Параметрическая идентификация объекта управления человеко-машинной системы "автомобиль-среда-водитель" тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Катанаев, Николай Константинович

• Катанаев, Николай Константинович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Катанаев, Николай Константинович

Ведение

1 Проблемы моделирования транспортного средства как объекта 9 управления системы «автомобиль- среда водитель» (АСВ)

1.1 Состояние отечественной автомобилестроительной отрасли

1.2 Обзор теоретических исследований в области моделирования 15 системы АСВ

1.3 Выводы'по обзору и постановка задач диссертации

2 Идентификация параметров модели движения транспортного 30 средства

2.1 Уравнение продольного движения автомобиля

2.2 Регрессионный метод определения параметров модели движения 34 транспортного средства

2.3 Аналитический метод определения параметров модели с 42 использованием экспериментальных характеристик

2.4 Модифицированные методы определения параметров модели

3 Экспериментально-теоретические исследования объекта 55 управления системы АСВ

3.1 Исследование погрешности разрабатываемых методов 55 идентификации

3.2 Представление экспериментальных характеристик объекта 74 управления для реализации в разрабатываемых методах идентификации

3.3 Результаты экспериментально-теоретических исследований 89 идентификации параметров движения транспортных средств

4 Модель управляемого продольного движения системы 105 «двигатель-автомобиль-водитель-среда» (ДАВ С)

4.1 Аналитическое конструирование автоматов управления 105 продольным движением автомобиля

4.2 Двигатель в системе управления движения автомобиля

4.2.1 Моделирование скоростных характеристик карбюраторного двигателя

4.2.2 Идентификация характеристик дизельного двигателя

4.3 Трансформация эффективного момента двигателя к ведущему 129 колесу

4.4 Описание характеристик топливной экономичности автомобиля

4.5 Исследование процессов управления системы ДАВС 140 Заключение и выводы 147 Литература 150 Приложение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Параметрическая идентификация объекта управления человеко-машинной системы "автомобиль-среда-водитель"»

Бурное развитие цивилизации, повышение материально-технической базы жизнедеятельности человека, его культурного уровня и мобильности вызвало интенсивный рост грузооборотов, повышение скоростей передвижения и прогрессирующий рост числа транспортных средств. Автомобиль, управляемый водителем, стал самой распространенной в мире человеко-машинной системой.

Результатом массового проявления деятельности человека явилось появление острейших проблем в области охраны окружающей среды, безопасности движения и катастрофического исчезновения естественных видов энергоресурсов. Настал момент, когда человечество оказалось на грани возможности ликвидации последствий своей необузданной разрушительной деятельности.

В мире создан такой парк автомобилей, что он оказался реальной угрозой окружающей среде. При работе двигателя в воздух выбрасывается окись углерода, окислы азота и серы, углеводороды, альдегиды, сажа, свинец. Доля автомобилей в загрязнении воздуха в Европе достигает почти 50%, а в США и того больше - 60%.

Мы уже сейчас наблюдаем критическое состояние запасов ценнейшего вида топлива - нефти. Растущие с каждым годом потребности в питании двигателей создают дефицит, из-за которого разгораются как локальные, так и глобальные конфликты. Уже сейчас разрабатываются и активно внедряются новые источники энергии. Внедряются мероприятия по строжайшей экономии топлива.

Не менее актуальной является проблема безопасности движения, особенно в России. В нашей стране в дорожно-транспортных происшествиях (ДТП) ежегодно гибнет порядка 35 тысяч человек. Это составляет почти десятую часть погибших в мире людей. Смертность от ДТП в высокоразвитых странах превышает смертность от различных инфекционных заболеваний. Из материалов мировой статистики следует, что по вине человека совершаются значительно больше половины всех ДТП.

Одним из возможных путей хотя бы частичного решения этой проблемы является улучшение качества автотранспортных средств, с точки зрения их безопасности, экологии и экономии топлива. Немаловажную роль в этом деле приобретают теоретические работы по совершенствованию системных методов и аппаратных устройств исследования объектов управления — транспортных средств: Это и послужило основанием для постановки основной проблемной задачи данной диссертационной работы.

Использование научно-практических достижений в теории колесных машин способствует повышению адаптивности системы к изменениям внешней среды, технического состояния транспортного средства и психофизического состояния водителя. Системы управления должны обладать высоким быстродействием, широкой возможностью организовывать поиск экстремума по многим параметрам системы АСВ и вырабатывать рекомендации водителю по оптимизации процессов вождения автомобиля. И, тем не менее, человек в системе управления выполняет целый ряд функций, которые пока еще эффективно не могут быть реализованы и не поддаются моделированию с нужной степенью соответствия реальному процессу. Это создает трудности при математических методах исследования человеко-машинных систем. Поэтому проблема параметрической идентификации объекта управления человеко-машинной системы «автомобиль-среда-водитель» по-прежнему остается актуальной проблемой.

