Совершенствование гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.13, кандидат технических наук Ереско, Александр Сергеевич

• Ереско, Александр Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ереско, Александр Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ

1. ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ В ОБЛАСТИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ГИДРОФИЦИРОВАННЫХ ГРУЗОПОДЪЁМНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН

1.1. Обзор существующих конструкций и гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин

1.1.1. Обзор конструкций и гидропривода грузоподъемных механизмов контейнеровозов-перегружателей

1.1.2. Обзор конструкций рабочего оборудования и гидропривода грузоподъемных механизмов фронтальных погрузчиков сыпучих грузов

1.2. Анализ существующих экспериментальных данных об эксплуатационных режимах гидропривода рабочего оборудования подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин

1.3. Обзор существующих методов расчета основных параметров и математического моделирования, применяемых при проектировании гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин

1.4. Выводы по первому разделу и постановка задач исследования

2. РАЗРАБОТКА ИМИТАЦИОННЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ УСОВЕРШЕНСТВОВАННЫХ КОНСТРУКЦИЙ ГИДРОПРИВОДА ГРУЗОПОДЪЁМНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН

2.1. Разработка кинематической схемы усовершенствованной конструкции гидропривода рабочего оборудования контейнеровоза-перегружателя

2.1.1. Вывод функции нагрузочного режима исполнительного гидроцилиндра гидропривода грузоподъемного механизма контейнеровоза-перегружателя

2.2. Разработка кинематической схемы усовершенствованной конструкции гидропривода рабочего оборудования фронтального погрузчика 58 2.2.1. Вывод функции нагрузочного режима исполнительного гидроцилиндра гидропривода грузоподъемного механизма фронтального погрузчика

2.3. Разработка имитационной математической модели функционировани исполнительного гидроцилиндра гидропривода грузоподъемны механизмов

2.4. Разработка имитационной математической модели функционирования гидросистемы управления рабочим оборудованием грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин

2.5. Выводы по второму разделу 79 3. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ИМИТАЦИОННЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ГИДРОПРИВОДА ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МЕХАНИЗМОВ

3.1. Разработка алгоритмов и программного обеспечения имитационных математических моделей гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин.

3.1.1. Разработка алгоритма и программного обеспечения имитационной математической модели исполнительного гидроцилиндра

3.1.2.Методика теплового расчета, разработка алгоритма и программного обеспечения имитационной математической модели гидросистемы

3.2. Аппроксимация обобщенных параметров гидросистем подъемнотранспортных и строительно-дорожных машин.

3.3. Результаты расчетов, анализ сходимости алгоритмов и адекватности имитационных математических моделей экспериментальным данным.

3.4. Выводы по третьему разделу 119 4. РАСЧЕТЫ ЭФФЕКТИВНОСТИ ОТ ВНЕДРЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ

4.1. Расчет эффективности от внедрения конструктивных предложений по усовершенствованию конструкции гидропривода рабочего оборудования контейнеровоза-перегружателя

4.2. Расчет эффективности от внедрения конструктивных предложений по усовершенствованию конструкции гидропривода рабочего оборудования фронтального погрузчика

4.3. Расчет эффективности от внедрения имитационных математических моделей и программного обеспечения автоматизированного расчета параметров гидропривода усовершенствованных грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин 139 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 144 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 145 ПРИЛОЖЕНИЯ 165 Листинги программных продуктов

Результаты функционирования программного обеспечения Акты внедрения результатов исследования

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин»

В практике грузоперевозок, и строительства широко применяются специализированные мобильные машины, осуществляющие кроме транспортирования еще и погрузочно-разгрузочные операции, что повышает универсальность данных машин и сокращает эксплуатационные затраты, так как исключает потребность в дополнительных грузоподъёмных средствах, а, следовательно, возможные простои и связанные с этим дополнительные затраты. Наибольшее применение в конструкциях грузоподъёмных механизмов получил гидропривод, обеспечивающий ряд существенных преимуществ: малые массу и габариты, возможность плавного бесступенчатого регулирования скоростей, упрощение процессов автоматизации и унификация, облегчение труда операторов, уменьшение времени рабочего цикла машины, увеличение усилия на рабочем органе, снижение нагрузок на элементы рабочего оборудования и металлоемкости конструкции в целом. Однако, анализ эксплуатационной надежности, произведенный по результатам обследований строительных машин в эксплуатации, показал, что отказы элементов гидравлического привода составляют половину от общего количества отказов по всей машине, а в гидроприводе максимальный процент отказов приходится на долю гидроцилиндров. Это объясняется отсутствием надежных методов расчета и проектирования элементов машин, учитывающих эксплуатационные нагрузочные режимы уже на этапе проектирования.

Выпускаемые отечественной и зарубежной промышленностью контейнеровозы-перегружатели и фронтальные погрузчики, оснащенные гидравлическим приводом, имеют довольно сложные конструкции, включающие значительное число гидроцилиндров, гидромагистралей, промежуточных рычагов, шарниров, что сдерживает внедрение в практику существующее обилие кинематических схем, приведенных в патентной литературе.

Наличие большого числа стандартных гидроцилиндров предопределяет двукратное увеличение числа гидромагистралей, которые не только затрудняют монтаж и разводку гидросистемы, увеличивают избыточную массу конструкции, особенно на малогабаритных машинах, но и снижают надежность и экологическую безопасность машин ввиду значительного числа подвижных соединений, требующих герметизации, а также гибких рукавов высокого давления, обладающих на сегодняшний день недостаточным уровнем надежности. Как показала практика эксплуатации строительных машин, наиболее часто гидросистемы выходят из строя из-за разрывов гибких рукавов высокого давления и уплотнений, что в свою очередь снижает экологическую безопасность машин.

Решение задачи снижения трудоемкости и энергоемкости автомобильных перевозок, а также повышение эффективности использования подвижного состава связано, в первую очередь, с расширением специализированного подвижного состава, как одного из звеньев комплексной механизации погрузочно-разгрузочных работ в производственных процессах в промышленности, строительстве, сельском хозяйстве, торговле и других отраслях. Практика перевозок показала, что большую часть номенклатуры грузов целесообразно перевозить контейнерным и пакетным способами.

