньевич
Разработка и исследование исполнительного механизма с электрогидравлическими приводами для системы управления движением двуногого шагающего робота2009 год, кандидат технических наук Кулаков, Дмитрий Борисович
Телевизионная система объемного зрения для управления движением мобильного робота2011 год, кандидат технических наук Володин, Юрий Сергеевич
Разработка методов снижения энергозатрат в приводах робота с ортогональным движителем2013 год, кандидат наук Гаврилов, Андрей Евгеньевич
Разработка математического и программного обеспечения систем управления мобильными роботами произвольной структуры с избыточными связями2014 год, кандидат наук Мохов, Александр Дмитриевич
Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка алгоритмического и программного обеспечения систем обработки дальнометрической информации и планирования движения мобильных роботов»
Работа посвящена решению ряда задач по созданию алгоритмического и программного обеспечения систем обработки дальнометри-ческой информации и планирования движения мобильных роботов.
Мобильные роботы применяются для исследовательских и тран- ; спортных целей. При этом, в зависимости от задачи, могут исполь-J зоваться движители различных типов, например, колесные [3,16j , ; шагающие [36, 48] и другие [9, 32, 62J. Мобильный робот должен быть снабжен системой управления, обеспечивающей решение двух основных задач: исполнения движения и планирования движения на основе имеющейся у робота информации о среде. При этом предполагается, что робот снабжен соответствующей информационной систе- ; мой, которая позволяет исследовать рельеф среды на основе дан- j ных, поступающих от измерителя (или нескольких измерителей) ха- ■ рактеристик среды.
При разработке подобных систем управления актуальной является задача создания алгоритмического и программного обеспечения информационных систем и систем планирования движения мобильных роботов [l-3, 10-12, 16-19, 23-25, 31-38, 40, 42, 45-49, 51-55]. В Советском Союзе исследования по данной тематике проводятся в Институте механики МГУ , Институте прикладной математики им. М.В.Келдыша АН СССР, Институте проблем передачи информации ] АН СССР, Институте проблем управления, Ленинградском институте i авиационного приборостроения, Ленинградском механическом институте, ЛНИВЦ АН СССР, МИЭМ, Сибирском физико-техническом институте при Томском университете и других научно-исследовательских организациях. При этом используется как методика моделирования [23, 34, 35, 48], так и создание соответствующего алгоритмического обеспечения для лабораторных макетов, сопряженных с цифровой или аналоговой вычислительной управляющей системой [ю, 16, 19, 36, 57, 67],
При моделировании активно используется дисплейная техника [41], при этом следует отметить особую роль применяемых моделей внешней среды, в которой имитируется передвижение робота [49].
В первых работах по использованию макетов робототехнических j устройств в рассматриваемой области в качестве измерителя харак- ; теристик среды в основном применялись телевизионные камеры/62, 72J, что требовало значительных вычислительных затрат для решения! сравнительно простых задач сбора и обработки информации и плани- ■ рования движения. Для обработки телевизионных изображений создан ; большой банк алгоритмов [44, 66]. К настоящему времени в качест- j ве измерителя характеристик среды хорошо себя зарекомендовали j г дальномерные системы того или иного типа [14, 18, 33, 38, 45, 46J, которые могут использоваться и совместно с телекамерой.
Настоящая работа является частью исследований по созданию систем управления мобильными роботами, проводимыми в Институте г прикладной математики им. М.В.Келдыша АН СССР под руководством члена-корреспондента АН СССР, профессора Д.Е.Охоцимского и доктора физико-математических наук А.К.Платонова. В работе рассмотрены вопросы разработки алгоритмов планирования движения и инфор-; мационного обеспечения мобильных роботов в случае использования в качестве измерителей характеристик среды дальномерных систем. |
На содержательном уровне подобные алгоритмы достаточно ело- | жны и требуют учета многих факторов. Так, система выбора трассы должна обеспечивать необходимый анализ наблюдаемой роботом части среды с уровнем подробности, определяемым возможностями его движителя и измерителя характеристик среды, выбор места осмот- ; ра, построение моделей местности разных уровней, осуществление (при необходимости) смены направления движения, выхода из тупиковых ситуаций и т.п. Информационное обеспечение различных систем управления мобильным роботом должно содержать алгоритмы осмотра среды для решения конкретных информационно-двигательных задач, алгоритмы предварительной обработки информации и построения требуемых проблемных представлений. При этом во всех подоб- ; ных алгоритмах необходимо учитывать требование реализации их работы в реальном масштабе времени и особенности используемого измерителя.
