Метод определения параметров погрузочных машин с парными нагребающими лапами с учетом масштабного фактора и формы кусков погружаемого материала тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.06, кандидат технических наук Ревякина, Елена Александровна

• Ревякина, Елена Александровна
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ревякина, Елена Александровна

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Погрузочные машины типа ПНБ как объект исследования.

Основные положения технологии процесса погрузки.

1.2. Физические процессы и математические модели взаимодействия рабочих органов с кусковой средой.

1.3. Анализ факторов, характеризующих свойства погружаемой горной массы.

1.4. Основные положения гипотезы влияния физико-механических свойств кусковых горных пород на процессы взаимодействия при погрузке.

1.5. Конкретизация предмета и задач исследования.

2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ФИЗИКО-МЕХАНИЧЕСКИХ СВОЙСТВ КУСКОВОГО МАТЕРИАЛА

КАК СРЕДЫ ДЛЯ РАБОТЫ ПОГРУЗОЧНЫХ МАШИН.

2.1. Исследуемые зависимости и влияющие факторы.

2.2. Планирование количества экспериментов в серии и обработка получаемых результатов.

2.3. Определение физико-механических свойств исследуемого материала. Изучение качественной картины влияния масштабного фактора и формы частиц на процессы взаимодействия погрузочного органа с горной массой.

2.4. Исследование влияния масштабного фактора и коэффициента формы частиц на основные физико-механические свойства горной массы.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

3. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ

ИССЛЕДОВАНИЙ И РАЗРАБОТКА БАЗОВЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ.

3.1. Особенности физических процессов взаимодействия рабочих органов погрузочных машин с кусковым материалом.

3.2. Общие подходы к построению методики определения сопротивлений зачерпыванию лапой.

3.3. Оценка адекватности разработанного метода аналитического определения сопротивлений зачерпыванию погружаемого материала.

3.4. Построение математических моделей нагрузок в рабочих органах погрузочных машин с парными нагребающими лапами с учетом крупности и формы кусков погружаемого материала.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

4. ОЦЕНКА СТРУКТУРЫ СИСТЕМЫ «МАШИНА - ПОГРУЗОЧНЫЙ

ОРГАН - ШТАБЕЛЬ» И ВОЗМОЖНОСТЕЙ УПРОЩЕНИЯ ЕЕ АНАЛИТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ.

4.1. Взаимосвязи при функционировании системы «машина - погрузочный орган - штабель».

4.2. Оценка основных свойств системы и необходимости их учета в моделях выходных параметров машины с использованием аналитического моделирования.

4.3. Обоснование совокупности ограничений и допущений при разработке ме тодики расчета выходных параметров.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4.

5. РАЗРАБОТКА ИНЖЕНЕРНОЙ МЕТОДИКИ РАСЧЕТА

ПАРАМЕТРОВ МАШИН С НАГРЕБАЮЩИМИ ЛАПАМИ С УЧЕТОМ МАСШТАБНОГО ФАКТОРА И ФОРМЫ

КУСКОВ ПОГРУЖАЕМОГО МАТЕРИАЛА.

5.1. Общее построение инженерной методики.

5.2. Логико-математическая модель (алгоритм) подиклового формирования основных переменных.

5.3. Оценка адекватности разработанного программного продукта экспериментальным данным.

5.4. Исследование влияния основных факторов на формирование выходных параметров машины (на примерах).

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Метод определения параметров погрузочных машин с парными нагребающими лапами с учетом масштабного фактора и формы кусков погружаемого материала»

Актуальность проблемы. В отечественной практике, а также в ряде стран СНГ наряду с машинами с боковой разгрузкой ковша продолжают широко применяться машины с парными нагребающими лапами (типа ПНБ). Недостатками машин ПНБ в традиционном исполнении являются высокая конструктивная сложность, низкая надежность основных узлов. При погрузке машиной наибольшая нестабильность при формировании производительности и нагрузок обусловливается физико-механическими свойствами материала штабеля.

Главными параметрами погрузочных машин типа ПНБ являются техническая производительность, нагрузки в приводах исполнительных органов и энергоемкость процесса. Основным фактором, оказывающим влияние на перечисленные выходные характеристики и эксплуатационную надежность машин, является среда их эксплуатации, которая определяется горнотехническими условиями.

Погрузка горной массы машиной с нагребающими лапами - это процесс непрерывного взаимодействия рабочего органа со штабелем погружаемого материала. Для достижения максимально возможной технической производительности машины необходимо в возможно полной мере учитывать свойства материала, взаимодействующего с исполнительными органами. Сыпучий и куско-вый материал, подлежащий погрузке, характеризуется множеством отличительных особенностей, влияющих на процесс взаимодействия рабочего органа со штабелем погружаемого материала. Различные показатели: плотность, гранулометрический состав, крепость, влажность, высота и ширина штабеля, расположение выработки в пространстве оказывают значительное влияние на производительность и нагрузки в приводах рабочего органа.

Анализ имеющихся экспериментальных и аналитических методов, используемых при создании шахтных погрузочных машин, показал, что они обладают существенными недостатками. Математические модели для расчета параметров машин описывают только средние значения нагрузок и производительности, так как свойства горной массы, с которой происходит взаимодействие, учитываются дискретными значениями коэффициентов для отдельных разновидностей пород.

