Методы поддержки принятия решений при поиске и сопровождении подвижных объектов на море тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат наук Грищенко Александр Александрович

• Грищенко Александр Александрович
• кандидат наук
• 2021

Оглавление диссертации кандидат наук Грищенко Александр Александрович

Оглавление

Введение

1 Формализация и классификация методов поиска и сопровождения

1.1 Основные понятия и определения

1.2 Анализ и классификация методов поиска, сопровождения, их 9 взаимосвязь

1.3 Обобщенные модели условий поиска

1.4 Методы и принципы поисковых действий

1.5 Вероятностные характеристики поисковых действий

2 Методы поддержки принятия управляющих решений

2.1 Выбор типа СППР при поиске

2.2 Фреймовая модель представления знаний в судовождении

2.3 Ситуационное исчисление и язык логики предикатов рассуждений о предметной области-поиска

2.4 Представление знаний по поиску на основе нечетких множеств

2.5 Обзор основных методов выбора оптимального решения при поиске на море

2.6 Общая характеристика методов построения СППР

2.7 Принципы построения системы поддержки принятия решения, при

поиске подвижных объектов на море

2.8 Порядок выработки и принятия решения на поиск

2.9 Решение задачи поиска объекта в районе с использованием аппарата нечетких множеств

2.10 Анализ режимов поиска объектов при проведении поисковых действий

2.11 Принципы функционирования системы поддержки принятия решения при поиске подвижных объектов

3 Формирование моделей движения объектов

3.1 Модели сопровождения и прогнозирования движения объектов

3.2 Оценка элементов сноса объекта

3.3 Оценка элементов суммарного сноса объекта по траекторным измерениям

3.4 Экспериментальная оценка элементов сноса объекта

4 Моделирование процессов фильтрации и сопровождения движения

объекта

4.1 Сглаживание и оценивание кинематических элементов движения объекта

по временным рядам измерений

4.2 Фильтрация и оценивание движения объекта при сопровождении

4.3 Результаты моделирования алгоритмов сопровождения и прогнозирования движения объекта

4.4 Обнаружение начала маневра объекта при сопровождении

Список сокращений и условных обозначений

Список литературы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы поддержки принятия решений при поиске и сопровождении подвижных объектов на море»

Введение

Актуальность темы. Одной из важных проблем и задач деятельности человека в морских пространствах является сопровождение, контроль движения морских объектов, организация и проведение поисковых операций на море. Эти задачи решаются организационно-правовыми методами, затрагивая алгоритмы принятия решения, математический аппарат, применяемый при поисковых действиях и сопровождении морских объектов, а также технические методы сбора информации о морских подвижных объектах и способах ее обработки [4,5,78,119].

Все эти разработанные способы решения задач поиска, способствуют повышению вероятности обнаружению объекта поиска. Однако, требуют зачастую проведение трудоёмких расчётов и учета множества факторов, что, под влиянием человеческого фактора - действий лица принимающего решение (ЛПР) приводят к тому, что главная составляющая успешности проведения поиска -время, увеличивается, а, следовательно, и уменьшается вероятность благоприятного исхода [108].

В настоящее время уровень развития науки и техники, характеризуется повышением возможностей в создании и применении специализированных информационных систем для ускорения принятия решения при проведении поисковых операций - систем поддержки принятия решения (СППР).

Данные системы могут являться по своим функциям и составу, как простыми, выполняющими ряд простых действий, таких как сбор информации и представление ее оператору в формализованном виде, так и сложными предлагающие ЛПР многовариантное решение, изменяющееся с изменением условий поиска. Способы и методы поддержки принятия решений, основанные на различных алгоритмах, применяемых на этапах принятия управленческого решения [5, 12, 31, 51, 53, 54, 55, 56], являются основой создания модели специализированной СППР.

Применение данных систем не ставит своей целью отстранения человека от принятия решения. Однако, в сложной обстановке, данная система позволит в общем случае сократить время проведения поисковых действии, что существенно

повысит вероятность успешного поиска. Решению вопросов, построения СППР посвящены прикладные научные исследования [9, 14-18, 32, 107, 113, 116, 121, 126, 135].

Исследования в области принципов принятия решений [11, 47, 67, 76, 82, 141] показывают необходимость разработки алгоритмов принятия решения на новых принципах при решении задач поиска объектов на море.

Появление новых технических средств обнаружения объектов в различных средах и средств обработки информации открывают предпосылки создания СППР на новых принципах.

Анализ функциональных возможностей уже действующих и перспективных СППР [12, 64, 105,128] указывает на то, что их потенциальные возможности не используются в полной мере для решения поисковых задач на море.

Степень разработанности проблемы исследования. Развитие современных СППР основано на работах ученых, внесших значительный вклад в развитие теории принятия решений и разработку методов решения прикладных задач: С.И.Биденко, Н.П.Бусленко, В.Н.Вагин, О.И.Ларичев, В.В.Подиновский, Э.В.Попов, Г.С.Поспелов, Д.А.Поспелов и многие другие.

Исследованию процессов судовождения, их автоматизации, построению систем управления и навигации посвящены работы: А.С.Васькова, Н.М.Груздева,

B.Н.Катенина, В.А.Логиновского, А.А.Мироненко, В.А.Михальского,

C.Н.Некрасова, В.Г.Пешехонова, А.И.Родионова, А.Е.Сазонова, С.В.Смоленцева и др.

Целью диссертации является разработка методов и принципов формирования элементов интеллектуальной СППР при поиске и сопровождении подвижных объектов на море, имеющих существенное значение для безопасности мореплавания.

Для реализации этой цели осуществляется исследование и решение научных задач, результаты которых выносятся на защиту:

1. Систематизация методов поиска и сопровождения подвижных объектов на море для формирования соответствующих математических моделей, баз

знаний и решающих правил для разработки принципов интеллектуальной поддержки принятия решений;

2. Разработка математических моделей поисковой обстановки и условий проведения поиска, движения и сопровождения морских подвижных объектов, их взаимодействие на основе анализа для включения в базы данных СППР;

3. Исследование и реализация методов сглаживания, оценивания кинематических элементов движения объекта для формирования алгоритмов сопровождения и прогнозирования движения.

Объектом исследования - система взаимосвязи районов и условий поисковых операций на море, алгоритмов функционирования специализированной СППР как совокупность методов и средств навигации и судовождения.

Область исследования - разработка методов и систем интеллектуальной поддержки принятия решения при поиске подвижного объекта на море.

Научная новизна диссертации заключается в совокупности технологических и прикладных решений, имеющих существенное значение в области теории и проектировании автоматизированных систем обеспечения безопасности мореплавания, которые выносятся на защиту:

1. Модели методов поиска объектов на море для интеллектуальной СППР выработки рекомендаций ЛПР и формирования поисковых действий в различных условиях. Отличаются использованием формально-логических схем, нечетких множеств, что обеспечивает адекватность реальным мыслительным процессам, изменениям окружающей поисковой навигационно-гидрографической, гидрометеорологической обстановки.

2. Принципы методов построения СППР поиска и сопровождения подвижных объектов на море с использованием аппарата ситуационных множеств, семантических сетей, нечетких логик, что обеспечивает необходимые процедуры преобразования данных о навигационной и поисковой обстановке, проводить их идентификацию и выработать рекомендации по управлению поиском.

