Повышение эффективности универсального малогабаритного погрузчика с рабочим оборудованием безнапорного типа тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Гришко, Григорий Сергеевич

• Гришко, Григорий Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гришко, Григорий Сергеевич

ОПРЕДЕЛЕНИЯ, ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Анализ научных работ h перспективы развития конструкции УМП

1.2 Обзор методов расчета параметров рабочего оборудования

1.3 Анализ критериев оценки эффективности

1.4 Выводы

2 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ И 36 ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ЦИКЛА УМП НАПОРНОГО И БЕЗНАПОРНОГО ТИПОВ

2.1 Критерии взаимосвязи конструктивных и технологических 36 параметров УМП

2.2 Погрешность и оценка точности критериев

2.3 Целевая функция оптимизации

2.4 Постановка задачи оценки чувствительности целевой функции

2.5 Моделирование технологического цикла и расчет параметров УМП 42 напорного типа

2.5.1 Вылет ковша

2.5.2 Масса рабочего оборудования

2.5.3 Теоретическая производительность

2.6 Моделирование технологического цикла и расчет параметров УМП 53 безнапорного типа

2.6.1 Кинематические и геометрические параметры грейферного ковша

2.6.2 Энергетические параметры привода

2.6.3 Моделирование массы металлоконструкции и грейферного ковша

2.6.4 Усилия на штоках гидроцилиндров рабочего оборудования

2.6.5 Кинематические параметры рабочего оборудования

2.6.6 Постановка задачи оптимизации параметров рабочего 74 оборудования

2.6.7 Масса рабочего оборудования

2.6.8 Параметры гидроцилиндров рабочего оборудования

2.6.9 Моделирование УМП безнапорного типа на основе апостериорной 84 информации по УМП напорного типа

2.6.10 Теоретическая производительность УМП безнапорного типа

2.6.11 Выводы

3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ НА ЭВМ

3.1 Планирование эксперимента

3.2 Расчет теоретической производительности УМП напорного типа

3.3 Расчет теоретической производительности УМП безнапорного типа

3.4 Выводы

4 РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ ПО ОПТИМИЗАЦИИ 101 ПАРАМЕТРОВ И ОЦЕНКИ ЭФФЕКТИВНОСТИ УМП

4.1 Чувствительность целевой функции оптимизации •

4.2 Формирование математических моделей параметров УМП 103 напорного типа

4.2.1 Расчет значений вылета ковша УМП

4.2.2 Масса рабочего оборудования

4.3 Исследования математических моделей параметров УМП 106 безнапорного типа

4.3.1 Оптимальные параметры УМП безнапорного типа

4.3.2 Результаты оптимизации параметров УМП с рабочим 112 оборудованием безнапорного типа

4.4 Оценка основных конструктивных параметров УМП напорного и 114 безнапорного типов

4.5 Оценка безразмерного показателя эффективности УМП

4.6 Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности универсального малогабаритного погрузчика с рабочим оборудованием безнапорного типа»

Актуальность работы. Повышение эффективности универсальных малогабаритных погрузчиков с бортовым поворотом, имеющих широкую номенклатуру сменных рабочих органов, является результативным путем снижения доли ручного труда в строительстве и других отраслях промышленности.

В настоящее время нет однозначного подхода к оценке эффективности универсальных малогабаритных машин. Классические подходы к решаемой задаче сформированы на основе дифференцированного способа при проектировании и формировании критериев оценки, а так же как правило, не учитывают взаимовлияние определяющих параметров. <

Разработка методики расчета и оптимизации на базе критерия, учитывающего взаимосвязь основных конструктивных параметров, позволяющей совместить расчет с одновременной их оптимизацией и оценкой эффективности является актуальной.

Малогабаритные машины с малой эксплуатационной массой не эффективно реализовывают напорное усилие необходимое для наполнения ковша. Грузоподъемность таких машин ограничивается максимальным опрокидывающим моментом, увеличивающимся при подъеме рабочего органа в верхнее положение. Для устранения недостатка предложено повысить эффективность УМП за счет оснащения его рабочим оборудованием безнапорного типа и сменой конструкции механизма подъема.

Актуальной является и задача сравнения эффективности УМП с рабочим оборудованием напорного и безнапорного типов на основе апостериорной информации.

Цель работы. Целыо настоящей работы является разработка научных и практических рекомендаций по повышению эффективности УМП за счет совершенствования рабочего оборудования и оптимизации его параметров.

Задачи исследования. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1) Провести анализ научных работ и конструкции погрузочного оборудования для машин с напорным и безнапорным способом наполнения ковша.

