Обоснование конструкции и параметров манипулятора машины для рубок прореживания и проходных тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, кандидат технических наук Анисимов, Сергей Евгеньевич

• Анисимов, Сергей Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Анисимов, Сергей Евгеньевич

Введение

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Способы заготовки сортиментов при машинной обработке деревьев

1.2. Доступность деревьев при машинной валке

1.3. Схемы отечественных и зарубежных манипуляторов лесных машин

1.4. Основные требования, предъявляемые к манипуляторам

1.5. Современные методы проектирования и моделирования манипуляторов

1.5.1. Структурные исследования

1.5.2. Кинематические исследования

1.5.3. Динамические исследования

1.6. Цели и задачи исследований

2. ОБОСНОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ МАНИПУЛЯТОРА МАШИНЫ ДЛЯ РУБОК УХОДА

2.1. Общие сведения

2.2. Конструкция манипулятора

2.3. Методика расчета пространственной доступности деревьев

2.4. Анализ лесорастительных условий Таирского и Кокшамарского лесничеств

2.5. Обоснование варианта комплекта машин

2.6. Технологическая схема рубок ухода по сортиментной технологии

2.7. Выбор комплекта машин применительно к Таирскому и Кокшамарскому лесничеств

2.8. Расчет доступности деревьев на пробной площадке 103 квартала 6 выдела Таирского лесничества

2.9. Выводы по разделу

3. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ МАНИПУЛЯТОРА МАШИНЫ ДЛЯ РУБОК УХОДА

3.1 Структурный анализ конструкции манипулятора

3.2. Кинематика манипулятора

3.3 Статический анализ манипулятора

3.4. Динамика управления гидроприводами манипулятора

3.5 Выводы по разделу

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МОДЕЛИ МАНИПУЛЯТОРА

4.1. Общие сведения

4.2. Цели и задачи лабораторных исследований

4.3. Описание модели манипулятора

4.4. Влияние структуры на выдвижение подвижных секций

4.5. Экспериментальные исследования усилий в элементах шарнирно-сочлененной фермы

4.5.1. Регистрирующая аппаратура

4.5.2. Порядок проведения эксперимента

4.5.3. Обоснование критерия подобия для статических исследований

4.5.4. Определение необходимого числа наблюдений 117 4.6. Исследования кинематических характеристик

4.6.1. Регистрирующая аппаратура

4.6.2. Порядок проведения эксперимента

4.6.3. Обоснование критерия подобия для кинематических исследований

4.6.4. Результаты кинематических исследований

4.7. Выводы 125 5. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ МАШИНЫ ПРИ ПРО РЕЖИВАНИИ И ПРОХОДНЫХ РУБКАХ

5.1. Общие сведения

5.2. Определение стоимости манипулятора

5.3. Определение сменной производительности

5.4. Определение роста производительности труда

5.5. Определение удельных капитальных вложений

5.6. Определение себестоимости работ

5.7. Выводы 138 Заключение (Основные выводы и рекомендации) 140 Список использованной литературы 143 Приложения

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование конструкции и параметров манипулятора машины для рубок прореживания и проходных»

Актуальность темы. Рубки ухода в молодняках выполняются в основном вручную с использованием топора и моторного кустореза, а в пределах лесных полос - тракторными кусторезами. Прореживание и проходные рубки выполняются с помощью бензопил и использованием трелевочных тракторов на вспомогательных операциях. В итоге возникает целый ряд проблем: уход за каждым отдельным деревом, требуемый лесоводами, до сих пор не реализован, отсутствуют высокопроизводительные машины для рубок ухода за лесом, а для срезания групп лиственных деревьев диско-фрезерными органами в молодняках не применяются маневренные манипуляторы со значительным вылетом (более 10 м).

Создание манипуляторного оборудования для существующих лесозаготовительных машин и обеспечивающего обработку деревьев на пасеках шириной не менее 30 м, является актуальной задачей. Такие манипуляторы позволяют сохранить подрост и частично второй ярус хвойных деревьев, необходимый для восстановления качественной лесной среды. Эти же манипуляторы могут обеспечивать заготовку сортиментов при прореживании и проходных рубках.

Цель работы. Обосновать конструкцию и параметры комбинированного манипулятора для лесозаготовительной машины (ЛЗМ) с минимальным количеством элементов гидросистемы при заготовке сортиментов на рубках прореживания и проходных.

