Обоснование рациональных параметров и конструктивных форм рабочих органов погрузочных машин с нагребающими лапами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.06, кандидат наук Белоус, Наталья Андреевна

• Белоус, Наталья Андреевна
• кандидат наук
• 2014

Оглавление диссертации кандидат наук Белоус, Наталья Андреевна

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 ОБЗОР И АНАЛИЗ КОНСТРУКЦИЙ ШАХТНЫХ ПОГРУЗОЧНЫХ МАШИН С НАГРЕБАЮЩИМИ ЛАПАМИ И НАПРАВЛЕНИЙ ПРОВОДИМЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1 Обзор и анализ шахтных погрузочных машин непрерывного действия с нагребающими лапами типа ПНБ

1.2 Анализ результатов теоретических и экспериментальных исследований

1.3 Анализ патентной литературы

Выводы по первой главе

ГЛАВА 2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МЕХАНИЗМОВ РАБОЧИХ ОРГАНОВ ПОГРУЗОЧНЫХ МАШИН ТИПА ПНБ

2.1 Анализ кинематических схем механизмов рабочих органов погрузочных машин типа ПНБ

2.2 Анализ параметров кинематической схемы механизма нагребающих лап погрузочной машины 2ПНБ-2

2.3 Разработка математической модели механизмов рабочих органов погрузочных машин типа ПНБ

Выводы по второй главе

ГЛАВА 3 ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЗМОВ НАГРЕБАЮЩИХ ЛАП ПОГРУЗОЧНЫХ МАШИН ТИПА ПНБ

3.1 Синтез механизмов нагребающих лап

3.2 Обобщенный анализ кинематических схем механизмов нагребающих лап шахтных погрузочных машин типа ПНБ

3.3 Кинематический анализ механизмов рабочих органов погрузочных машин типа ПНБ

Выводы по третьей главе

92

ГЛАВА 4 ДИНАМИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ НАГРЕБАЮЩИХ ЛАП ПОГРУЗОЧНОЙ МАШИНЫ ТИПА ПНБ

4.1 Внешние силы, действующие на нагребающую лапу

4.2 Экспериментальные исследования процесса дробления частиц насыпного груза

4.3 Составление динамической модели механизма нагребающих лап погрузочной машины типа ПНБ

4.4 Исследования неравномерности движения механизмов нагребающих лап погрузочной машины типа ПНБ

4.5 Обоснование конструктивной формы нагребающей лапы погрузочной машины типа ПНБ

4.6 Анализ результатов промышленных испытаний привода нагребающей лапы погрузочной машины 2ПНБ-2 и результатов компьютерного моделирования

Выводы по четвертой главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

163

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование рациональных параметров и конструктивных форм рабочих органов погрузочных машин с нагребающими лапами»

ВВЕДЕНИЕ

Повышение эффективности добычи полезных ископаемых подземным способом непосредственно связано с разработкой и созданием новой высоко производительной техники, в частности погрузочных и буропогрузочных машин, ускоряющих проведение подготовительных выработок для подготовки фронта очистных работ.

Разработанная Федеральная целевая программа создания и освоения производства современного горно-шахтного оборудования состоит из проектов, систематизированных по трем основным направлениям:

• разработка и освоение производства техники нового поколения;

• модернизация оборудования и совершенствование технологии его производства [96];

• создание современной системы технического обслуживания и ремонта горных машин и механизмов [43, 97].

В настоящее время, не смотря на значительное увеличение доли комбайновой проходки, обусловленной внедрением мощных проходческих комбайнов избирательного действия, широкое применение находят погрузочные машины с нагребающими лапами типа ПНБ [39].

При буровзрывном способе погрузка горной массы осуществляется, в основном, погрузочными машинами непрерывного действия с нагребающими лапами. Их применение возможно для пород любой крепости по шкале профессора М.М. Протодьяконова.

Кроме этого, погрузочные машины с нагребающими лапами успешно используются при проходке тоннелей, на очистных работах и в складском хозяйстве.

Ранее разработкой погрузочных машин занимались научно-исследовательские, проектно-конструкторские институты - ИГД им. A.A. Скочинского, ЦНИИПодземмаш, ГИПРОникель (Санкт-Петербург), МГРИ (Москва), ВНИПИрудмаш (Кривой Рог), ИГТМ АН УССР (Днепропетровск),

ИГД АН КазССР, НПИ (НГТУ) [90-94] и ряд других организаций. Заводы изготовители - Копейский и Ясиноватский совершенствуют и изготавливают проходческие комбайны избирательного действия и погрузочные машины с нагребающими лапами.

Вопросами совершенствования погрузочных машин с нагребающими лапами, в том числе обоснованием и выбором рациональных параметров механизмов рабочих органов, занимались Кальницкий Я.Б., Гонтарь Н.В., Мариан И.Д. Огромный вклад в становление теории работы машин типа ПНБ: внесли Хазанович Г.Ш. и его научная школа (ШИ ЮРГПУ), Рюмин И.Ф., ИГТМ АН УССР, Козлов В.К. и его ученики, Куперман Л.Ю. (МГРИ), Турушин В.А. (НПИ НГТУ), Отроков A.B. (ШИ ЮРГПУ), Тихонов Н.В., Крисаченко Е.А., Лоховинин С.Е. и многие другие.

Анализ средств механизации погрузки горной массы, используемых в отечественной практике горного производства, установил, что значительная часть эксплуатируемых погрузочных машин приходится на машины непрерывного действия, а именно - на машины с парными нагребающими лапами [6]. В России и некоторых странах СНГ они используются достаточно широко.

Следует отметить, что погрузочные машины с нагребающими лапами используются фирмами-собственниками на вновь вводимых в эксплуатацию горных предприятиях при формировании парка горнопроходческой техники. Возможно, это объясняется низкой стоимостью оборудования по сравнению с зарубежными машинами аналогичного назначения. Опыт эксплуатации этого класса машин свидетельствует о том, что, обладая определенными достоинствами, они имеют ряд недостатков. В существующих погрузочных машинах не полностью использованы возможности повышения производительности при погрузке взорванной горной массы, в частности, значительный резерв заключен в совершенствовании параметров механизма рабочего органа и конструктивных форм нагребающих лап.