В связи с этим использование зависимостей, полученных для конкретных условий погрузки, приводит к значительным погрешностям, требует проведения дополнительных исследований, корректировки значений коэффициентов в эмпирических формулах. Однако достоверность математических моделей в результате таких уточнений не возрастает.

Следует отметить, что в литературе отсутствует определение понятия «кусковая среда», и четкая идентификация свойств среды как сыпучей или кусковой. Механизмы взаимодействия в этих средах имеют свои характерные особенности.

Экспериментальные наблюдения показали, что при определенном размерном соотношении кусковая среда близко воспроизводит свойства сыпучей среды - углы естественного откоса, внутреннего трения и т.д. При других размерных соотношениях свойства кусковой среды могут существенно отличаться от свойств сыпучей среды. Таким образом, возникает необходимость уточнения методов определения свойств кусковой горной массы. Термин «кусковатость» горной массы является понятием относительным и должен определяться не по показателю абсолютного среднего или максимального размера частицы штабеля, а по соотношению линейного размера активного элемента и среднего размера куска с учетом гранулометрического состава. Такой характеристикой среды является масштабный фактор, то есть среднее количество кусков, приходящихся на единицу длины активной части погрузочного органа. Соотношение Л", = //</ф, где I - линейный размер взаимодействующего элемента погрузочного органа, определяет возможность интерпретации свойств среды от сплошной сыпучей до дискретной кусковой. Кроме того, имеет значение укладка частиц в единице объема, которая определяется их относительной формой т.е. Кф=(а+Ь+с)/3, где а, Ь, с - относительные линейные размеры частицы. Таким образом, целесообразно ввести в рассмотрение масштабный фактор /Г/ и коэффициент формы К,/, частиц при исследовании свойств материала, влияющих на рабочие процессы погрузки.

На основании вышеизложенного, представляется актуальным изучение влияния этих факторов на процессы взаимодействия при погрузке и транспортировании горной массы; корректировка математических моделей и разработки унифицированного метода расчета производительности, сопротивлений зачерпыванию, мощности и энергоемкости процесса с учетом характера проявления указанных факторов.

Соответствие диссертации плану работ ЮРГТУ (НПИ) и целевым комплексным программам. Диссертационная работа выполнена в рамках научных направлений ЮРГТУ (НПИ) «Компьютерное моделирование процессов и технологий горного производства как основы создания систем автоматизированного проектирования и управления» и «Интенсивные ресурсосберегающие методы и средства разработки угольных пластов, использование углей и охрана труда», проекта Минобразования РФ ТОО—4.5—2752/81.01 «Рабочие процессы и оптимальные параметры шахтных погрузочных и транспортных машин на основе стохастических закономерностей взаимодействия исполнительных органов с крупнокусковым материалом», выполненного в 2001-2002 г.

Цель работы. Разработка метода определения производительности, нагрузок и энергоемкости процесса захвата горной массы погрузочных машин с нагребающими лапами, учитывающего масштабный фактор и коэффициент формы кусков погружаемого материала, повышающего достоверность установления основных параметров машин на стадиях проектирования и оценки их эксплуатационных качеств.

Идея работы заключается в экспериментальном исследовании влияния коэффициента формы и масштабного фактора как необходимых условий, определяющих физико-механические свойства кусковых пород, и оценки их воздействия на процессы взаимодействия исполнительных органов погрузочных машин со штабелем.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Масштабный фактор и коэффициент формы частиц штабеля оказывают влияние на размер зоны перемешивания частиц, прилегающей к области предельного напряженного состояния и участвующей в формировании сопротивлений зачерпыванию и объемов захвата. Влияние этих факторов проявляется в трех измерениях: в вертикальном - через изменение насыпной плотности и в плоскости захвата - через изменение размеров зоны смещения и высоты сдвигаемого слоя.

2. Масштабный фактор и изменение насыпной плотности и уг ла естественного откоса разрыхленной горной массы связаны функциональными зависимостями: происходит увеличение плотности материала в разрыхленном состоянии и уменьшение угла естественного откоса при увеличении масштабного соотношения. На эти зависимости накладывает воздействие относительная форма кусков. Наряду с влиянием высоты сдвигаемого слоя, установленного в исследованиях многих авторов, увеличение зоны взаимодействия функционально зависит от изменения угла внутреннего трения, который близок по значению углу естественного откоса. Экспериментально установлено, что с увеличением масштабного фактора и неравномерности состава штабеля по форме кусков зона взаимодействия увеличивается.

3. При определении величины сопротивлений перемещению горной массы лапой в плоскости плиты питателя, производительности, нагрузок в исполнительных органах, мощности двигателя и энергоемкости процесса необходимо дифференцированно учитывать влияние основных физико-механических свойств погружаемого материала через масштабный фактор и относительную характеристику формы частиц, участвующих в процессе взаимодействия.

