Радиолокационный метод дефектоскопии объектов железнодорожного транспорта тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.12.14, кандидат технических наук Кудинов, Данил Сергеевич

• Кудинов, Данил Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кудинов, Данил Сергеевич

Введение.

1. Состояние и перспективы развития бесконтактного неразрушающего контроля на железнодорожном транспорте.

1.1. Постановка проблемы.

1.2. Дефекты рельсового пути.

1.2.1. Структура дефектного состояния металлических конструкций.

1.2.2. Типичные дефекты железнодорожных рельсов.

1.2.3. Дефекты сварных рельсовых стыков.

1.3. Методы неразрушающего контроля, применяемые на железных дорогах РФ.

1.3.1. Применение акустических методов неразрушающего контроля рельсов.

1.3.2. Применение электромагнитных методов неразрушающего контроля рельсов.

1.4. Методы возбуждения и приёма ультразвука для бесконтактной дефектоскопии.

1.5. Применение метода свободных колебаний для дефектоскопии рельсов.

1.6. Потенциальные возможности использования радиолокаторов на ЖД транспорте.

1.7. Выводы.

2. Разработка математической модели колебаний рельса при движении подвижного состава.

2.1. Возможность использования параметров собственных колебаний для обнаружения дефектов рельса.

2.2. Механические колебания рельса при движении по нему подвижного состава.

2.3. Разработка математической модели процесса свободных колебаний междушпального пролёта рельса.

2.4. Прогиб рельса под действием сосредоточенной силы.

2.4.1. Уравнение прогиба рельса при движении по нему подвижного состава.

2.4.2. Уравнение максимального прогиба рельса.

2.5. Уравнение свободных колебаний рельса, жёстко закреплённого на двух опорах.

2.6. Уравнения зависимости частоты колебаний и максимального прогиба упругого стержня от наличия дефектов.

2.7. Оценка чувствительности метода.

2.8. Выводы.

3. Разработка алгоритмов реализации радиолокационного дефектоскопа.

3.1. Уравнение радиолокации для РЛСД.

3.2 Уравнение дальности при анализе спектра механических колебаний объекта контроля.

3.3 Радиопомехи и шумы движения.

3.4 Индустриальные помехи, связанные с движением состава.

3.5 Расчетная оценка основных рабочих параметров PJI дефектоскопа.

3.6 Информативные критерии обнаружения дефекта рельса

PJI методом.

3.7 Разработка нейрокомпьютерного алгоритма распознавания дефектов рельса.

3.8 Структурная схема реализации РJI дефектоскопа.

3.8.1. Метод компенсации синхронных помех, возникающих вследствие отражения сигнала от статистически неровной поверхности. Метод подавления синхронных помех, связанны? движения. кериментальных работ.] ение собственных частот механических колеба] ктного отрезка рельса.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Радиолокационный метод дефектоскопии объектов железнодорожного транспорта»

Актуальность темы.

Основной задачей железнодорожного транспорта является удовлетворение потребностей в перевозках пассажиров, грузов, багажа и грузобагажа при безусловном обеспечении безопасности движения, сохранности перевозимых грузов и соблюдении охраны окружающей природной среды [1].

Любая нештатная или аварийная ситуация влечет за собой дополнительные экономические убытки, а в худшем случае может привести к техногенной или экологической катастрофе. Поэтому обеспечение безопасности движения на железнодорожном транспорте требует постоянного контроля качества всех подсистем, обеспечивающих безаварийную эксплуатацию железных дорог (ЖД). К объектам, от технического состояния которых напрямую зависит безопасность движения, относятся, в первую очередь, ЖД путь, колесные пары, детали и узлы подвижного состава (ПС), опоры контактной сети, ЖД мосты и т.п.

В условиях современного железнодорожного транспорта неразрушающий контроль и диагностика (НКД) является одним из основных средств по обеспечению безопасности движения. Поэтому на всей сети железных дорог РФ созданы специализированные центры неразрушающего контроля (НЕС), оснащенные более чем пятью тысячами съёмных и мобильных средств электромагнитного (ЭМ) и ультразвукового (УЗ) контроля, эксплуатацией которых занимается около десяти тысяч операторов. Однако, действующие системы НКД не удовлетворяют в полной мере современным потребностям ЖД транспорта. В качестве примера можно привести тот факт, что в среднем ежегодно допускается 100 - 150 изломов рельсов, что создаёт угрозу безопасности движения [2].

