Моментный электропривод систем управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, доктор технических наук Афанасьев, Анатолий Юрьевич

• Афанасьев, Анатолий Юрьевич
• доктор технических наук
• 1998

Оглавление диссертации доктор технических наук Афанасьев, Анатолий Юрьевич

1. МОМЕНТНЫЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ, АКТУАЛЬНЫЕ ПРОБЛЕМЫ И ПУТИ ИХ РЕШЕНИЯ.16

1.1. Современные МД и МЭП, теория и практика.16

1.2. Совершенствование характеристик МД.26

1.3. Оптимальное управление токами ЭМП.30

1.4. Управление в МЭП с промежуточным моментным сигналом 32

1.5. Оптимальное управление моментом в МЭП.36

2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ МОМЕНТНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ.41

2.1. Математические модели МД с ограниченным углом поворота ротора.42

2.2. Математические модели моментных вентильных двигателей . . 47

2.3. Математические модели коллекторного МД постоянного тока.58

2.4. Математические модели асинхронного МД.62

2.5. Соотношения подобия в моментных двигателях . 67

3. МОМЕНТНЫЕ ДВИГАТЕЛИ СО СТАБИЛЬНЫМ МОМЕНТОМ И МИНИМАЛЬНЫМИ ПОТЕРЯМИ.80

3.1. Управление токами в моментном вентильном двигателе 81

3.2. Управление токами в МД постоянного тока.99

3.3. Управление токами в асинхронном двигателе.103

3.4. Разгрузка опор МД с ограниченным углом поворота ротора.109

3.5. Разгрузка опор МД с двумя ЭМП.116

3.6. Разгрузка опор МД с неограниченным углом поворота ротора.125

3.7. Расчетные "соотношения. 132

3.8. Устойчивость системы формирования оптимальных значений фазных токов ЭМП.137

4. СИНТЕЗ МОМЕНТНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С ОПТИМАЛЬНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ .143

4.1. Синтез МЭП при непрерывном описании линейного объекта и квадратическом показателе качества.143

4.2. Синтез МЭП при дискретном описании объекта управления .158

4.3. МЭП с оптимальной фильтрацией при случайных воздействиях .169

4.4. Моментный электропривод в режиме наведения при гармонических колебаниях цели.187

4.5. Моментный электропривод многомассовой системы . . .193

4.6. Механическая часть трехосного МЭП.203

4.7 Синтез системы управления трехдвигательного МЭП . . 217

5. СИСТЕМНЫЕ СВОЙСТВА М0МЕНТН0Г0 ЭЛЕКТРОПРИВОДА.230

5.1. Управляемость МЭП.230

5.2. Наблюдаемость МЭП .237

5.3. Чувствительность МЭП.241

5.4. Погрешности МЭП. . 249

5.5. Модальное управление в МЭП.251

5.6. Математические модели МЭП.256

6. КОМПЛЕКС ЭЛЕКТРОННЫХ ЗВЕНЬЕВ М0МЕНТН0Г0 ЭЛЕКТРОПРИВОДА 265

6.1. Общие принципы построения звеньев.265

6.2. Цифровой датчик угла.267

6.3. Цифровой датчик частоты вращения и углового ускорения . .274

6.4. Двухканальный фазочувствительный выпрямитель . . . 281

6.5. Трехфазный усилитель мощности.285

6.6. Двухканальные фильтры . . . . . 289

6.7. Преобразователи координат.295

7. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МОМЕНТНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА И НАСТРОЙКА МОМЕНТНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ . . 300

7 Л. Идентификация входных сигналов следящих МЭП . 300

7.2. Идентификация параметров движения прямолинейно летящей цели.304

7.3. Идентификация параметров движения с колебательной составляющей скорости.3i0

7.4. Идентификация параметров МЭП постоянного тока . . .314

7.5. Идентификация параметров МЭП с синхронным ЭМП . . . 327

7.6. Настройка датчиков положения ротора ЭМП.335

7.7. Настройка информационной части МВД.338

8. МОДЕЛИРОВАНИЕ МОМЕНТНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.350

8.1. Моделирование процессов в МВД.350

8.2. Моделирование МЭП с угловой пульсацией момента . . 357

8.3. Моделирование МЭП с учетом сухого трения и люфта . 367

8.4. Моделирование следящих МЭП с оптимальным управлением .377

8.5. Макетирование и внедрение результатов.383

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Моментный электропривод систем управления»

Актуальность проблемы. В наше время в промышленности, на транспорте и в научных исследованиях широко используются системы управления (СУ). Это системы регулирования, программного управления, сканирования, наведения, слежения и пространственной стабилизации объектов и рабочих органов машин. В качестве исполнительных элементов этих систем широко применяются электрические двигатели, образуя вместе с управляющим, преобразовательным и передаточным устройствами электропривод [185]. СУ с пневматическими и гидравлическими исполнительными устройствами тоже имеют электромеханические узлы.

Моментный электропривод (МЭП) содержит моментный двигатель (МД), обычно имеющий встраиваемую конструкцию и жесткую связь ротора с объектом управления (ОУ), а также качественную моментную характеристику и сравнительно малую частоту вращения. МЭП обладает сравнительно большой массой и потребляемой мощностью. Однако он имеет ряд свойств, выгодно выделяющих его среди других электроприводов .

Отсутствие передаточного устройства (редуктора) обеспечивает высокую жесткость передачи "двигатель - объект" и высокую частоту собственных колебаний. Качественная моментная характеристика, т.е. линейная зависимость электромагнитного момента (ЭММ) от управляющего сигнала и независимость от угла поворота ротора, а ташке возможность прямого управления моментом позволяют скомпенсировать статический момент нагрузки и получить широкий диапазон регулирования частоты вращения. Уникальными свойствами обладает МЭП при его работе на подвижном основании благодаря свойству естественной стабилизации или независимого движения ротора МД с ОУ при колебаниях статора МД вместе с основанием.

К МД и МЭП примыкают высокомоментные двигатели, имеющие сравнительно большой ЭММ при определенных габаритах, массе и мощности потерь, а также электроприводы с частотнотоковым и векторным управлением.

Моментным двигателям и моментному электроприводу посвящено большое число работ, в которых описаны конструкции, функциональные и принципиальные схемы МД и МЭП, даны рекомендации по синтезу и анализу МЭП. Решению задач синтеза и анализа электроприводов с непрерывными электронными усилительно-преобразовательными устройствами (УНУ) и электромеханическими преобразователями (ЭМП) постоянного и переменного тока посвящены труды Беленького Ю.М., Бе-седина И.М., Бояринова Г.И., Бродовского В.Н., Вейнгера A.M., Гале ева Ш.С., Германа-Галкина С. Г., Дацковского Л.Х., Жерлицына М.П., Зыкова Б.Н., Ключева В.И., Коськина Ю.П., Куликова В.Н., Микерова А.Г., Михалева A.C., Никулина В.Б., Новикова В.А., Рудакова В.В., Слежановского О.В., Столова Л.И., Чайковского Р.И. и других.

Однако ряд проблем остается нерешенным. Отсутствие редуктора приводит к увеличению массы, объема и мощности потерь в МД, и остро встает проблема энергосбережения в МЭП. Отсутствие редуктора исключает связанные с ним момент трения и люфты, однако остается статический момент в опорах объекта управления, возрастающий при работе на подвижном основании. В многоосных электромеханических системах наблюдается кинематическое и силовое влияние отдельных ступеней друг на друга.

Традиционные методы синтеза (например, аналитическое конструирование регуляторов, метод желаемых частотных характеристик или метод подчиненного управления) в отношении МЭП не всегда вполне эффективны. Применение глубокой обратной связи по току резко уменьшает естественное демпфирование МД, что требует соответствующих мер со стороны управляющего устройства (УУ). Применение традиционных электронных звеньев входит в противоречие с повышенными требованиями по динамике и точности МЭП. Эффективное управление в МЭП возможно лишь при наличии достаточной информации как о входных воздействиях, так и о параметрах самого МЭП. Получение высоких точностных показателей МЭП при серийном производстве требует индивидуальной настройки МД.

Появление новой элементной базы в электронике, в частности, цифровых элементов, а также применение новых материалов для МД, например, высококоэрцитивных постоянных магнитов, открывают новые возможности по повышению точности, плавности движения и динамических показателей МЭП. Наконец, необходима адаптация современных методов синтеза и анализа СУ к специфике МЭП.

В связи с этим возникает актуальная проблема, решаемая в диссертации.

Цель работы. Создание моментных электроприводов с повышенными энергетическими, динамическими и точностными показателями.

Проблема научного исследования. В работе решена научная проблема разработки методологии построения и анализа моментных электроприводов для прецизионных электромеханических систем управления, включающая теоретическое обобщение, разработку структур, алгоритмов управления, функциональных схем и расчетных соотношений, имитационное моделирование.

