Исследование комбинированных планетарно-волновых механизмов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Самойлова, Марина Валерьевна

• Самойлова, Марина Валерьевна
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Самойлова, Марина Валерьевна

Введение.

1 .Обзор литературы и задачи исследования.

1.1 .Структурный анализ механизмов.

1.2.Исследования геометрии волновых зубчатых передач.

1.3.Исследования геометрии эвольвентных зубчатых передач внутреннего зацепления с малой разностью чисел зубьев.

1.4.Исследования по силовому расчету волновых и зубчатых передач.

1.5.Анализ литературного обзора. Постановка цели и задачи исследования.

2.Структурный анализ комбинированного планетарно-волнового механизма.

3.Геометро-кинематическое исследование комбинированного планетарно-волнового механизма.

3.1.Основные требования, предъявляемые к геометро-кинематическому расчету комбинированного планетарно волнового механизма.

3.2.Геометрический расчет зацеплений в комбинированном планетарно - волновом механизме.

3.2.1.Граничные условия, определяющие область существования передачи с внутренним эвольвентным зацеплением.

3.2.2.Граничные условия, определяющие область существования ВЗП.

3.2.3.Область существования КПВМ.

3.2.4.Определение области существования КПВМ без учета влияния параметров режущего инструмента.

3.3.Последовательность геометрического расчета КПВМ.

3.4. Алгоритм геометрического расчета зацеплений комбинированного планетарно-волнового механизма.

4. Силовой расчет комбинированного планетарно-волнового механизма.

4.1.Анализ основных положений силового расчета статически неопределимого механизма.

4.2. Анализ уравнения кинетостатики для отдельных звеньев механизма под действием заданных сил и моментов.

4.3. Дополнительные уравнения для решения задачи кинетостатики.

4.4.Соотношения между реакциями в зацеплении волнового и планетарного механизмов.

4.5.Силовой расчет образца исследуемого комбинированного планетарно-волнового механизма.

5.Коэффициент полезного действия комбинированного планетарно-волнового механизма.

5.1 .Схема определения КПД.

5.2.Мощности потерь на трение в паре деформирующая шайба -гибкое колесо.

5.3.Мощность потерь на трение во внутреннем зацеплении кривошипно-планетарной зубчатой передачи.

5.4.Мощность потерь на трение в волновой передаче с внешним деформированием гибкого колеса.

5.5.Мощность потерь на трение во вращательной паре (подшипник качения).

5.6.Сравнительный анализ КПД многозонных механизмов.

6. Экспериментальные исследования макета привода с комбинированным планетарно-волновым механизмом.

6.1.Описание конструкции привода с комбинированным планетарно-волновым механизмом.

6.2.Коэффициент полезного действия привода.

6.3.Экспериментальное исследование мертвого хода и крутильной жесткости привода с КПВМ.

Основные результаты работы и выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование комбинированных планетарно-волновых механизмов»

Совершенствование следящих систем возможно за счет увеличения быстродействия и точности их приводов. Решение задач повышения кинематической точности и крутильной жесткости ведется различными путями: разработкой новых структурных и кинематических схем механизмов, рациональным выбором их геометрических и кинематических параметров, выбором материалов звеньев, точности изготовления и сборки. При этом хорошие результаты можно получить за счет увеличения в зубчатом механизме числа зон зацепления зубчатых колес и количества зацепляющихся зубьев в каждой зоне. К таким механизмам относятся планетарные и волновые передачи, имеющие многозонное и многопарное зубчатые зацепления, которые обеспечивают высокую точность и крутильную жесткость при малых габаритных размерах и массе.

Оригинальным конструктивным решением, в котором рационально сочетаются достоинства волновых и кривошипно-планетарных механизмов, является комбинированный планетарно-волновой механизм (КПВМ), защищенный авторским свидетельством [141]. Идея создания такого комбинированного механизма возникла при разработке электромеханических приводов следящих систем точного позиционирования по азимуту и углу места опорно-поворотного устройства, обеспечивающего наведение антенны. К проектируемому приводу предъявлялись требования обеспечения высокой кинематической точности, крутильной жесткости, минимального мертвого хода. Дополнительным важным условием являлось требование необратимости передачи, для обеспечения устойчивости при наведении антенны. Как показала практика многих исследований, при применении в качестве привода кривошипно-планетарной передачи (КПП) невозможно избежать люфта при малых нагрузках. Кроме этого КПП при II < 100 является обратимой передачей. При использовании в приводе волновой зубчатой передачи (ВЗП), обеспечивается необратимость передачи и малый мертвый ход, однако при увеличении нагрузки на выходном валу, превышающей номинальную, невозможно добиться требуемой крутильной жесткости из-за увеличения податливости гибкого колеса. Объединение ВЗП и КПП и использование такого комбинированного механизма в качестве редуктора, позволяет получить большие передаточные отношения при малых осевых габаритах и реализовать требуемые нагрузочную способность, крутильную жесткость и кинематическую точность. Высокие показатели качества достигаются за счет реализации многозонного и многопарного зацепления (по две зоны зацепления в планетарной и в волновой передаче). Наличие в замкнутом контуре деформируемого гибкого колеса, позволяет добиться равномерного распределения нагрузки между зонами зацепления.