На сегодняшний день основными средствами дефектоскопии на ЖД транспорте являются электромагнитные и акустические дефектоскопы, устанавливаемые на съёмных тележках и на выгонах-дефектоскопах. В области дефектоскопии применительно к объектам ЖД транспорта широко известны работы российских ученых Гурвича А.К., Клюева В.В., Маркова А.А., Ермолова И.Н.

К преимуществам ЭМ методов можно отнести возможность ведения бесконтактного контроля в движении, однако малая глубина проникновения электромагнитного поля в металл не позволяет обнаруживать дефекты на глубине более 6-8мм.

К достоинствам акустических методов (AM) контроля можно отнести высокую проникающую способность, что определяет их повсеместное использование для дефектоскопии рельсового пути и узлов ПС. Недостатком существующих AM является необходимость наличия физического контакта между пьезоэлектрическим преобразователем (ПЭП) и объектом контроля (ОК), что не позволяет создавать дистанционные средства дефектоскопии рельсов и узлов ПС в движении.

Таким образом, проблема повышения эффективности средств дефектоскопии на ЖД транспорте продолжает оставаться актуальной и требует для своего решения не только усовершенствования существующих средств дефектоскопии, но и разработки принципиально новых методов НК. В настоящее время решение данной проблемы многими исследователями в области дефектоскопии видится в создании бесконтактных AM НК, основанных на различных физических принципах возбуждения и регистрации акустических колебаний.

В диссертационной работе даётся обоснование возможности создания дистанционного способа дефектоскопии ЖД объектов, в том числе рельсов, узлов ПС, опор контактной сети в движении, с использованием радиолокационного (PJI) метода, заключающегося в облучении объекта контроля радиосигналом сверхвысокочастотного (СВЧ) диапазона. При этом извлечение информации о дефектах осуществляется путем регистрации частоты собственных механических колебаний (ЧСК) объекта контроля PJI методом.

Предмет исследования

1. Эффективность обнаружения дефектов при регистрации свободных механических колебаний рельса с помощью PJI метода.

2. Оценка влияния размера дефекта на спектральную характеристику ЧСК рельса.

3. Исследование влияния помех на вероятность обнаружения дефектов. Целью работы является определение потенциальных возможностей PJI метода НК, разработка алгоритмов работы и аппаратной части PJI дефектоскопа для контроля технического состояния объектов ЖД транспорта. Основные задачи исследования

1. Разработка математической модели колебаний и теоретическая оценка частотного диапазона свободных колебаний контролируемых объектов на примере ЖД рельса.

2. Разработка алгоритмов работы PJI системы дефектоскопии (РЛСД).

3. Разработка алгоритмов компенсации синхронных помех, связанных с движением РЛСД.

4. Выбор и обоснование оптимальных конструктивных параметров РЛ системы дефектоскопии.

5. Экспериментальное определение частотного диапазона свободных колебаний рельса при помощи микрофонного и РЛ датчиков.

6. Анализ спектральных характеристик ЧСК рельса с различной дефектностью и определение информативных признаков дефекта.

7. Разработка алгоритмов идентификации дефектов на основе теоретических и экспериментальных исследований.

Методы исследований

Основными методами, которые применялись при проведении исследований, являются методы теории колебаний упругих стержней, метод малого параметра, методы статистической теории радиолокации, метод спектрального анализа, методы статистической обработки результатов экспериментов, метод компьютерного моделирования в среде MatLab.

Достоверность результатов исследований

Подтверждается соответствием экспериментальных данных с результатами, полученными расчётным путём, а также сходимостью данных наблюдений, базирующихся на двух различных физических принципах. Основные положения, выносимые на защиту

• Математическая модель определения частоты свободных колебаний рельсового пути.

• В качестве информативных критериев обнаружения дефектов используются два признака: 1) частотный сдвиг колебательных мод Av; спектра ЧСК; 2) появление в спектре ЧСК дефектного объекта дополнительных колебательных мод.

• При увеличении размера дефекта соответственно растет величина частотного сдвига Avj колебательных мод в спектре ЧСК.

• Информативность критерия обнаружения дефекта по частотному сдвигу повышается за счёт суммирования частотных сдвигов характерных колебательных мод.

Научная новизна

• Разработана математическая модель колебаний междушпального пролёта рельса, как частный случай металлического объекта, закрепленного по концам.

