Определение и контроль местоположения судна с помощью нечеткой логики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Джавукцян Марспет Лерникович

• Джавукцян Марспет Лерникович
• кандидат наук
• 2023

Оглавление диссертации кандидат наук Джавукцян Марспет Лерникович

ВВЕДЕНИЕ

1. АСПЕКТЫ ИДЕНТИФИКАЦИИ ВЕКТОРА СОСТОЯНИЯ СУДНА В ЗАДАЧАХ СУДОВОЖДЕНИЯ

1.1. Анализ научных работ по теме диссертации

1.2. Вектор состояния судна. Различные модели учета в судовождении

1.3. Система принятия решений на судне

1.4. Задачи идентификации вектора состояния судна

2. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КОРРЕКТНОСТИ ИДЕНТИФИКАЦИИ ВЕКТОРА СОСТОЯНИЯ СУДНА

2.1. Определение корректности идентификации вектора состояния судна

2.2. Анализ некоторых аспектов движения судна в стесненных водах для предварительного планирования маршрута

3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ БЕЗОПАСНОСТИ ДЛЯ УЧЕТА В СУДОВОЖДЕНИИ

3.1. Оценка безопасности мореплавания с помощью систем основанных на нечеткой логике

3.2. Способ контроля местоположения судна с помощью нечеткой логики 88 4. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МЕТОДОВ КОНТРОЛЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ

СУДНА В СУДОВОЖДЕНИИ

4.1. Контроль местоположения судна с помощью вероятностных систем

4.2. Контроль местоположения судна с помощью систем основанных на нечеткой

логике

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ПЕРЕЧЕНЬ ПРИНЯТЫХ СОКРАЩЕНИЙ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А

150

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Определение и контроль местоположения судна с помощью нечеткой логики»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Морской транспорт является важной составляющей глобальной транспортной системы и в общем мировом грузообороте его доля составляет более 60 % [66, 126]. С каждым годом требования к морским перевозкам становятся все более жесткими. Прежде всего, это связано с обеспечением безопасности [79]. Невзирая на развитие навигационного оборудования и ужесточение требований к судоводителям и судоходным компаниям со стороны как Международной Морской Организации, так и национальных ведомств, число навигационных аварий, как и прежде, остается высоким. Стесненные акватории считаются наиболее опасными для плавания судна [54,81]. Столкновения морских плавучих объектов и посадка на мель являются преимущественно частыми видами аварий и инцидентов на море.

Мировая история хранит в памяти много страшных аварий, например: в 1989 году нефтеналивной танкер «Exxon Valdez» у берегов Аляски сел на мель, а в 1996 году танкер «Sea Empress» сел на мель у входа в гавань Милфорд-Хейвен на юго-западном побережье Уэльса, в 2012 году - пассажирский лайнер «Коста Конкордия» налетел на рифы у берегов Италии, погибло более 30 человек.

Анализ аварийности на мировом флоте за последние пять лет показывает, что число аварий уменьшилось по сравнению со статистикой прошлых лет. Однако, к сожалению, они случаются из года в год. В 2015 году в районе порта Чжоушань, Китай произошло столкновение сухогрузов «WanLi 8» и «Heng Run», последнее затонуло после столкновения; в 2016 году панамский контейнеровоз «MSC Barbara» сел на мель при подходе к терминалу «Sao Joaqium» в порту Сальвадор, Бразилия; в 2017 году танкер «Viktor Bakaev» столкнулся с либерийским балкером «Eirini P.» в Сингапурском проливе; в 2019 году контейнеровоз «Cosco England» сел на мель возле острова Скрыплёва в Японском море; в 2020 году произошло

столкновение контейнеровоза «Shahraz» и сухогруз «Samudra Sakti I» в Сингапурском проливе к югу от острова Святого Иоанна, в 2021 году японский сухогруз «Byakko» и танкер-химавоз «Ulsan Pioneer» столкнулись во внутреннем Японском море. В результате указанных происшествий, нередко происходит загрязнение окружающей среды, наносится большой вред морской флоре и фауне, и самое страшное, погибают люди. Часто аварии происходили в условиях недостаточной навигационной информации. Это возникновение таких ситуаций, когда данные поступают штурману в неполной мере, неточно, искаженно или ошибочно.

Судоводителю следует тщательно подходить к процессу выполнения предварительной прокладки пути судна в опасных в навигационном плане местах [10,53,55], а также постоянно контролировать местоположение, особенно, в условиях недостатка навигационной информации.

Глобальные навигационные спутниковые системы, более совершенные Е-ЛОРАН не решают всей полноты навигационных задач, возникающих у судоводителя [61]. ИМО предполагает решить навигационные проблемы в рамках внедрения общих массивов информационной среды Е-навигации. Вместе с тем отдельные частные случаи навигационных проблем останутся в условиях недостатка навигационной информации при удержании судна на маршруте.

Важнейшей задачей судовождения остается определения и контроль местоположения судна и оценка точности обсервованных координат места [18,21,51,76,80,86]. Следует заметить, что с увеличением размеров морских крупнотоннажных судов, ухудшились маневренные характеристики и увеличились осадки, что требует существенного повышения точности способов и средств ОМС. В сложившихся условиях автоматизация процесса определения местоположения судна имеет большое значение для безопасности навигации.

Современные технические средства судовождения находятся в стадии непрерывного совершенствования. Процессы контроля местоположения судна, в том числе автоматического, требуют дальнейшего исследования и совершенствования, чему способствуют следующие предпосылки:

- Безопасность мореплавания, связанная с увеличением размеров морских судов, осадок, что требует существенного повышения точности способов и средств ОМС, особенно в стесненных водах, в условиях недостаточной навигационной информации;

- Человеческий элемент, связанный с исключением оператора из процесса контроля позиции судна на стадии сбора, обработки информации, что существенно повышает эффективность реализации человеческого ресурса в море.

Степень разработанности проблемы исследования. Определение обсервованного местоположения судна возможно по визуальным наблюдениям береговых ориентиров: по двум пеленгам, по трем пеленгам, по пеленгу и горизонтальному углу и т.д. Существуют комбинированные методы ОМС, когда используется визуальное наблюдение ориентиров и судовые радиолокационные средства, например, способы определения места по пеленгу и расстоянию, по горизонтальному углу и расстоянию. Истинная позиция судна может быть также детерминирована по небесным светилам, по пеленгам радиомаяков, с помощью наземных радионавигационных систем или по спутниковым радионавигационным системам с последующей прокладкой навигационных параметров на МНК для контроля счисления пути.

Существуют и аналитические методы ОМС, делящиеся, в свою очередь, на алгебраические и численные. На сегодняшний день в судовождении наиболее известным аналитическим подходом определения местоположения судна является вероятностный метод «линий положения». Оценка места производится эллипсом погрешностей.

Исследованию процесса контроля местоположения судна и оценки точности места посвящены работы как отечественных ученных: В.В. Астреина, Ю.К. Баранова, В.А. Бондарева, А.Л. Боран-Кешишьяна, А.С. Васькова, М.И. Гаврюка, В.Л. Григоряна, В.И. Дмитриева, A.A. Ершова, А.А. Кононова, С.И. Кондратьева, В.А. Логиновского, В.И. Меньшикова, Ю.Н. Пирожинского, Ю.А. Пескова, В.В. Попова, Д.Е. Студеникина, Ю.Н. Устинова, Ю.И. Юдина так и зарубежных: S.L. Arlinghaus, P. Borkowski, N. Bowditch, A. Gardony, J. Kerski, N. Wang и т.д.