Методы исследований. В работе использованы методы экспериментальных исследований физико-механических свойств горных масс, базирующиеся на общей теории породоведения. При планировании экспериментов и обработке результатов исследования использованы методы математической статистики. Изучение процессов взаимодействия исполнительных органов с погружаемым материалом проводилось с использованием классических методов статики сыпучей среды, методов компьютерного и численного моделирования, воспроизводящих процессы погрузки горной массы.

Научная новизна работы состоит в следующем.

1. Впервые установлено закономерное влияние масштабного фактора и коэффициента формы частиц на изменение величины зоны перемешивания, прилегающей к области предельно напряженного состояния и участвующей в формировании сопротивлений зачерпыванию, которое проявляется в связи с различной укладкой кускового материала в объемах сдвига.

2. Получена функциональная зависимость насыпной плотности разрыхленной горной массы и угла естественного откоса от масштабного фактора и коэффициента формы частиц штабеля. Учтено проявление свойств масштабного фактора и коэффициента формы частиц через изменения плотности материала в разрыхленном состоянии и угла естественного откоса на процессы взаимодействия погрузочного органа со штабелем. Получена количественная зависимость изменения зоны взаимодействия и степени изменения сопротивлений черпанию от масштабного фактора и коэффициента формы частиц штабеля.

3. Впервые разработаны методы аналитического определения величины отпора штабеля при перемещении горной массы в плоскости плиты питателя и определения основных параметров машин с нагребающими лапами, в которых обоснованы и аналитически отражены изменения сопротивлений зачерпыванию погружаемого материала от масштабного фактора и формы частиц, участвующих в процессе взаимодействия.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается применением современных апробированных методов исследований, включающих: анализ научно-исследовательских работ по рассматриваемому вопросу; статистические методы планирования физических и вычислительных экспериментов, выполненных с использованием приборного комплекса, современных ЭВМ и программных продуктов, прежде всего среды программирования Visual Basic for Application-, оценку адекватности результатов исследований реальному процессу; относительная ошибка в определении опелних пясчетных и чкспепиментяпкных значений состяяпяет не, более 14% и при уровне доверительной вероятности 0,9, что удовлетворяет данному типу исследований.

Значение работы. Научное значение работы состоит в том, что обоснованы способы экспериментального определения физико-механических свойств разрыхленных горных масс во взаимосвязи с масштабным фактором (относительным размером) и относительной формой частиц кусковых пород и модифицированы, с учетом этих факторов, методы определения сопротивлений при взаимодействии исполнительных органов со штабелем, производительности и энергоемкости рабочих процессов погрузочных машин с нагребающими лапами.

Практическое значение работы заключается в том, что ее результаты, в частности, усовершенствованная инженерная методика определения параметров машин типа ПНБ, позволяет реализовывать в режиме имитационного компьютерного моделирования случайный процесс погрузки и учитывать влияние масштабного фактора и относительной формы кусков погружаемого материала при расчете производительности, нагрузок в приводе нагребающей части, мощности и энергоемкости процесса. Методика может использоваться при проектировании машин и оценке их эксплуатационных качеств в различных условиях, представляет интерес при проведении проектно-конструкторских работ для выбора и оценки технических показателей машин типа ПНБ , а также при расчете рациональных параметров буровзрывных работ проходческого цикла.

Внедрение результатов диссертационных исследований. Основные результаты диссертационных исследований приняты к использованию в ОАО «Копейский машиностроительный завод» и НН1Д ГП - ИГД им. A.A. Скочин-ского при проведении проектно-конструкторских работ, для выбора и оценки мощности привода рабочего органа погрузочных машин типа ПНБ, выпускаемых в настоящее время, применительно к конкретным условиям эксплуатации. Результаты исследований рекомендуются к применению техническим службам шахт и угольных акционерных обществ для анализа возможностей приобретаемых погрузочных машин типа ПНБ, при установлении рационального уровня дробления материала при бурозрывных работах, а также научноисследовательским и проектно-конструкторским организациям при разработке или модернизации образцов шахтных погрузочных машин.

Методы и средства экспериментальных исследований свойств кусковой горной массы, расчета нагрузок на приводе рабочего органа погрузочных машин с учетом характера проявления свойств погружаемого материала (масштабного фактора и формы кусков погружаемого материала) внедрены в учебный процесс в виде методических указаний к выполнению лабораторных работ по транспортным машинам для студентов специальности 150402 - «Горные машины и оборудование».

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований докладывались на Всероссийском симпозиуме по прикладной и промышленной математике (г. Москва, 2001 г.), симпозиуме «Неделя горняка - 2007» (г. Москва), 5-ой Международной конференции молодых ученых и студентов (г.Самара, 2004 г.), международных научно-практических конференциях (г. Новочеркасск, 2001 г., 2006 г.), 52-55-й научно-технических конференциях студентов и аспирантов ЮРГТУ (НИИ) (г. Шахты, 2002-2006 г.г.), научных семинарах кафедры «Технологические машины и оборудование».

