Переходные процессы в червячном приводе автоматических роторных линий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Булатова, Мария Николаевна

• Булатова, Мария Николаевна
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Булатова, Мария Николаевна

Введение.

1. Современное состояние изучаемого вопроса.

1.1. Назначение, типовые функциональные схемы приводов современных технологических машин и их основные элементы.

1.2. Приводы транспортного движения автоматических роторных и роторно-конвейерных линий и основные режимы их движения.

1.3. Обзор литературы по динамическому анализу машинных агрегатов. Расчетная схема привода, используемые допущения и применяемые методы исследования.

1.4. Выводы, цель и задачи исследования.

2. Математические и имитационные модели асинхронного электродвигателя и рабочей машины в структуре машинного агрегата.

2.1. Математические модели асинхронного электродвигателя.

2.2. Имитационная модель асинхронного электродвигателя, тестирование и проверка её адекватности.

2.3. Механические характеристики роторной технологической машины с механическим приводом.

2.5. Моделирование механической характеристики роторной технологической машины с механическим приводом.

Выводы по разделу.

3. Математическая и имитационная модели червячной кинематической пары.

3.1. Силовая передаточная функция червячной кинематической пары.

3.2. Анализ силовой передаточной функции червячной кинематической пары.

3.3. Имитационная модель червячной кинематической пары.

3.4. Постановка и решение тестовой задачи.75.

3.5. Тестирование и проверка адекватности имитационной модели червячной кинематической пары.

Выводы по разделу.

4. Разработка имитационных моделей и имитационное моделирование привода автоматических роторных линий.

4.1. Постановка задачи.

4.2. Расчетная схема, имитационная модель и результаты моделирования привода с одним червячным редуктором.

4.3. Расчетная схема, имитационная модель и результаты моделирования привода с двумя червячными редукторами.

Выводы по разделу.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Переходные процессы в червячном приводе автоматических роторных линий»

Актуальность работы. Увеличение мощности привода, являющегося одним из важнейших структурных элементов большинства технологических машин, и скорости движения рабочих органов приводит к постоянному увеличению значения динамических процессов, протекающих в механической системе технологических машин, и, в частности, в её приводе. Без исследования динамических процессов, протекающих в приводе, невозможно оценить реальные нагрузки, действующие на элементы машины, ресурс работы и эксплуатационную надежность.

Первым шагом динамического исследования любой машины является составление расчетной схемы и математической модели исследуемой системы. Очевидно, что чем полнее расчетная схема отображает действительные свойства исследуемой системы, тем точнее расчетные динамические характеристики будут соответствовать реальным. По полноте отражения реальных динамических свойств исследуемых механических систем все расчетные схемы и, соответственно, математические модели можно разделить на две большие группы: линейные и нелинейные. Методика составления линейных математических моделей, исследования на их основе динамических процессов и соответствующие программные средства разработаны достаточно полно. Для нелинейных динамических моделей приводов технологических машин большое число задач остается нерешенным. Это объясняется, с одной стороны, сравнительно незначительным влиянием нелинейных свойств машин при небольших скоростях и мощностях привода на динамические характеристики, с другой стороны — отсутствием готовых расчетных и математических моделей и инструментальных средств для их исследования. В то же время практически все технологические машины являются нелинейными системами. Нелинейность механических систем указанных машин обуславливается нелинейностью механических характеристик используемых асинхронных электродвигателей, передаточных механизмов и механических характеристик рабочих машин.

Исследования динамических процессов в приводах технологических машин, описываемых нелинейными математическими моделями, ведутся в двух направлениях. Первое направление связано с исследованием влияния переходных электромагнитных процессов в асинхронных электродвигателях на динамику системы. Механическая часть системы в этом случае представляется упрощенно, как правило, в виде одномассной системы, с параметрами, приведенными к валу двигателя. Момент сил сопротивления считается постоянным или задается в виде некоторой известной функции времени.

Работы, выполненные во втором направлении, достаточно полно учитывают инерционные и упругие свойства механической части рассматриваемой системы, однако механическая характеристика двигателя принимается упрощенной.

Очевидно, что процессы, происходящие в механической части системы и приводном асинхронном электродвигателе, оказывают значительное влияние друг на друга и получить достоверные и точные характеристики динамических процессов, происходящих в системе можно только при построении математической модели, одновременно учитывающий нелинейность электромагнитных процессов, происходящих в асинхронном электродвигателе, нелинейность передаточных механизмов и механических характеристик рабочих машин. Появившиеся в последнее десятилетие мощные программные продукты создают необходимую базу для проведения таких исследований.