В первую очередь это касается грузов предприятий торговли, системы материально-технического снабжения и ряда других отраслей, где имеют место наибольшие простои автомобильного транспорта. Например, доставка грузов торговли в пакетированном виде специализированным подвижным составом повышает социальную и экономическую эффективность реализации товаров, что позволяет уменьшить затраты времени населения на покупку товаров в среднем на 20-25 %, на 1/3 сократить количество рабочих, в 1,5-2 раза увеличить уровень механизации труда, на 20-25% повысить эффективность использования торговых площадей.

Экономическая эффективность от внедрения прогрессивной технологии распределяется в следующем соотношении: торговля -15%, промышленность — 36%, автомобильный транспорт - 9%.

При контейнерном и пакетном способах перевозок грузов вопросы комплексной механизации погрузочно-разгрузочных работ на предприятиях с постоянно крупными грузопотоками решаются за счет оснащения их подъемно-транспортными механизмами в местах отправки и доставки.

Расширение пакетных и контейнерных перевозок грузов вовлекает сферу все большее число предприятий с небольшим грузооборотом, где установка и содержание подъемно-транспортных машин невозможна или экономически нецелесообразна.

В этих условиях задача повышения уровня механизации погрузочно-разгрузочных работ может быть решена путем применения специализированных автотранспортных средств, оборудованных необходимыми грузоподъемными устройствами, что позволяет снизить транспортные издержки за счет существенного уменьшения простоев подвижного состава при погрузке и выгрузке грузов.

Таким образом, перед отраслями машиностроения и транспорта стоит актуальная задача повышения эффективности транспортировки грузов за счет: снижения удельной материалоёмкости, при одновременном повышении надежности и экологической безопасности специализированных подъёмно-транспортных и строительно-дорожных машин.

Сложность поставленной задачи обусловлена многообразием факторов, требующих детального учета при оптимизации конструктивных и эксплуатационных параметров, что вызывает необходимость использования методов математического моделирования и реализации математических моделей на ЭВМ.

Совершенствованию конструкций и гидропривода грузоподъёмных механизмов подъёмно-транспортных и строительных машин на основе применения новых технических решений и методов имитационного математического моделирования, реализованных в специальном программном обеспечении, применяемом уже на этапе их проектирования и посвящена данная работа.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Ереско, Александр Сергеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ:

1. Разработаны грузоподъёмные механизмы контейнеровоза-перегружателя и рабочего оборудования фронтального погрузчика, защищенные патентами Российской Федерации.

2. Разработана универсальная конструкция гидропривода грузоподъёмных механизмов на базе исполнительного трехсекционного телескопического гидроцилиндра двухстороннего действия.

3. Разработана математическая модель гидропривода, методология и алгоритм реализации математической модели на ЭВМ и программное обеспечение, защищенное свидетельствами Роспатента на программное обеспечение.

4. Разработана конструкция гидросистемы управления исполнительным гидроцилиндром, защищенная патентом Российской Федерации.

5. Разработана математическая модель анализа теплового состояния элементов гидросистемы, включающая аппроксимации конструктивно-технологических параметров от температуры, давления и условного прохода гидросистемы.

6. Разработанная усовершенствованная конструкция гидропривода может быть положена в основу создания унифицированного типоразмерного ряда грузоподъёмных механизмов подъёмно-транспортных и строительно-дорожных машин.

7. Суммарный годовой ожидаемый экономический эффект от внедрения результатов исследования составил около 700 тысяч рублей.

Таким образом, намеченные в диссертации цели достигнуты, поставленные задачи решены, а также показаны пути и примеры решения проблемы повышения эффективности подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин, путем совершенствования их конструкций и методологии проектирования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ереско, Александр Сергеевич, 2004 год

1. А. с. № 1534346 РФ, МКИ G01 L 23/02. Устройство для регистрации диаграмм мощности гидронасосов/ С.П. Ереско, Т.Т. Ереско (РФ).-4358072.24-10; Заявлено26.11.87. Опубл. 07.01.90, Бюл. № 1.- 4с.

2. А. с. № 1126534 СССР МКИ В 66 F 9/12 Навесное грузозахватное устройство к погрузчику/ Пындак В. И., Крюков В. Д.-Опубл. в БИ., 1984 № 44.

3. А. с. № 1216301 СССР. МКИ Е 02 F 9/22, В 66 F 9/04. Фронтальный погрузчик/ Глебов В. Д. Опубл. в БИ., 1986 № 9.

4. А. с. № 1240728 СССР МКИ В 66 С 23/04, В 60 Р 1/54 Грузоподъемное устройство/ Пындак В. И. Опубл. в БИ., 1986 № 24.

5. А. с. № 1488406 СССР. МКИ Е 02 F 9/22. Гидропривод фронтального погрузчика/ Тарасов В. Н., Подсвиров А. Н., Козлов М. В., Каня В. А. Опубл. в БИ., 1989 № 23.

6. А. с. № 1238991 СССР МКИ В 66 С 23/06 Погрузочно-разгрузочное устройство. Опубл. 23.06.86 в БИ., № 23.

7. А. с. № 561041 РФ, кл. МКИ3 F16H39/00, F15H21/04, Гидросистема/ Г. А. Черных (РФ), приоритет 17.05.74, опубликовано 6.10.77.

8. A.C. 1745578 РФ, МКИ3 В 60 Р 1/48. Транспортное средство для перевозки контейнеров/ В.А. Ковалев, E.H. Крейтор, В.Г. Калюский (РФ).

9. A.C. 1265070 РФ, МКИ3 кл. В 60 Р 1/16,1/26. ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО/ В.А. Ковалев, О.С. Ребенок, А.Н. Лопшов (РФ).