Публикации. По теме диссертации опубликованы 12 печатных работ (3 из них без соавторов), в том числе свидетельство Роспатента на программный продукт, общий объем которых составляет 2,7 п.л., вклад соискателя - 2,3 п.л.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и списка литературы из 102 наименований и приложений; изложена на 206 страницах основного текста, содержит 96 рисунков и 43 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Горные машины», Ревякина, Елена Александровна

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

На основании теоретических и экспериментальных исследований в диссертационной работе дано решение актуальной научной задачи - повышение достоверности определения параметров погрузочных машин с парными нагребающими лапами с учетом масштабного фактора и формы частиц погружаемого материала на стадиях оценки эксплуатационных качеств и проектирования. В ходе выполнения работы получены следующие результаты, имеющие как научное, так и прикладное значение.

1. В результате анализа существующих методов расчета технических показателей машин типа ПНБ научно обоснован вывод о целесообразности их уточнения. Из всей совокупности факторов, оказывающих влияние на процесс погрузки горной массы из штабеля, выделены дополнительные: масштабный фактор и фактор формы кусков погружаемого материала. Установлено, что проявление влияния этих факторов происходит через плотность материала в разрыхленном состоянии, коэффициент разрыхления и угол естественного откоса.

2. Разработанный комплекс приборов и методика исследования кускового материала позволили провести экспериментальные исследования влияния масштабного фактора и фактора формы на плотность материала в разрыхленном состоянии, коэффициент разрыхления и угол естественного откоса. Установлена взаимосвязь физико-механических свойств погружаемой горной массы с параметрами погрузочных машин, определяющими производительность, нагрузки в исполнительных органах и энергоемкость процесса погрузки.

3. Выполнен анализ результатов экспериментальных исследований и установлено, что масштабный фактор и коэффициент формы частиц штабеля оказывают влияние на размер зоны перемешивания, прилегающей к области предельно напряженного состояния и участвующей в формировании сопротивлений зачерпыванию. Влияние этих факторов проявляется в трех измерениях: в вертикальном - через изменение насыпной плотности и в плоскости захвата -через изменение зоны смещения и высоты сдвигаемого слоя. Наряду с влиянием высоты сдвигаемого слоя, установленного в исследованиях многих авторов, увеличение зоны взаимодействия функционально зависит от изменения угла внутреннего трения, который близок по значению углу естественного откоса. Экспериментально установлено, что с увеличением масштабного фактора и неравномерностью состава штабеля по форме кусков зона взаимодействия увеличивается.

4. Получены математические зависимости плотности материала в разрыхленном состоянии, коэффициента разрыхления и угла естественного откоса от масштабного фактора и формы частиц погружаемого материала. Оценка адекватности математических моделей проводилась экспериментальным путем, максимальное отклонение не превышает 12%.

5. Впервые разработан метод аналитического определения величины отпора штабеля при перемещении горной массы в плоскости плиты питателя машины с парными нагребающими лапами. Произведена оценка адекватности разработанного метода путем сравнения результатов расчетов с экспериментальными данными, проведенными для аналогичных условий взаимодействия исполнительных органов погрузочной машины со штабелем горной массы. Сравнение показало, что отличие результатов теоретических и экспериментальных исследований не превышает 12%.

6. Разработанный метод аналитического определения величины отпора штабеля при перемещении горной массы в плоскости плиты питателя машины с парными нагребающими лапами позволил выявить диапазон условий для получения многофакторной зависимости сопротивления зачерпыванию погружаемого материала от масштабного фактора и формы частиц, участвующих в процессе взаимодействия.

7. В математические модели нагрузок в исполнительных органах погрузочных машин с парными нагребающими лапами внесены корректировки, позволяющие при их определении учитывать увеличение зоны взаимодействия и плотности материала от масштабного фактора и формы частиц погружаемого материала.

8. Анализ взаимосвязей при функционировании системы «машина - погрузочный орган - штабель», оценка структуры и возможностей упрощения ее аналитического описания показали, что динамика плоского движения, изменение моментов инерции и массы погружаемого материала в период единичного цикла черпания оказывают несущественное влияние на формирование нагрузок в исполнительных органах погрузочных машин типа ПНБ с электромеханическим приводом. При обосновании совокупности факторов, которые необходимо учитывать при расчете производительности, нагрузок в исполнительных органах машин рассматриваемого типа и энергоемкости процесса погрузки выделены основные: изменение активного объема; масштабный фактор; фактор формы кусков; случайное формирование размеров кусков в каждом черпании.

9. Обоснован и разработан модифицированный метод определения основных параметров погрузочных машин типа ПНБ, позволяющий реализовы-вать случайный процесс погрузки и учитывать масштабный фактор и форму кусков погружаемого материала. В отличие от известных методов расчета новый метод включает в себя откорректированные математические модели нагрузок в исполнительных органах погрузочных машин с парными нагребающими лапами.

10. Разработанная инженерная методика определения параметров машин типа ПНБ содержит программный продукт, защищенный свидетельством Роспатента, который позволяет реализовывать случайный процесс погрузки, учитывать масштабный фактор, форму кусков погружаемого материала и режим подачи машины на штабель.

11. С использованием «Инженерной методики.» на примере машины 2ПНБ-2 выполнены исследования и оценка влияния физико-механических свойств погружаемого материала, режимов и скорости подачи машины на штабель, случайного характера формирования размеров кусков на выходные параметры машины: производительность, нагрузки, мощность привода и удельные энергозатраты. Выполнены также расчеты по оптимизации параметров буровзрывных работ с учетом суммарной трудоемкости бурения шпуров и погрузки горной массы.

