Научные основы проектирования механических дисковых бункерных загрузочных устройств для предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, доктор наук Пантюхина Елена Викторовна

• Пантюхина Елена Викторовна
• доктор наук
• 2024

Оглавление диссертации доктор наук Пантюхина Елена Викторовна

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 ОБЗОР СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА

ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Системы автоматической загрузки штучных предметов обработки

в автоматическое оборудование

1.2 Проблемы автоматической загрузки предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией

1.3 Анализ научной проблемы, формулирование цели и постановка задач исследования

ГЛАВА 2 СИНТЕЗ НОВЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ

МЕХАНИЧЕСКИХ ДИСКОВЫХ БУНКЕРНЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ ПРЕДМЕТОВ ОБРАБОТКИ С НЕЯВНОЙ АСИММЕТРИЕЙ

2.1 Совершенствование конструкций бункерных загрузочных устройств

для предметов обработки с неявной асимметрией

2.1.1 Бункерное загрузочное устройство с радиальными карманами

и кольцевым ориентатором

2.1.2 Бункерное загрузочное устройство с зубьями и кольцевым ориентатором

2.1.3 Бункерное загрузочное устройство с тангенциальными карманами и гребенкой

2.1.4 Вертикальное бункерное загрузочное устройство с роликами

2.2 Разработка конструктивных ограничений на параметры захватывающих и ориентирующих органов усовершенствованных бункерных загрузочных устройств

Выводы по главе

ГЛАВА 3 КОНЦЕПЦИЯ ПОСТРОЕНИЯ МАТЕМАТИЧЕСКИХ

МОДЕЛЕЙ ВЕРОЯТНОСТИ ЗАХВАТА И ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ

МЕХАНИЧЕСКИХ ДИСКОВЫХ БУНКЕРНЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ

3.1 Концепция построения математических моделей вероятности захвата асимметричных предметов обработки формы тел вращения

3.1.1 Определение вероятности нахождения предметов обработки в благоприятном для захвата положении

3.1.2 Определение вероятности отсутствия помех для захвата предметов обработки от взаимосцепляемости

3.1.3 Определение предельных значений окружной скорости захватывающих органов по захвату

3.2 Разработка математических моделей и теоретическое исследование производительности усовершенствованных бункерных загрузочных устройств

3.2.1 Математическое моделирование производительности бункерного загрузочного устройства с радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентатором и радиальными пазами в виде гребенки

3.2.2 Математическое моделирование производительности бункерного загрузочного устройства с зубьями и кольцевым ориентатором

3.2.3 Математическое моделирование производительности бункерного загрузочного устройства с тангенциальными карманами и гребенкой

3.2.4 Математическое моделирование производительности бункерного загрузочного устройства с вертикальным диском

и профильными роликами

Выводы по главе

ГЛАВА 4 ОБЕСПЕЧЕНИЕ НАДЕЖНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ БУНКЕРНЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ

ДЛЯ ПРЕДМЕТОВ ОБРАБОТКИ С НЕЯВНОЙ АСИММЕТРИЕЙ

4.1 Концепция построения математических моделей процесса пассивного ориентирования предметов обработки с неявной асимметрией

4.2 Определение граничных условий процессов пассивного ориентирования предметов обработки с неявной асимметрией

4.3 Разработка математических моделей процессов пассивного ориентирования предметов обработки

4.3.1 Пассивное ориентирование предметов обработки с торцом

в виде усеченного конуса

4.3.2 Пассивное ориентирование ступенчатых предметов обработки

4.4 Оценка влияния параметрических отказов на производительность бункерных загрузочных устройств

Выводы по главе

ГЛАВА 5 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

МЕХАНИЧЕСКИХ ДИСКОВЫХ УСОВЕРШЕНСТВОВАННЫХ БУНКЕРНЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ

5.1 Экспериментальные исследования коэффициента трения скольжения предметов обработки по направляющим поверхностям

5.2 Экспериментальные исследования производительности механических дисковых бункерных загрузочных устройств

5.2.1 Верификация разработанных математических моделей на основе экспериментальных исследований

усовершенствованных бункерных загрузочных устройств

5.2.2 Верификация разработанных математических моделей на основе известных результатов экспериментальных исследований традиционных бункерных загрузочных устройств

5.3 Экспериментальные исследования пассивного ориентирования

предметов обработки с торцом в виде усеченного конуса

Выводы по главе

ГЛАВА 6 РАЗРАБОТКА МЕТОДОЛОГИИ ИССЛЕДОВАНИЯ И ПРОЕКТИРОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКИХ ДИСКОВЫХ БУНКЕРНЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ ШИРОКОЙ НОМЕНКЛАТУРЫ АСИММЕТРИЧНЫХ ПРЕДМЕТОВ ОБРАБОТКИ

6.1 Методология исследования и проектирования

бункерных загрузочных устройств

6.2 Пример проектирования бункерного загрузочного устройства

для предметов обработки с неявной асимметрией

6.3 Комплекс программного обеспечения для расчета производительности и проектирования усовершенствованных бункерных загрузочных устройств

Выводы по главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

ПРИЛОЖЕНИЕ В

ПРИЛОЖЕНИЕ Г

ПРИЛОЖЕНИЕ Д

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Научные основы проектирования механических дисковых бункерных загрузочных устройств для предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Во многих отраслях промышленности в последние несколько десятилетий стали широко появляться предметы обработки формы тел вращения (заготовки, детали, изделия и их элементы) с неявной асимметрией, характеризуемой отсутствием явно выраженных «ключей ориентации», таких как продольная асимметрия внешней и внутренней формы, и незначительным (практически отсутствующим) смещением центра масс вдоль продольной оси симметрии.

В частности, со второй половины и до конца ХХ века элементы патронов стрелкового оружия (полуфабрикаты гильз, пуль, собранных патронов и т.п.) не претерпевали существенных изменений в форме и размерах, количество их типоразмеров было ограничено и практически все элементы производимых патронов имели явно выраженные «ключи ориентации». Их производство носило массовый характер и реализовывалось на базе автоматических роторных и ро-торно-конвейерных линий. Однако к началу 2000-х гг. государственный оборонный заказ на массовое производство патронов стрелкового оружия стал резко сокращаться. Постоянно ведущиеся с начала ХХ1 века локальные войны и конфликты, терроризм, разделение оружия на боевое, служебное и гражданское существенно изменили ситуацию на рынке боеприпасов. В последние десятилетия активно развивается разработка новых видов стрелкового оружия специального назначения и соответствующих ему различных специальных патронов немассового выпуска, для производства которых вновь стали использовать операционное и раздельное многономенклатурное оборудование, появляется оборудование, ранее не использовавшееся в патронном производстве. Одновременно с этим стали широко появляться элементы патронов с неявно выраженной асимметрией.

С появлением таких предметов обработки возникает задача их надежной автоматической загрузки в необходимом ориентируемом положении и с требу-

емой производительностью. Однако при оценке их технологичности для автоматической загрузки было выявлено, что значение коэффициента сложности, полученное с использованием известной системы анализа и количественной оценки технологичности, составляет более 0,6, что свидетельствует о том, что предметы обработки с неявной асимметрией очень сложно ориентировать. Поэтому средства автоматической загрузки, которые раньше широко использовались для предметов обработки с явной асимметрией (явно выраженными «ключами ориентации»), перестали быть эффективными для предметов обработки с неявной асимметрией.

В связи с вышеизложенным совершенствование конструкций механических дисковых бункерных загрузочных устройств (БЗУ), обеспечивающих надежную автоматическую загрузку технологического оборудования предметами обработки формы тел вращения с неявной асимметрией, а также разработка научно обоснованной методологии проектирования БЗУ и исследования процессов их функционирования предопределяют актуальность исследований.

Диссертационная работа выполнена в соответствии с госбюджетными научно-исследовательскими работами по темам 34-10 «Совершенствование технологического оборудования с целью повышения производительности и надежности» (2011-2015 гг.) № госрегистрации 01201177958 и 20-16 «Научные основы проектирования систем автоматической загрузки штучной и нештучной продукции в массовых производствах» (2016-2020 гг.) № госрегистрации 115071310083.

Степень разработанности темы. По теории производительности технологических машин, оборудования и механизмов, а также автоматизации производственных процессов общетеоретическую базу исследований составили научные труды И.И. Артоболевского, С.И. Артоболевского, Л.И. Волчкевича, Г.А. Шаумяна и Л.Н. Кошкина.

Значительный вклад в развитие теории и практики проектирования БЗУ для штучных предметов обработки внесли отечественные ученые Л.Ф. Анчиш-кина, А.Н. Белякова, К.И. Беспалов, И.С. Бляхеров, В.П. Бобров, М.К. Галонска,

Н.И. Камышный, Г.В. Комаров, А.Н. Малов, М.В. Медвидь, А.Г. Неизвестных, В.А. Повидайло, В.Ф. Прейс, В.В. Прейс, А.Н. Рабинович, В.М. Сахарова, Н.А. Усенко, Б.И. Черпаков, Н.И. Шерешевский. В работах зарубежных ученых W. Grown, S. Hesse, H. Zapf и G. Boothroyd рассмотрены вопросы автоматической загрузки штучных предметов обработки и даны рекомендации по применению БЗУ для каждого признака загружаемых предметов.

Однако большинство отечественных работ в области теории и практики проектирования БЗУ при описании процессов захвата предметов обработки базировались на законах классической механики, позволяли оценить только граничные значения кинематических параметров БЗУ и получить эмпирические зависимости производительности БЗУ от скорости движения его захватывающих органов в виде регрессионных моделей. Первый теоретический подход, базирующийся на теории вероятности, при сравнении с эмпирическими зависимостями производительности БЗУ показал большие несоответствия. Исследования, ведущиеся за рубежом, характеризуются большей прикладной направленностью для практических целей проектирования БЗУ при меньшей глубине и широте постановки теоретических и экспериментальных исследований и научного обобщения полученных результатов.

Поэтому, несмотря на многочисленные исследования в области теории и практики проектирования БЗУ для штучных предметов обработки, ранее не было предложено научно обоснованной методологии исследования и проектирования механических дисковых БЗУ для предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией, позволяющего на основе закономерностей функционирования БЗУ гарантированно обеспечить требуемую производительность и высокую надежность.

Цель работы состоит в разработке научно обоснованной методологии исследования и проектирования механических дисковых БЗУ для предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией.

Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи исследования:

1) совершенствование механических дисковых БЗУ для предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией;

2) разработка комплекса конструктивных ограничений на параметры захватывающих и ориентирующих органов усовершенствованных БЗУ;

3) разработка и обоснование концепции построения математических моделей вероятности захвата для описания производительности механических дисковых БЗУ;

4) разработка математических моделей вероятности захвата и производительности усовершенствованных БЗУ для асимметричных предметов обработки формы тел вращения;

5) определение граничных условий и разработка математических моделей процесса пассивного ориентирования различных видов предметов обработки с неявной асимметрией в БЗУ радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентатором и радиальными пазами в виде гребенки;

6) верификация разработанных математических моделей производительности на основе результатов экспериментальных исследований усовершенствованных БЗУ для предметов обработки с неявной асимметрией и механических дисковых БЗУ для асимметричных предметов обработки;

7) верификация граничных условий и разработанной математической модели процесса пассивного ориентирования предметов обработки с торцом в форме усеченного конуса в БЗУ радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентатором и радиальными пазами в виде гребенки.

8) разработка научно обоснованной методологии исследования и проектирования механических дисковых БЗУ для широкой номенклатуры асимметричных предметов обработки;

9) разработка комплекса программного обеспечения для расчета конструктивных параметров и производительности усовершенствованных БЗУ.

Объектом исследования являются механические дисковые БЗУ и процессы их функционирования, представляющие собой совокупность процессов

захвата и пассивного ориентирования предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией.

Предмет исследования - взаимовлияние и взаимосвязи между параметрами предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией и механическими дисковыми БЗУ, при которых будут обеспечиваться требуемая производительность и надежное функционирование БЗУ.

Соответствие темы диссертации паспорту научной специальности. Содержание диссертации соответствует паспорту научной специальности 2.5.21. Машины, агрегаты и технологические процессы:

1. Разработка научных и методологических основ создания, модернизации и эксплуатации машин, агрегатов, производственных транспортно-технологических систем, механизированного (автоматизированного и роботизированного) технологического оборудования и инструмента с целью комплексной механизации, автоматизации и роботизации основных и вспомогательных технологических процессов и операций в соответствии с современными требованиями внутреннего и внешнего рынка, технологии производства и эксплуатации, качества, надежности, эргономики, охраны труда, промышленной и экологической безопасности;

5. Разработка и совершенствование методов физического и математического моделирования рабочих процессов, прогнозирования, расчета конструкционных и технологических параметров, автоматизированного проектирования, оптимизации, управления, контроля качества технологических процессов, экспериментальных исследований и испытаний, диагностики и мониторинга, взаимодействия с окружающей средой и оператором (обслуживающем персоналом), риск-анализа и риск-ориентированного подхода при эксплуатации машин, комплектов машин, транспортно-технологических систем, агрегатов, механизированного технологического (автоматизированного и роботизированного) оборудования и инструмента;

9. Разработка нормативной базы проектирования, испытания, эксплуатации и утилизации машин, комплектов машин, транспортно-технологических

систем, агрегатов, механизированного технологического оборудования и инструмента.

Научная новизна состоит в следующем.

1. Определено влияние параметров предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией на конструктивные параметры захватывающих и ориентирующих органов усовершенствованных конструкций механических дисковых БЗУ.

2. Разработана и обоснована новая концепция построения математических моделей вероятности захвата асимметричных предметов обработки для описания производительности механических дисковых БЗУ, учитывающих взаимосвязанное влияние на производительность БЗУ его конструктивных параметров, окружной скорости захватывающих органов, параметров, характеризующих предметы обработки, а также коэффициентов трения как между предметами обработки, так и между предметами обработки и конструктивными элементами БЗУ.

3. Определены граничные условия и разработаны математические модели процесса пассивного ориентирования предметов обработки с неявной асимметрией в БЗУ радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентато-ром и радиальными пазами в виде гребенки, учитывающие влияние на процесс конструктивных параметров БЗУ, окружной скорости его захватывающих органов, параметров, характеризующих предметы обработки, а также коэффициентов трения между предметами обработки и конструктивными элементами БЗУ.

4. Разработана новая научно обоснованная методология исследования и проектирования механических дисковых БЗУ для широкой номенклатуры асимметричных предметов обработки формы тел вращения, позволяющая реализовать высокую вероятность захвата предметов обработки и требуемую надежность их ориентирования, а также учесть взаимосвязанное влияние на указанные процессы параметров загружаемых предметов обработки и БЗУ.

Теоретическая и практическая значимость работы. В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований:

- разработаны усовершенствованные конструкции механических дисковых БЗУ для предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией;

- разработан комплекс конструктивных ограничений на параметры захватывающих и ориентирующих органов усовершенствованных БЗУ, при которых будут обеспечены высокая вероятность захвата предметов обработки и требуемая надежность функционирования;

- разработана и обоснована новая концепция построения математических моделей вероятности захвата асимметричных предметов обработки формы тел вращения для описания производительности механических дисковых БЗУ;

- разработаны математические модели вероятности захвата асимметричных предметов обработки формы тел вращения и производительности усовершенствованных БЗУ;

- определены граничные условия процесса пассивного ориентирования различных видов предметов обработки с неявной асимметрией в БЗУ радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентатором и радиальными пазами в виде гребенки;

- разработаны математические модели процесса-пассивного ориентирования различных видов предметов обработки с неявной асимметрией в БЗУ радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентатором и радиальными пазами в виде гребенки;

- разработана научно обоснованная методология исследования и проектирования механических дисковых БЗУ для широкой номенклатуры асимметричных предметов обработки;

- разработан комплекс программного обеспечения для расчета конструктивных параметров и производительности усовершенствованных БЗУ.

Реализация результатов работы. Результаты работы внедрены на АО «Тульский патронный завод» и могут быть использованы при проектировании и производстве новых конструкций механических дисковых БЗУ для широкой номенклатуры асимметричных предметов обработки формы тел враще-

ния как в оборонной отрасли, так и в других отраслях промышленности. Результаты диссертационного исследования нашли применение в АО «НПО «СПЛАВ» им. А.Н. Ганичева», ООО «ПластФактор», АО «Машзавод «Штамп».

Методы исследования, использованные в работе, заключаются в сочетании теоретических и экспериментальных исследований процессов захвата и пассивного ориентирования предметов обработки с использованием математических, компьютерных и натурных моделей, построение которых базировалось на методах теории вероятностей, аналитической пространственной геометрии, теоретической механики и общих физических законах. Дифференциальные и интегральные зависимости решались численными методами, в том числе с помощью вычислительных систем. При проведении экспериментальных исследований процессов захвата и пассивного ориентирования предметов обработки использовались макеты бункерных загрузочных устройств, современная измерительная аппаратура, а также регрессионный анализ, статистические методы обработки результатов экспериментов и современное программное обеспечение.

Положения, выносимые на защиту:

- усовершенствованные конструкции механических дисковых БЗУ для предметов обработки формы тел вращения с неявной асимметрией;

- комплекс конструктивных ограничений на параметры захватывающих и ориентирующих органов усовершенствованных БЗУ, при которых будут обеспечены высокая вероятность захвата предметов обработки и требуемая надежность функционирования;

- концепция построения математических моделей вероятности захвата асимметричных предметов обработки формы тел вращения в механических дисковых БЗУ;

- математические модели вероятности захвата асимметричных предметов обработки формы тел вращения и производительности усовершенствованных БЗУ;

- граничные условия процесса пассивного ориентирования различных видов предметов обработки с неявной асимметрией в БЗУ радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентатором и радиальными пазами в виде гребенки;

- математические модели процесса пассивного ориентирования различных видов предметов обработки с неявной асимметрией в БЗУ радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентатором и радиальными пазами в виде гребенки, при которых будет обеспечена требуемая надежность их функционирования;

- научно обоснованная методология исследования и проектирования механических дисковых БЗУ для широкой номенклатуры асимметричных предметов обработки;

- комплекс программного обеспечения для расчета конструктивных параметров и производительности усовершенствованных БЗУ.

Степень достоверности результатов обеспечивается корректностью постановки задачи и использованием достоверной исходной информации, полнотой учета влияющих факторов, применением современных методов математического и компьютерного моделирования, а также подтверждается качественным и количественным соответствием результатов теоретических исследований экспериментальным данным.

Апробация результатов. Материалы диссертации доложены на следующих конференциях: Международной научно-технической конференции «Автоматизация: проблемы, идеи, решения» (г. Тула, 2011 г., 2014 г., 2016 г.); ХУШ, XXI, XXII, XXIII и XXVIII Международных научно-технических конференциях «Машиностроение и техносфера XXI века» (г. Севастополь, 2011 г., 2014 г., 2015 г., 2016 г., 2021 г.); III и VII Международных научно-технических семинарах «Современные технологии сборки» (г. Москва, 2013 г., 2021 г.); Международной научно-технической конференции «Машиностроительные технологии и техника автоматизации - 2014» (г. Ереван, 2014 г.); XI Международной научно-технической конференции «Вибрация - 2014» (г. Курск, 2014 г.); Международ-

ной научно-технической конференции «Автоматизация: проблемы, идеи, решения» (г. Севастополь, 2014 г.); Международной научно-технической конференции «Прогрессивные методы и технологическое оснащение процессов обработки металлов давлением» (г. Санкт-Петербург, 2014 г.); Международной научно-технической конференции «Производительность и надежность технологических систем в машиностроении» (г. Москва, 2015 г.); II и III Международных научно-технических конференциях «Автоматизация и приборостроение: проблемы, решения» (г. Севастополь, 2017 г., 2018 г.); III, IV и V Международных научно-технических конференциях «Проблемы машиноведения» (г. Омск, 2019 г., 2020 г., 2021 г.); Национальных научно-технических конференциях «АПИР-24», «АПИР-26» и «АПИР-27» (г. Тула, 2019 г., 2021 г., 2022 г.); XII Общероссийской научно-практической конференции «Инновационные технологии и технические средства специального назначения» (г. Санкт-Петербург, 2020 г.); XIV Международной IEEE научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин» (г. Омск, 2020 г.); Тринадцатой Всероссийской научно-технической конференции молодых ученых и специалистов «Будущее машиностроения России» (г. Москва, 2020 г.); IV Международном научно-техническом форуме «Современные технологии в науке и образовании - СТН0-2021» (г. Рязань, 2021 г.), XVI, XVII Международных научно-технических конференциях «Автоматизация и энергосбережение в машиностроении, энергетике и на транспорте» (г. Вологда, 2021 г., 2022 г.), Международной научно-технической конференции «Пром-Инжиниринг» (ICIE-2023) (г. Сочи, 2023 г.), Всероссийской научно-технической конференции с международным участием «Проблемы и перспективы развития автоматизации технологических процессов» (г. Тула, 2023 г.).