3. Модели сопровождения и прогнозирования движения объекта на море раздельные по каждому параметру и комбинированные, включающие кинематические параметры, координаты и оценки их скоростей изменения, отличительной особенностью которых является применение новых адаптивных сглаживающих фильтров и алгоритмов определения маневра сопровождаемого объекта по текущим измерениям траекторных данных.

Теоретическая значимость полученных результатов заключается в формировании современных научных технологий создания алгоритмов функционирования СППР для поиска объектов на море.

Практическая ценность диссертации заключается в доведении исследований до уровня алгоритмической реализации, на основе которой могут создаваться программные средства СППР при поиске подвижных объектов на море.

Методология и методы исследования. Основой теоретических и прикладных исследований диссертации являются:

- результаты и достижения автоматизации процессов навигации и управления судном, поисковых операций[1, 3-7, 9, 10, 13, 14, 21, 25-33, 50-60, 63, 66, 68, 73-75, 77-80, 83-102, 104, 107, 108, 114, 115, 119, 122-125, 129-137, 140,141];

-общая теория управления и систем искусственного интеллекта [2, 8, 11, 12, 15-18, 22-24, 34, 35, 37-40, 42-49, 61, 62, 63, 65, 67, 69, 70, 76, 81, 82, 103, 105, 107, 109-113, 116-118, 120, 121, 126, 128, 138, 139];

- методы анализа и статистическая обработка экспериментальных данных сопровождения, контроля движения объектов на море, компьютерные методы обработки и моделирования.

Положения, выносимые на защиту:

1. Результаты анализа методов и проблем выполнения поисковых операций на море и новые методы формализации поисковых процессов и действий и построения моделей поисковой обстановки;

2. Принципы системы поддержки принятия управляющих решений при

поиске и сопровождении объектов на море;

3. Методы формирования моделей сопровождения и прогнозирования объектов на море;

4. Моделирование процессов фильтрации, сопровождения и прогнозирования движения объектов на море, определение их маневра.

Обоснованность и достоверность полученных результатов обеспечивается проведением широких обобщений существующих информационных источников; применением методов апробированного математического аппарата; практической проверкой выдвигаемых основных положений в ходе натурного эксперимента и моделирования на ЭВМ; апробацией основных положений работы на научных конференциях различного уровня и в печатных изданиях.

Степень достоверности результатов исследования подтверждена:

- современными методами сбора, обработки экспериментальных данных по движению и дрейфу морских объектов, полученных на сертифицированном оборудовании (GNSS, ECDIS, AIS, СУДС);

- теорией, построенной на известных традиционных методах судовождения, поиска, сопровождения математических моделях движения судна и других объектов, которые согласуется с опубликованными экспериментальными данными по теме диссертации;

- сравнением авторских результатов с результатами, представленными в экспериментах и независимых источниках по данной тематике, качественным и количественным их совпадением.

Апробация результатов работы. Результаты диссертации относятся к Приоритетным направлениям развития науки, технологий и техники в Российской Федерации (РФ) (7.Транспортные и космические системы), Перечню критических технологий РФ (13.Технологии информационных, управляющих, навигационных систем, 23.Технологии создания высокоскоростных транспортных средств и интеллектуальных систем управления новыми видами транспорта);

- внедрены в НИР кафедры Судовождения ГМУ им. адм. Ф.Ф.Ушакова: Оптимизация процессов навигации и управления судном на основе концепции зон

безопасности (№ГР01.20.0001230); Алгоритмизация и оптимизация процессов навигации и управления судном на основе перспективных технологий (№ГР01201000122); Перспективные технологии алгоритмизации и оптимизации процессов навигации и управления судном (№ГР115021010120); учебный процесс подготовки инженеров-судоводителей ФГБОУ ВО ГМУ им. адм. Ф.Ф.Ушакова и в/ч 84841 по курсам «Математические основы судовождения», «Навигация и лоция», «Автоматизация судовождения», «Управление командой мостика», при дипломном проектировании.

Основные положения диссертационной работы и ее отдельные результаты докладывались на ежегодных научно-технических конференциях ГМУ им. адм. Ф.Ф.Ушакова, ведомственных научно-технических конференциях 2009-2020 годах.

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в 16 изданиях, в том числе 12 статьях, 6 из которых опубликованы в изданиях рекомендованных ВАК РФ, 4 отчетах по НИР.

1 Формализация и классификация методов поиска и сопровождения

1.1 Основные понятия и определения

На основе анализа исследований по поиску объектов [4, 37, 75, 78, 98, 100, 115, 119, 123, 131, 136] предлагается обобщение основных понятий, связанных с поиском на море, с целью классификации и формализации процессов и процедур в зависимости от обстановки для применения методов поддержки принятия решений при поисковых операциях.

Поиск на море - процесс целенаправленного обследования назначенными силами определенного района моря (океана), с целью обнаружения, опознавания, классификации объектов, обеспечения последующего сопровождения и контроля их деятельности (визуально или с помощью технических средств).

Объект поиска - морское, воздушное или иное судно, или относящиеся к ним объекты поиска или свидетельства, в связи с которыми проводится поиск.

Поисковая единица - любой подвижный ресурс, который задействуется при проведении поисковой операции.

Объект обнаружения (поиска) - это то, что должно быть обнаружено.

Обнаружение - получение информации о местоположении объекта путем установления с ним прямого энергетического (визуального или с помощью технических средств) контакта.

Наблюдение - процесс получения данных о положении и действиях объекта поиска в определенных ограниченных районах моря (океана).

Слежение - это процесс длительного наблюдения за обнаруженными объектами в море [136].

В связи с этим работа средств обнаружения основывается либо на фиксировании сигнала, отраженного от объекта поиска (поиск в активном режиме), либо на приеме собственного излучения объекта (поиск в пассивном режиме).

Процесс поиска в значительной степени зависит от свойств объекта обнаружения, среди которых важно выделить две характерные особенности:

1) его отличие от среды, в которой осуществляется поиск;

2) информация о его местоположении до начало поиска и в процессе поиска, как правило, носит неопределенный характер.

Именно этой неопределенностью обусловлены поисковые действия. Кроме того, процесс поиска в значительной степени зависит и от свойств объекта, производящего поиск (условно называемым разведчиком или наблюдателем), и от особенностей окружающей среды, навигационной и гидрометеорологической обстановки. Эти обстоятельства требуют логико-математической формализации обстановки и формирования элементов и аппарата СППР проведения поисковых операций на море.

1.2 Анализ и классификация методов поиска, сопровождения, их

взаимосвязь

1.2.1 Анализ и классификация методов поиска

Сформулированные выше понятия составляют физическую основу теории поиска в соответствии с [4], направления которой, не смотря на разные цели и условия проводимых операций, предлагается классифицировать для формализации процессов в виде обобщенной структурной схемы на рисунке 1.1.

Представленная классификация может служить исходной основой формирования алгоритмов функционирования СППР в ходе поведения поисковых работ. Для более подробной детализации она может быть дополнена характеристиками наблюдателя, а так же объекта поиска (например, по наличию излучения объекта: электромагнитное, акустическое и т.д.).