Учитывая вышесказанное, целью диссертационной работы является повышение элементов безопасности плавания судна при недостаточной навигационной информации. Создание математической модели оценки параметров вектора состояния судна, основанного на аппарате нечеткой логики с тем, чтобы обеспечить безопасное плавания в сложных навигационных условиях, а также контроль местоположения судна и оценка точности местоположения.

Для достижения цели исследуются и решаются следующие научные задачи:

1. Разработка способа контроля местоположения судна на основе нечеткой логики;

2. Разработка системы контроля местоположения судна и его теоретическое обоснование.

Область исследований: п.9. Разработка методов и систем обеспечения безопасности плавания в современных условиях судоходства;

Объект исследования - п.3. Совокупность методов и средств навигации и судовождения, в частности, системы контроля местоположения судна, основанные на теории нечеткой логики;

Предмет исследования - способ оценки местоположения судна.

Научная новизна диссертационной работы, полученная соискателем, заключается в следующем:

1. Разработан способ контроля местоположения судна на основе нечеткой логики;

2. Разработана нечеткая модель, позволяющая осуществить контроль местоположения судна в условиях недостаточной навигационной информации.

Теоретическая ценность исследования заключается в разработке нового подхода к определению параметров вектора состояния судна, контроля местоположения с помощью способов теории нечетких множеств; в оценке параметров вектора состояния судна, входящие в систему с различных источников.

Практическая ценность результатов работы состоит в том, что предложенный способ контроля местоположения судна с помощью нечетких чисел

позволяет сформировать систему оценки параметров вектора состояния судна, как в составе интегральных навигационных систем. Указанная система позволяет вести обработку и анализ результатов в процессе движения морского объекта в реальном времени, при этом полученные данные легко визуализируются. Результаты исследования могут найти применение в интегрированных системах ходового мостика совместно с электронной картографической навигационно-информационной системой.

Методы исследования. При решении поставленных научных задач использовались методы теории нечетких множеств, идентификации, кластерного анализа.

Методика исследования заключается в сборе и анализе данных, эксперименте.

Научная обоснованность и достоверность результатов. Результаты исследования базируются на основе полученных теоретических, экспериментальных и научных данных. При решении поставленных научных задач использовались методы теории нечетких множеств, идентификации, кластерного анализа.

Степень достоверности результатов исследования обеспечена и подтверждена:

- современными методами сбора, обработки данных вектора состояния судна в сложных навигационных условиях, полученные на сертифицированном оборудовании (GNSS, ECDIS, AIS);

- теорией, построенной на известных методах судовождения, математических моделях движения судна;

- апробацией результатов, полученных в работе, с помощью классических методов контроля местоположения судна.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Способ контроля местоположения судна, основанный на использовании положений теории нечетких множеств;

2. Модель контроля местоположения судна.

Личный вклад. Результаты исследовательской работы получены автором самостоятельно, получение исходных теоретических данных, практические решения и рекомендации разработаны при его непосредственном участии или под научным руководством.

Апробация результатов работы. Основные теоретические положения подтверждены на основании сравнительного анализа данных с другими известными способами и методами. При разработке способа, основанного на нечеткой логике использованы результаты теоретических исследований, изложенных в диссертационной работе.

Научные результаты и основные положения работы докладывались и обсуждались на ежегодных научно-практических конференция «Новое поколение в науке» 2016 - 2018, 2020 года, на международной научно-практической конференции «Проблемы эксплуатации водного транспорта и подготовка кадров на юге России» 2016 года, научных семинарах и круглых столов «День транспортной науки» 2018 года, на международной online конференции Констанцского Морского Университета, Румыния: «The future of MET in digital era», 2020 года, на международной научно-практической конференции «Комплексные проблемы текущего состояния транспортного комплекса, 2020 года. Зарегистрирован патент на изобретение .№2678762 от 31 января 2019 года: «Способ и система контроля местоположения судна с помощью нечеткой логики».

Публикации. Совокупность представленных научных результатов и технических решений опубликована автором в 14 работа. Из них 6 статей изданных в журналах рецензируемых ВАК РФ, 1 патент на изобретение.

Структура и объем работы. Общий объем диссертационной работы 153 страницы включает: содержание 1 страницу, введение 6 страниц, 4 раздела, состоящих из 124 страницы, заключение 2 страницы, список сокращений 2 страницы, список использованной литературы, состоящий из 128 наименований 13 страниц, одно приложения 5 страницы, 51 иллюстраций и 12 таблиц.

1. АСПЕКТЫ ИДЕНТИФИКАЦИИ ВЕКТОРА СОСТОЯНИЯ СУДНА В ЗАДАЧАХ СУДОВОЖДЕНИЯ

1.1. Анализ научных работ по теме диссертации

Аварии на море, многие из которых связаны с разливами нефтепродуктов и других веществ, вследствие столкновений, посадки на мель за последние 40 лет стали катализатором принятия норм по охране окружающей среды. Риск для окружающей среды связан с типом и количеством перевозимой нефти и опасных веществ, а также с уязвимостью морской зоны, где происходит какая-либо авария. Можно провести четкую связь между защитой окружающей среды и безопасностью судоходства.

Несчастные случаи, часто являются предметом драматического освещения в СМИ, вызывающие бурную реакцию гражданского общества и политиков. 2012 год стал важным годом с точки зрения безопасности судоходства. ИМО использовала Международный день морского судоходства в ознаменование 100-летней годовщины гибели «Титаника» и в качестве водораздела безопасности на море.

Инциденты происходят каждый год. Данный факт еще раз подчеркивает необходимость выявления и понимания факторов, способствующих несчастным случаям на судне. Эти инциденты, среди прочего, заостряют внимание на причины аварий на судне, включая роль государства флага. Несмотря на постоянное увеличение мирового судоходного флота, в последние несколько десятилетий наблюдается снижение общего числа несчастных случаев на судоходстве. Хотя данные ежегодных обзоров инцидентов показывают, что неэффективные государства флага по-прежнему являются сопутствующим фактором. Существуют и другие критерии, которые также в значительной степени способствуют

возникновению аварий, в том числе: возраст судна, тип судна, район операций и сложные погодные условия (связанные с большинством общий тип происшествия - затопление) и размер судна. За этими критериями скрываются слои административных сложностей в судоходной отрасли, которые связаны с контролем государства порта и государства флага, регистрацией флага и ратификацией конвенций ИМО. На безопасность судоходства также влияют экономические факторы, такие как время оборота и использование минимального количества экипажа, необходимого для обслуживания судна, что часто имеет последствия, такие как работа персонала в утомленном состоянии.

Ключевые критерии, способствующие происшествию на судне, были исследованы в работе посредством обширного обзора мировой статистики несчастных случаев за последние 10 лет.