Сложность проблем информационного обеспечение и планирования движения мобильных роботов приводит к необходимости предварительного исследования с целью оценки достижимых характеристик \ системы, формирования ее состава и соответствующего алгоритми- i 5 ческого обеспечения. Опыт разработки информационных систем мо- j бильных роботов показал необходимость создания для этой цели специальных средств математического моделирования и методическо-. го макетирования. Целью данной работы являлось исследование сис-j i; тем алгоритмического обеспечения задач обработки дальнометричес-1 кой информации и планирования движения в различных постановках путем разработки программного обеспечения инструментального комплекса на базе ЭВМ М-6000, БЭСМ-6 и SSS-9IO и элементов инфор-< мационных систем мобильных роботов.
Работа состоит из введения, трех глав и заключения.
В первой главе рассматриваются проблемы разработки и исс-I ледования алгоритмов.
Рассмотрена структура системы управления мобильным роботом и сформулированы решаемые в работе задачи. Излагаются вопросы, j связанные с организацией осмотра среды сканирующими дальномерны-| ми системами. В рамках выбранного алгоритма осмотра для решения I конкретной информационно-двигательной задачи решается проблема согласования параметров дальномерной системы и скорости движения робота. Приведены примеры условий согласования. Кратко рассмотрены проблемы выбора системы представления информации о среде и использования при анализе алгоритмов основного информационного отношения - отношения видимости в среде, по которой движется ро- ! бот.
Далее рассматривается структура программно-аппаратного комплекса, в состав которого входят:
1. Используемая аппаратная часть:
- система вычислительных машин в составе БЭСМ-6, М-6000, М-7000, ЭВМ-сателлита &3)S-9I0 с графическим дисп- j леем (машины связаны между собой каналами связи); j
- макеты дальномерной обзорно-информационной системы, ра-; зработанной в Ленинградском механическом институте [13, 4б] ;
- макеты колесных и шагающего роботов [36J .
2. Созданное программное обеспечение:
- для моделирования алгоритмов информационного обеспече- i ния и выбора трассы (системы моделирования ШАГ, ТРАССА);
- для отработки алгоритмов обработки информации и плани- ; рования движения на макетах робототехнических устройств]
I, в реальном масштабе времени (комплексы программ СКАI
HEP, РМВ) . !
Описаны четыре используемые программные схемы для реализации систем управления. В заключение сформулированы выводы по главе. j к
I Во второй главе рассмотрены вопросы моделирования алгоритмов информационного обеспечения и планирования движения мобильных роботов.
Описана созданная система ШАГ для моделирования алгоритмов информационного обеспечения шагающего робота. В нее включены со- ; ответствующие задаче алгоритмы осмотра, модели представления из- i меренной информации о среде и алгоритмы обработки информации. Каждый из алгоритмов осмотра характеризуется условием соответст- s вия информационных и двигательных параметров робота. Предложена общая схема организации осмотра в движении.
Для представления информации о среде используется в основном структура типа информационного поля [37] , где каждой точке дис- \ кретной сетки на базовой картинной плоскости, попадающей в требу-! емый участок осмотра, ставится в соответствие оценка высоты мес-| тности в этой точке и ряд вспомогательных величин и признаков, характеризующих точность и специфику полученной информации. Обра-; ботка информации заключается в ее фильтрации [29, 37J и проекти- : ровании в модель типа информационного поля. Эта модель отвечает требованиям быстроты доступа, эффективности решения задач системы построения движения шагающего робота (выбор областей постановки ног, построение движения корпуса, проверка на незадевание ног о поверхность во время переноса)» возможности уточнения информа- j ции о среде при переосмотрах, компактности. j
Далее рассмотрена система ТРАССА для реализации и исследо- § вания алгоритмов выбора трассы. Кратко рассмотрены алгоритмы, основанные на методе потенциалов [52] . Проведена классификация используемых алгоритмов выбора трассы в условиях неопределенности. Рассматривается движение робота по ограниченной области плоскоети с расположенными на ней непрозрачными для измерителя и непре- : одолимыми для робота препятствиями. Решаются задачи достижения целевой точки в абсолютной системе координат и построения трассы для получения информации о всей местности [35J .