Конструктивная схема исследуемого комбинированного планетарно-волнового механизма (КПВМ) показана на рис. 1.1. Он состоит из параллельно соединенных кривошипно-планетарной и волновой зубчатой передачи с генератором волн внешнего деформирования. Генератор волн, являющийся механизмом параллельных кривошипов, состоит из двух кольцевых шайб (4, 5) их внутренние поверхности деформируют гибкое колесо-кольцо 6 волновой зубчатой передачи внешнего деформирования, а на наружных поверхностях этих шайб нарезаны зубчатые венцы кривошипно-планетарного механизма. Кольцевые деформирующие шайбы установлены на трех кривошипных валиках 1, 2, 3. Зубчатые венцы с внешними зубьями на кольцевых шайбах 4, 5 зацепляются с внутренними зубьями жесткого колеса КПП 7', закрепленного на выходном валу 7. Гибкое колесо 6 с внутренними зубьями зацепляется с двумя зубчатыми колесами -жестким колесом волновой зубчатой муфты 8', закрепленном в корпусе 8 и жестким колесом ВЗП 7*, закрепленном на выходном валу 7.

Рис. 1.1. Схема комбинированного планетарно-волнового механизма

Входной энергетический поток при передаче и преобразовании энергии в таком механизме разбивается на несколько потоков, а затем вновь суммируется на выходном звене. Это позволяет существенно повысить жесткость и точность механизма, без существенного увеличения габаритных размеров и массы. При параллельной работе волновой и планетарной передачи, первый позволяет практически исключить люфт в механизме за счет податливости гибкого колеса. При малых нагрузках, когда зазоры между зубьями в зацеплении планетарной передачи еще не выбраны, нагрузку передает только волновая передача. С увеличением нагрузки, в работу включается планетарная передача. Так как планетарная передача имеет больший модуль и больший диаметр зубчатых колес, то ее жесткость больше жесткости волновой передачи. Поэтому при больших нагрузках основная ее часть передается планетарным механизмом, а меньшая -волновым.

Можно ожидать, что комбинированные планетарно-волновые механизмы по кинематической точности, мертвому ходу будут превосходить обычные многопоточные механизмы, не уступая им по КПД., крутильной жесткости и кинематической точности. Однако, для полномасштабного практического применения таких механизмов не было выполнено необходимого комплекса теоретических и экспериментальных исследований. В настоящей диссертационной работе выполнены следующие исследования: проведен структурный анализ, кинематическое и геометрическое исследование КПВМ, разработана методика и составлена программа геометрического расчета зацеплений в КПВМ, построены области существования механизма и определены рациональные значения параметров проектирования КПВМ, предложена методика, разработан алгоритм и составлена программа силового расчета механизма, разработан приближенный инженерный метод оценки коэффициента полезного действия механизма, проведены экспериментальные исследования приводов с КПВМ, направленные на создание механизма с улучшенными качественными характеристиками, создан пакет прикладных программ для проектирования КПВМ. Работа выполнена в развитие научно-исследовательских тем [73.79] и на основании государственной научно-технической программы 1997.1999 г.г. «Механика, машиноведение и системы управления».

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Самойлова, Марина Валерьевна

Основные результаты работы и выводы:

1. По результатам структурного анализа КПВМ является статически неопределимым механизмом с числом избыточных связей д = 19 (при одном ведущем кривошипном вале) и д = 21 (при трех ведущих кривошипных валах ). Структурное исследование методом графов позволило выявить избыточные связи, показать их местонахождение и уменьшить их число на 10.

2. Установлена связь геометрии зацепления ВЗП с геометрией внутреннего эвольвентного зацепления КПП, на основе которой разработан алгоритм геометрического расчета КПВМ.

3. В результате геометро - кинематических исследований разработаны программы построения областей существования КПВМ для определения рациональных параметров при проектировании механизмов.

4. Разработана методика силового расчета КПВМ и программы для определения сил в кинематических парах.

5. Разработан метод инженерной оценки КПД комбинированного механизма. Увеличение многозонности и многопарности зацеплений в КПВМ не уменьшает величину КПД механизма по сравнению с КПП и ВЗП за счет разветвления потока мощности. Максимальный расчетный КПД комбинированного механизма 0,7.0,8. Сравнение расчетного КПД с экспериментальным дало погрешность расхождения не выше 12 %.

6. Экспериментальные исследования подтвердили работоспособность редукторов на базе КПВМ. Комбинированный механизм позволяет получить и поддерживать точность позиционирования в более широком диапазоне нагрузок, чем ВЗП или КПП при аналогичных передаточных отношениях, не уступая им по крутильной жесткости и мертвому ходу.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Самойлова, Марина Валерьевна, 2000 год

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин 3-е издание. - М.: Наука, 1975.-638 с.