Научным содержанием представленной диссертации явился комплекс исследований, включающий разработку методов параметрической идентификации основных составляющих человеко-машинной системы «автомобиль-среда-водитель». Исследования включают также доказательство адекватности теоретических результатов эксперименту и моделирование управляемого продольного движения автомобиля с разработанными целевыми функциями.

Методика исследования базировалась на системных принципах анализа и синтеза неустановившихся форм управляемого движения транспортного средства. В основу идентификации были положены аналитические методы получения параметров автомобиля с использованием результатов натурных испытаний объекта исследований. При идентификации объекта управления осуществлялась декомпозиция последнего на функционально связанные между собой подсистемы.

При решении поставленных функций цели был использован метод математического моделирования основных подсистем замкнутой системы «автомобиль-среда-водитель».

Объектом исследования явились легковые и грузовые автомобили, карбюраторные и дизельные двигатели, а также модель человеко-машинной системы ДАВС.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

1 .Получены аналитические выражения, позволяющие на основе экспериментальных данных провести как полную, так и частичную параметрическую идентификацию транспортного средства в зависимости от целей и задач исследований.

2. Осуществлена идентификация скоростных характеристик карбюраторных и дизельных двигателей в классе функций, хорошо согласующихся с физическими процессами, происходящими в объекте исследования.

3. Разработана математическая модель, позволяющая достаточно точно описать характеристики топливной экономичности двигателя и выделить наиболее эффективную область управляемых параметров, позволяющих минимизировать затраты топлива при выполнении соответствующего задания.

4. Построена модель управляемого движения автомобиля с заданными критериями качества, позволяющими решать задачи параметрической оптимизации, а также задачи экономии энергоресурсов.

Практическая значимость результатов диссертационной работы состоит в том, что:

1. Разработанные аналитические методы параметрической идентификации транспортного средства дают возможность существенно снизить погрешность полученных результатов, расширить круг решаемых задач и снизить затраты на проведение всего цикла испытаний объекта исследований.

2. Методы идентификации скоростных внешних и частичных характеристик карбюраторных и дизельных двигателей, а также характеристик топливной экономичности имеют достаточно четкую физическую трактовку, охватывают широкий перечень варьируемых параметров и описывают процесс практически, во всем диапазоне изменения переменных. Эти особенности методов открывают возможность их использования при исследовании разных типов двигателей.

3. Модель управляемого движения автомобиля с предлагаемыми критериями качества позволяет решать задачи параметрической оптимизации объекта управления, а также разрабатывать мероприятия по экономии топлива, включая работы по совершенствованию конструкции транспортных* средств.

Реализация работы. Аналитические и модифицированные методы параметрической идентификации колесных машин были использованы при обработке результатов испытаний автомобилей при продольном движении в режиме выбега, что позволило расширить круг решаемых задач, существенно снизить погрешность определяемых параметров и снизить затраты на проведение всего цикла испытаний объекта исследований. Успешно реализованы разработанные методы идентификации характеристик как карбюраторных, так и дизельных двигателей по результатам натурных испытаний.

Основные результаты в области параметрической идентификации объектов управления, а также теоретических и экспериментальных исследований человеко-машинной системы ДАСВ были внедрены в ФГУ 21 Научно-исследовательского института Министерства Обороны РФ. Основные теоретические положения диссертации внедрены также в учебный процесс на кафедре "Автомобили» Московского Государственного Технического Университета «МАМИ» при проведении лабораторных работ и в лекционном курсе по дисциплинам "Теория автомобиля» и «Испытание автомобиля».

Апробация работы. Основные положения диссертации были доложены на 49-ой Международной научно — технической конференции ААИ «Приоритеты отечественного автотракторостроения и подготовки инженерных и научных кадров». Секция 4; М.: МАМИ, 2004 г.; на Международной конференции и Российской научной школы «Системные проблемы качества, математического моделирования, информационных и электронных технологий»; Москва-Сочи, 200б,2007г.г.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту.

1. Аналитические и модифицированные методы параметрической идентификации транспортного средства, построенные на использовании исходных данных, полученных в процессе испытаний транспортного средства в режиме свободного выбега.

2. Идентификация внешней и частичных скоростных характеристик двигателя в классе функций хорошо согласующихся с физическими процессами, происходящими в объекте исследования.