2) Разработать критерий эффективности - (целевую функцию оптимизации), учитывающий взаимовлияние энергетических, технологических, геометрических и прочностных параметров рабочего оборудования.

3) Разработать методику расчета рабочего оборудования безнапорного типа и рекомендации по его эффективному использованию.

4) Разработать математическую модель функционирования объемного гидропривода с эффектом мультипликатора, включающую геометрический синтез рабочего оборудования УМП безнапорного типа.

5) Математически формализовать технологический цикл работы УМП напорного и безнапорного типов.

6) Провести вычислительный эксперимент на математических моделях и оценить их адекватность.

7) Оценить экономическую эффективность внедрения результатов работы.

Научная новизна

1) Установлена взаимосвязь основных параметров УМП (грузоподъемность, мощность, эксплуатационная масса, производительность, показатель назначения) на основе разработанного безразмерного критерия.

2) Получено уравнение и исследована чувствительность (степень изменения) значений критерия от приращений входящих в него параметров для определения наиболее рационального пути совершенствования конструкции машины.

3) Предложена методика и расчетная схема для рабочего оборудования безнапорного типа учитывающие эффект мультипликатора.

4) Разработана структурная схема и формализована математическая модель для оптимизации параметров механизма рабочего оборудования.

5) Получены уравнения для определений значений параметров УМП безнапорного типа на основе анализа параметров машин с традиционным рабочим оборудованием.

6) Разработаны схемы работы УМП и методика расчета производительности на основе апостериорной информации.

7) Установлен эффективный типоразмерный ряд УМП безнапорного типа.

Практическая ценность работы. Практическая ценность работы заключается в разработанных рекомендациях и методиках расчета и оптимизации параметров рабочего оборудования безнапорного типа, включающих оценку эффективности УМП на основе априорной и апостериорной информации.

Обоснованность и достоверность результатов. Методологическая база исследования основана на положениях теории размерностей и подобия, теоретической механики, теории машин и механизмов, гидравлики и математической статистики. При исследовании использовалась апостериорная информация по параметрам УМП, выпускаемых 8-ю ведущими зарубежными фирмами. Результаты расчета теоретической производительности коррелированны с данными натурных испытаний УМП.

Реализация работы. Результаты работы внедрены в учебный процесс Красноярского государственного технического университета на кафедрах строительных и дорожных машин, подъемно-транспортных машин и роботов, а также на кафедре проектирования лесного оборудования Сибирского государственного технологического университета.

Результаты используются в КЫЦ СО АН РФ (краевая программа по выпуску наукоемкой и малотоннажной техники, задание ОЦ 031) и в ОАО «Красноярский автобус».

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Достижения науки и техники - развитию сибирских регионов» (Красноярск,

1999 г.), научно-технической конференции с международным участием «Подъемно-транспортные машины - на рубеже веков», посвященной 75-ти летию образования кафедры «Подъемно-транспортные системы» МГТУ им. Н. Э. Баумана (Москва, 1999 г.), межрегиональном научно-педагогическом симпозиуме "Проблемы организации научно-исследовательской работы студентов и научно-технического творчества молодежи' на современном этапе" (Красноярск, 2000 г.), межвузовской научно-практической конференции студентов и аспирантов «Студенческая наука - городу и краю» (Красноярск,

2000 г.), межрегиональной научно-технической конференции с международным участием «Механики XXI веку» (Братск, 2002 г.), Всероссийской научно-технической конференции с международным участием «Транспортные системы Сибири» (Красноярск, 2000-2004 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 17 печатных работ и методические указания по курсовому и дипломному проектированию.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, списка определений, обозначений и сокращений, четырех глав, основных результатов и выводов по работе, направлений дальнейших , исследований, списка использованных источников из 116 наименований и восьми приложений. Работа изложена на 185 страницах, включая 35 рисунков, 4 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Гришко, Григорий Сергеевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1) Разработаны безразмерные критерии взаимосвязи конструкционных параметров УМП. Обосновано применение в качестве показателя эффективности УМП критерия, включающего грузоподъемность, эксплуатационную массу, установочную мощность, эквивалент теоретической производительности и показатель назначения.

2) Сформирована система математических уравнений отражающих f процесс работы УМП безнапорного типа. Разработана методика оптимального синтеза механизма рабочего оборудования с применением в качестве целевой функции безразмерного критерия. Составлена расчетная схема и предложена методика расчета параметров рабочего оборудования безнапорного типа с учетом эффекта мультипликатора.

3) Предложена математическая модель параметров УМП безнапорного типа на основе апостериорной информации (по опыту проектирования УМП напорного типа). Разработаны расчетная схема и методика расчета теоретической производительности УМП учитывающая особенности I конструкции.