12. Анализ результатов численного моделирования при детерминированном и случайном описании среднего размера куска с использованием разработанной инженерной методики показал, что с увеличением фактора формы и уменьшением масштабного фактора происходит увеличение нагрузок, мощности и энергоемкости. При включении ограничений режимов подачи для принятой к исследованию машины производительность в неблагоприятных условиях погрузки снижается, что должно учитываться при проектировании и оценке эксплуатационных качеств погрузочных машин.

13. Выполненные исследования влияния физико-механических свойств разрыхленных горных пород, как среды взаимодействия с рабочими органами погрузочных машин, позволили сформулировать и решить задачу рационального дробления пород при буровзрывных работах по критерию минимальной суммарной трудоемкости буровзрывных и погрузочных работ. Реализация рациональных параметров буровзрывного цикла для пород крепостью 8-10 по шкале М.М. Протодьяконова должна осуществляется при погрузке штабеля горной массы со средним размером куска (1ср= 0,2-025 м.

14. Применение разработанных методов позволит повысить достоверность определения производительности, нагрузок, мощности привода и энергоемкости процесса захвата горной массы нагребающими лапами на стадии проектирования и оценки эксплуатационных качеств погрузочных машин, оптимизировать параметры буровзрывных работ, в частности, удельное количество шпуров, с учетом суммарной трудоемкости бурения шпуров и погрузки горной массы, и снизить затраты но горнопроходческие работы по крепким породам на 15-20%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ревякина, Елена Александровна, 2007 год

1. Хазанович Г.Ш, Корниченко A.C. Совершенствование горнопроходческих работ на шахтах Российского Донбасса // Горный аналитический бюллетень. -2001. -№ 8. -С. 120-124.

2. Родиодионов Г.В. Некоторые вопросы теории рабочего цикла породопогрузочных машин периодического действия // Вопросы механизации погрузки скальных пород: сб. тр. / ГГИ ЗСФ АН СССР. Новосибирск, 1957. - Вып. 19.-С. 177-201.

3. Родионов Г.В., Михерев П.А. Основные закономерности при взаимодействии ковша со штабелем насыпного груза // Вопросы механизации погрузки скальных пород: сб. тр. / ГГИ ЗСФ АН СССР. Новосибирск, 1957. - Вып. 19. - С. 7-18.

4. Родионов Г.В. О методике определения основных технических параметров породопогрузочных машин // Горные машины. М.: Углетехиздат, 1958. -№ 3. - С. 67-72.

5. Родионов Г.В., Костылев А.Д. О геометрической форме ковшей породопогрузочных машин. Уголь. - 1955. - № 9. - С. 30-34.

6. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды. М.: Наука, 1990. - 272 с.

7. Голушкевич С.С. Плоская задача теории предельного равновесия сыпучей среды. Л; М.: Гостехиздат, 1948. - 148 с.

8. Голушкевич С.С. Статика предельного состояния грунтовых масс. М.: Гостехтеориздат, 1957. - 286 с.

9. Цытович М.А. Механика фунтов: учеб. для вузов. 3-е изд. доп. - М.: Высш. шк., 1979.-272 с.

10. Клейн Г.К. Строительная механика сыпучих тел. М.: Госстройиздат, 1956.-С. 116-132.

11. Рюмин И.Ф. Обоснование режима работы погрузочной машины с нагребающими лапами // Исследование работы и автоматизация горных машин: тр. НПИ. Новочеркасск: НПИ, 1964. - Т. 159. - С. 50.

12. Гагин О.Д., Иванов О.П., Сильня В.Г. Некоторые вопросы теории взаимодействия ковшового погрузочного органа с породой // Вопросы рудничного транспорта: сб. науч. тр. М.: Недра, 1965. - Вып. 9. - С. 298-310.

13. Водяник Г.М., Дровников A.A., Васильев Ю.А. Погрузочная машина бокового захвата с автоматическим регулируемым режимом работы // Известия СКНЦ ВШ. Техн. науки. 1973. - № 1. - С. 29-33.

14. Верклов Б.А., Жуков В.А., Ровенок А.И. Система автоматического регулирования нагрузки погрузочных машин непрерывного действия // Горный журнал. 1970. № 10.-С. 59-61.

15. Верклов Б.А., Ровенок А.И. Энергетические характеристики погрузочной машины непрерывного действия // Горные машины и автоматика: Реф. науч.-техн. сб. / ЦНИЭИуголь. 1971. - № 8 (137).

16. Экспериментальные исследования погрузочной машины непрерывного действия с регулируемой скоростью подачи / Верклов Б.А., Ровенок А.И. и др. // Физико технические проблемы разработки полезных ископаемых - 1973. - № 3. -С. 59-61.

17. Хазанович Г.Ш. Динамика погрузочных машин. Погрузочные машины непрерывного действия // Проектирование и конструирование транспортных машин и комплексов: учеб. пос. для вузов / Штокман И.Г. и др. М.: Недра, 1986. -С. 65-85,319-337.