3. Математическая модель характеристик топливной экономичности двигателя с формированием эффективной области управляемых параметров, позволяющих минимизировать затраты топлива на совершение работы транспортным средством.

4. Модель управляемого движения автомобиля с функциями цели, дающими возможность исследовать влияние параметров объекта на характеристики управляемости и экономичности автомобилей.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Катанаев, Николай Константинович

Заключение и выводы

Таким образом, проведенные научно-исследовательские работы позволили решить следующие поставленные в диссертации задачи:

1 .Разработать метод определения параметров модели продольного движения автомобиля.

2.Создать методику и провести параметрическую идентификацию математического описания объекта управления системы «автомобиль-среда-водитель» с помощью имитационного моделирования.

3.Построить модель аналитического автомата управления продольным движением автомобиля.

4.Осуществить идентификацию характеристик двигателя в классе непрерывных функций в широком диапазоне варьирования переменных.

5.Провести исследования системы «водитель-автомобиль-двигатель-среда» с интегральными критериями качества и выявить потенциальные возможности модели системы в задачах параметрической оптимизации объекта управления.

Процедуры решения каждой из задач включали этапы моделирования протекающих в изучаемом объекте процессов, экспериментально-аналитического исследования объекта и получения результатов для проведения последующих практических и научных работ.

По результатам научных исследований, проведенных в рамках задач диссертации, сформулированы следующие выводы:

1. В отличие от регрессионных методов определения параметров движения транспортных средств, предлагаемые методы построены на использовании аналитических выражений, дающих возможность при непосредственном использовании результатов натурных испытаний по выбегу получить конечный результат.

2. Разработанные аналитические и модифицированные методы параметрической идентификации транспортного средства дают возможность существенно снизить погрешность полученных результатов, расширить круг решаемых задач и снизить затраты на проведение всего цикла испытаний объекта исследований.

3. Полученные аналитические выражения позволяют на основе экспериментальных данных по выбегу провести как полную, так и частичную параметрическую идентификацию продольного движения транспортного средства в зависимости от целей и задач исследований.

4. Анализ результатов имитационного моделирования продольного движения транспортного средства с обработкой зарегистрированных значений ускорений и скорости выбега предложенными методами показал, что конечный результат с достаточно высокой точностью может быть получен при обработке всего лишь одного шага зарегистрированных значений скорости и ускорения выбега.

5. Использование результатов испытания автомобиля в режиме выбега без предварительной обработки в значительной мере снижает достоверность расчетных исследований. Грубые округления экспериментальных данных иногда делают невозможным их использование в сложных исследованиях.

6. Точность полученных параметров аналитическим и модифицированными методами практически не зависит от длительности шага регистрации характеристик продольного движения при выбеге. Однако предлагаемые методы весьма чувствительны к точности получения экспериментальных данных. При высокой точности регистрации экспериментальных данных можно получить достоверный конечный результат при ограниченном количестве шагов регистрации характеристик выбега.

7. Аналитические и модифицированные методы позволяют получить искомые параметры с любым из перечисленных наборов экспериментальных характеристик:

- с набором экспериментальных характеристик по выбегу;

- с набором экспериментальных характеристик по выбегу и характеристик квазистатического испытания, связанного с определением постоянной составляющей сопротивления движению транспортного средства;

- с набором экспериментальных характеристик по выбегу, характеристик квазистатического испытания и характеристик, связанных с определением составляющей сопротивления движению транспортного средства, линейно зависимой от скорости продольного движения.

8. Предлагаемый метод идентификации скоростных внешней и частичных характеристик двигателя, а также характеристик топливной экономичности имеет достаточно четкую физическую трактовку, охватывает широкий перечень варьируемых параметров и описывает процесс практически во всем диапазоне изменения переменных. Эти особенности метода открывают возможность его использования при исследовании других типов двигателей.

9. Модель управляемого движения автомобиля с предлагаемыми критериями качества позволяет решать задачи параметрической оптимизации объекта управления, а также разрабатывать мероприятия по экономии топлива, включая работы по совершенствованию конструкции транспортных средств.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Катанаев, Николай Константинович, 2009 год

1. Автомобили. Управляемость и устойчивость. Термины и определения. ОСТ 37.001.051. - 73.-М.: Минавтопром. - 11с.

2. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. М.: Машиностроение, 1972. — 184с.

3. Антонов Д.А. Метод построения диаграммы устойчивости многоосных автомобилей. — Автомобильная промышленность, 1961, №11, с.16 20.