Таким образом, задача разработки математической модели приводов технологических машин, одновременно учитывающей нелинейность электромагнитных процессов, происходящих в асинхронном электродвигателе, нелинейность передаточных механизмов и механических характеристик рабочих машин, и соответствующих инструментальных средств для расчета динамических характеристик привода на её основе является актуальной.

В качестве объекта исследования выбран привод с асинхронным электродвигателем, одним или несколькими червячными редукторами автоматических роторных линий с пространственным кривошипно-ползунным механизмом для осуществления рабочих движений исполнительных органов, обладающий нелинейностями всех указанных видов.

Предметом исследования являются динамические процессы в указанном приводе, происходящие в режимах разгона и загрузки линии предметами обработки.

Такой выбор объекта и предмета исследования объясняется тем, что: рассматриваемый привод в общем случае содержит несколько червячных редукторов; пуск линии может осуществляться как вхолостую, так и при технологических роторах, заполненных предметами обработки; использование технологических роторов с механическим приводом исполнительных органов приводит к появлению значительных переменных моментов на валах рабочих машин. Следовательно, рассматриваемые режимы движения будут являться наиболее тяжелыми, а влияние нелинейностей на динамические характеристики будет проявляется наиболее сильно

Цель работы: Повышение достоверности и точности расчетов динамических характеристик приводов автоматических роторных линий в режимах разгона и загрузки.

Методы исследования. В работе были использованы методы теории механизмов и машин, динамики машин, прикладной теории линейных и нелинейных колебаний, линейной алгебры, матричного исчисления, системы имитационного моделирования.

Научная новизна работы. Впервые проведено исследование динамических процессов, протекающих в червячном приводе автоматических роторных линий, на основе математической модели, одновременно учитывающей электромагнитные переходные процессы, происходящие в асинхронном электродвигателе, нелинейность передаточных механизмов и механических характеристик рабочих машин.

Практическая значимость работы заключается в возможности оперативного и точного расчета динамических и кинематических характеристик привода в режимах разгона и загрузки линии. Результаты работы могут быть использованы для исследования машин другого отраслевого назначения, обладающих аналогичной структурой.

Реализация результатов работы. Имитационные модели червячного привода и методика их использования переданы в ООО «РОТОР» (г. Тула) для практического использования. Результаты диссертации используются в учебном процессе на кафедре проектирования механизмов и деталей машин Тульского государственного университета в курсах «Теория механизмов и машин», «Динамика, прочность и управление машинами», «Современные методы математического моделирования сложных механических систем».

Научные положения, выносимые на защиту: •

1. Математическая модель червячной кинематической пары, учитывающая нелинейность её силовой передаточной функции, составленная на основе расчетной модели с вращательным движением звеньев передачи, и разработанная на её основе имитационная модель червячной кинематической пары;

2. Нелинейная механическая характеристика рабочей роторной машины с пространственным кривошипно-ползунным механизмом для осуществления рабочих движений исполнительных органов;

3. Математическая модель привода автоматических роторных линий, состоящего из асинхронного электродвигателя, одного или нескольких червячных редукторов с пространственным кривошипно-ползунным механизмом для осуществления рабочих движений исполнительных органов, отличающаяся одновременным учетом нелинейных характеристик основных элементов рассматриваемого машинного агрегата;

4. Имитационные модели для исследования динамических процессов в червячных приводах автоматических роторных линий.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались на ежегодных научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава Тульского государственного университета (20052009 г.), на международной конференции «Машиностроение и техносфера XXI век» (Севастополь, 2006 г.), на международной конференции «Вибрация 2008», (Курск, 2008 г.), региональной научно-технической конференции «ИНЖИНИ-РИНГ-2009» (Орел, 2009 г.), международной научно-технической конференции «Автоматизация: проблемы, идеи, решения» (Тула, 2009 г.).

Полностью диссертация была доложена на расширенном заседании кафедры «Проектирование механизмов и деталей машин» Тульского государственного университета (2009 г.).