2. Амосова Э.П., Исследования напряженного, деформированного состояния гибкого колеса и некоторых качественных характеристик волновой зубчатой передачи в герметизированное пространство: Автореферат дисс. . канд. тех. наук (05.02.02). М., 1971. - 16 с.

3. Андреенко Л. А. Автоматизированное проектирование передаточных механизмов в составе приводов следящих систем: Автореферат дисс. . канд. тех наук (05.13.12). М., 1991. -16 с.

4. Бакингем Э. Руководство по проектированию зубчатых передач. М.-Л.: Машкиз, 1948. -4.2. Цилиндрические прямозубые колеса внешнего и внутреннего зацепления. - 148 с.

5. Башкин В.И. Влияние коэффициентов смещения на геометрические параметры волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение,- 1972. №3. - С. 67-71.

6. Башкин В.И. Определение рациональных параметров зубчатой передачи с двухдисковым волнообразователем путем исследования кинематики и геометрии: Дисс. . канд. тех. наук(01.02.02). М.: МВТУ, 1972. - 150с.

7. Болотовская Т.П. О геометрическом расчете передач внутреннего зацепления. // Вестник машиностроения. 1965. - № 11. - С. 12-14.

8. Болотовский И.А., Копытова О.Ф. Анализ некоторых систем расчета передач внутреннего зацепления // Теория механизмов и детали машин. (Уфа). 1975. - Вып. 2 - С. 20-26.

9. Болотовский И.А и др. Цилиндрические эвольвентные зубчатые передачи внутреннего зацепления. Справочное пособие / Болотовский И.А., Гурьев Б.И., Смирнов В.Э., Шендерей Б.И. -М.: Машиностроение, 1977. 192 с.

10. Волков Д.П., Крайнев А.Ф. Волновые зубчатые передачи. Киев: Техника, 1976.- 222с.

11. Волновые передачи: Сб. / Под ред. Н.И. Цейтлина. М.: Станкин, 1970. -462с.

12. Волновые передачи: Сб. / Под ред. Н.И. Цейтлина, В.М. Татаищева. М.: Станкин, 1975. - 243с.

13. Волновые передачи: Сб. / Под ред. Н.И. Цейтлина. 1976. - Вып.4. -228с.

14. Волновые передачи: Рекомендации по инженерным расчетам / М.Н. Иванов, В.А. Финогенов, Л.С. Бойко и др. М.: НИИМ, 1982. - 80.

15. Булгаков Э.Б., Дудко В.Д. Эвольвентная зубчатая передача внутреннего зацепления в обобщающих параметрах // Известия ВУЗов. Машиностроение. 1970. - № 2. - С.47-54.

16. Булгаков Э.Б., Задин М.С. Область существования передачи внутреннего зацепления // Известия ВУЗов. Машиностроение- 1975.- № 2.- С.78-82.

17. Гавриленко В.А. Независимый способ геометрического расчета зубчатых колес, нарезаемых долбяком // Вестник машиностроения. 1944.- № 7-8.-С.18-22.

18. Гавриленко В.А. Основы теории эвольвентной зубчатой передачи. М.: Машиностроение, 1969. - 432 с.

19. Геккер Ф.Р. Динамика машин, работающих без смазочных материалов в узлах трения. М. Машиностроение, 1983. - 167 с.

20. Конструкции и геометрический расчет волновых зубчатых передач / В.А. Гавриленко, H.A. Скворцова, Ю.И. Семин, и др. // Труды МВТУ. 1978. -№291, вып.- 8- Теория механизмов / Под ред. К.В. Фролова, Н.А Скворцовой. - С. 22- 33.

21. Гинзбург Е.Г. Вопросы синтеза зацепления волновой зубчатой передачи //Зубчатые и червячные передачи: Сб. / Под ред. Н.И. Колчина. Л.: Машиностроение, 1974. - С. 35-41.

22. Гинзбург Е.Г. Волновые зубчатые передачи. Л.: Машиностроение, 1969. 159 с.

23. Горфингель Д.Я. Оптимизация геометрии цилиндрической зубчатой передачи с помощью методов нелинейного программирования//Известия АНБСС. Серия физ.-техн. наук- 1969.- № 2,- С.77-81.

24. Грин Ю.А. Корригирование передач внутреннего зацепления // Тр. Тульского механического института 1949. - вып. 2. - С. 138-155.

25. Громан М.Б. О выборе параметров долбяка и колес внутреннего зацепления // Технология угольного машиностроения. 1958.- № 1.- С.20-33.

26. Дикер Я.И. Внутреннее зацепление прямозубое и косозубое. М.: Оргаметалл, 1938. - 138 с.

27. Дикер Я.И. Ограничения при нарезании корригированных зубчатых колес при больших смещениях исходного контура // Вестник машиностроения,-1955.-№4. -С.11-13.

28. Дикер Я.И. Расчет внутреннего прямозубого эвольвентного зацепления при малой разности чисел зубьев // Расчет, конструирование и исследование передач. (Одесса). 1958. - № 1. - С. 15-29.