Механизмы рабочих органов, серийно выпускаемых и опытных образцов погрузочных машин и проходческих комбайнов выполнены по кривошипно-балансирной и кривошипно-кулисной схемам, остальные известны лишь в экспериментальных образцах. В практике мирового комбайностроения широкое распространение находят рабочие органы в виде парных вращающихся звезд [3, 4,]. Кроме того, нагребающие лапы имеют разную конструктивную форму: прямолинейную, двухсекционную - с прямолинейной рабочей частью и криволинейной хвостовой, клиновую и другие.

Механизмы рабочих органов и конструкции нагребающих лап постоянно модернизируются, появляются новые технические решения [52], о чем свидетельствует огромное количество патентов и авторских свидетельств. Однако нет метода сравнительной оценки эффективности того или иного рабочего органа погрузочной машины, конструкции нагребающей лапы, не разработаны методики, позволяющие выполнять сравнительный анализ кинематических схем механизмов нагребающих лап с целью выбора наиболее рациональной схемы.

Поэтому систематизация существующего многообразия механизмов рабочих органов и конструкций нагребающих лап, выработка критериев оценки эффективности их работы, разработка методики выбора рациональных параметров кинематических схем, обеспечивающих повышение эффективности работы погрузочной машины в различных горногеологических условиях, является актуальной научной и практической задачей.

Цель работы заключается в повышении производительности погрузочной машины обоснованием и выбором кинематической схемы, рациональных параметров механизма рабочего органа и конструктивной формы нагребающей лапы.

Идея работы заключается в повышении производительности погрузочной машины обоснованием и выбором кинематической схемы,

рациональных параметров механизма рабочего органа и конструктивной формы нагребающей лапы на основе разработанной математической модели.

Научная новизна работы

1. Разработана математическая модель механизма рабочего органа погрузочной машины непрерывного действия с нагребающими лапами, устанавливающая функциональную зависимость площади, заключенной в траектории движения передней кромки, от основных геометрических размеров кинематической схемы механизма.

2. Установлена зависимость площади, размещенной в траектории, описываемой передней кромкой лапы от радиуса ведущего звена, радиуса кривизны кулисы, координат центров вращения звеньев механизма относительно центра вращения ведущего звена для всех рассматриваемых схем.

3. Разработана динамическая модель механизма нагребающей лапы погрузочной машины, определяющая закон движения ведущего звена механизма в функции угла положения кривошипа и устанавливающая функциональную зависимость коэффициента неравномерности движения от внешних сил, действующих на звенья механизма, общей массы лапы и соотношения масс рабочей и хвостовой частей.

4. Установлено снижение коэффициента неравномерности движения кривошипно-кулисного механизма с криволинейной кулисой в 1,3 раза в сравнении с кривошипно-балансирным и в 1,4 раза по сравненшо с кривошипно-кулисным с прямолинейной кулисой при отношении масс хвостовой и рабочей частей нагребающей лапы 1,0.

Задачи исследования

1. Анализ конструкций и параметров механизмов рабочих органов погрузочных машин с нагребающими лапами.

2. Анализ результатов теоретических и экспериментальных исследований процессов взаимодействия нагребающих лап с горной массой.

3. Анализ кинематических схем механизма рабочего органа погрузочных машин с нагребающими лапами.

4. Разработать математическую модель механизма рабочего органа погрузочной машины для определения рациональных параметров кинематических схем, обеспечивающих при принятых ограничениях максимальную площадь, заключенную в траектории движения передней кромки лапы.

5. Разработать динамическую модель механизма рабочего органа погрузочной машины для исследования закона движения ведущего звена в зависимости от внешних сил, действующих на звенья механизма, соотношения масс рабочей и хвостовой частей нагребающей лапы и ее формы.

6. Обосновать конструктивную форму и параметры нагребающей лапы, обеспечивающую повышение производительности погрузочной машины.

Методы исследований

При решении поставленных задач в работе использованы аналитические и вычислительные методы с применением математического моделирования, а именно метод центральных разностей второго порядка, триангулирования ушным методом с последующим вычислением площадей методом векторно-матричной алгебры, а также использованы классические положения теоретической механики, теории механизмов и машин.

Защищаемые положения

1. Математическая модель механизма рабочего органа погрузочной машины с нагребающими лапами описывается линейным уравнением, определяющим функциональную зависимость координат положения передней кромки лапы от угла поворота ведущего звена и геометрических параметров кинематической схемы, обеспечивающих вписываемость траектории передней кромки лапы в габариты приемной плиты с увеличенной в 1,4 раза, заключенной в ней, площадью, что повышает теоретическую производительность погрузочной машины на 30%.

2. Установлено, что кривошипно-кулисный механизм нагребающей лапы с криволинейной кулисой постоянного радиуса кривизны хвостовой части В. = 1,1 м обеспечивает снижение коэффициента неравномерности движения в 1,3

раза в сравнении с кривошипно-балансирным и в 1,4 раза - в сравнении с кривошипно-кулисным с прямолинейной кулисой.

Соответствие паспорту специальности: работа соответствует паспорту специальности 05.05.06 - Горные машины: пункт 3 «Обоснование и оптимизация параметров и режимов работы горных машин и оборудования и их элементов».

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций, разработанных в диссертации, соответствует классическим положениям теоретической механики, теории механизмов и машин и основам математического моделирования и подтверждена удовлетворительной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований, которая составляет 0,96.

Практическая значимость работы

1. Обоснован выбор кинематической схемы механизма рабочего органа погрузочной машины типа ПНБ, ее рациональных параметров, конструктивной формы и параметров нагребающей лапы, обеспечивающих повышение теоретической производительности на 30%.

2. Разработана методика определения максимально возможной площади, заключенной в траектории передней кромки лапы, вписываемой в габаритные размеры приемной плиты и соответствующей поставленным ограничениям, на основе математической модели механизма рабочего органа.

3. Установлено влияние массы лапы и отношения масс рабочей и хвостовой частей лапы на коэффициент неравномерности движения механизма рабочего органа погрузочной машины.

4. Установлено отношение масс рабочей и хвостовой частей нагребающей лапы, обеспечивающее снижение коэффициента неравномерности движения кривошипно-кулисного механизма с криволинейной кулисой в сравнении с кривошипно-балансирным и с кривошипно-кулисным с прямолинейной кулисой соответственно в 1,3 и в 1,4 раза.

Личный вклад автора

1. Проведен анализ конструкций погрузочных машин, эксплуатируемых при проведении горных выработок.

2. Разработана математическая модель механизма рабочего органа погрузочной машины типа ПНБ с нагребающими лапами.

