Повышение эффективности навигационного использования береговых систем управления движением судов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.16, кандидат технических наук Москвин, Геннадий Иванович

• Москвин, Геннадий Иванович
• кандидат технических наук
• 1983

Оглавление диссертации кандидат технических наук Москвин, Геннадий Иванович

ВВЕДЕНИЕ.*

ГЛАВА I. ИССЛЕДОВАНИЕ ЗАРУБЕЖНОГО И ОТЕЧЕСТВЕННОГО

ОПЫТГСОЗДАНИЯ И ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СИСТЕМ УДС.Ю

1.1. Развитие зарубежных систем УДС.10

1.2. Развитие систем УДС в СССР.12

1.3. Автоматизация систем УДС .17

1.4. Техническая оснащенность и структура систем УДС .25

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ I .31

ГЛАВА П. ИССЛЕДОВАНИЕ ВОЗМОЖНОСТЕЙ РМИОЛОКАЦИОННОЙ

ПРОВОДКИ СУДОВ С ПОМОЩЬЮ БРЛС .34

2.1. Анализ способов опрелеления места судна с помощью БРЛС .ВЧ

2.2. Исследование возможностей обеспечения проводки судов при глазомерном определении места .37

2.3. Влияние технико-эксплуатационных параметров

БРЛС на возможность проводки судов .

2.4. Экспериментальная оценка точности определения бокового уклонения судна . $5

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ П .65

ГЛАВА Ш. МЕГОМ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО РЕШЕНИЯ ОСНОВНЫХ ЗАДАЧ

СУДОВОЖДЕНИЯ В СИСТЕМАХ УДС .68

3.1. Анализ основных функций и структуры устройств автоматизации обработки радиолокационной информации . 68

3.2. Оценка возможностей автоматизации и повышения точности определения координат судна .76

3.3. Анализ методов автоматизации оценки опасности столкновения.88

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ Ш .дд

ГЛАВА 1У. ПРАКТИЧЕСКИЕ ПРИЛОЖЕНИЯ ПО ПОВЫШЕНИЮ ЭФФЕКТИВНОСТИ НАВИГАШОННОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ УДС .102

4.1. Разработка алгоритма оценки опасности столкновения и выбор коэффициентов ЗНБ для . системы УДС залива Находка .102

4.2. Разработка комбинированного метода автоматизированной оценки опасности столкновения судов .110

4.3. Алгоритм и программа расчета электронных меток видиокарты./17

4.4. Предложения по эффективному построению перспективных систем УДС.124

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1У./35

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности навигационного использования береговых систем управления движением судов»

В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года", принятых ХХУ1 съездом КПСС, большое внимание уделено росту эффективности и качества работы транспортной системы путем совершенствования организации перевозок, повышения уровня использования и надежности работы технических средств транспорта, внедрения прогрессивной технологии и автоматизированных систем управления, повышения безопасности движения.

Научно-технический прогресс и непрерывно развивающаяся международная торговля определяют быстрое количественное и качественное развитие морского транспортного флота.

За последнюю четверть века мировые транспортные перевозки возросли примерно в 5 раз. Ожидается, что к концу столетия они увеличатся еще в 2-3 раза. В связи с этим растет количество судов и их тоннаж [l7,60]. За 20 лет (с I960 по 1980г.) количество судов мирового флота дедвейтом 100 и более тонн выросло с 36 тыс. до 74 тыс., т.е. более чем вдвое; их общая валовая вместимость увеличилась со 130 до 420 млн.per.т, т.е. более, чем в 3 раза. При этом особенно высоки темпы роста крупнотоннажных судов (дедвейтом более 10 тыс.т), количество которых за последние 12 лет выросло более, чем вдвое, а дедвейт - более, чем втрое. В составе флота появляются крупнотоннажные танкеры и балкеры, дедвейт которых превышает 100 тыс.т.

Размеры наиболее крупных судов за указанные 20 лет выросли в 1,5-2 раза. Длина таких судов составляет более 300 м, ширина более 45 м, осадка более 20 м [бО].

В связи с этим, навигационное обеспечение безопасного плавания крупнотоннажных судов становится все более важной и сложной задачей, в особенности при плавании вблизи берегов, в узкостях и на акваториях портов.