Свидетельства подтверждают, что большинство аварий может быть связано с более старыми судами. Сегодня мы видим развитие технологий (например, электронных карт), успех режимов обеспечения соблюдения (например, контроль государства порта) и совместные превентивные меры государств членов ИМО. Тем не менее, аварии по-прежнему происходят регулярно, и остается необходимость решать и переоценивать связанные с ними основные проблемы, чтобы избежать или уменьшить количество аварий в будущем. Даже небольшие аварии в очень чувствительной среде могут иметь серьезные последствия. Прогнозы изменения климата могут усугубить причины затопления: штормовой нагон, изменение климата ветра / волн, экстремальные погодные явления. Кроме того, существует опасность самоуспокоения в отсутствие недавней «крупной» аварии и, хотя многое можно сделать из статистики несчастных случаев, такие данные могут опровергнуть всевозможные опасные ситуации.

Анализ аварийности на международном флоте за период 2011-2015 годов, произведенный «Европейским агентством по безопасности на море» выглядит следующим образом:

Согласно графику аварийности, за указанный период времени больше всего аварий произошло по причине потери контроля управления судном. Однако необходимо отметить, что такие виды аварий как «Контакт» - это столкновение судов, при котором один объект неподвижный, а другой имеет ход относительно воды, «Столкновения» и «Посадка судна на мель» в сумме составляют более 52%.

Часто при потере управления суда сталкивается с другими судами или садятся на мель. Например, ночью 31 января 2013 года контейнеровоз «Lisa Schulte», потеряв управление, столкнулась с балкером «Coral Ace». К счастью никто не пострадал, однако, «Coral Ace» получила пробоину размером 3 метра на

4 метра и вынуждена была следовать в док для ремонта. Другой случай произошел

5 сентября 2014 года с балкером «Ince Inebolu» в Эгейском море. Судно потеряла управление, вахтенный помощник не сумел вовремя принять адекватные и безопасные действия, в результате балкер наехал на скалу. В результате инцидента судно распороло дно в носовой части, пробив балластные танки.

В работе произведен анализ аварийности за период времени 2016-2021 года.

Анализ Аварийности на море за период 2016 г.

2021 г.

■ Потеря контроля

■ Контакт

1% 3% 1%

■ Посадка на мель

■ Столкновения

Повреждение судового оборудования ■ Пожар

Затопление ■ Опрокидование

■ Повреждение корпуса

Рисунок 1.2 - Анализ аварийности на море за период 2016-2021 года

Анализ по типам судов, которые были вовлечены в аварии за последние пять лет представлен следующим образом:

Рисунок 1.3 - Типы судов, вовлеченных в аварии за период 2015-2021 года Согласно данным, полученным от национальных органов по расследованию несчастных случаев, 2019 г., 2020 г. и 2021 г. были положительными для

безопасности на море [112]: общее количество аварий сократилось на 9%, а число погибших - на 40% по сравнению со средним показателем за последние шесть лет. Также на 10% сократилось количество раненые. Хотя количество пассажирских судов, попавших в морские аварии, в 2020, 2021 годах оставалось стабильным, количество судов во все остальные категории несчастных случаев упали. Это было особенно важно для грузовых судов, которые упали на 17% по сравнению с 2019 годом.

За период 2016-2021 годов почти половина аварий судов имела навигационный характер, включая контакт, столкновение и посадку на мель.

Около одной трети всех зарегистрированных морских аварий составили несчастные случаи на производстве, т.е. затронули только людей. Из них основной причиной были спотыкание и падение, на которые приходилось 35% всех случаев. 57% судов, потерянных за этот период, составили рыболовные суда. Что более позитивно, загрязнение в результате морских аварий также значительно снизилось с 2015 года. Оно сократилось почти вдвое с 2018 по 2021 года. Органы по расследованию происшествий в ЕС и в мире начали около 800 расследований за последние шесть лет, из которых 627 были завершены. Это привело к 1780 рекомендациям по безопасности, главным образом в области судовых процедур.

Основываясь на анализе аварийности, произведенного в работе, можно утверждать, что число аварий уменьшается с каждым годом. Это результат и научно-технологического развития морской отрасли, а также конкретных действий международного сообщества по обеспечению безопасности. Следует заметить, что большинство происшествий происходят именно в стесненных водах, при этом 60.2% от общего числа аварий происходили в условиях недостаточной навигационной информации. Зачастую происходит столкновение судов и посадка на мель. Для того чтобы минимизировать подобного рода аварии необходимо постоянно контролировать местоположение судна и идентифицировать истинные параметры движения.

Идентификация параметров вектора состояния судна является важной составляющей безопасности мореплавания. Данной задаче посвящены труды

многих ученых. Применяются разные подходы, на основании моделей движения судна, с использованием различных математических инструментов, включая использование нейронных сетей.

В работе рассмотрены различные подходы к идентификации параметров вектора состояния судна. В трудах Агаркова С.А. и Пашенцева С.В. предлагается новый подход к идентификации обобщенной модели Номото с использованием аппарата классического вариационного исчисления и метода наименьших квадратов при использовании данных, полученных в ходе испытаний при выполнении маневра «зигзаг» [2]. Дифференциальное уравнение криволинейного движения судна представлено в виде:

¿2и ¿и а dб (1.1)

Тр * ^ + Т5 — + и + ^иМ + ^и3 = К5б + КбТз —,

где: б - угол перекладки руля; и - угловая скорость поворота судна; Тр,Т5,Т3А,"02,Кб - параметры для идентификации.

Далее после некоторых замещений в модели (1.1) определяется интеграл функции, задается уравнение экстремали (Эйлера-Лагранжа), выводится дифференциальное уравнение второго порядка относительно угла поворота курса судна на экстремали:

¿2К ¿иэ (1.2)

—7 - аК = аКэ + —— =

dt ^

где: К - курс судна; а - весовой коэффициент.

Уравнение (1.2) решается известным способом. Общее решение записывается в следующем виде:

(1.3)

ВД = + Е20)е %

Далее Ех(е) и E2(t) детерминируютсяспособом вариации констант в виде интегралов. В предложенном способе также получена экстремаль в виде дифференциального уравнения первого порядка относительно угловой скорости судна и и нелинейноедифференциальноеуравнение первого порядка (1.4) относительно угловой скорости поворота на экстремали:

(1.4)

Затем предпринята попытка идентифицировать параметры модели (1.1). С учетом начальных условий, получено алгебраическое уравнение, связывающее искомые константы:

По принципу, предложенному в работе для замыкания задачи идентификации необходимо выполнить еще четыре условия. Для этого задаются условия в промежуточных точках маневрирования. Таким образом, из всех возможных экстремалей многопараметрического семейства выбирается та экстремаль, которая пройдет через заданные точки в пространстве состояний модели.

В работе Ведякова А.О. решается задача нахождения коэффициентов линейной математической модели морского судна в условиях гармонического внешнего возмущения с применением нейросетей [23]. На базе имеющихся данных о векторе состояния нелинейной модели и его производной идентифицируется нелинейная модель. В этом случае формируется статическая нейронная сеть, которая аппроксимирует вектор-функцию на правых частях дифференциальной системы, описывающей динамику судна. Затем в сгенерированную модель включается нейронная сеть, линеаризованная, в результате чего находятся коэффициенты линейной модели динамики судна. Выражение (1.6) рассмотрено в работе, в качестве аппроксимирующей функции с использованием трехслойной нейронной сети:

где: 0(.), ф(.), 0(.) - активационные функции третьего, второго и первого слоев; - неизвестные весовые коэффициенты нейронной сети.