Для достижения цели необходимо провести исследования и решить следующие задачи:

-провести анализ функциональных схем питания и характеристик существующих МД, алгоритмов функционирования, структур и характеристик МЭП, исследовать современные методы их синтеза и анализа, сформулировать подлежащие решению задачи и наметить обшие пути их решения;

-разработать математическое описание МД и МЭП во временной, частотной и операторной областях как элементов и составных частей СУ, пригодное для решения задач синтеза и анализа МЭП;

-разработать методологию синтеза усилительно-преобразовательных устройств МД из условия получения требуемого момента при минимальных потерях в обмотке якоря (ОЯ), определения структуры УПУ, соответствующих функций и параметров;

- разработать МД с ограниченным и неограниченным углом поворота ротора с электромагнитной разгрузкой опор от радиальных сил гравитации и инерции;

-разработать общие алгоритмы непрерывного и дискретного оптимального управления в МЭП для наведения, слежения и стабилизации объекта управления;

- разработать идеологию построения многомассовых МЭП с несколькими МД, следящих за подвижной целью, при работе на подвижном основании;

-разработать принципы синтеза и функциональные схемы типовых звеньев МЭП на современной элементной базе, отвечающих структуре, алгоритмам управления и параметрам МЭП в целом;

-разработать методологию идентификации параметров входных воздействий, МД и объекта управления согласно основному алгоритму функционирования МЭП;

- установить общие системные свойства МЭП и его описание как составной части системы управления;

-разработать методы и устройства для индивидуальной настройки МД и МЭП по критерию получения требуемого электромагнитного момента при минимальных потерях в обмотке якоря;

-разработать математические модели МД и МЭП для ПЭВМ типа PC IBM, провести моделирование и анализ полученных результатов.

Методы исследований. При решении поставленных задач использовались аналитические методы (матричное исчисление, операционное исчисление, теория дифференциальных уравнений, теория устойчивости движения, вариационное исчисление, принцип максимума Л.С.Понт-рягина, математическое программирование) и методы численного моделирования (имитационное моделирование, метод Рунге-Кутта, метод Ньютона, система программирования и редактирования TurboPascal 5.5, графическая система Kasbad). Текст диссертации набран с помощью текстового редактора ChtWriter на ПЭВМ типа IBM PC.

Научная новизна.

В работе осуществлено теоретическое обобщение и решение научной проблемы создания методологии построения моментных электроприводов для прецизионных электромеханических систем управления, имеющей важное народно-хозяйственное значение.

В процессе исследований получены следующие новые научные результаты, выносимые на защиту.

1. Проведен анализ функциональных схем питания и характеристик существующих МД, алгоритмов функционирования, структур и характеристик МЭП, современных методов их синтеза и анализа, на основе которого сформулированы подлежащие решению задачи и намечены общие пути их решения. Сформулирован основной принцип синтеза МЭП, заключающийся в разделении общей задачи на проблемы определения требуемого электромагнитного момента в пространстве переменных состояния, получения момента при минимальных потерях и ограничениях, выбора силовых элементов МЭП (усилителя мощности (УМ) и ЭМП) по технико-экономическим показателям.

2. Описаны МД различных типов как элементы СУ во временной, частотной и операторной областях, построены векторные диаграммы, механические характеристики, установлены соотношения подобия и связи между технико-экономическими показателями МД.

3. Решены задачи оптимального управления токами обмотки якоря МД из условия получения требуемого электромагнитного момента при минимальных потерях мощности в якоре для синхронных, асинхронных ЭМП и коллекторных ЭМП постоянного тока.

Разработаны принципы совмещения в электромеханических преобразователях функций создания момента и радиальной силы требуемых величин и методология синтеза алгоритмов и схем формирования соответствующих фазных токов при минимальных потерях в якоре.

4. Разработаны алгоритмы оптимального управления, проведен синтез структуры и функциональных схем следящих МЭП с непрерывным и дискретным управлением при квадратическом показателе качества и входном воздействии, удовлетворяющем линейным дифференциальным или разностным уравнениям с известными коэффициентами. Получены передаточные функции следящего МЭП при стационарном входном воздействии и аддитивной помехе для типовых функций спектральной плотности случайных входных сигналов.

Разработана общая методологии построения электромеханической системы на подвижном основании с несколькими ступенями, каждая из которых приводится в движение своим моментным двигателем, предназначенной для совмещения оси последней ступени с направлением на подвижную цель при условии оптимального управления и полной развязки по силовому взаимодействию между ступенями.

5. Проведен анализ управляемости, наблюдаемости, чувствительности, модального управления МЭП с ЭМП постоянного и переменного тока. Дано описание МЭП как единого целого в СУ.

6. Разработаны принципы построения электронных звеньев, используемых в МЭП, методически точно выполняющих основные функции без побочных эффектов, имеющих малый уровень помех и высокое быстродействие при сравнительной простоте схем и унифицированном наборе элементов. Предложены их принципы действия.

- а

7. Разработаны алгоритмы определения значений параметров МЭП с ЭМП постоянного и переменного тока, его входных сигналов, удо-влетворящих дифференциальным или конечно-разностным уравнениям, в процессе нормального функционирования.

Разработаны алгоритмы индивидуальной настройки моментных вентильных двигателей по критерию получения требуемого электромагнитного момента при минимальных потерях в обмотке якоря путем разворота статора датчика положения ротора и экспериментального поиска зависимостей фазных токов от угла поворота ротора.

8. Разработаны математические модели МД и МЭП на ПЭВМ типа PC IBM, описаны программы в системе TurboPascal 5.5, проведено моделирование и анализ полученных результатов. Установлены явления резонанса и автоколебаний в МЭП с угловой пульсацией момента.

Практическая ценность состоит в создании, на основе предложенных алгоритмов управления и методов синтеза, конкретных функциональных схем усилительно-преобразовательных устройств МД для создания требуемого электромагнитного момента и радиальных сил разгрузки опор при минимальных потерях в обмотке якоря, функциональных схем МЭП для систем слежения и стабилизации объекта управления, а также перспективных звеньев МЭП с малым уровнем помех и высокими динамическими характеристиками.

Реализация результатов. Разработанные методы, алгоритмы и устройства использовались: в Казанском НИИ радиоэлектроники; в ЦКБ "Фотон" ПО Казанский оптико-механический завод; в НПО "Астрофизика", г. Москва; на проектно-производственном предприятии "Ди-зельавтоматика Лтд", г. Саратов; в Государственном институте прикладной оптики, г. Казань; в учебном процессе КГТУ им.А.Н.Туполева и Казанского государственного технологического университета.

Технические решения защищены 47 авторскими свидетельствами.

Работы проводились по госбюджетным и хоздоговорным темам, по договорам с Казанским НИИ радиоэлектроники, с НПО "Астрофизика", г.Москва, с ЦКБ "Фотон" ПО КОМЗ, по единому заказ-наряду по § 3.

Апробация работы. Основные положения и результаты докладывались и обсуждались на 2-й Всесоюзной научно-технической конференции по бесконтактным машинам постоянного тока (Москва, 1975 г.), на 5-й Всесоюзной конференции по планированию и автоматизации эксперимента в научных исследованиях (Москва, 1976 г.), на 2-й Всесоюзной конференции по оптимальному управлению в механических системах (Казань, 1977 г.), на научном семинаре в ВЦ АН СССР (1983 г.), на 3-й Поволжской научно-технической конференции по автоматическому управлению (Волгоград, 1984 г.), на 5-й Всесоюзной конференции по управлению в механических системах (Казань, 1985 г.), на 1-й и 2-й Всесоюзных научно-технических конференциях по электромеханотронике (Ленинград, 1987, 1991 г.г.), на Всесоюзной научно-технической конференции "Вентильные электромеханические системы с постоянными магнитами" (Москва, 1989 г.), на научно-технических конференциях КГТУ им.А.Н.Туполева (Казань, 1994, 1996 г.г.), на Международной конференции "Модель-проект - 95" (Казань, 1995 г.), на Международной конференции по электрическим машинам ШЕМ'96 (Виго, Испания, 1996 г. заочно), на 1 Международной конференции по электромеханотронике (Санкт-Петербург, 1997 г.), на регулярных научно-технических конференциях в КГТУ им. А.Н.Туполева .

Публикации по работе. Результаты опубликованы в трех монографиях (две из них написаны в соавторстве), в 42 основных печатных работах, получены 47 авторских свидетельств на изобретения и патентов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 8 глав, заключения, приложений, списка использованной литературы из 271 наименования. Объем работы: 3 74 с. основного машинописного

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Афанасьев, Анатолий Юрьевич

Выводы

По материалам главы можно сделать следующие выводы.

1. Насыщение усилителей мощности, входящих в УПУ МВД, приводит к провалам в кривых токов ОЯ из-за ЭДС вращения. Введение токовой обратной связи приближает ток по фазе к напряжению до насыщения

УМ, а при насыщении практически не влияет на форму тока. ЭММ из-за насыщения имеет значительную пульсацию.

2. Механические характеристики МВД имеют два явно выраженных участка: крутой до насыщения при малой частоте вращения и пологий при большой частоте. Вторые участки лежат между механическими характеристиками бесконтактного двигателя постоянного тока и естественной при амплитуде напряжения, равной напряжению насыщения.