По теме диссертации опубликовано 9 печатных работ, в том числе 3 работы — в сборниках, включенных в перечень ВАК РФ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа общим объемом 119 страниц, в том числе 40 рисунков и 5 таблиц, включает в себя введение, четыре раздела, основные результаты и выводы, список литературы из 141 наименования. Объем приложений - 50 страниц.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Булатова, Мария Николаевна

Основные результаты и выводы состоят в следующем:

1. Разработанная математическая модель червячного привода автоматических роторных линий представляет собой взаимосвязанную систему: нелинейных дифференциальных уравнений, описывающих переходные электромагнитные процессы в асинхронном электродвигателе; известной кинематической и полученной в работе универсальной силовой передаточной функций червячной кинематической пары; нелинейных механических характеристик рабочих машин.

2. Механическая характеристика рабочей машины с пространственным кривошипным приводом исполнительных органов записывается в виде нелинейной зависимости момента на валу рабочей машины от его угла поворота. В режиме разгона загруженной автоматической роторной линии эта зависимость выражается периодической функцией, в режиме загрузки линии — апериодической.

3. Механические свойства червячной кинематической пары описываются линейной кинематической передаточной функцией и нелинейной силовой передаточной функцией. Полученное выражение силовой передаточной функции не требует при составлении математической модели привода приведения вращательного движения к поступательному и содержит, как частные случаи, известные зависимости для некоторых вариантов направлений внутренних сил.

4. На основе полученных теоретических зависимостей разработаны блоки, дополняющие стандартную библиотеку программного пакета Simulink, и представляющие собой имитационные модели механической характеристики рабочей машины в различных режимах движения и червячной кинематической пары. Проверка этих блоков на тестовых задачах подтвердила их адекватность.

5. Разработаны имитационные модели привода транспортного движения автоматических роторных линий с технологическими роторами с кривошипным приводом рабочих органов, содержащих один или два червячных редуктора и асинхронный электродвигатель. При необходимости с помощью стандартных элементов, входящих в пакет Simulink, и разработанных дополнительных блоков эти модели могут быть расширены. Проведенные математические эксперименты подтвердили работоспособность составленных моделей*.

6. Основное влияние на формирование динамических параметров в режиме разгона и загрузки линии оказывают переходные электромагнитные процессы в электродвигателе. Использование статической характеристики электродвигателя приводит к значительным ошибкам при динамическом анализе привода: время разгона электродвигателя и максимальные значения моментов на валах привода оказываются заниженным в 1,5-3 раза.

7. Нелинейность механической характеристики рабочих машин не оказывает существенного влияния на динамические процессы в приводе. При исследовании разгона и загрузки линии момент сил сопротивления на валах рабочих машин можно считать постоянным. Погрешность в определении динамических и кинематических параметров системы в этом случае не превышает 2-3 %

8. Установлена взаимосвязь между инерционными и силовыми параметрами привода, при которых исключается динамическое самоторможение. Проведенное имитационное моделирование разгона привода подтвердило справедливость этой зависимости и возможность её использования при проектировании приводов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Булатова, Мария Николаевна, 2009 год

1. А.с. 744176 (СССР). Зубчатый привод исполнительных органов / И.Ф. Кор-нюхин. Опубл. в Б.И., 1980, № 24.

2. Автоматические роторные линии / И.А. Клусов, Н.В. Волков, В.И. Золотухин и др. М.: Машиностроение, 1987. - 288 с.

3. Алексеев В.В., Козярук А.Е., Загривный Э.А. Электрические машины. Моделирование электрических машин приводов горного оборудования. СПб.: Санкт-Петербургский государственный горный институт им. Г.В. Плеханова. 2006. 58 с.

4. Антовиль A.M. Об учете потерь на трение при приведении масс и сил. // Труды семинара по ТММ. М.: Изд-во АН СССР, 1952, т. 12, № 47, с. 39-45.

5. Ануфриев И.Е., Смирнов А.Б., Смирнова Е.Н. MATLAB 7. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 1104 с.

6. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1988. — 640 с.

7. Артоболевский И.И., Лощинин B.C. Динамика машинных агрегатов на предельных режимах движения. М.: Наука, 1977. - 326 с.

8. Асинхронные двигатели общего назначения / Е.П. Бойко и др.. М.: Энергия. 1980. 480 с.

9. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник / А.Э. Кравчик и др.. М.: Энергоиздат. 1982. 504 с.