В процессе поиска применение средств обнаружения сочетается с активным маневром носителя этих средств. Поэтому особое значение приобретает изучение закономерностей взаимного перемещения наблюдателя и объекта поиска. Эти

закономерности составляют неотъемлемую часть теории поиска - кинематику поиска. Подразумевается, что кинематические характеристики объектов поиска могут быть известны, и могут быть оценены на основе измерений.

Рисунок 1.1 - Классификация видов поиска.

Основные признаки обобщенной классификации поисковых операций (см. рисунок 1.1) предлагается более детально раскрыть для МППР и формализовать в виде следующих структурных схем:

• По используемым средствам поиска рисунок 1.2;

• По решаемым задачам поиска рисунок 1.3;

• По району поиска рисунок 1.4;

• По готовности к проведению поиска рисунок 1.5;

• По скоростным характеристикам объекта поиска рисунок 1.6;

• По способу маневрирования рисунок 1.7;

• По количеству и характеру информации рисунок 1.8;

• По количеству задействованных сил и характеру проведения поисковых действий рисунок 1. 9.

Рисунок 1.2 - Классификация видов поиска по средствам поиска.

Рисунок 1.3 - Классификация видов поиска по решаемым задачам.

На основании существующих навигационных и гидрографических классификаций [3, 63, 127] можно привести следующие характеристики типов морей для формализации поисковых операций:

Моря закрытого типа расположены между материками (межматериковые) или внутри одного материка (внутриматериковые). Они имеют затрудненную связь с океаном через узкие проливы, характеризуются отличным от океана гидрометеорологическим режимом. Соответственно, при проведении поисковой операции, при наличии контроля (визуального и технического) за проливными зонами, можно с большой вероятностью предполагать, что объект поиска находиться в акватории моря закрытого типа.

Моря открытого типа (Окраинные моря) - вдаются в материк или отделяется островами, имеет свободную связь с океаном, характеризуется близким к океану гидрометеорологическим режимом. Соответственно, при проведении поиска в данном районе, контроль за акваторией затруднен, и при этом существует вероятность ухода объекта поиска из данного района при необходимости его преследования.

Рисунок 1.4 - Классификация видов поиска по району поиску.

Рисунок 1.5 - Классификация видов поиска по готовности к проведению.

Рисунок 1.6 - Классификация видов поиска по скоростным характеристикам

объекта поиска.

Рисунок 1. 7 - Классификация видов поиска по способу маневрирования.

Рисунок 1.8 - Классификация видов поиска по количеству информации.

Рисунок 1.9 - Классификация видов поиска по количеству задействованных сил, по характеру проведения поисковых действий.

1.2.2 Классификация методов сопровождения, их взаимосвязь

Как правило, конечным этапов проведения поисковых действий является сопровождение (слежение) обнаруженного объекта, которое различают по видам и методике действий [131] и предлагается представить в виде следующих схем рисунки 1.10, 1.11:

Рисунок 1.10 - Классификация видов слежения.

Рисунок 1.11 - Классификация методов слежения.

Метод погони. Этот метод [131] чистого преследования, преследованием по кривой погони. Методом погони называется метод преследования, при котором вектор курса преследователя в любой момент времени направлен на цель, т.е. его курсовой угол равен нулю. Проанализировав данный метод, можно сделать вывод, что при данном методе, преследователь приближается к цели

сзади и кривая погони характеризуется большой кривизной, при любых начальных условиях.

Таким образом, даже в условиях отсутствия каких либо маневров со стороны цели, это приводит к низкой точности преследования, что является недостатком метода. Достоинством этого метода преследования является его помехоустойчивость. Для реализации метода в каждый момент времени надо знать только, слева или справа от вектора преследования находится цель, для корректировки курсового угла соответствующим образом.

Метод постоянного угла упреждения - метод, при котором курсовой угол в любой момент времени равен некоторой фиксированной величине и должна подчиняться условию [131]:

<!, (1.1)

к

где а0- курсовой угол фиксированной величины;

, V - скорости поисковой единицы и объекта поиска, соответственно.

В противном случае преследователь начнет описывать вокруг цели бесконечную спираль, так ее и не достигнув. Этот метод является модификацией метода погони. Его достоинство в том, что при использовании угла упреждения кривая погони гораздо менее искривлена, чем для метода погони. Кроме этого, метод обладает похожей помехоустойчивостью, что и метод погони. Однако для реализации этого метода необходима информация о пеленге цели, а также о направлении движения цели для выбора правильного угла упреждения.

Методом параллельного сближения называется вид преследования [131], когда линия визирования всегда смещается параллельно самой себе. Если цель движется прямолинейно и равномерно, то траектория преследователя есть прямая. При маневрах цели, когда цель получает ускорение, для сохранения условия параллельности линии визирования, ускорение преследователя будет совпадать с нормальным ускорением цели. Это является достоинством данного метода. К недостаткам метода можно отнести большое количество требуемой информации: курсовой угол цели, скорость.

Метод пропорциональной навигации [131], при котором угловая скорость преследователя пропорциональна угловой скорости линии визирования. Назначение этого метода - поражение цели, с учетом тенденции поворота линии визирования. Как следует из принципов действия этого метода, для его реализации необходима лишь информация о пеленге цели.

У него нет тех недостатков, которые есть у метода параллельного сближения. Соответственно, выбор метода слежения повлияет на формирование алгоритма преследования.

Когда цель движется равномерно и прямолинейно, возможно аналитическое решение, что невозможно в случае, когда цель маневрирует, используя сложные пространственные траектории. Подобные задачи называются стохастическими задачами преследования.

Для сравнения алгоритмов преследования, необходимо определиться с критериями сравнения и с исходными ограничениями, что и с какой точностью замеряется. В зависимости от объема информации, вычислительных мощностей, которыми обладает преследователь, можно определить предпочтительный алгоритм преследования в данных условиях.

Анализируя методы преследования, можно выяснить, что по помехоустойчивости и простоте реализации на первом месте стоит метод погони, а затем уже идут методы постоянного угла упреждения, пропорционального наведения, параллельного сближения.

По точности наведения, требуемому нормальному ускорению, вероятности погрешности, гладкости траектории на первом месте стоит метод параллельного сближения, а затем следуют методы пропорционального наведения, постоянного угла упреждения и метод погони.

При осуществлении поиска на море действия руководителя поиска - лица принимающего решение (ЛПР) осуществляются применительно к конкретной поисковой ситуации по предписанным процедурам [119], которые можно формализовать в виде элементов математической модели. Результатом проводимых действий является выбор оптимального способа поиска,

позволяющего выполнить поставленную задачу с минимальными затратами.

Для формирования математического аппарата модели, поиск можно представить в виде случайного процесса. В реальной обстановке ЛПР присутствует по определению, а объект поиска может осуществлять маневрирование для уклонения. В таком случае рассматривают варианты нормативных и нечетких моделей на основе исследований [6, 56, 81, 138].