3. При пуске МВД наблюдается большой электромагнитный момент при малой частоте вращения. По мере разгона ЭДС вращения и требуемые напряжения растут, УМ периодически входят в насыщение и средний ЭММ резко снижается, а его пульсация возрастает.

4. Угловая пульсация коэффициента ЭДС с может сделать неустойчивой точку равновесия позиционной следящей системы. Зависимость коэффициента с от угла поворота ротора МД а обусловливает возможность возникновения автоколебаний в МЭП.

5. При моделировании процессов в МЭП с люфтом и сухим трением удобно пользоваться целочисленными кодами состояния. При интегрировании системы дифференциальных уравнений с разрывными правыми частями методом Рунге-Кутта предлагается каждый шаг выполнять с непрерывными правыми частями. При нарушении условий принадлежности к одной из областей непрерывности определяется момент переключения структуры методом Ньютона.

6. Процессы в оптимальных следящих МЭП при непрерывном и дискретном описаниях содержат принужденные и затухающие свободные составляющие. Они слабо зависят от аддитивных помех, однако корректирующие устройства к ним весьма чувствительны. Увеличение числа значений входного воздействия или его интегрирование с весовыми функциями резко снижает эту чувствительность.

7. При моделировании трехдвигательного МЭП на подвижном основании выявилось существенное влияние произведений частот вращения на значения угловых ускорений, не уменьшающееся при нулевой погрешности слежения. Колебания основания, моделируемые с помощью кинематических уравнений Эйлера, практически не влияют на процессы в каналах рамы и вилки благодаря кинематической и силовой развязке каналов.

8. Результаты макетирования отдельных технических решений подтвердили их работоспособность и эффективность, а также необходимость широкого макетирования и внедрения, что требует высокой культуры производства и применения современной элементной базы, а также прецизионных измерительных устройств. /

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе решена проблема теоретического обобщения и развития концепций и методологии синтеза и анализа моментных электроприводов с повышенными энергетическими, динамическими и точностными показателями, имеющая важное народно-хозяйственное значение.

1. Разработана общая концепция построения МЭП согласно иерархии "СУ - МЭП - МД - ЭМП" с промежуточным сигналом, пропорциональным требуемому моменту, с использованием всей доступной информации о параметрах МЭП и его входных сигналах, позволяющая строить экономичные прецизионные МЭП для электромеханических систем управления.

2. Предложены нелинейные и линеаризованные математические модели МД различных типов во временной, операторной и частотной областях с учетом инерционности усилительно-преобразовательных устройств, а также прямого и обратного преобразования координат, допускающие синтез и анализ МЭП.

3. Разработана методология построения усилительно-преобразовательных устройств для получения требуемого электромагнитного момента при минимальных потерях в обмотке якоря, позволяющая скомпенсировать не синусоидальность распределения магнитной индукции вдоль воздушного зазора, а также использовать реактивную составляющую ЭММ в явнополюсном ЭМП, допускающая электромагнитную разгрузку опор от радиальных сил инерции и гравитации при эксплуатации МЭП на подвижном основании.

4. Разработана методология построения следящих МЭП при линейном непрерывном и дискретном описании и квадратическом показателе качества, когда входные воздействия удовлетворяют дифференциальному или разностному уравнению либо имеют каноническое разложение по известной системе координатных функций. Получены оптимальные процессы в МЭП при нетривиальных входных воздействиях, дающие в четыре и в два раза меньшие значения показателя качества по сравнению с результатами классической оптимальной фильтрации при слежении по углу и по частоте вращения.

Проведен синтез МЭП с наведением на цель, двигающуюся с колебательной составляющей угловой скорости, за минимальное время при ограничении на модуль углового ускорения и произвольных параметрах движения цели. Общая концепция построения многоосного следящего МЭП на подвижном основании с моделированием кинематических и динамических величин в реальном времени обеспечивает инвариантность оптимальных процессов в каждом канале с учетом кинематического и силового взаимодействия ступеней МЭП.

5. Проведен анализ управляемости, наблюдаемости, чувствительности, погрешностей и модального управления в МЭП, приведены математические модели замкнутых МЭП, позволяющие оценить поведение МЭП при функционировании в составе системы управления и получить требуемое качество процессов. Комплексные матрицы упрощают анализ управляемости и наблюдаемости. Порядок управляемости дает качественную оценку переменным состояния. Синтез модального управления в МЭП с нелинейным синхронным ЭМП позволяет получить требуемые динамические свойства МЭП.

6. Разработаны принципы построения комплекса основных электронных звеньев МЭП, их уравнения и принцип действия, обеспечивающие выполнение основных функций без побочных эффектов и качественное изменение свойств и возможных структур МЭП. Решена задача динамического преобразования огибающих амплитудно-модулированных сигналов при переменной частоте модуляции, что расширяет возможности обработки сигналов МЭП в неподвижной системе координат.

7. Предложены методологии идентификации входных сигналов следящих МЭП согласно гипотезам дифференциальных или разностных уравнений командного генератора; идентификации параметров равномерного прямолинейного и колебательного движений цели с экстраполяцией выходных сигналов при отсутствии входных сигналов; идентификации параметров МЭП градиентным методом в режиме нормального функционирования, обеспечивающие адаптацию управляющих устройств к изменяющимся условиям функционирования МЭП.

Разработаны принципы построения устройств настройки информационной части МЭП с индивидуальными ЭМП по критерию получения требуемого ЭММ при минимальных потерях в обмотке якоря, позволяющих снизить точностные требования на силовую часть МЭП и на ДПР.

3. Разработан комплекс программ для ПЭВМ в системе ТигЪоРаа-со.1 5.5 по моделированию процессов в МЭП. Установлено явление резонанса при слежении за линейным по времени сигналом и явления автоколебаний и неустойчивости точки равновесия в МЭП с угловой пульсацией момента. Получена высокая точность при моделировании МЭП с переменной структурой. Установлена работоспособность и эффективность непрерывных и дискретных следящих МЭП с оптимальным управлением при сохранении экстраполирующей подсистемы.

Получены следующие практические результаты.

Разработаны подробные функциональные схемы для УПУ, обеспечивающие требуемый ЭММ при минимальных потерях в обмотке якоря; для управляющих устройств непрерывных и дискретных следящих МЭП с оптимальным управлением, в том числе для МЭП с полиномиальным входным сигналом и для многоосных МЭП на подвижном основании; для комплекса типовых электронных звеньев МЭП; для устройств идентификации сигналов и параметров МЭП, а также для их настройки по критерию минимальной мощности потерь. Функциональные схемы сопровождаются расчетными соотношениями и допускают схемную реализацию на однотипных серийно выпускаемых элементах.

Разработаны программы для моделирования МЭП для ПЭВМ типа PC IBM в системе TurboPascal 5.5, позволяющие рассчитать характеристики МД и МЭП, проанализировать переходные и установившиеся процессы в МЭП.

Многие методики синтеза и технические решения выходят далеко за пределы моментных электроприводов.

Алгоритмы и функциональные схемы усилительно-преобразовательных устройств, обеспечивающие требуемый электромагнитный момент при минимальных потерях, алгоритмы и устройства настройки моментных двигателей относятся к энергосберегающим технологиям и могут быть применены в широком классе электроприводов.

Математические модели электромеханических преобразователей пригодны для анализа электроприводов других типов с малой частотой вращения. Алгоритмы и структуры следящих МЭП с оптимальным управлением при квадратическом показателе качества пригодны для синтеза линейных следящих систем других типов. Это же касается комплекса электронных звеньев МЭП с универсальным характером.

Теоретические и практические результаты работы рекомендуется использовать в прецизионных электромеханических системах: в приборных системах наземных и морских транспортных средств, а также летательных аппаратов, в системах обнаружения, наведения и сопровождения подвижных целей, в навигационных системах, в оптико-электронных системах, в системах управления антеннами, в роботах и манипуляторах, в прецизионных технологических системах.

Дальнейшее развитие данного научного направления требует широкого макетирования и экспериментального исследования для выявления перспективных областей внедрения, а также для коррекции и совершенствования предложенных методологий и технических решений.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Афанасьев, Анатолий Юрьевич, 1998 год

1. Аветисян Д.А., Соколов B.C., Хан В.Х. Оптимальное проектирование электрических машин на ЭВМ. -М.: Энергия, 1Э76. -208 с.

2. Авиационные моментные двигатели/Л.И. Столов, Б.Н. Зыков, А.Ю. Афанасьев, Ш.С. Галеев. -М.: Машиностроение, i979. -i36 с.

3. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов/В.Ф.Казмиренко, Н.В.Баранов, Ю.В.Илюхин и др.; Под ред. В. Ф. Казмиренко. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 240 с.

4. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. -М.: Наука, 1976. -279 с.

5. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний. -М.: Наука, 1959.-915 с.

6. Астроследящие системы / Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Машиностроение, 1977.-304 с.

7. Афанасьев А.Ю. Синтез оптимального управления нелинейным объектом с помощью эксперимента//Сб. Приборостроение, вып.1. -Казань: Таткнигоиздат, 1968. С. 133 - 138.