10. Белоконев И.М. Механика машин: Расчеты с применением ЭЦВМ. Киев: Выща школа, 1978. - 232 с.

11. Бенькович Е.С., Колесов Ю.Б., Сениченков Ю.Б. Практическое моделирование динамических систем. СПб.: БХВ-Петербург. 2002. 464 с.

12. Булатова М.Н. Имитационная модель червячной кинематической пары. АПИР, 2009.

13. Булатова М.Н. Математическая модель червячной передачи. Изв. ТулГУ. Серия «Технические науки». 2009. Вып .2. С.

14. Булатова М.Н. Моделирование неустановившегося движения червячного привода автоматических роторных линий // Вибрационные машины и технологии: сб. науч. тр. / редкол. С.Ф. Яцун (отв. ред.); Курск, гос. тех. ун-т. Курск, 2008. С. 194-200.

15. Булатова М.Н. Особенности динамики привода автоматической роторной линии с червячным редуктором / Деп. в ВИНИТИ № 498-В 2006 от 17.04.2006. 9 с.

16. Булатова М.Н. Особенности уравнений движения нелинейных механических систем / Деп. в ВИНИТИ № 497-В 2006 от 17.04.2006. 5 с.

17. Булатова М.Н. Учет свойств асинхронного электродвигателя при составлении математической модели машинного агрегата. Сборник докладов региональной научно-практической конференции «ИНЖИНИРИНГ-2009». Орел: Орл. гос. тех. ун-т, 2009. С. 190-195.

18. Булатова М.Н., Крюков В.А. Механические характеристики роторных машин с кривошипным приводом. Изв. ТулГУ. Серия «Технические науки». 2009.• Вып. 1.4. 1.С. 48-54.

19. Булатова М.Н., Летучев С.А. Состояние и задачи исследования динамики приводов с червячными редукторами. Известия ТулГУ. Серия Машиноведение, системы приводов и детали машин. Выпуск 3. 2006 г. С. 65-70.

20. Бутенин Н.В. Рассмотрение «вырожденных» динамических систем с помощью гипотезы скачка. // Прикладная математика и механика. М.: Изд-во АН СССР, 1948, т. XII, с. 3-22.

21. Важнов А.И. Переходные процессы в машинах переменного тока. — JL: Энергия, 1980.-350 с.

22. Вейц B.JI. Динамика машинных агрегатов. JL: Машиностроение, 1969. -370 с.

23. Вейц В.JI. Динамика самотормозящихся червячных механизмов при силах трения, зависящих от скорости. // Теория машин и механизмов. М.: Наука, 1965, вып. 105-106, с. 5-19.

24. Вейц ВЛ. Динамика станочных приводов с самотормозящимися червячными передачами. // Станки и инструмент, 1957, № 3, с. 5-9.

25. Вейц В.Л. Динамика установившегося, движения машинного агрегата сэлектроприводом и самотормозящейся передачей. // Машиноведение, 1965, №2, с. 51-58.

26. Вейц B.JI. Некоторые вопросы динамики самотормозящихся червячных передач. // Зубчатые и червячные передачи. JL: Машиностроение, 1959, с. 195-214.

27. Вейц B.JI. О применении самотормозящихся передач в механизмах подачи станков. // Станки и инструмент, 1958, № 6, с. 6-10.

28. Вейц В.Л., Гидаспов И.А. Динамический анализ замкнутого самотормозящегося механизма. // Вестник машиностроения, 1983, № 3, с 43-45.

29. Вейц В.Л., Гидаспов И.А. О тормозных режимах движения машинного агрегата с самотормозящимся механизмом. // Динамика виброактивных систем и конструкций, Иркутск, 1988, с. 3-11.

30. Вейц В.Л., Гидаспов И.А. Фазовые портреты переходных процессов самотормозящихся систем. // Динамика и вибродиагностика механических систем. Иваново, 1985, с. 35-42.

31. Вейц В.Л., Гидаспов И.А., Царев Г.В. Динамика машинных агрегатов с самотормозящимися передачами. Саранск: изд-во Саратовского ун-та, 1989. - 195 с.

32. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971. - 352 с.

33. Вейц В.Л., Мартыненко A.M. Автоколебания в машинных агрегатах с самотормозящимися механизмами. //Машиноведение, 1970, № 5, с. 41-48.