В 2011 году стала обладателем именной Премии заслуженного деятеля науки и техники РСФСР, д-ра техн. наук, проф. В.Ф. Прейса за лучшую разработку в области автоматизации технологических и производственных процессов.

В 2020 году автор в составе коллектива стала лауреатом Премии имени С.И. Мосина за 2019 год в области научно-технических исследований и разработок в интересах обороны и безопасности Российской Федерации.

Награждена Золотой медалью на XVI Международном салоне изобретений и новых технологий «Новое время» и дипломом за активное участие в глобальном форуме изобретений Global Invention Forum in Ciprus.

Победитель регионального конкурса «Лучший изобретатель Тульской области» по итогам 2021 года.

Публикации. По теме диссертации автором опубликованы 65 научных работ, в том числе 22 статьи - в периодических изданиях, рекомендованных ВАК Минобрнауки России, 5 статей - в изданиях, индексируемых в информационно-аналитических системах научного цитирования Web of Science и Scopus, 3 монографии, получены 6 патентов на полезную модель, 1 патент на изобретение и 5 свидетельств на программы для ЭВМ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы и пяти приложений. Общий объем диссертации 397 страниц, включая 161 рисунок, 18 таблиц, список литературы из 198 наименований. В приложениях к диссертации приведены программы расчета исследуемых параметров БЗУ, протоколы результатов экспериментальных исследований и документы, подтверждающие практическую значимость диссертации.

ГЛАВА 1 ОБЗОР СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Системы автоматической загрузки штучных предметов обработки

в автоматическое оборудование

Одной из проблем при создании автоматизированных технологических систем в производстве изделий в различных отраслях промышленности является автоматическая загрузка предметов обработки (деталей, заготовок, полуфабрикатов, изделий и их элементов) в автоматическое оборудование, в том числе для операций сборки. Данную функцию выполняют системы автоматической загрузки (САЗ), которые представляют собой технические средства, обеспечивающие автоматическую регламентированную подачу штучных предметов обработки в технологические машины, оборудование, автоматические линии в заданном ориентированном положении и с требуемой производительностью [140, 173].

Несмотря на многочисленные попытки разработать единую классификацию и терминологию в области автоматической загрузки штучных предметов обработки, до настоящего времени в литературе сохраняется большое разнообразие терминов, определяющих аналогичные структуры [61]. В данной работе будут использоваться термины и определения, изложенные в работах [132144].

Основой для разработки понятийного аппарата любого объекта, в том числе и САЗ, объединяющего комплекс взаимосвязанных, логически непротиворечивых терминов, определяющих основные структурные элементы САЗ и реализуемых в ней функций, являются модели структуры [136, 140].

В соответствии с методологией системного анализа структура САЗ может быть представлена в виде: внешней модели, в которой система идентифицируется в виде «черного ящика», а ее взаимодействия с внешней средой показаны в виде «входов» и «выходов»; иерархической модели, в которой структурные

элементы системы выделяются и группируются по принципу подчиненности (иерархии); внутренней модели, в которой отражается функциональная взаимосвязь между структурными элементами САЗ.

Внешняя модель САЗ представлена на рисунке 1.1. На «вход» W1 от внешних транспортных устройств поступает поток неориентированных изделий. Контроль за ним и управление транспортными устройствами осуществляются посредством «выхода» T. На «выходе» формируется регламентированный поток ориентированных изделий, который передается в транспортное устройство линии с заданной производительностью, а контроль за ним и управление работой САЗ осуществляется посредством «входа» Q. Энергия и сигналы управления от внешних систем линии, необходимые для функционирования САЗ, поступают соответственно на «входы» P и N.

Рисунок 1.1 - Внешняя модель структуры системы автоматической загрузки

Таким образом, сущностью технологической функции САЗ является преобразование входного потока W1 в выходной поток Ж1 [46, 56, 173].

Иерархическая модель структуры САЗ включает четыре уровня систем различного ранга.

На первом уровне САЗ определена как система нулевого ранга.

На втором уровне модели определены следующие функциональные устройства:

А - бункерное загрузочное устройство (БЗУ), обеспечивающее извлечение (захват) из навала, приведение в упорядоченное или ориентированное положение и выдачу изделий в последующие устройства;

В - накопительно-передающее устройство (НПУ), обеспечивающее накопление систематизированных изделий и их поштучную передачу в последующие устройства;

С - ориентирующее устройство (ОУ), осуществляющее приведение упорядоченных изделий в однозначное заданное положение и передачу их в таком положении в последующие устройства (при отсутствии функции ориентирования предметов обработки в устройстве А);

D - выдающее устройство (ВУ), обеспечивающее выдачу ориентированных изделий из системы автоматической загрузки в транспортное устройство машины или автоматической линии в соответствии с темпом ее работы;

Е - транспортно-несущее устройство (ТНУ), которое обеспечивает структурную, кинематическую и функциональную взаимосвязь всех устройств САЗ и технологической машины.

На третьем уровне модели определены системы второго ранга - функциональные и управляющие механизмы, входящие в состав функциональных устройств САЗ. Функциональные механизмы (ФМ) предназначены для выполнения основных рабочих функций (операций) над изделиями, а управляющие механизмы (УМ) обеспечивают синхронизацию работы всех ФМ в соответствии с циклограммой работы САЗ, реагирование ФМ на внешние управляющие сигналы и т.п.

На четвертом уровне модели определены системы третьего ранга - исполнительные органы (ИО) и элементы их привода (Пр), входящие в состав ФМ и УМ. Исполнительные органы (А 1а, А2а, ..., Е1а) выполняют непосредственно заданную рабочую операцию над изделием, а элементы привода (А1Ь, А2Ь, ..., Е1Ь) сообщают исполнительному органу необходимые кинематические движения и передают рабочую энергию [1 40, 173].

Список литературы диссертационного исследования доктор наук Пантюхина Елена Викторовна, 2024 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Автоматизация дискретного производства / Б.Е. Бонев [и др.]; под общ. ред. Е.И. Семенова, Л.И. Волчкевича. - М.: Машиностроение, 1987. -376 с.

2. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками / В.Ф. Прейс [и др.]; под ред. В.Ф. Прейса. - М.: Машиностроение, 1975. - 280 с.

3. Автоматическая загрузка роторных и роторно-конвейерных линий / В.В. Прейс, Г.В. Комаров, И.А. Клусов и др. - М.: ВНИИТЭМР, 1990. - 56 с.

4. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник / И.С. Бляхеров [и др.]; под общ. ред. И.А. Клусова. - М.: Машиностроение, 1990. - 400 с.

5. Автоматические линии роторного типа / Л.Н. Кошкин и др. - Тула: ЦБТИ, 1961. - 198 с.

6. Азаров, А.С. Автоматизация и механизация технологических процессов в машиностроении / А.С. Азаров. - М.: Машгиз, 1963. - 690с.

7. Анчишкина, Л.Ф. Некоторые задачи динамики ориентирования заготовок: дисс. ... канд. техн. наук / Л.Ф. Анчишкина - Тула, 1969. - 400 с.

8. Анчишкина, Л.Ф. Ориентирование деталей в гравитационном поле / Л.Ф. Анчишкина, В.Д. Рожковский, В.Ф. Прейс // Автоматизация в машиностроении и приборостроении. - Киев: Техника, 1968. - C. 100-120.

9. Артоболевский, И.И. Теория механизмов / И.И. Артоболевский. -М.: Наука, 1967. - 719 с.

10. Артоболевский, С.И. Технологические машины-автоматы / С.И. Артоболевский. - М.: Машиностроение, 1964. - 179 с.

11. Астраханцев, А.Г. Гравитационные ориентаторы в роторных системах автоматической загрузки технологических роторных машин / А.Г. Астраханцев, Е.В. Давыдова, В.А. Крюков, И.Н. Пахомов, В.В. Прейс. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2016. -184 с.

12. Астраханцев, А.Г. Роторные ориентирующие устройства с гравитационными ориентаторами / А.Г. Астраханцев, Е.В. Давыдова, В.А. Крюков, В.В. Прейс, К.С. Филиппова. - Тула, 2010. - 124 с.

13. Бать, М.И. Теоретическая механика в примерах и задачах: учеб. пособие для вузов / М.И. Бать, Г.Ю. Джанелидзе, А.С. Кельзон. В 3-х т. TI. Статика и кинематика. - 9-е изд. перераб. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990. -672 с.

14. Бать, М.И. Теоретическая механика в примерах и задачах: учеб. пособие для вузов / М.И. Бать, Г.Ю. Джанелидзе, А.С. Кельзон. В 3-х т. T.II. Динамика. - 8-е изд. перераб. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991. - 640 с.

15. Белякова, А.Н. Исследование производительности дисковых и трубчатых автоматических бункерных захватно-ориентирующих устройств (АБЗОУ): дисс. ... канд. техн. наук: № 198: / А.Н. Белякова - Тула, 1969. -220 с. Библиогр.: с. 208-218.

16. Беспалов, К.И. Исследование работы механизмов автоматической загрузки для плоских заготовок: автореф. дисс. ... канд. техн. наук: № 198 / К.И. Беспалов; Львовский политехнический институт. - Львов, 1954. - 24 с.

17. Бляхеров, И.С. Вибрационные технологические устройства: теория и основы проектирования: дисс. ... докт. техн. наук / И.С. Бляхеров. - Тула, 1997.

- 506 с.

18. Бобров, В.П. Классификация и основные расчеты автоматических загрузочных приспособлений для штучных изделий: автореф. дисс. ... канд. техн. наук / В.П. Бобров. - М.: 1965. - 28 с.

19. Бобров, В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям / В.П. Бобров. - М.: Машиностроение, 1964.

- 291 с.

20. Бобров, В.П. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий/ В.П. Бобров, Л.И. Чеканов - М.: Машиностроение, 1980. - 159 с.

