Повышение навигационной безопасности маневрирования судов на внутренних водных путях на основе реализации технологии дополненной реальности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Галеев Рустем Эдуардович

• Галеев Рустем Эдуардович
• кандидат наук
• 2024

Оглавление диссертации кандидат наук Галеев Рустем Эдуардович

1.1. Теория принятия решений

1.2. Система поддержки принятия решений

1.3. СППР при управлении движением транспортных средств

1.4. СППР для определения направления движения транспортного средства

1.5. Судовые СППР судоводителя для прогнозирования возникновения нештатной ситуации по ходу движения

Глава 2. Математические модели динамики судна: анализ и обоснование

выбора базовых моделей для построения ПТДС

2.1. Принципы оценки адекватности моделей динамики судна

2.2. Анализ математических моделей динамики судна

2.3 Определение гидродинамических коэффициентов математической модели

судна

Глава 3. Алгоритм ситуационного выбора математической модели для

СППРС в зависимости от условий движения судна

3.1. Формирование алгоритма выбора модели

3.2. Выбор метода прогнозирования для целей управления судном

3.3. Построение маневра судна на основе интуитивного выбора управляющего воздействия судоводителем

Глава 4. Разработка алгоритма и программно-аппаратного комплекса расчета, построения и визуализации ПТДС для СППРС при управлении судном в стесненных навигационных условиях

4.1. Разработка функциональной схемы СППРС для реализации ПТДС при управлении движением судна

4.2. Архитектура ПАК для СППРС при управлении движением водоизмещающего судна

4.3. Программный комплекс построения ПТДС

4.4. Инструментальная реализация программного комплекса «ПОВОРОТ» на борту судна

4.5. Методика настроек программно-аппаратного комплекса для учета характеристик судна

4.6. Натурный эксперимент (исследовательская часть) в реальных условиях маневрирования судна

Заключение

Перечень сокращений

Список использованных источников

Приложения

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение навигационной безопасности маневрирования судов на внутренних водных путях на основе реализации технологии дополненной реальности»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы диссертационного исследования

В современных условиях развития инновационных технологий приоритетным направлением является разработка и всестороннее внедрение во всех сферах деятельности общества цифровых технологий, базирующихся на достижениях прикладной математики, теории автоматического управления, микро-и наноэлектроники, создании всевозможных телекоммуникационных решений, искусственного интеллекта и новых методологий его применения в процессах управления.

На государственном уровне созданию и повсеместному внедрению цифровых технологий и основанных на них систем управления уделяется существенное внимание, о чем свидетельствует Программа «Цифровая экономика РФ», утвержденная распоряжением Правительства РФ от 28.07.2017 г. №1632-р и План мероприятий по направлению «Маринет», (утвержден распоряжением Правительства РФ от 29.03.2018 г. №534-р).

Несмотря на то, что судовождение и судостроение являются относительно консервативными областями человеческой производственной деятельности, их развитие невозможно без активного внедрения цифровых средств автоматизации и управления различными технологическими процессами в эксплуатации и производстве.

Анализ актуального состояния и экспертные оценки тенденций в части применения на водном транспорте программно-аппаратных решений показывает, что очередной этап их внедрения в эксплуатационную практику связан с исследованиями и разработками средств мониторинга и поддержки управления судовыми технологическими процессами [1-6], позволяющими в том или ином смысле повысить эффективность их реализации.

Среди таких исследований и разработок общей значимостью отличается направление, ориентированное на обоснование и модельную отработку новых технологий судовождения вкупе с использованием специализированных цифровых

систем поддержки принятия решений (СППР), позволяющих в конкретных эксплуатационных условиях понизить уровень потенциально не всегда корректного влияния человеческого фактора, обеспечивая таким образом повышение безопасности плавания, а также снижение эксплуатационных расходов по содержанию судна.

Разработка данной тематики имеет особое значение для совершенствования технологических процессов управления движением судна по курсу [14] и маневрирования в стесненных навигационных условий (СНУ) линейных районов и акваторий внутренних водных путей (ВВП) - судоходных рек РФ, отличающихся протяженными участками мелководья (в том числе в силу существенного влияния на управляемость на этих участках динамической просадки корпуса суда [15]), а также включающих участки с регулируемым движением, установленными путями, фарватерами, наличием нерегламентированных помех движению.

Вместе с тем, актуальность научно-практической разработки темы также наглядно проявляется в морских акваториях с интенсивным судоходством, и именно её рассмотрению посвящено значительное количество научных исследований [7-13].

Среди перечисленных ограничений для плавания в СНУ и в нештатных ситуациях типовых навигационных условий линейных районов и акваторий ВВП судоводитель в целях обеспечения безопасного движения судна по курсу и маневрирования должен уметь в предельно сжатые промежутки времени на коротких дистанциях движения принимать решения, направленные на оптимальное совместное удовлетворение множеству требований, обусловливаемых текущей эксплуатационной ситуацией.

