Расчет качественных характеристик зубчатых передач с люфтовыбиранием для высокоточных приводов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, доктор технических наук Емельянов, Александр Федорович

• Емельянов, Александр Федорович
• доктор технических наук
• 2000

Оглавление диссертации доктор технических наук Емельянов, Александр Федорович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ПОСТАНОВКА

ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Обзор типов зубчатых передач, применяемых в следящих высокоточных приводах.

1.2. Параметры, необходимые для выбора зубчатой передачи в привод высокоточного механизма.

1.2.1. Обзор научных исследований по кинематической точности зубчатых передач.

1.2.2. Обзор научных исследований по крутильной жесткости зубчатых передач.

1.2.3. Обзор научных исследований, связанных с колебательными процессами в зубчатых передачах.

1.3. Выводы, постановка задачи исследования.

2. ОБОБЩЕННЫЕ МЕТОДЫ РАСЧЕТА ТЕКУЩЕГО ЗНАЧЕНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ПОГРЕШНОСТИ И ВОЗМУЩАЮЩЕГО ВОЗДЕЙСТВИЯ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ С

ЛЮФТОВЫБИРАНИЕМ.

2.1. Векторно-вероятностное представление точностных характеристик элементов зубчатых передач.

2.1.1. Источники погрешностей зубчатых колес и их связь с технологическим процессом изготовления.

2.1.2. Векторное представление первичных погрешностей изготовления и монтажа деталей зубчатых передач.

2.1.3. Вероятностное представление первичных и суммарных погрешностей звеньев передач.

2.2. Расчет кинематической погрешности одноступенчатых зубчатых и червячных передач.

2.3. Математическое моделирование процесса возникновения кинематической погрешности многоступенчатых передач.

2.4. Расчет возмущающего воздействия традиционных зубчатых передач.

2.5. Расчет кинематической погрешности волновой зубчатой передачи с учетом податливостей звеньев и ее связь с возмущающим моментом.

2.5.1. Исследование амплитудно-частотного состава возмущающего момента и кинематической погрешности ВЗП.

2.5.2. Исследование влияния степени точности изготовления деталей и размеров ВЗП на амплитуду кинематической погрешности и возмущающего момента.

2.6. Выводы.

3. РАСЧЕТ ТОЧНОСТИ РАБОТЫ ЗУБЧАТЫХ И ЧЕРВЯЧНЫХ

ПЕРЕДАЧ В РЕАЛЬНЫХ УСЛОВИЯХ ЭКСПЛУАТАЦИИ.

3.1. Одноступенчатый цилиндрический редуктор.

3.1.1. Влияние параметрических колебаний на величину стационарной динамико-кинематической погрешности.

3.1.1.1. Параметрические колебания в зубчатом зацеплении.

3.1.1.2. Параметрические колебания зубчатого колеса на подшипниковых опорах.

3.1.2. Учет вынужденных колебаний.

3.1.3. Построение спектрограммы стационарной динамико-кинематической погрешности.

3.1.4. Общий порядок расчета. Пример расчета.

3.1.5. Анализ результатов расчета.

3.2. Расчет стационарной динамико-кинематической погрешности конического редуктора.

3.3. Расчет стационарной динамико-кинематической погрешности червячного редуктора.

3.4. Расчет стационарной динамико-кинематической погрешности многоступенчатых передач.

3.4.1. Особенности расчета положения промежуточного вала.

3.4.2. Расчет текущего значения и спектральных составляющих стационарной динамико-кинематической погрешности многоступенчатых зубчатых передач.

3.5. Выводы.

4. КОМЛЕКСНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ КАЧЕСТВЕННЫХ

ХАРАКТЕРИСТИК ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ С

ЛЮФТОВЫБИРАНИЕМ.

4.1. Объекты исследования.

4.1.1. Конструкция цилиндрической передачи с люфтовыбиранием.

4.1.2. Конструкция червячной передачи с люфтовыбиранием.

4.1.3. Конструкция волновой зубчатой передачи.

4.2. Расчет крутильной жесткости передач с люфтовыбиранием.

4.2.1. Схематизация расчета. Условие нераскрытия стыка.

4.2.2. Расчет крутильной жесткости пружин.

4.2.3. Обоснование выбора момента предварительной затяжки пружин.

4.3. Экспериментальное определение крутильной жесткости исследуемых передач.

4.3.1. Методика проведения и обработки результатов эксперимента.

4.3.2. Результаты эксперимента.

4.4. Исследование моментов трогания и холостого хода.

КПД исследуемых передач.

4.4.1. Методика проведения эксперимента.

4.4.2. Результаты исследования.18,

4.4.2.1. Червячная и цилиндрическая передачи с люфтовыбиранием.

4.4.2.2. Волновая зубчатая передача.

4.5. Выводы.

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТОЧНОСТНЫХ

ХАРАКТЕРИСТИК ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ.

5.1. Кинематический контроль.

5.1.1. Точность измерения кинематомерами, условия проведения измерений.

5.1.2. Измерительный комплекс на базе кинематомеров

СЛ-066 и КН-7У.

5.1.3. Автоматизированный измерительный комплекс ИКТ-2М.

5.2. Измерение возмущающего момента.

5.3. Кинематическая точность червячной и цилиндрической передач с люфтовыбиранием.

5.4. Исследование возмущающих моментов в червячной и цилиндрической передачах с люфтовыбиранием.

5.5. Исходные данные к оптимальному выбору зубчатой передачи с люфтовыбиранием в привод высокоточного механизма.

5.6. Выводы.

6. ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ В ПРИВОДЫ ВЫСОКОТОЧНЫХ МЕХАНИЗМОВ.

6.1. Приводы изделий астрофизического назначения.