Объекты и методы исследования. Объектами исследований являются комбинированный манипулятор с телескопической рукоятью и выдвижением рабочего органа до 18 м как горизонтально (в молодняках пасека шириной до 35 м),так и под углом до 60° к горизонту (для обработки растущих деревьев, отведенных в рубку, на пасеке шириной до 25 м) и технология рубок ухода в средневозрастных насаждениях. Для решения поставленной цели использовались методы: пробных площадок для анализа доступности деревьев при горизонтальном перемещении рабочего органа манипулятором на основе производственных данных, полученных после проведения рубок ухода (прореживания и проходных рубок) на конкретных таксационных выделах;

- кинематического и динамического анализов плоских механизмов;

- моделирования кинематики и динамики манипулятора в среде МаШса<1;

- дифференциальных исчислений при динамике управления гидропривода.

При проведении экспериментальных исследований в лабораторных условиях использована теория подобия и математической статистики, фотосъемка и видеосъемка.

Научная новизна. Впервые изучена доступность дерева на разных его высотах и на ее основе разработана методика обоснования технологических параметров назначения манипулятора для различных видов рубок ухода за лесом. Разработана структурно-кинематическая схема комбинированного манипулятора с телескопической рукоятью и двумя гидроцилиндрами выдвижения срезающего рабочего органа на расстояние до 18м. Предложен способ устранения избыточных степеней подвижности у мани-пуляторного оборудования, устанавливаемого на ЛЗМ. Впервые обоснованы запатентованные конструкции и основные параметры манипулятора для рубок ухода.

Положения, выносимые на защиту:

1) дополнена методика расчета доступности деревьев составляющей, учитывающей вертикальную структуру древостоя при рубках прореживания и проходных;

2) математическая модель для кинематического анализа манипулятора машины для рубок ухода;

3) математическая модель для силового статического анализа манипулятора машины;

4) защищенные патентами технические решения.

Значимость для теории. Существующая теория доступности обрабатываемых деревьев дополнена рассмотрением процесса манипуляции в пространственной системе координат, позволяющая применять технологию заготовки сортиментов непосредственно на растущих деревьях. Применение конструкции комбинированного манипулятора с телескопической рукоятью и выдвижением срезающего органа за счет шарнирно-сочлененной фермы на расстояние до 18 м позволяет при осветлениях и прочистках леса обеспечить обработку лиственных деревьев на пасеках шириной не менее.30 м с одного волока. Это дает возможность сохранить подрост и частично второй ярус хвойных деревьев, а также проводить сор-тиментную заготовку лесоматериалов (например, методом обработки ствола сверху вниз при прореживании и леса и проходной рубке) на пасеках шириной не менее 25 м.

Построена физическая (механическая) модель манипулятора и определены критерии подобия, что позволяет экономить затраты на доведение машины для рубок ухода до серийного внедрения. И на ее основе, выполнением тензометрических измерений, предложена методика проведения структурного анализа по выявлению избыточных степеней подвижности, методика силового (статического) анализа и методика определения кинематических характеристик манипулятора машины.

Значимость для практики. Использование комбинированного манипулятора с меньшим числом элементов гидросистемы на выдвижение срезающего органа до 18 м позволяет повысить срок их службы и сохранить лесную среду от загрязнения, поскольку ЛЗМ являются крупнейшими потребителями рабочей жидкости, и именно из-за плохого качества рабочей жидкости происходит до 50% всех поломок ЛЗМ.

Технические решения на уровне изобретений позволяют применять транспортно-энергетический модуль валочно-пакетирующих машин в качестве базы для монтажа предлагаемого манипуляторного оборудования для всех видов рубок ухода путем замены модульных рабочих органов.

Достоверность выполненных исследований. Подтверждается положительными результатами технологических измерений на участках леса после проведения рубок ухода, лабораторных испытаний модели манипулятора, применением современных методов обработки данных, адекватностью математических моделей исследуемым процессам.

Апробация работы. Основные положения диссертации и отдельные ее разделы были заслушаны и получили одобрение на: научно-теоретических конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов МарГТУ в 1997, 1998, 1999, 2000 годах; международной научно-практической конференции "Рациональное использование лесных ресурсов" (1999) г. Йошкар-Олы; на выставке "Ежегодный сбор руководящего состава гражданской обороны РСЧС Приволжского региона" г. Йошкар-Олы.

Реализация работы. Решением администраций АО "Биомашприбор" результаты работы приняты к внедрению в производство, что подтверждено соответствующими актами. Кроме того, результаты работы приняты к внедрению в учебный процесс по двум специальностям 260100 "Лесоинженерное дело" и 170400 "Машины и механизмы лесного комплекса" МарГТУ. 9

Публикации. Основное содержание работы опубликовано в 9 статьях. На конструкцию комбинированного манипулятора получено 2 патента (№2141755, №2135347).