10. A.C. 1393684 РФ, МКИ3 В 60 Р 1/64. Транспортное средство со съёмным контейнером/ В.А. Ковалев (РФ).

11. A.C. 1729845 РФ, МКИ3 В 60 Р 1/48. Транспортное средство для перевозки контейнеров/ В.А. Ковалев, Н.В. Соснин (РФ).

12. A.C. №1184711. Транспортное средство для перевозки контейнеров A.C. №1184711, опубл. 15.10.85 в БИ №38.

13. A.C. №1502415. Транспортное средство для перевозки и механизированной погрузке-выгрузке крупнотоннажных контейнеров.

14. Абрамов Е.И., Колесниченко К. А., Маслов В.Г. Элементы гидропривода (справочник). Киев: Техника, 1977 - 320 с.

15. Абрамов С. В. Исследование механизма подъема стрелы гидравлического фронтального погрузчика. Омск, 1971. 149 л. Дис. канд. тех. наук.

16. Абрамов С. В. Фронтальные погрузчики: Учеб. пособие Караганд. полит, инст-т, Караганда, 1990. 154 с.

17. Абрамов С.В. Исследование механизма подъёма стрелы гидравлического фронтального погрузчика. Омск, 1971г.

18. Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр./ Под редакцией Е.Ю. Малиновского; ВНИИСТРОЙДОРМАШ- М., 1977- 76с.

19. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода/ Сост. И.И. Бажин, Ю.Г. Беренгард, М.М. Гайцгори и др.;- М.: Машиностроение, 1988.-312с.: ил.

20. Агиенко, Д. М. Исследование динамики рабочего процесса гидравлического фронтального погрузчика: Дисс. канд. техн. наук. Омск, 1976-161 с.

21. Агиенко, Д.М. Исследование динамики рабочего процесса гидравлического фронтального погрузчика: автореф. Дис. канд. техн. наук/ Д.М. Агиенко.- Омск, 1976.-22с.

22. Алексеева Т. В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. — М.: Машиностроение, 1966. 147 с.

23. Альтшуль, А. Д, Киселев П. Г. Гидравлика и аэродинамика. Москва, Стройиздат 1975г.

24. Альтшуль, А.Д. Гидравлические потери на трение в трубопроводах./ Альтшуль А.Д.- M.-JL, Госэнергоиздат,1963.

25. Амельченко, В. Ф. Гидравлический привод рабочего оборудования землеройной машины / В. Ф. Амельченко, В. Ф. Санаров // А. с. №398725 РФ, МКИ Е029/22, Опубл. 27.02.74.

26. Амельченко, В. Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Зап. Сиб. книжное изд-во. Омск, 1975. - 232 с.

27. Амортизация колебаний в трубопроводах. Bachmann К. I/amortissement des vibrations dans les tuyauteries. "Entreprise" (Belg.), 1977, 30, № 503,4-6, 8-10, 12 (франц.)

28. Анурьев, В.И. 2 «Справочник конструктора машиностроителя» в 3-х томах, М: Машиностроение, 1974.

29. Артоболевский, И. И. Теория механизмов М.: Наука, 1967 - 103 с.

30. Базанов, А. Ф. Самоходные погрузчики/ А.Ф. Базанов, Г.В. Забегалов.- 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1966.- 146 с.

31. Баловнев, В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин: Учеб. пособ. М.: Машиностроение, 1994.

32. Баловнев, В. И., Малиновский Е. Ю., Тарасов В. Н. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин: Зап. Сибир. книж. изд-во, 1975. - 182 с.

33. Баловнев, В. И., Рябикова И. М., Большаков А. А. Определение оптимальной энергонасыщенности малогабаритных погрузчиков с челюстным ковшом, «Строительные и дорожные машины» 1999, № 2, С. 24 26.

34. Баловнев, В.И. Методика формирования показателей эффективности строительных и дорожных машин/ В.И. Баловнев// труды МАДИ, 1989.-114с.

35. Баловнев, В.И. Строительные роботы и манипуляторы/ В. И. Баловнев, Л. Д. Хмара, В. П. Станевский, П. И. Немировский К.: Будивэльник, 1991.-136 с.

36. Банди, Б. Методы оптимизации. Вводный курс: Пер. с англ./ Б. Банди- М.: Радио и связь, 1988.-128 с.

37. Бараускас, Р. А. Пакет программ для формирования матриц жёсткости, масс и демпфирования МКЭ с возможностями модификации / Р. А. Бараускас, Г. П. Кульвец. Каунас. -49 с.

38. Башкиров, В. А. Оптимизация параметров стрелоподъемного механизма одноковшовых экскаваторов с гидравлическим приводом переменной производительности/ В.А. Башкиров, М.В. Церлюк.- Строительные и дорожные машины. 1979. - № 10. - С. 8 - 10.

39. Башкиров, В. С. Исследование неустановившегося движения рабочей жидкости в линиях объёмных гидроприводов дорожно-строительных машин / В. С. Башкиров. 1975. -186 с.

40. Башкиров, B.C. О скорости распространения волны давления в гидролинии с газожидкостной смесью./«Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин».- Новосибирск, 1976, е.-103-111.

41. Башта, Т.М. Машиностроительная гидравлика/ Т.М. Башта.- М.: Машиностроение, 1971.- 472 с.

42. Башта, Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б., и др. Гидравлика,гидромашины и гидроприводы. М.: Машиностроение. 1982 .

43. Беркович, Ф. М. Гидропривод дорожной машины/Авторское свидетельство СССР, кл. F 16 Н 39/02, № 548741, опубликовано 23.03.77.

44. Бешелев, С. Д., Гурвич Ф. Г. Математико-статистические методы экспертных оценок. М.: Статистика, 1980. - 263 с.

45. Большаков, А. А. Оптимальная энергонасыщенность одноковшовых фронтальных погрузчиков: Автореф. дис. канд. тех наук/А.А Большаков. Москва, 1958 - 20 с.

46. Борис, Ю. А. Улучшение динамики следящих гидроприводов с учётом нелинейностей // Сборник: Теория механизмов и машин. Алма-Ата, 1977. С. 186.