34. Вейц В.Л., Мартыненко A.M. Динамика машинного агрегата с упругими звеньями и самотормозящейся передачей. // Механика машин. М.: Наука, 1967, вып. 9-10, с. 14-26.

35. Вейц В.Л., Мартыненко A.M., Шнеерсон Е.З. Частотные характеристики машинного: агрегата с самотормозящимся механизмом. // Машиноведение, 1972, №3, с 11-17.

36. Вейц В.Л., Шнеерсон Е.З. Динамические характеристики машинного агрегата с самотормозящимся механизмом. // Зубчатые и червячные передачи. Л.: Машиностроение, 1974, с. 285-302.

37. Вешеневский С.IT. Характеристики двигателей в электроприводе. М.: Энергия. 1977. 432 с.

38. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.). М.: Машиностроение, 1978. - Т. 1. Колебания линейных систем / Под ред. В.В. Болотина. - 1978. — 352 с.

39. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.). — М.: Машиностроение, 1979. Т. 2. Колебания нелинейных механических систем / Под ред. И.И. Блехмана. — 1979. - 351 с.

40. Вибрации механизмов с зубчатыми передачами. Сборник статей / Под ред. М.Д. Генкина и Э.Л. Айрапетова. — М.: Наука, 1978. — 127 с.

41. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. Л.: Машиностроение, 1990. - 309 с.

42. Вульфсон И.И., Коловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. Л.: * Машиностроение, 1968. - 282 с.

43. Гейлер Л.Б. Основы электропривода. Минск: Высшая школа, 1972. — 608 с.

44. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0. СПб.: КОРОНА. 2001. 320 с.

45. Гидаспов И.А. Динамика самотормозящихся передач в машинных агрегатах. Автореф. дис. . докт. техн. наук. - Л: ЛГТУ, 1991. - 44 с.

46. Гидаспов И.А., Вейц В.Л. Динамика самотормозящихся механизмов. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1987. 144 с.

47. Гринберг B.C., Гусельников Э.М. Анализ электромагнитных переходных процессов при включении асинхронного электродвигателя // Электричество, 1977, №2, с. 15-18.

48. Грязнов В.И., Павличенок А.А. О динамике асинхронного двухдвигатель-ного электропривода // Труды Горьков. политехи, ин-та. — Горький, 1972. — Т. 28. Вып. 15. С. 24-28.

49. Давыдов Б.Л. О выбеге механизмов, имеющих червячные передачи. //

50. Вестник машиностроения, 1955, № 3, с. 8-10.

51. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. Статика и динамика машин в типичных режимах эксплуатации. М.: Машиностроение, 1967. - 431 с.

52. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. М.: СОЛОН-Пресс. 2005. 576 с.

53. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6. Основы применения. М.: СОЛОН-Пресс. 2005. 800 с.

54. Дьяконов В.П. Simulink 5/6/7: Самоучитель. М.: ДМК-Пресс. 2008. 784 с.

55. Дьяконов В.П. VisSim+Mathcad+MATLAB. Визуальное математическое моделирование. М.: СОЛОН-Пресс. 2004. 384 с.

56. Иванов А.П. О корректности основной задачи динамики в системах с трением. // Прикладная математика и механика. М.: АН СССР, 1986, т.50, № 5, с/712-716.

57. Иванов-Смоленский А.В. Электрические машины. В двух томах. Т. 1. М.: Издательский дом МЭИ. 2006. 652 с.

58. Инюшин А.А. Синтез привода шпинделей роторных технологических машин для нарезания резьб. Дис. канд. техн. наук. - Тула: ТулГТУ, 1995. — 132 с.

59. Инюшин А.А., Крюков В.А., КорнюхинИ.Ф. Динамика привода автоматической роторной линии с червячными редукторами. // Технология механической обработки и сборки: Сборник научных трудов. Тула: ТулГУ, 1995, с. 116-120.

60. Карпов Ю. Имитационное моделирование систем. Введение в моделирование с AnyLogic 5. СПб.: БХВ-Петербург. 2005. 400с.

61. Кацман М.М. Справочник по электрическим машинам. М.: Издательский центр «Академия». 2005. 480 с.

62. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник / Г.В. Крейнин, А.П. Бессонов, В.В. Воскресенский и др.; Под ред. Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. - 224 с.

63. Клусов И.А. Проектирование роторных машин и линий. М.: Машиностроение, 1990. - 320 с.

64. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия. 1971.320 с.

65. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока. М.: Госэнергоиздат, 1963. — 744 с.

66. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. Киев: Изд-во АН УССР, 1961.- 160 с.

67. Коловский М.З. Динамика машин. М.: Машиностроение, 1989. - 263 с.

68. Колчин Н.И. К вопросу динамики самотормозящихся систем. // Тр. / Ленинград. политехи, ин-т, 1965, т. 254, с. 5-13.

69. Колчин Н.И. Некоторые вопросы динамики кинематических цепей с самотормозящимися механизмами. // Тр. / Ленинград, политехи, ин-т, 1960, №211, с. 20-25.

70. Конструирование машин: Справочно-методическое пособие: В 2 т. Т. 1 / К.В. Фролов, А.Ф. Крайнев, Г.В. Крейнин и др.; Под ред. К.В. Фролова. М.: Машиностроение, 1994. - 528 с.

71. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высш. шк. 2001.327 с.

72. Копылов И.П. Электрические машины. М.: Энергоатомиздат. 1986. 360 с.

73. Копылов И.П. Электромеханические преобразования энергии. М.: Энергия, 1973.-400 с.

74. Копылов И.П., Щедрин О.П. Расчет на ЦВМ характеристик асинхронных машин. М.: Энергия, 1973. — 121 с.

75. Корнюхин И.Ф., Власов М.Д., Чепелев Г.В. Кинематический анализ роторных машин с пространственным кривошипно-ползунным механизмом в приводе рабочих органов //Кузнечно-штамповочное производство. 1989. № 6. С. 30-31.

76. Корнюхин И.Ф. Исследование силовых и динамических характеристик роторов с механическим приводом исполнительных органов. Дис. . канд. техн. наук. - Тула: ТулПИ, 1968. - 247 с.

77. Корнюхин И.Ф., Крюков В.А., Пашин А.А., Инюшин А.А. Динамика выбеь " (.га приводов роторных линий с червячными редукторами. // ВОТ. Серия. 13. Комплексная автоматизация производства и роторные линии. М.: ЦНИИин-формации, 1992, № 3-4, (82-83), с. 10-12.

78. Корнюхин И.Ф., Родионов В.А. Математическая модель многодвигательного привода APJI при неустановшихся режимах работы // Исследования в области безлюдной технологии, гибких производственных и комплексно-автоматизированных систем. Тула, 1984, с. 46-57.

79. Кошкин Л.Н. Роторные и роторно-конвейерные линии. М.: Машиностроение, 1991.-400 с.

80. Краузе Г.Н., Кутилин Н.Д.чСыцко С.А. Редукторы: Справочное пособие. Л.: Машиностроение, 1972. 144 с.

81. Крюков В.А. Вынужденные колебания в машинном агрегате с червячным приводом. // Изв. ТулГУ. Серия: Подъемно-транспортные машины и оборудование, 1999, вып. 2, с. 166-173.

82. Крюков В.А. Динамика установившегося движения многодвигательного дифференциального привода автоматических роторных линий// Изв. ТулГУ. Серия: Машиноведение, системы приводов и детали машин. Вып. 1 — Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. С. 93-103.

83. Крюков В.А. Особенности динамики червячного привода в режиме выбега // Изв. ТулГУ. Серия: Машиноведение, системы приводов и детали машин. Вып. 1 Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. С. 86-92.

84. Крюков В.А. Теория, моделирование и синтез систем приводов автоматических роторных линий для,обработки давлением. — Дис. . докт. техн. наук. — Тула, ТулГУ, 2000. 422 с.

85. Крюков В:А., Булатова М.Н., Летучев С.А. Динамика червячного привода в режиме установившегося движения. Сборник трудов международной конференции «Машиностроение и техносфера XXI век». Севастополь, 2006 г.

86. Крюков В.А., Корнюхин И.Ф. Приводы автоматических роторных и ро-торно-конвейерных линий // СТИН, 2000, № 11, с. 6-10.

87. Крюков В.А., Прейс В.В. Системы приводов рабочих движений автоматических роторных и роторно-конвейерных линий / Вестник машиностроения,2003, № 1, с. 36-41.

88. Крюков В.А., Прейс В.В. Системы приводов транспортного движения автоматических роторных и роторно-конвейерных линий / Вестник машиностроения, 2003, № 2, с. 33-38.