21. Бобров, В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям / В.П. Бобров. - М.: Машиностроение, 1964. - 292 с.

22. Бойко, А.Ф. Точный метод расчета необходимого количества повторных опытов / А.Ф. Бойко, Е.Ю. Кудеников // Вестник Белгородского государственного технологического университета им. В.Г. Шухова. - 2016. - № 8. -С. 128-132.

23. Буров, П.И. Расчет производительности рабочих машин / П.И. Буров, И.И. Капустин. - М.: Машгиз, 1958. - 546 с.

24. Бурцев, Д.В. Математическая модель производительности дискового бункерного загрузочного устройства с радиальными профильными гнездами / Д.В. Бурцев, Е.В. Давыдова, В.В. Прейс // Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2014. - № 9. - С. 33-36.

25. Васин, С. А. Основные направления проектирования механических дисковых бункерных загрузочных устройств для асимметричных деталей формы тел вращения / С.А. Васин, Е.В. Пантюхина // Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. - 2023. - № 1. - С. 8-15. -DOI 10.46973/0201-727X_2023_1 _8.

26. Васин, С. А. Методика определения вероятности захвата асимметричных деталей формы тел вращения в дисковых бункерных загрузочно-ориентирующих устройствах / С.А. Васин, Е.В. Пантюхина // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. - 2023. - № 3. - С. 64-88. -DOI: 10.18698/0236-3941-2023-3-64-88.

27. Васин, С. А. Разработка конструктивных ограничений на параметры усовершенствованных дисковых бункерных загрузочных устройств для деталей с неявной асимметрией / С.А. Васин, Е.В. Пантюхина // Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. - 2023. - № 2. - С. 146-154. -DOI 10.46973/0201-727X_2023_2_146.

28. Васин, С.А. Обеспечение надежности при автоматизации процессов загрузки штучных деталей формы тел вращения с неявной асимметрией в авто-

матическое оборудование / С.А. Васин, Е.В. Пантюхина // Вестник Тульского государственного университета. Проблемы и перспективы развития автоматизации технологических процессов: сб. научных трудов Всероссийской научно-технической конференции с международным участием, посвященной 90-летию со дня рождения лауреата Государственной премии СССР, д.т.н., проф. Дмитриева Л.Б., 23 июня 2023 года. Тула, 2023. - С. 203-207.

29. Васин, С.А. Этапы проектирования дисковых бункерных загрузочных устройств для асимметричных предметов обработки формы тел вращения / С.А. Васин, Е.В. Пантюхина // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2023. - № 7.- С. 145-149.

30. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей / Е.С. Вентцель. - М.: Наука, 1969. - 576 с.

31. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.). - М.: Машиностроение, 1979. Т.2: Колебания нелинейных механических систем / Под ред. И. И. Блехмана. 1979. - 351 с.

32. Владзиевский, А.Н. Автоматические линии в машиностроении / А.Н. Владзиевский. - М.: Машгиз, 1958. - 760 с.

33. Волчкевич, Л.И. Комплексная автоматизация производства / Л.И. Волчкевич, М.П. Ковалев, М.М. Кузнецов. - М.: Машиностроение, 1983. -372 с.

34. Волчкевич, Л.И. Надежность автоматических линий / Л.И. Волчкевич. - М.: Машиностроение, 1989. - 308 с.

35. Выгодский, М.Я. Справочник по высшей математике / М.Я. Выгодский. - М.: АСТ: Астрель, 2005. - 991 с.

36. Галонска, М.К. Высокопроизводительные бункерные загрузочные устройства с вращающимися воронками криволинейного профиля: дисс. . канд. техн. наук: 05.02.13 / М.К. Галонска. - Тула, 2004. - 144 с.

37. Галонска, М.К. Методы оценки технологичности штучных предметов обработки для автоматической загрузки / М.К. Галонска, Е.В. Давыдова // Изве-

стия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2013. -№ 7-1. - С. 40-52.

38. Гнеденко, Б.В. Математические методы в теории надежности / Б.В. Гнеденко, Ю.К. Беляев, А.Д. Соловьев. - М.: Наука, 1965. - 524 с.

39. Голубенко, В.В. Аналитическая модель производительности дискового зубчатого бункерного загрузочного устройства с кольцевым ориентатором /

B.В. Голубенко, Е.В. Давыдова, В.В. Прейс // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2011. - Вып. 6. - Ч. 2. - С. 104113.

40. Голубенко, В.В. Вопросы проектирования дискового зубчатого бункерного загрузочного устройства с кольцевым ориентатором / В.В. Голубенко, Е.В. Давыдова // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2011. - № 3. - С. 11-16.

41. Голубенко, В.В. Механические дисковые бункерные загрузочные устройства для стержневых заготовок с асимметрией торцов / В.В. Голубенко, Е.В. Давыдова, В.В. Прейс // Машиностроение и техносфера XXI века; сборник трудов XVIII Международной научно-технической конференции. - 2011. -

C. 184-187.

42. Голубенко, В.В. Экспериментальные исследования производительности дискового зубчатого бункерного загрузочного устройства с кольцевым ори-ентатором / В.В. Голубенко, Е.В. Давыдова, В.Ю. Токарев // Автоматизация: проблемы, идеи, решения: материалы Международной научно-технической конференции «АПИР-16»: в 2 ч. - 2011. - С. 39-43.

43. Гольдсмит, В. Удар / В. Гольдсмит. - М.: Стройиздат. - 380 с.

44. Гринштейн, Я.Г. Системы питания автоматов в приборостроении / Я.Г. Гринштейн, Е.Г. Вайсман. - М.: Машиностроение, 1966. - 180 с.

45. Гутер, Р.С. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта / Р.С. Гутер. - М.: Наука, 1970. - 432 с.

46. Давыдова, Е.В. Автоматическая загрузка стержневых предметов обработки с неявно выраженной асимметрией по торцам / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. - 112 с.

47. Давыдова, Е.В. Аналитическая модель и методика расчета производительности вертикального бункерного загрузочного устройства / Е.В. Давыдова,

B.В. Прейс // Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2010. - № 9. -

C. 27-31.

48. Давыдова, Е.В. Аналитическая модель производительности бункерного загрузочного устройства с радиальными гнездами и кольцевым ориентато-ром / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс // Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2009. - № 11. - С. 23-30.

49. Давыдова, Е.В. Аналитическая модель процесса ориентирования деталей с неявно выраженной асимметрией торцов в бункерном загрузочном устройстве / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс // Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2009. - № 9. - С. 33-37.

50. Давыдова, Е.В. Верификация математической модели производительности механического зубчатого бункерного загрузочного устройства с кольцевым ориентатором / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс А.В. Хачатурян // Машиностроение и техносфера XXI века: материалы XXIII Международной научно-технической конференции. - 2016.- С. 87-90.

51. Давыдова, Е.В. Математическая модель и оценка производительности механического зубчатого бункерного загрузочного устройства с кольцевым ориентатором / Е.В. Давыдова, А.В. Дружинина, В.В. Прейс // Машиностроение и техносфера XXI века: материалы XXI Международной научно-технической конференции.- 2014. - С. 62-65.

52. Давыдова, Е.В. Математическая модель производительности вертикального бункерного загрузочного устройства для плоских асимметричных предметов обработки / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс, А.В. Чурочкин // Прогрессивные технологии и системы машиностроения. - 2016. - № 3 (54). - С. 36-40.

53. Давыдова, Е.В. Математическая модель производительности вертикального бункерного загрузочного устройства для плоских асимметричных предметов обработки / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс, А.В. Чурочкин // Машиностроение и техносфера XXI века: материалы XXIII Международной научно-технической конференции. - 2016.- С. 91-94.

54. Давыдова, Е.В. Математическая модель производительности дискового бункерного загрузочного устройства с тангенциальными профильными гнездами / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс, К.Н. Провоторова // Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2014. - №10. - С. 7-10.

55. Давыдова, Е.В. Математическая модель производительности механического дискового зубчатого бункерного загрузочного устройства с параметрическими отказами / Е.В. Давыдова, А.В. Дружинина, В.В. Прейс // Сборка в машиностроении, приборостроении. - № 10. - 2015. - С. 11-15.

56. Давыдова, Е.В. Механические бункерные загрузочные устройства в пищевой промышленности: под науч. ред. В.В. Прейса / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2012. - 168 с.

57. Давыдова, Е.В. Оценка фактической производительности механического дискового зубчатого бункерного загрузочного устройства с параметрическими отказами / Е.В. Давыдова, А.В. Дружинина, В.В. Прейс // Сб. тр. XXII Международной научно-технической конференции «Машиностроение и техносфера XXI века» 14-19 сентября 2015 г. в г. Севастополе. Донецк: ДонНТУ, 2015. - С. 87-91.

58. Давыдова, Е.В. Развитие теории производительности механических дисковых бункерных загрузочных устройств / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс // Производительность и надежность технологических систем в машиностроении: сб. науч. трудов Международной научно-техн. конференции, посвященной 85-летию со дня рождения д-ра техн. наук, проф. Волчкевича Л.И., 20-23 мая 2015 года в г. Москве, МГТУ им. Н.Э. Баумана; под науч. ред. В.В. Прейса и И.Л. Волчкевича. М.; Тула: Изд-во ТулГУ, 2015. - С. 88-92.

59. Давыдова, Е.В. Теоретические основы проектирования дискового зубчатого бункерного загрузочного устройства с кольцевым ориентатором / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс // Сборка в машиностроении, приборостроении. -2013. - № 7. - С. 8-14.

60. Давыдова, Е.В. Теоретические основы проектирования механических дисковых бункерных загрузочных устройств / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2013. -№ 7-1. - С. 10-20.

61. Давыдова, Е.В. Эволюция терминологии и теории в области автоматической загрузки штучных предметов обработка / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс // Вибрационные технологии, мехатроника и управляемые машины: сборник научных статей по материалам XI Международной научно-технической конференции "Вибрация - 2014": в 2 ч.; отв. ред. С.Ф. Яцун. - 2014. - С. 23-33.

62. Дьякова, Э.В. Анализ зарубежной научной литературы о системах автоматической загрузки штучных деталей / Э.В. Дьякова // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2021. - № 5. - С. 38-42.