В качестве критерия для классификации алгоритмов выбора трассы используется радиус действия измерителя. Предложена общая схема управления передвижением робота (на основе множества информационно-двигательных действий, определяемых классом алгоритма), | которая гарантирует достижение заданной точки в случае, если граф' возможных перемещений робота при использовании алгоритмов фикси- ; рованного класса (или подкласса) для решения данной задачи является конечным и содержит целевую точку. Приведены примеры подклассов алгоритмов, для которых граф возможных перемещений обладает | указанными свойствами. Ряд алгоритмов реализован в рамках систе- j мы моделирования ТРАССА. Приведены результаты исследования этих I алгоритмов.
В рамках системы ШАГ реализован комплексный подход к моделированию алгоритмов информационного обеспечения для построения движения и выбора трассы и алгоритмов планирования движения.
По результатам исследований в рамках систем ШАГ, ТРАССА снят киноматериал, иллюстрирующий эффективность предлагаемых алгоритмов, который демонстрировался на У1 Всесоюзном симпозиуме по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов и I Всесоюзном совещании по робототехническим системам.
В работе рассмотрены особенности структур программных комплексов систем моделирования ШАГ и ТРАССА.
Кратко описаны алгоритмы интерпретирующей навигации, которые позволяют определять положение робота не в абсолютной системе координат, а по отношению к определенной глобальной модели среды, в которой отражены все варианты "видимых картин" среды и их пере-; |ходн друг в друга [>, 53] . Эха глобальная модель (граф информа-^ ционной эквивалентности) позволяет адекватно интерпретировать наблюдаемые особенности среды - ориентиры. Требуемая для этого частота сеансов измерений в общем случае пропорциональна скорости движения робота.
В заключение сформулированы выводы по главе.
В третьей главе рассмотрены вопросы отработки алгоритмов на j макетах робототехнических устройств. Несмотря на возможность мо- I делирования, переход на макеты необходим для более точной проверки алгоритмов в реальной среде и в реальном масштабе времени. При управлении макетами возникают некоторые специфические ограни-5 чения - по памяти, быстродействию, возможностям аппаратуры. В работе рассматриваются в этих условиях следующие задачи: восстанови 5 ление рельефа; информационное обеспечение и планирование движения! i при обходе или объезде препятствий, расположенных на опорной пло-j скости движения.
Приведены варианты алгоритмов осмотра, управляющих обзорно-информационной системой как на неподвижном роботе, так и в движе-i нии. Кратко рассмотрено программное обеспечение для тестирования ' и исследования измерителя.
Разработаны модели для представления рельефа (типа информационного поля) и планирования движения. В последнем случае используются варианты азимутальных карт, которые могут быть одноме-5 рными и двумерными, конструктивно зависимыми и конструктивно не- ; J зависимыми. В азимутальной карте коду азимутального направления j (и, для двумерных карт - коду дополнительной координаты) постав- j лен в соответствие признак информации о наличии препятствия в ^ данном направлении (используются различные наборы подобных признаков).