3. Определены рациональные параметры кинематических схем механизма рабочего органа погрузочной машины с нагребающими лапами, обеспечивающие максимальную площадь, заключенную в траектории передней кромки лапы.

4. Разработана динамическая модель механизма рабочего органа погрузочной машины типа ПНБ, определяющая закон движения ведущего звена механизма.

5. Обосновано снижение коэффициента неравномерности движения механизма рабочего органа перераспределением масс рабочей и хвостовой частей лапы.

6. Обоснована конструктивная форма и параметры нагребающей лапы, обеспечивающие повышение теоретической производительности погрузочной машины на 30%.

7. Сформулированы научные положения, основные выводы и рекомендации.

Апробация работы

Основные положения и результаты работы в целом и отдельные ее разделы докладывались и получили положительную оценку:

1. На 11-Международной Научно-практической конференции «Основные минеральные ресурсы Севера: проблемы и решения» - Воркута, 2013.

2. На научно-практическом семинаре «Особенности и порядок определения стоимости пусконаладочных работ промышленного оборудования». Институт прикладной автоматизации и программирования, 2012, Санкт-Петербург.

Публикации

По теме диссертации опубликованы пять работ, в том числе три статьи в изданиях, рекомендованных ВАК Минобрнауки России, подана заявка на патент (приоритетная справка 2014125579 от 24.06.2014).

Объем и структура работы

Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, общим объемом 165 страниц печатного текста, содержит 32 таблицы и 81 рисунок, список литературы из 105 наименований.

Автор выражает особую благодарность за предоставленные консультации доценту кафедры высшей математики Национального минерально-сырьевого университета «Горный», кандидату математических наук Колтону Гарри Абрамовичу.

ГЛАВА 1 ОБЗОР И АНАЛИЗ КОНСТРУКЦИЙ ШАХТНЫХ ПОГРУЗОЧНЫХ МАШИН С НАГРЕБАЮЩИМИ ЛАПАМИ И НАПРАВЛЕНИЙ ПРОВОДИМЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1 Обзор и анализ шахтных погрузочных машин непрерывного действия с нагребающими лапами типа ПНБ

Добыча угля в России ведется на шахтах и по объему добычи составляет 354 млн. тонн ежегодно. В энергетическом балансе народного хозяйства использование угля составляет 13-14%, а в производстве тепловой энергии - 25-28%. При этом угольная промышленность страны является основным заказчиком горнопроходческой техники, и в частности, погрузочных и буропогрузочных машин с нагребающими лапами.

Так, например, на шахтах ОАО «Донуголь», ОАО «Гуковуголь», ООО «СулинАнтрацит» и ООО «Сулинуголь» Ростовской области эксплуатируется более 80 единиц погрузочных машин с нагребающими лапами [23, 38].

Их них, погрузочных машин 1ПНБ-2 - 5 единиц, 1ПНБ-2Б -2 единицы, 1ПНБ-2У - 4 единицы. Погрузочных машин второй модели 2ПНБ-2 - 41 единица, 2ПНБ-2Б - 17 единиц и 2ПНБ-2У - 9 единиц [6].

Как видно из представленного перечня погрузочных машин в шахтах на проходке горных выработок, в основном, применяются машины модели типа 2ПНБ-2 и буропогрузочные машины 2ПНБ-2Б.

Несмотря на возрастающий объем комбайнового способа проведения выработок, около 50% общей протяженности выработок проводится с применением буровзрывных работ и погрузкой горной массы погрузочными машинами и скреперными установками и частично вручную. Буровзрывные работы с использованием погрузочных машин применяются в основном при проведении выработок смешанным забоем по углю и породе (около 76%) и чисто породным забоем (около 24%) в горно-геологических условиях, где проходческие комбайны не могут быть использованы (породы с коэффициентом крепости более 8, мало протяженные выработки длиной до

200 м и т.д.). Эксплуатируются, в основном, два типа погрузочных машин: непрерывного действия - 1ПНБ-2 и 2ПНБ-2 и ковшового - 1ППНС и 1ППН5. Серийно производятся уклонные погрузочные машины 1ПНБ-2У и 2ПНБ-2У, модернизирован серийно выпускаемый перегружатель УПЛ2, получивший шифр УПЛ2М, который может применяться как с погрузочными машинами, так и с проходческими комбайнами.

Серийно выпускаемая буропогрузочная машина 2ПЫБ-2Б, позволяет механизировать бурение шпуров с помощью навесного бурильного оборудования и погрузку горной массы при проведении горных выработок по углю и породе с/= 12.

Одной из основных задач механизации проведения подготовительных выработок является создание высокопроизводительных, надежных и долговечных погрузочных машин для различных горнотехнических условий. Погрузочные машины могут служить базой для компоновки комплексов оборудования, механизирующих основные технологические операции при проведении горизонтальных и наклонных выработок [6, 34, 70, 84].

Горнотехнические условия оказывают влияние на выбор основных параметров и размеров погрузочных машин и, в первую очередь, накладывают ограничения на габаритные размеры машины.

Шахтные погрузочные машины выполняют три основные функции: захват горной массы, отделенной от массива взрывными работами, передачу ее на последующие транспортные средства с подъемом на необходимую для этого высоту и транспортирование насыпного груза.

Погрузочные машины классифицируют по следующим основным признакам (рисунок 1.1) [6, 21, 22, 42, 52, 58, 61, 62].

• Принципу действия исполнительного органа - периодический или непрерывный.

• Способу захвата - нижний, боковой, верхний.

■ • Типу исполнительного органа - ковшовый, нагребающие лапы, гребковый, барабанно-лопастной, нагребающие звезды.

Способ

ЭГОШ7Ш

Пнебпо-

~» колесный ©) < -

^'Хч'^1»^'/ /л • л

Рисунок 1.1- Классификация погрузочных машин

• Способу передачи груза на транспортное устройство - прямая погрузка, ступенчатая погрузка, боковая погрузка.

• Возможности транспортировки груза на расстояние в ковше или в бункере.

• Способу передвижения машин - колесно-рельсовой, гусеничной, пневмоколесный.

• Роду энергии - электрические, пневматические, гидравлические, с двигателем внутреннего сгорания.

Следует отметить, что в соответствии с представленной на рисунке 1.1 схемой главными признаками классификации погрузочных машин для настоящего исследования приняты: тип исполнительного органа (нагребающие лапы) и принцип действия исполнительного органа -непрерывный.