8. Афанасьев А.Ю. Оптимальная программа перемещения для электропривода с ограничением нагрева двигателя // ИВУЗ Электромеханика, 1968, № 11.-0. 1190-1198.

9. Афанасьев А.Ю. Некоторые вопросы оптимального управления электроприводом постоянного тока. Дисс. канд.техн.наук. Казань: КАИ, 1969.-155 с.

10. Афанасьев А.Ю. Некоторые вопросы оптимального управления электроприводом постоянного тока. Автореферат дисс. канд.техн. наук.-Казань: КМ, 1969.-13 с.

11. Афанасьев А.Ю., Осанова В.Н. Изучение устойчивости аппаратуры 2ИА-6, 2ИА-7, ИТ-2Т, ИА-11, ИА-12 и выдача рекомендаций по повышению их устойчивости/Отчет о НИР по х/д 838. Гос. per. № 68054990-Казань: КАИ, 1970.-138 с.

12. Афанасьев А.Ю., Башкова Т.К., Герасименко В.Т., Клюков Ю.М. Разработка следящей системы постоянного тока для компенсации движения фотопленки//Отчет о НИР по х/д 846. Гос. per. J6 68054990.-Казань: КАИ, 1974.-143 с.

13. Афанасьев А.Ю. О поиске минимума функции с ограниченной второй производной // Журнал вычисл. матем. и матем. физики, 1974, №4.-0. 1018-1021.

14. Афанасьев А.Ю., Новиков В.А. Накопление и использование информации при оптимизации с помощью эксперимента//Тезисы докладов 5 Всесоюзной конференции по планированию и автоматизации эксперимента в научных исследованиях. -М.: МЭИ, 1976. С. 30-32.

15. Афанасьев А.Ю. О поиске минимума функции с ограниченной третьей производной//Журнал вычисл.матем. и матем.физики, 1977, № 4.-0. 1031-1034.

16. Афанасьев А.Ю., Простаков П.А., Рыбаков Р.Б. Оптимальное проектирование электромагнитов печати и муфт привода бумаги печатающего устройства ЕС 7032//Отчет о НИР по х/д 849, кн.1, кн.2. Гос. per. № 74060454.-Казань: КАИ, 1975, 1977.-93 е., 60 с.

17. Афанасьев А.Ю., Столов Л.И. О накоплении и использовании информации при оптимальном проектировании электромагнитных устройств//Сб. Автоматизация проектирования в энергетике и электротехнике . Иваново, 1977. - С. 34 - 40.

18. Афанасьев А.Ю. О накоплении и использовании информации при оптимальном проектировании//Сб. Исследование операций и аналитическое проектирование в технике.-Казань: КАИ, 1978.-С. 66-70.

19. Афанасьев А.Ю., Новиков В.А. Об оптимальном проектированш электромагнитных устройств с учетом допусков // ИВУЗ Электромеханика, 1978, № 10. С. 1055-1062.

20. Афанасьев А.Ю., Герасименко В.Т., Клюков Ю.М. Исследование и разработка трехдвигательной системы регулирования скорости протяжки пленки /Отчет о НИР по х/д 851. Гос. per. № 78013253. -Казань: КАИ, 1978.-102 с.

21. Афанасьев А.Ю., Вахитов И. А., Жерлицын М.П., Ложеницын B.C., Новиков В.А., Сурай В.И. Оптимальное проектирование момент-ных двигателей постоянного тока // Отчет о НИР по х/д 853, т.1, т.2. Гос. per. №78013253. -Казань: КАИ, 1978. -95 е., 154 с.

22. Афанасьев А.Ю., Новиков В.А., Просвирнин И.И. О накоплении и использовании информации при поиске минимума и корня функций одного аргумента //Журнал вычисл.матем. и матем.физики, 1979, № 6. С. 1377-1386.

23. Афанасьев А.Ю., Новиков В.А. Проектирование серии оптимальных моментных двигателей постоянного тока // ИВУЗ Электромеханика, 1979, №2.-С. 119-125.

24. Афанасьев А.Ю., Вахитов И.А., Жерлицын М.П. и др. Оптимальное проектирование моментных двигателей постоянного тока // Отчет о НИР по х/д Ш 856. Гос. per. № 79037652.-Казань: КАИ, 1980. -82 с.

25. Афанасьев А.Ю., Столов Л.И. О свойствах моментных двигателей в системах автоматического управления летательных аппаратов // Сб. Электрооборудование летательных аппаратов. Казань: КАИ, 1980.-С. 3-8.

26. Афанасьев А.Ю., Столов Л.И. Характеристики исполнительных моментных двигателей постоянного тока//Сб. Электрооборудование летательных аппаратов.-Казань : КАИ, 1981.-С. 3-12.

27. Афанасьев А.Ю. Характеристики моментных двигателей постоянного тока с неограниченным углом поворота ротора//Сб. Электi^-f1. W

28. Афанасьев А.Ю., Ложеницын B.C., Столов Л.И. Об эквивалентности цилиндрических и торцевых электрических машин//Сб. Электрооборудование летательных аппаратов. Казань: КАИ, 1982. -С. 3-7.

29. Афанасьев А.Ю. О динамических свойствах исполнительных моментных двигателей постоянного тока//Сб. Электрооборудование летательных аппаратов.-Казань: КАИ, 1982.-С. 35-44.

30. Афанасьев А.Ю. Об оптимальном проектировании моментных двигателей для систем оптимального управления//Сб. Оптимизация процессов в авиационной технике. Казань: КАИ, 1982. - С. 5-10.

31. Афанасьев А.Ю., Комлев Ю.Ю. Расчет магнитного поля в мо-ментном двигателе с использованием сплайн-функций // Сб. Электрооборудование летательных аппаратов.-Казань: КАИ, 1983.-С. 33-37.

32. Афанасьев А.Ю., Вахитов И.А., Комлев Ю.Ю. Разработка и исследование моментных двигателей для прецизионных следящих систем с оптимизацией на ЦВМ//Отчет о НИР по х/д 859. Гос. per. $ 81036234.-Казань: КАИ, 1983.-115 с.

33. Афанасьев А.Ю. О применении аналитических моделей при оптимальном проектировании авиационных моментных двигателей // Сб. Электрооборудование летательных аппаратов. Казань: КАИ, 1984. -С. 10-16.

34. Афанасьев А.Ю., Столов Л.И. Моментные двигатели с постоянными магнитами // Тезисы докладов II Поволжской н/т конференции "Алгоритмы, средства и системы автоматического управления". Волгоград: НИПИАСУ, 1984 -С. 90.

35. Афанасьев А.Ю., Комлев Ю.Ю. Интерполяция функций нескольких аргументов сплайнами, использующими часть узлов интерполяции//Сб. Устойчивость и управление.-Казань: КАИ, 1985.-С. 66-70.

36. Афанасьев А.Ю. Оптимальное управление моментными двигателями в системах стабилизации и слежения // Тезисы докладов 5 Всесоюзной конференции по управлению в механических системах. Казань: КАИ, 1985.-С. 31-32.

37. Афанасьев А.Ю., Вахитов И.А., Нигматуллин Ш.М., Просвир-нин И.И., Сурай В.И. Разработка системы автоматизированного проектирования электрических машин и следящих систем//Отчет о НИР по х/д 861. Гос. per. Ji 01830019367. -Казань: КАИ, 1985. -136 с.

38. Афанасьев А.Ю. Разработка математических моделей электрических машин//Отчет о г/б НИР. Гос. per. № 01821040830. Казань: КАИ, 1985.-36 с.

39. Афанасьев А.Ю. Оптимизация электрических машин с помощью аналитических моделей//Сб. Системы и элементы электрооборудования летательных аппаратов. Казань: КАИ, 1985. - С. 29 - 35.

40. Афанасьев А.Ю., Дорохов Е.И., Иванов H.A. Об оптимальном управлении токами вентильных электродвигателей // Сб. Системы и элементы электрооборудования летательных аппаратов. Казань: КАИ, 1986. - С. 28-34.

41. Афанасьев А.Ю. Реакция якоря в моментном двигателе с постоянными магнитами // Системы и элементы электрооборудования летательных аппаратов.-Казань: КАИ, 1986.-С. 34-40.

42. Афанасьев А.Ю. Моментные вентильные электродвигатели с оптимальным управлением токами якоря//Тезисы докладов 1 Все союзной н/т конференции по электромеханотронике. Л.: ЛЭТИ, Г987. -С. 40-42.

43. Афанасьев А.Ю. Об аналого-цифровых системах управления токами моментных вентильных электродвигателей // Сб. Моделирование элементов и систем электрооборудования летательных аппаратов.-Казань: КАИ, 1988.-С. 35-42.

44. Афанасьев А.Ю., Герасименко В.Т., Насыров З.А. Синхронные электродвигатели с магнитной редукцией//Сб. Моделирование элементов и систем электрооборудования летательных аппаратов. Казань: КАИ, 1989.-С. 35 - 43.