1.3 Обобщенные модели условий поиска

Выбор того или иного способа поиска производится после всестороннего анализа условий как района поиска, так и районов через которые следуют поисковые единицы. В исследовании [91] при формировании программы маршрута судна предлагается районы плавания представлять множествами. Применение такого аппарата целесообразно при поисковых операциях. Потому, что приведенные в научной литературе [35, 61, 62], методы операций над множествами могут служить исходными математическими аппаратом для алгоритмов МППР при поиске на море. Однако, в данных исследованиях не в полной мере проработан вопрос, нахождения объектов в районах потенциально небезопасных, являющихся частью района поиска. Для развития такого подхода важнейшей задачей классификации (см. рисунок 1.4) районов поиска в МППР является установление связей между различными множествами, относящимися к району поиска, объекту поиска, поисковым силам, условиям поиска, такую модель типов районов поиска (РП) можно представить в виде схемы взаимодействия множеств (см. рисунок 1.12).

Подобным образом можно составить полную, детализированную классификацию всех возможных типов РП, в соответствии с гидрографическими, навигационными и иными классификациями [33, 70], непосредственно при формировании полосы поиска и выбора траекторий поиска. В частности, характеристика особенностей района поиска и степени их влияния на поисковые действия представлены в таблице 1.1.

Рисунок 1.12 - Взаимодействие множеств типовых районов поиска: Б - бухты; З - заливы; МОТ - море открытого типа; МЗТ - море закрытого

типа; О - океан; ПР - проливы.

Таблица1.1 -Особенности районов проведения поисковых действий

Наименование района Особенности района Степень влияния на проведения поиска Основные способы поиска

Открытый океан ( более 200 миль от берега) - Удаленность района поиска от мест сосредоточения поисковых сил; - Сильное влияние гидрометеорологических условий на объект поиска, и на поисковые силы. - Увеличение времени запаздывания начала поисковой операции; - Опасные и особо опасные гидрометеорологические явления затрудняют проведение поисковых действий. «поиск в районе»

Прибрежный район (менее 200миль от берега) - Наличие в достаточной удаленности поисковых сил; - Возможность получения оперативной информации от береговых систем наблюдения - Уменьшение времени запаздывания начала поисковой операции; - Необходимость комплексирования источников информации. «поиск в районе», «поиск на рубеже»

Моря закрытого типа - Наличие в достаточной удаленности поисковых сил; - Возможность получения оперативной информации от береговых систем наблюдения - Уменьшение времени запаздывания начала поисковой операции; - Необходимость комплексирования источников информации. «поиск в районе», «поиск на рубеже»

Бухты, заливы, губы - Зачастую наличие контакта с объектом поиска - Переход от поиска к слежению и контролю «поиск на рубеже»

Детализацию характерных условий поиска в каждом районе целесообразно для формализации представить в виде установленных путей, ограничений регулируемых и специальных районов, времени суток, видимости и т.п.

Некоторые основные районы и отдельные условия плавания (УП) рассмотрены и формализованы в работах [10, 63, 83, 127]при решении различных задач, в частности, планирования маршрута движения поисковой единицы при проведении поисковой операции . Подобную методику предлагается применить для формализации УП при решении задач поисковых операций, которые приведены на структурной схеме рисунок 1.13 и в таблице 1.2.

Рисунок 1.13 - Структурная схема основных типовых групп условий плавания в

районе поиска.

Развитие идеи представления районов плавания, представленных в работах [25, 91], на формирование действий поисковых сил является следующим этапом формализации процессов и заключается во взаимосвязи маршрутов перехода с районами поиска, условиями поиска и использование технических средств поиска. Для этих целей в таблице 1. 3 представлены основные особенности характеристик типовых районов и степень их влияния на проведение поисковых действий.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Грищенко Александр Александрович, 2021 год

Список литературы

1. Абдыманапуулу Айбек. Разработка и исследование методов повышения эффективности пространственного поиска движущегося объекта [Текст]. -Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н.- М.: Московский энергетический институт, 2009. -20 с.

2. Абросимов, В.К. Групповое движение интеллектуальных летательных аппаратов в антагонистической среде [Текст]. - М.: Наука, 2013. - 168 с.

3. Абузяров, З.К. Оперативное океанографическое обслуживание [Текст]/ З.К.Абузяров, И.О.Думанская, Е.С.Нестеров.- Обнинск: ИГ-СОЦИН, 2009.-288 с.

4. Абчук, В.А. Поиск объектов [Текст]/ В.А.Абчук, В.Г.Суздаль.- М.: Советское радио,1977.- 336 с.

5. Автоматизированные системы мониторинга судоходства [Текст]/

A.Н.Маринич, И.Г.Проценко и др.; Под общ.ред. Ю.М.Устинова. - СПб.: Судостроение, 2003. - 248 с.

6. Аранов, Н.М. Основы маневрирования объектов [Текст].- М.: Из-во МВС СССР, 1948. - 335 с.

7. Артюшенко, В.М. Кинематические и вероятностные характеристики процесса поиска и обнаружения движущегося объекта [Текст]/ В.М.Артюшенко,

B.И.Воловач// Журнал радиоэлектроники [электронный журнал].- 2017.- №3.-

C.1-25. (http://jre.cplire.ru/jre/mar17/10/text.pdf).

8. Асаул, А.Н. Теория и практика принятия решений по выходу организаций из кризиса[Текст]/А.Н.Асаул, И.П.Князь, Ю.В.Коротаева.- СПб: АНО «ИПЭВ», 2007. - 224с.

9. Астреин В.В. Разработка технологий выработки решений по предупреждению столкновений судов в море [Текст].- Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.22.19).- Новороссийск: ГМУ им. адм. Ф.Ф.Ушакова», 2011.- 23 с.

10. Баранов, Ю.К. Навигация [Текст]/ Ю.К.Баранов, М.И.Гаврюк, В.А.Логиновский, Ю.А.Песков.- СПб.: Лань, 1997.- 449 с.

11. Барвиненко, В.В. О методике оценки обстановки и принятия решения [Текст]/ В.В.Барвиненко, В.Р.Лепин// Военная мысль.- 2004.- №1.- С. 33-39.

12. Башлыков, А.А., Еремеев, А.П. Экспертные системы поддержки принятия решений в энергетике [Текст]/ Под ред. А.Ф.Дьякова.- М.: Изд-во МЭИ, 1994.

13. Безруков, Ю.Ф. Океанология. Ч.П: Динамические явления и процессы в океане [Текст].- Симферополь: Таврический национальный университет им.

B.И. Вернадского, 2006. - 123 с.

14. Беседин,В.М. Оптимальный взаимный поиск в системе управления роботами [Текст]/ В.М.Беседин, М.Г.Крамарчук// Управление в робототехнических комплексах и гибких автоматизированных производствах: Межвуз. сб. науч. трудов. - М.: МИЭРА, 1987. - С. 151-156.

15. Биденко, С.И. Геоинформационная поддержка управления судном: структурно-технологический аспект [Текст]/ С.И.Биденко, Е.Л.Бородин// Эксплуатация морского транспорта.- 2017.- №3.- С.78-85.

16. Биденко, С.И. Геопространственная формализация системы морской транспортной активности [Текст]/С.И.Биденко, Е.Л.Бородин, Н.Е.Сердитова,

C.В.Травин// Межвуз. Сб. научн. Тр.: Информационные технологии и системы.- СПб., 2017.- Вып. 2(20).- С.84-94.