Приняты следующие условные обозначения шахтных погрузочных машин: ковшовые машины имеют буквенный шифр ППН (погрузочная периодического действия нижнего захвата), машины с нагребающими лапами - буквенный шифр ПНБ (погрузочная непрерывного действия бокового захвата). Типоразмер машины обозначен цифрой, стоящей справа от буквенного шифра.

В последнее время находят применение погрузочные машины, оснащенные навесным бурильным оборудованием. Разработано несколько типов навесного бурильного оборудования применительно к серийно выпускаемым погрузочным машинам для бурения шпуров в породах различной крепости.

Опыт создания и эксплуатации такого типа оборудования показал целесообразность его использования на машинах непрерывного действия с исполнительных органом в виде нагребающих лап [42]. Навесное бурильное оборудование рекомендуется устанавливать на машинах с гусеничным ходом, так как при бурении оно не требует дополнительного раскрепления и может обслуживать забой любой ширины. Применение мощных бурильных машин на погрузочных машинах сокращает количество применяемого оборудования, улучшает коэффициент его использования и, как следствие, снижает стоимость проведения 1 м выработки.

Погрузочные машины с нагребающими лапами по массе и производительности подразделяются на четыре основных типоразмера и имеют одинаковую конструктивную компоновку: легкие - ПНБ-1; средние -ПНБ-2; тяжелые - ПНБ-3; особо тяжелые - ПНБ-4 и имеют следующие модификации - 1ПНБ (1ПНБ-2, 1ПНБ-2У, 1ПНБ-2Б, 1 ПНБ-2Д), 2ПНБ (2ПНБ-2, 2ПНБ-2У, 2ПНБ-2Б), ПНБ-3 (ПНБ-3 Д) и ПНБ-4 (ПНБ-4Д).

Машины первого типоразмера предназначены для погрузки на транспортные средства взорванной горной массы с коэффициентом крепости /= 10 и размером кусков не более 400 мм, второго типоразмера - с/= 12 и крупностью кусков до 500 мм, машины третьего и четвертого типоразмера -с/= 16 и крупностью кусков от 500 до 700 мм.

Машины 1 ПНБ-2, 1ПНБ-2Д (с дистанционным управлением) и 2ПНБ-2 осуществляют погрузку горной массы в вагонетки, на конвейер и другие транспортные средства при проведении горизонтальных и наклонных (до 10°) выработок. В исполнениях 1ПНБ-2У и 2ПНБ-2У машины выпускаются в комплекте с предохранительными лебедками и используются при проведении наклонных по падению с углом до 18° выработок [42].

Все типы погрузочных машин с нагребающими лапами имеют гусеничный механизм передвижения и электрический привод.

Машина 1ПНБ-2

Погрузочная машина 1 ПНБ-2 (рисунок 1.2) [63] с техническими характеристиками, представленными в таблице 1.1, разработанная Копейским машиностроительным заводом им. С.М. Кирова, предназначена для погрузки горной массы в вагонетки пли на конвейер при проведении буровзрывным способом горизонтальных и наклонных (до 6°) горных выработок сечением в свету 5,6 м и более по породам с коэффициентом крепости/до 6.

Кроме того, машина может быть использована для работы в очистных камерах.

Погрузочная машина 1ПНБ-2 состоит из рабочего органа, выполненного в виде парных нагребающих лап 1, гусеничного механизма передвижения 2, конвейера 3, электрооборудования, пульта управления и системы орошения.

Рисунок 1.2 - Погрузочная машина с нагребающими лапами 1ПНБ-2 Таблица 1.1- Техническая характеристика машины 1ПНБ-2

Производительность техническая, м3/мин 2

Установленная мощность, кВт 31

Скорость передвижения, м/мин рабочая маневровая 9,9 17,9

Удельное давление на грунт, кгс/см 0.6

Основные размеры, мм: длина ширина высота с поднятым ковшом 7100 1620 1250

Масса, кг 6750

Механизм рабочего органа погрузочной машины 1 ПНБ-2 выполнен по кинематической схеме - кривошипно-кулисной, а нагребающие лапы имеют прямолинейную рабочую и криволинейную хвостовую часть [64, 65], имеющую выпуклость, ориентированную к продольной оси машины (рисунок 1.2).

Погрузочная машина 1 ПНБ-2 выпускается с навесным буровым оборудованием 1ПНБ-2Б (рисунок 1.3) и 1ПНБ-2У - для проходки уклонов и восстающих с углами 10-18°, оснащенных предохранительной лебедкой.

Рисунок 1.3 - Буропогрузочная машина с нагребающими лапами 1ПНБ-2Б Машина 2ПНБ-2

Погрузочная машина 2ПНБ-2 (рисунок 1.4) с техническими характеристиками представленными в таблице 1.2, разработанная Копейским машиностроительным заводом им. С.М. Кирова, предназначена для механизированной погрузки горной массы в вагонетки, на конвейер и другие транспортные средства при проведении горизонтальных и наклонных (до 6°) горных выработок буровзрывным способом сечением в свету 6,2 м2 и более по породам с коэффициентом крепости / до 12 [42]. Машина может применяться также для работ в очистных камерах и на поверхности. Таблица 1.2 - Техническая характеристика машины 2ПНБ-2

Производительность техническая, мЗ/мин 2

Установленная мощность, кВт 65

Основные размеры, мм:

длина 8000

ширина 2000

высота с поднятым ковшом 1456

Масса, кг 11650

Погрузочная машина 2ПНБ-2 по конструкции аналогична машине 1ПНБ-2, но отличается габаритными размерами (таблица 1.2) и установленной мощностью.

Рабочий орган погрузочной машины 2ПНБ-2 выполнен по кривошипно-балансирной кинематической схеме (рисунок 1.4).

Рисунок 1.4 - Погрузочная машина с нагребающими лапами 2ПНБ-2 Машина 2ПНБ-2 серийно выпускается с навесным буровым оборудованием в модификации 2ПНБ-2Б (рисунок 1.5) с техническими характеристиками, представленными в таблице 1.3.