Характерной особенностью нового транспортного флота является рост скоростей судов. За последние 10 лет средняя скорость сухогрузных судов обычного типа увеличилась до 16-18 уз., а некоторых контейнеровозов - до 33,5 уз. Ожидается появление атомных контейнеровозов, способных развивать скорость до 40 уз. [2,17].

Увеличение габаритов и массы судов, а также скоростей их движения сказались в свою очередь на инерционно-тормозных характеристиках и маневренных качествах судов. При этом относительные величины, такие как диаметр циркуляции и тормозной путь, выраженные в длинах судов, не претерпели значительных изменений, однако абсолютные значения этих величин существенно возросли. Так, время свободного торможения судна водоизмещением около 50 тыс.т. составляет 12-13 мин, а тормозной путь - более 4-х миль. При активном торможении такое судно проходит 1,2-1,5 мили за время 5-6 мин. Современным судоводителям приходится управлять судами, инерционность которых по сравнению с 1960 г. возросла в среднем в 10 раз[б0].

В связи со значительным ростом скоростей и размеров судов возникает необходимость в повышении точности и оперативности навигационной информации, а также внедрении средств и систем автоматизации судовождения, так как в некоторых условиях, особенно при плавании в узкостях, судоводитель может оказаться неспособным получить с достаточной точностью, своевременно обработать и оценить навигационную информацию.

С ростом мирового флота увеличивается интенсивность судоходства на морских путях, в особенности - в узкостях,в районах схождения рекомендованных курсов, на подходах к портам. Значительно выросла интенсивность в районе Северо-Западной Европы, а также у берегов Японии. В последние годы наблюдается усиленный рост интенсивности судоходства на подходах к портам СССР. В ближайшем будущем можно ожидать еще большего увеличения интенсивности как в результате увеличения общей численности флота, так и в связи с интенсификацией его использования.

С увеличением интенсивности движения судов повышается их аварийность. Ежегодно в мировом флоте терпят аварии более б тыс. судов, т.е. почти каждое пятое судно, и при этом большинство аварий происходит по навигационным причинам. Анализ аварийности показывает, что каждый год 10-15% судов мирового флота терпят аварии вследствие столкновений, посадок на мель и навалов. При этом столкновений происходит в узкостях с двусторонним движением и около 10% на створных фарватерах и каналах[17,60].

Аварии приводят к человеческим жертвам, значительным убыткам, загрязнению окружающей среды.

Говоря о навигационном обеспечении плавания современных и перспективных судов, особенно таких как контейнеровозы и баржево-зы, необходимо подчеркнуть их высокую эксплуатационную стоимость. Поэтому важнейшей экономической задачей кроме предотвращения аварий является максимальное сокращение непроизводительных простоев судов и потерь их ходового времени.Одним из путей в этом направлении является обеспечение надежного судовождения на подходах к портам, где особенно велики потери ходового времени и наиболее часты аварии, основными причинами чего являются сложность условий плавания и недостаточность навигационного обеспечения судоходства в таких районах. Это вызывает необходимость получения координат судна с высокой точностью и дискретностью, требует более быстрой реакции на изменение навигационной ситуации. На стесненных акваториях задачи судовождения осложняются необхоимостью обеспечения безопасного плавания среди плотно сконцентрированных объектов при отсутствии координации их действий. Комплексное решение этих задач с помощью только судовых средств практически осуществить трудно, особенно при ограниченной видимости. Поэтому во многих районах, отличающихся высокой интенсивностью судоходства, внедряются схемы раздельного движения и береговые средства для обеспечения безопасной проводки судов в условиях ограниченной видимости и регулирования их движения.

Задачи безопасной проводки по каналам и фарватерам и управления движением судов наиболее успешно можно решать с помощью береговых систем управления движением судов (УДС), оборудованных электронной техникой с использованием средств радиолокации, связи, телевидения, вычислительных устройств и др. аппаратуры. Такие системы позволяют повысить точность судовождения, снизить навигационную аварийность, повысить эффективность работы портов, а также сократить простои судов.