4. Антонов Д.А. Экспериментальные зависимости по боковому уводу шин. Автомобильная промышленность, 1963, № 5, с.21 - 22.

5. Антонов Д.А. К расчету проектируемых автомобилей на устойчивость движения. Автомобильная промышленность, 1963, № 9, с. 18 - 20.

6. Антонов Д.А. О статическом методе испытания устойчивости установившегося движения. Автомобильная промышленность, 1965, №11, с.25-28.

7. Антонов Д.А. К вопросу о коррекции коэффициента сопротивления уводу эластичного колеса. Автомобильная промышленность, 1968, №12, С.15- 17.

8. Антонов Д.А. К вопросу о влиянии тяговых и тормозных сил на коэффициент сопротивления уводу. Автомобильная промышленность, 1969, №6, с.24.

9. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1978, -216с.

10. A.c. 409103 (СССР). Стенд для определения кривизны средней линии контактного пятна эластичного колеса. / Морозов Б.И., Катанаев Н.Т. -Опубл. вБ.И. 1974, №48.

11. A.c. 428244 (СССР). Способ определения кривизны средней линии контактного пятна эластичного колеса. / Морозов Б.И., Катанаев Н.Т. — Опубл. вБ.И. 1975, № 18.

12. A.c. 521492 (СССР). Устройство для исследования качения колес автомобиля. / Морозов Б.И., Катанаев Н.Т., Ечеистов Ю.А. Опубл. в Б.И. 1976, № 26.

13. A.c. 515959 (СССР). Устройство для определения кривизны средней линии контактного пятна эластичного колеса в дорожных условиях. / Морозов Б.И., Катанаев Н.Т. Опубл. в Б.И. 1976, № 20.

14. Брюханов А.Б. Исследование и выбор оценок для расчетного анализа управляемости автомобиля Дис. канд. техн. наук, М.: МАМИ, 1976, -183с.

15. Гаделынин Т.К., Межов А.Е. Основные понятия и методы оптимального управления и их приложения к исследованию динамики автомобиля. : М., МАМИ, 1991.-85с.

16. Гаспарянц Г.А. Боковой увод автомобильного колеса. В кн.: Вопросы машиностроения, М., изд-во АН СССР, 1950, с.261 - 268.

17. Генбом Б.Б., Демьянюк В.А., Мыськин Т.Г. Об устойчивости движения заторможенного автомобиля. Автомобильная промышленность, 1974, № 3, с.22-25.

18. Гинзбург А.Р., Тимофеев A.B. Об адаптивной стабилизации программных движений механических систем. ПММ, 1977, т.41, в.5, с.859- 869.

19. Гинцбург JI.JT. К вопросу об оценке управляемости автомобилей при прямолинейном движении. Автомобильная промышленность, 1966, N° 8, с.15-18.

20. Гинцбург Л.Л. Методика сравнительной оценки управляемости автомобиля при прямолинейном движении. В кн.: Труды семинара по устойчивости и управляемости автомобилей. - М.: НАМИ, вып. 1, 1966, с. 12 - 20.

21. Гинцбург Л.Л. Расчет параметров управляемости при движении автомобиля по траектории переменной кривизны. — Автомобильнаяпромышленность, 1971, № 11, с.22 25.

22. Гинцбург JI.JI. Устойчивость управляемого движения автомобиля относительно траектории. Автомобильная промышленность, 1977, № 9, с.27-31.

23. Гинцбург Л.Л., Носенков М.А. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах. Автомобильная промышленность, 1971, №2, с.14- 17.

24. Гинцбург Л.Л., Кисуленко Б.В. О границах применимости скорости поворотов рулевого колеса в качестве измерителя управляемости автомобилей при прямолинейном движении. — ЭИ "Конструкция автомобилей", 1977, № 1, с.29 39.

25. Гинцбург Л.Л. Управляемость автомобиля с задними управляемыми колесами. Автомобильная промышленность, 1982, № 4, с.18 - 20.

26. Гольдин Г.В., Додонов Б.М., Хачатуров A.A. и др. Уравнения кинематических связей для общего случая движения эластичного колеса. Научн. тр. / Моск. автомоб. - дор. ин-т, 1971, с.23 - 31.

27. Гольдин Г.В., Додонов Б.М., Мокин Е.И. и др. Исследование качения колеса в неустановившемся и установившемся режимах. В кн.: Устойчивость управляемого движения автомобиля, вып.68, - М., МАДИ, 1973, с.42 - 52.

28. Гольдин Г.В., Додонов Б.М., Мокин Е.И. и др. Аналитический метод определения кинематических коэффициентов кривизны шины. В кн.: Устойчивость управляемого движения автомобиля, вып. 68, - М., МАДИ, 1973, с.38-41.