17. Биденко, С.И. Цель функционирования организационно-технической системы корабля [Текст]/С.И.Биденко, Д.С.Ралль// Информационные технологии и системы: управление, экономика, транспорт, право.-2013.- №2.-С.164-166.

18. Биденко, С.И. Человеческий фактор в интеллектуальных системах [Текст]/ С.И.Биденко, А.И.Яшин// Биотехносфера.- 2010.- № 2(8).- С.45-48.

19. Бовченко, П.Г. Краткий курс метеорологии и океанографии для судоводителей[Текст]/ П.Г.Бовченко, А.Е.Зубков.- М.: Морской транспорт, 1960.- С.326 - 331.

20. Большой энциклопедический словарь [Текст]/ Под ред. А.М.Прохорова.-СПб.: Сов. энциклопедия, Фонд «Ленинградская галерея», 1993.-С.1473.

21. Боран-Кешишьян, А.Л. Разработка геоинформационной системы

определения координат объектов поиска и спасания при неконтролируемом дрейфе с заданной радиальной погрешностью местоположения [Текст]/ А.Л.Боран-Кешишьян, Я.Ю.Селезень// Эксплуатация морского транспорта.-2015.- № 3.- С.20-24.

22. Ботин В.А. Адаптивный критик с использованием фильтра Калмана [Текст]: Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.13.01).- Краснодар: Кубан. гос. технол. ун-т, 2012. - 23 с.

23. Бутов, А.С. Интеллектуализация систем управления транспортными комплексами [Текст]/ А.С.Бутов, Д.В.Гаскаков// Управление и информационные технологии на транспорте: Тез. Докл. международной НТК «ТРАНСКОМ-97».- СПб.: СПГУВК, 1997.- С.3-5.

24. Вагин, В.Н. Достоверный и правдоподобный вывод в интеллектуальных системах [Текст]/ Под ред. В.Н.Вагина, Д.А.Поспелова.- М.: Физматгиз, 2004.704 с.

25. Васьков, А.С. Методологические основы управления движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности [Текст]: Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. (05.22.16). - СПб.: ГМА им.адм. С.О.Макарова, 1998.- 48 с.

26. Васьков, А.С. Весовое сглаживание навигационных данных с переменными интервалами измерений [Текст]/ А.С.Васьков, В.Г.Мельник// Интернет-журнал «Науковедение». - 2014. - Вып.4(23). - Идентификационный №60ТУЖ 14 .(кйр: //naukovedenie.ru).

27. Васьков, А.С. Оценка сноса судна по траекторным измерениям [Текст]/ А.С.Васьков, В.Г.Мельник// Эксплуатация морского транспорта.- 2015.-№2(75).- С.34 - 38.

28. Васьков, А.С. Кусочно-линейное сглаживание траекторных данных движения судна [Текст]/ А.С.Васьков, В.Г.Мельник// Эксплуатация морского транспорта.- 2015.- № 1 (74).- С. 28 - 32.

29. Васьков, А.С. Прогнозирование и контроль движения судна [Текст]/ А.С.Васьков, А.А.Грищенко// Морские интеллектуальные технологии. - 2019. -№ 1 (43).- Т.2. -С.92 -97.

30. Васьков, А.С. Сопровождение параметров траектории движения судна [Текст]/ А.С.Васьков, А.А.Грищенко// Морские интеллектуальные технологии. - 2019. -№ 4 (46).- Т.3. - С.77 -82.

31. Васьков, В.А. Методы интеллектуальной поддержки маневрирования судна в стесненных водах [Текст]: Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.22.19).-Новороссийск: ГМУ им. адм. Ф.Ф.Ушакова», 2011.- 24 с.

32. Васьков, В.А. Некоторые принципы системы поддержки принятия решения в судовождении [Текст]/ В.А.Васьков, А.А.Мироненко// Изв. ВУЗов. Сев.-Кавк. Регион. Техн. Науки: Проблемы водного тр-та.- 2006.- С.37-40.

33. Васьков В.А. Технологии множественного анализа формирования навигационной остановки и маршрута судна [Текст]/ В.А.Васьков,

A.А.Мироненко// Изв. ВУЗов Сев-Кавк. Регион.техн. науки: Проблемы водного тр-та.- 2008.- С35-38.

34. Верба, В.С. Авиационные комплексы радиолокационного дозора и наведения. Состояние и тенденции развития [Текст].- М.: Радиотехника, 2008.- 432 с.

35. Верещагин, Н.К. [и др.] Лекции по математической логике и теории алгоритмов. Языки исчисления [Текст].- М.: МЦНМО, 2000.- 291 с.

36. Военно-морской словарь [Текст]/ Под ред. В.Н.Чернавина.- М.: Воен. изд-во, 1990.- 511с.

37. Волгин, Н.С. Исследование операций. Ч.2 [Текст].- СПб.: ВМА, 1999.- 334 с.

38. Волосков, М.А. Модель принятия решения на поиск объекта в условиях неопределенности, основанная на нечеткой параметризации исходных данных [Текст]/ М.А.Волосков, А.Н.Прокаев// Моделирование систем и процессов.-2009.- №3.- С.21-27.

39. Волчков, В.П. Многогипотезный алгоритм радиолокационного слежения с адаптацией по порогу обнаружения [Текст]/ В.П.Волчков,

B.Г.Тактакишвили// Мат. Международной НТК (ЮТЕКМАИС - 2017).- М.: МИРЭА, 2017.- Ч.4.- С.977-980.

40. Вопросы анализа и процедуры принятия решений (сборник переводов) [Текст]. - М.: Мир, 1976.- 232 с.

41. Выгодский, М. Я. Справочник по высшей математике [Текст].- М.: ACT Астрель, 2006.- С. 139-141.

42. Гаврилова, Т.А. Базы знаний интеллектуальных систем [Текст]/ Т.А.Гаврилова, В.Ф. Хорошевский.- СПб.: Питер, 2000.- 384 с.

43. Галяев, А.А. О задаче патрулирования рубежа [Текст]/ А.А.Галяев, Е.П.Маслов// Изв. РАН. Теория и системы управления.- 2011.- №5.- с. 153-163.

44. Гаскаров, Д.В. Интеллектуальные информационные системы [Текст].- М.: Высш. шк., 2003.- 431с.

45. Гилев, С.Е. Распределенные системы принятия решений в управлении региональным развитием [Текст]/ С.Е.Гилев, С.В.Леонтьев, Д.А.Новиков.- М.: ИПУ РАН, 2002. - 52 с.

46. Голубков, А.В. Диагностика режима движения объекта на основе гибридной модели [Текст]/ А.В.Голубков, И.О.Петрищев, А.В.Цыганов, Ю.В.Цыганова// Вестник НГИЭИ.- 2017.- № 12(79).- С.22-32.

47. Гольдштейн, А.Л. Теория принятия решений. Задачи и методы исследования операций и принятия решений.- СПб.: ПГТУ, 2007.- 357 с.

48. Горшков, С.А. Синтез фильтра Калмана 2-порядка при наблюдении радиальной дальности и скорости [Текст]/ С.А.Горшков, В.Н.Завиженец// Доклады БГУИР.- 2017.- № 4(106).- С. 19-23.

49. ГОСТ 19.701-90 (ИСО 5807-85) - Схемы алгоритмов, программ, данных и систем условные обозначения и правила выполнения [Текст].- М.: Госкомстандарт, 1990.