В настоящее время береговые системы УДС имеются более чем в 230 районах [30,73,88]. Основными техническими средствами таких систем являются береговые радиолокационные станции (БРЛС). Теоретические и практические исследования, связанные с использованием указанных средств, начались за рубежом и в СССР более 30 лет тому назад.

С момента появления систем УДС и особенно в последние годы ученые и специалисты ряда стран проводят научно-исследовательскую работу, направленную на повышение их эффективности. Тщательному анализу подвергаются вопросы определения, портов и узкостей, в которых целесообразно внедрение систем УДС, обоснования оптимального количества БРЛС и мест их установки, выбора технических характеристик и уровня автоматизации. Необходимость этого связана с тем, что в зависимости от навигационно-гидрографических и метеорологических условий, а тбкже характера судоходства состав и характеристики технических средств, необходимые для решения поставленных для каждого отдельного района задач, как правило, различны. Наиболее актуальной проблемой совершенствования систем УДС является повышение эффективности их навигационного использования.

Под эффективностью навигационного использования береговых систем УДС понимается возможность оптимального управления судопото-ками на основе навигационной информации, обладающей точностью, надежностью и оперативностью, достаточными и рациональными для обеспечения безопасности и ритмичного судоходства.

Советскими учеными и специалистами уделялось пристальное внимание вопросам навигационного использования систем УДС с момента их появления. В 50-х годах были проведены первые теоретические и экспериментальные исследования в данной области. Работы, выполненные В.И.Щеголевнм[57,58], послужили основой научного подхода при создании отечественных систем УДС. Начиная с 70-х годов, вопросам эффективности навигационного использования систем УДС уделялось пристальное внимание в работах A.C. Баскина, И.Л. Бухановского, И.Д.Демина, Ю.Г.Зурабова, В.И.Пересыпкина, С.Г.Погосова, В.И.Сан-никова, Р.Н.Черняева, В.П.Шувалова, В.И.Щеголева,А.А.Якушенкова [3-7,10,17,19, 36-39, 44,50,53,55-59, 95].

В последние годы особую роль приобрели вопросы обеспечения точности проводки судов с помощью БРЛС по каналам и фарватерам,которым в частности посвящены работы А.С.Баскина[3,б].

С началом использования компьютерной обработки радиолокационной информации и автоматизации процессов решения навигационных задач этим вопросам придается важное значение, о чем свидетельствуют работы С.Г.Погосова, А.И.Родионова, А.Е.Сазонова, С.А.Моралева,

В.А.Трапезникова, Ф.Н.Григорьева,X.-Б.Н.Цаллагова, Р.Н.Черняева, А.А.Лентарева,А.Д.Филина, А.И.Гончарова, Е.В.Якшевича, В.Я.Яловен-ко[13,24,26-28,32,36,37,42,43,48,53|, а также других советских и зарубежных ученых и специалистов.

Результаты, полученные на основе изучения перечисленных работ, подтвердили необходимость проведения дополнительных исследований вопросов эффективности навигационного использования систем УДС.

По мере накопления мирового опыта создания и эксплуатации систем УДС, а также с появлением и использованием в них более совершенных и принципиально новых технических средств выявляются актуальные проблемы, связанные с их навигационным использованием, решение указанных проблем выдвигает необходимость дальнейших разработок и требует при этом более разностороннего подхода. Наиболее важными являются исследования в части точностных возможностей БРЛС для обеспечения радиолокационной проводки судов, оптимального объема обработки информации, а также оптимизации методов решения навигационных задач для обеспечения управления судоходным потоком с помощью электронно-вычислительной техники.

Важность таких исследований определяется тем, что именно они являются наиболее актуальными, позволяющими повысить эффективность навигационного использования систем УДС, и поэтому исследования в данных направлениях явились целью диссертационной работы.

Новизна исследований заключается в разработке:

- методов оценки точности и надежности радиолокационной проводки судов с помощью БРЛС с учетом функциональных возможностей аппаратуры и особенностей движения судов по каналам и фарватерам;

- методики расчета координат электронных меток видиокарты для отечественных БРЛС;

- комбинированного метода оценки опасности столкновения, позволяющего повысить надежность и оперативность решения данной задачи в автоматизированных системах УДС, использующих ЭВМ;

- алгоритма оценки опасности столкновения и метода расчета элементов зоны навигационной безопасности, с учетом реальных факторов, сопутствующих движению судна;

- предложений, позволяющих создавать оптимальные с точки зрения эффективности навигационного использования варианты технического оснащения систем УДС в зависимости от характеристик обслуживаемых районов.