6.2. Привод контурно-шлифовального станка МА 39603.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Расчет качественных характеристик зубчатых передач с люфтовыбиранием для высокоточных приводов»

Интенсивное развитие в последние десятилетия систем автоматического управления (САУ) сложными техническими устройствами, такими как многокоординатные металлорежущие станки, робототехнические устройства, системы наведения и слежения за астрономическими объектами, характеризуется все более возрастающими требованиями к качественным точностным характеристикам зубчатых передач, которые входят в состав приводов данных механизмов. Особенностью этих приводов является сочетание в них противоречивых функций, таких как большие нагрузки на привод и высокая точность вращения. Например, в устройствах наведения радиотелескопов, оптических телескопов сочетаются функции мощного силового механизма типа подъемного крана грузоподъемностью в 10. 100 тс. и высокоточного прибора типа оптической делительной головки, обеспечивающей поворот с секундной точностью. Поэтому к зубчатым передачам, а также к подшипниковым узлам предъявляются очень высокие требования по точности вращения, крутильной жесткости, моментам трогания и холостого хода, нагрузочной способности при одновременном уменьшении веса, габаритов, увеличении долговечности и надежности [111, 142, 154].

В свою очередь точностные характеристики зубчатых передач являются функцией первичных ошибок, основная составляющая которых -технологическая - определяется точностью изготовления отдельных деталей.

До настоящего времени в точных приводах преимущественное применение получили зубчатые и червячные передачи. Требования, предъявляемые к зубчатым колесам в отношении точности их изготовления, за последние годы значительно возросли. Вместо колес 7 - 8-й степеней точности во многих системах требуется применение зубчатых колес 6, 5 и 4-й степени точности по 1643 - 81 и ГОСТ 3675 - 81, что приводит к значительному удорожанию производства и практически находится на границе технологических возможностей. Зубчатые передачи, составленные из колес 5, 6-й степеней точности, позволяют получить кинематическую точность в пределах 2-3'. Резервы дальнейшего совершенствования схем зубчатых передач, с точки зрения их кинематической точности, в определенной мере уже исчерпаны. Для получения требуемой точности отработки угла поворота в пределах 10 - 50" в новейших системах автоматического управления идут на значительное увеличение диаметров выходных зубчатых колес. Это очевидно из формулы, связывающей перемещения по дуге делительной окружности выходного зубчатого колеса, заданные в микронах, с перемещениями в угловых секундах: 8ф" = Аа-(412,5/(1), где 5ср" - амплитуда погрешности, угл.с; Да - амплитуда погрешности, мкм; ё - диаметр делительной окружности выходного зубчатого колеса, мм; 412,5/(1 - коэффициент перевода перемещений по дуге делительной окружности зубчатого колеса в угловые секунды.

Из формулы видно, что с увеличением диаметра выходного зубчатого колеса пропорционально уменьшается амплитуда кинематической погрешности.

Неотъемлемым свойством зубчатых и червячных передач является наличие вибраций, вызванных первичными погрешностями изготовления и монтажа, и вызывающих в свою очередь дополнительные нагрузки на элементы передачи. В скоростных приводах, работающих с переменными режимами, при совпадении собственных частот элементов передачи с частотами вращения привода, на которых, как правило, проявляются первичные погрешности, может возникать явление резонанса, что не допустимо.

Особые требования предъявляются к амплитудно-частотному составу кинематической погрешности и вынуждающих сил, моментов, возникновение которых в обычных передачах связано с погрешностями шагов и разножесткостью зубьев [2, 4, 12], а также переменными силами трения в зацеплении [55,89]. Частотный спектр кинематической погрешности и вынуждающих моментов в цилиндрических и червячных передачах при значительных передаточных числах достаточно широк и включает в себя высокочастотные и низкочастотные составляющие от каждой пары зубчатых колес [5, 97, 174,199]. У

При движении с реверсами в следящих высокоточных приводах налагается требование непрерывности функции угла закрутки валов от приложенного момента - отсутствие открытого люфта в зацеплении. [88, 111, 142, 148, 154]. Поэтому все без исключения передачи в точных приводах систем управления снабжаются устройствами люфтовыбирания. В приводах с зубчатыми и червячными передачами в кинематические схемы передач вводятся дополнительные люфтовыбирающие устройства в виде разрезных колес, подпружиненных червяков, механических и электрических торсионов [9, 16, 25, 85, 147, 148, 168]. Однако влияние люфтовыбираю-щих устройств на качественные характеристики зубчатых передач недостаточно изучены, и это влияние необходимо исследовать [88, 142].

Интерес представляет применение в точных приводах волновых зубчатых передач (ВЗП), обладающих уникальными особенностями с, точки зрения величины передаточного числа (и = 80.320), кинематической точности и крутильной жесткости. Так, кинематическая точность ВЗП выше точности составляющих ее зубчатых колес [60, 112], а характеристика крутильной жесткости непрерывна, т.е. передача не имеет открытого люфта [30, 86,111].

Отсутствие научно обоснованного сравнительного анализа качественных характеристик ВЗП с аналогичными характеристиками обычных передач с люфтовыбиранием сдерживает их применение. Кроме того, сопоставление качественных характеристик рассматриваемых передач позволит более обосновано решать задачу о выборе типа передачи в конкретный привод на этапе проектирования.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Емельянов, Александр Федорович

8. Результаты работы были использованы при создании ряда изделий астрофизического назначения, контурно-шлифовального станка с числовым программным управлением и легли в основу руководящего документа отрасли РД 92-0249 "Передачи волновые зубчатые высокомоментные повышенной точности".

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Емельянов, Александр Федорович, 2000 год

1. А.С 929930 СССР, М. Кл. F16 Н57/00. Регулируемый генератор волновой передачи ЭНИМС/ А.Ф. Фирсаев, П.К. Попов, Ю.С. Рейбах, Ю.Ф. Фирсаев, А.Ф. Емельянов // Бюллетень изобретений. - 1982. - № 5.

2. Авиационные зубчатые передачи и редукторы / Под ред. Э.Б. Булгакова. М.: Машиностроение, 1981. - 347 с.

3. Азар, Кросли. Экспериментальное исследование явления удара в зацеплении прямозубой цилиндрической передачи // Детали машин: Экс-пресс-информ. ВИНИТИ-1976.-№ 13.-С.10- 15.

4. Айрапетов Э.Л., Апархов В.И., Генкин М.Д. Возбуждение колебаний в планетарных механизмах // Колебания механизмов с зубчатыми передачами. М.: Машиностроение, 1977. - С. 15-28.