47. Боровин, Г. К., Мелихов В. И., Попов Д. Н., Хван В. J1. Моделирование на ЭВМ гидросистемы энергопитания с регулируемым аксиально-поршневым насосом, препринт Ин. прикл. матем. им. М. В. Келдыша АН СССР, 1987, № 139.

48. Буренин, В. В., Гаевик Д. Т. Исследование демпфирующих свойств силовых гидроцилиндров современных приводов Вестник машиностроения № 2,1978.-с. 29-33

49. Быков, В.П. Методическое обеспечение САПР в машиностроении.-Jl.: Машиностроение, 1989.- 255 с.

50. Васильев, И.А. Оптимизация параметров фронтальных погрузчиков по технико-экономическим показателям/ И.А. Васильев, H.A. Ратнер, И.А. Алыев, М.Д. Гилула.- М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1982.- 44с.

51. Васильченко, В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник.- М.: Машиностроение, 1983-301 с.

52. В ладов, И. Л. Сбалансированные манипуляторы/ И. Л. В ладов, В. Н. Данилевский, П. Б. Ионов и др., Под ред. П. Н. Белянина.-М.: Машиностроение, 1988.-264с- (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

53. Воздушные маслоохладители. Dahlqust Lars. Luftoljekylare. "Futomation" (Sver.), 1977, № 5,25-26 (швед.)

54. Воскресенский, В. В. Моделирование гидропривода дроссельного регулирования на ЦВМ/ В.В. Воскресенский, А.Н. Кабанов.- Машиноведение. 1983. №6. С. 3-11.

55. Воскресенский, Г.Г. Исследование переходных процессов в гидроприводе землеройных машин с целью повышения надежности./Оптимальное использование машин в строительстве.-Сб. науч. тр. Хабаровск, 1976, е.-168-172.

56. Гайцгори, М.М., Беренгард Ю.Г. Алгоритм формирования математической модели гидропривода произвольной структуры/ М.М. Гайцгори, Ю.Г. Беренгард.-Машиноведение 1977. №1, с. 13-18.

57. Галдин, Н.С., Основы теории многоцелевых гидроударных рабочих органов дорожно-строительных машин: Автореф. дис. доктора техн. наук-Омск, 2000 36 с.

58. Гаркави, Н.Г. Эксплуатационные исследования теплового состояния гидросистемы экскаватора Э0-4121А при положительных температурах окружающего воздуха/ Н.Г. Гаркави, В.А. Дмитриев, С.П. Ереско.- Рукопись депонирована ЛИСИ во ВНИИИС, 1981. №2505.

59. Гейер, В.Г. Гидравлика и гидропривод: Учеб. для вузов.-/В.Г. Гейер, B.C. Дулин, А.Н. Заря. М.: Недра, 1991 - 331 с.

60. Гидравлические системы экскаваторов. Knocker Hans Dieter. Antoine michel circuits hudrauliqes pour pelles. 1974, № 21, 71-75 (франц.)

61. Гидропривод с предварительным подогревом масла. Иосидзава Сигеру. /Мива сэйки к. к./. Япон. Пат., Кл. 54(3) ДО, (F15B11/00), № 51-6646 заявл. 18.08.71., № 46-62265, опубл. 9.01.76.

62. Глазов, А. А. Строительная, дорожная и специальная техника. Краткий справочник / A.A. Глазов, H.A. Манаков, A.B. Понкратов А. В. М.: АО «ПРОФТЕХНИКА», 1998. - 640 с.

63. ГОСТ 26650-85 Гидроцилиндры одноступенчатыет на давление 16 МПа. Присоединительные размеры.

64. ГОСТ 16514-79 Гидроприводы объемные. Гидроцилиндры. Общие технические требования.

65. ГОСТ 16514-98/ДСТУ 3317-96. Гидроприводы объемные. Гидроцилиндры. Общие технические требования.

66. ГОСТ 16391-80. Погрузчики строительные одноковшовые фронтальные колесные. Правила приемки и методы испытаний.

67. Дан, П. Д., Тепловые трубы / П.Д. Дан, Д.А.- Пер. с англ. Ю. А. Зейгарника. М.: Энергия, 1979.

68. Дровников, А. Н. Гидравлический привод землеройной машины / А. Н. Дровников, В. А. Болтовский, А. М. Монастырский/А.с. РФ №540993, МКИ Е 02 F9/22.- Опубл. 29.12.76.

69. Ереско, A.C. Грузоподъемный механизм контейнеровоза-перегружателя В кн.: Молодежь и наука третье тысячелетие: Сб. тез. ККО Фонда, НТИ и ТДМ. - Красноярск. 1999, с. 83-84. 2 с.

70. Ереско, A.C. Имитационная математическая модель усовершенствованного гидропривода грузоподъёмных механизмов/ A.C. Ереско.- Вестник НИИ СУВПТ/Сб.науч. тр. под ред. Н.В. Василенко; Красноярск: НИИ СУВПТ.-2003.-Вып.14,с.-257-261.

71. Ереско, A.C. Манипулятор для контейнеровоза Достижения науки и техники развитию сибирских регионов (инновационный и инвестиционный потенциалы): Материалы Всероссийской научно- практ. конф. с междун. уч. : Ч. 3. Красноярск: КГТУ,2000. с.-94.1с.

72. Ереско, A.C. Разработка эффективных грузоподъёмных механизмов мобильных подъёмно-транспортных машин Вестник НИИСУВПТ/Сб.науч. тр. под ред. Н.В. Василенко; Красноярск: НИИ СУВПТ.-2003.-Вып.14, С.-70-76.

73. Ереско, A.C., Васильев С.И., Ереско С.П., Артемьев М.И., Марченко С.Ю. Исследование автоматизированных систем управления автогрейдера Учебное пособие с грифом СибРУМЦ, Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2002.-62с.

74. Ереско, A.C., Васильев С.И., Ереско С.П., Ереско B.C., Грибов А.Ю. Стенд для исследования уплотнений Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 от 29.01.2003. 24.09.2003.