Проведенные исследования имеют непосредственную связь с выполнявшимися в 9 и 10 пятилетках комплексами НИР по темам XIX.I и 4.01.1 (№№ Государственной регистрации 71042275, 76050703) и плановой НИР П-пятилетки по теме 5.2.3. (»61068931).

Основные результаты диссертационной работы нашли практическое применение и предлагаются к дальнейшему использованию при реализации Программы внедрения в морских портах систем УДС:

- в эксплуатирующейся системе УДС залива Находка используется разработанный алгоритм оценки опасности столкновений и рассчитанные по предложенному методу размеры зон навигационной безопасности;

- при внедрении БРЛС "Океан" используется методика расчета с помощью ЭВМ координат электронных меток видеокарты;

- в положениях и инструкциях для операторов указанной БРЛС используются предложенные методы оценки точности радиолокационной проводки;

- при создании комплекса для отечественной автоматизированной системы УДС предполагается использовать разработанный комбинированный метод оценки опасности столкновения и предложения по оптимальному техническому оснащению систем различного уровня.

Работа состоит из введения, 4-х глав и заключения.

В первой главе исследован зарубежный и отечественный опыт создания и навигационного использования береговых систем УДС, показана эволюция и тенденция их развития, представлены обобщенные функциональная и структурная схемы современных систем, кратко описаны новейшие системы УДС, использующие ЭВМ для обработки информации.

Вторая глава целиком посвящена теоретическим и экспериментальным исследованиям процессов радиолокационной проводки судов, показаны возможности и ограничения в использовании для указанных целей различной аппаратуры и даны практические рекомендации.

В третьей главе проанализированы возможности использования компьютерной обработки радиолокационной информации для решения основных задач судовождения на акваториях, оборудованных системами УДС, рассмотрены пути повышения точности определения координат и подвергнуты анализу методы оценки с помощью ЭВМ опасности столкновения судов.

В четвертой главе даны предложения по повышению эффективности навигационного использования действующих и перспективных систем УДС.

Заключение диссертации по теме «Судовождение», Москвин, Геннадий Иванович

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1У

В результате разработок, выполненных в главе 1У, подготовлены следующие практические предложения, направленные на повышение эффективности навигационного использования автоматизированных сис

ЧЪ6тем УДС

1. Разработан и внедрен в подсистеме компьютерной обработки информации системы УДС залива Находка алгоритм оценки опасности столкновения, который используется в практической работе системы.

2. Рассчитаны коэффициенты и константа, определяющие размеры зон навигационной безопасности судов применительно к акватории залива Находка, используемые для автоматизированной оценки опасности столкновения с помощью ЭВМ системы УДС.

3. Разработан комбинированный метод автоматизированной оценки опасности столкновения судов для использования в подсистемах компьютерной обработки информации перспективных систем УДС.

4.Определены рациональная форма зоны навигационной безопасности и ее размеры, границы зоны столкновения и диапазона опасных скоростей с целью использования при реализации комбинированного метода оценки опасности столкновения.

5. Разработаны и реализованы на практике алгоритмы и программа расчета электронных меток видеокарты, которые нашли применение в отечественных БРЛС "Океан", устанавливаемых в настоящее время в системах УДС.

6. Разработаны основные принципы и предложения по эффективному построению перспективных систем УДС на основе унификации требований к системам в зависимости от выполняемых функций, характера акваторий портов и подходных путей, грузооборота и гидрометеорологических факторов с учетом окупаемости систем УДС.

7. Предложена модульная структура аппаратурного комплекса перспективных систем УДС. Предложения вошли составной частью в Техническое задание на разрабатываемую отечественной промышленностью автоматизированную систему УДС.

ЗАШШЧЕНИЕ

В процессе выполнения исследований получены следующие результаты.