аКэ(0) — и>э(0) +--^^г = 0,

(1.5)

(16)

Далее в работе происходит обучение нейронной сети. Предложен обучающий алгоритм в виде метода градиентного спуска с учетом моментов, а среднеквадратическое отклонение - параметр для оценки целевого выхода и выхода нейронной сети. Так как величины выходного сигнала имеют разный порядок, предлагается проводить обучение нейронной сети отдельно для каждой компоненты ) (вектор-функции).

В работах Е.Б. Осокина, Д.А. Оськина, А.А. Дыда для идентификации параметров вектора состояния судна использован метод скоростного градиента, который заключается в составлении интегрального или локального целевого функционала, выражающего идентичность идентифицированного судна и его настраиваемой модели. Алгоритмы основаны на вычислении градиента производной по времени целевого функционала, вычисляемого системой [75].

Дифференциальное уравнение судна представлено в виде простой системы с определёнными допущениями:

где: ф - курс судна; и - угловая скорость; б - угол поворота руля; кх -коэффициент момента силы, сх - коэффициент вязкого сопротивления, J -суммарный момент инерции с учетом присоединенных масс воды.

Динамический объект управления детерминирован выражением:

ф = и, |и = кхб — схи,

(1.7)

х = F(x, рД),

(1.8)

где: x - вектор состояния; p - вектор управления. Передаточная функция модели (1.7) имеет вид:

(19)

Целью управления является минимизация функции:

Q = Q(xД)-mm,

(1.10)

На первом этапе предложенного метода скоростного градиента вычисляется

скорость изменения функций Q(x, р, ^по всей траектории. Далее по настраиваемым

параметрам вычисляется градиент для полученной производной. В конечном итоге

для минимизации целевой функцииQ(x, р, ^выполняется настройка параметров в

направлении противоположном скоростному градиенту.

£р = _гдО_(хД) (1.11)

dt dp ,

где: Г - симметричная, положительно-определенная диагональная матрица.

Для проверки работоспособности предложенных решений по идентификации параметров вектора состояния в работе проведено моделирование в среде MATLAB.

В трудах профессора Юдина Ю.И. предложено идентифицировать параметры математической модели прямолинейного движения судна, используя принципа максимума Понтрягина [110]. Так как морское судно является сложной динамической системой, степень сходства модели реальному объекту во многом зависит от метода определения динамических характеристик модели. Современные методы базируются на данных испытаний реальных судов, в процессе которых проводятся измерения параметров судна при типовых управляющих воздействиях, а также расчетных методах, которые используют зависимость гидродинамических характеристик судна от определенных конструктивных параметров. В качестве критериев приближения модели к реальному кораблю можно использовать результаты сравнения реакции модели и реального корабля на одни и те же эффекты. В работе Юдина рассматривается метод идентификации математической модели движения судна с целью ее дальнейшего применения как основу прогнозных алгоритмов, которые будут использоваться для прогнозирования результатов маневрирования судна при выполнении управляющих действий штурманом, а также формировать информационные ресурсы, которые отвечают требованиям принятых резолюций ИМО.

В работе В.Н Петровича предложен программный комплекс для оценки параметров моделей сложных динамических данных, полученных в процессе их

функционирования. Математической основой этой системы являются современные методы оптимизации, алгоритмы рекуррентного оценивания, линейная алгебра, методы линейного и нелинейного регрессионного анализа, методы вычислительной математики. Комплекс использует объектно-ориентированный подход при реализации программ, имеет удобный интерфейс, не требует от пользователя знания языка программирования или деталей процесса расчетной схемы в комплексе [77].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Джавукцян Марспет Лерникович, 2023 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Аведьян, Э.Д. Алгоритмы настройки распределенных нейронных сетей [Текст] / Э.Д. Авудьян // Автоматика и телемеханика. - 1995. -№ 4. - С. 106-118.

2. Агарков, С.А. Параметрическая идентификация обобщенной модели Номото с помощью аппарата вариационного исчисления [Текст] / С.А. Агарков, С.В. Пашенцев // Вестник морской академии МГТУ, 2015. - №1. - С. 7-11.

3. Айвазян, С.А.Прикладная статистика: Классификация и снижение размерности. [Текст] / С.А. Айвазян, В.М. Бухштабер, И.С. Енюков, Л.Д. Мешалкин. - М.: Финансы и статистика, 1989. - 607с., ил.

4. Александров, А.Г. Оптимальные и адаптивные системы [Текст]/ А.Г. Александров. - М.: Высшая школа, 1976. - 262 с.

5. Александров, М.Н. Безопасность человека на море[Текст] / М.Н. Александров. - Л.: Судостроение, 1983. - 208с.

6. Антонов, В.А. Теоретические вопросы управления судном: учебное пособие [Текст] / В. А. Антонов, М. Н. Письменный. - 2-е изд., перераб. и доп. -Владивосток: МГУ им. адм. Г. И. Невельского, 2007. - 78 с

7. Арефьев, И.Б. Моделирование состояния и поведения судна на базе фильтра Калмана [Текст] / И.Б. Арефьев, Я. Трояновский // Программные продукты и системы. - 2009 - №1. - С. 39-41.

8. Афремов, А.Ш. Рыскание судов на волнении. [Текст] Труды ЦНИИ им. А.Н. Крылова, вып.232, 1966. - С.3-21.

9. Афремов, А.Ш. Васильев Ю.П. О выборе закона работы авторулевого при движении судна на нерегулярном волнении. [Текст] Труды ЦНИИ им. А.Н. Крылова, вып.232, 1966. - С.22-34.

10. Баранов, Ю.К. Навигация: Учебник для высших морских учебных заведений [Текст] / Ю.К. Баранов, М.И. Гаврюк, В.А. Логиновский, Ю.А. Песков. - СПб «Лань», 1997. - 511 с.

11. Барцев, С.И. Адаптивные сети обработки информации [Текст] / С.И. Барцев,

B.А. Охонин // Красноярск: Ин-т физики СО АН СССР, 1986. Препринт N 59Б. - 20 с.

12. Барцев, С.И. Принцип двойственности в организации адаптивных сетей обработки информации [Текст] / С.И. Барцев, С.Е. Гилев, В.А. Охонин // Динамика химических и биологических систем. - Новосибирск: Наука, 1989. -

C. 6-55.

13. Басин, А.М. Гидродинамика судов на мелководье / А.М. Басин, И.О. Веледницкий, А.Г. Ляховицкий [Текст] // Л.: Судостроение, 1976. - С. 320.

14. Бондарев, В. А. Человеческий фактор в контексте оценки вероятности возникновения чрезвычайной ситуации в судовождении [Текст] / В. А. Бондарев, С. В. Ермаков // Технологии техносферной безопасности. - 2017. -№5 (75). - С.57-66.

15. Бурханов, М. В. Навигация с ЭКНИС. Учебное 54пособие (+ CD-ROM) [Текст] / М.В. Бурханов, И.М. Малкин. - М.: Моркнига, 2013. - 298 с.

16. Ваганов Г.И., Воронин В.Ф., Шанчурова В.К. Тяга судов (методика и примеры выполнения судовых тяговых расчетов) [Текст]: Учебное пособие для вузов. М, Транспорт, 1986. -199 с.