• Определена зависимость спектров ЧСК рельса от размеров дефекта.

• Определены информативные критерии обнаружения и оценки параметров дефектов рельса.

• Разработан экспериментальный измерительный стенд для исследования потенциальных возможностей PJI дефектоскопа и впервые получены экспериментальные результаты, подтверждающие разработанную математическую модель.

• Впервые предложен и научно обоснован на примере рельсового дефектоскопа дистанционный PJI метод НК объектов ЖД транспорта.

• Новый метод дефектоскопии защищён патентом РФ №2380259.

Практическая ценность работы

На основании результатов диссертационной работы сформулированы основные принципы построения PJI системы дефектоскопии применительно к объектам ЖД транспорта. Выявлены информативные признаки и критерии оценки дефектности рельса при измерении параметров частоты собственных колебаний.

В работе показана возможность применения PJ1 технологий для диагностирования технического состояния других объектов ЖД транспорта.

Личный вклад автора в диссертационную работу

Вклад автора заключается в разработке и изготовлении экспериментального стенда, личном участии в проведении натурных экспериментов, разработке программ обработки полученных результатов, создании математической модели колебаний рельсового пути, в первичной обработке и анализе результатов эксперимента.

Апробация работы

Основные результаты диссертационной работы представлялись на Международной научно-практической конференции SibCon-2009, 1ЕЕЕ( г.Томск, 2009), Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Современные проблемы радиоэлектроники» (Красноярск, 2010), научном семинаре в Красноярском филиале ИрГУПСа (КрИЖТ).

Публикации

По теме диссертационной работы опубликовано 8 работ, в том числе статей в издании, входящем в перечень ВАК — 1, патент на изобретение — 1, публикаций в сборниках докладов Международных и Всероссийских конференций - 6.

Объем и структура работы

Диссертационная работа состоит из оглавления, введения, четырёх глав, заключения, библиографического списка и приложений. Диссертация содержит 151 страницу, в том числе 43 рисунка 8 таблиц, 4 приложения. Библиографический список состоит из 59 названий.

СОСТОЯНИЕ И ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ БЕСКОНТАКТНОГО НЕРАЗРУШАЮЩЕГО КОНТРОЛЯ НА ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОМ ТРАНСПОРТЕ

Заключение диссертации по теме «Радиолокация и радионавигация», Кудинов, Данил Сергеевич

4.6 Выводы

1. Экспериментально определена ЧСК рельса как упругого, жёстко закреплённого стержня с помощью микрофонной сборки. Получена хорошая сходимость результатов с расчётными значениями собственных частот рельса.

2. Экспериментально показана возможность регистрации собственных механических колебаний с помощью радиолокационного датчика. Результаты эксперимента соответствуют данным, полученным с помощью микрофонной сборки.

3. При облучении PJI датчиком рельса в горизонтальной и вертикальной плоскостях установлено, что поперечные свободные колебания жёстко закреплённого рельса происходят как в вертикальной, так и в горизонтальной плоскости.

4. Проанализированы спектральные характеристики ЧСК бездефектного рельса и рельса с дефектами различных размеров. Определена зависимость частотного смещения Av колебательных мод спектра при изменении размеров дефекта. Установлено, что относительное смещение Л частоты колебательной моды спектра для дефекта площадью S=284mm составляет порядка 0,04-0,17%. Получена удовлетворительная сходимость результатов с расчётными значениями Av, полученными во 2-й гл.

5. Использование в качестве информативного критерия дефектоскопии суммарного частотного сдвига Avv позволяет в несколько раз повысить информативность частотного признака.

6. Наличие дефекта приводит к появлению в спектре ЧСК дополнительных колебательных мод, частота которых возрастает с увеличением дефекта.

7. Шунтирование рельсового пролёта эквивалентом ЖД подстилающей поверхности приводит к появлению в спектре ЧСК колебательных мод в диапазоне частот 5,5-6,5кГц.

Приведенные данные экспериментальных исследований показали возможность диагностирования объектов железнодорожного транспорта PJI методом. Однако, имеется специфика в использовании информативных критериев обнаружения дефектов, в зависимости от поставленной задачи. Например, при оперативном диагностировании рельсов и рельсовых стыков в движении, использование частотного смещения колебательных мод спектра ЧСК как критерия оценки дефектности неприемлемо, в силу того, что длина междушпального рельсового пролета не является строго фиксированной. Даже небольшое изменение длины пролета приводит к существенному частотному сдвигу КМ, что в результате влечет за собой искажение информации о дефектности контролируемого пролета. Поэтому для оперативного контроля уложенного пути целесообразно использовать информативный признак появления дополнительных КМ в спектре ЧСК.