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы и приложений. Объем работы составляет 157 стр. и включает 59 иллюстраций, 45 таблиц и списка литературы из 161 наименований. Приложения включают 6 иллюстраций и 46 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства», Анисимов, Сергей Евгеньевич

Основные выводы и рекомендации

Создание манипулятора к существующим лесозаготовительным машинам, обеспечивающего обработку отведенных в рубку деревьев при рубках ухода за лесом имеет существенное значение для дальнейшего развития теории и практики механизации лесного хозяйства и лесозаготовок.

Теоретические и экспериментальные исследования, выполненные по теме диссертации, позволили получить следующие результаты.

1. Применительно к прореживанию леса и проходным рубкам методика расчета доступности деревьев дополнена составляющей, учитывающей вертикальную структуру древостоя, дополнительно позволяющая учитывать: угол наклона манипулятора для доставки захватно-срезающего органа на высоту до 18 м (около машины), особенности сортиментной заготовки сортиментов с двух боковых сторон машины на пасеках шириной до 25 м.

2. Из производственных замеров, проведенных на территории Кок-шайского лесхоза РМЭ после рубок ухода, экспериментально статистическими данными было подтверждено, что для обработки отведенных в рубку деревьев, необходимы: а) для пасек шириной до 25 м при рубках прореживания и проходных рубках достаточно максимальное значение радиуса выдвижения 18 м при неизменной конструкции стрелы валочно-пакетирующих машин и предлагаемой конструкции телескопической рукояти с новым механизмом выдвижения, содержащим два гидроцилиндра; б) этот же, модульный к валочно-пакетирующим машинам, манипулятор на осветлениях и прочистках позволяет обрабатывать пасеку шириной не менее 35 м.

3. Предложен комплект машин, включающий вал очно-пакетирующую машину с манипулятором, оснащенным предлагаемой рукоятью и малогабаритным захватно-срезающим устройством, а также сортиментовоз, с помощью которого при проходных рубках достигается ожил даемая сменная производительность 70 м , а при рубках прореживания - 68 м3.

4. Разработана методика кинематического анализа манипулятора машины для рубок ухода с реализацией на ПЭВМ, позволяющая определять кинематические характеристики (расчеты перемещений, скоростей и ускорений), для выдвижения рабочего органа с максимальной скоростью выдвижения 1,2 м/с следующие значения проходных сечений дросселирующих устройств: при одновременной работе гидроцилиндров - / = 15 мм2, при работе только гидроцилиндра стрелы - / = 34 мм2, при работе только гидроцилиндра рукояти / = 28 мм2.

5. Разработана методика силового (статического) анализа манипулятора машины с реализацией на ПЭВМ, позволяющая определять материал, размеры звеньев и массу проектируемого манипулятора.

6. Лабораторные исследования структуры физической (механической) модели манипулятора позволили рекомендовать конструкцию шар-нирно-сочленненой фермы по патенту №2135347, которая устраняет избыточные степени подвижности. Замеры усилий в звеньях механизма и кинематических характеристик подтвердили правильность предложенной методики расчета усилий в звеньях манипулятора с погрешностью интерполяции 10 %, а методику расчета кинематических характеристик - 7 %.

7. Модульная компоновка машины для рубок ухода на базе валочно-пакетирующих машин возможна без изменения конструкции транспортно-энергетической части с применением предложенного нами по патентам № 2135347, 2141755 комбинированного манипулятора. Предлагаемый манипулятор обеспечивает грузовой момент 270 кНм и выдвижение до 18 м сменных рабочих органов. При осветлении и прочистки леса обеспечивается горизонтальное перемещение дискофрезерной головки на пасеке ши

142 риной до 35 м, а при прореживании и проходных рубках перемещение малогабаритного захватно-срезающего органа массой до 300 кг и грузоподъемностью до 5 кН на высоту до 12 м при сортиментной обработке деревьев на пасеке шириной до 25 м.

8. Ожидаемая экономическая эффективность от внедрения на рубках ухода (прореживания и проходных рубках) одного такого манипулятора на базе харвестора ТЧтЬе^аск 1270 составляет: возможный годовой прирост чистой прибыли - 114265,91 у.е., коэффициент эффективности внедрения проекта - 27 %, срок окупаемости - 3 года.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Анисимов, Сергей Евгеньевич, 2000 год

1. Адлер Ю.П. Введение в планирование эксперимента. М.: Металлургия, 1969. - 157с.

2. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. Л.: ЛГУ, 1984. - 152с.

3. Александров В.А. К методике прогнозирования нагруженности лесосечных машин манипуляторного типа // Изв. вузов. Лесн. журн. 1980, №3. -С.95-98.

4. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин: Учебник для втузов. М.: Экология, 1995. - 256с.

5. Анисимов С.Е. Манипуляторное оборудование машин для рубок уход // Лесн. пром сть. - 1998. - №4. - С. 17-19.