63. Дьякова, Э.В. Модели систем автоматической загрузки штучных деталей на базе механических дисковых бункерных загрузочных устройств / Э.В. Дьякова, Е.В. Пантюхина // Вестник Тульского государственного университета «Автоматизация: проблемы, идеи, решения»: сборник научных трудов национальной научно-технической конференции «АПИР-26»; под науч. ред. д-ра техн. наук, профессора В.В. Прейса. - 2021. - С. 60-66.

64. Дьякова, Э.В. Обеспечение основных показателей качества бункерных загрузочных устройств при загрузке деталей с асимметрией по торцам/ Э.В. Дьякова, Е.В. Пантюхина, И.В. Пузиков // Автоматизация и энергосбережение в машиностроении, энергетике и на транспорте: материалы XVII Международной научно-технической конференции. Вологда, 2023. - С. 32-36.

65. Дьякова, Э.В. Проектирование систем автоматической загрузки деталей формы тел вращения с асимметрией по торцам / Э.В. Дьякова, Е.В. Пантю-хина // Автоматизация и энергосбережение в машиностроении, энергетике и на

транспорте: материалы XVI Международной научно-технической конференции. Вологда, 2022. - С. 31-38.

66. Дьякова, Э.В. Современные концепции теорий математического моделирования производительности механических дисковых бункерных загрузочных устройств / Э.В. Дьякова // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2021. - № 4. - С. 58-62.

67. Евсюков, В.В. Автоматическая загрузка станков / В.В. Евсюков, И.Ф. Алексеев. - М.: Оборонгиз, 1953. - 460 с.

68. Зеленко, В.К. Пистолетные и снайперские патроны. Гранатометные выстрелы. Учебное пособие / В.К. Зеленко, А.В. Брызжев, В.В. Злобин, В.М. Королев. - Тула: Инфра, 2008. - 120 с.

69. Иванов, А.А. Исследование процессов ориентирования деталей струйными методами: дисс. ... канд. техн. наук / А.А. Иванов. - Тула , 1969. -279 с.

70. Иванов, А.А. Перемещение деталей в различных средах с сохранением ориентации в магнитном поле / А.А. Иванов // Механизация и автоматизация производства. - 1978. - № 8. - С. 30-32.

71. Иванов, А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями / А.А. Иванов. - М.: Машиностроение, 1981. -271 с.

72. Информационно-статистические методы в технологии машиностроения: Пособие по обработке результатов эксперимента / В.Г. Григорович, В.Я. Кершенбаум, Д.А. Козочкин и др. - М.: ГУП Издательство «Нефть и газ» РГУ нефти и газа им. И.М. Губкина, 2000. - 184 с.

73. Иоффе, Б.А. Электродинамическое ориентирование немагнитных то-копроводящих деталей: дисс. ... канд. техн. наук / Б.А. Иоффе. - Рига, 1969. -311 с.

74. Камышный, Н.И. Автоматизация загрузки станков / Н.И. Камышный. - М.: Машиностроение, 1977. - 287 с.

75. Камышный, Н.И. Механизмы питания автоматических станков / Н.И. Камышный. - М.: Машгиз, 1951. - 260 с.

76. Камышный, Н.И. Проблемы теории автоматической загрузки станков и прессов штучными заготовками / Н.И. Камышный // Теория машин автоматического действия и теория точности в машиностроении и приборостроении / Н.И. Камышный, М.В. Медвидь, В.Ф. Прейс. - М.: Машгиз, 1960. - С. 2-71.

77. Капустин, И.И. Устройства и механизмы автоматических сборочных машин / И.И. Капустин, Д.Я. Ильинский. - М.: Машиностроение, 1968. - 260 с.

78. Классификатор ЕСКД. Детали - тела вращения. Классы 71-74. - М.: Стандарты, 1985. - 50 с.

79. Клусов, И.А. Проектирование роторных машин и линий / И.А. Клу-сов. - М.: Машиностроение, 1990. - 320 с.

80. Клусов, И.А. Технологические системы роторных машин / И.А. Клусов. - М.: Машиностроение, 1976. - 232 с.

81. Комаров, Г.В. Исследование производительности и основы проектирования роторных загрузочных устройств: Дисс.... канд. техн.наук. - Тула, 1975. - 267 с.

82. Комаров, Г.В. Производительность роторных автоматов питания с трубчатыми захватными органами / Г.В. Комаров, В.В. Прейс // Вопр. оборон. техн. Серия 13. - 1984. - Вып.2(49). - С. 15-17.

83. Кордонский, Х.Б. Применение теории вероятностей в инженерном деле / Х.Б. Кордонский. - М.: Физматгиз, 1963. - 435 с.

84. Кошкин, Л.Н. Роторные и роторно-конвейерные линии: 3-е изд. перераб. и доп. / Л.Н. Кошкин. - М.: Машиностроение, 1991. - 400 с.

85. Кошкин, Л.Н. Комплексная автоматизация производства на базе роторных линий / Л.Н. Кошкин. - М.: Машиностроение, 1972. - 351 с.

86. Крагельский, И.В. Коэффициенты трения. Справочное пособие / И.В. Крагельский, И.Э. Виноградова. - М.: МАШГИЗ, 1962. - 220 с.

87. Крагельский, И.В. Трение и износ / И.В. Крагельский. - М.: «Машиностроение», 1968. - 480 с.

88. Кулешов, Е.М. Системы автоматического питания / Е.М. Кулешов. -М.: ВЗИТЛП, 1974. - 74 с.

89. Лебедовский, М.В. Автоматизация в промышленности: Справочная книга / М.В. Лебедовский, А.И. Федотов. - М.: Лениздат, 1976. - 254 с.

90. Лихачев, Ю.Н. Кассетирование удлиненных ферромагнитных деталей в магнитном поле: дисс. ... канд. техн. наук / Ю.Н. Лихачев. - Тула, 1969. -190 с.

91. Малов, А.Н. Автоматическая загрузка металлорежущих станков / А.Н. Малов. - М.: МАШГИЗ, 1955. - 400 с.

92. Малов, А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков / А.Н. Малов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 400 с.

93. Малов, А.Н. Механизация и автоматизация штамповочных работ / А.Н. Малов, В.Ф. Прейс. - М.: Машиностроение, 1955. - 308 с.

94. Малов, А.Н. Современные конструкции станочных бункерных загрузочных устройств / А.Н. Малов, М.Н. Рябой. - М.: Машиностроение, 1959. -240 с.

95. Маткин, Ю.Л. Вибрационные устройства загрузки штучных заготовок в технологическое оборудование / Ю.Л. Маткин, Н.И. Камышный, И.А. Клусов. - М.: НИИМаш, 1983. - 32 с.

96. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие загрузочные устройства/ М.В. Медвидь. - М.: Машгиз, 1963. - 299 с.

97. Медвидь М.В. Автоматическое питание рабочих машин штучными заготовками / М.В. Медвидь // Автоматизация машиностроительных процессов. Т II. - М.: Академиздат, 1959. - С. 292-310.

98. Меламед, Г.И. Производительность и эффективность автоматических линий / Г.И. Меламед. - Минск: Беларусь, 1972. - 192 с.

99. Мелехин, В.Г. Производительность автоматических загрузочных устройств / В.Г. Мелехин, С.А. Набиев. // Сб. научн. тр. МВТУ им. Н.Э. Баумана. - 1980. - Вып. 334. - С. 77-85.

100. Надеждин, И.В. Загрузочные устройства с вертикальной подачей плоских деталей для автоматизированной сборки. Сборка в машиностроении, приборостроении / И.В. Надеждин. - 2007. - № 12. - С. 26-29.

101. Неизвестных, А.Г. Исследование методов построения схем управления автоматическим ориентированием деталей на логических элементах: автореф. дис. ...канд. техн. наук / А.Г. Неизвестных. Севастополь, 1968. - 29 с.

102. Ногинский, Я. Т. Автоматическая загрузка машин непрерывного действия: автореф. дисс. ... канд. техн. наук / Я.Т. Ногинский. - Севастополь, 1968. - 27 с.

103. Пантюхина, Е.В. Верификация теоретического подхода к математическому моделированию производительности механических дисковых бункерных загрузочных устройств / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс // Прогрессивные технологии и системы машиностроения. - 2022. - № 1 (76). - С. 73-79.

104. Пантюхина, Е.В. Динамика процесса пассивного ориентирования деталей в механическом зубчатом бункерном загрузочном устройстве / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс, А.В. Хачатурян // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2019. - № 3. - С. 394-401.

105. Пантюхина, Е.В. Математическая модель производительности бункерного загрузочного устройства с тангенциальными карманами и гребенкой. Сборка в машиностроении, приборостроении / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс. -2021. - № 8. - C. 372-378.

106. Пантюхина, Е.В. Математическое моделирование геометрических параметров органов захвата и ориентирования дискового бункерного загрузочного устройства с радиальными карманами и кольцевым ориентатором / Е.В. Пантюхина // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2023. - № 7. - С. 135-140.

107. Пантюхина, Е.В. Математическое моделирование геометрических параметров органов захвата и ориентирования дискового бункерного загрузочного устройства с зубьями и кольцевым ориентатором / Е.В. Пантюхина // Из-

вестия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2023. -№ 7.- С. 141-144.

108. Пантюхина, Е.В. Методология комплексного подхода для оценки производительности механических дисковых бункерных загрузочных устройств / Е.В. Пантюхина // Материалы IV Международной научно-технической конференции в г. Омск; науч. ред. П.Д. Балакин. - 2020. -С. 380-388.

109. Пантюхина, Е.В. Механические бункерные загрузочные устройства для элементов патронов стрелкового оружия с неявной асимметрией / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс // Инновационные технологии и технические средства специального назначения: тр. XII общероссийской научно-практической конференции: в 3 т. Сер. «Библиотека журнала «Военмех. Вестник БГТУ». - Санкт-Петербург. - 2020. - С.79-85.

110. Пантюхина, Е.В. Механические дисковые бункерные загрузочные устройства для стержневых деталей с неявно выраженными ключами ориентации / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс, А.В. Хачатурян // Автоматизация и измерения в машино- приборостроении.- 2018. - № 3 (3). - С. 16-25.

111. Пантюхина, Е.В. Моделирование процесса пассивного ориентирования штучных предметов обработки в механических дисковых бункерных загрузочных устройствах / Е.В. Пантюхина, А.В. Хачатурян // Автоматизация и приборостроение: проблемы, решения: материалы Международной научно-технической конференции; науч. ред. В.Я. Копп. - 2017. - С. 65-66.