Тем не менее, критерий обнаружения дефектов по частотному смещению КМ в спектре ЧСК можно использовать для мониторинга состояния ЖД мостов, в силу фиксированного расстояния между его опорами, а также при контроле рельсов в заводских условиях на стадии производства и для диагностики опор контактной сети.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В итоге проведённых исследований разработана математическая модель свободных колебаний и дано обоснование дистанционного считывания колебательных мод рельса РЛ методом.

2. Определены потенциальные характеристики чувствительности РЛ метода в функции относительно размера дефекта.

3. Разработан экспериментальный стенд с использованием стандартного рельса и проведены лабораторные исследования разработанного РЛ метода.

4. Определён набор информационных параметров метода для решения задачи нейрокомпьютерного распознавания в пространстве наблюдаемых параметров.

5. Направление дальнейших работ заключается в составлении технического задания на НИОКР опытного образца, разработке опытного образца РЛ дефектоскопа, проведении масштабных экспериментальных исследований на действующих участках ЖД путей.

6. В дальнейшем необходимо экспериментальным путём определить потенциальные возможности РЛ метода для дистанционного контроля деталей и узлов подвижного состава.

Исследования производились при финансовой поддержке аналитической ведомственной целевой программы «Развитие научного потенциала высшей школы» (2009-2010 гг.) по проекту №2.1.2/775.

Материалы исследований внедрены в НИОКР НТЦР «Мезон» и ООО НПФ «Фаза», а также использовались в учебном процессе кафедры Радиоэлектронных систем Сибирского федерального университета.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кудинов, Данил Сергеевич, 2010 год

1. Правила технической эксплуатации железных дорог Российской Федерации. - инистерство путей сообщения Российской Федерации. — М.: «Техинформ», - 2000г. - 190 с.

2. Кудинов Д.С., Шайдуров Г.Я. Проблемы неразрушающего контроля рельсовых путей на железнодорожном транспорте// Датчики и Системы. -2009. -№10.-С.19-27.

3. Гурвич А.К., Довнар Б.П., Козлов В.Б., Круг Г.А., Кузьмина Л.И., Матвеев А.Н. Неразрушающий контроль рельсов при их эксплуатации и ремонте. / Под ред. А.К. Гурвича. М: Транспорт, 1983. - 318 с.

4. Канцельсон А.А., Степанюк B.C. Межчастичные взаимодействия и свойства металлов / МГУ, Физ. фак. М.: Изд-во МГУ, 1987. - 102 с.

5. Ермаков С.С. Физика металлов и дефекты кристаллического строения / Учебное пособие для студентов вузов. — Ленингр. политехи, ин-т им. М.И. Калинина. Л.: Изд-во ЛГУ, 1989. - 271с.

6. В.А. Фролов, В.В. Пешков, А.Б. Коломенский, В.А. Казаков Сварка. Введение в специальность. — М.: Интермет Инжиниринг, 2004. — 296 с.

7. Гурвич А.К., Ермолов И.Н. Ультразвуковой контроль сварных швов. — Киев: Техника, 1972. 460с.

8. Контроль качества сварных соединений. Щебеко Л.П., Яковлев А.П. — М.: Стройиздат, 1972, 122 с.

9. Кретов Е.Ф. Физика Ультразвуковая дефектоскопия в энергомашиностроении. — М.: Радиоавионика, 1995. 316 с.

10. Неразрушающий контроль и диагностика: Справочник / В.В. Клюев, Ф.Р. Соснин, А.В. Ковалёв и др.; Под ред. В.В.Клюева, 2-е изд., испр. И доп. М.: Машиностроение, 2003. - 656 е., ил.

11. Неразрушающий контроль: Справочник:8т./ Под общ. ред. В.В.Клюева.-2-е изд., испр. Т.7: В 2 кн. Кн. 1: Иванов В.И., Власов И.Э. Метод акустической эмиссии. Кн. 2: Балицкий Ф.Я., Баркова Н.А. и др. Вибродиагностика. — М. Машиностроение, 2006. 829с. :ил.

12. Методы акустического контроля металлов / Н.П. Алешин, В.Е. Белый, А.Х. Вопилкин и др. М.: Машиностроение, 1989. — 445 с.