75. Ереско, A.C., Васильев С.И., Ереско С.П., Терентьев С.Н., Стенд для испытания гидроцилиндров Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 от 29.01.2003. 24.09.2003.

76. Ереско, A.C., Вывод функций нагрузочного режима исполнительного гидроцилиндра гидропривода плоскорычажного грузоподъемного механизма/А.С. Ереско.- Межвуз. сб. науч. тр. с междун. уч. Вып.8/Под ред. С.П. Ереско.-Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2002, с.508-516.

77. Ереско, С.П. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2004611074 (РФ). Имитационная модель гидроцилиндра (GYDROZ)/C.n. Ереско, А.С.Ереско, С.И. Васильев, Т.Т. Ереско, B.C. Ереско (РФ); М.: РОСПАТЕНТ, 29.03.04 .

78. Ереско, С.П. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2004712084 (РФ). Имитационная модель гидросистемы (GIDROSYS)/C.n. Ереско, А.С.Ереско, С.И. Васильев, Т.Т. Ереско, B.C. Ереско (РФ); М.: РОСПАТЕНТ, 29.01.04 .

79. Ереско, A.C., Ереско С.П. Грузоподъемный механизм контейнеровоза перегружателя В кн.: Вестник КГТУ. Вып.20. Транспорт, Красноярск: КГТУ, 2000, C.-92-94. Зс.

80. Ереско, A.C., Ереско С.П. Грузоподъемный механизм Патент Российской Федерации № 2173270 ., приоритет от 25.10.1999, опубл. 10.09.2001, Бюл.№25. 4с.

81. Ереско, A.C., Ереско С.П. Грузоподъемный механизм. "Изобретатели машиностроению", № 2, М.: НТП "Вираж-центр", 2003, с.-26-27. 2с.

82. Ереско, A.C., Ереско С.П. Кинематика и гидропривод рабочего оборудования фронтального погрузчика. "Проблемы механики современных машин"/ Мат-лы. 2-й Международной конференции. Улан-Удэ.: ВСТУ, 2003. Т.1, с.94-97. 4с.

83. Ереско, A.C., Ереско С.П. Рабочее оборудование фронтального погрузчика. "Изобретатели-машиностроению", № 4.-М.: НТП "Вираж-центр", 2003, с.42-43.

84. Ереско, A.C., Ереско С.П., Васильев С.И., Ереско B.C., Ереско Т.Т. Гидросистема управления рабочим оборудованием фронтального погрузчика Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 от 29.01.2003.24.09.2003.

85. Ереско, A.C., Ереско С.П., Васильев С.И., Ильюшин Д.А. Смеситель Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 от 29.01.2003.24.09.2003.

86. Ереско, A.C., Ереско С.П., Минин В.В. Математическое моделирование и оптимизация параметров шасси универсальных малогабаритных машин с бортовым поворотом. Современные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий

87. Материалы междун. науч.-техн. конф. и Российской научной школы. Часть 3.-М.: МГИЭМ, 2001, с.-42. 1с.

88. Ереско, A.C., Ереско С.П., Минин В.В., Васильев С.И. Фронтальный погрузчик Патент Российской Федерации № 2195276 от 25.10.2002. Опубл. 20.09.2003.- Бюлл.№26. 4с.

89. Ереско, A.C., Ереско С.П., Скорняков С.Н. Васильев С.И. Кинематический анализ кривошипно-ползунных плоских рычажных механизмов. Свидетельство о регистрации программы «МЕСН 1».

90. Ереско, A.C., Математическое моделирование и оптимизация параметров машин с бортовым поворотом в кн.: "Механики- 21 веку "/Сб. тр. межвуз. конф., Братск.: БРГТУ, 2002.4с.

91. Ереско, С.П. Закономерность трения эластичных материалов по шероховатым поверхностям при наличии смазки/ С.П. Ереско // Проблемы машиностроения и надежность машин, №6,2002. С. 58-61.

92. Ереско, С.П. Анализ нагрузочного режима гидроцилиндров рабочего оборудования одноковшовых экскаваторов/С.П. Ереско// Транспортные средства Сибири (Состояние и проблемы) Мат-лы межвуз. научно-практич. конференции: КГТУ, Красноярск, 1994, с. 193 198.

93. Ереско, С.П. Система управления надежностью уплотнений подвижных соединений гидроагрегатов строительных машин. Дис. Докт. Техн.

94. Наук. 05.92.02. / С.П. Ереско- защищена 31.10.03. Утв. 12.03.04; Красноярск. 2003.- 425 с. Библиогр.: с. 344-386.

95. Ивашкевич, П.Н. Исследование динамики гидропривода челюстных погрузчиков в режиме грузового хода. Химки, 1970.

96. Идельчик, И. Г. Справочник. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М. Машиностроение. - 1975

97. Илюхин, Ю.В. Особенности моделирования на ЦВМ динамики комплекса гидроприводов дроссельного регулирования/Ю.В. Илюхин, В.И. Лобачев.

98. Исследование надежности гидросистемы экскаватора ЭО-3322 Калининского завода при эксплуатации в Средней Азии и Казахстане.- Отчет о НИР: НГР75046625; ИНВБ510602, КСХИ, Фрунзе, 1976.-335 с.

99. Каверзин, C.B., Ереско С.П., Павлов В.П. Курсовое и дипломное проектирование по гидроприводу строительных и дорожных машин.: Изд. КГТУ, 1984-248 с.

100. Каверзин, C.B., Ереско С.П., Павлов В.П. Расчет гидроприводов строительных и дорожных машин: учебное пособие Красноярск; Изд. Красноярского университета, 1977 - 127 с.

101. Кавитационные автоколебания и динамика гидравлических "систем / Киев: наука, думка. 1977.-120 с.

102. Казаринов, В. М., Фохт Л. Г. Одноковшовые погрузчики в строительстве. 2-е изд. перераб. и доп. - М., Стройиздат, 1975. - 239 с.