29. Добровольский В.В. Некоторые особенности внутреннего зацепления зубчатых передач // Вестник металлопромышленности. 1937. - № 6. -С.98-101.

30. Ерофеев А.Ф. Нарезание колес внутреннего зацепления долбяками. М.: Машиностроение, 1967. - 140 с.

31. Жидяев А.И., Волков Д.П., Крайнев А.Ф. Методика расчета волновых зубчатых передач // Строительные и дорожные машины. 1969.-№2. -С.18-21.

32. Задин М.С. Исследование областей существования внутреннего зацепления и производящего контура долбяка: Дис.канд. техн. наук. М., 1975 - 171 с.

33. Иванов М.Н. Волновые зубчатые передачи. М.: Высшая школа, 1981.-183с.

34. Иванченко Ф.К., Сахно Б.Г. Расчет на ЭЦВМ эвольвентной зубчатой передачи внутреннего зацепления с разницей зубьев zd > 1 // Вестник Киевского политехнического ин-та. Машиностроение. 1979. - № 11.-С.76-81.

35. Испытание волновых зубчатых приводов юстировки антенн на долговечность и совершенствование их конструкций : Отчет о НИР /МВТУ им Баумана; Руковод Ф.И Фурсяк. О - 072181; № ГР 01830027235; Инв. №01840038897. - М., 1984. - 154с.

36. Казыханов Х.Р. Исследование геометрии волнового зубчатого зацепления: Автореферат дисс. канд. техн. наук (01.02.02). М., 1968. - 16с.

37. Клеников С.С. Исследование силового взаимодействия упругих элементов волновых передач: Автореферат дисс. . канд.техн.наук (05.02.02). М., 1974. - 16 с.

38. Кетов Х.Ф. Эвольвентное зацепление. JT. - М.: Госмашиздат, 1943. - 100 с.

39. Козлов М.П. Зубчатые передачи точного приборостроения. М.: Машиностроение, 1969. - 399 с.

40. Ковалев H.A., Шапочкина И.М. Кинематическое исследование эвольвентной передачи, у которой зубья гибкого колеса нарезаны в недеформированном его состоянии // Известия вузов. Машиностроение. -1967. -№1. С. 42-46.

41. Ковалев H.A. К теории зацепления волновых зубчатых передач // Известия вузов. Машиностроение. 1967. - №6. - С. 58-61.

42. Ковалев H.A. Некоторые вопросы волновых зубчатых передач //Машиностроение. 1973. - №2. - С. 48-53.

43. Ковалев H.A., Приближенный силовой и кинетический анализ волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1974. - №10,-С.40-44.

44. Ковалев H.A. Расчет упругой линии гибкого колеса зубчатой волновой передачи с дисковым волнообразователем // Машиностроение. 1974. -№5. - С. 44-49.

45. Ковалев H.A. Передачи гибкими колесами.- М.: Машиностроение, 1979.200 с.

46. Комаров В.А. Геометрия и кинематика волновой зубчатой передачи : Автореферат дисс. канд. техн. наук(01.02.02.). -М., 1970. 16 с.

47. Копытова О.Ф. Исследование и оптимизация геометрических показателей качества цилиндрических эвольвентных зубчатых передач: Дис.канд. техн. наук. Уфа, 1975. - 154 с.

48. Костиков Ю.В. Исследование качественных показателей волновых зубчатых передач с малоинерционными генераторами волн внешнего деформирования: Автореферат дисс. . канд. техн. наук (05.02.18.). М., 1979,- 16 с.

49. Костиков Ю.В., Тимофеев Г.А., Фурсяк Ф.И. Оценка точности волновых редукторов // Депонированные рукописи ВИНИТИ. 1981. - №7. -18 с.

50. Котельников В.П. Наименьшие числа зубьев прямозубых колес, нарезанных стандартными долбяками // Детали машин: тр. Уфимского авиац. ин-та. 1971. - вып. 36. - С.25-28.

51. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М: Машиностроение, 1977. - 526 с.

52. Красавин С.И. Исследование масел и разработка методики их выбора для трансмиссий транспортных машин: Автореферат дисс. . канд. техн. наук (05.05.03.).-М., 1979,- 16 с.

53. Кривошипно-планетарный редуктор с двухзонным зацеплением / H.A. Скворцова, Г.А. Тимофеев, Ю.В. Костиков, Ф.И. Фурсяк // Машины, приборы, стенды: Каталог МВТУ им. Баумана 1982.- №8. - С. 17.

54. Кудрявцев В.Н. Графоаналитический метод расчета передач с цилиндрическими зубчатыми колесами. М. - JL: Машгиз, 1949. - 95 с.

55. Кудрявцев В.Н. Планетарные передачи. М. Л.: Машиностроение , 1966. -308 с.

56. Кульбачный О.И. Определение оптимальных параметров внутреннего зацепления с малой разностью чисел зубцов колес // Вопросы теории механизмов и динамики машин. М.: ВЗМИ., 1972, - С. 108-118.