4) Переоборудование традиционных моделей УМП рабочим оборудованием безнапорного типа повышает их номинальную грузоподъемность в среднем на 15%. При этом эксплуатационная масса машины снижается в среднем на 4%. При одинаковой эксплуатационной массе УМП с рабочим оборудованием безнапорного типа имеют в 1,17.1,28 раза большую грузоподъемность.

5) С увеличением пути передвижения степень увеличения производительности УМП при оснащении их безнапорным рабочим оборудованием снижается в среднем с 1,14 до 0,93 (путь LD от 5 до 50 м). Погрузчики с рабочим оборудованием идентичные по параметру эксплуатационной массы имеют в 0,49. 1,79 раз большую производительность для всех типоразмеров машины.

6) При переоборудовании УМП напорного типа рабочим оборудованием безнапорного типа показатель эффективности повышается на 13.21% в зависимости от пути передвижения. При этом значение показателя не зависит от типоразмера машины.

7) Прогнозируемый чистый дисконтированный доход за срок службы УМП с рабочим оборудованием безнапорного типа, рассчитанный на примере УМП модели 3410 фирмы "Gehl" составляет 2,6 млн. руб. (приложение И).

НАПРАВЛЕНИЕ ДАЛЬНЕЙШИХ ИССЛЕДОВАНИИ

Моделирование конструктивной схемы УМП . [101] по результатам функционально-стоимостного анализа [102] проведено с использованием ряда методик с различными комбинациями факторов, оказывающих существенное влияние на процесс генерирования альтернатив. Выбрано основное направление пути совершенствования - совмещение функций привода и металлоконструкции рабочего оборудования.

Одним из дальнейших направлений совершенствования конструктивной схемы УМП на основе ранжирования последовательности свертывания является удаление из системы гидроцилиндров рабочего оборудования и передача функции привода оставшимся элементам УМП, в частности металлоконструкции.

На рисунке 36 представлен вариант принципиальной схемы привода УМП без двигателя внутреннего сгорания и насосного агрегата, в котором функции привода переданы металлоконструкции (из системы удалены элементы гидропривода - гидроцилиндры).

Привод работает следующим образом. Тепло, выделяющееся в каталитическом устройстве [103] при окислении топлива, передается тепловыми трубами [104] исполнительным органам линейного или углового перемещения. Для преобразования тепловой энергии в механическую работу исполнительные органы содержат вещества, обладающие эффектом «памяти формы» [105] или имеющие большой коэффициент объемного теплового расширения. Отвод тепла от исполнительных органов к холодильной установке также осуществляется тепловыми трубами. Перераспределение тепловых потоков происходит при помощи органа управления.

К достоинствам данного привода можно отнести оригинальность конструкции, меньшую по сравнению с объемным гидроприводом стоимость, бесшумность, экологическую безопасность. Недостатками являются низкий

КПД, затрудненность получения больших перемещений, сложность перераспределения тепловых потоков.

Рисунок 36 - Принципиальная схема привода УМП без двигателя внутреннего сгорания и насосного агрегата ,

Безразмерный критерий оценки эффективности предложено использовать для прогнозирования развития конструктивной схемы ц параметров УМП [106]. Проведя исследование функциональной зависимости изменения критерия во времени можно определить этап и направление дальнейшего развития конструктивной схемы УМП.

Методика прогнозирования, базирующаяся на приемах функционально-стоимостного анализа и методах моделирования с использованием безразмерных критериев взаимосвязи конструктивных параметров, позволяет более целенаправленно определить время появления новой конструктивной схемы и изменения параметров машины.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гришко, Григорий Сергеевич, 2004 год

1. Баловнев В. И. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин/ В. И. Баловнев, Е. Ю. Малиновский, В. Н. Тарасов. Зап.-Сибир. книж. изд-во, 1975. - 182 с.

2. Баловнев В. И. Проектирование дорожно-строительных машин с использованием САПР: Учеб. пособие/ В. И. Баловнев, Н. Н. Живейнов, Г. В. Кустарев; Моск. автомоб.-дор. ин-т. М.: МАДИ, 1988. - 82 с.

3. Алексеева Т. В. Дорожные машины. Ч. 1. Машины для земляных работ: Теория и расчет/ Т. В. Алексеева, К. А. Артемьев, А. А. Бромберг. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

4. Ветров 10. А. Резание грунтов землеройными машинами. М.: Машиностроение, 1971.-360 с.

5. Михирев П. А. Исследование процесса наполнения ковшей погрузочных машин: Автореф. дис. канд. техн. наук.- Новосибирск, 1958. -21 с.