Приведены различные типы алгоритмов обработки дальнометриче-ской информации, которые реализованы в комплексе программ СКАНЕР, в частности:
- статистической и приоритетной обработки,
- обобщения информации,
- выделения особенностей среды,
- восстановления рельефа,
- информационного обеспечения планирования движения. В рамках комплекса программ РМВ рассмотрена организация локального планирования движения мобильных роботов на основе информационно-двигательных маневров типа "свободный поиск" (движение в наиболее свободном от препятствий направлении), "движение за лидером" (преследование движущегося объекта) и других. Приведены j примеры схем принятия решения для организации подобных движений, j i
Разработана система организации взаимодействия информационных и j двигательных вычислительных процессов в системе управления моби- ■ льного робота в реальном масштабе времени на базе управляющей мини-ЭВМ М-6000. s
На базе созданного математического обеспечения было реализо-: вано три системы управления (для трех различных макетов роботов),? которые включают в себя процессы информационного обеспечения и I планирования движения. По результатам экспериментальных исследо- ! s I ваний снят киноиллюстративный материал, демонстрирующий эффектив-! ность предлагаемых алгоритмов (он был показан на II Всесоюзном j совещании по робототехническим системам и УШ Всесоюзном сове- j щании по проблемам управления). j
В заключении работы сформулированы основные результаты. j I 1
I.I. Организация управления мобильным роботом. Постановка задач.
Управление мобильным роботом осуществляется на основе соглаI сованной работы следующих систем [ц7]:
- системы построения движения (СПД), в задачу которой входит организация и исполнение движения робота;
- навигационной системы (НС), в задачу которой входит определение местоположения робота в некоторой глобальной модели сре ды;
- системы выбора трассы (СВТ), в задачу которой входит выбор трассы, гарантирующей отсутствие в колее движения непреодолимых для робота препятствий;
- информационной системы (ИС), в задачу которой входит op- j ганизация осмотра среды и построения на основе поступающей от измерителя информации соответствующих моделей среды для указанных . выше систем.
Сформулируем основные задачи, рассмотренные в работе.
1. Организация управления измерителем с целью сбора необходимой информации о среде. Эта задача рассматривается как на моде-; льном (п. 1.2, 2.1.2), так и на макетном (п. 3.1.3) уровнях.
2. Информационное обеспечение СПД при движении робота по за-| данной трассе. Эта задача рассматривается на модельном уровне для! I шагающего робота (п. 2.1).
3. Информационное обеспечение и разработка систем выбора трассы. Задача рассматривается на модельном уровне (п. 2.2).
Похожие диссертационные работы по специальности «Математическое обеспечение вычислительных машин и систем», 01.01.10 шифр ВАК
Разработка и исследование методического и алгоритмического обеспечения интеллектуальных систем управления мобильными объектами2011 год, кандидат технических наук Шилов, Максим Михайлович
Нейроинтерпретатор дальномерной информации для мобильного робота1998 год, кандидат технических наук Захарова, Нина Федоровна
Математическое и программное обеспечение задач навигации и управления движением автономных колесных роботов2003 год, кандидат технических наук Гусев, Дмитрий Михайлович
Разработка и исследование экстраполирующих сетей нейропроцессорных систем управления мобильных роботов2004 год, кандидат технических наук Писаренко, Сергей Николаевич
Алгоритмы адаптивного и интеллектуального управления группой мобильных микророботов2004 год, кандидат технических наук Калагин, Илья Николаевич
Заключение диссертации по теме «Математическое обеспечение вычислительных машин и систем», Кирильченко, Александр Александрович
Основные результаты работы докладывались на:
- Всесоюзной конференции по оптимальному управлению в меха-; нических системах (Москва, 1974),
- У1 Всесоюзном симпозиуме по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов (Тольятти, 1976),
- I (Владимир, 1978) и II (Минск, 1981) Всесоюзных совещаниях по робототехническим системам,
- УШ (Таллин, 1980) и IX (Ереван, 1983) Всесоюзных сове- ; щаниях по проблемам управления,
- Всесоюзном семинаре под руководством члена-корреспондента АН СССР Д.Е.Охоцимского по механике и управлению движением роботов с элементами искусственного интеллекта (Москва, 1982, МГУ), ; а также опубликованы в работах [l3, 31, 33-38, 46, 52, 53J . \
На совещаниях и конференциях демонстрировались киноиллюстративные материалы, подготовленные по результатам работы. i 128 I I 5
ЗАКЛЮЧЕНИЕ. j i
Список литературы диссертационного исследования кандидат физико-математических наук Кирильченко, Александр Александрович, 1984 год
1. Агафонов В.И., Орел Е.Н. Принципы построения многоуровневой самообучающейся системы принятия решений для локомоционного робота. - В кн.: Робототехнические системы в отраслях наро- . дного хозяйства. - Минск: БелНЙИНТИ, 1981, с. 91-92.