1. Обобщен отечественный и зарубежный опыт создания и навигационного использования береговых систем УДС; показаны этапы их количественного и качественного развития; существующие системы классифицированы в зависимости от технической оснащенности; показано, что основными направлениями повышения эффективности навигационного использования систем УДС является их автоматизация, применение современных средств преобразования и отображения информации и ЭВМ для решения задач судовождения; даны функциональная и структурная схемы построения современных систем УДС.

2. Разработаны методы оценки возможности радиолокационной проводки в зависимости от навигационных и гидрометеорологических факторов, соотношения размерений судна и канала, скорости проводки и параметров БРЛС. Предложены формулы, таблицы и графики для практической работы операторов при проводке судов с помощью БРЛС.

3. Установлены и экспериментально проверены зависимости погрешности глазомерного определения бокового уклонения судна от различных факторов, сопутствующих радиолокационной проводке, с учетом функциональных особенностей аппаратуры и особенностей движения судов по каналам и фарватерам.

4. Показаны возможности повышения точности измерения координат при использовании средств автоматизации обработки радиолокационной информации; дана оценка эффективности основных методов обработки в зависимости от факторов, влияющих на точ

-ладность определения координат; показаны преимущества третичной обработки с помощью ЭВМ информации, получаемой от нескольких БРЛС; построены обобщенные структурные схемы систем различного уровня автоматизации и определены возможности их использования.

5. Выявлены особенности автоматизированных методов оценки опасности столкновения применительно к системам УДС; показано, что существующие методы не являются универсальными, в ряде случаев трудно реализуются практически и не учитывают некоторых существенных факторов и особенностей зон регулируемого судоходства.

6. Разработан и внедрен алгоритм оценки опасности столкновения судов для подсистемы компьютерной обработки информации системы УДС залива Находка; рассчитаны коэффициенты и константа, определяющие размеры зон навигационной безопасности, для реализации указанного алгоритма.

7. Разработан комбинированный метод автоматизированной оценки опасности столкновения судов, предложены формулы определения размеров зон навигационной безопасности, границ зон столкновения и диапазонов опасных скоростей, на которых базируется данный метод, предназначенный для использования в перспективных системах УДС.

8. Разработана и используется методика расчета с помощью ЭВМ координат электронных меток выдеокарты, отображаемой на экранах индикаторов БРЛС "Океан".

9. Разработаны основные принципы построения перспективных систем УДС и даны предложения по их внедрению в морских портах на ближайшие годы с учетом навигационных и гидрометеорологических факторов, а также перспективного развития портов; предложена функциональная схема автоматизированной системы УДС, основанная на использовании унифицированных модулей, что позволяет компоновать системы для различных районов СССР.

Данные предложения, направленные на повышение эффективное ти навигационного использования систем УДС, явились основой Технического задания на разработку автоматизированной системы УДС, переданного отечественной промышленности.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Москвин, Геннадий Иванович, 1983 год

1. Антонов В.А., Письменный М.Н. Обеспечение безопасности плавания в заливе Находка. ЦБНТИ ММФ, серия "Судовождение и связь? вып.10 (145), 1981.

2. Ацеров Ю.С., Зурабов Ю.Г. Развитие технических средств судовождения и связи. М., "Знание", 1979 г.

3. Баскин A.C., Масленников В.А. Оценка возможности проводки крупнотоннажных судов по входному каналу морского порта с помощью ЕРЛС. ЦБНТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", вып.1 (136), 1981.

4. Баскин A.C., Москвин Г.И. Точность проводки судов береговыми РЛС. ЦЕНТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", вып. 10 (145), 1981.

5. Баскин A.C., Москвин Г.И. Некоторые вопросы создания систем управления движением судов. Методическое пособие для проектантов С УДС, изд. ГП ММФ, 1979.

6. Баскин A.C., Москвин Г.И., Кузьмин С.А. Обеспечение проводки судов предельных размерений с помощью БРЛС. В/О "Мортех-информреклама" ММФ, серия "Судовождение и связь", вып.4 (159), 1983

7. Баскин A.C., Пересыпкин В.И. Методика расчета экономической эффективности регулирования движения судов. ЦЕНТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", вып.II (46), 1971.