18. Хазанович Г.Ш., Турушин В.А. К расчету динамических нагрузок в трансмиссии нагребающих лап шахтных погрузочных машин // Тр. Шахтинской науч.-техн. конф. по пробл. горн, науки и техн. Шахты, 1970. - С. 203-215.

19. Проходческие погрузочно-транспортные модули и подсистемы угольных шахт на основе клиновых гидрофицированных исполнительных органов / Под общ. ред. проф. Г.Ш. Хазановича; Шахтинский ин-т ЮРГТУ. Новочеркасск: ЮРГТУ, 2001.-252 с.

20. Гонтарь Н.В. Кинематика и динамика исполнительного органа погрузочной машины С-153 // Науч. тр. / Новочерк. политехи, ин-т. Ереван: Изд-во Ереван, ун-та, 1955. - Т. 26.

21. Гон гарь Н.В. Об улучшения забирающего органа машины С-153 // Работа горных факультетов, посвященные пятидесятилетнему юбилею института (1907-1957 г.): тр. НПИ. Ростов-н/Д, 1959. - Т. 49.

22. Мариан И.Д. Требования к исполнительному органу погрузочной машины с загребающими лапами // Науч. тр. / Проект, и науч.-иссл. ин-т. Гипрони-кель. 1958. - Вып. 2.: Горное оборудование. - С.133-161.

23. Рюмин И.Ф., Михайлов В.Г. Исследование работы погрузочной машины непрерывного действия ГНЛ-30 по углю в условиях восстающих выработок. // Работы кафедры горных машин и рудничного транспорта: тр. НПИ. Новочеркасск: НПИ, 1961.-Т. 130. - С.79-94.

24. Музгин С.С. Экскавация крупнокусковой горной массы. Алма-Ата: Наука, 1973.-106 с.

25. Музгин С.С. Погрузка руды самоходными машинами. Алма-Ата: Наука, 1984.-224 с.

26. Погрузочные машины для сыпучих и кусковых материалов / К.С. Гур-ков, А.Д. Костылев, Я.Б. Кальницкий и др. М.: ГНТИ машиностроительной литры, 1962.-288 с.

27. Кальницкий Я.Б. Производительность машинной погрузки // Тр. ин-та Гипроникель. Л., 1959. - Вып. 5. - С. 62-85.

28. Кальницкий Я.Б., Зеленкин В.Н. Опыт и перспективы применения погрузочных машин для выпуска руды в днищах блоков // Тр. ин-та Гипроникель. -Л., 1971.-Вып. 52.-С. 12-23.

29. Кальницкий Я.Б., Филимонов А.Т. Самоходное погрузочное и доста-вочное оборудование на подземных рудниках. М., 1974. - 302 с.

30. Крисаченко Е.А. Исследование процесса взаимодействия рабочего органа погрузочных машин с парными нагребающими лапами со штабелем насыпного крупнокускового материала: дис. канд. техн. наук: 05.174: защищена 23.06.71. Новочеркасск, 1971. -210 с.

31. Крисаченко Е.А. Взаимодействие рабочего органа погрузочных машин с нагребающими лапами со штабелем крупнокускового материала // Вопросы теории и расчета подъемно-транспортных и погрузочных машин: тр. НПИ. Новочеркасск, 1971. - Т. 237. - С.71-74.

32. Хазанович Г.Ш., Лоховинин С.Е. К вопросу формирования грузопотока погрузочными органами с нагребающими лапами. Новочеркасск, 1982. - 32 с. -Деп. в ЦНИИТЭИТяжмаш. 20.12.82, № 1039 тм-Д82.

33. Хазанович Г.Ш., Лоховинин С.Е. Экспериментальные исследования производительности погрузочного органа с нагребающими лапами // Шахтный и карьерный транспорт. М.: Недра, 1984. - № 9. - С. 159-164.

34. Сильня В.Г., Михайлов В.Г. К теории работы ковшового погрузочного органа в уклоне // Работы кафедры горных машин и рудничного транспорта: тр. НПИ. Новочеркасск: НПИ, 1961.-Т. 130. - С.5-17.

35. Гагин О.Д., Иванов О.П., Симонов H.H. Определение сопротивлений внедрению ковша в штабель крупнокускового материала // Вопросы теории и расчета подъемно-транспортных и погрузочных машин: тр. НПИ. Новочеркасск: НПИ, 1969. Т. 186. - С. 71 -74.

36. Соловьев A.A. Применение механики сыпучих тел к определению сил сопротивления внедрению плоскости в штабель // Науч. тр. Харьк. горн, ин-та. Харьков, 1958. - T. VI. - С. 279-297.

37. Максимов В.П. Исследование и выбор рационального исполнительного органа погрузочных машин типа ПНБ: автореф. дис. канд. техн. наук: 05.05.06: защищена 27.05.81 г. Новочеркасск, 1981. - 19 с.

38. Михайлов Ю.И. Конвейерный транспорт при подземной добыче руды. -М.: Недра, 1966.

39. Ляшенко Ю.М. К определению сопротивлений внедрению погрузочного органа в виде рамки с клиновым носком в сыпучий материал // Грузоподъемные и погрузочные машины: межвуз. сб. Новочеркасск: НПИ, 1985. - С. 120124.