89. Крюков В.А., Прейс В.В., Корнюхин И.Ф. Системы приводов автоматических роторных и роторно-конвейерных линий // Изв. ТулГУ. Серия: Машиноведение, системы приводов и детали машин. Вып. 1 Тула: Изд-во ТулГУ,2004. С. 75-86.

90. Крюков В.А. Динамика червячного привода автоматических роторных линий. // Прогрессивные технологии, машины и механизмы: Материалы конференции. Калининград, 1998. с. 102.

91. Крюков В.А. Исследование движения червячного привода с учетом упругости звеньев. // Изв. ТулГУ, сер. Машиностроение, 1998, вып. 4, с. 140-148.

92. Крюков В.А. Особенности динамики приводов автоматических роторных линий с червячными редукторами. // Изв. ТулГУ, сер. Машиностроение, 1998, вып. 3, часть 2, с. 65-73.

93. Кудинов В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение, 1967. - 359 с.

94. Jle Суан Ань. К динамике механизмов с трением. // Машиноведение, 1988, № 4, с. 62-68.

95. Ле Суан Ань. Неподвижный контакт и самоторможение механических систем с одной степенью свободы и одной парой трения. // Тр. / Ленинград, политехи. ин-т, 1988, т. 425, с. 97-104.

96. Ле Суан Ань. О парадоксах Пэнлеве в системах с кулоновым трением. // Тр. / Ленинград, политехи, ин-т., 1988, т. 425, с. 91-97.

97. Ле Суан Ань. Парадоксы Пенлеве и закон движения механических систем с кулоновым трением. // Прикладная математика и механика. М.: АН СССР, 1990, т. 54, №4, с. 520-529.

98. Лихачев В.Л. Электродвигатели асинхронные. М.: СОЛОН-Р. 2002. 304 с.

99. Москаленко В.В. Электрический привод. М.: Издательский центр «Академия». 2004. 368 с.

100. Нелинейные задачи динамики и прочности машин / В.Л. Вейц, А.Е. Кочура, Е.З. Шнеерсон и др.; Под ред. В.Л. Вейца. — Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1983. 336 с.

101. Петров Л.П. Управление пуском и торможением асинхронных двигателей. -М.: Машиностроение, 1981.- 135 с.

102. Пинчук П.С. Переходные процессы в асинхронных двигателях при периодической нагрузке // Электричество, 1957, № 12, с. 25-28.

103. Пожарицкий Г.К. Об уравнениях движения для систем с неидеальными связями. // Прикладная математика и механика. М.: Изд-во АН СССР, 1960, т. XXIV, вып.З, с. 458-462.

104. Прейс В.В., Крюков В.А. Комплексная автоматизация производства на базе автоматических роторных и роторно-конвейерных линий / Вестник машиностроения, 2002, № 11, с. 35-39.

105. Пэнлеве П. Лекции о трении. М.: Гостехиздат, 1954. - 316 с.

106. Ривин Е.И. Динамика привода станков. М.: Машиностроение, 1966. -203 с.

107. Родионов В.А. Неустановившиеся режимы работы привода автоматических роторных линий штамповочного производства. — Дис. . канд. техн. наук. -Тула, ТулПИ, 1988. 177 с.

108. Рубинштейн Ю.Е., Гейзелев С.М., Скоркин Н.В. Исследование переходных процессов в металлургических приводах с учетом механической характеристики двигателя и упругости деталей привода // Динамика крупных машин. М.: Машиностроение, 1969. С. 58-64.

109. Синицын В.А. Уравнения движения твердого тела, опирающегося на плоскость с сухим трением. // Аналитические и численные методы исследования механических систем. М.: Наука, 1989, с. 31-35.

110. Ш.Смирнов Ю.П. Динамика систем с многовариантным моделированием взаимодействия твердых тел. Дис. . докт. техн. наук. — Тула, ТулПИ, 1988. — 259 с.

111. Смирнов Ю.П. О движении системы, стесненной удерживающими связями с трением // Прикладная механика, 1987. Т. 23. № 4. С. 80-86.

112. Смирнов Ю.П. О парадоксах Пэнлеве / ТулПИ. Тула, 1975. - 15 с. Деп. в ВИНИТИ 22.09.1975, № 2708-75.