6. Анисимов С.Е. Структурный анализ манипуляторов лесозаготовительных машин / Марийск. гос. техн. ун-т. Йошкар-Ола, 1999. - 27с.: ил. - Библи-огр.: 3 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 24.02.99, №554 - В99.

7. Анурьев В.И. Справочник конструктора машиностроителя. В 3 т. Т.1 - 5-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1979. - 728с.

8. Ю.Анучин Н.П. Определение объемов хлыстов и сортиментов.-3-е изд., доп.-М.: Лесн. пром-сть, 1985.-184с.

9. П.Артамонов Ю.Г., Рубцов В.М. К вопросу организации взаимодействия лесозаготовительной машины манипуляторного типа с деревом // Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. 1980. - №9 -С.4-7.

10. Атрохин В.Г., Иевень И. К. Рубки ухода и промежуточное лесопользование. М.: Агропромиздат, 1985. - 255с.

11. Баринов К.Н. Проектирование и расчет специальных лесных машин. Учеб. пособие. Л.: ЛТА, 1983. - 72с.

12. Барташов Л.В. Технико экономические расчеты при проектировании и производстве машин. - М.: Машиностроение, 1973. - 384с.

13. Брауде В.И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин. Л., 1978.-230с.

14. Бурдаков С.Ф. Элементы теории роботов. Механика и управление: Учеб. пособие. Л.: Изд-во ЛПИ, 1985. - 88с.

15. Бутин П.Н. Применение тензометрии при исследовании деформированного состояния конструкций: Учеб. пособие. Йошкар-Ола: МарГУ, 1982 -105с. - В надзаг.: Марийский ордена Дружбы народов политехи, ин-т им. A.M. Горького.

16. Бутин П.Н. Электротензометрический метод исследования лесозаготовительной техники / Под ред. В.И. Мельникова. Йошкар-Ола, 1965. - 50с.

17. Бушаков С.А. Моделирование процессов функционирования гидроманипулятора в технологиях лесной промышленности. Л.: JITA, 1988. - 89с. -Деп. в ВНИПИЭИлеспром 15.06.88, №2853 - ДР.

18. Бушаков С.А. Моделирование процессов функционирования гидроманипулятора в технологиях лесной промышленности. Л.: J1TA, 1988. - 89с.

19. Валочно-пакетирующая машина ЛП-19 / B.C. Кругов, М.А. Барман, В.П. Ермольев и др. М.: Лесн. пром - сть, 1982. - 288с.

20. Васильев A.B., Рапопорт Д.М. Тензометрирование и его применение в исследованиях тракторов. М.: Машгиз, 1963. - 340с.

21. Велликок Г.М., Кушляев В.Ф. Обоснование применения лесозаготовительных машин манипуляторного типа на лесосечных работах // Лесосечные, лесоскладские работы и сухопутный транспорт леса. 1978. - №7. -С.6-8.

22. Виногоров Б.Г. Исследование взаимосвязи между параметрами манипулятора и перемещением лесоматериалов в рабочей зоне // Перспективная технология и оборудование для нижних лесных складов. Химки, 1979. -С.56-61.

23. Виногоров Г.К. Лесосечные работы. М.: Лесн. пром - сть, 1981. - 272с.

24. Влияние массы технологического оборудования на основные технологические параметры лесозаготовительных машин манипуляторного типа // Лесосечные, лесоскладские работы и сухопутный транспорт леса. 1980. -№9.-С. 17-20.

25. Воробьев Е.И. Анализ кинематики пространственных исполнительных механизмов манипуляторов методом матриц // Механика машин. 1970. Вып. 28-30. - С.30-37.

26. Гамрат-Курек Л.И. Экономика инженерных решений в машиностроении. -М.: Машиностроение, 1986. 250с.

27. Герасимов Ю.Ю., Сюнев B.C. Лесосечные машины для рубок ухода: Компьютерная система принятия решения. Петрозаводск; 1998. - 236с.

28. Горский В.Г., Адлер Ю.П., Талалай А.Н. Планирование производственных экспериментов (модели динамики). М.: Металлургия, 1978. 112с.

29. ГОСТ 25685-83. Роботы промышленные: Классификация.

30. ГОСТ 25686-85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы: Термины и определения.

31. Гусев О.Н. , Стесин А.Б. Экономия материальных ресурсов при эксплуатации лесозаготовительных машин. М., 1984. - 34с. - (Экспресс-информ./ВНИПИЭИлеспром. Сер. Лесоэксплуатация и лесосплав; Вып. 8).

32. Гухман A.A. Введение в теорию подобия. Учеб. пособие для втузов 2-е изд., доп. и перераб. - М.: Высш. шк., 1973. - 296с.

33. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / B.C. Кулешов. H.A. Лакота, В.В. Андрюнин и др.; Под общ. ред. Е.П. Попова. М.: Машиностроение, 1986. - 328с.

34. Дюран Б., Оделл П. Кластерный анализ. М. : Статистика, 1977. - 128с.

35. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л., 1977. 247с.

36. Иевень И.К., Кажемак А.Я. Проблемы технологии рубок ухода. Рига: "Зи-натне", 1973. 192с.

37. Иевень И.К., Розинь Т.Я. Доступность деревьев при машинной рубке выборочным способом // Комплексная механизация рубок ухода. Рига: "Зи-натие", 1975. - С.29-30.

38. Иевинь И.К., Клевиньш М.Г., Паслекс А.К. Об усовершенствовании гидроманипулятора, монтируемого на лесовозный поезд // Лес. хоз-во. 1979. -№10. -С.48 -49.

39. Иоффе Ф.С. Современные конструкции манипуляторов для механизации погрузочно-разгрузочных работ. М.: НИИинформтяжмаш, 1978. - 40с.

40. Ипатов М.И. Расчеты себестоимости проектируемых машин. М. Машиностроение, 1975. - 179с.

41. К вопросу машинизации работ на стыке "рубка-возобновление" / Г.К. Ви-ногоров, A.C. Залкинд, Б.Н. Новиков, B.C. Литкевич // Вопросы машинизации лесосечных работ. Химки, 1979. - С.83-89.

42. Каршев В. Г. Динамика манипулятора лесозаготовительной машины при различных законах управления. Л.: 1987. - 12с. - Деп. в ВНИПИЭИлес-пром 18.10.1990, №2024-ДР.

43. Кац Г.Б., Ковалев А.П. Технико-экономический анализ и оптимизация конструкций машин. М.: Машиностроение, 1981. - 214с.

44. Кобринский А.Е., Степаненко Ю.А. Некоторые проблемы теории манипуляторов // Механика машин. М.: Наука, 1967. - Вып. 7-8. - С.4-23.

45. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы. Справочник. М., 1983. 356с.

46. Коловский М.З., Маслов В.И. Элементы теории роботов и манипуляторов: Учеб. пособие. Л.: ЛПИ, 1981. - 59с.

47. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962. -267с.

48. Комплексная механизация рубок ухода / Под ред. Я.В. Межал Рига: Знание, 1975. - 192с.

49. Кочегаров В.Г. Технология и машины лесосечных работ. Л., 1979.-84с.

50. Кочегаров В.Г., Велликок Г.М., Кушляев В.Ф. Эффективность работы лесозаготовительных машин манипуляторного типа // Экономика и управление: Реф. информ. / ВНИПИЭлеспром. 1978. - №6. - С.6-8.

51. Кузин Ф.А. Кандидатская диссертация. Методика написания, правила оформления и порядок защиты: Практ. пособие для аспирантов и соискателей ученой степени. М.: Ось-89, 1997.-208с.

52. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1977. - 304с.

53. Лазарев A.B. Обоснование технологии и комплекта машин для пересадки подроста: Автореф. дис. . канд. техн. наук / Марийск. гос. техн. ун-т.-Йошкар-Ола, 1999. 18с.

54. Лебедев Н.И. Гидропривод машин лесной промышленности. М.: Лесн. пром-сть, 1978. - 304с.

55. Лебедев П.А. Векторные уравнения взаимосвязи от кинематических параметров пространственных механизмов // Машиноведение. 1982. - №4. -С.54-58.

56. Лесоводственные требования и нормативы затрат при рубок ухода за лесом и выборочных санитарных рубках на Европейском Севере: (Рекомендации) / Арханг. ин т леса и лесохимии. - Архангельск: АИЛИЛХ, 1987. -42с.

57. Лесоводственные требования к технологическим процессам рубок ухода / Федеральная служба лесного хозяйства России. М., 1993. - 26с.

58. Любошиц М.И., Ицкович Г.М. Справочник по сопротивлению материалов. 2-ое изд., испр. и доп. Минск: Выш. шк., 1969. - 464с.

59. Люманов P.A. Смалин В.Н. Обоснование некоторых параметров валочно-сучкорезной машины (с манипулятором) // Вопросы машинизации лесосечных работ. Химки, 1979. - С. 11-16.

60. Мазуркин П. М., Анисимов С.Е. Способ и манипуляторная машина для заготовки сортиментов с растущих деревьев // Вестн. Центр.-Чернозем, регион. отд-ие Наук о лесе Академии естеств. наук Воронеж, гос. лесотехн. академии. 1999. - Вып. 2. - С. 131-134.