5. Айрапетов Э.Л., Апархов В.И., Генкин М.Д. Возбуждение колебаний в зубчатых передачах // Динамические процессы в механизмах с зубчатыми передачами. М.: Машиностроение, 1976. - С. 3-18.

6. Айрапетов Э.Л., Иоффе Р.Л., Косарев О.И. Возбуждение колебаний в прямозубых передачах (Часть 1. Теоретические исследования) // Передачи и трансмиссии. Ассоциация инженеров механических трансмиссий (Ижевск М.). -1994. -№1. -С. 5-14.

7. Айрапетов Э.Л., Иоффе Р.Л., Косарев О.И. Возбуждение колебаний в прямозубых передачах (Часть 2. Экспериментальные исследования) // Передачи и трансмиссии. Ассоциация инженеров механических трансмиссий (Ижевск М.). - 1994. - №2. - С. 4-И.

8. Амосова Э.П., Деулин Е.А., Попов E.H. К вопросу исследования момента трогания герметичной волновой зубчатой передачи. // Конструкции, расчет и производство планетарных передач: Тез. докл. Свердловск, -1975.-С. 45.

9. Андрейчиков Б.И. Динамическая точность систем программного управления станками. М.: Машиностроение, 1964. - 368 с.

10. Андриенко JI.A. Влияние подшипниковых узлов на работу зубчатой передачи // Проблемы обеспечения надежности и качества зубчатых передач: Тез. докл. Междун. научн.-практ. конф. СПб, 1996. - С. 9-10.

11. Андриенко Л.А. Влияние подшипниковых опор на динамические процессы в зубчатых передачах // Проблемы качества и долговечности зубчатых передач и редукторов: Тез. докл. междун. конф. -Севастополь, 1997. С.32-33.

12. Апархов В.И. Исследование возбуждения колебаний в планетарных механизмах: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1977. - 18 с.

13. Архангельский П.А., Ткачевский Г.И., Лившиц Г.А. Повышение кинематической точности зубофрезерных станков. М.: Машгиз, 1954.200 с.

14. Астроследящие системы /Под ред. Б.К.Чемоданова. М.: Машиностроение, 1977. - 304 с.

15. Бабаян И.С., Генкин М.Д. О внутренней динамике прямозубой зубчатой передачи // Машиноведение. 1983. - № 5. - С. 3-11.

16. Белянин Н.П. Промышленные роботы. М.; Машиностроение, 1975.-397 с.

17. Белянский П.В., Сергеев В.Г. Управление наземными антеннами и радиотелескопами. М.: Советское радио, 1980.-280 с.

18. Бидерман В.Л. Механика тонкостенных конструкций. М.: Машиностроение, 1977. - 488 с.

19. Биргер И.А., Шорр Б.Ф., Иосилевич Г.Б. Расчет на прочность деталей машин: Справочник. -М.: Машиностроение, 1979. 702 с.

20. Бородачев H.A. Точность производства в машиностроении и приборостроении. М.: Машиностроение, 1973.-558 с.

21. Бруевич Н.Г. К вопросу об ошибках механизмов с цилиндрическими зубчатыми колесами // Вестник машиностроения,-1946.-№5-6.-С. 12-16., 18-22.

22. Бушуев В.В., Сирицын А.И. Расчет кинематической точности зу-бофрезерных станков. // Станки и инструмент. -1974. № 2, С. 8-11.

23. Васильев В.Н., Куцоконь A.A., Элинсон JI.C. Экспериментальные методы определения точности* моментов трогания и потерь на трение малогабаритных редукторов // Расчет и конструирование механизмов и приборов. М.: Машиностроение, 1975. - С. 166-194. ь

24. Васильева И.И., Лобунина И.И. Спектральные методы анализа структуры кинематической ошибки волновых зубчатых передач. // Точное приборостроение.-Л.: ЛГУ, 1975.- вып. 1.-С. 19-22.

25. Вейц В.Л., Царев Г.В., Куницкий Г.М. Минимизация зазоров в приводах металлорежущих станков. // Технология автомобилестроения. Тольятти, 1975. вып. 4. - С. 3-37.

26. Вибрации в технике: Справочник: В 6т/ Под ред. В.Н.Челомея. М.: Машиностроение, 1978 Т.1 - Колебания линейных систем / Под ред.B.В.Болотина. 352 с.

27. Возникновение параметрических колебаний в прямозубых передачах / Э.Л. Айрапетов, В.И. Апархов, H.A. Евсикова H.A. и др. // Прогрессивные зубчатые передачи: Докл. межд. симпозиума. Ижевск, 1994.C. 19-25.

28. Волков А.Д. К вопросу о деформации гибкого зубчатого колеса волновой передачи дисковым генератором. // Известия вузов. Машиностроение. 1973. -№ 3. -С. 26-29.

29. Волков Д.П., Зубков Ю.Н. Колебания в приводе с волновой зубчатой передачей. // Вестник машиностроения. 1978. -№ 5. -С. 17-21

30. Волков Д.П., Крайнев А.Ф. Волновые зубчатые передачи. Киев: Техника, 1976-220 с.

31. Волновые передачи: Рекомендации по инженерным расчетам / М.Н.Иванов, В.А.Финогенов, Л.С.Бойко и др. М.: ВНИИТЭМР, 1986 - 71 с.

32. Волновые передачи: Сб. / Под ред. Н.И.Цейтлина, В.М.Татищева. М.: Станкин, 1975. - 243 с.

33. Булгаков Э.Б., Голованов В.В., Климов A.B. Информационно-измерительная система контроля состояния авиационных и общемашиностроительных редукторов, приводов и коробок передач. Информ. материал. М.: ЦИАМ, 1990.- 64 с.

34. Выбор типов силовых передач для вращения опорно-поворотных устройств высокой точности и динамичности: Отчет по теме Ф058578/ МВТУ им. Баумана; Руководитель работы П.К. Попов. № ГР 78077057; Инв. № Б 914638. - Москва, 1980. - 160 с.

35. Выбор типов силовых передач для вращения опорно-поворотных устройств высокой точности и динамичности: Отчет по теме Ф058578/ МВТУ им. Баумана; Руководитель работы П.К. Попов. № ГР 81069216; Инв. № Б 2567580. - Москва, 1982. - 141 с.