13. Дорофеев А.Л., Кузаманов Ю.Г. Электромагнитная дефектоскопия. — 2-е изд., доп. и перераб. -М.: Машиностроение, 1980. —232 е.: ил.

14. Балдев Р. Применение ультразвука / Балдев, Раджендран, Паланичами; пер. с англ. А.Ширшова. М.: Техносфера, 2006. - 575 с.

15. Каганов М.И., Васильев А.Н. Электромагнитно-акустическое преобразование — результат действия поверхностной силы // Успехи физических наук. Том 163, № 5, октябрь, 1987.

16. Горделий В.И. Состояние и перспективы развития средств неразрушающего контроля рельсов // Нефть, газ, промышленность №6, 2005.

17. Лямшев Л.М. Лазеры в акустике // Успехи физических наук. Том 151, № 3, март, 1993.

18. Гарсия Г., Дэвис Д. Методы неразрушающего контроля состояния рельсов // Железные дороги мира. 2003. - №9. - С. 18-21.

19. Кудинов, Д.С. Проблема дистанционного метода неразрушающего контроля рельсов на железнодорожном транспорте/ Д.С. Кудинов, Г.Я. Шайдуров // Современные проблемы радиоэлектроники: сб. научн. тр. — Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2008 г. С. 147-150.

20. Pollock, A.A., "Acoustic Emission Inspection," Metals Handbook, ninth edition, Vol. 17, Materials Park, Ohio, ASM International, 1989, pp. 278-294.

21. Муравьев В.В. К возможности диагностирования рельсов в эксплуатации акустико-эмиссионным методом / В.В. Муравьев, М.В. Муравьев, Т.В. Муравьев// Дефектоскопия. 2008. - №1. - С.42-50.

22. Шапран Е.Н. Применение метода акустической эмиссии для исследования процесса формирования сцепных характеристик контакта колесо рельс // Вестник ВНИИЖТ. 2005. №5. С 31 - 35.

23. Кудинов, Д.С. Радиолокационный метод бесконтактной дефектоскопии железнодорожных путей / Д.С. Кудинов, Г.Я. Шайдуров // Всероссийская научно-практическая конференция, тезисы к докладам: Красноярск: ИПЦКГТУ, 2010 г.

24. Помозов В.В. Антенная система георадарного комплекса для мониторинга балластной призмы железнодорожного пути// Успехи современной радиоэлектроники. 2009. - №9. — С. 162—166.

25. Гринёв А.Ю., Андриянов А.В., Багно Д.В. Многоканальный сверхширокополосный короткоимпульсный радар подповерхностного зондирования// Успехи современной радиоэлектроники. 2009. — №9. — С. 19-27.

26. Лэмб Г. Динамическая теория звука / Под ред. М.А. Исаковича; пер. с англ. Н.С.Агеевой. М.: Наука, 1960. - 372 с.

27. Вериго М.Ф., Коган А .Я. Взаимодействие пути и подвижного состава. -М.: Транспорт, 1997. 326 с.

28. Коган А.Я. Динамика пути и его взаимодействие с подвижным составом./ Под ред. М.Ф. Вериго. М.: Транспорт, 1986. - 559

29. Козырев А.И. Что способствует образованию волнообразных неровностей. Путь и путевое хозяйство, — № 10, 2007

30. Скучик Е., Основы акустики/ пер. с англ.(в двух томах) Под ред. J1.M. Лямшева Т. 1 - М.: Мир, 1976.-520 с.

31. Кимпел Т., Ноте К. Шум качения и методы борьбы с ним // Железные дороги мира №12, 2003.

32. Демидович Б.П. Краткий курс высшей математики: Учеб. Пособие для вузов / Б.П. Демидович, В.А. Кудрявцев. М.: ООО «Издательство Астрель»; ООО «Издательство ACT», 2001. — 656 с.:ил.

33. Справочник по сопротивлению материалов / Писаренко Г.С., Яковлев А.П., Матвеев В.В. — 3-е изд., перераб. и доп.— К.: «Издательство Дельта», 2008. 816с.

34. Александров А.В., Потапов В.Д., Державин Б.П. Сопротивление материалов. М.: Высшая школа, 1995. - 560 с.

35. Саргсян А.Е. Сопротивление материалов, теории упругости и пластичности. Основы теории с примерами расчетов. М.: АСВ, 1998. -240с.