50. Гриняк, В.М. Разработка математических моделей обеспечения безопасности коллективного движения морских судов [Текст]: Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. (05.13.18). - Владивосток: ИАПУ ДВО РАН, 2016. - 36 с.

51. Грищенко, А.А. Система поддержки принятия управленческих решений при поиске подвижных объектов на море (обзор, анализ, выбор) [Текст]/ Сб. научн. Тр.- Новороссийск: ФГОУ ВПО ГМУ им. адм. Ф.Ф.Ушакова, 2010.-Вып.16.-Ч. 1.- С. 60-62.

52. Грищенко, А.А. Некоторые аспекты создания модели движения объекта на

море. [Текст]/ Журнал научных публикаций аспирантов и докторантов.-

2013. - № 10 (88).- С. 285-288.

53. Грищенко, А.А. Алгоритм поддержки принятия решения по поиску объекта на море [Текст]/ Мат.НТК «Проблемы эксплуатации водного транспорта и подготовка кадров на Юге России».- Новороссийск: МГА им Ф.Ф.Ушакова, 2011. - С. 131-133.

54. Грищенко, А.А. Структура алгоритма системы поддержки принятия решений при поиске подвижных объектов на море [Текст]/ Вестник ГМУ им. адм.Ф.Ф.Ушакова.-2013.- №2(3).- С. 25-26.

55. Грищенко, А.А. Принятие решения на поиск подвижных объектов на море методами сетевого планирования [Текст]/ Вестник ГМУ им. адм. Ф.Ф.Ушакова.- 2013.- №1(2).- С. 15-17.

56. Грищенко, А.А. Нечеткие методы принятия решений поиска объектов на море [Текст]/ Электронный научный журнал «Инженерный вестник Дона».-

2014.-№1. http://www.ivdon.ru/magazine/archive/n1y2014/2287

57. Грищенко, А.А. Идентификация модели угловой скорости движения судна по экспериментальным данным [Текст]/ А.А.Грищенко, В.Г.Мельник, А.Н.Штанько// Эксплуатация морского транспорта.- 2019.- №3(92).- С.76- 84.

58. Грищенко, А.А. Сравнение методов расчета дрейфа свободноплавающего объекта на базе натурного эксперимента [Текст]/ Интернет журнал Науковедение.- 2015.- №3, том 7.- С.10-18. МрБ:// naukovedenie.ru/index.php?p=vol7-3-technics

59.Грищенко, А.А. Определение маневра объекта поиска при слежении [Текст]/ Эксплуатация морского транспорта.- 2017.- №4(85).- С.74- 77.

60. Груздев, Н.М. Средства и методы решения навигационных задач кораблевождения (Навигационная безопасность плавания) [Текст].- СПб.: ВСОК ВМФ, 2002. - 357 с.

61. Гуц, А.К. Математическая логика и теория алгоритмов [Текст].- Омск: Из-во Наследие. Диалог-Сибирь, 2003.- 108 с.

62. Девятков, В.В. Системы искусственного интеллекта [Текст]. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. - 352 с.

63. Дмитриев,В.И. Навигация и лоция [Текст]/ В.И.Дмитриев, В.Л.Григорян, В.А.Катенин; Под ред. В.И.Дмитриева.-М.: ИКЦ «Академкнига», 2004.- 471с.

64. Ершов, Д.М., Качалов, Р.М. Системы поддержки принятия решений впроцедурах формирования комплексной стратегии предприятия/ Препринт # WP/2013/299. - М.: ЦЭМИ РАН, 2013. - 60 с.

65. Задоя, Д.С. Особенности использования программы gnome для моделирования поведения нефтяного пятна на примере прибрежной акватории приморского края [Текст]/ Защита окружающей среды в нефтегазовом комплексе.- 2016.-№12.- С.26-29.

66. Захаров, К.В. Обнаружение манёвров надводных судов с учётом косвенных признаков [Текст]: Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н.-Ульяновск: ФГБОУ ВПО УГТУ, 2014.- 22 с.

67. Злобина, Н.В. Управленческие решения [Текст]. - Тамбов: Тамб. гос. техн. ун-та, 2007.- 80 с.

68. Иванов, Н.Е. О характеристиках корреляции скоростей ветра, морских течений и дрейфа льда [Текст]/ Метеорология и гидрология.-2004.- № 8.- С.61-72.

69. Игнатьев, М.Б. Модели и системы управления комплексными экспериментальными исследованиями [Текст]/ М.Б.Игнатьев, В.А.Путилов, Г.Я.Смольков.- М.: Наука, 1986. - 232 с.

70. Ириков, В.А.Распределенные системы принятия решений. Теория и приложения [Текст]/ В.А.Ириков, В.Н.Тренев.- М.: Наука, Физматлит, 1999.288 с.

71. Каазик, Ю.Я.Математический словарь.- М. Физматлит: 2007.— 334 с.

72. Каймин, В.А. Информатика [Текст].- М.: ИНФРА-М, 2001.- 145 с.

73. Каманин, В.И. Штурман флота [Текст]/ В.И.Каманин, А.В.Лаврентьев, Р.А.Скубко.- Воениздат, 1986.- 539 с.

74. Касьянов, В.В. Способ представления судоводителю обобщенной информации для контроля и управления движением судна: пат. 2077450 РФ: В63В49/00 заявитель и патентообладатель В.В. Касьянов - № 5064598/11; заявл. 15.09.1992; опубл. 20.04.1997.

75. Ким, Д.П. Методы преследования и поиска подвижных объектов [Текст]. - М.: Наука, 1989.- 336 с.

76. Кини, Р.Л. Принятие решений при многих критериях: предпочтения и замещения [Текст]/ Р.Л.Кини, Х.Райфа.- М.: Радио и связь, 1991.- 560 с.

77. Клименко, В.Д. Разработка методов количественного учета влияния человеческого фактора на безопасность судна [Текст]: Автореф. дисс. к.т.н. (05.22.19).- СПб.: ГМА им. адм. С.О.Макарова.- 2003.- 24 с.

78. Коровин, А.Г. Предполагаемые направления развития системы поиска и спасания в море [Текст]/ Транспортное дело России.- 2011.- № 12.- С. 215-222.

79. Кравченко, А.И. Оценка текущих координат сопровождаемых траекторий проводки судов в прибрежных морских регионах [Текст]/ Радюелектронш i комп'ютерш системи.-2011.- №3(51).- С.16-19.

80. Кукин, Н.С. Сглаживание и экстраполяция угловых координат при отсутствии измерений дальности [Текст]/ Интернет-журнал «Науковедение».-2014.- Вып.4(23).- С.1-9. (http://naukovedenie.ru, 77ГШ414).

81. Лапыгин, Ю.Н. Управленческие решения [Текст]/ Ю.Н.Лапыгин, Д.Ю.Лапыгин.- М.: Эксмо, 2009.- 448 с.

82. Ларичев, О.И.Качественные методы принятия решений. Вербальный анализ решений [Текст]/ О.И.Ларичев, Е.М.Мошкович.- М.: Наука, 1996.- 208 с.

83. Лентарёв, А.А. Морские районы систем обеспечения безопасности мореплавания [Текст].- Владивосток: Мор. гос. ун-т, 2004.- 114 с.