29. Гольдин Г.В., Додонов Б.М., Мокин Е.И. и др. О качении эластичного колеса в продольной плоскости при наличии проскальзывания. В кн.: Устойчивость управляемого движения автомобиля, вып. 68, - М., МАДИ, 1973, с.32- 37.

30. Гольдин И.И., Ротенберг Р.В., Хубелашвили Ш.И. Моделирование управляющих действий водителя автомобиля. Автомобильная промышленность, 1977, № 7, с.15 - 17.

31. Гринченко И.В., Смирнов Г.А. К вопросу об определении основных геометрических параметров криволинейного движения автомобиля. — Тр. МВТУ, № 166, Вопросы автомобилестроения, в.1, 1973, с.159 164.

32. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель. /Под общ. ред. A.A. Хачатурова. -М.: Машиностроение, 1975. 535с.

33. Дисперсионная идентификация. / Под ред. Н.С.Райбмана. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы. 1981. - 336с.

34. Добрин A.C. Исследование движения автомобиля по заданной траектории. В кн.: Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобилей. Вып.1. -М.: НАМИ, 1966, с.35 - 65.

35. Добрин A.C., Гришкевич А.И. Экспериментальное исследование движения автомобиля по заданной траектории. В кн.: Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобилей. Вып.2. - М.: НАМИ, 1968, с.3-65.

36. Добрин A.C., Дульцев B.C., Смирнов Г.А. Математическая модель движения многоосных колесных машин по криволинейной траектории. -Тр. МВТУ, № 166, Вопросы автомобилестроения, в.1, 1973, с.164 170.

37. Драгаев В.П. Исследование динамики колесных транспортных средств и разработка систем автоматического вождения с переменной структурой при изменении скорости движения в широком диапазоне. Дисс. канд. техн. наук. - Одесса, 1972. - 268с.

38. Драновский А.И. Автоматизация управления тракторами при ускоренных полигонных испытаниях. Тракторы и сельхозмашины, 1966, № 3, с.1 — 3.

39. Есипов М.И. Кинематические уравнения движения колеса с эластичной шиной. Тр. МАДИ, 1957, в.20, с.197 - 208.

40. Ечеистов Ю.А., Бернацкий В.В., Ракляр A.M. Исследование трения шин о дорожное полотно. Межвузовский сборник научных трудов "Безопасность и надежность автомобиля". М.: МАМИ, 1980, вып. 2, с.18 -31.

41. Ечеистов Ю.А., Селифонов B.B. Экспериментальное исследование тангенциальной эластичности шин в дорожных условиях. Труды МАМИ, М., 1971, вып.2, с.16 - 25.

42. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1959. - 312с.

43. Иларионов В.А. К оценке устойчивости и управляемости автомобиля. -Автомобильная промышленность, 1971, № 2, с.19 22.

44. Катанаев Н.Т., Гаделыиин Т.К., Межов А.Е. Идентификация параметров модели продольного движения автомобиля методом регрессионного анализа. Отчет о научно-исследовательской работе. Гос. регистрац. № 01970007828.М., МАМИ, 1997.- 45с.

45. Катанаев Н.Т. Автомобильное колесо как неголономный элемент с несовершенными связями. М., Моск. автомех. ин-т, 1984, 156с.: Монография деп. в НИИавтопром 26.1.84, № 998 ап - Д.84.

46. Катанаев Н.Т. Биотехническая система "автомобиль среда - водитель". - М., Моск. автомех. ин-т, 1984, 84с.: Монография деп. в НИИавтопром 26.1.84, №998 ап-Д.84.

47. Катанаев Н.Т. Анализ и синтез человеко-машинной системаы «автомобиль-среда-водитель». Докт. дисс.: М., МАМИ, 1989.- 394с.

48. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси. Тр. ЦАГИ, 1945, № 564, с.1 - 33.

49. Кнороз В.И. Работа автомобильной шины. М.: Транспорт, 1976. - 238с.

50. Кнороз В.И., Петров И.П. Влияние некоторых эксплуатационных факторов на коэффициент сопротивления боковому уводу. -Автомобильная промышленность, 1971, № 5, с. 15 16.

51. Колесников К.С. Автоколебания управляемых колес автомобиля. М.: Гостехиздат, 1955.-240с.

52. Кольцов В.И., Хачатуров A.A., Яковлев Е.И. Модель водителя для исследования устойчивости управляемого движения автомобиля. Сб. трудов МАДИ. - М.: МАДИ, 1972, с.65 - 72.