103. Каширцев, А.Ф. Исследование динамики гидропривода роторных линий с разгрузочным клапаном.

104. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник/Под ред. Г.В. Крейнина.-М.: Машиностроение, 1984.-224 с.

105. Киселев, П.Г. Справочник по гидравлическим расчетам. Москва.1972.

106. Климов, A.A. Формирование нагрузочных режимов в навесномоборудовании колесных погрузчиков: автореф. Дис. канд. техн. наук/ A.A. Климов.- Красноярск, 2000.-21с.

107. Ковалев, В.А., Ереско A.C., Ереско С.П. Экологические проблемы доставки угля в крупных городах/"Изобретатели машиностроению", № 3, М.: НТП "Вираж-центр", 2002, С.-52-53.4с.

108. Кожевников, С. Н. Гидропривод как средство улучшения динамических качеств мобильных машин / С. Н. Кожевников, Н. Я. Яковлев // Сборник: Теория механизмов и машин. Алма-Ата, 1977. е.- 190.

109. Кожевников, С.Н. Механизмы. Справочник. Изд 4-е, перераб. и доп./ Кожевников С.Н., Есипенко Я.И., Раскин Я.М.- М., «Машиностроение», 1976.

110. Козлов, М. В. Оптимизация параметров энергосберегающей гидросистемы привода стрелы экскаватора: Дис. . канд. техн. наук. Омск, 1988.-202 с.

111. Козлов, М.В. Математическое моделирование гидромеханизма стрелы экскаватора/ М.В. Козлов, Н.И. Гаврилов// Исследование рабочих процессов строительных и дорожных машин, Омск 1986.

112. Комиссаров, А.П. Выбор параметров рычажно-гидравлических механизмов горных машин/А.П. Комиссаров, Н.М. Суслов// Горные машины и автоматика.-2002.-№11. с. 23-26.

113. Кондаков, JI. А. Машиностроительный гидропривод/Л.А Кондаков, Г. А. Никитин, В.Н. Прокофьев и др.-М.: Машиностроение, 1978.- 495 с.

114. Коробочкин, Б. JI. Об устойчивости гидросистем с насосами, управляемыми по давлению / Б. Л. Коробочкин // Сборник: Теория механизмов и машин. Алма-Ата, 1977. е.- 180-181.

115. Краснощекое, Е.А. Задачник по теплопередаче/Е.А Краснощекое, A.C. Сукомел.-М.: Энергия, 1975.-280 с.

116. Кутатиладзе С.С. Справочник по теплопередаче.- М. и Л.: Госэнер го-издат, 1959. С.-414.

117. Jl.А. Гоберман, «Основы теории, расчета и проектирования СДМ», М.: Машиностроение, 1988.-464 с.

118. Лейко, B.C. Особенности расчета и проектирования гидропривода для обеспечении работоспособности при низких температурах./В.С. Лейко, В.А. Васильченко// «Вестник машиностроения»,!974,№9,с.7-11.

119. Лесковец, И. В. Обоснование и выбор основных параметров системы энергосбережения одноковшового фронтального пневмоколесного погрузчика: Дис. канд. тех. наук: 05.05.04 Могилев, 1997. - 182 с. ил.

120. Лузанова, И.А., Нейман В.Г., Прокофьев В.Н. Влияние переменности упругих свойств гидропривода на динамику гидродвигателя.-Автоматика и телемеханика, 1969. №3, с. 120-135,

121. Лукин, А. М. Динамика процесса черпания сыпучего материалаодноковшовым фронтальным погрузчиком: Дисс канд. тех. наук Омск,1984.-150 с.

122. Лукин, А. М., Теремязев Г. И., Подсвиров А. Н. Исследование энергосберегающей гидросистемы погрузочного оборудования фронтального погрузчика ТО-З 0 А/Сиб АДИ им. В.В. Куйбышева, Омск, 1989/ ЦНИИТЭстроймаш № 23 сд 89( 1).

123. Мак-Кракен, Даниэл и Дорн У. Численные методы и программирование на Фортране. М.:Мир, 1977. 584 с.

124. Марутов, В.А. Гидроцилиндры/ В.А. Марутов, С.А. Павловский. -М., Машиностроение, 1965.

125. Минин, В. В. Оптимизация параметров привода малогабаритных погрузчиков/ В.В. Минин, Г.С. Мирзоян.-Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1987.-160 с.

126. Минин, В. В., Гришко Г. С. Моделирование конструктивной схемы малогабаритных погрузчиков нового поколения / В.В. Минин, Г.С. Гришко// Транспортные средства Сибири: Межвуз. сб. науч. тр. с международным участием. Красноярск: КГТУ, 1998. С. 16-20.

127. Мирзоян, Г.С. Моделирование характеристик объёмной гидромеханической трансмиссии мобильной дорожной машины на ЭВМ/ Г.С. Мирзоян//труды МАДИ, 1989.-114с.

128. Мирзоян, Г.С. Основные параметры и расчет объемного гидропривода дорожно-строительных машин/ Г.С. Мирзоян, В.Ю. Мануйлов// Учебное пособие для курсового и дипломного проектирования. М.: МАДИ, 1975-85с.

129. Мирзоян, Г.С. Теоретическое определение температур гидропередачи закрытого типа/ Г.С. Мирзоян, В.Ю. Мануйлов// Труды МАДИ. Вып. 59: издание МАДИ.-1973. с. 65-69.

130. Миролюбов, И.Н. Пособие по решению задач по сопротивлению материалов: Учеб. пособие для технических вузов/ И.Н. Миролюбов, С.А. Енгалычев, Н.Д. Сергиевский. 5-е изд., перераб. и доп. М.: - Высш. шк.,1985. -399 с.

131. Михирев, П. А. Исследование процесса наполнения ковшей погрузочных машин: Автореф. дис. канд. тех наук.-Новосибирск, 1958.-21 с.

132. НАТИ. ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш. Советские тракторы, 81. Каталог.- М., 1982,- 184 с.