17. Ваганов, А. М. Общее устройство судов [Текст] / А.М. Ваганов, А.Б. Карпов// Л.: Судостроение, 1965. - 268 с.

18. Вагущенко, Л.Л. Системы автоматического управления движением судна [Текст] / Л.Л. Вагущенко, Н.Н. Цимбал. - 2-е изд., перераб. и доп. - Одесса: Латстар, 2002. - 310 с.

19. Васильев А.В. Управляемость судов [Текст]. Л., Судостроение, 1989. -328 с.

20. Васьков, А.С. Оценка погрешностей измерений и вычислений в судовождении [Текст] / А.С. Васьков, В.Г. Мельник, А.А. Мироненко, С.В. Скороходов. -Новороссийск: МГА, 2011. - 68 с.

21. Васьков, А.С. Аналитический расчет координат места судна при избыточном числе измерений: методическое пособие к курсовой работе по дисциплине

«Математические основы судовождения» [Текст] / А.С. Васьков, В.А. Васьков, А.А. Мироненко. - Новороссийск: МГА, 2011. - 36 с.

22. Васьков, А.С. Методологические основы управления движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности [Текст]: автореф. дисс. на соиск. ученой степени д.т.н. (05.22.16). - СПб.: ГМА им. адм. С.О. Макарова, 1998. - 48 с.

23. Ведякова, А.О. Идентификация математической модели судна с использованием нейронной сети при учете внешних возмущений [Текст] / А.О. Ведякова // Современные информационные технологии и ИТ-образование, 2013. - № 9. - С. 698-705.

24. Веремей, Е.И. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов [Текст] / Е.И. Веремей, В.М. Корчанов, М.В. Коровкин, С.В. Погожев. - СПб.: НИИ Химии СПбГУ, 2002. - 367 с.

25. Вознесенский А.И. Теоретические и методологические основы исследования особенностей поведения корабля на морском волнении [Текст]: Автореферат диссертации на соискание ученой степени д.т.н. ЛКИ, 1969.

26. Гагарский, Д.А. Электронные картографические системы [Текст] / Д.А. Гагарский. - СПб: МОРСАР, 2017. - 224 с.

27. Гайдук А. Р. Алгоритмическое обеспечение самоорганизующихся регуляторов с экстраполяцией [Текст] // Известия РАН. Теория и системы управления. -2002 - №3. - С. 56-63.

28. Галушкин А.И. Синтез многослойных систем распознавания образов [Текст]. -М.: «Энергия», 1974. - 368 с.

29. Галушкин, А.И. Метод обратного распространения ошибки и российские работы по теории нейронных сетей [Текст] / А. И. Галушкин // Нейросетевые технологии. - 2014. - № 7. - С. 66-76.

30. Галушкин, А.И. Нейронные сети: Основы теории [Текст] / А.И. Галушкин. - М.: Горячая линия - Телеком, 2010. - 496 с.

31. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна [Текст]: Справочник. Л., Судостроение, 1988. - 360 с.

32. Гуральник Б.С. Метод расчета операторов дополнительного сопротивления промысловых судов на волнении: Мореходные качества промысловых судов [Текст]. КТИРПиХ, в.811979. - С.65-70.

33. Дворецкий, С.И. Понятие «модели» Классификация математических моделей [Электронный ресурс] / С.И. Дворецкий. - Режим доступа: isman.tstu.ru/pdf/ lecture4.pdf, свободный.

34. Дерябин В.В. Построение модели счисления судна на основе нейронной сети [Текст] // Эксплуатация морского транспорта. - 2010. - № 4 (62). - С. 33 - 40.

35. Дерябин В. В. Модель счисления пути судна в условиях воздействия внешних факторов [Текст] // Эксплуатация морского транспорта. - 2011. - № 1(63) С. 3338.

36. Джавукцян, М.Л. Использование нечетких чисел для оценки точности ОМС [Текст] / М.Л. Джавукцян, Д. Е. Студеникин // Эксплуатация морского транспорта. - 2016 - № 2(79). - С. 41-45.

37. Джавукцян, М.Л. Контроль местоположения судна с помощью систем основанных на нечеткой логике [Текст] / М.Л. Джавукцян, Д. Е. Студеникин, В.В. Глимбоцкий // Материалы международной научно-практической конференции-Новороссийск: ГМУ им. адмирала Ф.Ф. Ушакова, 2016.- С.80-89.

38. Джавукцян, М.Л. Некоторые вопросы идентификации вектора состояния судна человеческим элементом управления [Текст] / М.Л. Джавукцян // Сборник тезисов докладов научно-практической конференции университета - 2017. -Новороссийск: ГМУ им. адмирала Ф. Ф. Ушакова, 2017. - С.63-64.

39. Джавукцян, М.Л. Особенности мониторинга вектора состояния судна в кластеризованной среде [Текст] / М.Л. Джавукцян // Сборник научных семинаров и круглых столов «День транспортной науки» - 2018. -Новороссийск: ГМУ им. адмирала Ф. Ф. Ушакова, 2018. - С.87

40. Джавукцян, М. Л. Оценка уровня идентифицированности вектора состояния судна с автоматизированным интегрированным контролем работы ИСХМ, судового оборудования в концепции развития без- и мало-экипажного

судовождения E-навигации [Текст] / М.Л. Джавукцян // Транспортное дело России. - 2018. - № 6. - С. 257 - 261.

41. Джавукцян М.Л, Кондратьев С.И., Студеникин Д.Е., Глимбоцкий В.В., Способ и система контроля местоположения судна с помощью нечеткой логики [Текст] // Патент России № 2678761, 31.01.2019 Бюл. №4

42. Джавукцян, М. Л. Определение маневра судна в условиях недостатка навигационной информации с использованием наивных байесовских сетей [Текст] / М.Л. Джавукцян// Сборник тезисов докладов научно-практической конференции университета - 2018. - Новороссийск: ГМУ им. адмирала Ф. Ф. Ушакова, 2018. - С.3.

43. Джавукцян, М.Л Some aspects of vessel's movement in congested waters analysis for preliminary route planning [Текст] / С.И. Кондратьев,Д.Е, Студеникин, М.Л. Джавукцян, // Эксплуатация морского транспорта. - 2019. - № 3. - С. 30-34.

44. Джавукцян, М.Л Оценка безопасности мореплавания с помощью систем основанных на нечеткой логике [Текст] / М.Л. Джавукцян, Д. Е. Студеникин, В.В. Попов // Эксплуатация морского транспорта. - 2020. -№ 2. - С. 37-42.

45. Джавукцян, М.Л. Аспекты принятия решений в неполно-формализованной навигационной обстановке [Текст] / М.Л. Джавукцян // Сборник тезисов докладов научно-практической конференции университета - 2020. -Новороссийск: ГМУ им. адмирала Ф. Ф. Ушакова, 2020. - С. 42-43.

46. Джавукцян, М.Л Определение степени важности идентификации вектора состояния судна [Текст] / М.Л. Джавукцян, Д. Е. Студеникин, В.В. Попов // Эксплуатация морского транспорта. - 2020. - № 2. - С. 47-53.