6. Стогов В. Н. Одноковшовые погрузочные машины. М.: Металлургиздат, 1959.

7. Амельченко В. Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. — Омск: Зап.-Сиб. книжное изд-во, 1975. 232 с.

8. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Под ред. Е. Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. 216 с.

9. Тарасов В. И. Расчет самоходных погрузочных и погрузочно-транспортных машин: Текст лекций. Днепропетровск:. ДГИ, 1980. - 67 с.

10. Холодов А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1968. 156 с.

11. Брянский Ю.А. Проходимость транспортных машин/10. А. Брянский, П. А. Саломатин; Науч. ред. А. П. Степанов. М., 1991. - 149 с.

12. Докторов А. В. Повышение эффективности ковшового погрузчика органических удобрений на базе трактора тягового класса 1.4: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.20.01/ Саратовский агроинж. ун-т. Саратов, 1998. - 22 с.

13. Маштаков А. П. Повышение эффективности работы фронтального ковшового погрузчика органических удобрений на базе трактора тягового класса 5.0: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.20.01/ Сарат. гос. аграр. ун-т им. Н. И. Вавилова. Саратов, 2001. - 23 с.

14. Никулин К. С. Методы повышения эксплуатационной эффективности портового манипуляционного погрузчика с пневматическим приводом: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.22.19, 05.05.04/ Моск. гос. акад. вод. трансп. М., 2002. - 23 с.

15. Сметнев А. С. Совершенствование эксплуатационных показателей универсальных погрузчиков-манипуляторов в условиях сельскохозяйственного производства: Автореф. дис.канд. техн. наук: 05.20.03/ МГУ М., 1998. - 24 с.

16. Смоляк А.Н. Совершенствование гидропривода малогабаритной многофункциональной строительной машины: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.05.04. Минск, 2003. - 21 с.

17. Трояновская И. П. Повышение эффективности малогабаритного погрузчика путем улучшения его поворотливости: Автореф. дис.канд. техн. наук: 05.20.01, 05.05.03/ Челяб. гос. агроинженер. ун-т Челябинск, 2002 - 19 с.

18. Тулупов В. П. Исследование, разработка и обоснование рациональных технических решений по созданию подземных гидрофицированных погрузчиков: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.05.06/ Южно-Российский гос. технич. ун-т. Новочеркасск, 1999. - 25 с.

19. Агиенко Д. М. Исследование динамики рабочего процесса гидравлического фронтального погрузчика: Дис. канд. техн. наук. Омск, 1976.- 161 с.

20. Лукин А. М. Динамика процесса черпания сыпучего материала одноковшовым фронтальным погрузчиком: Дис. канд. тех. наук-Омск, 1984. -150 с.

21. Фисенко Н. И. Исследование рабочего оборудования одноковшового фронтального погрузчика: Автореф. дис. канд. техн. наук Омск, 1976 - 25 с.

22. Полетайкин В.Ф. Погрузочные машины: Учеб. пособие для студ. спец. 17.11.00 "Машины и оборудование природообустройства и защиты окружающей среды". - Красноярск, 1999.

23. Полетайкин В.Ф. Моделирование рабочих режимов тракторных лесопогрузчиков. Красноярск, 1996. - 248 с.

24. Полетайкин В.Ф. Проектирование лесопогрузчиков. Красноярск, 1992.- 116 с.i

25. Полетайкин В.Ф. Лесопогрузчик с переменным вылетом груза// Проблемы химико-лесного комплекса: Сб. науч.-практ. конф., апр. 1993 г. -Красноярск, 1993.-Т.2.-С. 31-34.

26. Полетайкин В.Ф. Процессы взаимодействия элементов системы «Лесопогрузчик» внешняя среда// Вестн. СибГТУ - 2000. - №1. - С. 68-73.

27. Лукин А. М. Методология проектирования ресурсосберегающих технологий рабочих процессов фронтальных погрузчиков: Автореф. дис. д-ра техн. наук: 05.05.04/ Сиб. гос. автомобил.-дорож. акад. (СибАДИ). Омск, 2003.-38 с.

28. Алексеенко В. Г. Обеспечение эффективности рабочего процесса фронтальных погрузчиков: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.05.04/ Сиб. автомобил.-дорож. акад. (СибАДИ). Омск, 2002. - 18 с.

29. Корытов М. С. Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 1999. - 20 с.

30. Казаринов В. М. Одноковшовые погрузчики в строительстве/ В. М. Казаринов, Л. Г. Фохт 2-е изд. перераб. и доп. - М., Стройиздат, 1975. - 239 с.

31. Михирев П.А. Основы создания рабочих органов ковшовых погрузчиков машин с автоматическим зачерпыванием горной массы: Автореф. дис. д-ра техн. наук: 05.05.06. Новосибирск, 1994.