112. Пантюхина, Е.В. Научные основы проектирования механических дисковых бункерных загрузочных устройств для деталей с неявной асимметрией по торцам / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс // Современные технологии сборки: материалы VII Международного научно-технического семинара. - М., 2021. -С. 111-120.

113. Пантюхина, Е.В. Оценка производительности механического зубчатого бункерного загрузочного устройства с кольцевым ориентатором для деталей, асимметричных по торцам / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс, А.В. Хачатурян //

Материалы III Международной научно-технической конференции в г. Омск: в 2 ч.; науч. ред. П.Д. Балакин. - 2019. - С. 233-239.

114. Пантюхина, Е.В. Пассивное ориентирование деталей в механическом дисковом бункерном загрузочном устройстве с кольцевым ориентатором и радиальными пазами / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс, О.В. Пантюхин // Динамика систем, механизмов и машин. - 2020. - Т. 8. - № 2. - С. 73-83.

115. Пантюхина, Е.В. Проблемы автоматической загрузки деталей формы тел вращения с неявной асимметрией традиционными загрузочными устройствами / Е.В. Пантюхина // Современные технологии в науке и образовании - СТНО-2021: сборник тр. IV Международного научно-технического форума: в 10 т. Т. 6. Рязань: Рязан. гос. радиотехн. ун-т, 2021. - С. 95-101.

116. Пантюхина, Е.В. Развитие теории механических бункерных загрузочных устройств для элементов патронов стрелкового оружия (к 115-летию со дня рождения В.Ф. Прейса) / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс, Н.А. Усенко // Автоматизация: проблемы, идеи, решения: сборник научных трудов Национальной научно-технической конференции «АПИР-26». - Тула, 2021. -С. 3-11.

117. Пантюхина, Е.В. Разработка программного обеспечения для расчета фактической производительности бункерных загрузочных устройств для деталей с неявно выраженной асимметрией торцов / Е.В. Пантюхина // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2020. - № 9.-С. 433-441.

118. Пантюхина, Е.В. Результаты теоретического и экспериментального исследования вертикального бункерного загрузочного устройства с роликами для плоских и близких к равноразмерным деталям с неявной асимметрией / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс, И.В. Пузиков, Э.В. Дьякова // Проблемы машиноведения: материалы V Международной научно-технической конференции. Омск, 2021. - С. 377-386.

119. Пантюхина, Е.В. Теоретическое исследование производительности механического дискового бункерного загрузочного устройства с тангенциальными карманами для элементов патронов стрелкового оружия / Е.В. Пантюхина

// Будущее машиностроения России: сборник докладов: в 2 т. / Союз машиностроителей России, Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет). - 2020. -Т.2. - С. 12-15.

120. Пантюхина, Е.В. Теория механических бункерных загрузочных устройств для штучных предметов обработки в трудах тульской научной школы автоматизации (к 70-летию тульской научной школы автоматизации производственных процессов) / Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс, Н.А. Усенко // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2018. - № 12. - С. 460-465.

121. Пат. 100942 Российская Федерация. МПК B23Q 7/02. Бункерное загрузочное устройство / В.В. Голубенко, Е.В. Давыдова, В.В. Прейс. -№ 2010132798/02; заявл. 04.08.2010; опубл. 10.01.2011. Бюл. № 1.

122. Пат. 106577 Российская Федерация. МПК B23Q 7/00. Бункерное загрузочное устройство / В.В. Голубенко, Е.В. Давыдова, В.В. Прейс, Д.А. Про-воторов. - № 2011110272/02; заяв. 17.03.2011; опубл. 20.07.2011. Бюл. № 20.

123. Пат. 158620 Российская Федерация. МПК B23Q 7/02. Бункерное загрузочное устройство для стержневых заготовок с цилиндрической формой одного из торцов и конической формой другого / В.В. Прейс, Е.В. Давыдова, Д.А. Провоторов, К.Н. Провоторова. - № 2014152435/02; заявл. 23.12.2014; опубл. 20.01.2016. Бюл. № 2.

124. Пат. 159403 Российская Федерация. МПК B23Q 7/02. Бункерное загрузочное устройство / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс, А.В. Хачатурян. -№ 2015127299/02; заявл. 07.07.2015; опубл. 10.02.2016. Бюл. № 4.

125. Пат. 164711 Российская Федерация. МПК B23Q 7/02. Бункерное загрузочное устройство для заготовок с цилиндрической формой одного из торцов и конической формой другого / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс. -№ 2015145071/02; заявл. 20.10.2015; опубл. 10.09.2016. Бюл. № 25.

126. Пат. 170000 РФ Российская Федерация. МПК B23Q 7/02. Вертикальное бункерное загрузочное устройство / Е.В. Давыдова, В.В. Прейс,

A.В. Чурочкин. - № 2016121520; заявл. 31.05.2016; опубл. 11.04.2017. Бюл. № 11.

127. Пат. 2720017 Российская Федерация. МПК B23Q 7/02. Бункерное загрузочное устройство для цилиндрических заготовок с конической формой одной из концевых частей / В.В. Прейс, Е.В. Пантюхина. - № 2019119579; заявл. 21.06.2019; опубл. 23.04.2020. Бюл. № 12.

128. Пахомов, И.Н. Гравитационные ориентаторы с маятниковым l-образным захватом в роторных ориентирующих устройствах / И.Н. Пахомов,

B.В. Прейс, Е.В. Давыдова, В.А. Крюков. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2013. -100 с.

129. Повидайло, В.А. Некоторые вопросы теории работы бункерных загрузочных устройств / В.А. Повидайло. - ВНИТОМАШ, Киев: МАШГИЗ, 1959. - 98 с.

130. Повидайло, В.А. Расчет и конструирование бункерных загрузочных устройств для металлорежущих станков / В.А. Повидайло, К.И. Беспалов. -Москва - Киев: МАШГИЗ , 1959. - 108 с.

131. Повидайло, В.А. Расчет и конструирование вибрационных питателей / В.А. Повидайло. - М.: МАШГИЗ, 1962. - 150 с.

132. Прейс, В.В. Автоматизация загрузки дискретных деталей в роторные и роторно-конвейерные линии / В.В. Прейс // Кузнечно-штамп. пр-во. -1987. -№ 1. - С. 12-15.

133. Прейс, В.В. Бункерные загрузочные устройства с вращающимися воронками криволинейного профиля / В.В. Прейс, М.К. Галонска. Под ред. В.В. Прейса. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. - 128 с.

134. Прейс, В.В. Математическая модель функционирования роторных бункерных загрузочных устройств поштучно-непрерывного захвата / В.В. Прейс // Кузнечно-штамповочное пр-во, 1989. - № 12. - С. 25-27.

135. Прейс, В.В. Модели и оценка надежности роторных систем автоматической загрузки с параметрическими отказами / В.В. Прейс // Автоматизация и современные технологии, 2003. - № 1. - С. 9-15.

136. Прейс, В.В. Модели структуры, классификация и области применения роторных систем автоматической загрузки / В.В. Прейс // Изв. ТулГУ. Сер. Машиностроение. - Вып.6. Тула: ТулГУ, 2001. - С. 157-163.

137. Прейс, В.В. Надежность автоматических роторно-конвейерных линий для сборки многоэлементных изделий / В.В. Прейс // Сборка в машиностроении, приборостроении. - 2003, - № 10. - С. 17-22.

138. Прейс, В.В. Надежность роторных систем автоматической загрузки приборостроении / В.В. Прейс. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2012. - 110 с.

139. Прейс, В.В. Основы теории производительности бункерных загрузочных устройств для автоматических роторных линий / В.В. Прейс // Кузнеч-но-штамп. пр-во. - 1989. - № 12. - С. 25-27.

140. Прейс, В.В. Системы автоматической загрузки штучных предметов обработки в роторные и роторно-конвейерные линии / В.В. Прейс // Вестник машиностроения. - Вып. 12, 2002. - С. 136-143.

141. Прейс, В.В. Теория и проектирование роторных систем автоматической загрузки: дисс. ... докт. техн. наук: 05.02.13 / В.В. Прейс - Тула, 1997. -437 с.

142. Прейс, В.В. Технологические роторные машины: вчера, сегодня, завтра / В.В. Прейс. - М.: Машиностроение, 1986. - 128 с.

143. Прейс, В.В. Технологичность штучных предметов обработки для автоматической загрузки в роторные и роторно-конвейерные линии / В.В. Прейс // Теория, технология, оборудование и автоматизация обработки металлов давлением и резанием: сборник статей. Вып. 1. - Тула: «Гриф и Ко», 1999. -С. 208-214.

144. Прейс, В.В. Эволюция Тульской научной школы автоматизации патронно-гильзового производства / В.В. Прейс, Н.А. Усенко // Известия ТулГУ. Технические науки. Вып. 3. - Тула: Изд-во ТулГУ, 2010. - С. 186-193.

145. Прейс, В.Ф. Инженерные методы расчета бункерных загрузочно-ориентирующих устройств / В.Ф. Прейс // Автоматизация холодно-штамповочного производства. - Москва-Киев: МАШГИЗ, 1961. - С. 162-169.

146. Прейс, В.Ф. Исследование процесса поворота заготовок на ноже-призме / В.Д. Рожковский, В.Ф. Прейс // Труды ТМИ. - Тула: Оборонгиз, 1949. - № 3. - C. 29-51.

147. Прейс, В.Ф. Исследование условий поворота полуфабрикатов на ножах, расположенных на наклонном вращающемся диске / В.Д. Рожковский, В.Ф. Прейс // Труды ТМИ. - Тула: Оборонгиз, 1951. - № 5. - C. 64-79.

148. Прейс, В.Ф. Исследования производительности крючковых и кар-манчиковых автоматов питания: дисс. ... канд. техн. наук / В.Ф. Прейс. - Тула, 1948. - 148 с.

149. Прейс, В.Ф. Методика экспериментального исследования конструкций высокопроизводительных автоматических загрузочно-ориентирующих устройств (АЗОУ) // Вопросы проектирования и расчета механизмов. Труды ТМИ / В.Ф. Прейс. - М.: ГНТИ, 1959. - С. 20-41.

150. Прейс, В.Ф. Некоторые вопросы теории автоматических загрузоч-но-ориентирующих устройств / В.Ф. Прейс // Автоматизация машиностроительных процессов Т II. - М.: Академиздат, 1959. - С. 278-291.