Рисунок 1.5 - Буропогрузочная машина с нагребающими лапами 2ПНБ-2Б Машины ПНБ-ЗД и ПНБ-4Д

Машины погрузочные шахтные ПНБ-ЗД [44, 45] (рисунок 1.6), технические характеристики которой представлены в таблице 1.4 и ПНБ-4Д (рисунок 1.7), технические характеристики которой представлены в таблице 1.6, серийно изготовляются Ясногорским машиностроительным заводом и применяются для погрузки взорванной горной массы в горизонтальных и наклонных (с углом наклона до 10°) горных выработках в транспортные

средства с высотой бортов кузова до 2000 мм при подземной разработке полезных ископаемых и строительстве подземных сооружений. Таблица 1.3 - Техническая характеристика машины 2ПНБ-2Б

Параметры обуривания забоя, м:

высота 4

ширина 3,8

Тип навесного оборудования НБ-1М

Число бурильных машин 1

Глубина шпуров, м 2,75

Установленная мощность, кВт 77,5

Основные параметры, мм:

длина при погрузке 8000

ширина 2000

высота в транспортном положении 2340

Масса, кг:

общая 13850

навесного оборудования 1800

Рисунок 1.6 - Погрузочная машина с нагребающими лапами ПНБ-ЗД Таблица 1.4 - Техническая характеристика машины ПНБ-ЗД

Производительность техническая, мЗ/мин 4

Установленная мощность, кВт 94

Основные размеры, мм:

длина 9000

ширина 2500

высота с поднятым ковшом 1900

Масса, кг 18000

Рисунок 1.7 - Погрузочная машина с нагребающими лапами ПНБ-4Д

Таблица 1.5 - Технические характеристики погрузочной машины ПНБ-4Д

Техническая производительность, мЗ/мин, не менее 6,0 8,0

Размер кусков погружаемой горной массы, мм, не более 950 950

Установленная мощность электродвигателей, кВт 159 175

Скорость передвижения, м/мин 7,5/15 10

Напряжение, В 380, 660 380, 660

Габаритные размеры, мм, не более

длина 9200 10300

ширина:

с защитным козырьком и подножкой в рабочем положении 3050 3250

в транспортном положении (козырек и подножка сложены) 2750 3100

высота:

с защитным козырьком в рабочем положении 2650 2900

в транспортном положении (защитный козырек сложен) 2400 2650

Угол поворота стрелы ковейера в горизонтальной плоскости вправо, влево, град 30 30

Коэффициент крепости горной массы по Протодъяконову, не более 16 16

Масса, т, не более 28,5 36

Машины отличаются высокой надежностью и долговечностью при погрузке крепких пород с коэффициентом крепости 16 и выше по шкале Протодъяконова. Узлы, соприкасающиеся с горной массой, наплавлены твердым сплавом. Машины могут грузить горную массу в вагонетки, самосвалы и на конвейеры.

Погрузочные машины ПНБ-4Д приспособлены для погрузки больших объемов высокоабразивных руд и пород и имеют конструктивные отличия от машин ПНБ-ЗД, основными из которых являются следующие:

• электродвигатели ходовой части вынесены из-под конвейера и расположены над гусеницами, что обеспечивает лучшую стыковку с автосамосвалами и исключает повреждение электродвигателей кузовом автосамосвала;

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Белоус, Наталья Андреевна, 2014 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. - М.: Наука, 1975.-640 с.

2. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник/ Кравчик А.Э., Шлаф М. М., Афонин В.И., Соболенская Е.А. - М.: Энергоиздат, 1982. -504 с.

3. Афонина Н.Б. К разработке методики исследования погрузочных органов проходческих комбайнов с нагребающими звездами / Горное оборудование и электромеханика. - 2013. - №2 - С. 25-30.

4. Афонина Н.Б., Отроков A.B., Воронов П.Р. Экспериментальные исследования погрузочных органов с нагребающими звездами // «Приоритеты мировой науки: эксперимент и научная дискуссия»: Материалы I международной научной конференции 29-30 сентября 2013 года, г. Санкт-Петербург. - С. 24-34.

5. Барон Л.И. Характеристики трения горных пород. - М.: Наука, 1967.-208 с.

6. Васильева М.А. Повышение производительности погрузочной машины совершенствованием механизма нагребающих лап: Дис. канд. техн. наук. - Защищена 27.06.2012. - Санкт-Петербург, 2012. - 127 с.

7. Верховод В.П. Использование программы Mathcad при синтезе передаточных рычажных механизмов // Теория механизмов и машин. 2011. №1(17). Том 9. С. 69-76.

8. Влияние неравномерности перемещения нагребающих лап на производительность и энергоемкость погрузки //Тр.Новочеркас.политехи.ин-та / Кравченко П.Д., Рюмин И.Ф. - Новочеркасск, 1970, - Том 218, -С. 119-125.

9. Водяник Г.М., Дровников A.A., Васильев Ю.А. Погрузочная машина бокового захвата с автоматическим регулируемым режимом работы // Известия СКНЦ ВШ. Техн. науки. - Ростов н/Дону, 1973. - № 1. - С. 29-33.

10. Волков Е.А. Численные методы. - М.: Наука, 1987. - 248 с.

11. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. Л.: Машиностроение, 1990. - 310 с.

12. Гонтарь Н.В. Кинематика и динамика исполнительного органа погрузочной машины // Науч. тр. / Новочерк. политехи, ин-т. 1955. - Т. 26. -153 с.

13. Горбачев Б.Г. Определение мощности двигателей для погрузочных машин с нагребающими лапами // Транспорт горных предприятий. - М.: МГИ, 1963. - С. 100-105.

14. Гурков К.С., Кальницкий Я.Б., Костылев А. Д. Краткая характеристика насыпных грузов // Погрузочные машины для сыпучих и кусковых материалов: Конструкция, теория и расчет - М.: Машиностроение, 1962.-С. 5-9.

15. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. Статика и динамика машин. - М.: Машиностроение, 1967. - 402 с.

16. Докукин A.B., Красников Ю.Д., Хургин З.Я. Аналитические основы динамики выемочных машин. -М.: Наука, 1966. - 186 с.

17. Евграфов А.Н. Программа расчета динамики однодвигательной машины. Теория Механизмов и Машин, №1, 2003., с.83-91

18. Евграфов А.Н. Расчет и проектирование механизмов и машин с помощью ЭВМ.- СПб.: СПбГТУ, 1992. - 80 с.

19. Зеленин А. Н. Физические основы теории резания грунтов. - М.: Изд-во АН СССР, 1959. - 371 с.

20. Зенков Р. Л. Механика насыпных грузов. - М.: Машгиз, 1964. -

341 с.