32. Войнич Л. К. О выборе основных параметров пневмоколесных фронтальных погрузчиков// Строительные и дорожные машины. 1989. - № 4. -С. 8-9.

33. А. с. 804793 СССР, МКИ Е 02 F 9/22. Гидропривод подъема стрелы фронтального погрузчика/ В. Н. Тарасов, Н. И. Фисенко, В. Ф. Невров, А. И. Щербаков. Бюл. №6. - 1981.

34. А. с. 1460147 СССР, МКИ Е 02 F 9/22. Гидропривод погрузчика/ В. Н. Тарасов, М. В. Козлов, Г. И. Теремязев, А. М. Лукин, А. Н. Подсвиров, В. Н. Балако, Г. я. Эпштейн, В. П. Нелипович. Бюл. №7. - 1989.

35. А. с. 1409732 СССР, МКИ Е 02 F 9/22. Гидропривод стрелового оборудования одноковшовой землеройной машины/ В. II. Тарасов, М. В. Козлов, Г. И. Теремязев, А. М. Лукин, А. Н. Подсвиров, В. Н. Балако, Г. Я. Эпштейн, В. П. Нелипович. Бюл. №26. - 1988.

36. Л. с. 1214857 СССР, МКИ Е 02 F 9/22. Гидропривод одноковшового погрузчика (его варианты)/ В. Н. Тарасов, А. Н. Подсвиров, М. В. Козлов, В. Н. Балако, И. К. Симаков. Бюл. №8. - 1986.i

37. Подсвиров А. Н. Разработка конструкции и методики расчета параметров погрузочного оборудования одноковшового фронтального погрузчика с энергосберегающим гидроприводом: Дис. канд. техн. наук: 05.05.04.-Омск, 1992.

38. Козлов М. В. Оптимизация параметров энергосберегающей гидросистемы привода стрелы экскаватора: Дис. канд. техн. наук. Омск, 1988.-202 с.

39. Башкиров В. А. Параметры аккумуляторной установки системырекуперации энергии опускания рабочего оборудования экскаваторов/ В. А.f

40. Башкиров, Ю. М. Качкин// Строительные и дорожные машины. 1989. — №1. -С. 10-11.

41. Лесковец И. В. Обоснование и выбор основных параметров системы энергосбережения одноковшового фронтального пневмоколесного погрузчика: Дис. канд. техн. наук: 05.05.04 Могилев, 1997. - 182 с.

42. Шемелев А. М. Энергосберегающая система погрузчика/ А. М. Шемелев, И. В. Лесковец// Строительные и дорожные машины. 1996. - №4. — С. 13-14.

43. Фалькевич Б. А. Современные малогабаритные землеройноfтранспортные машины: Обзорная информация/ Б. А. Фалькевич, В. А. Полянин, А. А. Дзильно// Серия 2 «Дорожные машины». М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1988. - вып. 2.

44. Пат. США 4355946, МКИ В 66 F 09/00. Lift arm and control linkage structure for loader buckets.

45. A. c. 1671788 СССР, МКИ E 02 F 3/76, 9/22. Землеройная машина с короткобазовым шасси/ В. В. Минин, Г. С. Мирзоян, В. П. Павлов, В. А. Байкалов Бюл. №31.-1991.

46. Владов И. JI. Сбалансированные манипуляторы/ И. JI. Владов, В. II. Данилевский, П. Б. Ионов и др.; Под ред. П. II. Белянина. М.: Машиностроение, 1988. - 264 с.

47. Козин Г. Ю. Современные карьерные гидравлические одноковшовые экскаваторы: Обзор/ Г. Ю. Козин, Г. С. Бродский, А. С. Мельников. М.: ЦНИЭИуголь, 1989.

48. Черкашенко М. В. Структурный синтез гидравлических и пневматических позиционных приводов промышленных роботов и машин автоматов/ М. В. Черкашенко, Ю. М. Лимонов// Вестник машиностроения. -1986.-№ 2.-С. 7-9.

49. Лобачев В. И. Принципы построения поисковой системы приводов роботов/ В. И. Лобачев, А. И. Березин; МВТУ им. Н. Э. Баумана. М., 1986. -11 с. - Деп. в ВИНИТИ; № 6815 - В 86.

50. Цветков И. Л. Координатное управление строительными машинами/ И. Л. Цветков, В. Е. Иванов// Строительные и дорожные машины. 1989. - № 9.-С.9- 11.

51. А. с. 1488406 СССР, МКИ Е 02 F 9/22. Гидропривод фронтального погрузчика/ В. Н. Тарасов, А. Н. Подсвиров, М. В. Козлов, В. А. Каня. Бюл. № 23.- 1989.