53. Кольцов В.И., Хачатуров A.A., Яковлев Е.И. К построению модели водителя при движении автомобиля со скоростью, равной или выше критической. В кн.: Устойчивость управляемого движения автомобиля. - вып.68. -М.: МАДИ, 1973, с.131 - 140.

54. Кондрашкин С.И., Контанистов С.П., Семенов В.М. Принципы построения математических моделей динамики движения автомобиля. -Автомобильная промышленность, 1979, № 7, с.24 26.

55. Кравец В.Ф. Исследование управляемости и устойчивости автомобиля относительно траектории: Автореф. дис. канд. тех. наук. М., МАМИ,1975.-35с.

56. Красовский H.H. К теории оптимального регулирования. Автоматика и телемеханика, 1958, 18, с. 1005 - 1016.

57. Красовский H.H., Летов A.M. Теория аналитического конструирования регуляторов. Автоматика и телемеханика, 1962,23, с.649 — 656.

58. Красовский A.A., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М. — Л., Госэнергоиздат, 1962. — 600с.

59. Красовский H.H. Проблемы стабилизации управляемых движений. Доп-ние 1У к кн. И.Г. Малкина "Теория установившегося движения". -Наука, М.Д966.

60. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. -М.: Машиностроение, 1979. 615с.

61. Ленин И.М. Теория автомобильных и тракторных двигателей. М.: Машиностроение, 1969.-368с.

62. Ленин И.М., Костров A.B., Малашкин О.М., Райков И.Я., СамольГ.И. Автомобильные и тракторные двигатели. 4.1. Теория двигателей и систем их топливоподачи. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. школа,1976.-368с.

63. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов. "Автомат, и телемех." Т. XXI, № 4,5,6,1960, Т. XXII № 4, 1961, Т. XXI11, № 11, 1962. с. 433 - 434, 561 - 568, 661 - 665.

64. Летов A.M. Устойчивость нелинейных регулируемых систем. М.: Физматгиз, 1962. - 484с

65. Летов A.M. Динамика полета и управление. Наука, М., 1969. - 324с.

66. Лепешкин A.B., Драгунов С.С. Моделирование процессов управления продольным движением автомобиля с помощью аналитических автоматов. Известия МГТУ «МАМИ». Научный рецензируемый журнал. М., МГТУ «МАМИ». №2(4), 2008, с.68-73

67. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971.-416с.

68. Литвинов A.C., Фиттерман Б.М., Немцов Ю.М. О возможности улучшения управляемости легковых автомобилей сочетанием конструктивных параметров. Автомобильная промышленность, 1976, №4, С.13- 17.

69. Литвинов A.C., Немцов Ю.М., Волков B.C. Некоторые вопросы динамики неустановившегося поворота автомобиля. Автомобильная промышленность, 1978, № З3 с.20 - 22.

70. Литвинов A.C., Беленький Ю.Ю., Азбель А.Б. и др. Определение некоторых характеристик шин при одновременном действии на них вертикальных, боковых и продольных сил. Автомобильная промышленность, 1979, № 2, с. 17 - 20.

71. Литвинов A.C., Немцов Ю.М., Тимофеев С.А. Исследование кинематики рулевого управления с учетом кинематики передней подвески. -Автомобильная промышленность, 1980, № 1, с.11 — 13.

72. Литвинов A.C., Беленький Ю.Ю., Азбель А.Б. и др. Исследование управляемости и устойчивости трехосных автомобилей с различнымиприводами при круговом движении. Автомобильная промышленность,1980, №9, с.16-19.

73. Ляпунов А.М. Собрание сочинений, Т.2. М. - Л.: Изд-во АН СССР, 1956.-475с.

74. Майборода О.В., Чеботарев М.Ю. Выбор характеристик для описания автомобиля как объекта управления. Автомобильная промышленность,1981, №4, с.18-20.

75. Мирзоев Г.К. Исследование увода и износ шин автомобиля. Дис. канд. техн. наук. - М., 1968. - 153с.

76. Монмоллен М. Системы "человек и машина". М.: Мир,1973. - 356с.

77. Морозов Б.И. Динамика управляемого движения автомобиля. Дис. докт. техн. наук. -М., 1973. - 338с.

78. Морозов Б.И., Катанаев Н.Т., Шишацкий А.И., Брылев В.В. Математическое выражение движения автомобильного колеса с неустановившемся уводом. Автомобильная промышленность, 1972, №12, с.28-29.