84. Логвинов, М.А. Алгоритм сопровождения маневрирующих целей [Текст]/ М.А.Логвинов, А.С.Буров, С.Н.Барцевич// Наука и образование (электронное издание).- 2012.- №01.- С.1-15. (77-30569/293090, http://technomag.edu.ru).

85. Макаров, В.П. Методика прогнозирования опасных отклонений параметров техники пилотирования [Текст]/ Научный вестник МГТУ ГА. - 2013.- №192. -

С.54-57.

86. Малкова, А.В. Ошибки в деятельности судоводителей [Текст]/ Сб. докл. Региональной НТК творческой молодежи «Знания-творчество -профессионализм».- Владивосток: МГУ им. адм. Г.И.Невельского, 2005.- С. 280 - 284.

87. Махин, В.П. Влияние волнения на движение судна в условиях ветра [Текст]/ В.П.Махин, А.Н.Страшко// Эксплуатация морского транспорта.- 2010.-№2(60). - С.29 - 31.

88. Международный кодекс по спасательным средствам (Кодекс ЛСА) [Текст]. -СПб.: ЗАО ЦНИИМФ, 2004.-156 с.

89. Мельник, В.Г. Методы обработки рядов траекторных измерений в системах прогнозирования и контроля движения судна [Текст]: Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н.- Новороссийск: ГМУ им.адм. Ф.Ф.Ушакова, 2016.- 24 с.

90. Меркулов, В.И. Учет маневра в алгоритмах автоматического сопровождения [Текст]/В.И.Меркулов, С.Б.Гусаров//Журнал радиоэлектроники [электронный журнал]. - 2018.- №11.- С.1-14. (http: //j re.cplire.ru/j re/nov 18/7/text.pdf).

91. Мироненко, А.А. Методология формализации навигационной обстановки, планирования маршрута и программных траекторий движения судна [Текст]: Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. (05.22.19).- Новороссийск: ГМУ им.адм. Ф.Ф.Ушакова,2016.- 48 с.

92. Мироненко А.А. Принципы настройки и испытаний систем судна-робота [Текст]/ Эксплуатация морского транспорта.- 2018.- №3.- С.71-80.

93. Миронов, А.В. Оценка ситуации сближения при расхождении судов[Текст]/ А.В.Миронов, В.П.Нечушкин, Э.Э.Субанов// Эксплуатация морского транспорта.- 2016.- № 2.- С. 50-56.

94. Мореходные таблицы (МТ-2000) [Текст].- СПб.: ГУНиО, 2002.

95. Морз Ф. Теория поиска. Исследование операций. Т.1.- М.: Мир, 1981.- С.549-629.

96. Мурзин, П.Е. Пути совершенствования методов радиолокационного сопровождения целей [Текст]/ П.Е.Мурзин, А.А.Поздняков, И.Н.Шульга//

Научно-технический журнал «Контенант».- 2018.- Т.17.- №4.- С.21-24

97. Некрасов, С.Н. Теоретические основы автоматизации кораблевождения [Текст]. - СПб.: СПбВМИ, 2002. - 250 с.

98. Новожилова, Л.М. Некоторые модели поиска движущегося объекта [Текст]: Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. (05.13.02).- Л.: ГУ им. А.А.Жданова, 1975.- 12 с.

99. Новые технические средства судовождения [Текст]/ Н.В.Герасимов, И.Д. Демин и др. - М.: Транспорт, 1973. - 264 с.

100. Одинцов, Л.Г. Надводные и подводные спасательные работы. Кн.8: Справочник спасателя [Текст]/ Л.Г.Одинцов, Л.В.Курсаков, Е.Л.Хапалов, В.Ф.Чурсин, С.П.Чумак. - М.: ФГУ ВНИИ ГОЧС (ФЦ), 1996.- 204 с.

101. Ориентация и навигация подвижных объектов: современные информационные технологии [Текст]/ Под ред. Б.С.Алёшина, К.К.Веремеенко, А.И.Черноморского. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006. - 424 с.

102. Панасюк, Ю.Н. Обработка радиолокационной информации в радиотехнических системах [Текст]/ Ю.Н.Панасюк, А.П.Пудовкин.-Тамбов: ФГБОУ ВПО «ТГТУ», 2016.- 84 с.

103. Перминов, Е.К., Система поддержки принятия решения при выборе портфеля поддержки проектов информационных систем [Текст]/ Аспирант и соискатель.- 2009.- №6.- С. 98 - 99.

104. Песков, Ю.А. Использование РЛС в судовождении [Текст].- М.: Транспорт, 1986.- 144 с.

105. Петровский, А.Б. Компьютерная поддержка принятия решений: современное состояние и перспективы развития [Текст]/ Системные исследования. Методологические проблемы. Ежегодник. № 24. 1995-1996. -М.: Эдиториал УРСС, 1996. - С.146-178.

106. Петросян, Л.А. Геометрия простого преследования [Текст]/ Л.А.Петросян, Г.В.Томский.- Новосибирск: Наука, 1983.- 144 с.

107. Пивкин, В.Я. Нечеткие множества в системах управления [электронный ресурс]/ В.Я.Пивкин, Е.П.Бакулин, Д.И.Кореньков; Под ред.

Ю.Н.Золотухина. http://www. idisys. iae. nsk. su/fuzzybook/conterit. html.- 42 с.

108. Пилипенко, А.В. Принятие решения при управлении морским судном [Текст]/ Сб. докл. 51-й Региональной НТК творческой молодежи «Наука делает мир лучше».- Владивосток: МГУ им. адм. Г.И.Невельского, 2003. - С. 64 - 66.

109. Питер, С. Фишберн, П. Теория полезности для принятия решений[Текст]. -М.: Наука, 1978. -352 с.

110. Подиновский, В.В., Введение в теорию важности критериев в многокритериальных задачах принятия решений [Текст].- М.: ФИЗМАТЛИТ, 2007. - 64 с.

111. Подиновский, В.В. Парето-оптимальные решения многокритериальных задач [Текст]/ В.В.Подиновский, В.Д.Ногин.- М.: Наука, 1982. - 256 с.

112. Поляк, Г.Л. Погонное преследование цели при неполной информации, полученной в процессе преследования [Текст]// XII Всероссийское совещание по проблемам управления (ВСПУ-2014). - М.: ИПУ, 2014. -С.3590-3595.

113. Попов, Э. В. Экспертные системы [Текст].- М.: Наука, 1987.- 288 с.

114. Попович, В.В. Моделирование, оценка эффективности и оптимизация систем наблюдения ВМФ (Теория поиска подвижных объектов) [Текст].-СПб: ВМА, 2000.- 424с.

115. Практическое кораблевождение для командиров кораблей, штурманов и вахтенных офицеров. Кн.1 [Текст].- Л.: ГУНиО, 1989.- 896 с.

116. Пятакович,мВ.А. Интеллектуальная система нейросетевой классификации морских целей [Текст]/ В.А.Пятакович, А.М.Василенко, В.Ф.Рычкова// Морские интеллектуальные технологии.-2018.- 2(40).- Т.23.- С.115 -120.