8. Байрашевский A.M., Ничипоренко Н.Т. Судовые радиолокационные системы. М., "Транспорт", 1973.

9. Береговая система управления движением судов в заливе Находка. Технические материалы фирмы "Оки электрик", 1976.

10. Бухановский И.Л. Радиолокационные методы судовождения.

11. Бухановский И.Л. Радиолокационные методы судовождения. М., "Транспорт", 1970

12. Вагущенко Л.Л. и др. Математические вопросы обработки навигационной информации. Рекламинформбюро ММФ, М., 1977

13. Генеральная схема развития систем регулирования движения судов в морских портах СССР (Проект). Научно-технический отчет ЦЙИИМФа, XIX. 1-75, 1975.

14. Гончаров А.И. Разработка характеристик точности оценки положения РЛ ответчика в автоматизированных системах УДС. (Автореферат диссертации) Л., ЛВИМУ, 1982.

15. Демин И.Д., Васильев В.Н. Состояние и перспективы развития средств радиолокации на морском флоте. ЦБНТИ ММФ, серил "Судовождение и связь", вып.1 (146), 1982.

16. Егоров Л.М., Шкунтик Л.В. Правовые вопросы организации регулирования движения судов в Канаде и США. ЦБНТИ ММФ, серия "Морское право" и коммерческая практика", вып.6 (12), 1982.

17. Зубарев В.Л. О пропускной способности фарватера. Труды ЦЕЭДИМФ "Судовождение и связь", вып.269, 1982.

18. Зурабов Ю.Г., Москвин Г.И., Богданов В.А. Новые технические средства судовождения. ЦБНТИ ММФ, обзорная информация, серия "Судовождение и связь", 1978.

19. Изучение, анализ и обобщение опыта управления судоходством в портах. Научно-технический отчет Союзморниицроекта, 1977

20. Использование БРЛС для обеспечения безопасности плавания в портах и узкостях. Материалы Научно-технического семинара НТО КГ. ЦБНТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", вып.6 (141), 1981.

21. Исследование безопасности судоходства. Заключительноесообщение комиссии по исследованию безопасности судоходства Японской ассоциации безопасности мореплавания, вып.Ю, Токио, 1970.

22. Кожухов В.П., Григорьев В.В., Лукин С.М. Математические основы судовождения. М., "Транспорт", 1980.

23. Кондрашихин В.Т. Теория ошибок. М., "Транспорт", 1969.

24. Коряков В.Г. Автоматизация обработки, передачи и отображения радиолокационной информации. М., "Советское радио", 1975

25. Критерии безопасного расхождения судов на стесненной акватории. Научно-технический отчет Союзморниицроекта, 1975.

26. Кузьмин С.З. Цифровая обработка радиолокационной информации. М., "Советское радио", 1967.

27. Лентарев A.A. Функциональные зависимости между средней скоростью и плотностью судопотока. Труды ЦНИИМФ, серия "Судовождение и связь", выпуск 269, 1982.

28. Лентарев A.A. Исследование вопросов проводки судов в портовых водах ДВ бассейна с использованием автоматизированных систем регулирования (Автореферат диссертации). ДВ филиал ЦНИИМФ, Владивосток, 1980.

29. Моралев С.А. и др. Радиолокационная система выделения морских паромов. ЦШТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", выпуск 3 (138), 1981.

30. Москвин Г.И. Роль береговых систем и постов управления движением судов в эффективности работы морского транспорта. Реферат, ФШ. ОИИМФ, 1977.

31. Москвин Г.И. Развитие береговых радиолокационных систем управления движения судов. ЦШТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", выпуск 4 (129), 1980.

32. Москвин Г.И. Состояние и проблемы развития систем управления движением судов в портах и узкостях. ЦБНТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", выпуск 6 (141), 1981.

33. Москвин Г.И., Шлапак H.A., Щербаков Б.И. f Яловенко В.Я. Автоматизированная радиолокационная система управления движением судов "Бриз-1609-пУДС". ЦШЕИ ММ, серия "Судовождение и связь", выпуск 8 (153), 1982.

34. Обрезумов П.А. Судовые средства связи и электрорадионавигации. М., "Транспорт", 1977.