2. Амосов Н.М., Касаткин A.M., Касаткина Л.М., Талаев С.А. Автоматы и разумное поведение. -Киев: Наукова думка, 1973. -376 с.
3. Амосов Н.М., Касаткин A.M., Куссуль Э.М., Талаев С.А. Интеллектуальные системы управления транспортных роботов на основе активных семантических сетей. -В кн.: IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.: ВИНИТИ, 1983, ; с.248.
4. АСВТ-М. Программное обеспечение М-бООО. Мнемокод. Руководство по программированию. 3.131.00.0П. -149 с.
5. АСВТ-М. Программное обеспечение М-бООО. Фортран. Руководство по программированию. 3.133.ООО.ОП. -156 с.
6. Барбашова Т.Ф., Боровин Г.К., Павловский В.Е. Моделирование системы управления шагающего аппарата, оснащенного механическим дальномером. -В кн.: Биомеханика. -Рига: РНИИТО, 1975, с. 649-652.
7. Баяковский Ю.М., Вьюкова Н.И. и др. Расширенный Фортран ! Форекс (руководство для пользователя). -М.: Ин.прикл.матем. j им. М.В.Келдыша АН СССР, 1983. -152 с.
8. Баяковский Ю.М., Лазутин Ю.М., Михайлова Т.Н., Мишакова.С.Т.|i
9. ГРАФОР комплекс графических программ на Фортране. Вып.5. jI
10. Структура и основные принципы. -М.:Препринт Ин.прикл.матем. Iим.М.В.Келдыша АН СССР, № 90, 1975. -32 с.
11. Белоутов Г.С., Кемурджиан А.Л., Маленков М.И. Моделирование движения транспортного робота с колесно-шагающим движителем в режимах автоматического управления. -В кн.: IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.:ВИНИТИ, 1983,; с. 228-229.
12. Богомолов Н.Е., Волков А.В., Кирильченко А.А. и др. Алгоритмическое, программное и аппаратное обеспечение систем управ-! ления транспортных роботов. -В кн.: IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.:ВИНИТИ, 1983, с.237.
13. Буйволов Г.А., Головатый С.И., Шлуинский Б.Т. Архитектура гетерархичной системы управления интегральным роботом на базе мультипроцессорной БЦВМ. -В кн.: Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. -Минск: БелНЮШТИ, 1981, | с.74-75.
14. Веселов В.А., Зилитникевич И.С. и др. Система управления движением автономного транспортного робота с прогнозирующей i моделью. -В кн.: Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. -Минск: БелНИИНТИ, 1981, с.90-91.
15. Веселов В.А., Кирильченко А.А., Кононов О.А. и др. Исследо- ' вание характеристик обзорно-информационной системы. -М.Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 98, 1983. -27 с. ,F
16. Веселов В.А., Кононов О.А., Коноплев В.А., Кузнецов В.Г. Ор-; ганизация технического зрения транспортных роботов. -В кн.: j IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван.-М. .-ВИНИТИ, 1983, с.230-231.1
17. Вычислительная техника и обработка данных. Терминологический! толковый словарь фирмы IBM. -М.: Статистика, 1978. -232 с. ;
18. Гелиг А.Х., Григорьев Г.Г. и др. Экспериментальный автоном- • ный подвижный робот. -В кн.: Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. -Минск: БелНИИНТИ, 1981,с.78-79.
19. Гольцев А.Д., Куссуль Э.М. Лабораторный макет транспортного робота с сетевой системой управления. -В кн.: УШ Всесоюзное совещание по проблемам управления, Таллин. М.:ИПУ, 1980,; с.575-577.
20. Гурфинкель Е.В. Дальномер для макета автономного подвижного j робота. -В кн.: Проблемы машинного видения в робототехнике. ; -М.: Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, 1981, с.72-88.
21. Девянин Е.А., Гурфинкель B.C. и др. Система управления адаптивного шагающего аппарата. -В кн.: IX Всесоюзное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.:ВИНИТИ, 1983, с.232.