57. Кульбачный О.И. Кинематический синтез зубчатых механизмов с минимальным числом звеньев: Дис.д-ра техн. наук М., 1979. - 355 с.

58. Куцоконь В.А., Шевченко- Грабский И.В. Расчет статических моментов и мертвых ходов в кинематических цепях точных приборов. Л.: Машиностроение, 1968. - 147 с.

59. Левитский Н.И. Некоторые проблемы теории волновых передач и механизмов машин автоматов // Волновые передачи и механизмы: Сб. ВЗПИ.- 1968. Вып.47. - С. 3-10.

60. Лопухов Н.П. Геометрия эвольвентного зацепления // Труды МАИ. 1941 .Т. 5, сб. № 2. - С. 144-180.

61. Осипова О.М. Определение приведенной крутильной жесткости волнового зубчатого редуктора // Волновые зубчатые передачи. Л.: ЛДНТП, 1969.-С.159-168.

62. Озол О.Г. О новой структурной формуле // Известия вузов. Машиностроение. 1964. - №4. - С. 49-58.

63. Павлов Б.И. Механизмы приборов и систем управления. Л.: Машиностроение. - 1972. - 232 с.

64. Павлова Л.А. Метод графов в структурном исследовании пространственных механизмов: Дисс. . канд. техн. наук(01.02.02).- М.: МВТУ, 1976.- 187 с.

65. Павлова Л.А., Тимофеев Г.А. Структурный анализ волновых редукторов с генераторами волн внешнего деформирования // Труды Казахского филиала Всесоюзного семинара по ТММ.- Алма-Ата, 1977,- Вып. 2. С. 46-57.

66. Перченюк Ю.Г., Мачехина Т.И. Автоматизированный геометрический расчет цилиндрических эвольвентных прямозубых зубчатых передач с внутренним зацеплением. JL: ОКБС, 1972, - 35 с.

67. Пименов В.А. Геометрический расчет зубчатой пары внутреннего зацепления с малой разностью чисел зубцов // Проектирование зубчатых механизмов //Труды ВЗМИ. 1971. - Вып. 17. - С.89-98.

68. Планетарные передачи / Под ред. В.М. Кудрявцева, Ю.Н. Кирдяшева. Д.: Машиностроение, 1983. - 588 с.

69. Попов П.К. Крутильная жесткость волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1971. - №9. - С. 23-25.

70. Порубиновский В.А. Проверочный расчет долбяков для колес внутреннего зацепления на отсутствие интерференций профилей при врезании //Станки и инструмент. 1948.- № 8. - С. 18-20.

71. Пугачев И.А. Цилиндрические зубчатые передачи внутреннего зацепления //Труды ЦИАМ. 1939 - Вып. 29. - 128 с.

72. Разработка приводов повышенной точности: Отчет о НИР/ МВТУ им. Баумана; Руковод. H.A. Скворцова,- О 0791; № ГР 6377498; Инв. №БЗ 17498. - М., 1974.- 107 с.

73. Разработка приводов повышенной точности: Отчет о НИР/ МВТУ им. Баумана; Руковод. H.A. Скворцова,- О 0796; № ГР 15005743; Инв.№Б33600.- М., 1975. - 95 с.

74. Разработка и исследование приводов повышенной точности: Отчет о НИР /МВТУ им. Баумана; Руковод. H.A. Скворцова.- О 0701; № ГР 16021810; Инв. № Б587401. - М, 1976. - 115 с.

75. Разработка и исследование приводов повышенной точности и грузоподъемности : Отчет о НИР/ МВТУ им. Баумана; Руковод. H.A. Скворцова,- О 0703; № ГР 80031712; Инв. № Б-847450. - М., 1980. - 134с.

76. Разработка и исследование унифицированного ряда механизмов с волновыми передачами: Отчет о НИР/ МВТУ им. Баумана; Руковод. H.A.

77. Скворцова.- О 0713; № ГР 01830016106; Инв. № 01830028194. - М., 1982.-93 с.

78. Разработка элементов САПР по созданию механизмов для радиотехнических устройств: Отчет о НИР/ МВТУ им. Баумана; Руковод. Г.А. Тимофеев.- О 072585; № ГР У25689; Инв. № Г84618. - М., 1986. -Ч.1.- 96с.; Ч.2.- 91-151с; Ч.З.- 152-234 с.

79. Разработка и внедрение САПР на элементы механизмов с гибкими звеньями для радиотехнических устройств: Отчет о НИР/ МВТУ им. Баумана; Руковод. Г.А. Тимофеев,- О 073187; № ГР У42860; Инв. №Г06959.- М., 1988. - Ч.1.- 97с.; Ч.2.- 98-197 с.

80. Решетов Д.Н. и др. Расчет деталей машин на ЭВМ / Д.Н. Решетов, С.А. Шувалов, В.Д. Дудко и др. М.: Высшая школа, 1985,- 367 с.

81. Решетов Л.Н. Конструирование рациональных механизмов. М.: Машиностроение, 1972.- 256 с.

82. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник.- М.: Машиностроение, 1991. 288 с.

83. Романов В.Ф. Проверочный расчет долбяков при нарезании зубьев колес с внутренним зацеплением. //Вестник машиностроения. 1962. - № 12. -С.61-63.

84. Рубцов В.К. Несколько замечаний по поводу кинематики и петлеобразования в волновой передаче // Волновые передачи и механизмы: Сб. ВЗПИ. 1968. - Вып. 47.- С. 49-62.

85. Рубцов В.К., Пантюшин Б.Д. К вопросу о скоростях в волновой передаче. //Волновые передачи и механизмы: Сб. ВЗПИ. 1968. -Вып. 47. - С. 75-83.

86. Самойлова М.В., Тимофеев Г.А., Яминский A.B. Анализ кинематических схем редукторов с волновыми зубчатыми передачами // Известия вузов. Машиностроение. 1993. -№2. - С. 12-16.

87. Семин Ю.И. Геометрия эвольвентной волновой зубчатой передачи //Машиностроение. 1966. - № 4.- С. 32- 37.

88. Семин Ю.И., Фурсяк Ф.И. К вопросу определения мертвого хода волновой малоинерционной передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1968. -№5. - С. 19-22.

89. Скворцова H.A. Внутреннее зубчатое эвольвентное зацепление при разности чисел зубьев колес, равной единице.// Труды семинара по теории машин и механизмов. 1949.- Т. УП, вып. 25. - С. 85-90.

90. Скворцова H.A. Исследование геометрии внутреннего эвольвентного зацепления для случая, когда разность чисел зубьев колес равна единице: Дис.канд. техн. наук. -М., 1949.- 128 с.

91. Скворцова H.A. Внутреннее эвольвентное зацепление для случая, когда разность чисел зубьев колес равна единице // Труды МВТУ. -1950. -вып. 11. С.143-166.

92. Скворцова H.A., Казыханов Х.Р., Семин Ю.И. Геометрический расчет волновой зубчатой передачи II Известия вузов. Машиностроение. 1968. -№5 . - С. 19-22.

93. Скворцова H.A., Лукичев Д.М. Геометрический расчет эвольвентных зубчатых передач внутреннего зацепления // Передовой научно-технический и производственный опыт. (М.). 1962. - № М-62-60/5. - С. 128.

94. Скворцова H.A., Лукичев Д.М. Выбор параметров эвольвентных передач внутреннего зацепления // Вестник машиностроения. 1964. - № 3. - С.3-9.

95. Скворцова H.A., Семин Ю.И., Башкин В.И. Расчет двухволновой передачи с дисковым волнообразователем // Вестник машиностроения.- 1974. №10. - С.11-17.

96. Скворцова H.A., Тарабарин В.Б., Тимофеев Г.А. Расчет геометрии волнового зацепления // Известия вузов. Машиностроения. -1976. №7.- С. 53-57.

97. Скворцова H.A., Мастрюкова A.C., Тимофеев Г.А. Заклинивание во внутреннем эвольвентном зацеплении // Известия вузов. Машиностроение. 1976.-№10,- С.66-70.

98. Скворцова H.A., Тарабарин В.Б Области существования зубчатых передач с внутренним зацеплением при z=l. // Труды МВТУ. 1973. - № 160, вып. 6, С. 11.15.

99. Скворцова H.A., Тарабарин В.Б. Силовой расчет волновой передачи с дисковым генератором волн // Труды МВТУ. 1976.- №227, вып. 7 -Теория механизмов / Под ред. В.А. Гавриленко, В.А. Никонорова. - С. 1822.

100. Скворцова H.A., Тимофеев Г.А. Области существования волновых зубчатых передач внешнего деформирования // Известия вузов. Машиностроение. 1978. - №1.- С. 44-48.

101. Скворцова H.A., Тарабарин В.Б., Тимофеев Г.А. Новое в проектировании волновых приводов для следящих систем // Использование ВЗП в промышленности: Труды республиканского семинара НТО Машпром. -Минск, 1978.-С. 31-40.

102. Соловьев А.И. Коэффициент полезного действия механизмов и машин -М: Машиностроение, 1966. 179 с.

103. Справочник по геометрическому расчету эвольвентных зубчатых и червячных передач/ Под ред. И.А. Болотовского. М.: Машиностроение, 1986.-448 с.

104. Статников Р.Б. Решение многокритериальных задач проектирования машин на основе исследования пространства параметров //Многокритериальные задачи принятия решений. М.: Машиностроение, 1978.-С. 148-155.

105. Ступаков A.A. Области рационального существования зацепления волновой передачи // Волновые зубчатые передачи. -М., 1973. С. 28-30.

106. Тарабарин В.Б., Тимофеев Г.А. Экспериментальное определение усилий, действующих на генератор волн // Волновые зубчатые передачи. -М., 1973. С. 87-89.

107. Тарабарин В.Б., Тимофеев Г.А., Семин Ю.И. Экспериментальное определение нагрузки на генератор волн от гибкого колеса в волновой передаче // Механические передачи: Труды ИМИ ( Ижевск ). 1975.- Вып. 7.-С. 113-118.