151. Прейс, В.Ф. Основы проектирования дисковых автоматов питания и их экспериментальное исследование / В.Ф. Прейс. Глава IV. - Тула: Тульский механический институт, 1948. - С. 154-202.

152. Прейс, В.Ф. Основы теории бункерных устройств для захвата и ориентации заготовок в автоматах и автоматических линиях штамповочного производства: дисс. ... докт. техн. наук: № 198 / В.Ф. Прейс - Тула. 1962. - 284 с.

153. Прейс, В.Ф. Средства автоматической загрузки и межоперационного транспорта машин-автоматов и автоматических линий / В.Ф. Прейс, И.А. Клу-сова. - Тула, ЦБТИ Тульского Совнархоза, 1962, - 236 с.

154. Проников, А.С. Надежность машин / А.С. Проников. - М.: Машиностроение, 1978. - 592 с.

155. Рабинович, А.Н. Автоматизация механосборочного производства / А.Н. Рабинович. - Киев: «Виша школа», 1969. - 542 с.

156. Рабинович, А.Н. Автоматизация технологических процессов в машиностроении / А.Н. Рабинович. - Киев: Гостехиздат, 1969. - 488 с.

157. Рабинович, А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей / А.Н. Рабинович. - Киев: Техника, 1968. - 290 с.

158. РТМ 25247 - 76. Устройства загрузочные к металлорежущим и сборочным станкам: в 2-х частях. - М.: ВНИТИприбор МНПО «Темп». - 355 с.

159. РТМ 70-63 - РТМ 81-63. Автоматизирующие устройства для холодной листовой штамповки штучных заготовок. - М.: Изд-во стандартов, 1964. -211 с.

160. Рувинов, Д.Я. Автоматические загрузочные устройства к металлорежущим станкам / Д.Я. Рувинов, В.И. Хворостьянинова. - М.: Машиностроение, 1963. - 180 с.

161. Сахаров, Ф.М. Пути повышения производительности роторных загрузочных устройств: дисс. ... канд. техн. наук / Ф.М. Сахаров. - Тула, 1975. -222 с.

162. Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ RU 2019660535. Программа расчёта производительности бункерного загрузочного устройства с радиальными гнездами и кольцевым ориентатором для деталей формы тел вращения с неявной асимметрией по торцам / Е.В. Пантюхина. - № 2019619442; заяв. 30.07.2019; опубл. 07.08.2019.

163. Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ RU 2020610979. Программа расчёта производительности вертикального бункерного загрузочного устройства с роликами для полых и сплошных ступенчатых деталей цилиндрической формы / Е.В. Пантюхина, И.В. Пузиков. - № 2019665953;заяв. 5.12.2019; опубл. 23.01.2020.

164. Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ RU 2020617114. Программа расчёта производительности вертикального бункерного загрузочного устройства с роликами для полых и сплошных деталей формы тел вращения с коническим торцом / Е.В. Пантюхина, И.В. Пузиков. - № 2019616162; заяв. 08.06.2020;опубл. 30.06.2020.

165. Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ RU 2021662863. Программа расчёта производительности тангенциального бункерного загрузочного устройства с гребенкой для полых и сплошных деталей формы тел вращения с коническим торцом / Е.В. Пантюхина, И.В. Пузиков. - № 2021661982; за-яв. 29.07.2021; опубл. 06.08.2021.

166. Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ RU 2022664919. Программа параметрического синтеза и расчета производительности бункерного загрузочного устройства с роликами для полимерных трехсоставных колпачков / Е.В. Пантюхина, И.В. Пузиков. - № 2022664513; заяв. от 02.08.2022; опубл. 08.08.2022.

167. Свинаренко, Л.А. Ориентирование деталей в вибророторном загрузочном устройстве автоматических роторных линий штамповочного производства: Дисс. ...канд. техн. наук / Л.А. Свинаренко. - Тула, 1990. - 243 с.

168. Силин, Р.И. Автоматизация счета и расфасовки мелких деталей / Р.И. Силин. - М.: Машиностроение, 1965. - 400 с.

169. Справочник по теории вероятностей и математической статистике / В.С. Королюк [и др.]. - М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. - 640 с.

170. Стогнушенко, В. Т. Автоматическое ориентирование плоских деталей: автореф. дисс. ... канд. техн. наук / В.Т. Стогнушенко. - Севастополь, 1967. - 36 с.

171. Усенко, Н.А. Автоматическое загрузочно-ориентирующие устройства / Н.А. Усенко, И.С. Бляхеров. - М.: Машиностроение, 1984. - 112 с.

172. Усенко, Н.А. Основы теории проектирования высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств штучных заготовок: дисс. ... докт. техн. наук: № 198 / Н.А. Усенко. - Тула. 1984. - 304 с.

173. Усенко, Н.А. Системы автоматической загрузки штучных предметов обработки в технологические машины-автоматы / Н.А. Усенко, В.В. Прейс, Е.В. Давыдова, Е.С. Бочарова. Под ред. проф. В.В. Прейса. - Тула: Изд-во ТулГУ. - 2013. - 310 с.

174. Федоров, В.А. Применение крючковых бункерных загрузочно-ориентирующих устройств в многономенклатурном сборочном производстве. Сборка в машиностроении, приборостроении / В.А. Федоров, В.В. Калмыков, Е.Н. Малышев. - 2017. - № 10. - С. 446-448.

175. Фролович, Е.Н. Автоматические роторные линии - от создания к современному этапу промышленного развития / Е.Н. Фролович // Известия ТулГУ. Технические науки. - 2012. - Вып. 2. - Тула: Изд-во ТулГУ. - 2009. -С. 394-402.

176. Хачатурян, А.В. Математическая модель фактической производительности зубчатого бункерного загрузочного устройства с кольцевым ориен-татором для пустотелых деталей / А.В. Хачатурян, Е.В. Пантюхина, В.В. Прейс // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. -2019. - № 7. - С. 98-110.

177. Чернов, Л.Б. Основы методологии проектирования машин: Учебное пособие для вузов / Л.Б. Чернов. - М.: Машиностроение, 1978. - 148 с.

178. Черпаков, Б.И. Загрузочные и транспортные устройства в автоматизированном производстве / Б.И. Черпаков. - М.: Высшая школа, 1977. - 55 с.

179. Шаумян, Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов / Г.А. Шаумян. - М.: Машиностроение, 1973. - 640 с.

180. Шерешевский, Н.И. Анализ и синтез многоярусной сборки/ Н.И. Шерешевский. - М.: Машиностроение, 1971. - 248 с.

181. Штанков, О. Б. Исследование работы механизмов автоматической загрузки деталей типа винтов: автореф. дисс. ... канд. техн. наук / О.Б. Штан-ков. - Львов, 1955. 17 с.

182. Ядыкин, Е.А. Оценка перемежающихся отказов стационарных систем автоматической загрузки технологических роторных машин / Е.А. Ядыкин, Е.В. Давыдова // Известия Тульского государственного университета. Технические науки. - 2015. - Вып. 10. - С. 107-112.

183. Яхимович, В.А. Некоторые вопросы теории и практики автоматического ориентирования деталей: автореф. дисс. ... канд. техн. наук / В.А. Яхимо-вич. - Севастополь, 1966. - 21 с.

184. Яхимович, В.А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы / В.А. Яхимович. - Киев: Техника, 1976. - 192 с.

185. Benhabib B. Manufacturing Design, Production, Automation and Integration. - Marcel Dekker, Inc., 2003. -587 p.

186. Boothroyd G. Assembly Automation and Product Design / Second Edition. - CRC Press, Taylor & Francis Group. - 2005. - 536 p.

187. Ghosh, S and Singh, S P. Assembly Line - Theory and Practice. Rijeka, Croatia: intech Europe. - 2011. - 250 p.

188. Gladfelte R.F. Examples of Selective Work Feeding Devices // Machinery. - 10 June, 1955. Vol.86. - № 2220-2223. - P. 1254-1259.

189. Groh W. Das Ordnen von Massanteilen und ihre selbsttatige Zufuhrung in die Werkzeugmachine // Werkstattstchnik und Maschienenbau. - 1957. - № 8. -P. 402-410.

190. Hesse S., Zapf H. Verkettungseinrichtungen in der Fertigunstechnik. -Berlin: Verlag Technik, 1970. -188 p.

191. Murch L.E., Boothroyd G, Poli C. Feeding small parts for assembly // American Machinist. - October, 1975. - P. 106-110.

192. Pantyukhina E. V., Preis V. V., Puzikov I. V., Dyakova E.V. Results of a theoretical and experimental research of a vertical hopper feeding device with rollers for flat and close-to-equal-sized parts with implicit asymmetry. IOP Conf. Series: Journal of Physics: Conference Series. - 2021 1901 (2021) 012017 DOI: 10.1088/1742-6596/1901/1/012017.

193. Pantyukhina E.V. Integrated approach methodology for evaluating the feed rate of mechanical disk hopper-feeding devices // IOP Conf. Series: Journal of Physics: Conf. Series 1546 (2020) 012024. DOI: 10.1088/1742-6596/1546/1/012024.

194. Pantyukhina E.V., Preis V.V., Khachaturian A.V. Feed rate evaluation of mechanical toothed hopper-feeding device with ring orientator for parts, asymmet-

rie at the ends // IOP Conf. Series: Journal of Physics: Conf. Series 1260. - 2019. -P. 032032. DOI: 10.1088/1742-6596/1260/3/032032.

195. Pantyukhina E.V., Preis V.V., Pantyukhin O.V. Passive orientation of the parts in the mechanical disk hopper feeding device with an annular orientator and radial grooves// IOP Conf. Series: Journal of Physics: Conference Series 1791 (2021) 012105. DOI: 10.1088/1742-6596/1791/1/012105.

196. Pantyukhina E. V., Puzikov I. V., Erzin O.A. Scientific basis of design of automatic hopper feeding device for three-piece caps // Lecture Notes in Mechanical Engineering: Proceedings of the 9th International Conference on Industrial Engineering (ICIE 2023), Sochi, Russia, 2023, P. 661-670 DOI: 10.1007/978-3-031-38126-3_65.

197. Paquin J.R. Design of Hoppers for Use on Automatic Machines // Machinery. - 19 Janufry 1950. - vol. 19. - P. 75-76.

198. Sandier, B. Z. Robotics: designing the mechanisms for automated machinery. 2nd ed. San Diego, California, USA: ACADEMIC PRESS. - 1999. - 433 p.