45. Афанасьев А.Ю. Моментные вентильные электродвигатели с оптимальным управлением токами якоря//Тезисы докладов Всесоюзной н/т конференции "Вентильные электромеханические системы с постоянными магнитами".-М.: МЭИ, 1989.-С. 21.

46. Афанасьев А.Ю., Вахитов И.А., Просвирник И.И. Оптимальное проектирование с помощью настраиваемых аналитических моделей // Сб. Математические и экспериментальные методы синтеза технических систем.-Казань: КАИ, 1989.-С. 9-13.

47. Афанасьев А.Ю., Вахитов И.А. Разработка следящих электроприводов с моментными двигателями с помощью САПР // Отчет о НИР по х/д 865. Гос. per. № 01880033560. Казань: КАИ, 1989. -54 с.

48. Афанасьев А.Ю., Вахитов И.А., Герасименко В.Т., Насыров З.А. Разработка и исследование прецизионного моментного электропривода//Отчет о НИР по х/д 872. Гос. per. № 01900044030. Казань: КАИ, 1990. -72 с.

49. Афанасьев А.Ю., Герасименко В.Т. Электромагнитная разгрузка опор вращения в моментных вентильных электродвигателях // Сб. Электротехнические системы летательных аппаратов.-Казань: КАЙ, 1991. С. 46-55.

50. Афанасьев А.Ю., Герасименко В.Т. Влияние нестабильности электромагнитного момента на характеристики моментного электропривода // Тезисы докладов 2 Всесоюзной н/т конференции по элект-ромеханотронике.-Л.: ЛЭТИ, 1991.-С. 18-20.

51. Афанасьев А.Ю. Идентификация параметров моментного электропривода // Тезисы докладов 2 Всесоюзной н/т конференции по электромеханотронике. Л.: ЛЭТИ, 1991. - С. 16 -18.

52. Афанасьев А.Ю., Андрианов A.B. Комплекс аналого-цифровых звеньев прецизионного следящего электропривода // Тезисы докладов н/т конференции.-Казань: КГТУ, 1994.-С. 110.

53. Афанасьев А.Ю. Математическое моделирование электропривода с сухим трением и люфтом//Тезисы докладов н/т конференции. -Казань: КГТУ, 1994.-С. 116.

54. Афанасьев А.Ю. Об управлении в многоканальной электромеханической системе на подвижном основании//Тезисы докладов н/т конференции. Казань: КГТУ, 1994. - С. 95.

55. Афанасьев А.Ю., Вахитов И.А. Моментный электропривод с компенсацией статического момента нагрузки // Электротехнические устройства и системы летательных аппаратов: Межвуз.сб. Казань: КГТУ, 1994.-С. 66-72.

56. Афанасьев А.Ю. Моментный электропривод с реактивным моментом нагрузки //Электротехнические устройства и системы летательных аппаратов: Межвуз. сб. Казань: КГТУ, 1994. - С. 73-78.

57. Афанасьев А.Ю. Моделирование динамических систем с разрывными правыми частями на ПЭВМ//Тезисы докладов международной н/т конференции " Модель проект 95".-Казань: КГТУ, 1995.-С.42.45.

58. Афанасьев А.Ю. Исследование и разработка прецизионных микроэлектроприводов//Отчет о г/б НИР. Гос. per. № 01940005224. -Казань: КГТУ, 1995.-74 с.

59. Афанасьев А.Ю. Синтез оптимальной следящей системы с линейным объектом//Тезисы докладов н/т коференции. Казань: КГТУ, 1996. - С. 10.

60. Афанасьев А.Ю. Синтез оптимальной дискретной следящей системы. Тезисы докладов н/т конференции. - Казань: КГТУ, 1996. -С. 9.

61. Афанасьев А.Ю., Герасименко В.Т. Вопросы разработки прецизионных микроэлектроприводов // Тезисы докладов н/т конференции.-Казань: КГТУ, 1996.-С. 11.

62. Афанасьев А.Ю. Синтез следящего моментного электропривода //Труды 1 Международной конференции по электромеханотронике. -СПб.: СПбГЭТУ, 1997. -С. 48-51.

63. Афанасьев А.Ю. Об устойчивости системы оптимального управления токами // Тезисы докладов 3 Всероссийского Ахметгалеевско-го семинара "Аналитическая механика, устойчивость и управление движением". Казань: КГТУ, 1997. - С. 6.

64. Афанасьев А.Ю. Синтез системы управления много двигательным электроприводом на подвижном основании // Тезисы докладов н/т семинара "75 лет отечественной школы электропривода". СПб.: СПбГЭТУ, 1997.-С. 81.

65. Афанасьев А.Ю. О многомассовой электромеханической системе с моментными двигателями на подвижном основании//Тезисы докладов YII Четаевской конференции "Аналитическая механика, устойчивость и управление движением".-Казань: КГТУ, 1997.-С. 73.

66. Афанасьев А.Ю. Моментный электропривод. Казань: КГТУ им. А.Н. Туполева, 1997.-250 с.

67. Балагуров В.А., Гридин В.М., Лозенко В.К. Бесконтактныё двигатели постоянного тока с постоянными магнитами. -М.: Энергия, 1975. -128 с.

68. Бахвалов Н.С. Численные методы.-М.: Наука, 1973.-632 с.

69. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами.-Л.: Энергоатомиздат, 1982.-392 с.

70. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ.-Л.: Энергоатомиздат, 1990.512 с.

71. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Проектирование исполнительных электродвигателей для многофункциональных систем автоматического управления // Электротехника. 1988, 18.-С. 16-18.

72. Беленький Ю.М., Зе ленков Г. С., Микеров А. Г. Опыт разработки и применения бесконтактного моментного привода. Л.: ЛДНТП, 1987. -28 с.

73. Беленький Ю.М., Микеров А.Г. Выбор и программирование параметров бесконтактного моментного привода. Л.: ЛДНТП, 1990. -24 с.

74. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Бесконтактный моментный привод: Технико-экономическая информация.-Л.: ЛДНТП, 1990. -28 с.

75. Беленький Ю.М., Минкин М.М. Серия встроенных бесконтактных моментных электродвигателей // Вопросы специальной радиоэлектроники, серия РЛТ, 1981, № 20.-0. 168-169.

76. Беллман Р. Динамическое программирование.-М.: Иностр. литература, 1960.-400 с.

77. Беллман Р., Гликсберг И., Гросс 0. Некоторые вопросы математической теории процессов управления. -М.: Иностр. литература, 1962. -336 с.

78. Бертсекас д. Условная оптимизация и методы множителей Ла-гранжа. -М.: Радио и связь, 1987. -400 с.

79. Беседин И.М. Исследование и расчет магнитоэлектрических датчиков момента постоянного тока // Дисс . канд. техн. наук. -М.: МЭИ, 1972.

80. Беседин И.М., Мастяев Н.Э. Критерии оптимальности магнитоэлектрических датчиков момента // Труды МЭИ, вып. 147. -М.: МЭИ, 1972. С. 144-150.

81. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического управления.-М.: Наука, 1970.-576 с.

82. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.-М.: Наука, 1975.-768 с.

83. Бесконтактный моментный привод для замкнутых систем автоматического управления/ Ю.М. Беленький, Л.М. Епифанова, Г.С. Зе-ленков, В.Н.Куликов, М.М.Минкин, А.Г.Микеров. Электротехника, 1986, № 2. -С. 12-14.

84. Болтянский В.Г. Оптимальное управление дискретными системами.-М.: Наука, 1973.-448 с,

85. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энерго-атомиздат, 1984 .-216 с.

86. Бояринов Г.И. Теоретическое и экспериментальное исследование моментных двигателей постоянного тока // Дисс. .канд.техн. наук.-М.: МЭИ, 1975.

87. Бродовский В. Н., Иванов Е. С. Приводы с частотно-токовым управлением.-М.: Энергия, 1974.-169 с.

88. Бродовский В.Н., Каржавов Б.Н., Рыбкин Ю.П. Бесколлекторные тахогенераторы постоянного тока. -М.: Энергоиздат, 1982. -128 с.

89. Бут Д.А. Бесконтактные электрические машины.-М.: Высш.школа, 1985.-255 с.

90. Бухгольц H.H. Основной курс теоретической механики. Часть 1.-М.: Наука, 1969.-468 с.

91. Бухгольц H.H. Основной курс теоретической механики. 4.2.-М.: Наука, 1969.-332 с.

92. Вейнгер A.M. Регулируемый синхронный электропривод. -М.: Энергоатомиздат, 1985. -224 с.

93. Веников В.А., Веников Г.В. Теория подобия и моделирования.-М.: Высш. школа., 1984.-439 с.

94. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость.-М.: Наука, 1979.-336 с.

95. Высокоточные преобразователи угловых перемещений / Под общ.ред. A.A. Ахметжанова. -М.: Энергоатомиздат, 1986. -126 с.

96. Вышков Ю.Д., Иванов В.И. Магнитные опоры в автоматике. -М.: Энергия, 1978.-160 с.