117. Разин, А.А. Сравнительные оценки точности измерений угловых координат в бортовой РЛС при использовании ß фильтра и модификаций фильтра Калмана [Текст]/ А.А.Разин, С.В.Шаров// Наука и образование (электронное издание).- 2010.- №12.- С.1-15. (http://technomag.edu.ru).

118. Рыбас, В.Н. Алгоритм обработки радиолокационных данных о

маневрирующих объектах [Текст]/ Научный вестник МГТУ ГА. Прикладная математика. Информатика.- 2006.- № 105.- С.69-75.

119. Руководство по Международному авиационному и морскому поиску и спасению (IAMSAR): Т.2. Координация операций [Текст].- Лондон-Монреаль: ИМО-ИКАО, 2013.- 522 с.

120. Рутковская, Д. Нейронные сети, генетические алгоритмы и нечеткие системы [Текст]/ Д.Рутковская, М.Пилиньский, Л.Рутковский.- М.: Гор. Линия-Телеком, 2004. - 452 с.

121. Саати, Т.Л. Принятие решений. Метод анализа иерархий [Текст].- М.: Радио и связь, 1993. - 320 с.,

122. Савич, А.В. Оптимизация автономного поиска целей многофункциональной РЛС многоканального зенитно-ракетного комплекса средней дальности [Текст]/ А.В.Савич, И.Г.Кириллов, С.И.Бурковский// Системи обробки шформацп. - 2004. - Вип. 9 (37). - С. 158-163.

123. Селезень, Я.Ю. Математическая модель динамики движения дрейфующих объектов морских поисково-спасательных операций [Текст]/ Я.Ю.Селезень,

B.И.Тульчинский// Эксплуатация морского транспорта. - 2016.- №3(80). -

C.28 - 32.

124. Семушин, И.В. др. Моделирование и оценивание траектории движущегося объекта [Текст]/ Вестник ЮУрГУ. Сер. МПП.- 2017.- Т.10.- №3.- С. 108-119.

125. Смоленцев, С.В. Человеческий фактор и пути обеспечения безопасности мореплавания с использованием динамических семантических сетей [Текст]/ Морские информационные технологии.- СПб.: Элмор, 2002. - Вып.2.- С. 4-8.

126. Современная прикладная теория управления: Новые классы регуляторов технических систем [Текст]/ Под ред. А.А.Колесникова.- Таганрог: ТРТУ, 2000. - 656 с.

127. Справочник гидрографа по терминологии [Текст].- Л.: ГУНиО, 1984.-286 с.

128. Станкевич, Т.С. Выбор типа нейро-нечеткой модели для построения системы информационно-аналитической поддержки управления тушением

пожаров на стратегически важных приграничных объектах морского типа [Текст]/Т.С.Станкевич, С.Ю.Бутузов, А.А.Рыженко// Развитие теории и практики управления социальными и экономическими системами: Мат. Шестой Международной научно-практической конференции.-Петропавловск-Камчатский: КамчатГТУ, 2017. - С.51-55.

129. Стрекаловская, Я.И. Имитационное моделирование потока разнохарактерных воздушных целей в условиях одновременного сопровождения [Текст]/ Научный вестник МГТУ ГА.- 2013.- № 194.- С.74-78.

130. Строцев, А.А. Оптимальный поиск неподвижной цели многопозиционной информационной системой[Текст]/ Журнал радиоэлектроники.- 2004.- № 4. - http: //j re.cplire.ru/j re/apr02/3/text.html

131. Толстиков, А.Н. Сравнение алгоритмов преследования объектов [Текст]/ А.Н.Толстиков, Н.Г.Толстиков// Схщно-Свропейський журнал передових технологш.- 2012.-V. 2.-Issue 9.-pp. 29-31.

132. Трошина, Г.В. Об использовании фильтра Калмана при идентификации динамических систем [Текст]/ Сб. научн. тр. В НГТУ.- 2014.- № 3(77).-С.37-52.

133. Федеральное бюджетное учреждение "Морская спасательная служба росморречфлота" Азово-черноморский филиал [Электронный ресурс]/ http://asptr.ru.

134. Филимонов, А.Б. Планирование операций в задачах пространственного поиска объектов [Текст]/ А.Б.Филимонов, Н.Б.Филимонов, В.Ю.Тихонов// Изв.ЮФУ:Техн. Науки.-Ростов на Дону, 2017.- 185-197,

135. Формализация знаний систем искусственного интеллекта в судовождении [Текст]: отчет о НИР (промежут.)/ МГА им. адм. Ф.Ф. Ушакова; рук. А.С.Васьков; исполн.: В.А.Васьков [и др.].- Новороссийск, 2009.- 42 с.- № ГР 1 201 000 122.- Инв. № 02.2. 1 000 089.

136. Хвощ, В.А. Тактика подводных лодок [Текст]. - М.: Воениздат,1989.-261 с.

137. Хеллман, О. Введение в теорию оптимального поиска [Текст].- М.: Наука,

1985.- 248 с.

138. Черноруцкий, И.Г. Методы принятия решений [Текст].- СПб.: БХВ-Петербург, 2005.- 416 с.

139. Штобва, С.Д. Проектирование нечётких систем средствами MATLAB [Текст].- М.: Горячая линия - Телеком, 2007.- 288 с.

140. Шумов, В.В. Классификация и обзор погранометрических моделей [Текст].-Труды ИСА РАН.- 2012.- Т.62.- С.26-39.

141. Юдин, Ю.И. Механизм предвидения в организационно-технических системах управления судовыми ключевыми операциями [Текст].-Наука и техника транспорта. - 2007. - №1. - С.74-79.

142. Ashraf K. AbdElaal. Constructing Fuzzy Time Series Model Based on Fuzzy. Clustering for a Forecasting [Text]/ K.Ashraf AbdElaal, A.Hesham Hefny, H.Ashraf// J. of Computer Science.- 2010.- №6 (7).- P. 735-739.

143. Botta, A. New Operators for Context Adaptation of Mamdani Fuzzy Systems [Text]/ A.Botta, B.Lazzerini, F.Marcelloni// Applied artificial intelligence: Proc. of the 7th International FUNS Conference Genova, Italy 29-31 August.- 2006.- P. 35-42.

144. Koopman, В.О. Theory of search: 1. Kinematic bases/ Oper. Research[Text].-1956.- V.4.- №.5.-Р.76.

145. Koopman, B.O. Theory of search: II. Target detection/ Oper. Research[Text].-1956.- V.4.- №5.

146. Koopman, B.O. Theory of search: III. The optimum distribution of searching efforts/ Oper. Research [Text].- 1957.- V.5.- №5.

147. Kosko, B. Fuzzy systems as universal approximators [Text]/ Proc. 1-st IEEE Int. Conf. On Fuzzy Systems.- San Diego, Ca, 1992.- P. 1163-1170.

148. Meier A. et al. (eds.) The Application of Fuzzy Logic for Managerial Decision Making Processes[Text]: Latest Research and Case Studies.-Springer, 2017.-108 p.

149. http://pdf.knigi-x.ru/21tehnicheskie/175678-1-http-wwwgorskiyru-articles-dmss-d0html-metodi-podderzhki-prinyatiya-resheniy-pavel-gorskiy-kandidat-tehn.php Горский. Методы поддержки принятия решений.