36. Выбор типов силовых передач для вращения опорно-поворотных устройств высокой точности и динамичности: Отчет по теме Ф058578/ МВТУ им. Баумана; Руководитель работы П.К. Попов. -№ ГР 81069216; Инв. № Б 45186001. Москва, 1983. - 128 с.

37. Гаврилов А.Н. Вероятностный анализ кинематической погрешности зубчатых передач. // Известия вузов. Приборостроение. 1972. - № 8. -С. 110- 115

38. Галахов М.А., Бурмистров А.Н. Расчет подшипниковых узлов. -М.: Машиностроение, 1988. 273 с.

39. Гинзбург Е.Г. Волновые зубчатые передачи. Л.: Машиностроение, 1969.- 159 с.

40. Гордеев Д.В,, Бор-Раменский А.Е. Оценка крутильной жесткости волновой передачи. В кн.: Конструкции, расчет и производство планетарных передач. - Свердловск, 1975. С. 47-78.

41. ГОСТ 1643-81. Передачи зубчатые цилиндрические. Допуски. -М.: Изд-во стандартов, 1981. 69 с.

42. ГОСТ 1758-81. Передачи зубчатые конические и гипоидные. Допуски. -М.: Изд-во стандартов, 1981. -41 с.

43. ГОСТ 21098-82. Цепи кинематические. Методы расчета точности. М.: Изд-во стандартов, 1982. - 26 с.

44. ГОСТ 21354-87. Передачи зубчатые цилиндрические эвольвент-ные внешнего зацепления. Расчет на прочность М.: Изд-во стандартов, 1988.- 125 с.

45. ГОСТ 3675-81. Передачи червячные цилиндрические. Допуски. -М.: Изд-во стандартов, 1981.-61с.

46. ГОСТ 9178-81. Передачи зубчатые цилиндрические мелкомодульные. Допуски. М.: Изд-во стандартов, 1981. - 39 с.

47. ГОСТ 9368-81. Передачи зубчатые конические мелкомодульные. Допуски. М.: Изд-во стандартов, 1981. - 25 с.

48. ГОСТ 9774-81. Передачи червячные цилиндрические мелкомодульные. Допуски. М.: Изд-во стандартов, 1981. - 39 с.

49. Гроссман Ю.Л., Куцоконь В.А. Компенсация первой гармоники кинематической погрешности ведомого зубчатого колеса. // Известия вузов. Приборостроение. -1972. -№ 9. С. 104-107.

50. Динамические процессы в механизмах с зубчатыми передачами: Сб. / Под ред. М.Д.Генкина, Э.Л.Айрапетова. М.: Наука, 1976. - 155 с.

51. Дорофеев B.JI. Динамический анализ и синтез цилиндрических зубчатых передач с сопряженными и несопряженными зубьями. Дис. . докт. техн. наук: 05.02.02. Фрунзе., 1990. - 267 с.

52. Дорофеев B.JI. Уточненное определение динамических нагрузок в зубчатых передачах // Вестник машиностроения. 1985, - №8. - С. 45-47

53. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Расчет допусков размеров. М.: Машиностроение, 1981. - 189 с.

54. Дурко Е.М. Вынужденные колебания прямозубой цилиндрической передачи (станков) от сил трения в зацеплении и их влияние на плавность работы передачи: Автореф. дис. . канд. технич. наук. М., 1973. -27 с.

55. Емельянов А.Ф. Расчет качественных характеристик зубчатых передач с люфтовыбиранием: Дис.канд. техн. наук: 05.02.02. М., 1984. - 220 с.

56. Емельянов А.Ф., Попов П.К., Рейбах Ю.С. Стендовые испытания привода подач станка с ЧПУ и волновой зубчатой передачей. // Станки и инструмент. 1982. -№ 11. - С. 13-14.

57. Емельянов А.Ф., Попов П.К., Фирсаев А.Ф. Исследование внутреннего возмущающего воздействия на привод с волновой зубчатой передачей. // Вестник машиностроения. -1983. № 8. - С. 15-17.

58. Емельянов А.Ф., Попов П.К., Фирсаев А.Ф. Расчет кинематической погрешности волновой зубчатой передачи с учетом податливостей звеньев. // Вестник машиностроения. 1983. - № 7. - С. 9-12.

59. Еременко В.И. Кинематическая точность волнового зубчатого редуктора с различными генераторами волн // Производство зубчатых передач и вопросы надежности. Омск, 1974,- С. 48-50,

60. Есепкина H.A., Корольков Д.В., Парийский Ю.Н. Радиотелескопы и радиометры. -М.: Наука, 1973. -415 с.

61. Зубков Ю.Н. Упругие характеристики и колебания в механизме с волновой зубчатой передачей: Дис . канд. техн. наук: 05.05.02. М., 1980. - 163 с.

62. Иванов М.Н. Волновые зубчатые передачи. М.: Высшая школа, 1981,- 184 с.

63. Иванов М.Н., Финогенов В.А. О К.П.Д. зацепления волновых передач. // Известия вузов. Машиностроение. 1972. -№ 1. - С. 29 - 32.

64. Иванов М.Н., Шувалов С.А., Амосова Э.П. Кинематическая точность волновой передачи, измеренная двумя методами. // Известия вузов. Машиностроение. 1971. - № 1. - С. 53 - 58.

65. Иванов М.Н., Шувалов С.А., Амосова Э.П. Экспериментальное исследование волнового редуктора для передачи вращения в герметизированное пространство. // Известия вузов. Машиностроение. 1970. - № 12-С. 47-50.

66. Иванов М.Н., Шувалов С.А., Артанов А.К. Волновые зубчатые передачи. //Известия вузов. Машиностроение. 1963. - № 8- С. 53-69.

67. Иванов М.Н., Шувалов С.А., Финогенов В.А. Экспериментальное определение количества одновременно зацепляющихся зубьев и величин их деформации в волновой передаче // Известия вузов. Машиностроение 1968. -№ 9. С.37-40.

68. Ионак В.Ф. Приборы кинематического контроля. М.: Машиностроение, 1981. -189 с.