108. Тарабарин В.Б. Исследование волновых дифференциальных механизмов для следящих приводов: Дисс. . канд. техн. наук(01.02.02). М.: МВТУ, 1976. - 175с.

109. Тимофеев Г.А. Исследование волновых зубчатых передач с генераторам волн внешнего деформирования: Дисс. . канд. техн. наук(01.02.02). М.: МВТУ, 1976. - 172 с.

110. ПО. Тимофеев Г.А. Разработка методов расчета и проектирования волновых зубчатых передач для приводов следящих систем: Дисс.докт. техн. наук (05.02.18, 05.02.02) -М.: МГТУ, 1996. 352 с.

111. Ш.Тимофеев Г.А. Тарабарин В.Б. Волновой редуктор с генераторами волн наружного деформирования // Труды МВТУ. 1976. - №227, вып 7 -Теория механизмов / Под ред. В.А. Гавриленко, В.А. Никонорова. - С. 2831.

112. Тимофеев Г.А. Исследование боковых зазоров в ВЗП внешнего деформирования // Механические передачи: Межвузовский сборник (Ижевск.) 1977. - №2. - С. 97-101.

113. Тимофеев Г.А. Геометрический расчет волновой зубчатой передачи с волновой муфтой // Вестник машиностроения. 1979. - №5. - С. 38-42.

114. Тимофеев Г.А. Геометрический расчет двухступенчатых волновых передач внешнего деформирования // Анализ и синтез механизмов итеория передач: Межвузовский сборник научных трудов. Хабаровск, 1979.- С.73-82.

115. Тимофеев Г.А., Тарабарин В.Б., Яминский A.B. Конструкции и САПР ВЗП с генераторами волн внутреннего и внешнего деформирования // Депонир. науч. работ ВНИТИ.- 1988. БУ №1, №6202- И87,- 71 с.

116. Тимофеев Г.А. Система автоматизированного проектирования приводов с волновыми зубчатыми передачами // Вестник МГТУ. Машиностроение 1996,- №2.- С. 24-33.

117. Финогенов В.А. Исследования КПД волновых зубчатых передач: Дисс. . канд. техн. наук (05.02.02.). М., 1971.- 150 с.

118. Цейтлин Н.И. Синтез зубчатых зацеплений волновой передачи с учетом податливости системы // Проблемы, исследования, проектирование и изготовление зубчатых передач. Хабаровск, 1972.- 103 с.

119. Цейтлин Н.И. Синтез зацепления зубьев волновой передачи // Волновые передачи,- М.: Моск. Станко- инструмент, ин-т, 1975,- С. 103-114.

120. Цейтлин Н.И., Цукерман Э.М. Волновые передачи. М.: ВИНИТИ АН СССР, 1969,- 127с.

121. Цейтлин Н.И. Классификация волновых передач // Волновые передачи .М.: Моск. Станко- инструмент, ин-т, 1970.- С. 9-12.

122. Практический расчет и проектирование зубчатых волновых передач /Н.И. Цейтлин, Н.В. Гварвмадзе, Н.В. Кареев и др.// Волновые передачи .- М.: Моск. Станко- инструмент, ин-т, 1970.- С. 340-373.

123. Цейтлин Н.И., Цукерман Э.М. Волновые передачи. М.: ВИНИТИ АН СССР, 1972.- 209 с.

124. Цилевич Б.Н. Синтез эвольвентных передач внутреннего зацепления при малой разности чисел зубьев колес: Дисс.канд.техн.наук. М., 1973. -273 с.

125. Шапочкина И.М. Об особенностях кинематики волновых передач в связи с деформацией гибкого колеса // Итоги научно- исследовательских работ за 1966-67г.г.- М.: МЭИ, 1967.- С. 94-98.

126. Шувалов С.А. Графоаналитический метод анализа геометрии зацепления в волновой зубчатой передаче // Известия вузов. Машиностроение. 1965.-№2,-С. 88-93.

127. Шувалов С.А. Теория и автоматизированное проектирование волновых зубчатых передач: Автореферат дисс. . докт. техн. наук (05.02.02).- М.: МВТУ, 1986.- 28с.

128. Шувалов С.А. Основные критерии работоспособности волновых зубчатых передач // Вестник машиностроения. 1974.- №11.- С. 17-20.

129. Шувалов С.А. Расчет сил, действующих на звенья волновой передачи //Вестник машиностроения. 1979.- №10.- С. 5-9.

130. Шувалов С.А., Волков А.Д. Деформация гибкого зубчатого колеса волновой передачи двумя дисками // Известия вузов. Машиностроение. -1971.-№10.-С. 44-49.

131. Шувалов С.А., Волков А.Д. О предельных значениях передаточных отношений в одной ступени волновой зубчатой передачи //Машиноведение. 1974.- №4.- С. 100-104.