133. Нефтепродукты. Масла. Смазки. Присадки/ под редакцией С. Г. Вилькина. Издательство комитета стандартов: М.-1970.-395с.

134. Никитин, A.A. Переходные процессы в гидроприводе грузоподъемных машин: Автореф. дис. канд. техн. наук.-Красноярск,2001.-25 с.

135. Никитин, Г. А., Комаров A.A. Распределительные и регулирующие устройства гидросистем. М.: Машиностроение, 1965.

136. Никулин, Б. И. Конструкция и расчёт гидравлического демпфера с переменным сопротивлением / Б. И. Никулин, В. М. Рогачёв // Сборник №9: Вестник машиностроения. 1977. С. 21-23.

137. Определение расхода жидкости через щели уплотнений с учётом изменения её вязкости. Thoma J. Sealing gaps. Hydraul. Pneumat. Power and Controls, 1963,9, №105,627-631

138. Оптимизация гидросистем. Mackenzie Ewen Scott. Optimizing hydraulic systems. "World Constr", 1977, 30, № 8,40-45.

139. OCT 22-1417-79 "Гидропривод объёмный. Гидроцилиндры поршневые двухстороннего действия общего назначения на Рном. 10,16,25 и 32 Мпа. «Типы основные параметры и размеры».

140. Патент США 5169278. Кл. 414/685; 414/686 Vertical lift loader boom.

141. Патент ФРГ, №2611179, F15D1/100. Способ безкавитационного многоступенчатого снятия давления в регулирующей арматуре (с постоянным коэффициентом снижения давления от одной ступени к другой) / Патент ФРГ, №2611179, F15D1/100.

142. Плешков, Д.И. «Строительные погрузчики»/ Д.И. Плешков, А.И. Скокан.- М., «Высш. Школа», 1974.- 272с.

143. Плужников, А.И. Расчет функциональной стабильности гидромеханических систем./ А.И. Плужников// В сб. «пневматика и гидравлика. Приводы и системы упр.», вып. 4. М., «Машиностроение», 1977, с.55-66.

144. Повышение технического уровня дорожных машин на этапе проектирования: сб. научн. тр./ гл. ред. В.И. Баловнев; МАДИ- М., 1988.-122с.

145. Погрузочно-разгрузочное устройство контейнеровозаперегружателя. А.С. №1238991, опубл. 23.06.86г. в БИ №23.

146. Подсвиров, А. Н. Разработка конструкции и методики расчета параметров погрузочного оборудования одноковшового фронтального погрузчика с энергосберегающим гидроприводом: Дис. канд. тех. наук: 05.05.04/ А.Н. Подсвиров. Омск, 1992. - 213 с. ил.

147. Попов, Д. Н. Оценка эффективности и оптимальное проектирование гидроприводов, «Вестник машиностроения» 1986, № 9, стр. 20 23.

148. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем/ Д.Н. Попов.- М.: Машиностроение, 1987.-464 с. ил.

149. Применение гидравлических расчетов при решении инженерных задач». Сб. тр. Тульского политехнического института. Тула. -ТПИ, 1971 г.

150. Применение и выбор гидравлических жидкостей. Hydraulic fluids. Their application and selection.'Hydraul. Pneumat. Power and Controls, 1963, 9, № 104,572-578.

151. Прокофьев, B.H. Динамика гидропривода при рычажной связи гидродвигателя с объектом управления/ В.Н. Прокофьев, Б.П. Борисов.- Изв. Вузов. Машиностроение, 1977, Т. 5. С.-84-88.

152. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Под ред. Е. Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. 216 с.

153. Расчёт сопротивления течению рабочей среды в искривлённых каналах переменного сечения. Hak J. Erzielbbare Genauigkeit von elementaren stomungstechnischen Berechnungen, Konstruktion, 1963,15, № 9, 371-376.

154. Расчеты экономической эффективности новой техники: Справочник/Под общ. ред. К.М. Великанова,Л.: Машиностроение, 1990-448с.

155. Рахманин, Г.А. Исследование кинематики и динамики навесныхшарнирно-сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелевки лесоматериалов. Москва, 1969.

156. Ребеко, JI.B. Исследование и совершенствование систем привода гидравлических экскаваторов с ковшом емкостью 0,4-1,0м3. Москва, 1970.

157. Родикова, Л. Н. Организация конструкторской подготовки производства/ Л.Н. Родикова/ Учебное пособие. Красноярск: КГТУ, 2003.-233 с.

158. Рось, Я.В. Исследование динамики подъёма груза силовыми гидроцилиндрами/Я.В. Рось.-Львов, 1969.

159. Савин, И.Ф. Гидравлический привод строительных машин/И.Ф. Савин .- М.: Стройиздат, 1974. е.- 240.

160. Сахно, Ю.Л. Многопоточные гидравлические делители/ Ю.Л. Сахно.- М. Машиностроение 1988 - 157 с.

161. Сборник научных программ на Фортране.-М.:Статистика, 1974.-316 с.

162. Седов, Л. И. Методы подобия и размерностей в механике/ Л.И. Седов. М.: Наука, 1965. - 388 с.

163. Смирницкий, Е.К. Экономические показатели промышленности: Справочник.- / Е.К. Смирницкий,- М.: Экономика, 1989.- 335с.

164. Соколов, В. Я. Исследование кавитационного режима работы объёмного гидропривода землеройно-транспортных машин/ В.Я. Соколов, Г. А. Черных. Омск. 1969.

165. Справочник конструктора дорожных машин, /под ред. И. П. Бородачева. М.: Машиностроение, 1973. - 504 с.

166. Стогов, В. Н. Одноковшовые погрузочные машины М.: Металлургиздат, 1959.

167. Стогов, В. Н. Погрузочно-разгрузочные машины: Учеб. пособие. 3е изд., перераб. и доп./ Д.С. Плюхин, Г.П. Ефимов.- М.: Транспорт, 1977. 311 с.