22. Дуда Р., Харт П. Распознавание образов и анализ сцен. -М.: j Мир, 1976. -512 с. j
23. Евсеев О.В., Пупков К.А. Минимальное представление модели j внешнего мира в задачах принятия решения стимульно-реактив- ; ного типа для робототехнических систем специализированного назначения. -Изв. АН СССР, серия ТК, 1981, № 6, с. 127-132.
24. Зиман Э., Бьюнеман 0. Толерантные пространства и мозг. -В кн.: На пути к теоретической биологии. I. Пролегомены. -М.: i Наука, 1970, с. 134-144.
25. Игнатьев М.Б., Петров В.И. Машинное планирование перемещений^ мобильных аппаратов. -Изв. АН СССР, серия ТК, 1980, № 2, | с. 44-52. |
26. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы уп- j равления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1972. J -248 с.
27. Калман>Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории; систем. -М.: Мир, 1971. -440 с.
28. Камынин С.С., Любимский Э.З., Мартынюк В.В. Алгоритм планирования перемещений робота в среде с препятствиями. -М.:Пре-; принт Ин. прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 119, 1980. -24 с.
29. Карпов И.И. Метод организации словаря ситуация-действие в информационной системе шагающего аппарата. -M.s Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 73, 1974. -18 с. ,
30. Карпов И.И. Построение модели местности с цилиндрическими jпрепятствиями в системе управления шагающим аппаратом. -М.: j Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 58, 1974.! -15 с.
31. Карпов В.Я. Алгоритмический язык Фортран. -M.s Наука, 1976. -254 с.
32. Карпов И.И., Кирильченко А.А. Алгоритмы построения модели поверхности при движении автономного шагающего аппарата по заданной трассе. -В кн.: Биомеханика. -Рига: РНИИТО, 1975, с.588-591.
33. Кирильченко А.А. Информационное обеспечение мобильных робо- jтов. -В кн.: Информационные и управляющие системы роботов. -М.: Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, 1982,с.150-163."
34. Кирильченко А.А. Интерпретация локальных относительных описаний среды подвижным роботом. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. ;им. М.В.Келдыша АН СССР, № 149, 1983. -28 с.
35. Кирильченко А.А., Карпов И.И., Платонов А.К. Метод подцелей; в задаче выбора трассы мобильного робота в условиях неопределенности. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша
36. АН СССР, № 16, 1983. -27 с.
37. Кирильченко А.А., Кугушев Е.И., Ярошевский B.C. Способы jпредставления информации о местности в системе управления jiмобильного робота. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Кел-: дыша АН СССР, № 80, 1982. -27 с.
38. Кирильченко А.А., Плотников A.M. Возможности использования ( микропроцессоров для предварительной обработки дальнометри- ' ческой информации. -В кн.: Микропроцессорные системы управления в робототехнике. -М.: Наука, 1984, с.77-83.
39. Кислицин А.Б., Кузнецов В.Г., Платонов А.К. Исследование кинематических характеристик дальномерных обзорно-информационных систем роботов. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 188, 1979. -29 с. j
40. Лупичев Л.Н., Гурвич П.М. и др. Принципы построения систем технического зрения транспортных роботов. -В кн.: IX Всесо- ; гозное совещание по проблемам управления, Ереван. -М.:ВИНИТИ, 1983, с.226-227.
41. Михелев В.М., Вершубский В.Ю. АСТРА, язык для записи Алгоритмов Системного программирования и Трансляции. -М. .'Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 16, 1974. -66 с.
42. Мучник И.Б., Поморозский Е.И., Эльман Р.И. Автоматизирован- ; ная обработка полутоновых изображений (обзор состояния про- ; блемы). -Автоматика и телемеханика, 1981, № 2, с.84-126. •
43. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кондратьев Ю.А. и др. Разработка акустической сенсорной системы для мобильного робота. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 14, 1984. -28 с.
44. Охоцимский Д.Е., Веселов В.А., Кирильченко А.А. и др. Обзор-' но-информационная система макета мобильного робота. -М.: Препринт Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, № 45, 1982. -28 с.
45. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К. Перцептивный робот, перемещающийся в трехмерной среде. -В кн.: Труды 1У Международной \ объединенной конференции по искусственному интеллекту. -М.: • ВИНИТИ, 1975, с. 9.II7-9.I23.
46. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кугушев Е.И., Ярошевский B.C. Система построения движений шагающего аппарата, "Модель|i 134
47. T3". -M.: Препринт Ин.прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, 1 № 7, 1977. -37 с.
48. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Пряничников В.Е. Методика моделирования робота, перемещающегося в пространственной среде. -Изв. АН СССР, серия ТК, 1980, № I, с.46-54.
49. Петров А.А., Сирота И.М. Управление манипуляционным роботом при обходе препятствий в условиях ограниченной информации о среде. -В кн.: УШ Всесоюзное совещание по проблемам управ-: ления, Таллин. -М.: ИПУ, 1980, с.545-547.
50. Платонов А.К., Карпов И.И. Синтез и моделирование на ЦВМ информационной системы шагающего аппарата. -М.: Препринт Ин. прикл.матем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 66, 1974. -49 с.
51. Платонов А.К., Карпов И.И., Кирильченко А.А. Метод потенциалов в задаче прокладки трассы. -М.: Препринт Ин.прикл.ма- ; тем. им. М.В.Келдыша АН СССР, № 124, 1974. -28 с.
52. Платонов А.К., Кирильченко А.А., Кугушев Е.И. Использование : локальных ориентиров для определения положения мобильного робота. -В кн.: Проблемы машинного видения в робототехнике. -М.: Ин.прикл.матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, 1981, с.36-47.
53. Платонов А.К., Лазутин Ю.М., Ярошевский B.C. Системное программное обеспечение задач робототехники. -В кн.: Second International Conference "Artificial Intellegence and Information Control Systems of Robots. " October 18-22.- Smolenice, 1982, c. 192.
54. Платонов A.K., Павловский В.Е. Система определения положения\iiлокомоционного робота в пространстве. -В кн.: Биомеханика. |-Рига: РНИИТО, 1975, с. 599-604. ! ! | 56. Психология машинного зрения. -М.: Мир, 1978. -344 с. j1 135
55. Пупков К.А., Жуков С.А. и др. Алгоритмическое и программноеобеспечение автономного транспортного робота. -В кн.: Информационные и управляющие системы роботов. -М.: Ин.прикл. матем. им.М.В.Келдыша АН СССР, 1982, с.201-213.
56. Розанов D.A. Случайные процессы. -M.s Наука, 1971. -224 с.
57. Турский В. Методология программирования. -M.s Мир,1981. -267 с.
58. Уинстон П. Искусственный интеллект. -M.s Мир, 1980. -520 с.
59. Фиск К., Кэски Д., Уэст Л. Автоматическое проектирование печатных плат. -ТИИЭР, т.55, № II, 1967, с.217-228.
60. Янг Дж.Ф. Робототехника. Л.Машиностроение, 1979. -304 с.
61. Hoare C.A.R. Monitors: an Operating System Structuring Concept. -Comm.ACM, v.17, pp. 549-556.
62. Homing J.J., Randell B. Process Structuring. -ACM Comput. ; Surv., v.5, pp. 6-17.
63. Kuriger W.L. A Proposed Obstacle Sensor for a Mars Rover. J. of Spacecraft and Rockets, v.8, pp. 1043-1048.
64. Marr D. Representing and Computing Visual Information. -Artificial Intellegence an MIT Perspective. -The MIT Press, , 1979, v.2, pp.5-78.
65. Nilsson N.J. Mobile Automation: An Application of Artificial Intellegence Techniques. 1-st Intern. Joint Conf. on Artificial Intellegence. -Washington, 1969, pp. 509-520.
66. Oshima M., Shirai Y. A scene Description Method Using Three-I dimensional Information. -Pattern Recognition, v.11,pp.9-17.;
67. Weinstein M. Structured Robotics. -California Institute of Technology, Information Science Technical Report No.15,1975. -86 p.
68. Winston P.H. The MIT Robot. -Machine Intellegence, v.7, Edinburgh Univ. Press, Edinburgh, 1972, pp.431-463.
Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.