132. Шувалов С.А., Дудко В.Д. Блокирующие контуры волновой зубчатой передачи // Известия вузов. Машиностроение. 1971.- №7.- С. 60-65.

133. Шувалов С.А., Паршин Ю.М. Нагрузки на генератор волновой передачи //Известия вузов. Машиностроение. 1971.- №12.- С. 19-23.

134. Шувалов С.А. Полетучий А.И. Предельный крутящий момент, передаваемый волновой зубчатой передачей // Вестник машиностроения. -1976,-№1.-С. 17-20.

135. Шувалов С.А., Попов П.К., Дудко В.Д. Расчет волновой передачи на ЭВМ // Труды МВТУ,- 1986,- №333,- С. 51-72.

136. Шувалов С.А., Попов П.К., Финогенов В.А. Характеристики точности и жесткости волновых зубчатых передач // Известия вузов. Машиностроение. 1970.- №6.- С. 56-61.

137. Щеглов Э.А. Геометрия зубчатых передач внутреннего зацепления //Расчет, конструирование и опыт эксплуатации зубчатых муфт и шпинделей. Свердловск, 1970. - С.39-42.

138. Щеглов Э.А. Исследование геометрии передач внутреннего зацепления, составленных из колес, нарезанных стандартным инструментом: Дис.канд.техн.наук. Уфа, 1971. - 250 с.

139. Ястребов В.М. Проверка долбяков при нарезании колес внутреннего зацепления // Станки и инструмент. 1959. - № 6. - С. 29-32.

140. Ястребов В.М., Янченко Т.А. Влияние разницы в числе зубьев центральных колес и сателлита на показатели зацепления планетарных передач // Проектирование и производство механических передач.-Ижевск, 1965. С.76-81.

141. A.c. 1569467 AI СССР, МКИ F16H 1/00 Устройство для передачи и преобразования вращательного движения / В.Б. Тарабарин, Ф.И. Фурсяк и др. (СССР) // Б.И. 1990.- №21.

142. ГОСТ 19274-73. Передачи зубчатые цилиндрические эвольвентные внутреннего зацепления. Расчет геометрии. Введ. 01.01.75 - М.:, 1979 -64 с.

143. Геометрический расчет цилиндрических передач внутреннего зацепления. DIN 3993-81, ФРГ // РЖ: Машиностроительные материалы, конструкции и расчет деталей машин. Гидропривод. 1983. - № 10. - С.95.

144. Клейн Бернд Определение параметров передач внутреннего зацепления при малой разности чисел зубьев. // РЖ.: Машиностроительные материалы, конструкции и расчет деталей машин. Гидропривод. 1983. -№ 10 - С.95.138

145. Inhikava S. The gear geometry of tooth engagament in harmonic drive // ISME Semi- Internat. Tokio (Japan): Soc. Mech. Eng., 1967,- P. 97-104.

146. Charnes A. Cooper W. Goal Programming and multiple objective optimizations// European journal of operational reserch.- 1977.- №1.- P. 39- 54.

147. Harmonic Drive for industrial applications.- Japan: Hasegswa Grear Works Ltd, 1968. 32p.

148. Harmonic Drive. Mechanical power transmission system.- Beverly (Massachusetts): United Shoe Machinery Corp, 1965.- 16p.

149. Oda S. Nagamura K., Aoki K. Stress Analysis of Thui Rim Spur Gears //Bulletin of the JSME. 1981. - Vol. 24, N 193,- P. 1273-1280.

150. The world of Harmonic Drive. Langen ( West Germany ): Harmonic Drive System. GmdH, 1982,- 16p.

151. Patent 2906143 (USA). Strain wave gearing / C.W. Musser.- Piled 15.01.55; pat. 29.09.59.

152. Общество с ограниченной ответственностью НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННАЯ ФИРМА1. ДЕЛЬТА *исх.№от1. Справка о внедрении

153. Трудоёмкость изготовления снижена в 1,4 раза.

154. Директор ООО НПФ "Дельта" ¡3(иЫ/0ои Михайловский С.А.I-Г V

155. УТВЕРЖДАЮ Декан факультета МТк.т.н. доп. А.Г. Колесников/ МГТУ им. Н.Э. Баумана

156. Справка о внедрении результатов кандидатской диссертации М.В. Самойловой в учебном процессе кафедры МТ1.

157. Справка составлена для представления в диссертационный совет МГТУ им. Н.Э. Баумана.1. Заведующий кафедрой МТ1д.т.н., проф.1. Г.Н. Васильев

158. СИСТЕМА ПРОЕКТИРОВАНИЯ РЕДУКТОРОВ С ВОЛНОВЫМИ ЗУБЧАТЫМИ ПЕРЕДАЧАМИ1. МГТУ им. Н.Э.Баумана

159. КаФедра "Теория механизмов и машин"

160. Система автоматизированного проектированид геометрических параметров и качественных показателей электромеханических приводов с волновыми зубчатыми передачами с передаточным отношением = 60 . 100000

161. Авторы: Г.А. Тимофеев, A.B. Яминский, М.В. Самойлова,