47.Джавукцян, М.Л. Problems of the improvement of maritime education through fuzzy logic assessment of maritime soft skills [Текст] / М.Л. Джавукцян, Е.В. Поганева // Материалы Международной научной онлайн конференции «The Future of MET in digital era» - Констанца: Constanta maritime university annals, 2020. - С.111-114.

48. Джавукцян, М.Л. Определение оптимального управления движением судна с помощью теории неравенств [Текст] / М.Л. Джавукцян // Материалы

Международной научно-практической конференции «Комплексные проблемы текущего состояния транспортного комплекса» - Новороссийск: ГМУ им. адмирала Ф. Ф. Ушакова, 2020. - С. 56 -59.

49. Джавукцян, М. Л. Контроль местоположения крупнотоннажного судна при возникновении условий недостаточной навигационной информации [Текст] / М.Л. Джавукцян // Эксплуатация морского транспорта. - 2022. - № 2 (103). - С. 59-65.

50. Дмитриев С. П. Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории [Текст] / С. П. Дмитриев, А. Е. Пелевин. - СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2002. - 160 с.

51. Довгобород Г.М. Синтез системы обработки информации и управления движением судна, использующей данные спутниковых навигационных систем: дис. к.т.н.: 05.13.14 / Г. М.[Текст] Довгобород. - М., 2000. - 208 с.

52. Дюран Б., Оделл П. Кластерный анализ [Текст]. -М.:Статистика, 1977. - 128с.

53. Ермолаев, Г.Г. Судовождение в морях с приливами [Текст] / Г.Г. Ермолаев. -М.: Транспорт, 1986. - 160 с.

54. Ерыгин В.В. Радиоэлектронные средства обеспечения безопасности швартовки крупнотоннажных судов в задаче снижения роли человеческого фактора (на примеры системы безопасности мореплавания в регионе порта Новороссийск) [Текст]: Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Новороссийск, 2005 - 156 с.

55. Ершов, А.А. Процедура Выбора оптимального пути океанского перехода при штормовом плавании [Текст] / Р.А. Нуриев, А.А. Ершов // Вестник государственного университета морского и речного флота им. Адмирала С.О. Макарова. - 2021. - Т.13. - № 5. - С. 625-635.

56. Зайков В.И. Отчет о научно-исследовательской работе «Исследование ограничений по гидрометеоусловиям и разработка мероприятий по обеспечению безопасности плавания в районе судопропускных сооружений С-1 и С-2 защиты Санкт-Петербурга от наводнений». - СПб.: СПГУВК, 2005. -89 с.

57. Зуев В.А. Автоматическая стабилизация судна на воздушной подушке на заданном маршруте [Текст] / В.А. Зуев, Ю.А. Лукомский, А.Г. Шпекторов // Гироскопия и навигация. - 2003. - № 3 (42). - С. 26 - 36.

58. Калужский, А.Д. О готовности судна к выполнению задачи. Система информационной поддержки принятия решения [Текст] / А.Д. Калужский // Морской сборник. - 2010. -№6. - С.24-35.

59. Круглов, В.В., Нечёткая логика и искусственные нейронные сети [Текст] / В.В. Круглов, М.И. Дли, Р.Ю. Голунов. - М.: Физ.-мат. лит., 2001. - 224 с.

60. Крылов, А.Н. Избранные труды. Общая теория качки корабля на волнении [Текст] / А.Н. Крылов. - М.: АН СССР: Классики науки, 1958. - 804 с.

61. Куприянов, А.О. Глобальные навигационные спутниковые системы: Учебное пособие[Текст] / А.О. Купиянов. - М.: - МИИГАиК, 2017. - 76с.

62. Лесин, В.В. Основы методов оптимизации [Текст] / В.В. Лесин, Ю.П. Лисовец. - М.: Изд-во МАИ, 1998. - 344с. с ил.

63. Лосев Г.П., Чернявский С.А., Немтинов В.А., Маханек Е.Н., Коротаев Л.Н., Ложкина Т.Н., Зыков С.И.«Способ автоматической проводки судна» [Текст] // Патент России №2207296, 27.06.2003 Бюл. № 18

64. Лукомский, Ю.А. Навигация и управление движением судов: учебник / Ю.А. Лукомский, В.Г. Пешехонов, Д.А. Схороходов [Текст]. - СПб.: Элмор, 2002. -360 с.

65. Макленнен, Джеми. Microsoft SQL Server 2008. Data Mining -интеллектуальный анализ данных [Текст] / Джеми Макленнен, Чжаохуэй Танг, Богдан Криват. - СПб.: БХВ-Петербург, 2009. - 700 с.

66. Максаковский, В.П. Мировое Морское Судоходство [Текст] / В.П. Максаковский // География, 2002. - № 3.

67. Мартюк, Г.И. Учет волнения в математической модели судна с целью оценки его влияния на маневренные характеристики [Текст] / Г.И. Мартюк, Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин // Вестник Мурманского государственного технического университета, 2004. Т. 7. № 3. - С. 381-389.

68. Мартюк, Г.И. Учет ветра в математической модели судна с целью оценки его влияния на маневренные характеристики [Текст] / Г.И. Мартюк, Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин // Вестник Мурманского государственного технического университета, 2004. Т. 7. № 3. - С. 375-380.

69. Мартюк, Г.И. Учет мелководья в математической модели судна с целью оценки его влияния на маневренные характеристики [Текст] / Г.И. Мартюк, Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин // Вестник Мурманского государственного технического университета, 2004. Т. 7. № 3. - С. 390-397.

70. Мессиа, А. Квантовая механика, пер. с франц., т. 1-2 [Текст] / А. Мессиа. - M.: Наука, 1978. - С 79.

71. Моисеев, Н.В. Критерии экономической безопасности [Текст] / Н.В. Моисеев // Вопросы экономики, 2015. - № 12. - С. 35-58.

72. Некрасов, С.Н. Комбинированный метод оценки навигационной безопасности при плавании по внутренним водным путям [Текст] / С.Н. Некрасов, А.А. Прохоренков // Журнал Университета водных коммуникаций. - 2011. - № 1. -C.106-108.

73. Некрасов, С.Н. Ситуационный метод оценки навигационной безопасности плавания [Текст] / С.Н. Некрасов, А.А. Прохоренков // Сборник докладов 57-й Международной молодежной научно-технической конференции «МОЛОДЕЖЬ - НАУКА - ИННОВАЦИИ», посвященной 200-летию транспортного образования в России, 25-26 ноября 2009 г.: в 2 т. - Владивосток: Мор. гос. унт, 2009. - Т. 1. - 261 с.

74. Орлов, Г.К. Информационно-управляющий комплекс для автоматизации судовождения и динамического позиционирования судна [Текст] // Патент России № 107124, 10.08.2011 Бюл. №22

75. Осокина, Е.Б. Адаптивная идентификация параметров судна на основе простых моделей [Текст] / Е. Б. Осокина, Д. А. Оськин, А. А. Дыда // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2015. - № 2 (30). - С. 24-31.

76. Песков, Ю.А. Баранов Ю.К. Теоретические основы определения места судна по навигационным искусственным спутникам Земли [Текст] / Ю.А. Песков, Ю.К. Баранов. - М.: ЦРИА «Морфлот», 1977 - 106 с.

77. Петрович, В.Н. Идентификация параметров математических моделей динамических систем управления [Текст] / В.И. Петрович // Киевский национальный университет имени Тараса Шевченко. - 2011. -№5. -С.343-349.