97. Галеев Ш.О. Исследование авиационных бесколлекторных мо-ментных двигателей постоянного тока с неограниченным углом поворота ротора // Дисс. .канд.техн.наук. Казань: КАИ, 1975. - 184 с.

98. Галеев Ш.С., Жерлицын М.П., Столов Л.И. Бесколлекторный моментный привод постоянного тока// Сб. Труды КАИ. Казань, 1971, вып. 134. - С. 8-13.

99. Датчики положения ротора и синхронные тахогенераторы для бесконтактного моментного привода / С.А.Батоврин, Л.М.Епифанова, А.Г.Микеров, А.В.Яковлев//Электротехника, 1991, № 8.-С.52-58.

100. Даффин Р., Питерсон Э., Зенер К. Геометрическое программирование.-М.: Мир, 1972.-311 с.

101. Динамика следящих приводов / Под ред. Л.В.Рабиновича. -М.: Машиностроение, 1982.-496 с.

102. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Под общ. ред. М. Г. Чиликина.-М.: Энергия, 1971.-624 с.

103. Дубенский A.A. Бесконтактные двигатели постоянного тока. -М.: Энергия, 1967.-144 с.

104. Жерлицын М.П. Вопросы теории и расчета моментных двигателей постоянного тока с ограниченным углом поворота ротора // Дисс. .канд.техн.наук.-Казань: КАИ, 1975.-220 с.

105. Зубрилов М.С., Коц Б.Э. Математическая модель двухфазного бесконтактного двигателя постоянного тока // Электротехника,1989, № 9.-0. 32-34.

106. Зыков Б.Н. Вопросы теории авиационных магнитоэлектрических моментных электроприводов с ограниченным углом поворота ротора // Дисс. .канд.техн.наук.-Казань: КАИ, 1971.-162 с.

107. Зыков Б.Н., Афанасьев А.Ю. Определение дестабилизирующей силы в магнитном подшипнике с осевым намагничиванием магнитов // Сб. Электрооборудование летательных аппаратов.-Казань: КАИ,1990. С. 33-38.

108. Ильинский Н.Ф. Электроприводы постоянного тока с управляемым моментом.-М.: Энергоиздат, 1981.-143 с.

109. Ишлинский А.Ю. Механика гироскопических систем. -М.: АН СССР, 1963. -482 с.

110. Кацнельсон О.Г., Эделыдтейн A.C. Магнитная подвеска в приборостроении.-М.: Энергия, 1966.-94 с.

111. Клюков Ю.М., Герасименко В.Т., Афанасьев А.Ю. Следящая система постоянного тока с ШИМ//Информационный листок. Казань: ЦНИИ, 1980. -1 с.

112. Ключев В.И. Теория электропривода. -М.: Энергоатомиздат, 1985. -560 с.

113. Копылов И.П., Фрумин В.Л. Электромеханическое преобразование энергии в вентильных двигателях. -М.: Энергия, 1986. -166с.

114. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин.-М.: Высш.школа, 1987.-248 с.

115. Коськин Ю.П. Введение в электромеханотронику. СПб. : Энергоатомиздат, 1991.-192 с.

116. Лаврентьев М.А., Люстерник Л.А. Курс вариационного исчисления.-М.: Гостехиздат, 1950.-296 с.

117. Ледовский А.Н. Электрические машины с высококоэрцитивными постоянными магнитами. -М.: Энергоатомиздат, 1985. -169 с.

118. Летов A.M. Математическая теория процессов управления. -М.: Наука, 1981.-256 с.

119. Лопухина Е.М. Асинхронные исполнительные микродвигатели для систем автоматики. -М.: Высш. шк., 1988. -328 с.

120. Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя.-М.: Наука, 1991.-432 с.125 . Любчик М.А. Оптимальное проектирование силовых электромагнитных механизмов.-М.: Энергия, 1974.-392 с.

121. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. -М.-Л.: Гостехиздат, 1950.-387 с.

122. Максимей И.В. Имитационное моделирование на ЭВМ.-М.: Радио и связь, 1988. -230 с.

123. Мармелев Г.Н. Разработка и исследование моментных микродвигателей постоянного тока // Дисс. .канд.техн.наук. Челябинск: ЧПИ, 1972.

124. Механика промышленных роботов. Кн. 1: Кинематика и динамика /Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. М.: Высш.шк., 1988.304 с.

125. Микеров А.Г., Яковлев A.B. Статические и динамические характеристики бесконтактного моментного привода с электродвигателями серии ДБМ // Сб. Применение постоянных магнитов в электромеханических системах.-М.: МЭИ, 1987, JI 147.-С. 47-53.

126. Микеров А.Г. Обзор исторического развития вентильных электродвигателей малой мощности // Электротехника, 1988, Л 10.-С. 76-79.

127. Микеров А.Г. Бортовые многофункциональные электроприводы малой мощности с бесконтактными синхронными электрическими машинами встраиваемого исполнения. Дисс докт.техн.наук.-СПб.:1992. -345 с.

128. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов: Учебник для вузов.-М.: Машиностроение, 1990.-304 с.

129. Михалев A.C., Миловзоров В.П. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока. -М.: Энергия, 1979. -160 с.

130. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов/В.Г. Стеблецов, A.B. Сергеев, В.Д. Новиков, О.Г. Камладзе.-М.: Машиностроение, 1988.-224 с.

131. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров. -М.: Мир, 1984. -320 с.

132. Нестеренко Б.К. Интегральные операционные усилители: Справочное пособие по применению. -М.: Энергоиздат, 1982. 128 с.

133. Никулин В.Б. Исследование и минимизация пульсаций электромагнитного момента исполнительных устройств на базе моментных вентильных двигателей: Дисс . канд.техн.наук.-Рязань: РРТИ, 1987.

134. Новиков В.А. Исследование и оптимизация моментных устройств для авиационных следящих систем//Дисс . канд. техн. наук.-Казань: КАИ, 1978.-194 с.

135. Новиков В.А., Афанасьев А.Ю. Об оптимальном проектировании моментных двигателей постоянного тока // Сб. Электрооборудование летательных аппаратов.-Казань: КАИ, 1978.-С. 12-15.

136. Ньютон Дж.К., Гулд I.A., Кайзер Дж.Ф. Теория линейных следящих систем.-М.: Физматгиз, 1961.-407 с.

137. Овчинников И.Е., Лебедев Н.И. Бесконтактные двигатели постоянного тока.-Л.: Наука, 1979.-270 с.

138. Основы проектирования следящих систем / Под ред. H.A. Лакоты.-М.: Машиностроение, 1978.-391 с.

139. Особенности передаточной функции магнитоэлектрических вентильных электродвигателей / А.М.Алексеев и др.// Сб. Применение постоянных магнитов в электромеханических системах. -М.: МЭИ, 1984. -С. 68-75.

140. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления. -М.: Наука, 1986.-616 с.

141. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом. -М., Л.: Госэнергоиздат, 1961.-187 с.

142. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. -М.: Наука, 1976. -392 с.

143. Проектирование следящих систем /Л. В. Рабинович, Б. И. Петров, В.Г. Терсков, С.А. Сушков и др. /Под ред. Л.В. Рабиновича. М.: Машиностроение, 1969. - 500 с.

144. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение кзадачам автоматического управления. -М.: Физматгиз, 1962. -832 с.

145. Растригин Л. А. Системы экстремального управления.-М.: Наука, 1974. -632 с.

146. Розенвассер E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления.-М.: Наука, 1981.-464 с.

147. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление.-М.: Наука, 1971. -396 с.

148. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением.-Л.: Энергоатомиздат,1987. -136 с.

149. Сабинин Ю. А., Грузов В. Л. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы.-Л.: Энергоатомиздат, 1985.-126 с.

150. Сафонов Ю.М. Электроприводы промышленных роботов.-М.: Энергоатомиздат, 1990.-176 с.

151. Свечарник Д.В. Электрические машины непосредственного привода: Безредукторный электропривод.-М.: Энергоатомиздат,1988.-206 с.

152. Следящие приводы/Под ред. Б.К.Чемоданова. -М.: Энергия, 1976.-Кн. 1-я 480 с.-Кн. 2-я - 382 с.

153. Справочник по автоматизированному электроприводу / В.Г. Алферов, Г.И.Андреев, М.Н.Анисимов и др./ Под ред. В.А.Елисеева, А.В.Шининского.-М.: Энергоатомиздат, 1983.-616 с.

154. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского.-М.: Наука, 1987.-712 с.

155. Столов Л.И., Афанасьев А.Ю., Ложеницын B.C. Скос проводников в печатных обмотках торцевых машин переменного тока //Электричество, 1975, № 7.-0. 80-82.

156. Столов Л.И., Афанасьев А.Ю., Новиков В.А. Оптимизация серии моментных двигателей постоянного тока // Сб. Электрооборудование летательных аппаратов.-Казань: КАИ, 1977.-С. 3-7.

157. Столов JI.И., Афанасьев А.Ю. К расчету авиационных моментных двигателей//Сб. Электрооборудование летательных аппаратов. -Казань: КАИ, 1978.-С. 3-7.