69. Кинематическая точность приборных волновых передач / С.Н. Истомин, С.А. Шувалов, П.К. Попов и др. М.: Машиностроение, 1987. -160 с.

70. Истомин С.Н., Борисов С.Г. Метод расчета кинематической погрешности волновых зубчатых передач // Конструкция, расчет и производство волновых зубчатых передач. Свердловск, 1983 - С. 29.

71. Калачев П.Д., Соломонович А.Е. Радиотелескоп ФИАН СССР с 22- метровым параболическим рефлектором // Радиотехника и электроника. 1961- т. 6 - № 3. - С. 422 - 429.

72. Калашников H.A. Точность в машиностроении и ее законы. М.: Машгиз, 1959.-462 с.

73. Ковалев H.A. Внутренняя динамика зубчатых передач // Машиноведение. 1983. -№ 4. - С. 42-47.

74. Кованова Т.С., Филиппова Л.Е., Шаронов М.Г. Расчет кинематической погрешности механизмов // Измерительная техника- 1975 Ks 2. -С. 58-60.

75. Кожевников Г.Б., Ельчанин Ю.М. Экспериментальное исследование циклических ошибок волнового зубчатого редуктора с плавающим генератором // Волновые передачи. ~М.: Машиностроение, 1975.- С. 153 -159.

76. Кожевников Г.Б., Ельчанин Ю.М., Михайлов Л.В. Проверка точности работы волнового зубчатого редуктора // Проектирование и технология изготовления деталей и механизмов в точном приборостроении. М.: Машиностроение, 1970. -С. 127- 132.

77. Козлов А. Гигант смотрит на Вселенную // Наука и жизнь. 1982. -№ 3. - С. 2 - 11.

78. Козлов М.П. Зубчатые передачи точного приборостроения М.: Машиностроение, 1969. - 399 с.

79. Койпер Дж., Миддлхерст Б. Телескопы. М.: Изд-во иностранной литературы, 1963 .-316 с.

80. Комарова Т.М., Крашенинников В.И. Экспериментальное исследование мертвого хода и статического момента трогания волновой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1971. - № 2. - С. 34-37.

81. Комиссаров А.Ф., Клюев Л.И., Белянин Б.И. Метод экспериментального определения нагрузки на диски генератора волновой передачи // Вестник машиностроения. 1973. - № 3. - С. 24 - 25.

82. Короткое В.П., Шаронов М.Г. Стандартизация методов расчета точности кинематических цепей //Стандарты и качество. 1975. - № 8. -С. 69-70.

83. Косарев О.И. Вибровозбуждение и динамические процессы в цилиндрических зубчатых передачах: Дисс. . докт. техн. наук: 05.02.18, 01.02.06.-М., 1997.-269 с.

84. Костенко Ю.В., Макарова С.К., Шитиков Ю.В. Безлюфтовая червячная передача // Станки и инструмент. 1978. - № 6 - С, 42.

85. Костиков Ю.В. Расчет ошибки мертвого хода и характеристики крутильной жесткости волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение, 1978. № 7. - С. 33 - 38.

86. Краус Дж. Д. Радиоастрономия. М.: Советское радио, 1973.456 с.

87. Кудинов В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение, 1967.359 с.

88. Кудинов В.А., Дурко Е.М. Расчетное определение смещений колес при колебаниях прямозубой передачи от сил трения в зацеплении // Известия вузов. Машиностроение, 1974. № 7. - С. 73 ~ 77.

89. Куцоконь В.А. Точность кинематических цепей приборов. Л.: Машиностроение, 1980.-221 с,

90. Куцоконь В.А., Малошевский С.Г., Тимофеев Б.П. Применение теории вероятностей при проектировании механизмов приборов. Л.: Машиностроение, 1971. - 144 с.

91. Куцоконь В.А., Шевченко Грабарский И.В. Расчет статических моментов и мертвых ходов в кинематических цепях точных приборов. - Л.: Машиностроение, 1968.- 145 с.

92. Лакота H.A., Булин Соколов И.В., Гончаров A.C. Исследование механических передач для электромеханических модулей промышленных роботов // Вестник машиностроения. - 1982. - № 10. - С. 6 - 9.

93. Лебсак В.Я. Кинематическая погрешность волновой зубчатой передачи с учетом характеристик жесткости и нагрузки: Дис . канд. техн. наук: 05.05.02. М., 1987. - 179 с.

94. Левашов A.B. Основы расчета точности кинематических цепей металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1966. - 212 с.

95. Линдроп Н.Г. Влияние погрешностей изготовления и монтажа на точность червячных передач // Некоторые вопросы геометрии, кинематики, расчета и производства. Л.: Машиностроение, 1968. - С. 118 ^ 133.

96. Линдроп Н.Г. Расчет кинематической точности малогабаритных редукторов // Расчет, проектирование, технология изготовления и контроль малогабаритных редукторов. Л.; Машиностроение, 1968. - С. 14-19.

97. Литвин Ф.Л., Кроссман Ю.Л., Гутман Е.И. Кинематическая погрешность цепи, составленной из цилиндрических зубчатых колес // Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Л.:Мащиностроение 1975. С. 137- 153.

98. Литвин Ф.Л., Ноздрин М.А., Гроссман Ю.Л. Передача сил и потери на трение цилиндрических прямозубых колес эвольвентного зацепления с пружинным устройством для выборки мертвого хода // Извести вузов. Приборостроение. 1972. - № 5. - С. 86 - 92.

99. Малышев А.И. Влияние монтажного эксцентриситета на точность волновой передачи // Новые конструкции точных механизмов и приборов и технология их изготовления. Л.Машиностроение, 1974. С. 37 -41.

100. Марков H.H. Циклическая погрешность зубчатых колес // Измерительная техника. 1956. - №3- С. 328.

101. Марков H.H., Артемов И.И. Проявление кинематической погрешности зубчатых колес под действием нагрузок и скоростей вращения // Вестник машиностроения. 1986. -№3. - С.21-24.

102. Математическая статистика / Пот ред. A.M. Длина. М.: Высшая школа, 1975. - 397 с.