78. Понтрягин, Л. С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В., Мищенко Е. Ф. Математическая теория оптимальных процессов [Текст] / Л.С. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. - М.: Наука, 1976- 384 с.

79. Попов, В.В. Развитие и безопасность южных портов России: учебное пособие для студентов и курсантов техн. специальностей вузов [Текст] / В. В. Попов. -М.: РКонсульт, 2003. - 336 с.

80. Попов, В.В. Научное осмысление опыта создания информационной сети ГМССБ на Юге России [Текст] / В.В. Попов, В.В. Демьянов. - Новороссийск Ростов-на-Дону: - НГМА - АТ РФ, 1999. -С. 483 - 516.

81. Резолюция А.1046(27). Всемирная радионавигационная система.

82. Рутковский Л. Методы и технологии искусственного интеллекта [Текст] /пер. с польск. И.Д. Рудинского. - М.: Горячая линия-Телеком, 2010. - 520 с., ил.

83. Руководство по определению маневренных характеристик судов: утв. Российским морским регистром судоходства 31.01.05 [Текст]. - М.: Морской Регистр, 2005. - 16 с.

84. Саати Т. Принятие решений. Метод анализа иерархий [Текст] / пер. с англ. Р.Г. Вачнадзе. - М.: Радио и связь, 1993. - 278 с.

85. Сараев, П.В. Обучение искусственных нейронных сетей: учет линейно-нелинейной структуры / П.В. Сараев // Вестник молодых ученых. - 2003. -№ 2. / Сер. «Прикладная математика и техника». -Вып. 1. - С. 92-100.

86. Седова Н. А. Способ автоматического управления судном по курсу и интеллектуальная система для осуществления способа [Текст] // Патент России № 2519315, 10.06.2014 Бюл. № 16

87. Стадниченко, С. М. Человеческий фактор на море: учебно -методическое пособие [Текст] / С.М. Стадниченко. - Одесса: Астро - принт, 2003. - 192 с.

88. Станкевич Л. А., Тиманин Д. Л. Когнитивные системы, средство реализации и примеры применения [Электронный ресурс]. С-Пб политехнический университет. - Режим доступа: [e-mail].

89. Стариков, П.А. Пиковые переживания и технологии творчества: учебное пособие [Текст] / П.А. Стариков. - Красноярск: филиал НОУ ВПО «Санкт-Петербургский институт внешнеэкономических связей, экономики и права» в г. Красноярске, 2011. - 92 с.

90. Студеникин, Д.Е. Прогнозирование параметров движения судна на основе нечеткой логики [Текст]: диссертация канд. техн. наук: 05.22.19: защищена 30.03.12 / Студеникин Дмитрий Евгеньевич. - Новороссийск, 2012. - 150 с.

91. Студеникин, Д.Е. Использование нейронных сетей для организации визуального наблюдения [Текст] / Д.Е. Студеникин, С.Д. Бован, Е.В. Хекерт, М.А. Модина // Морские интеллектуальные технологии. - 2019. - Т. 3. - №4. -С.91-95.

92. Сурин, Д.Н. Спутниковая система объективного контроля местоположения морских судов [Текст] / Д.Н. Сурин, П.И. Добак, Д.О. Королев, С.О. Паздерин // Решетневские чтения. - 2017. - Т. 1. - С.45-46.

93. Военно-морской словарь [Текст] / Гл. ред. В. Н. Чернавин. - М.: Воениздат, 1989. - С. 39.

94. СП 38.13330.2012 Нагрузки и воздействия на гидротехнические сооружения. Актуализированная редакция СНиП 2.06.04. - 82*

95. Справочник по теории корабля: в 3 т. - Т. 3. Управляемость водоизмещающих судов [Текст] / под ред. Я.И. Войткунского - Л.: Судостроение, 1985. - 539 с.

96. Справочник по теории корабля: в 3 т. - Т. 1. Гидромеханика. Сопротивление движению судов. Судовые движители [Текст] / под ред. Я.И. Войткунского Л., - Судостроение, 1985. - 768 с.

97. Стратегия развития и внедрения е-Навигации (Резолюция MSC 85/26/Add.1) E-NAVIGATION STRATEGY IMPLEMENTATION PLAN.

98. Тархов, Д.А. Нейросетевые модели и алгоритмы. Справочник [Текст] / Д.А. Тархов. - М.: Радиотехника, 2014. - 349 с.

99. Тиман, Майор Аппроксимация и свойства периодических функций [Текст] / Майор Тиман. - М.: Palmarium Academic Publishing, 2012. - 432 c.

100. Толчеев, В. О., Ягодкина Т. В. Методы идентификации линейных одномерных динамических систем [Текст] / В.О. Толчеев, Т.В. Ягодкина // Учебное пособие. - М.: Изд-во МЭИ, 1997. - 108 с.

101. Трусов С.А., Барабошкин О.И., Кузнецов А.М., Бобровский С.А., Способ определения собственного местоположения судна на основе сигналов автоматической идентификационной системы и устройство для его осуществления [Текст] // Патент России № 2685705, 23.04.2019Бюл. №12

102.Хаскинд, М.Д. Теория сопротивления при движении судна на волнении [Текст] / М.Д. Хаскинд // Изв. АН СССР, № 2, 1959. - С .46 - 56.

103. Цыпкин, Я.З. Информационная теория идентификации [Текст] / Я.З. Цыпкин. - М.: Наука, 1995. - 336 с.

104. Чертков, А. А. Информационные технологии и автоматизация на транспорте [Текст] / А. А. Чертков, Д. А. Загрединов, Ю. Б. Михайлов // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2016. - № 6 (40). - С. 221-227.

105.Чубич, В.М. Вычисление информационной матрицы Фишера в задаче активной параметрической идентификации стохастических нелинейных дискретных систем [Текст] / В.М. Чубич // Научный вестник НГТУ. - 2009. -№ 1 (34). - C. 23-40.

106.Чубич, В.М. Алгоритм вычисления информационной матрицы Фишера в задаче активной параметрической идентификации стохастических нелинейных непрерывно-дискретных систем [Текст] / В.М. Чубич // Научный вестник НГТУ. - 2009. - № 3 (26). - C. 15-22.

107. Чубукова, И.А. Data Mining: учебное пособие [Текст] /И.А. Чубукова. - 2-е изд., испр. - М.: Интернет-Университет Информационных Технологий; БИНОМ. Лаборатория знаний, 2008. — 382 с.

108. Штовба, С.Д. Проектирование нечетких систем средствами MATLAB [Текст] / С.Д. Штовба. - М.: Горячая линия - Телеком, 2007. - 288 с.

109. Юдин, Ю.И. Использование идентифицированных математических моделей судна для обеспечения безопасности судовождения [Текст] / Ю.И. Юдин, А.Г. Степахно, А.Н. Гололобов // Вестник Мурманского гос. техн. ун -та. - 2009. -Т. 12. - №1. - С.10-12.

110. Юдин, Ю.И. Идентификации математической модели прямолинейного движения судна с использованием принципа максимума Понтрягина [Текст] / Ю.И. Юдин // Морские интеллектуальные технологии. - 2019. - Т. 3. - №4. -С.18-23.