61. Мазуркин П.М. Биотехническое проектирование: (Справочно-методическое пособие).-Йошкар-Ола, 1994. 348с.

62. Мазуркин П.М. Манипуляторные кусторезы // Лесн. пром-сть. 1992. -№2. - С.9-10.

63. Мазуркин П.М. Манипуляторы для ВПМ // Лесн. пром сть. - 1994. - №1. -С.2-23.

64. Мазуркин П.М. Поисковое конструирование лесотехнического оборудования. Саранск: Изд-во Сарат. ун-т, Саран, фил., 1990. - 304с.

65. Мазуркин П.М. Положительное решение по заявке 5016770/15(080532). Способ заготовки лесоматериалов манипуляторными машинами.

66. Мазуркин П.М. Предпроектное обоснование технических функций, конструкций и параметров лесозаготовительных машин / Марийск. политехи, ин-т. Йошкар-Ола, 1993. - 487с. - Деп. во ВНИПИЭИлеспром, №2888 - лб 93.

67. Мазуркин П.М. Режимы работы манипуляторной машины // Лесн. пром -сть. 1995.-№2.-С.11-12.

68. Максимов Л.П. Новые валочно-пакетирующие машины // Лесн. пром сть, 1991.-№7.-Сб.

69. Маслов A.A. Количественный анализ горизонтальной структуры лесных сообществ. М.: Наука, 1990. -160с.

70. Мелехов И.С. Лесоведение. М.: Лесн. пром-сть, 1980.-408 с.

71. Мелехов И.С. Лесоводство.-М.: Агропромиздат, 1989.-302с.

72. Меньшиков В.Н., Захаренкова А.Ф. Повышение устойчивости валочно-пакетирующих машин манипуляторного типа // Лесосечные, лесосклад-ские работы и сухопутный транспорт леса. 1980. - №9. - С. 17-20.

73. Родионов П.М. Метод подобия и его применение к решению задач лесосплава. Учеб. пособие. Л.: ЛТА. - 1982. - 84с.

74. Методика планирования экспериментов и обработка их результатов при исследовании технологических процессов в лесной и деревообрабатывающей промышленности: Учеб. пособие для ФПКП и аспирантов. В 3 ч. / Под общ. ред. A.A. Пижурина. М.: МЛИ, 1972.

75. Методика расчета экономической эффективности новой техники в машиностроении. Л.: Машиностроение, 1967. - 499с.

76. Методы и средства тензометрии и их использование в народном хозяйстве: Библиогр. указ. отеч. и иностр. лит. за 1977 1979гг. / Н.П. Еганян, О.Н. Морозова, М.В. Семенова и др. - М., 1979. - 136с.

77. Механика машин: Учеб. пособие для втузов / И.И. Вульфсон, М.Л. Ерихов, М.З. Коловский и др.; Под ред. Г.А. Смирнова. М.: Высш. шк., 1996 -511с.

78. Механика промышленных роботов: Учебн. пособие для втузов. В 3 кн. Кн.1: Кинематика и динамика/Е.И. Воробьев, С.А. Попов, Г.И. Шевелева. М.: Высш. шк., 1988. - 304с.

79. Морошкин Ю.Ф. О формах основных уравнений геометрии механизма // Докл. АН СССР. 1953. Т.91. №4. С.25-27.

80. Морошкин Ю.Ф. Определение конфигураций механизмов // Докл. АН СССР. 1953. Т.82. №4. С.56-58.

81. Орлов С.Ф., Артомонов Ю.Г., Троязыков В.М. К вопросу применения ВТМ манипуляторного типа на рубках леса с сохранением подроста и части древостоя // Машины и орудия для механизации лесозаготовок. 1978. -№7. - С.3-6.

82. Очков В.Ф. Mathcad 7 Pro для студентов и инженеров. М.: Компьютер Пресс, 1998. - 384с.

83. Патент на изобретение №2135347. Манипулятор машины для обработки деревьев.

84. Петров Б.А. Манипуляторы. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1984. -238с.

85. Подводные роботы / Под ред. B.C. Ястребова. Л.: Судостроение, 1977. -367с.

86. Положительное решение к заявке №4817458/11, 1990.

87. Применение тензометрии в машиностроении / Под ред. П.З. Петухова, A.B. Казанцева. М.: Машгиз, 1956. - 236с.

88. Промышленная робототехника / A.B. Бабич, А.Г. Баранов, И.В. Калабин и др.; Под ред. Я.А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. - 415с.

89. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуляторного типа с гидравлическим приводом //Тр. / ЦНИИМЭ. Химки. -№91. -С.88-99.