35. Организация судоходства на морских бассейнах. Научно-технические отчеты ЦНИИМФ по теме 4.01.1, 1976-1980.

36. Опшма Р., Фуджий И. Диаметр зоны уклонения при встречах на пересекающихся курсах. Журнал "Навигация", № 2, 1974 (Перевод ЦНИИМФа).

37. Погосов С.Г. Безопасность плавания в портовых водах. М., "Транспорт", 1977.

38. Погосов С.Г., Борисов Е.В., Королева В.П. Обеспечение безопасности движения судов в портовых водах. ЦБНТИ ММФ, обзорная информация, серия "Судовождение и связь", 1974.

39. Погосов С.Г., Москвин Г.И. Регулирование движением в заливе Находка. Журнал "Морской флот", 1976, № 2.

40. Погосов С.Г., Москвин Г.И. Береговые системы управления движением судов. ЦНИИ ММФ, обзорная информация, серия "Судовождение и связь", 1976.

41. Предложения по регулированию движения судов в узкостях и на акваториях портов с использованием современных технических средств. Научно-технический отчет ЦНИИМФа, МСЭ-71-Х1Х. 1,1971.

42. Протокол приемо-сдаточных испытаний ЕКСУДС залива Находка, Л 80 ННР-Н-074Т, 1980.

43. Родионов А. И. Комплексное исследование операций расхождения судов в море (Автореферат диссертации) Л., ЛВИМУ, 1970.-т

44. Сазонов А.Е., Родионов А.й. Автоматизация судовождения. М., "Транспорт", 1977.

45. Санников В.И. Перспективы развития БРЛС в портах и узкос-тях. ЦБНТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", выпуск 6 (141),1981.

46. Система регулирования судоходства в портах и узкостях. Научно-технические отчеты ЦНИИМФ по теме 5.2.3, 1981-1982.

47. Справочник по радиолокационным системам. Том 2, М., "Энергия", 1979.

48. Технические материалы фирмы "Нокия а б Электронике ",1976.

49. Трапезников В.А., Григорьев Ф.Н., Цаллагов Б.Н. Классификация и анализ основных задач управления судами в районе регулируемого движения. ИЛУ АН СССР, 1982.

50. Филин АД. Об использовании математического моделирования для исследования систем УДС. Труды ЦНИИМФ, серия "Судовождениеи связь", выпуск 269, 1982.

51. Хлебников Л.Л. Система УДС в Ильичевском морском торговом порту. ЦШТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", выпуск 6 (141), 1981.

52. Хлебников Л.Л., Попов В.Е. Использование системы "Ильвар" для повышения безопасности судоходства.ЦШТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", выпуск 8 (153), 1982.

53. Центры (посты) регулирования движения судов, оборудованные ЕРЛС. Научно-технический отчет Черноморниицроекта, 1982.

54. Черняев Р.Н. Радиолокационные системы контроля и управления движением судов на акватории порта и в узкостях. ЦЕНТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", выпуск 6 (41), 1971.

55. Черняев Р.Н. Состояние и перспективы развития радиолокационной техники на судах морского флота. ЦЕНТИ ММФ, обзорная информация, серия "Судовождение и связь", выпуск I (II), 1979.

56. Шувалов В.П. Некоторые вопросы обеспечения безопасности судов на акватории порта. ЦЕНТИ ММФ, серия "Безопасность мореплавания", выпуск 8 (88), 1976.

57. Щувалов В.П. Система УДС в Ленинградском морском торговом порту. ЦБНТИ ММФ, серия "Судовождение и связь", выпуск 6 (141), 1981.

58. Щеголев В.И. Портовые радиолокационные станции. "Морской транспорт", I960.

59. Щеголев В.И. Береговые РЛС в судовождении. М., "Транспорт", 1971.

60. Щеголев В.И. Новые береговые радиолокационные станции за рубежом. Союзморниицроект, серия "Техническая эксплуатация флота, судовождение и связь", выпуск 24 (80), 1965.

61. Щеголев В.И., Колокшанский В.А. Основные направления повышения безопасности мореплавания с учетом особенностей современного судоходства. ЦБНТИ ММФ, обзорная информация, серия "Безопасность мореплавания", выпуск I (4), 1982.