103. Машины и стенды для испытания деталей машин / Под ред. Д.Н. Решетова. -М.: Машиностроение, 1979. 343 с.

104. Мельников O.A. Современный телескоп. М.: Наука, 1968.320 с.

105. Михельсон H.H. Оптические телескопы: Теория и конструкция. М.: Наука, 197. - 512 с.

106. Мурашов В.А., Москвитин Л.И. Передача сил и К.П.Д. червячной передачи с люфтовыбирающим устройством // Известия вузов. Машиностроение. 1980. - № 2. - С. 47 - 52.

107. Мэнли Р. Анализ и обработка записей колебаний. М.: Машиностроение, 1972. - 369 с.

108. Осипов В.И. Исследование крутильной жесткости волновых и цилиндрических зубчатых передач с люфтовыбиранием: Дис . канд . тех-нич. наук:-М., 1981.- 166 с.

109. Осипова О.М. Определение приведенной крутильной жесткости волнового зубчатого редуктора. Сб.: Волновые зубчатые передачи. -Л.: 1969, С. 159- 165.

110. Основы проектирования следящих систем / Под. ред. H.A. Ла-коты. М.: Машиностроение, 1978. - 398 с.

111. Павлов Б.И., Чернова Л.С. Волновые мелкомодульные зубчатые передачи и результаты их проверки на кинематическую точность. Л.; ЛДНТП, 1968.-46 с.

112. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. -М.: Машиностроение, 1967. 316 с.

113. Перель П.Я., Филатов A.A. Подшипники качения. Расчет, проектирование и обслуживание опор: Справочник. М.; Машиностроение, 1992.-640 с.

114. Пичхадзе Ш.И. Требования к точности сборки червячных делительных передач зубофрезерных станков // Станки и инструмент. 1971. -№5.-С. 1-3.

115. Пичхадзе Ш.И., Ребане Ю.К. Расчет ошибок перемещения червячной делительное передачи, вызванных погрешностями сборки // Станки и инструмент. 1974. - № 2. - С. 17 - 18.

116. Погорелов B.C., Штарк O.A. Расчет кинематической точности зуборезных станков И Станки и инструмент. 1980. - № 11. - С. 17-19.

117. Покрас A.M., Сомов A.M., Цуриков Г.Г. Антенны земных станций спутниковой связи. М.: Радио и связь, 1985. —288 с.

118. Полухин Е.Д. К расчету крутильных колебаний в установившемся движении механизма при наличии кинематической погрешности зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1973. - № 4.

119. Попов П.К. Расчетно-экспериментальное обеспечение точности зубчатых передач: Дис . докт. техн. наук: 05,02.02. М., 1997.-269 с.

120. Попов П.К. Исследование ошибок углового положения волновой зубчатой передачи: Дис . канд. тенич. наук: М., 1972.- 190 с.

121. Попов П.К. Крутильная жесткость волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1972. - № 4. - С. 43 - 47.

122. Попов П.К., Ермоленко В.А., Смоловик А.Е. Динамические характеристики механизма поворота радиотелескопа // Вестник МГТУ. Приборостроение. 1993. - №1. - С. 17-25.

123. Попов П.К., Рыбалко С.Н. Динамическая погрешность зубчатых цилиндрических передач с устройствами для выбирания зазора // Вестник машиностроения. 1992. -№ 1. - С.9 - 12.

124. Попов П.К., Селезнева В.В. Экспериментальное исследование и расчет крутильное жесткости привода станка с волновой передачей // Известия вузов. Машиностроение. 1981. - № 4. - С. 26 - 30.

125. Попов П.К., Фирсаев А.Ф., Шувалов С.А. Математическое моделирование процесса возникновения кинематической ошибки волнового зубчатого редуктора. Труды / МВТУ им. Баумана, 1978. - вып. 278. -С. 123-132.

126. Попов П.К., Шамсутдинов Ф.А., Штриплинг Л.О. Расчет критических скоростей привода с волновой зубчатой передачей // Вестник машиностроения. -1987. -№ 3. С. 19-21.

127. Попов П.К., Штриплинг Л.О. Выбор зубчатой передачи, обеспечивающей безрезанансный режим работы // Вестник машиностроения. -1998. № 9. - С.50-52.

128. Попов П.К., Штриплинг Л.О. Динамическая модель возникновения кинематической погрешности волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1986. - № 1. - С.46 - 50.

129. Попов П.К., Штриплинг Л.О. Инженерный метод расчета ошибок углового положения выходного вала привода с цилиндрической зубчатой передачей // Вестник машиностроения. 1997. - № 9. - С,7 -11.

130. Попов П.К., Штриплинг Л.О. Ошибка углового положения рабочего органа машины в установившемся режиме работы привода в зависимости от крутильной жесткости зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1996. - № 7.-9. - С.36 - 40.

131. Попов П.К., Штриплинг Л.О. Расчет ошибок углового положения выходного вала привода с волновой зубчатой передачей // Вестник машиностроения. 1989. -№ 11.-С. 15-17.

132. Попов П.К., Шувалов С.А., Некрасов В.Н. Частотный спектр кинематических ошибок волновых зубчатых передач // Известия вузов. Машиностроение. 1973 - № 1. - С. 44 - 50.

133. Попов П.К., Емельянов А.Ф. Комплексное исследование зубчатых передач с люфтовыбиранием // Известия вузов, Машиностроение. -1986. № 11. - С. 30-37; № 12. - С. 26 - 29.

134. Портман В.Т. Суммирование погрешностей при аналитическом расчете точности станка // Станки и инструмент 1980.- №1.- С. 6 -8.

135. Производство зубчатых колес: Справочник / С.Н. Калашников, Г.И. Коган, И.С. Козловский и др. М.: Машгиз, 1963. - 683 с.

136. Разработка и исследование волновой зубчатой передачи поворотного устройства: Отчет по теме Ф057997/ МВТУ им. Баумана; Руководитель работы П.К. Попов. № ГР 77029116; Инв. № Б 914645. - Москва, 1980.- 120 с.

137. Разработка математической модели процесса возникновения кинематической ошибки волновой зубчатой передачи: Отчет по теме 058578 / МВТУ им. Баумана; Руководитель работы П.К, Попов. № ГР78077057; Инв. № 02812000860. - М., 1978. - 130 с.

138. Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов / Под ред. Ф.Л. Литвина. Л.: Машиностроение, 1975. - 199 с.

139. Решетов Д.Н. Детали машин. М.: Машиностроение, 1989.496 с.

140. Решетов Д.Н., Портман В.Т. Точность металлорежущих станков. -М.: Машиностроение, 1986. 336 с.

141. Розанов Б.А., Соловьев Г.Н. Аппаратура радиотелескопа РТ -7, 5 МВТУ. М.: МВТУ им. Баумана, 1983. - 16 с.

142. Сирицын А.И., Плужников А.И., Шевченко Б.П. Влияние параметров делительной червячной передачи на выходную точность зубо-фрезерного станка // Станки и инструмент.- 1978. № 12. - С. 13-15.

143. Скворцова H.A., Семин Ю.И., Комаров В.А. Экспериментальное определение деформации элементов волновой зубчатой передачи и мертвого хода волнового редуктора // Волновые зубчатые передачи. Л.: Машиностроение, 1969. - С. 72 - 78.

144. Складчиков Б.М. Механизм выбора зазора в главном приводе фрезерного станка // Станки и инструмент. 1969, - № 2. - С. 19 - 20.

145. Следящие приводы: в 3-х т. / Под ред. Б.К. Чемоданова. М.: Энергия, 1976. - Т. 2. - 480 с.

146. Смирнова И.Л., Чернова Л.С. О некоторых особенностях графика кинематической погрешности волнового редуктора // Точное приборостроение. Л.: ЛГУ, 1975.-Вып. 1.-С. 22-25.

147. Смоловик А.Е. Разработка и исследование механизмов поворота крупных радиотелескопов: Дис . канд. техн. наук: 05.02.02. М., 1993. -200 с.

148. Тайц Б.А. Точность и контроль зубчатых колес. М.: Машиностроение, 1972. - 365 с.

149. Тайц Б.А. Погрешности изготовления зубчатых колес. Взаимозаменяемость и технические измерения в машиностроении: Сб. -М.: Маш-гиз, 1955.- 146 с.

150. Тайц Б.А., Марков H.H. Точность и контроль зубчатых передач. J1.: Машиностроение, 1978. - 135 с.

151. Техническая кибернетика: Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления: В 3-х т. / Под ред. В.В.Солодовникова . М.: Машиностроение, 1976. - Т. 3. - 735 с.

152. Тимофеев Б.П. Характеристики распределения погрешностей передаточного отношения пары зубчатых колес и простого ряда // Изв. ВУЗов. Машиностроение. 1985. - №2. - С. 20 - 26.

153. Тимофеев Б.П., Дудин Н.И. Влияние параметров и погрешностей инструмента на погрешность профиля нарезаемого колеса // Изв. ВУЗов. Машиностроение-1985 -№8 -С .43-48.

154. Тимофеев Б.П., Дудин Н.И. Характеристики распределения погрешностей зубчатых колес приборов // Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1988. №4.-0.42-46.

155. Тимофеев Г.А. Разработка методов расчета и проектирования волновых зубчатых передач для приводов следящих систем: Дис . докт.техн.наук: 05.02.18. M., 1997. - 352 с.

156. Тростин В.И. Экспериментальное исследование крутильной жесткости волновых передач // Известия вузов. Машиностроение 1981. -№ 3-С. 14-19.

157. Финогенов В.А. О К.П.Д. генераторов волновых передач // Известия вузов. Машиностроение. 1972. - № 6. - С. 45-48.

158. Финогенов В.А. О распределении нагрузки по зубьям волновой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1971. - № 12. — С. 51— 54.

159. Фирсаев А.Ф., Шувалов С.А., Попов П.К. Определение предельной вероятной кинематической ошибки торцевой волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1978. - № 9. - С. 44-45.

160. Фурсяк Ф.И. Экспериментальное исследование точности приборной волновой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1970. -№ 12. - С.55-60.

161. Фурсяк Ф.И., Скворцова H.A., Тимофеев Г.А. Степень влияния ошибок изготовления волновой зубчатой передачи на ее кинематическую точность // Труды МВТУ. 1976. - № 227. - Вып. 7. -С. 8-13.

162. Христиансен У., Хегбом И. Радиотелескопы. М.: Мир, 1988. - 304 с.

163. Цейтлин Н.И., Цукерман Э.М. Волновые передачи. М,*. ВИНИТИ, 1969.-126 с.

164. Чернянский П.М. Выбор схемы двух червячного безлюфтового привода // Известия вузов. Машиностроение. 1973. -№ 3. - С. 172- 175.

165. Шалобаев Е.В. Выбор и стандартизация геометро-кинематических и точностных параметров приборных зубчатых передач: Дис . канд. техн. наук: в форме научн. Доклада 05.02.18, 05.11.14. СПб., 1998.-25 с.

166. Шамирян-Пахлеванян Р.И. Проявление накопленной погрешности окружного шага волновой зубчатой передачи. В кн.: Волновые передачи. - М.: Машиностроение, 1970. - С. 35 - 44.

167. Шамсутдинов Ф.А. Поперечная жесткость гибкого колеса волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. -1984. -№ 2. -С.36-40.

168. Шамсутдинов Ф.А. Разработка приводов промышленных роботов на базе волновых зубчатых передач с учетом колебаний их элементов: Дис. канд. техн. наук: 05.02.02. М., 1984. - 165 с.

169. Шаумян Г.А., Попов П.К., Кулик В,И. Исследование станка попутного точения с волновой зубчатой парой в цепи подач // Известия вузов. Машиностроение. 1974. - № 12. - С. 135- 139.

170. Швецова Г.Д. Оценка кинематической точности цепи деления зубофрезерных станков // Станки и инструмент. 1980. - № 11. - С. 15-17.

171. Шелофаст В.В. Определение упругих перемещений контакта тел качения с дорожками качения // Труды МВТУ. 1978. - № 278. Исследования и расчет деталей машин. - С.141-152.