36. Радиотехнические системы: учебник для студ. высш. учеб. Заведений/ Ю.М. Казаринов и др.; под. ред. Ю.М. Казаринов.- М.: Издательский центр «Академия», 2008. 592 с.

37. Справочник по радиолокации. Под ред. М.Скольника. Нью-Йорк, 1970. Пер. с англ. (в четырёх томах) под общ. ред. К.Н.Трофимова. — Т.1. Основы радиолокации. Под ред. Я.С.Ицхоки. М.: Сов. Радио, 1976. -456 с.

38. Справочник по радиолокации. Под ред. М.Скольника. Нью-Йорк, 1970. Пер. с англ. (в четырёх томах) под общ. ред. К.Н.Трофимова. Т.2. Радиолокационные антенные устройства. Под ред. П.И.Дудника. — М.: Сов. Радио, 1977.-408 с.

39. Гоноровский, И.С. Радиотехнические цепи и сигналы: учеб. пособие для вузов /И.С. Гоноровский. 5-е изд., испр. и доп. — М.: Дрофа, 2006. - 719 е.: ил.

40. Современная радиолокация (Анализ, расчет и проектирование систем) / Под ред. Ю.Б. Кобзарева. М.: Сов. радио, 1969, - 704 с.

41. Финкелыитейн М.И. Основы радиолокации: Учебник для вузов. — 2-е изд., перераб. и доп. М.: Радио и связь, 1983. - 536 с. с ил.

42. Воскресенский Д.И., Грановская Р.А., Гостюхин B.JL, Филиппов B.C. Антенны и устройства СВЧ. Расчет и проектирование антенных решеток и излучающих элементов / Учебное пособие для вузов / под ред. Воскресенского Д.И. М.: Советское радио, 1972. - 320 с.

43. С.М. Рытов, Ю.А. Кравцов, В.И. Татарский Введение в статистическую радиофизику. Под. общ. ред. С.М. Рытова, ч.2, Случайные поля. — М.: Наука, - 1978.-464 с.

44. Сосулин Ю.Г. Теоретические основы радиолокации и радионавигации: Учеб пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1992. - 304 с. с ил.

45. ГОСТ 29205-91: Межгосударственный стандарт. Совместимость технических средств электромагнитная. Радиопомехи индустриальные от электротранспорта. Нормы и методы испытаний.

46. Патюков В.Г. Теоретические основы усредняющих устройств: Монография Красноярск: КГТУ, 2000. 204 с.

47. Белоцерковский Г.Б. Основы радиолокации и радиолокационные устройства. М: Сов. радио, 1975, — 336 с. с ил.

48. Цифровая обработка сигналов / А.Б. Сергиенко — СПб.: Питер, 2003. -608 е.: ил.

49. Радиоэлектронные системы: основы построения и теория. Справочник / Ширман Я.Д., Лосев Ю.И., Минервин Н.Н., Москвитин С.В., Горшков С.А., Леховицкий Д.И., Левченко Л.С. / Под ред. Я.Д. Ширмана. — М.: ЗАО «МАКВИС», 1998. 828 с: ил., библ. 539 назв.

50. Легалов А.И. Нейроинформатика: учеб. пособие / А.И. Легалов, Е.М. Миркес, Н.Ю. Сиротинина. Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2006. - 172 с.

51. Комарцова Л.Г., Максимов А.В. Нейрокомпьютеры: Учеб. пособия для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 320 е., ил.

52. Комашинский В.И., Смирнов Д.А. Нейронные сети и их применение в системах управления и связи. — М: Горячая линия. Телеком, 2003. — 94 с.

53. Ясницкий Л.Н. Введение в искусственный интеллект: Учеб пособие для вузов / Л. Н. Ясницкий. М.: Издательский центр «Академия», 2005. -176 с.

54. Kudinov, D.S. Non-contact nondestructive rail testing / D.S. Kudinov, G.Y. Shaydurov. // International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON-2009). Proceedings. Russia, Tomsk, March, 2009.-p. 290-295.

55. Патент РФ №2380259, МПК B61K 9/08. Способ неразрушающего контроля железнодорожных рельсов в процессе движения подвижного состава и устройство для его осуществления / Кудинов Д.С., Шайдуров ГЛ.,// Опубл.: 27.01.2010.

56. ГОСТ 8161-75: Рельсы железнодорожные типа Р65. Конструкция и размеры.