158. Столов Л.И., Афанасьев А.Ю., Новиков В.А. Оптимизация моментных двигателей постоянного тока с постоянными магнитами// Электричество, 1979, №10.-С. 30-34.

159. Столов Л.И., Афанасьев А.Ю., Новиков В.А. Оптимальное проектирование электрических машин с использованием аналитических моделей // Сб. Электрооборудование летательных аппаратов. Казань: КАИ, 1979. - С. 3-7.

160. Столов Л. И., Афанасьев А. Ю. Моментные двигатели постоянного тока.-М.: Энергоатомиздат, 1989.-224 с.

161. Столов Л. И., Зыков Б. Н. Моментные двигатели с постоянными магнитами. -М.: Энергия, 1977. -112 с.

162. Схемотехника цифровых преобразователей перемещений: Справочное пособие/В.Г.Домрачев, В.Р.Матвеевский, Ю.С.Смирнов.-М.: Энергоатомиздат, 1987.-392 с.

163. Токарев Б.Ф., Волков B.C. Оптимизация моментных электродвигателей постоянного тока//Электротехника, 1990, № 8.-С. 11-13.

164. Томович Р., Вукобратович М. Общая теория чувствительности. -М.: Сов.радио, 1972.-240 с.

165. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. -М.: Машиностроение, 1989.-752 с.

166. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии.-М.-Л.: Энергия, 1964.-527 с.

167. Управление исполнительными элементами следящих электроприводов летательных аппаратов/Б.И. Петров, В.В. Бальбух, Н.П. Паппе и др./ Под ред. Б.И. Петрова. -М.: Машиностроение, 1981. -222 с.

168. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Н.П.Адволоткин, В.Т.Гращенков и др. Л.: Энергоатомиздат, 1984. -160 с.

169. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение.-М.: Энергоатомиздат, 1990.320 с.

170. Хрущев В.В. Электрические машины систем автоматики. Л.: Энергоатомиздат, 1985.-363 с.

171. Хэнкок Н. Матричный анализ электрических машин. -М.: Энергия, 1967.-224 с.

172. Цифровые и аналоговые интегральные микросхемы: Справочник / С.В.Якубовский, Л.И.Ниссельсон, В.И.Кулешова и др./ Под ред. С.В.Якубовского.-М.: Радио и связь, 1989.-496 с.

173. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями/С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин.-Л.: Энергоатомиздат, 1986.-243 с.

174. Чечет Ю.С. Электрические микромашины автоматических устройств.-М.-Л.: Энергия, 1964.-424 с.

175. Чистов В.П., Бондаренко В.И., Святославский В.А. Оптимальное управление электрическими приводами. -М.: Энергия, 1968.232 с.

176. Щучинский С.Х. Электромагнитные приводы исполнительных механизмов.-М.: Энергоатомиздат, 1984.-152 с.

177. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления: Оценивание параметров и состояния.-М.: Мир, 1975.-683 с.

178. Электропривод летательных аппаратов/В.А.Полковников, Б.И.Петров, Б.Н.Попов и др./ Под общ.ред. В.А.Полковникова. -М.: Машиностроение, 1990. -352с.

179. Электропривод. Термины и определения. ГОСТ 16593-79. -М., 1984. -10 с.

180. Юферов В.М. Электрические машины автоматических устройств. -М.: Высшая школа, 1976.-416 с.

181. A.c. 483739 СССР, МКИ3 Н 02 К 3/26. Активный проводник печатной обмотки/В.С.Ложеницын, Л.И.Столов, А.Ю.Афанасьев// Б.И. 1975, Л 33.

182. A.c. 732782 СССР, МКИ3 G 03 В 39/04. Устройство для протяжки пленки в высокоскоростных кинокамерах/А.Ю.Афанасьев, Ю.М.Клюков, В.В.Рожин, Р.Г.Трофимов//Б.И. 1980, № 17.

183. A.c. 838912 СССР, МКИ3 Н 02 К 3/04. Синусная обмотка гладкого якоря двухфазной электрической машины/А.Ю.Афанасьев, М.П.Жерлицын, В.С.Ложеницын и др.//Б.И. 1981, № 22.

184. A.c. 1008857 СССР, МКИ3 Н 02 К 29/02. Способ настройки моментного вентильного электродвигателя / А. Г. Микеров // Б. И. 1983, Л 12.

185. A.c. 1170565 СССР, МКИ4 Н 02 К 29/12. Моментный вентильный электродвигатель /А.Ю.Афанасьев, Е.И.Дорохов, Н.А.Иванов, В.С.Ложеницын//Б.И. 1985, Л 28.

186. A.c. 1171916 СССР, МКИ4 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель/А.Ю.Афанасьев, Е.И.Дорохов, Н.А.Иванов, В.С.Ложеницын //Б.И. 1985, Л 29.

187. A.c. 1203653 СССР, МКИ4 Н 02 К 26/00. Моментный электродвигатель с малым углом поворота ротора/А.Ю.Афанасьев, И.А.Ва-хитов, Щ.М.Нигматуллин, И.И.Просвирнин//Б.И. 1986, Л 1.

188. A.c. 1275677 СССР, МКИ4 Н 02 К 29/00, 26/00. Способ настройки моментного вентильного электродвигателя/А.Ю.Афанасьев// Б.И. 1986, Л 45.

189. A.c. 1275678 СССР МКИ4 Н 02 К 29/00, 26/00. Устройство для настройки моментного вентильного электродвигателя/А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1986, Л 45.

190. A.c. 1275680 СССР, МКИ4 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель / А.Ю.Афанасьев, Е.И.Дорохов, Н.А.Иванов// Б.И. 1986, № 45.

191. A.c. 1277308 СССР, МКИ4 H 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель / А.Ю.Афанасьев, Е.И.Дорохов, H.A.Иванов // Б.И. 1986, №46.

192. A.c. 1345292 СССР, МКИ4 H 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель/А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1987, №38.

193. A.c. 1361697 СССР, МКИ4 H 02 Р 6/02. Бесконтактный регулируемый электропривод/А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1987, № 47.

194. A.c. 1363413 СССР, МКИ4 H 02 Р 6/00, H 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель /А.Ю.Афанасьев //Б. И. 1987, № 48.

195. A.c. 1408502 СССР, МКИ4 H 02 К 26/00. Моментный электродвигатель /А.Ю. Афанасьев // Б. И. 1988, № 25.

196. A.c. 1410215 СССР, МКИ4 H 02 К 41/02, 7/06. Электродвигатель/А.Ю.Афанасьев, З.А.Насыров//Б.И. 1988, №26.

197. A.c. 1427540 СССР, МКИ4 H 02 К 29/06, H 02 Р 6/00. Моментный вентильный электродвигатель / А.Ю.Афанасьев, С.И.Бышенко // Б.И. 1988, № 36.

198. A.c. 1430971 СССР, МКИ4 G 06 G 7/22. Устройство для формирования двухфазных гармонических напряжений/А.Ю.Афанасьев, З.А.Насыров //Б.И. 1988, №38.

199. A.c. 1448373 СССР, МКИ4 H 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель/А.Ю.Афанасьев, В.Т.Герасименко, З.А.Насыров//Б.И. 1988, № 48.

200. A.c. 1464265 СССР, МКИ4 H 02 К 41/02. Электродвигатель/ А.Ю.Афанасьев, З.А.Насыров//Б.И. 1989, №9.

201. A.c. 1494156 СССР, МКИ4 H 02 К 29/06, H 02 Р 6/00. Моментный вентильный электродвигатель/А.Ю.Афанасьев, Н.А.Иванов// Б.И. 1989, № 26.

202. A.c. 1515273' СССР, МКИ4 Н 02 К 29/06. Устройство для настройки моментного вентильного электродвигателя/А.Ю.Афанасьев// Б.И. 1989, № 38.

203. A.c. 1515277 СССР, МКИ4 Н 02 К 41/02. Электродвигатель/ А.Ю.Афанасьев, З.А.Насыров //Б.И. 1989, №38.

204. A.c. 1515278 СССР, МКИ4 Н 02 К 41/02. Линейный электродвигатель/А.Ю.Афанасьев, З.А.Насыров, Т.А.Суринова, О.В.Сури-нов//Б.И. 1989, № 38.

205. A.c. 1545300 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06, Н 02 Р 6/00. Мо-ментный вентильный электродвигатель / А.Ю.Афанасьев // Б.И. 1990, № 7.

206. A.c. 1554084 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06, Н 02 Р 6/00. Мо-ментный вентильный электродвигатель/А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1990, № 12.

207. A.c. 1561161 СССР, МКИ5 Н 02 К 26/00. Моментный электродвигатель постоянного тока /А.Ю.Афанасьев, В.Т.Герасименко // Б.И. 1990, № 16.

208. A.c. 1580494 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06, Н 02 P 6/02. Устройство для настройки моментного вентильного электродвигателя/ А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1990, №27.