111. Admiralty method of tidal prediction. Hydrographie department, Taunton under the Superintendence of Rear - Admiral G P D Hall [Text], CB, DSC Hydrographer of the Navy, Crown Copyright, 1975. - pp. 44.

112.European Maritime Safety Agency [Electronic Resource]: Annual Overview of Marine Casualties and Incidents 2014-2020. - Available at: http://www.emsa.europa.eu/we-do/safety/accident investigation.

113.Fossen, T. I. Handbook of Marine Craft Hydrodynamic sand Motion Control [Text] / T.I. Fossen. - Chichester: John Wiley & Sons Ltd, 2011. - xviii. - 575 p.

114. Hou, M. Amplitude and frequency estimator of a sinusoid. IEEE Transactions on Automatic Control [Text] / M. Hou. - 2005. vol. 50. 855 - 858 p.

115.Isherwood, R. Wind Resistance of Merchant Ships Control [Text] / R. Isherwood // TRINA. - 1973. - Vol. 115. - pp. 327-335.

116. Japan Transport Safety Board. [Electronic Resource] - Available at: https://www.mlit.go.jp/jtsb/statistics_mar.html, free.

117.Mariuo, H. Resistance in waves research on sea keeping qualities of ships in Japan [Text] / H. Mariou. - SNAJ, ch. 5, 1963. -pp.67-102.

118.Martin C. Brown. Data mining techniques. [Electronic Resource] - Available at: http://www.ibm.com/developerworks/ru/library/, accessed 20.01.2015, free.

119. Resolution A.817 (19) Performance Standards For Electronic Chart Display And Information Systems (ECDIS) (adopted on 23 November 1995).

120.Rumelhart, D.E., Hinton G.E., Williams R.J., Learning Internal Representations by Error Propagation [Text] / D.E. Rumelhart, G.E. Hinton, R.J. Williams. - In: Parallel Distributed Processing, vol. 1, Cambridge, MA, MIT Press. 1986. - pp. 318—362.

121. Saaty, Thomas L. (2008-06). «Relative Measurement and its Generalization in Decision Making: Why Pairwise Comparisons are Central in Mathematics for the Measurement of Intangible Factors - The Analytic Hierarchy/Network Process». RACSAM (Review of the Royal Spanish Academy of Sciences, Series A, Mathematics) 102 (2). - pp. 251-318.

122. Schlichting O. Shiffswiderstand auf Beschraukter Wassertiefe. Widerstand von Seeschiffen auf flachen Wasser. Jahrbuch STG [Text], Bd.35, 1934. - S. 127-148.

123. Swaan, W.A., Speed loss as a function of longitudinal weight distribution [Text] / W.A. Swan, H. Rijken. - Trans. North East Coast Inst. of Eng. and Shipbuilders, N 4, v.7, 1963. - pp. 99-114.

124. Swaan, W.A. The influence of principal dimension on ship behavior in irregular waves [Text] / W.A. Swan. - International Shipbuilding Progress, vol. 8, No. 82, 1961. - pp. 248-254.

125. Timchenko, V.L. Optimization of nonlinear systems of variable structure for control of marine moving vehicles [Text] / V.L. Timchenko, O. A. Ukhin, D.O. Lebedev // Journal of Automation and Information Sciences. - 2017. - Vol.49. - Is.7. - pp. 33 - 47.

126. Trade and development report 2019 [Electronic Resource] / United Nations conference on trade and development. - 2019, p.173. - Available at: https://unctad.org/en/PublicationsLibrary/tdr2019_en.pdf.

127.Wang, N. An Intelligent Spatial Collision Risk Based on the Quaternion Ship Domain [Text]/ The Journal of Navigation, 63. - 2010. - P. 733 - 749.

128.Werbos, P.J., Beyond regression: New tools for prediction and analysis in the behavioral sciences [Text] / P.J. Werbos. - Ph.D. thesis, Harvard University, Cambridge, MA, 1974. - 453 p.

ПРИЛОЖЕНИЕ А

Титульный лист патента Российской Федерации на изобретение

РОССИЙСКАЯ ФЬДЬ]'АДНЛ

О» RU СП)

(51) МПК В63Н15ЛЮ (2Ü0ft.(ll}

ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖЬА НО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ

(и) описание изобретения к патенту

2 678 762(П> С1

{52) СПК

В63Н 2S/00 (208.08)

О

(М из h-00 Г--UJ

OJ =>

а:

(21Н22) Чая вка: 21018105112, 13.02:201»

(24) Дата начала отсчета срока действия патента: I З.ОЗ^ОШ

Дата рсгистраиии: 31.01.21019

Приоритеты):

(22) Дата подачи заявки: 13.02.2015

(■15) Опубликовано: 31.01.21)13 Ббол.Л 4

Адрес-,тли переписки:

1530] 8, Краснодарплй край. г. Новороссийск, тгр. Ленина. 93, ГМУ им. ады. Ф.Ф Упзакова. инженер НТО Дунец Лариса Георгиевна

(72) Автора):

Кондратьев Серией Иванович (НС), Студсннннгт Дмитрий Евгеньевич Джавукцятг Марепсг Лсрнккоэнч (ПО), ГтгныбоцкиЙ Виталий Владиславович (ЕС)

(73) ПатентовладательГи): Федеральное государственное бюджетное обра.-кзва тельное ^реждсртие высшего образования 'Государственный мореной университет иыенн а.дынра.ла Ф.Ф Ушаяова'

(ищ

(5й) Список документов. цитированных в отчете о поиске: Ни 2519315 £2, Ю.ОбЛШ. ДО 107124 01, 10.06201]. НО 2207296С2, 27.06.2003.

(54) С.' ПОСОЕ И СИСТЬМА КОНТРОЛЯ М ЕСТОПОЛОЖ ЕН ИЯ СУДНА С ПОМОЩЬЮ НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ

(57) Реферат:

Контроль местоположения судна включает подуеся*: навит апиокны;! параметров, поступающие в олок влодной информации, а ^атсч в бл(ж обработки информации. при этом используют нечеткую логику: в созданной матриис каждой я'кйкс прквшБицг [щряннаш X ]| У, после чего ее подвергают нечеткой класгери :лини ,пл я выделения участков с повышенной опасностью. Местоположение судна определяют путем совокупного учета навигационной информации от различных источников с помосцыо нечетких чисел, равно как и степень, опасности следования судна по линиям, пдлукннщ в йлоке генераиил линий предварительно!) прокладки в кластеризованной

среде. В йлокал нахождения координат X и У определяют координаты ячеек, через которые проходят лннни предварительной прокладки. Выходные данные вводят л блок для проверки линий предварительной прокладки в кластеризованной среде, получают оценку опасности в текущий момент и величину опасности в графическом виде при следовании по марлгруту. Возможно комплексно оценивать безопасность мартру та. безоп аеность в текущей навигационной обстановке и комплексно оиеннвать данные от различных источников. Существенно повышается безопасность проводки судна. 2 н.п. ф-лы. 10 ил., I табл.

70

го о -ч со ■ч <п м

о

1

16

б

Стр 15

RU 2ДО7Й2 Ci

СПОСОЬ И СИСТЕМА КОНТРОЛЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ СУДНА с INMVK НЦМО НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ

Фнг.9

ФЕ1Г. 10

17

Стр. 1Й