90. Ренский А.Б., Баранов Д.С., Макаров P.A. Тензометрирование строительных конструкций и материалов. М.: Стройиздат, 1977. - 240с.

91. Решетов Д.Н. Детали машин: Учебник для студ. машиностроительных и механических спец. вузов. -4-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1989. -496с.

92. Розенблат Г.В., Вилинский П.И., Горелик Я.И. Датчики с проволочными преобразователями для исследования двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1966. - 136с.

93. Сборник нормативных материалов по лесному хозяйству / Сост. JT.E. Михайлов, А.Б. Бронин. М.: Лесн. пром - сть, 1984. - 317с. - (Основные положения по рубкам ухода в СССР).

94. Седов Л.И. Методы подобия и размерностей в механике,- 8-е изд., пе-рераб. М., Гл. ред. физ.-матем. лит. изд-ва "Наука", 1977. - 440с.

95. Седов Ю.А. К оптимизации работы манипулятора // Машины и орудия для механизации лесозаготовок. Л., 1977. - Вып. 6 - С.62-64.

96. Сердечный В.Н., Вызов H.A., Хаймусов А.К. Нормы расхода топливно-смазочных материалов в лесной промышленности: Справочник. М.: Лесн. пром - сть, 1990. - 432с.

97. Серьезнов А.Н. Измерение при испытаниях авиационных конструкций на прочность. М.: Машиностроение, 1976. - 224с.

98. Система лесохозяйственных машин / Г.А. Ларюхин, Н.П. Камниченко, В.В. Чернышов и др. М.: Агропромиздат, 1985. - 264с.

99. Сиськов В.И. Корреляционный анализ в экономических исследованиях. М.: Статистика, 1975. 168с.

100. Смазочные материалы: Антифрикционные и противоизносные свойства. Методы испытаний: Справочник / P.M. Матвеевский, В.Л. Лашхи, И.А. Буяновский и др. М.: Машиностроение, 1989. - 224с.

101. Советский энциклопедический словарь М.: Сов. энциклопедия, 1979,-1600с.

102. Соламатников Б.И. Определение сил, приложенных к дереву со стороны захвата манипулятора в условиях пакетирования при выборочных рубках // Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. 1980. - №9. - С.57-58.

103. Справочник лесозаготовительного оборудования. Т1. Лесозаготовительное оборудование СНГ. М.: СП "Форад - 7", 1992. - 79с.

104. Справочник лесозаготовительного оборудования. Т2. Лесозаготовительное оборудование США и Канады. М.: СП "Форад - 7", 1992. - 58с.

105. Справочник лесозаготовительного оборудования. ТЗ. Лесозаготовительное оборудование Швеции и Финляндии М.: СП "Форад - 7", 1992. -95с.

106. Тензометрия в машиностроении: Справ, пособие / P.A. Макаров, A.B. Ренский, Г.Х. Боркунский, М.И. Этингоф М.: Машиностроение, 1975. -287с.

107. Теория подобия и размерностей. Моделирование / П.М. Алабужев, В.Б. Геронимус, Б.А. Шеховцев и др. М.:Высш. шк. - 1968. - 208с.

108. Терехова В.Г. Исследование прочности и долговечности манипулятора ВТМ ЛП-49 // Вопросы машинизации лесосечных работ. Химки, 1979. -С.80-82.

109. Терехова В.Г. Прогнозирование ресурса элементов манипулятора ТБ // Пути повышения надежности лесозаготовит. техники. Химки, 1978. -С.89-91.

110. Технология и оборудование лесопромышленных производств. Справочные материалы: Учеб. пособие / Ю.А. Ширнин, С.Б. Якимович, А.Н. Чемоданов, Е.М. Царев. Йошкар-Ола: МарГТУ, 1999. - 252с.

111. Тимофеев A.B. Управление роботами. Л., 1986. 192с.

112. Троязыков В.М., Ведерников О.М., Рубцов В.М. К вопросу совершенствования валочных машин манипуляторного типа // Машины и орудиядля механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. 1978. - №7. - С.32-35.

113. Труды литовского научно исследовательского института лесного хозяйства. - Вильнюс: Мокслас, 1985. - т. ХХУ. - С17-22.

114. Уикер И. Динамика пространственных механизмов // Конструирование и технология машиностроения. М., 1969. - №1. - С.264-278.

115. Уйк Г.К. Тензометрия аппаратов высокого давления. Л.: Машиностроение, 1974. - 192с.

116. Федоров В.В. Лесные тракторы с гидроманипуляторами. (Технология и организация лесосечных работ). М.: Лесн. пром - сть, 1978. - 80с.

117. Френкель Г.Ю. Роботизация процессов в строительстве. М.: Стройиз-дат, 1987. - 173с.: ил. - (Курсом ускорения науч.-техн. прогресса).