168. Тарасов, В. Н. Метод расчета кинематических характеристик рабочего оборудования одноковшового фронтального погрузчика/ В.Н. Тарасов, В. А. Каня, В.Н. Мосеев// Омск: СибАДИ, 1987. Деп. В ЦНИИТЭстроймаш № 59 сд - 87.

169. Таубер, Б.А. Грейферные механизмы. М.: Машиностроение, 1985. -272 с.

170. Тепло- и массообмен. Теплотехнический эксперимент: Справочник/ Е. В. Аметистов, В. А. Григорьев, Б. Т. Емцев и др.; Под общ. ред. В. А. Григорьева и В. М. Злотина. М.: Энергоиздат, 1982. - 512 с.

171. Тепловые частотные характеристики резервуаров для жидкости. Drechsler. Thermisches Freqenz- und Zeitverhalten von Flussigkeitsbehaltern, "Maschinenbautechnik", 1977,26, № 8, 351-352,361,337 .

172. Трение, изнашивание и смазка. Справочник в 2-х кн. Кн.2 /Под ред. И.В.Крагельского и В.В.Алисина. М.: Машиностроение, 1979. - 358 с.

173. Тумаркин, М.Б., Гидравлические следящие приводы» Структура и кинематика. Изд. Машиностроение. М. 1968.

174. Тян, А. Д. Теоретические экспериментальные исследования клапана перераспределения / А. Д. Тян, П. Я. Крауинып // Сборник: Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. -Новосибирск. 1976. С. 141-149.

175. Фалькевич, Б. А. Современные малогабаритные землеройно-транспортные машины: Обзорная информация/ Б.А. Фалькевич, В.А. Полянин, A.A. Дзильно//Сер. Дорожные машины.- М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1988, вып. 2.

176. Федорец, В.А. Расчет гидравлических и пневматических приводов гибких производственных систем/ В.А. Федорец.- Киев: «Выща школа». 1988.-179с.

177. Фисенко, Н. И. Исследование рабочего оборудования одноковшового фронтального погрузчика: Автореф. дис. . канд. техн. наук/

178. Н.И. Фисенко Омск, 1976 - 25 с.

179. Фожкин, В. М. Калориферы для гидроприводов экскаваторов / В. М. Фожкин, В. А. Динцин, Г. JI. Богородский // Сборник №5: Строительные и дорожные машины. 1977. С. 4-5.

180. Фохт, Л.Г. Машины и оборудование для погрузочно-разгрузочных работ. Справочное пособие/ Л.Г. Фохт.- М., Стройиздат, 1982,-240с.

181. Фохт, Л.Г. Одноковшовый погрузчик/ Л.Г. Фохт. -М: Стройиздат, 1986.- 110 с.

182. Хмара, Л.А. Рычажный механизм гидропривода землеройно-манипуляторного рабочего органа в виде двухпальцевого схвата/Л.А. Хмара, И.А. Кулик// труды МАДИ, 1989.-114с.

183. Холодов, А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин./ А.М. Холодов. М.: Машиностроение, 1968 - 156 с.

184. Цветков, И. А. Координатное управление строительными машинами/И. А. Цветков, В.Е. Иванов/ Строительные и дорожные машины, 1989. №9. С. 9-И.

185. Цехнович, Л. И. Неустановившиеся волновые процессы в длинном трубопроводе при различных граничных условиях / Л. И. Цехнович, В. Е. Злобинский // Сборник: Теория механизмов и машин. Алма-Ата, 1977. С. 118.

186. Чебанов, Л. С. Эффективность применения погрузчиков в строительстве/ Л.С. Чебанов. К.: Буд1вельник, 1987. - 80 с.

187. Черкашенко, М. В., Лимонов Ю. М. Структурный синтез гидравлических и пневматических позиционных приводов промышленных роботов и машин автоматов/ М. В. Черкашенко, Ю. М. Лимонов/ Вестник машиностроения. 1986. № 2. С. 7 9.

188. Шемелев, А. М. Энергосберегающая система погрузчика/ А. М. Шемелев, И. В. Лесковец// ж. СДМ, № 4, 1996.

189. Шестопалов, К.К. Строительные машины 2000. Импортная самоходная техника на российском рынке./ Шестопалов К.К.- М.:РОСБИЗНЕС,2000.-164с.

190. А. В. Lintott, G. R. Dunlop Parallel topology robot calibration/ Robotica (1997), volume 15, pp 395-398.

191. Die Umschlagleistung als ein Bewertungskriterium fur Universalgabelstapler. Pfaff H., Stojanov S. «Hebezeuge und Fordermittel», 1988, 28, № 11,336-338.

192. Die Umschlagleistung als ein Bewertungskriterium fur Universalgabelstapler. Pfaff H., Stojanov S. «Hebezeuge und Fordermittel», 1988, 28, № 11,336-338.

193. Eric Pernette, Simon Henein, Ivo Magnani and Reymond Clavel Design of parallel robots in microrobotics/ Robotica (1997) volume 15, pp 417 420.

194. Kourosh E. Zanganeh, Rosario Sinatra, Jorge Angeles Kinematics and dynamics of a six-degree-of-freedom parallel manipulator with revolute legs/ Robotica (1997) volume 15, pp 385 394.

195. Luck К., Modler К. Н. Getriebetechnische Grundaufgaben bei der Auslegung von Baumaschinen/ Maschinenbautechnik, 1981, 30, № 10.

196. Pernette Eric, Clavel Reymond Parallel robots and microrobotics, Proc. of the 6 Int. Symp. on Robotics and Manufacturing (ISRAM 96), Montpellier, France, 28 30 May 1996.

197. SAE Standard J818 Rated Operating Load for Loaders, 1987.

198. Sylvie Leguay-Durand, Claude Reboulet Optimal design of a redundant spherical parallel manipulator/ Robotica (1997) volume 15, pp 399 405.

199. Thoma Jean / Потоки энергии в гидросистемах / Les flux d'energie dans la technique des fluids et leurs interactions. "Rev. gen. transm.", 1977, № 67, ,21, 23-25,27, 29, 31, 35, 37,41,43 (франц.)