52. А. с. 1216301 СССР, МКИ Е 02 F 9/22, В 66 F 9/04. Фронтальный погрузчик/ В. Д. Глебов. Бюл. № 9. - 1986.

53. Пындак В. И. Погрузочные манипуляторы к тракторам// Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1996. - № 12. - С. 28-29.

54. Пындак В. И. Пространственные приводные механизмы для гидрофицированных погрузочных манипуляторов/ В. И. Пындак, А. Ф. Рогачев// Вестник машиностроения. 1999. -№ 6. - С. 58-59.

55. Пындак В. И. Гидроманипуляторы на базе пространственных приводных механизмов/ В. И. Пындак, И. В. Кривельская, А. Н. Макаренко// Изобретатели машиностроению. - 2001. -№ 4. - С. 11-13.

56. Пындак В. И. Кинематический и силовой анализ телескопических грузовых манипуляторов/ В. И. Пындак, А. П. Макаренко// Справочник. Инж. журнал. 2001. - № 8. - С. 32-36.

57. А. с. 274318 СССР, МКИ В 66 С 23/06. Грузоподъемный кран/ В. И. Пындак, П. П. Шевцов, В. JT. Строков, В. JI. Тарасов. Бюл. № 21. - 1970.

58. А. с. 1126534 СССР, МКИ В 66 F 9/12. Навесное грузозахватное устройство к погрузчику/ В. И. Пындак, В. Д. Крюков. Бюл. № 44. - 1984.

59. А. с. 1240728 СССР, МКИ В 66 С 23/04, В 60 Р 1/54. Грузоподъемное устройство/ В. И. Пындак. Бюл. № 24. - 1986.

60. Zanganeh К. Е. Kinematics and dynamics of a six-degree-of-freedom parallel manipulator with revolute legs/ К. E. Zanganeh, R. Sinatra, J. Angeles// Robotica.- 1997.-V. 15. P. 385-394.

61. Pernette E. Design of parallel robots in microrobotics/ E. Pernette, S. Henein, I. Magnani, R. Clavel// Robotica. 1997. - V. 15. - P. 417-420.

62. Leguay-Durand S. Optimal design of a redundant spherical parallel manipulator/ S. Leguay-Durand, C. Reboulet// Robotica. 1997. - V. 15. - P. 399405.

63. Lintott A. B. Parallel topology robot calibration/ A. B. Lintott, G. R. Dunlop// Robotica. 1997. - V. 15. - P. 395-398.

64. Пат. 5354158 США, МКИ В 23 С 01/06, В 25 J 11/00. Six axis machinetool.

65. Бородачев И. П. Дорожно-строительные машины: Справочное пособие/ И. П. Бородачев, А. А. Васильев, Б. Н. Пруссак, М. М. Урусов. М.: Машгиз, 1963. - 596 с.

66. Базанов А. Ф. Самоходные погрузчики/ А. Ф. Базанов, Г. В. Забегалов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1966. - 146 с.

67. Минин В. В. Оптимизация параметров привода малогабаритных погрузчиков/ В. В. Минин, Г. С. Мирзоян. Красноярск: Изд-во Краснояр. унта, 1987.- 160 с.

68. Абрамов С. В. Исследование механизма подъема стрелы гидравлического фронтального погрузчика: Дис. канд. тех. наук. Омск, 1971.-149 л.

69. Тарасов В. Н. Метод расчета кинематических характеристик рабочего оборудования одноковшового фронтального погрузчика/ В. Н. Тарасов, В. А. Каня, В. Н. Мосеев; СибАДИ им. В. В. Куйбышева. Омск, 1987. - 23 с. - Деп. в ЦНИИТЭстроймаш; № 2343.

70. Климов А. А. Формирование нагрузочных режимов в навесном оборудовании колесных погрузчиков: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.02.02/ Краснояр. гос. аграр. ун-т. Красноярск, 2000. -21 с.

71. Виноградов С. Г. Оптимизация элементов металлоконструкций ковшей фронтальных погрузчиков из условий статической прочности: Автореф.дис. канд. техн. наук: 05.05.04/ Моск. инж.-строит. ин-т им. В. В. Куйбышева. -М., 1991.-25 с.

72. Luck К. Getriebetechnische Grundaufgaben bei der Auslegung von Baumaschinen/ K. Luck, К. H. Modler// Maschinenbautechnik 30. 1981. - № 10. -S. 436-438.