118. Хайкин В.П., Найденов B.C., Галуза С.Г. Корреляция и статистическое моделирование в экономических расчетах. М.: Экономика, 1964. - 216с.

119. Хартман к., Лецкий Э., Шефер В. Планирование эксперимента в исследованиях технологических процессов. М.: Мир, 1977. - 552с.

120. Хегай В.К., Кушляев В.Ф. Об ударно-динамических нагрузках манипуляторов ВПМ при валке деревьев // Изв. вузов. Лесн. журн. 1979. - №5. -С.101-105.

121. Хикс Ч. Основные принципы планирования эксперимента. М.: Мир, 1967. - 406с.

122. Чейс М.А. Векторный метод анализа механизмов // Конструирование и технология машиностроения. М., 1963. - №3. - С. 153-157.

123. Чичинев H.A., Кудрин А.Б., Полухин П.И. Методы исследования процессов обработки металлов давлением: Экспериментальная механика. Учеб. пособие для вузов. М.: Металлургия, 1977. - 311с.

124. Ширнин Ю.А. Моделирование и разработка оптимальных технологических процессов лесосечных работ (для условий Волго-Вятского лесоэкономического района): Дис. д-ра техн. наук: 05.21.01.- М., Йошкар-Ола, 1991,- 371с.

125. Ширнин Ю.А. Современная технология и основы моделирования лесосечных работ: Учеб. пособие. Йошкар-Ола: МарГТУ, 1987.- 96с.

126. Ширнин Ю.А. Технология и машины лесосечных работ при вывозке сортиментов: Учеб. пособие. Йошкар-Ола: МарГТУ, 1996. - 148с.

127. Шушкевич В.А. Основы электротензометрии. Минск: Высш. шк., 1975.- 352с.

128. Якимович С.Б. Процедура эффективного выбора для объектов лесопромышленного комплекса: Учеб. пособие.-Йошкар-Ола: МарГТУ, 1995. 176с.

129. Якимовия С.Б. Исследование и разработка параметров и технологических схем применения манипуляторов на сортировке круглых лесоматериалов: Дис. . канд. техн. наук: 05.21.01. Л: ЛТА, 1985. - 281с.

130. Auger R.N. The programmed manipulator problem // Automatic Control. -1962- V. 17. №4.

131. Balmer T.R. Manipulator arm has five programmed // Design News. 1967. -V22.-№14.

132. Bredberg K. J., Moberg L. Flertradshantering. En jamforelse av tidsatgan-gen vid anvanding av l-,2- och 3- tradshanterande fallverktyg i gallring. Stockholm, Institutionen for Skogsteknik. - 1971. - P.46.

133. Deutsches Patentamt Offenlegungsschrift DT 26/06179A1, Aktenzeichen P2606178.0, Anmeldetag 17.2.76? Offenlengungstag 26.8.76.

134. Goertz R. C. Mechanical Master Slave Manipulator. - Nucleanics, 1954. -V.9. - № 12. -P.45 - 50.

135. Grosson J. F. Bathyscaph Trieste 11 manipulators arm, Bureau of Ships Journal, 1964, №10.

136. Hofman S. Gliederung von Manipulator, Die Technik, 1964, №2.

137. Ilinen A. The mechanical theory of trees. Helsinki, 1954.

138. Interian A. Kugath D., Remote manipulators in space, Astronaut. And Aeronaut. 1969, v.7, №5.

139. Klass Philip J. GE tests use of manipulators to perform space repairs // Aviation Week and Space Technol. 1968. - V.89. - №7.

140. Lemelson J. H. Adjustable manipulate, Patent USA, №3260375, 1966.

141. Lemelson J. H. Article manipulation apparatus, №3272347, 1966.

142. Maurice J. Dunne, Industrial Robot Learns New Jobs with Ease // Control Engineering. 1961. - May.

143. Melton D. F., Neumlier K. E. Manipulator Control System, Patent USA, №32479796 1966.

144. Newnham R.A. A simulation model for studying the effect of stand structure on harvesting pattern. Simulation models in forest management and harvesting // Forestry Chron. 1968. - VI.

145. Rose Glenn Richard Force control system for manipulator component, Patent USA, №3370213, 1965.

146. Space Manipulators // Mechanical Engineering. 1967. - V.89. - №6.

147. Ten-axis manipulator has multiplexed commandes // Automatic Control. -1961. №1. - P.30.1. МАРИЙСКИЙ

148. Данная работа вошла в число призеров.

149. Руководитель коо совета НТТМ1. Л.Л. КуклииамешЛшш Шщшшшш ш тш ш1. Ш ш ш ш ш т тщ