ПРИЛОЖЕНИЕ А

РЕЗУЛЬТАТЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ В СРЕДЕ МЛТИСЛБ КОНСТРУКТИВНЫХ ОГРАНИЧЕНИЙ НА ПАРАМЕТРЫ ЗАХВАТЫВАЮЩИХ И ОРИЕНТИРУЮЩИХ ОРГАНОВ БУНКЕРНЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ

v22 := 0.75

hdMmaxdj . := y. ■ |b - 0.5 ■ ь - tan(cil)) - 1

.d. . := y. ■ [l - b - 0.5 - ij - tan(cil) - v22 ■ (1 - f)J ■ 1

hdüniind.

1-3 := 1

hdjmasd. j := y^ - |b - 0.5 - j. - tan(cd}i ■ 1

hdîmindj . := y. - [l - b - 0.5 ■ x. - i¡m(nl} - v3 ■ (1 - f- 1

ПРИЛОЖЕНИЕ Б

РЕЗУЛЬТАТЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

В СРЕДЕ МЛТИСЛБ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ ДИСКОВЫХ БУНКЕРНЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ

Тип I - БЗУ с радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентатором и радиальными пазами в виде гребенки 1 Полый предмет обработки с торцом в форме усеченного конуса

Файл Правка Вид Вставка Формат Инструменты Символьные операции Окно Справка

□ -¿и Ш g П I юо% ч щ

Мой веб-узел т ^бо = := = -» .-» fx xf xfji ¡[fy

iNormal - Anal — 11Q В / ü [==]===

[iü] х„ X"1 N ЙЙ П° М1 Щ..П к ■ v ÍJÍV Su gg| É ¿ » f 1 п ; ? y Й- v

= <><>?Í-.AV

Бункерное загрузочное устройство с радиальными прямоугольными карманами, кольцевым ориентатором и радиальными пазами в виде гребенки (тип Г) полый предмет обработки с горном в форме усеченного конуса

Исходные данные ц.:= 9.31 Е: := 0:2 цО := 0.3 й := 0.01

1Д. dl(a)2-d2<c)23 + 2dl(a)-d2(c)+ll(f)

diw

2

dl(a)2 + d2(c)2 + dl(a)-d2(c)

xc(a,c,f) :=

b(a,c,f) :=

^i ldl(a)2- do(c)2)-(ll(fn + míf.c.a)- ^■ldl(a)"+ dZ(c)2 - dl(a)-d2(c)j-(l - ll(f)) - do(c)2 (l

idl(a>2- do(c)2.l-(H(f)) + ' ' <ll(a)2 1 d2(c): - dl(a)-d2<c)J-(l - ll(f» - do(c)2(l - U(f))

irc(a,c,f) 1

Определение вероятности Pi

pifa,o,f) := - ' 2

1 +

=—y

2-b(a,c,f)}

p2(a3c,f) :=

2 (1 - b(a,c,f))

p3(a,c,f) := 1 - (pl(a,c,f) + p2(a,c,f)) üll(a.c,f} := 2aco5 ■

1

J» Г c 1 1

|_2-(1 - b<a,c,f»J

"(a,f ,Д} := asin

1 +

©

p(a,f) := atan: ^

ршгах(а3ц .a.c3f) :=

ЙЩа.с.П - 2 asín —-— j

■pj(a,c,f)

tófa.c.f)

piiiiin(a,f ,с,Д} := (f(a,f,A) - |3(a,f))

2tt

41 := 2-aco5

2(siu<a))''l 1 + Ц1) pi(a,c,|L ,01,f . Д) := 1 - (1 - pimax(a.p ,ct,c,f))^-(l - piinin(a.f

Определение вероятности Рс

4а1ап(ц.О)

Д!(а:Д} := (Д - 1)-<ЦЗД

■ир(я,Д) - ^йад-э + 0.4-§-(Ьр(а) + Д)) - О^л/э (Н(а)1 - 4- (Д1(а,Д) - 2Ьр[а.))2

■ир(а, Д)

й + Д-<11(а)

г := 0,0.0001.. ир|

,аЗ,45*Е;

•• 1.15

;0.3,45йн*—1.15

<И,4*)га, . 1.1

ДММег,-,^ 1.2

,0.3;45<1е1

;03,45Аж:

«1,4^)11, . 1.:

ДММег,-,^ 1.2

,0.3;45<1е1

I ! 40йм •• :.

: ! 4<Им

,0.3;45<1е1

30 визуализация

1 - 11(Я) Й1(а1}~ + (ЩсЦ'^З + 2(11(а1)-(Щс1}

ш :

/Л^ц1

XII - 0.026

¿1(а1) + ¡Щс1) + 111<а1)-1Щс1}

(11(а1}~ - (Кс1) ! (11(П)) + хц-

,(11(а1) + (12<с1) + (11(а1)-(12(с1)Н1 - 11(Я)) - йо(с1)(1 - 11(П})

,а1(а1) + !Щс1) + (!1(а1) (И(сЦ^<1 - ЩП}) - ¿о(с1) (1 - П(Л))

2 Сплошной ступенчатый предмет обработки

Тип II - БЗУ с зубьями и кольцевым ориентатором 1 Полый предмет обработки с торцом в форме усеченного конуса

Бункерное загрузочное устройство с зуоьямн в кольцевым ориентатором (тип 1Г) предмет обработки с торном в форме усеченвого конуса

Исходные данные 9.31 Е := 02 цО = 0.3

Размеры и= 0.03 ¡Ща) := а-1 ¿2(с} := с ]

<И(а)2 + (12( с)2 + ШИчЩс)

11(ТГ) := £-1 В(а, Д) := Дй1(а) к(а,Д) := 1.5 ¿Ца) + Е(а: Д) !Ь(с) := О.йй^с) 5 := 0.01

Ьг(а} := 1.5 Й1(а)

лс(а,с,Г) := -

Ъ(а,с,Г) :=

4<с)2) (11(0) + л^Г ^■1<11И2+ 112<с>: - (Ща)-(Щс)]-(1 - ист» - А<«-)2-<1 - !!(£>>

1,111(а)2- 4<сП-(И(П) + -1(11(а)2 + !12<с)2 - «(а) <П(с)) (1 - 11(Г» - йо(с)2-(1 -

1

Определение вероятности Р/

р1(а,с,Г) =

1

1 - ■

1

1 + :

V

2-Ь(а,с,Г)у

р2(а.с.:И := —■ 2

_2-(1 - Ь(а,с,Г»_

Ш(а,с,Г) := 2асоа

рЗ(а,с,Г) := 1 - (р1(а,с,Г) + р2(а:с,П) 1

2 (1 -

. Д) := а^ш

а^ш Д

1 (Л*

1+ -

А и)

|3(а,П - агап: - :

\ ^ У

■ | | ритп(а.£ ,с,А) := р2(а,с,£) +

ршгах(а,ц ) := р2(а,с,£) +

(5Ю(а)) -С05(2С*)

41 := 2-асоз

2(з1п(о))2 (1 + \12)

¡»(а^.^о^ ,Д) ?= 1 — (1 - р1та5(а3|х301,с^)) -(1 - ршип(а,£ ,с.,Д)) Определение вероятности Рс

,__¿юшсцо)__

Д»(агД) := (Д - 1)-й1(а)

0.5 41(»У

+ Ма)

+ (Ц5Ьг(а)

1и(а) + (и-1,Мя) + <Ща)"

1](а,с, [IГ01,Е г Д} := 1]шах(а, с, [1 ,Д)-' 1 - г £(а3а.Д), 60-и

.а,с_[1 .сх3£ 3 г . Д^ :=--т]: а. с. [I _г. Д)

й + Д-Й1(а)

г := 0,0.001.. 1

,0.4,4Мее, —.и.1.1

: I I Ми

,0.4,45Лв,-;и;12

,0.4,45йег, —.и.1.1

,0.4,45Й№,—.и.1.1

0.4,45Ая,-:и: 1.1

,0.4,45вег, —.и.1.1

,0.4,4Нег,-=и=11

1 I КМег г.

;0.4,40йм,-:и: 1.1

: •••>». - г I 1

,0.4,5м»

30 визуализация

1п1 := 1.5е111

2 Предмет обработки со сферическим торцом

Т|1,Т|2,Т|3 П1,П2,Ш

Тип III - БЗУ с тангенциальными карманами и гребенкой 1 Полый предмет обработки с торцом в форме усеченного конуса

1|3:1]2,1|1 Ш,П2,П1

2 Предмет обработки с коническим торцом

Тип IV - БЗУ с вертикальным диском и профильными роликами 1 Полый предмет обработки с торцом в форме усеченного конуса

2 Предмет обработки со ступенчатым торцом

ПРИЛОЖЕНИЕ В

РЕЗУЛЬТАТЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ В СРЕДЕ МЛТИСЛБ ПРОЦЕССА ПАССИВНОГО ОРИЕНТИРОВАНИЯ

И ЕГО ГРАНИЧНЫХ УСЛОВИЙ

1 Граничные условия процесса пассивного ориентирования

предметов обработки

2 Математическая модель процесса пассивного ориентирования предметов обработки с торцом в виде усеченного конуса

Движение полого предмета обработки с торцом в виде усеченного конуса на этапе 1

-з ,, -,„-з „ „ ,, „, .„-3 ____ (1 := 0.4 := 4311ез

и := 0.5 ф0 =

Исходные данные di := 10-10 „-3

1= 30 10

Угол, при котором начинается пассивное ориентирование

d2 := 7 10 R^ := 025 11 := 24 10 р := ЗООО

d2o - O.Sd2 9 31 hi - O.Sdl

: 1 := asin

- d2o2) (ll) + xu-^-Ul2 - d22+ dl-d2.)-(L - 11} - dZo* (L - 11J |

Uf - d2o2) (11) + jj-ldl2+ d22+ dl-d2.)-(L - 11} - d2o2 (L - 11}

a := Jhk: - 1Г И иЗ := at:

b := -Jc2-(cci5([3}}2 - le2 - a~ - c-cos(;)} I 2 2

ml - Jnl + b~ + 2nl-b-cos(n3 + |3)

{—1 1 f 1_2(11 - ic}J nl :=

:= iOl-.)2^

dl _ d2 L L

Ifíi-^f+Zl-liV

.■JU L J \ Lj