73. Козлов M. В. Математическое моделирование гидромеханизма стрелы экскаватора/ М. В. Козлов, Н. И. Гаврилов// Исследование рабочих процессов строительных и дорожных машин. Омск, 1986. — С. 33-37.

74. Башкиров В. А. Оптимизация параметров стрелоподъемного механизма одноковшовых экскаваторов с гидравлическим приводом переменной производительности/ В. А. Башкиров, М. В. Церлюк// Строительные и дорожные машины. 1979. — ЛЬ 10. - С: 8 - 10.

75. Артоболевский И. И. Теория механизмов. М.: Наука, 1967. - 103 с.

76. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник /Под. ред. Г. В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. - 224 с.

77. Воскресенский В. В. Моделирование гидропривода дроссельного регулирования на ЦВМ/ В. В. Воскресенский, А. Н. Кабанов// Машиноведение. 1983. -№ 6. - С. 3-11.

78. Брахман Т. Р. Многокритериальность и выбор альтернатив в технике. -М.: Радио и связь, 1984. 288 с.

79. Андрейчиков А. В. Компьютерная поддержка изобретательства (методы, системы, примеры применения)/ А. В. Андрейчиков, О. Н. Андрейчикова. М.: Машиностроение, 1998. - 476 с.

80. Ильичев А. В. Эффективность проектируемой техники: Основы анализа. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

81. Бешелев С. Д. Математико-статистические методы экспертных оценок/ С. Д. Бешелев, Ф. Г. Гурвич. М.: Статистика, 1980. - 263 с.

82. Баловнев В. И. Строительные роботы и манипуляторы/ В. И. Баловнев, JT. Л. Хмара, В. П. Станевский, П. И. Немировский. К.: Будивэльник, 1991.- 136 с.

83. Венцель В. С. Введение в исследование операций. М.: Сов. Радио,1964.- 180 с.

84. Крутов В. И. Основы научных исследований: Учеб. для техн. вузов/ В. И. Крутов, И. М. Грушко, В. В. Попов и др.; Под ред. В. И. Крутова, В. В. Попова. М.: Высш. шк., 1989. - 400 с.I

85. Попов Д. II. Оценка эффективности и оптимальное проектирование гидроприводов// Вестник машиностроения. 1986. - № 9. - С. 20-23.

86. Баловнев В. И. Определение оптимальной энергонасыщенности малогабаритных погрузчиков с челюстным ковшом/ В. И. Баловнев, И. М. Рябикова, Л. Л. Большаков// Строительные и дорожные машины. 1999. -№ 2. - С. 24-26.

87. Большаков Л. Л. Оптимальная энергонасыщенность одноковшовых фронтальных погрузчиков: Автореф. дис. канд. тех наук. -М., 1998. 20 с.

88. Pfaff Н. Die Umschlagleistung als ein Bewertungskriterium fur Universalgabelstapler/ H. Pfaff, S. Stojanov// «Hebezeuge und Fordermittel». 1988 (28).-№ ll.-S. 336-338.

89. Седов JI. И. Методы подобия и размерностей в механике. М.: Наука,1965.-388 с.

90. Чебанов Л. С. Эффективность применения погрузчиков в строительстве. К.: Буд1вельник, 1987. - 80 с.

91. Б. А. Таубер Грейферные механизмы. М.: Машиностроение, 1985.272 с.

92. Аметистов Е. В. Тепло- и массообмен. Теплотехнический эксперимент: Справочник/ Е. В. Аметистов, В. А. Григорьев, Б. Т. Емцев и др.; Под общ. ред. В. А. Григорьева и В. М. Злотина. — М.: Энергоиздат, 1982.

93. Моделирование и планирование экспериментов: Методическое руководство по проведению экспериментальных исследований при выполнении НИРС. Красноярск, КПИ, 1981. - 57 с.

94. Barker A. Skid steer loaders: the site all-rounders/ A. Barker, I. Marshall, G. Hadwick// Contract Journal. 1982. - 25 march. - P. 17-32.

95. В. В. Минин Моделирование конструктивной схемы малогабаритных погрузчиков нового поколения/ В. В. Минин, Г. С. Гришко// Транспортные средства Сибири: Межвузовский сборник научных трудов с международным участием. КГТУ, Красноярск, 1998. - С. 16-20.

96. Моисеева Н. К. Функционаольно-стоимостной анализ в машиностроении. М.: Машиностроение, 1987. - 320 с.

97. Жаброва Г. М. Беспламенное каталитическое горение/ Г. М. Жаброва, Б. М. Каденаци. М.: Знание, 1972.

98. Дан П. Д., Рей Д. А. Тепловые трубы/ Пер. с.англ. 10. А. Зейгарника. -М.: Энергия, 1979.