113. Смирнов Ю.П. О составлении уравнений движения механических систем с трением / ТулПИ. Тула, 1975. - 25 с. Деп. в ВИНИТИ 21.04.1975, № 1143-75.

114. Смирнов Ю.П. Об уравнениях движения механических систем с сухим трением. // Сб. научн.-метод. статей по теоретической механике. М.: Высшая школа, 1977, вып. 8, с. 39-44.

115. Смирнов Ю.П. Об уравнениях динамики систем с трением // Сб. научн.-метод. статей по теоретической механике. М.: Высшая школа, 1981, вып. 11, с. 184-188.

116. Смирнов Ю.П. Уравнения движения систем с неидеальными удерживающими связями // Изв. АН СССР. МТТ. 1983. - № 2. - С. 63-71.

117. Соколов М.М., Петров Л.П., Масандилов Л.Б. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе. М.: Энергия. 1967. 200 с.

118. Справочник по электрическим машинам: В 2 т. / Под общ. ред. И.П. Копы-лова и Б.К. Клокова. Т. 1. М.: Энергоатомиздат. 1988. 456 с.

119. Теория механизмов и механика машин / Под ред. К.В. Фролова. — М.: Высш. шк., 1998.-496 с.

120. Терских В.П. Расчеты крутильных колебаний силовых установок: Справочное пособие. M.-JL: Машгиз, Том I, 1953. - 259 с.

121. Турпаев А.И. Самотормозящие механизмы. М.: Машиностроение, 1966. — 112 с.

122. Фуфаев Н.А. Динамика системы в примере Пэнлеве-Клейна. О парадоксах Пэнлеве. // Изв. АН СССР. Механика^твердого тела, 1991, № 4, с. 48-53.

123. Черных И.В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений. М.: ДИАЛОГ-МИФИ. 2003. 496 с.

124. Черных И.В. Моделирование электротехнических устройств в MATLAB, SimPowerSystems и Simulink. М.: ДМК Пресс; СПб.: Питер. 2008. 288 с.

125. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия. 1979. 616 с.

126. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода. М.: Энергоиз-дат. 1981. 576 с.

127. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем искусство и наука. - М.: Мир, 1978.-418 с.

128. Электрические машины: Асинхронные машины / В.И. Радин и др.. М.: Высш. шк. 1988. 328 с.

129. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе / М.М. Соколов и др.. М.: Энергия. 1967. 200 с.

130. Hunt Brian R., Lipsman Ronald L., Rosenberg Jonathan M. Matlab®. Официальный учебный курс Кембриджского университета. М.: Изд-во ТРИУМФ, 2008.-352 с.

131. The Math Works™. Matlab&Simulink. SimDriveline™ 1. User's Guide: сайт The MathWorks MATLAB and Simulink for Technical Computing // URL:http://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).

132. The Math Works™. Matlab&Simulink. SimMechanics™ 3. Getting Started Guide: сайт www.mathworks.com // URL: http://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).

133. The Math Works™. Matlab&Simulink. SimMechanics™ 3. Reference: сайт The MathWorks MATLAB and Simulink for Technical Computing // URL: http://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).

134. The MathWorks™. Matlab&Simulink. SimMechanics™ 3. User's Guide: сайт The MathWorks MATLAB and Simulink for Technical Computing // URL: http://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).

135. The MathWorks™. Matlab&Simulink. SimMechanics™ 3. Visualization and Import Guide: сайт The MathWorks MATLAB and Simulink for Technical Computing // URL: http://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).

136. The MathWorks™. Matlab&Simulink. SimPowerSystems™ 5. Reference: сайт www.mathworks.com // URL: http ://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).

137. The MathWorks™. Matlab&Simulink. SimPowerSystems™ 5. User's Guide: сайт The MathWorks MATLAB and Simulink for Technical Computing // URL: http://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).

138. The MathWorks™. Simulink® 7. Getting Started Guide, сайт The MathWorks -MATLAB and Simulink for Technical Computing // URL: http://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).

139. The MathWorks™. Simulink® 7. Reference, сайт The MathWorks MATLAB and Simulink for Technical Computing // URL: http://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).

140. The MathWorks™. Simulink® 7. User's Guide, сайт The MathWorks -MATLAB and Simulink for Technical Computing // URL: http://www.mathworks.com (дата обращения 20.08.2009).