209. A.c. 1580495 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06, Н 02 P 6/02. Устройство для настройки моментного вентильного электродвигателя/ А.Ю.Афанасьев, З.А.Насыров //Б.И. 1990, №27.

210. A.c. 1580496 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Устройство для настройки моментного вентильного электродвигателя /А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1990, № 27.

211. A.c. 1624617 ССОР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель /А.Ю.Афанасьев, В.Т.Герасименко // Б.И. 1991, № 4.

212. A.c. 1629949 СССР, МКИ5 Н 02 К 26/00, 29/00. Моментныйэлектродвигатель постоянного тока/А.Ю.Афанасьев, В.Т.Герасименко//Б.И. 1991, № 7.

213. A.c. 1631513 СССР, МКИ5 G 05 В 11/01. Следящая система/ А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1991, №8.

214. A.c. 1642558 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06, Н 02 Р 6/00. Мо-ментный вентильный электродвигатель / А.Ю.Афанасьев // Б.И. 1991, № 14.

215. A.c. 1654939 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель /А.Ю.Афанасьев //Б.И. 1991, №21.

216. A.c. 1661925 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Устройство для настройки моментного вентильного электродвигателя/А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1991, № 25.

217. A.c. 1661926 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Устройство для настройки моментного вентильного электродвигателя/А.Ю.Афанасьев, З.А.Насыров//Б.И. 1991, №25.

218. A.c. 1663713 СССР, МКИ5 Н 02 К 26/00, Н 02 Р 6/02, 5/06. Следящий моментный электропривод /А.Ю. Афанасьев // Б. И. 1991, № 26.

219. A.c. 1681366 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель /А.Ю.Афанасьев, И.Ю.Маинская // Б.И. 1991, № 36.

220. A.c. 1686686 СССР, МКИ5 Н 02 Р 6/02. Следящий вентильный электропривод/А.Ю.Афанасьев//Б. И. 1991, №39.

221. A.c. 1695458 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель / А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1991, № 44.

222. A.c. 1734172 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06, Н 02 Р 6/02. Моментный вентильный электродвигатель /А.Ю. Афанасьев, Л. В. Скурла-това // Б.И. 1992, № 18.

223. A.c. 1742949 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель /А.Ю. Афанасьев, В. Т. Герасименко //Б.И.1992, № 23.

224. А. с. 1742950 COOP, МКИ5 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель /А.Ю. Афанасьев // Б.И. i992, № 23.

225. А.с. 1751836 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель/А.Ю.Афанасьев, Н.А.Бурганова//Б.И. 1992, № 28.

226. А.с. 1751837 СССР, МКИ5 Н 02 К 29/06. Моментный вентильный электродвигатель /А.Ю.Афанасьев //Б.И. 1990, № 28.

227. А.с. 1757038 СССР, МКИ5 Н 02 К 26/00. Моментный электродвигатель постоянного тока с ограниченным углом поворота/А.Ю. Афанасьев, В.Т.Герасименко//Б.И. 1992, Л 31.

228. А.с. 1767684 СССР, МКИ5 Н 02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока /А.Ю.Афанасьев //Б.И. 1992, Л 37.

229. А.с. 1774454 СССР, МКИ5 Н 02 Р 6/02. Устройство для настройки моментного вентильного электродвигателя/А.Ю.Афанасьев//Б.И. 1992, Л 41.

230. А.с. 1815787 СССР, МКИ5 Н 02 Р 6/02. Следящий моментный электропривод/А.Ю.Афанасьев//Б. И. 1993, Л 18.

231. Патент 2030088 РФ, МПК6 Н 02 Р 5/06. Устройство оценивания параметров электродвигателя /А.Ю.Афанасьев, И.Т.Тарасова // Б.И. 1995, Л 6.

232. Патент 2085953 РФ, МПК6 G 01 Р 3/489. Датчик частоты вращения ротора машины переменного тока/А.Ю.Афанасьев, А.В.Андрианов, И.Т.Тарасова//Б.И. 1997, Л 21.

233. Трехфазный усилитель //А.Ю.Афанасьев, С.В.Кривошеев, Э.В.Фрейман, Е.А.Порубилкин/Заявка 96-108684/07 от 23.04.96 г. МПК6 Н 03 F 3/217, Н 02 Р 6/14. Решение о выдаче патента от 19.02.97 г.

234. Aeroflex Laboratories Inc. Torque motors// Electromechanical Design, 1967, v. И, Л 10.-P. 40.

235. Afanasiev A.Yu., Geras imenko V.T. Torque motors with electromagnetic unloading of bearinrs//ICEM'96 (International Conference on Electrical Machines), Volume I.-Vigo, Spain, 1996. P. 390 - 395.

236. Blaschke F. The principle of field orientation as appei-ed to the new TRANSVECTOR closed loop control system for rotating field machines//Siemens Rev, 1972, v. 34, May. P. 217-220.

237. Bolton H.R., Ashen R.A. Influence of motor design and feed-current waveform on torque ripple In brushless DC drives // IEE Proceedings, 1984, v. 131, pt. 8, № 3.-P. 82-90.

238. Boudigues A. Hall effect D.C. motor//Pat. OSA, cl .318138, J« 3375422, 1968.

239. Direct Drive Torque Motors//Control Engineering, 1963, v.10, J» 7. -P. 115-121.

240. Direct Drive Torque Motors: What, Why and Where //Electromechanical Design, 1966, v. 10, № 12. —P. 39.

241. Direct Drive Torque Motors//Electromechanical Design, 1970, v. 14, № 7. -P. 16-17.

242. Egger L. Electromagnetlscher Drehmomentgeber// Schweizerische Patentschritt, kl.21, 2/01, J« 434467, 1967.

243. Fertig K. Electronically commutated permanent magnet torque motor //Pat. USA, cl.318-138, № 3483457, 1969.

244. Fink R.A. The brushless motor: types and sources//Control Engineering, 1970, v. 17, №8.-P. 42-45.

245. Fisher R.L., Studer P.A. The impact of rare-eath cobalt Permanentmagnets on motor design//Elec trotechno logy, 1979, December.-P. 150-151.

246. Frankel J.M. Brushless DC torque motors// Instruments and Control Systems, 1968, v.41, № 10.-P. 115-116.

247. Ganczarski G.J. Putting DC Torque Motors to Work//

248. Control Engineering, 1964, v. 11 11.-P. 75-82.

249. Josepf P.W. Direct-drive DC torque motors for servo actuation//Data Systems Engineering, 1964, v.19, № 5.

250. Kalman R.E., Cho Y.S., Narendra K.S. Controllability of linear dynamical systems In contributions to differential equations // Intersclence Publishers, 1963, v. 1, № 4. P. 189 - 213.

251. Kearfott Division of Singer-General Precision Inc. Torque motor//Electronics, 1970, v. 43, J® 6.

252. Kendo T., Nagamori S. Permanent-magnet and brushless DC motors.-Oxford: Clarendon Press, 1985.

253. Kume T., Iwakane T. High performance vector-controlled AC motor driver: applications and new technologies//IEEE trans, on industry applications, 1987, v. IA-23, J® 5. P. 872 - 880.

254. Magnedyne Inc. DC torque motor//Electrical Equipment,1967, v. 27, J§ 9. -P. 7.

255. Missala T. Obliczanie silnikow momentowych typu mikro-syn//Byuletyn WoJskoweJ Akademii Techniczne^, 1967, Rok. 16, № 1.

256. Noodleman S. Permanent magnet applications for D. C. motor //IEEE Appl. Magn. Workshop, Mllwankee wiss. N.Y. 1975.-P. 1-18.

257. Packard H. Permanent magnet torquers // Electromechanical Design", 1967, v. 11, № 9.

258. Rahman M.A., Slemon G.R. Promising application of neody-mium borou iron magnets In electrical mashines // IEEE trans. on magnetics, 1985, Vol.Mag. 21, №5.-P. 1712-1716.

259. Servomotors: AC and DC// Electromechanical design,1968, v. 12, № 4.-P. 109, 112-114.

260. Stabilised tracking platforms Torque Motor gearless drive//Electromechanical design, 1965, v.9, J»3.-P. 12-13.

261. Torque motors // Mashlne Design, 1964, v.36, march 19. -P. 91-93.

262. Weislitzer J., Bloch Ü. A threeaxis fligt table with DC torque motors//IEEE Transactions on Industrial Electronics and Control Instruments, 1971, v. 18, № 4.-P. 117-133.

263. Williame S. Direct drive system for an industrial robot using a brushless DC motor//IEE Proceeding, 1985, vol. 132, pt. 8, J§ 1. -P. 53-56.

264. Wrobel T. Sllnikl momentowe// Wiadomosci electrotech-nlczne", 1969, Rok. 37, » l.-L. 1-4.

265. Yates W.W. Brushless D.O. motors// Mashins Design, 1966, v.39, № 5.

266. ZangwillW.I. Nonlinear Programming. Prentice-Hall, En-glewood Cliffs, New Jersey, 1969.1. ОГЛАВЛЕНИЕ Стр.