99. Ооцука К. Сплавы с эффектом памяти формы/ К. Ооцука, К. Симидзу, Ю. Судзуки и др.; Пер. с яп. И. И. Дружинина; Под ред. А. М. Глезера. М.: Металлургия, 1990. - 221 с.

100. Минин В. В. Прогнозирование развития универсальных малогабаритных погрузчиков/ В. В. Минин, Г. С. Гришко// Транспортные средства Сибири: Межвузовский сборник научных трудов с международным участием. Красноярск: КГТУ, 1998. - С. 304-306.

101. Краткий автомобильный справочник. М: ТрансКонсалтинг, 1994.

102. Ульянов Н. А. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин. М., Машиностроение, 1969. - 520 с.

103. Казаринов В. М. Одноковшовые погрузчики в строительстве/ В. М. Казаринов, Л. Г. Фохт. -М.: Стройиздат, 1975.-239 с.

104. Автоматизированное рабочее место для статистической обработки данных/ В. В. Шураков, Д. М. Дайитбегов, С. В. Мизрохи, С. В. Ясеновский. -М.: Финансы и статистика, 1990. 190 с.

105. Теория вероятностей: Учеб. для вузов. 5-е изд. стер - М.: Высш. шк., 1998.-576 с.

106. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных и мелиоративных машин. М., 1978. - Ч. 1 и 2.

107. Конвейеры: Справочник/ Р. А. Волков, А. Н. Гнутов, В. К. Дьячков и др. Под общ. ред. 10. А. Пертена. JI.: Машиностроение, 1984.

108. Методические указания по разработке сметных норм и расценок на эксплуатацию строительных машин и автотранспортных средств, МДС 81-3.99 (с изменениями от 16 января 2001 г.).

109. Корниенко А. А. Оценка автопогрузчиков'по методике компании "HYSTER"// Подъемно-транспортное оборудование . 2001. - №4. - С. 17-18.

110. Расчетная схема ГЦ показана на рисунке А.1. Для определения массы элементов используются подходы, изложенные в 72.

111. Координата ЦТ донышка поршневой полости:mCL f{^nom' ^max' ^S ) ■1. A. 14)

112. Положение ЦТ в связанной с ГЦ системе координат:k.j (т{Хс{ +т2Хс2 +ш3Хс3 +w4Xc41. А. 15)1. А. 16)

113. Координата ЦТ донышка штоковой полости:1. А. 17)1. Координата ЦТ цилиндра:1. Xc3=Sl+^-. (Л.18)3 1 21. Координата ЦТ поршня:1. Хс4=Д|+ Дс1+|. , (А. 19)1. Координата ЦТ штока:1. Лс5=ДС£ +1. Sx+h + {Lu)m.n ^ (А 20)

114. Координата ЦТ рабочей жидкости в поршневой полости:1. Xclp=8x+^-. , (Л-21)

115. Координата ЦТ рабочей жидкости в штоковой полости:1. XcLS =Sx+h +1. + Аа) (А.22)

116. Масса рабочей жидкости в поршневой полости:4

117. Масса рабочей жидкости в штоковой полостиmLP=X-xD2pLACL. , (А.23)f»LS\*{D*-dlXLs- Acl)Pl. (A.24)

118. Выражение (Л. 15) при фиксированном значении остальных параметров можно записать как функцию четырех переменных:

119. Xccl = АРпотЛ^зЛсь)- (А.25)

120. Усилие на штоке гидроцилиндра подъема-онускания стрелы1. УМП

121. Параметры крепления ГЦ подъема-опускания стрелы:шахbs =2 ' (Б.4)as =-A 2b1. Б.5)1. Равнодействующая сила:8f 3 Л ZB+-mBBJ1. Б.6)

122. Расчет сил сопротивления при черпании ковшом сыпучегоматериала

123. Сила сопротивления на кромке ножа челюсти, I I 96.:1. R\\b = BBuA(Po)tby1. В.1)где р0- удельное сопротивление внедрению зачерпываемого материала, Па.

124. Удельное сопротивление внедрению зачерпываемого материала в текущий момент времени определяется, Па 96.:1. Ро),ь =3\YlbpMgf02 + Ts 31/Г1. B.2)где т$ начальное сопротивление материала сдвигу, Па; ам - средний размер куска, м.

125. Сила сопротивления на двух наклонных боковых участках ножа, Н 96.:\ 2Sb'(Po)lh уnl)ib ~ • , п , ^ ib'1. В.З)

126. Сопротивление от перемещения зачерпываемого материала по наклонной плоскости, образуемой поверхностью днища челюсти, Н 96.:1. Ыь = Rk ~{Rk -Ro)X