79. Морозов Б.И., Катанаев Н.Т., Грингауз Н.М. и др. Исследование влияния рассеяния энергии на характеристикиуправляемости и устойчивости автомобиля. Тр. в/ч 63539, 1972, № 2, с.71 - 78.

80. Морозов Б.И., Шишацкий А.И., Катанаев Н.Т. Автомобильное колесо как элемент противоблокировочного устройства. Автомобильная промышленность, 1973, № 3, с.21 - 22.

81. Морозов Б.И., Катанаев Н.Т., Ащеульников Е.К., Петрушин С.А. Частотная характеристика автомобиля в системе управления продольной скоростью (тягово-тормозные режимы). Конструкция автомобилей (Э.И. НИИНавтопром), 1979, в.5, с.27 - 31.

82. Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967.-520с.

83. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Гинцбург Л.Л., Кисуленко Б.В. К вопросу о нормировании реакций автомобиля на поворот руля. — Автомобильная промышленность, 1979, № 3, с. 18 19.

84. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Торно В.М. Влияние чувствительности автомобиля к повороту руля на управляемость и устойчивость движения. Автомобильная промышленность, 1980, № 4, с.24-26.

85. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Гинцбург Л.Л. Управляемость и устойчивость автомобилей. Испытания и расчет. НИИавтопром, 1981, 47с.

86. Основы инженерной психологии. Учеб. пособие. /Под ред. Б.Ф.Ломова. М.: Высшая школа, 1977. - 335с.

87. Основы теории оптимального управления. Ли Э.Б., Маркус Л., пер. с англ., Наука, М., 1972, 576с.

88. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947, -156с.

89. Певзнер Я.М. Проблемы устойчивости и управляемости автомобиля. — В кн.: Вопросы машиноведения, М., изд-во АН СССР, 1950, с.238 260.

90. Певзнер Я.М. Работа автомобильной шины при боковых колебаниях. -Автомоб. и тракт, пром-сть, 1954, № 5, с. 13 19.

91. Певзнер Я.М. О качении автомобильных шин при быстро меняющихся режимах увода. Автомобильная промышленность, 1968, № 6, с.15 - 19.

92. Петрушов В.А. Некоторые пути построения технической теории качения. Труды НАМИ, 1963, вып.61, с.З - 56.

93. Психологические проблемы взаимной адаптации человека и машины в системах управления./Под ред. Б.Ф. Ломова и др. — М.: Наука, 1980. -317с.

94. Пчелин И,К., Хачатуров А.А. Уравнения кинематических связей колеса с эластичной шиной и исследование его качения при переменном угле увода. Автомобильная промышленность, 1964, № 12, с. 12 - 15.

95. Пчелин И,К., Хачатуров A.A. Вопросы управляемого движения автомобиля. Тр. семинара по устойчивости и управляемости автомобилей 3-4 марта 1966г., вып.2, М., НАМИ, 1968, с.66 - 84.

96. Разработка теоретических основ нормирования параметров управляемости и устойчивости автомобиля. Науч. техн. отчет. Номер гос. регистрации 79056499. Дмитров, Автополигон, 1979. - 175.

97. Ревин A.A. Устойчивость автомобиля на прямолинейном участке при торможении с зависимой антиблокировочной системой. — Автомобильная промышленность, 1980, № 5, с. 17 20.

98. Рокар И. Неустойчивость в механике. М.: ИИЛ, 1959. - 288с.

99. Смирнов Н.В. Оценка управляемости автомобиля по устойчивости системы автомобиль водитель. - Дис. канд. техн. наук, М., 1970. -127с.

100. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1981. - 271с.

101. Справочник по инженерной психологии./ Под. ред. Б.Ф. Ломова. М.: Машиностроение, 1982. - 368с.

102. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М., Машгиз., 1963. - 239с.

103. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 176с.

104. Фаробин Я.Е. Особенности криволинейного движения автомобилей с передним приводом колес. Автомобильная промышленность, 1970, № 7, с.29 - 30.

105. Фаробин Я.Е., Иванов A.M. Исследование характеристик шин автомобилей "Урал". Автомобильная промышленность, 1982, № 2,с. 17 - 18.

106. Фрумкин JI. А. Исследование способов оценки управляемости автомобиля по характеристикам системы автомобиль водитель. — Дис. канд. техн. наук, М., 1972. — 140с.

107. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машгз, 1950. - 344с.

108. Чудаков Е.А. Боковая устойчивость автомобиля при торможении. М.: Машгиз, 1952.- 184с.

109. ПО.Шухман С.Б., Соловьев В.И., Прочко Е.И. Повышение кпд полнопоточной гидрообъемной трансмиссии за счет комбинированного способа регулирования гидромашин. М., «Вестник машиностроения», №2, 2006, с. 27-32.