40. Носенко A.C. Теоретические исследования формирования сопротивлений внедрению клиновых лап в штабеле сыпучего материала // Шахтный и карьерный транспорт. М.: Недра, 1990. - № 11. - С. 249-253.

41. Краткая характеристика насыпных грузов // Погрузочные машины для сыпучих и кусковых материалов: Конструкция, теория и расчет // К.С. Гурков, Я.Б. Кальницкий, А.Д. Костылев и др. М.: Машиностроение, 1962. - С. 5-9.

42. Барон Л.И. Кусковатость и методы её измерения. М.: Изд-во АН СССР, 1960.-124 с.

43. Барон Л.И. Характеристики трения горных пород. М.: Наука, 1967.208 с.

44. Барон Л.И. Горно-технологическое породоведение. Предмет и основы исследований. М.: Наука, 1977. - 324 с.

45. Седов Л.И. Механика сплошной среды. М.: Изд-во физ.-мат. литературы, 1984.-Т. 2.-357 с.

46. Березанцев В.Г. Механика грунтов, основания и фундаменты. М.:1. Транспорт, 1970.-353 с.

47. Малышев М.В. Приближенное решение задачи теории предельного равновесия сыпучей среды. Информационные материалы ВНИИВОДГЕО. М., 1957.-№7.-С. 89-95.

48. Герсеванов Н.М. Основы динамики грунтовой массы. М., Л.: Гос-стройиздат, 1933.-232 с.

49. Ковриго А.Ф. Сравнительная оценка некоторых методов измерения негабаритов // Изв. АН КазССР. Сер. горного дела. 1959. - Вып. 1 (8). - С. 49-50.

50. Ковриго А.Ф. К вопросу повышения эффективности буровзрывных работ при разработке мощных залежей вариантом камерно-столбовой системы с двумя подсечками: автореф. дис. канд. техн. наук: 05.174. защищена 6.10.56.-Алма-Ата, 1956. 20 с.

51. Рыжевский В.В., Новик Г.Я. Основы физики горных пород: учеб. для вузов. 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1984. - 359 с.

52. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. - 578 с.

53. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1998. - 254 с.

54. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. -368 с.

55. Смирнов Н.В., Дунин-Барковский И.В. Курс теории вероятностей и математической статистики. М.: Высш. шк., 1965. - 512 с.

56. Тюрин Ю.Н., Макаров A.A. Статистический анализ данных на компьютер / Под ред. В.Э Фигурнова. М.: Инфра, 1998. - 528 с.

57. Турчанинов И.А., Медведев Р.В. Комплексное исследование физических свойств горных пород. Л., Наука, 1973.

58. Барон Л.И., Логунцев Б.М., Позин Е.З. Определение свойств горных пород. -М., 1962.-332 с.

59. Кальницкий Я.Б., Хадсан М.Б. Оценка гранулометрического состава горной массы с учетом требования се погрузки // Транспорт шахт и карьеров. -М., 1971.-С. 325-328.

60. Гагин О.Д. Исследование процессов взаимодействия ковшового погрузочного органа со штабелем сыпучего материала: дис. канд. техн. наук: защищена 12.01.66; утв. 18.05.66.-Новочеркасск: НПИ, 1965.

61. Сильня В.Г. Основные результаты экспериментального исследования ковшовой погрузочной машины в условиях уклонной выработки // Работы кафедры горных машин и рудничного транспорта: тр. НПИ. Новочеркасск: НПИ, 1961.-Т. 130.-С. 45-64.

62. Сильня В.Г., Гагин О.Д., Хазанович Г.Ш. Экспериментальное исследование модели ковшового погрузочного органа в условиях уклонной выработки // Работы кафедры горных машин и рудничного транспорта: тр. НПИ. Новочеркасск: НПИ, 1961. - Т. 130. - С. 19-34.

63. Руководство по эксплуатации 2 ПНБ-2 ОАО «КМЗ». 2004. - 245 с.

64. Некоторые результаты исследования модели роторного погрузочного органа бокового захвата // Инструменты и исполнительные органы горных машин: тр. НПИ. / Новочеркасск: НПИ, 1970. - Т. 218. - С. 89-94.

65. Вопросы теории взаимодействия наклонной плоскости с сыпучим материалом // Исследования погрузочных машин, транспортных установок и вопросы их расчета: тр. НПИ. Новочеркасск: НПИ, 1970. - Т. 214. - С. 24-29.

66. Об улучшении забирающего органа машины С-53 // Работы горных факультетов, посвященные пятидесятилетнему юбилею института (19071957г.): тр. НПИ. Ростов н/Д, 1959. - Т. 49.

67. Исследование работы механизма захвата погрузочной машины типа ПНБ-3 // Тр. ИГД АН КАЗ.ССР / Музгин С.С., Ваганов Р.В. Алма-Ата, 1979. -Т. 57. - С.75-93.

68. Сильня В.Т. Основные результаты экспериментального исследования ковшовой погрузочной машины в условиях уклонной выработки // Работы кафедры горных машин и рудничного транспорта: тр. НПИ. Новочеркасск: НПИ, 1961.-Т. 130-С. 45-64.