21. Кальницкий Я.Б. Погрузочные машины бокового захвата//Погрузочные машины для сыпучих и кусковых материалов/К.С. Гурков, А. Д. Костылев, Я.Б. Кальницкий и др. - М.: ГНТИ машиностроительной литературы, 1962. - Гл.III. - С.92-143.

22. Кальницкий Я.Б., Филимонов А.Т. Самоходное погрузочное и доставочное оборудование на подземных рудниках. - М.: Недра, 1974. -302 с.

23. Кашкарев М.А., Носенко С.И., Хазанович Г.Ш. Повышение эффективности применения погрузочных машин на шахтах Восточного Донбасса. -М.: ЦНИЭИуголь, 1976.-30 с.

24. Коловский М.З. Динамика машин. - Л.: Машиностроение, 1989268 с.

25. Коловский М.З. Теория механизмов и машин. Динамика машин: Текст лекций/ СПбГТУ, 1995. - 93 с.

26. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин. М., «Машиностроение», 1969. - 296 с.

27. Костылев, А.Д. Влияние геометрии ковша на сопротивления

черпанию // Вопросы механизации погрузки скальных пород. Вопросы бурения // Тр.горно-геол.ин-та ЗСФ АН СССР. - Новосибирск, книж.изд-во, 1957.-Вып. 19.-С. 56-72.

28. Краткая характеристика насыпных грузов / Погрузочные машины для сыпучих и кусковых материалов: Конструкция, теория и расчет // Гурков К.С., Кальницкий Я.Б., Костылев А.Д. и др. - М.: Машиностроение, 1962. -С. 5-9.

29. Крисаченко Е.А. Взаимодействие рабочего органа погрузочных машин с нагребающими лапами со штабелем крупнокускового материала // Вопросы теории и расчета подъемно-транспортных и погрузочных машин: тр. НПИ. -Новочеркасск, 1971. -Т. 237. -С. 71-74.

30. Крисаченко Е.А. Исследование процесса взаимодействия рабочего органа погрузочных машин с парными нагребающими лапами со штабелем насыпного крупнокускового материала: Дис. канд. техн. наук.-05.174. - Защищена 23.06.71. - Новочеркасск, 1971. - 210 с.

31. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. - М.: Высш. школа, 1978. - 269 с.

32. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. -М.: Наука, 1990592 с.

33. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики: в 2-х томах. Т. 2. Динамика. - 6-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1983. - 640 с.

34. Лоховинин С.Е. Повышение эффективности погрузочных машин типа ПНБ применением устройств автоматической прерывистой подачи: дис. канд. тех. наук. -Новочеркасск, 1986. -252 с.

35. Лукьянова Г.В. Моделирование работы проходческого погрузочно-транспортного модуля с учетом стохастического характера внешних воздействий // Исследования в области инженерно-технических процессов: Сб. научн. статей / Шахтинский ин-т ЮРГТУ. Новочеркасск: ЮРГТУ, 2004. - С. 127-137.

36. Лукьянова, Г.В. Описание гранулометрического состава штабеля для оценки характеристик проходческих погрузочно-транспортных модулей/ Горные машины и автоматика. - М.: Новые технологии. - 2004, №8 -С.53-54.

37. Ляшенко, Ю.М. К определению сопротивлений внедрению погрузочного органа в виде рамки с клиновым носком в сыпучий материал // Грузоподъемные и погрузочные машины: Сб. межвуз. - Новочеркасск, 1985. -С. 120-124.

38. Максимов В.П. Исследование и выбор рационального исполнительного органа погрузочных машин типа ПНБ: Автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.05.06. - Защищена 27.05.81 г. - Новочеркасск, 1981.- 19 с.

39. Малевич H.A. Горнопроходческие машины и комплексы. М., Недра, 1980.-384 с.

40. Марголин Ш.Ф. Теория механизмов и машин. Издательство «Высшая школа». - Минск, 1968. - 356 с.

41. Мариан И.Д. Требования к исполнительному органу погрузочной машины с загребающими лапами // Науч. тр. / Проект, и науч. иссл. ин т. Гипроникель. 1958. Вып. 2. Горное оборудование. - С. 133-161.

42. Машины и оборудование для проведения горизонтальных и наклонных горных выработок. Под общей ред. Б.Ф. Братченко. М., «Недра», 1975.-416 с.

43. Моделирование и оценивание эффективности технических систем// Надежность и эффективность в технике: Справочник. Ют./Ред.совет:

B.C. Авдуевский и др. - М.: машиностроение, 1988. - ТЗ. - С. 76-80.

44. Музгин С.С. Исследование работы механизма захвата погрузочной машины типа ПНБ-3 //Тр. ИГД АН КАЗ.ССР/ С.С. Музгин, Р.В Ваганов. - Алма-Ата. - 1979, - Том 57. - С.75-93

45. Музгин С.С. Погрузка руды самоходными машинами. - Алма-Ата: Наука, 1984.-224 с.

46. Муйземнек, Ю.А. Некоторые вопросы разрушения кусков материала сжимающими силами / Ю.А. Муйземнек //Изв. вузов. Горный журнал. - 1970. -№10. - С.80-83.

47. Носенко С.И., Хазанович Г.Ш. Динамика механизмов передвижения погрузочных машин, транспортных установок и вопросы их расчета//Тр. Новочеркас.политехн.ин-та. - Новочеркасск, 1970. - Том 214. —

C.52-61.

48. Носенко, A.C. Теоретические исследования формирования сопротивлений внедрению клиновых лап в штабеле сыпучего материала // Шахтный и карьерный транспорт. -М.: Недра. 1990. -№ 11. - С. 249-253.

49. Определение нагрузок и основных параметров рабочих органов погрузочных машин бокового захвата//Горные машины и автоматика: Реферат научно-техн. сб.; Серия «Механизация и автоматизация производственных процессов» / Е.А. Крисаченко, В.А. Турушин, О.П. Иванов, В.Г. Сильня, Г.Ш. Хазанович. - М.: ЦНИЭИуголь , 1971. - Вып.2. -С. 48-54.

50. Основные положения методики расчета производительности, мощности двигателей и динамических нагрузок в трансмиссиях рабочих органов погрузочных машин с парными нагребающими лапами // Тр.Новочеркас. политехи, ин-та им. С. Орджоникидзе / Е.А. Крисаченко, В.А. Турушин и др. - Новочеркасск: Ред.-изд. отдел НИИ, 1970. - Том 214. -С.127-134.

51. Основы численных методов: Учебник для вузов / В.М. Вержбицкий. - М.: Высш.шк., 2002. - 840 с.