62. Ющенко А.П., Лесков М.М. Навигация М., "Транспорт",1976.

63. Якушенков A.A. и др. Новые технические средства судовождения. М., "Транспорт", 1977.

64. Amendmeht of Alhorithm For Collision Alert. Mitsubishi Corp., Ref.No.MCK-016., 1980.

65. Carol P.A. Maritime Traffic Systems Using Shore-Based Radar. Hengelo, The Netherlands, 1976.

66. Co-ordinating traffic movement in the Firth of Forth. Kelvin Hughes, 1975.$6.Costers L., Ket C. Raw Radar Data Extraction in the Port of Rotterdam. Thomson-CSF, 1973.

67. Decca Harbour & Coastal Radar Systems. Oct. 1975.

68. Decca Radar. News Release, No. PR 604, 1979.

69. Engineering. Port communication systems, October 1973, pp.35-37.

70. Estimation des Possibilités D'Amélioration de la Poursuite Radar Navale. Thomson-CSF, 1978.

71. First on the seven seas. Autonavigator. Nokia electronics, Finland, 1974.

72. Fujji Y., Tanaka K. Traffic Capacity. The Journal of Navigation, vol.24, No.4, 1971, pp.543-552.

73. Fujji Y., Yamanouchi H. A Semiquantitative Analysis on Marine Traffic Management Systems. Ministry of Transport, Japan, 1978.

74. Harbour and straits traffic management systems. Thomson-CSF, 1977.

75. Hollingdale S.H. The Mathematical Principles of Collision Avoidance. Marine Traffic, 1975.

76. John S.Gardenier, Leonard A.Stoehr.Collision Regiona New Mathematical Concept For Safety Navigation. Proceedings 4-th Ship Control Systems Symposium, 1975, vol.2, pp.156-171.

77. Kote A.J. Conceps For Future Vessel Traffic Systems. The Journal, vol.21, No.4/winter 1974-75/.

78. Krimpon C., Spayman W. Safety and Efficiency Implications of a New Rottardam-Europort Vessel Traffic Management System. Proceeding of International Symposium Delft University> Press 1976.

79. Kusten-und Hafen cherung durch Radar-Osterreichische Jngenieur-Zeitschrift, vol.19, No.7, 1976, S.246-250,

80. Navigation Control System For Leningrad Harbour. Selenia, 1977.

81. New navigation aids for Milford Haven. By capt.G.Dudley. November 1972, pp.265-268.

82. Revised Pinal Specification for Buyer's Approval DM-54-34. Oct. 1975.

83. Radar de surveillance maritime. TRS 3405. Thomson-CSP, March 1976.

84. Rollema D.W. The Schelde Radar Chain. Philips Telecomm., Review, vol.33, No 4, 1977, pp.177-19085. shore-Based Radar Systems. Philips Nederland, B.V.,1982

85. Stratton A. Navigation, Traffic and Community, ^resi-dental Address, The Journal, vol 24, No.1/January,1971/,pp.1-23.

86. Studies in Marine traffic Engineering. The Journal of Navigation, vol.24, No.4, 1971, pp.521-542.

87. Summary of the first survey on marine traffic management and information systems. Ministry of transport, Japan, 1977.

88. The Journal of Navigation, vol.24, No.1, 1971,pp.43-50t 67 68 .

89. The Journal of Navigation,vol.32, No.1,1979,pp.25-45.

90. Tokio Bay. Marine traffic information network. Oki Electric, Tokio, Japan, 1973.

91. U.S. Coast Guard Experimental vessel traffic system. Technical papers, 1974.

92. Vessel traffic systems Study. U.S.Coast guard, Head-qua-ters, Washington, vol.1, March 1973.

93. Watson-Watt R. The Use of Radar at Sea. London 1976, pp.181-188 •

94. Zurabov Y., Yakushenkov A., Moskvin G.,Yudovich A. Operation Requirements to Scope and Accuracy of Data in Electronics Traffic Control Systems. Proceeding of the 3-rd International Symposium,"Marine Traffic Service", Liverpool, 1978,pp.209-215