69. Сильня В.Г., Гагин О.Д., Хазанович Г.Ш. Экспериментальное исследование модели ковшового погрузочного органа в условиях уклонной выработки // Работы кафедры горных машин и рудничного транспорта: тр. НПИ. Новочеркасск: НПИ, 1961. - Т. 130. - С. 19-34.

70. Зенков Р.Л., Механика насыпных грузов. М.: Машгиз, 1952.

71. Сильня В.Г., Хазанович Г.Ш., Хребто И.Ф. Экспериментальные исследования модели погрузочного органа с нагребающим носком // Известия Сев.-Кавк. науч. центра ВШ. 1981. - № 4. - С. 62-66.

72. Хазанович Г.Ш., Ленченко В.В. Буровзрывные проходческие системы: учеб. пособие /Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. Новочеркасск: ЮРГТУ, 2000. - 504 с.

73. Лукьянова Г.В. Описание гранулометрического состава штабеля для оценки характеристик проходческих погрузочно-транспортных модулей / Горные машины и автоматика. М.: Новые технологии. - 2004, №8. - С. 53-54.

74. Лоховинин С.Е. Повышение эффективности погрузочных машин типа ПНБ применением устройств автоматической прерывистой подачи: дис. канд. тех. наук. Новочеркасск, 1986. - 252 с.

75. Рюмин И.Ф., Водяник Г.М. Научные основы создания математической модели системы «Погрузочная машина 1ПНБ-2Р забой (штабель) // Гидропневмоавтоматика и гидропривод технологических машин: межвуз. сб. - Новочеркасск: НПИ, 1982. - С. 3-16.

76. Рюмин И.Ф. Определение зон взаимодействия со штабелем погрузочного органа машины 1ПНБ-2Р с гидравлическим адаптивным приводом // Грузоподъемные и погрузочные машины: межвуз. сб. Новочеркасск: НПИ, 1985. -С. 108-113.

77. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: учеб. для втузов / С.М. Тарг. 12-е изд., стер. -М.: Высш. шк., 2002.-416 с.

78. Хазанович Г.Ш. Оптимизация рабочих процессов и параметров шахтных погрузочных машин: дис. д-ра техн. наук: защищена 19.10.1990; утв. 01.03.1991. Новочеркасск, 1990. - 500 с.

79. Беккер Р.Г., Дегтярев В.В. Электрооборудование и электроснабжение участка шахты: справочник. М: Недра, 1983. - 566 с.

80. Хазанович Г.Ш. Погрузочные машины непрерывного действия // Проектирование и конструирование транспортных машин и комплексов: учеб. пособие для вузов / Под ред. проф. И.Г. Штокмана. М.: Недра, 1986. - Гл.15. -С. 319-337.

81. Хазанович Г.Ш., Лоховинин С.Е. Экспериментальное исследованиепроизводительности погрузочного органа с нагребающими лапами / Шахтный и карьерный транспорт. М.: Недра, 1984. - Вып. 9. - С. 159-164.

82. Хазанович Г.Ш., Лоховинин С.Е. К вопросу формирования грузопотока погрузочными машинами с нагребающими лапами / Новочерк. политехи, инт. Новочеркасск: НПИ, 1982. -32 с. - Деп. в ЦНИИТЭИтяжмаш 2012.1982, №1039-ТМ-Д82.

83. Рюмин И.Ф. Исследование работы погрузочных машин с парными нагребающими лапами в условиях восстающих выработок: дис. канд. техн. наук. Новочеркасск, 1962. - 152 с.

84. Техника и технология горно-подготовительных работ / Под ред. Э.Э. Нильвы. -М.: Недра, 1991.-315 с.

85. Родионов Г.В. Основные условия производительного использования породопогрузочных машин // Вопросы механизации погрузки скальных пород. Вопросы бурения / Тр. горно-геол. ин-та ЗСФ АН СССР. Новосибирск, 1957. -Вып. 19.-С. 47-55.

86. Влияние неравномерности перемещения нагребающих лап на производительность и энергоемкость погрузки // Инструменты и исполнительные органы горных машин: тр. НПИ. Новочеркасск, 1970. - Т. 218. - С. 119-125.

87. Основные положения диссертационной работы изложены в следующих публикациях автора:

88. Ревякина Е.А., Охрименко О.И. Модель погрузочных работ при добыче угля : тез. докл. Второго Всерос. симпозиума по прикладной и промышленной математики. // Обозрение прикладной и промышленной математики. 2001. -Т. 8, вып. 1.-С. 286-287.

89. Ревякина Е.А., Охрименко О.И. Определение закономерностей при формировании горной массы в ковше погрузочной машины. // Обозрение прикладной и промышленной математики. 2001. - Т 8, вып 2. - С. 300-302.

90. Исследование физико-механических свойств разрыхленной горной массы штабеля подготовительных забоев. // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2004. - Приложение № 6. - С. 146-149.

91. Ревякина Е.А., Науменко В.И. О влиянии физико-механических свойств кусковых материалов на закономерности процесса погрузки // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2005. - Спецвып.: Проблемы горной электромеханики.-С. 119-124.