172. Шелофаст В.В. Расчет жесткости неидеального контакта тела качения с дорожками качения радиального роликоподшипника//Известия вузов. Машиностроение. 1987. -№ 10. - С.47-51.

173. Шелофаст В.В., Коняев А.Б, Стайнова Е.Г. Радиальная жесткость сферического роликоподшипника // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1998. - № 1. - С. 50- 54.

174. Шишков В.А. Влияние погрешностей сборки червячной пары на плавность зацепления // Станки и инструмент. 1959. - № 10. - С. 22 -25.

175. Штриплинг J1.0. Расчет точности работы зубчатых передач и приводов на их основе в реальных условиях эксплуатации: Дис.докт. техн. наук: 05.02.02. М., 1998. - 241 с.

176. Штриплинг JI.O. Учет параметрических колебаний при расчете кинематической погрешности цилиндрической зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1997. - № 4-6. - С.39 - 48.

177. Штриплинг JI.O. Обеспечение точности приводов промышленных роботов // Автоматизация и механизация в машиностроении: Тез. докл. Всесоюз. научн.-техн. конф.- Кемерово, 1988. С.59 - 60.

178. Штриплинг JI.O. Ошибки углового положения выходного вала привода с волновой зубчатой передачей: Дис. . канд. техн. наук: 05.02.02. -М., 1987.- 127 с.

179. Штриплинг JI.O. Расчет технологической вибрации механизма с приводом на основе зубчатых передач // Динамика систем, механизмов и машин: Тез. докл. Междун. научн. конф. Омск, 1995. Книга 2. - С. 15-16.

180. Штриплинг Л.О., Андриенко Л.А. Расчет кинематической погрешности цилиндрической зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. -1998. № 1-3. - С.43 - 51.

181. Шувалов С.А. Расчет волновых передач с учетом податливости звеньев // Вестник машиностроения. 1974. - № 6. - С. 46 - 51.

182. Шувалов С.А. Расчет сил, действующих на звенья волновой передачи // Вестник машиностроения. 1979. - № 10. - С. 5 - 9.

183. Шувалов С.А. Теория и автоматизированное проектирование волновых зубчатых передач: Дис. . докт. техн. наук: 05.02.02. М., 1986. -359 с.

184. Шувалов С.А., Андриенко Л.А. Подшипниковые узлы механических приводов в системе автоматизированного проектирования // Известия вузов. Машиностроение. 1997. - № 1-3. - С.34 - 39.

185. Шувалов С.А., Андриенко Л.А., Фирсаев А.Ф. Применение волновых зубчатых передач в технологическом оборудовании. В кн.: Конструкция, расчет и производство волновых зубчатых передач. - Свердловск, 1983, с. 35.

186. Шувалов С.А., Баринов А.Г., Чуркин В.И. Влияние конструкции генератора на крутильную жесткость волновой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1972. - № 3. - С. 170-171.

187. Шувалов С.А., Волков А.Д. Деформация гибкого зубчатого колеса волновой передачи двумя дисками // Известия вузов. Машиностроение.-1971.-№ 10.-С. 44-49.

188. Шувалов С.А., Гасич Е.В., Мишин Е.И. Частотный спектр кинематической ошибки волновой зубчатой передачи d = 730 мм, i= 800. Вкн.: Волновые зубчатые передачи. М.: Машиностроение, 1973, с. - 170— 174.

189. Шувалов С.А., Паршин Ю.М. Нагрузки на генератор волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1971. - № 12. -С.19-23.

190. Шувалов С.А., Поленов B.C., Кохановский Г.И. Статический момент трогания волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1982. - № 6. - С. 3 - 6.

191. Шувалов С.А., Попов П.К. Влияние размеров волновой зубчатой передачи на показатели кинематической точности и крутильной жесткости // Волновые зубчатые передачи. М. Машиностроение, 1973.-. С. 167-169.

192. Шувалов С.А., Попов П.К., Дудко В.Д. Расчет волновой передачи на ЭВМ Труды / МВТУ им. Баумана. 1980. - Вып. 333. - С. 51 - 72.

193. Шувалов С.А., Попов П.К., Финогенов В.А. Соотношение точности и жесткости волновых зубчатых передач. В кн.: Волновые зубчатые передачи. - Д., 1968, с. 84-85.

194. Шувалов С.А., Попов П.К., Финогенов В.А. Характеристики точности и жесткости волновых зубчатых передач // Известия вузов. Машиностроение. 1970. - № 6. - С. 56 - 62.

195. Bowen E.G., Minnett Н.С. The Australian 210-foot Radio Telescope. G.Brit.Inst.Radio Eng., 1962. - vol. 23. - pp. 49-54.

196. Cogdel J.R. at all IEEE Trans, AP-18№ 4, 1970.-. pp. 515-51».266

197. Daniels R.M. New drive should enhence missilary. — In.: Missiles and Rackets, 1961. vol. 8.-. pp. 22-24.

198. Hachenberg D. Beitrage zur Radioastron, -Max Plank Inst. Ra-dioastr., Boon 1, 1968.-. № 2.-.pp. 32.

199. Harmonie Drive Sistems Inc. 8-11-11., Nishicamata, Ohta Ku, Tokyo 144, Japan.

200. Hidaka Teruaki, Sasahara Masaratsu, Tanioka Yoshihir. Okada Kaji Torsional Vibration in the Robot Due to Wave Gears, Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. 1986. - № 480, 2207 - 2212. - P. 52.

201. ISO CD 9083. Calculation of Load Cappacity Application Standart for Marine Gears. Frankfurt: Standart, 1993. - 124 p.

202. Keller A.C. Acoustic Signatur Analysis for Noise Source Identification// Noise control vibration and insulation. 1977. -V 8, № 5. - P. 178-182.

203. Musser C.W. Breakthrough in mechanical drive design. The Harmonic Drive. Machine design, 1960.-vol. 32. - №8-pp. 160- 173.

204. Weis H.G. Design studies for 44 foot - diametr radio telescope. Massachusetts Inst. Of Techn. Report 445, 20 Feb,, 1968. - pp. 3— 6.

205. Zeman V. Dynamika zatizeni celnich ozubenych prevodi// Strojerenstvi. 1973. - № 2. - S.65-73.