52. Отроков A.B., Хазанович Г.Ш., Колесниченко И.Е., Хазанович В.Г. К вопросу систематизации конструкции и кинематических схем погрузочных органов непрерывного действия // Современные проблемы науки и образования. - 2014 - № 4; URL: www.science-education.ru/1 18-13857 Дата публикации: 09.07.2014.

53. Патент № 2038483 Погрузочный орган горной машины / Германов В.Е., Динкевич JI.A., Середняков Г.П. // - опубл. 1995.

54. Патент № 2042830 Погрузочный орган / Носенко A.C., Сафонцева Е.А., Голованов В.К., Переплетчиков Е.З., Есин В.И. // - опубл. 1995.

55. Патент № 2060385 Механизм перемещения нагребающих лап погрузочного органа проходческого комбайна / Букатов О.В., Динкевич JI.A., Попов Б.В.//-опубл. 1996.

56. Патент № 2209312 Привод погрузочного органа горной машины / Чернов В.А., Лумпов С.И., ТулуповВ.П., Малкин O.A. //-опубл. 2003.

57. Патент № 2467172 Погрузочный орган активного действия / Юнгмейстер Д.А., Васильева М.А., Иванов A.B., Непран М.Ю., Руденко Г.В„ Васильев И.А., СоколоваГ.В. //-опубл. 2012, Бюл. № 32.

58. Погрузочные машины для сыпучих и кусковых материалов / К.С. Гурков, А. Д. Костылев, Я.Б. Кальницкий и др. - М.: ГНТИ машиностроительной лит-ры, 1962. - 288 с.

59. Ревякина Е.А. Метод определения параметров погрузочных машин с парными нагребающими лапами с учетом масштабного фактора и формы кусков погружаемого материала. Автореф. дис. канд. техн. наук. -Новочеркасск, 2007. - 20 с.

60. Ревякина Е.А. Экспериментальное исследование физико-механических свойств кусковой горной массы как основных факторов, влияющих на процессы погрузки и транспортирования // Исследования в области инженерно-технических процессов: Сборник научных статей студентов, аспирантов и молодых ученых. / Юж. — Рос. Гос. Ун-т (НПИ) -Новочеркасск: УПЦ «Набла» ЮРГТУ (НПИ), 2004. - С. 193-198.

61. Родионов Г.В. О методике определения основных технических параметров породопогрузочных машин // Горные машины / ЦИТИугля. - М.: Угле-техиздат, 1958. -№ 3. - С. 67-72.

62. Родионов Г.В. Основные условия производительного использования породопогрузочных машин // Вопросы механизации погрузки скальных пород. Вопросы бурения / Тр.горно-геол.ин-та ЗСФ АН СССР. -Новосибирск, книж.изд-во, 1958. - Вып. 10. - С. 57-65.

63. Руководство по эксплуатации 2ПНБ-2, ОАО «КМЗ», 2004. -

245 с.

64. Рюмин И.Ф. Исследование работы погрузочных машин с парными нагребающими лапами в условиях восстающих выработок: Дис.канд. техн. наук. Защищена в 1962; утв. В 1963. - Новочеркасск, 1962. -152 с.

65. Рюмин И.Ф. Определение зон взаимодействия со штабелем погрузочного органа машины 1ПНБ-2Р с гидравлическим адаптивным приводом.//Грузоподъемные и погрузочные машины. - МежВУЗ сб.-Новочеркасск, НПИ. - 1985. - С. 108-113.

66. Семко Б.П. Исследование кинематики и динамики процесса внедрения ковша погрузочной машины в штабель породы: Дис. канд. техн. наук: Защищена 12.06.61. - Новочеркасск, - 152 с.

67. Сильня В.Г. Основные результаты экспериментального исследования ковшовой погрузочной машины в условиях уклонной выработки // Работы кафедры горных машин и рудничного транспорта: тр. НПИ. - Новочеркасск: НПИ, 1961. -Т. 130. -С. 45-64.

68. Слоущ A.B. Свободное движение двухкоромыслового четырехзвенника // Теория механизмов и машин. 2011. № 1(17). Том 9. С. 62-68.

69. Соловьев A.A. Применение механики сыпучих тел к определению сил сопротивления внедрению плоскости в штабель // Науч. тр. Харьк. горн, ин-та, -Харьков, 1958. -Том VI. - С. 279-297.

70. Солод В.И., Зайков В.И. и др. Горные машины и автоматизированные комплексы. М., Недра, 2003. - 503 с.

71. Стариков Б.Я., Азарх В.Д., Рабинович З.М. Асинхронный электропривод очистных комбайнов. М., Недра, 1981. - 288 с.

72. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. Для втузов / С.М. Тарг. - 12-е изд., стер. -М.: Высш. шк., 2002. - 416 е.: ил.

73. Теория механизмов и машин / К.В. Фролов, С.А. Попов, А.К. Мусатов и др.: под ред. К.В. Фролова. - М.: Высшая школа, 1987. - 496 с.

74. Тимофеев И.П. Обоснование параметров механизма нагребающей лапы погрузочной машины типа ПНБ / H.A. Белоус, И.П.Тимофеев, А.Ю.Кузькин, Скутельник В.В. // Вестник Иркутского государственного технического университета. - 2014. - № 9(92). - С. 13-18.

75. Тимофеев И.П. Оптимизация кинематических параметров механизма нагребающей лапы погрузочной машины типа ПНБ / H.A. Белоус, А.Ю. Кузькин, И.П.Тимофеев // Записки Горного института. - 2014. - т. 209. -С. 13-16.

76. Тимофеев И.П., Белоус H.A., Колтон Г. А. Теоретическое обоснование параметров механизма нагребающей лапы погрузочной машины. Труды 11-ой Международной научно-практической конференции «Освоение минеральных ресурсов Севера: проблемы и решения». - Воркута,

«Воркутинский горный институт» (филиал) Горного университета, 2013. -С. 351-354.

77. Тимофеев И.П., Белоус H.A., Кузькин А.Ю., Соколова Г.В. Обоснование рациональных параметров механизма нагребающих лап шахтной погрузочной машины // Современные проблемы науки и образования. - 2014. - № 4; URL: www.science-education.ru/118-13901. Дата публикации 11.07.2014.