110. Ш.Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. М.: Машиностроение, 1975. -216с.

111. Эндрюс Дж.,Мак-Лоун Р. Математическое моделирование. Мир. М., 1997.-276с.

112. Юрчевский A.A., Янин В.Н. Регистрация траектории -движения автомобиля во время испытаний. — Автомобильная промышленность, 1974, №7, с.21-23.

113. Юрьев Ю.М. Исследование коэффициентов сопротивления боковому уводу шин.: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1970. - 21с.

114. Яковлев Н.Л., Диваков Н.В. Теория автомобиля. М., "Высшая школа", 1962.-315с.

115. Итоги развития страны и задачи на ближайшее будущее // Информационный Промышленный вестник.- 2005. №4 (58). С.4-8.

116. Официальные Интернет-сайты Гос. Думы РФ, правительства Московской области, Госкомстата РФ, Центробанка РФ и Госналогслужбы РФ.

117. Российский статистический ежегодник. Официальное издание / Под ред. Соколина В.Л. М.: РОССТАТ, 2002. - 690с.

118. Российский статистический ежегодник. Официальное издание / Под ред. Соколина В.Л. М.: РОССТАТ, 2003. - 705с.

119. Российский статистический ежегодник. Официальное издание / Под ред. Соколина В.Л. М.: РОССТАТ, 2004. - 725с.

120. Россия и страны мира 2002г. Официальное издание. Статистический сборник./ Под ред. Суриков А.Г. М.-.ГОСКОМСТАТ РФ. - М. 2002. -398с.

121. Россия в цифрах //Власть: Коммерсант. 2004. №4 (557). - С.8.

122. Россия в цифрах //Власть: Коммерсант. 2003. №37 (540). - С.10.

123. Россия в цифрах //Власть: Коммерсант. 2003. №42 (545). - С. 14.

124. Россия и страны мира 2002г. Официальное издание. Статистический сборник./ Под ред. Суриков А.Г. М.ГОСКОМСТАТ РФ. - М. 2002. -398с.

125. Becker G., Fromm Н., Maruhn Н. Schingungen in automobillenkungen ("Shimmy")/ Berlin, 1931.- 150s.

126. Chidini L. Analisi della dinamica del sistema pilota vettura come contributo alla sicurezza. ATA, 1972, 25, 650 - 656.

127. Chiesa A.,Rinonapoli L. Fahrstabilitat eines Kraftfahrzeuges bei vorgegebener Bahnkurve untersucht anhand eines mathematischen Modells.- "ATZ", 1966, Bd.68, N 6, S.218 223.

128. Chiesa A.,Rinonapoli L. Fahrstabilitat eines Kraftfahrzeuges bei vorgegebener Bahnkurve untersucht anhand eines mathematischen Modells.- "ATZ", 1966, Bd.68, N12, S.419-422.

129. Chiesa A.,Rinonapoli L. Vehicle stability studied with a non-linear seven degree model. SAE Prepr., 1967, N 670476, 25p.

130. Chiesa A.,Rinonapoli L. Improving car handling behaviour for the average driver. " SAE Journal", 1969, vol. 77, N 6, p.54 - 60.

131. Diana G., Giordana F. Modello analitico per lo studio del moto di un vecolo su strado. ATA, 1970, 23, N 9, 483 491.161

132. Hayaschi M. Handling Characteristics of Man Aautomobile System. "Revue de la Federation Internationale de L'automobile", 1967, v. 15, N4,p.23 — 36.

133. Kamm W., Huber L. Einrad Modellversuche Furungskraft zwischen Rad und Fahrbahn bei Antrieb und Bremsung. Stuttgart, Forschungs bericht vom Institut Kraftfahrwesen, 1934.

134. Kamm W., Huber L., Dietz O. Die Seitenfuhrungskraft des gummibereiften Rades bei Antrieb und Bremsung. "Deutsche Kraftfahrforschung", 1941, Zwischenbericht N 100.

135. Olley M. Stabile and unstabile steering. General motors unpublished Reports, 1934.

136. Sheridan T.B., Merel M.H., Kreifeldt J.G., Ferrell W.R. Some predictive characteristics of the human controller. Guidance and Control, 11, ed. R.C. Langford and C.J. Mundo (Progress in Astronautics and Aeronautics, v. 13), N.Y. 1934, 645-663.

137. Sheridan T.B. Three models of preview control. IREE Trans. Human Factors Electron., 1966, 7(2), 91 - 102.