78. Тимофеев И.П., Белоус H.A., Соколова Г.В. Динамика исполнительного органа шахтной погрузочной машины. Труды 11-ой Международной научно-практической конференции «Освоение минеральных ресурсов Севера: проблемы и решения». - Воркута, «Воркутинский горный институт» (филиал) Горного университета, 2013. - С. 355-358.

79. Тимофеев И.П., Васильева М.А., Кузькин А.Ю. Влияние геометрических параметров механизма нагребающих лап шахтной погрузочной машины на ее производительность. Материалы Международной научно-практической конференции молодых ученых и студентов «Опыт прошлого - взгляд в будущее». - Тула, 2011. - С. 56-58.

80. Тимофеев И.П., Васильева М.А., Кузькин А.Ю. Синтез кривошипно-балансирного механизма исполнительного органа шахтной погрузочной машины с нагребающими лапами. Материалы 9-ой Международной научно-практической конференции «Освоение минеральных ресурсов Севера: проблемы и решения». - Воркута, 2011. - С. 54-60.

81. Тимофеев И.П., Васильева М.А., Кузькин А.Ю. Синтез механизма исполнительного органа шахтной погрузочной машины с нагребающими лапами. Журнал «Записки Горного института». - СПб, 2012. -Т. 195.-С. 241-244.

82. Тимофеев И.П., Васильева М.А., Кузькин А.Ю. Совершенствование механизма нагребающих лап шахтных погрузочных машин типа ГТНБ. Труды VI Международной научно-технической

конференции «Современные проблемы машиностроения». - Томск, 2011. -С. 46-48.

83. Тимофеев И.П., Колтон Г.А. Кинематическое исследование механизма нагребающей лапы шахтной погрузочной машины типа ПНБ. Материалы 8-ой Международной конференции по проблемам горной промышленности, строительства и энергетики «Социально-экономические и экологические проблемы горной промышленности, строительства и энергетики». - Тула-Донецк-Минск, 2012. - Т. 1. - С. 95-99.

84. Тихонов Н.В. Расчет погрузочных машин // Погрузочные машины на рудниках. - М.: ГНТИ лит-ры по горной и цветной металлургии, 1955. -С. 147-206.

85. Турушин В.А. Исследование динамики трансмиссий рабочих органов погрузочных машин с парными нагребающими лапами: Дис. канд. техн. наук. - Защищена 26.03.71. - Новочеркасск, 1971. - 146 с.

86. Тюрин Ю.Н., Макаров A.A. Статистический анализ данных на компьютерах / Под ред. В.Э Фигурнова. - М. : Инфра, 1998. - 528 с.

87. Филд А., Харрисон П. Функциональное программирование: Пер. с англ. — М.: Мир, 1993. — 637 с, ил. ISBN 5-03-001870-0. С. 120 [Глава 6: Математические основы: А.-исчисление].

88. Филяков А.Б. Исследование процесса внедрения деформатора в насыпную среду с переменной скоростью. Известие высших учебных заведений. Строительство и архитектура, № 5, 1981, С. 133-138.

89. Филяков А.Б., Славин Б.М. Исследование динамического напряженного состояния связной среды. Вестник Астраханского Государственного Технического университета. Астрахань, 1994, № 1, С. 203-232.

90. Хазанович Г.Ш. Погрузочные машины непрерывного действия//Проектирование и конструирование транспортных машин и комплексов: Учеб. пособие для вузов/Под ред. проф. И.Г. Штокмана,-М.:Недра, 1986.-Гл.15. - С.319-337.

91. Хазанович Г.Ш., Каргин Р.В., Носенко A.C. Теоретические исследования формирования нагрузок в клиновом тягово-транспортирующем органе проходческого перегружателя // Научно-технические и социально-экономические проблемы Российского Донбасса: Материалы 49-й научно-производственной региональной конференции, г. Шахты, 17-25 апреля, 2000. - Ростов-н/Дону: СКНЦ ВШ, 2000. - С. 109-114.

92. Хазанович Г.Ш., Лоховинин С.Е. К вопросу формирования грузопотока погрузочными органами с нагребающими лапами / Новочеркасск, 1982. 32 с. Библиогр.: 12 назв. Рук. деп. в ЦНИИТЭИТяжмаш. 20.12.82, № 1039 тм-Д82.

93. Хазанович Г.Ш., Лоховинин С.Е. Экспериментальные исследования производительности погрузочного органа с нагребающими лапами // Шахтный и карьерный транспорт. М.: Недра, 1984. - № 9. -С. 159-164.

94. Хазанович Г.Ш., Турушин В.А. К расчету динамических нагрузок в трансмиссии нагребающих лап шахтных погрузочных машин // Тр. Шахтинской науч.-техн. конф. по пробл. горн, науки и техн. (сб. докл.). -Шахты, 1970.-С. 203-215.

95. Цытович М.А. Механика грунтов: Учебник для вузов. - 3 изд. доп. -М.: Высш. шк., 1979.-272 с.

96. Черных В.Г. Анализ надежности шахтной погрузочной машины как сложной технической системы // Горный информ.-аналит. бюлл., 2003. -№11. - С.155-158.

97. Черных В.Г. Положения сбора и обработки статистических данных по надежности деталей машин 2ПНБ-2 // Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Технические науки. Спец. Вып. «Проблемы горной электромеханики», 2005. - С.189-196.

98. Экспериментальные исследования погрузочной машины непрерывного действия с регулируемой скоростью подачи / Верклов Б.А.,

Ровенок А.И. и др. // Физ. техн. пробл. разраб. полезн. иск. - 1973. - № 3. -С. 59-61.

99. David Eberly Triangulation by Ear Clipping - Geometric Tools, LLC, 2002.- 13 p.

100. ElGindy, H., Everett, H., and Toussaint, G. Т., (1993) "Slicing an ear usingprune-and-search," Pattern Recognition Letters, 14, (9): p. 719-722.

101. Gibbs, J. Willard (1929). Vector Analysis. New Haven: Yale University Press. P. 814.

102. Marsden J.E. (1976). Vector Calculus. W. H. Freeman & Company. ISBN 0-7167-0462-5. P. 449.

103. Richard L. Burden, J. Douglas Faires (2000), Numerical Analysis, (7th Ed), Brooks/Cole. ISBN 0-534-38216-9. P. 864.

104. Swokowski, Earl (1979). Calculus with Analytic Geometry (Prindle, Weber, and Schmidt). P. 850.

105. Wedderburn, Joseph H. M. (1934), Lectures on Matrices, AMS, ISBN 978-0-8218-3204-2. P. 205.

147