Ошибочное прогнозирование судоводителем (оператором безэкипажного судна) траектории движения судна в вышеперечисленных условиях с последующим принятием не вполне корректного решения по автоматизированному управлению движением судна по курсу и при маневрировании может привести к нештатным ситуациям, по большей части классифицируемым, как навигационные происшествия и аварийные случаи [16].

К типичным ситуациям такого типа, например, относятся: посадка судна на мель, касание затопленных предметов, ледовые повреждения, навал, удар, столкновение с судами, гидротехническими сооружениями и всевозможными нерегламентированными помехами, выход за пределы судового хода.

В Таблице В.1 приведена официальная статистика навигационных происшествий и аварийных случаев последних лет [17] на ВВП и морских акваториях.

Показательно, что, несмотря на сезонность работы речного транспорта, количественные показатели навигационных происшествий и аварийных случаев на ВВП существенно выше, чем в морских акваториях. Судя по приведенным в Таблице В.1 данным, среднее соотношение навигационной аварийности на ВВП и морских акваториях можно оценить, как 4 к 1.

По данным выполненного Ространснадзором анализа [17] основное количество навигационных происшествий и аварийных случаев является следствием различия, как условий плавания, так и особенностей судовождения, и связано, в основном, со следующими обстоятельствами:

- неточность в ориентировке судоводителя при выборе дистанций для расхождения со встречными судами;

- недостаточный учёт судоводителем воздействий, влияющих на управляемость судна внешних факторов и прежде всего мелководья;

- недостаточное знание судоводителем характеристик управляемости и маневренности конкретного судна в зависимости от его загрузки;

- снижение профессионального уровня судоводителей.

На многих эксплуатируемых в настоящее время судах установлены системы автоматического управления движением, представляющие собой построенные по классической схеме промышленные авторулевые, технически выполненные с применением современных технологий [18].

Как средства стабилизации, такие системы эффективны лишь на прямолинейных траекториях движения в открытых акваториях с достаточными

Таблица В.1.

Статистика навигационных происшествий и аварийных случаев

Год В линейных районах и акваториях ВВП На морских акваториях

2014 112 21

2015 93 26

2016 105 32

2017 87 23

2018 116 41

2019 127 19

2020 112 15

2021 119 23

2022 91 22

глубинами и нечастой потребностью перехода на новый курс.

На речных же судах, а также судах «река-море» плавания, работающих по большей части в СНУ на ВВП, часто требуется многократная смена направления движения в пределах коротких временных интервалов, в следствие чего авторулевые оказываются в целом малопригодными и, как правило, используются при прохождении водохранилищ и больших озер.

Справедливости ради отметим, что по направлению совершенствования рабочих процессов авторулевых имеется целый ряд достаточно глубоко проработанных научных трудов, в том числе [19-25], в которых предлагаются модели:

- задания криволинейной траектории движения судна и автоматического следования по ней с возможной точностью, но исключительно в части перехода с одного курса на другой при исполнении авторулевым заданного, сформированного судоводителем маршрута движения и рассчитанного на использование в открытых морских акваториях, при движении в которых оперативные изменения траектории движения судна, как правило, не требуются;

- повышения точности управления движением судна по курсу;

- построения траектории движения судна по курсу с определением кратко-линейных участков, где заданный маршрут в памяти цифрового авторулевого определяется координатами путевых засечек - начальных, промежуточных и конечных точек как системы составляющих прямолинейных отрезков;

- автоматической проводки судов по предопределенной траектории или оси судового хода, базирующейся на использовании навигационных методах удержания судна в заданных координатах траектории следования;

- автоматического управления движением судна на поворотах с заданными динамическими характеристиками, с использованием обратных связей по параметрам циркуляции и заданным радиусом при смене курса по проложенному маршруту;

- повышения точности прокладки траектории движения судна при маневрировании путем определения гидродинамических параметров

математической модели динамики судна, включающей использование двух разнесенных по длине диаметральной плоскости судна носовой и кормовой точек с установленными в них идентификаторами координат этих точек, где управление судном при данном способе осуществляется регулированием параметров векторов линейных скоростей двух разнесенных по длине судна точек.

Несмотря на вышеперечисленные и примыкающие к ним научные проработки новых подходов к управлению движением судна по курсу и при маневрировании в СНУ акваторий и районов плавания на ВВП, а также признание судоводительским сообществом человеческого фактора, как одного из основных в управлении движением судна, в целом пока не удалось существенно продвинуться в направлении совершенствования технологического процесса управления судном с позиций повышения уровня безопасности плавания [26-27].

Вместе с тем, в речных условиях, как следует, в том числе, из данных Таблицы В.1, практически весьма значимо, пусть даже неполное, частичное штатно реализуемое решение проблемы обеспечения безопасности плавания и снижение эксплуатационных расходов по содержанию судна путем создания новых, продвинутых технологий управления движением судна, позволяющих в конкретных эксплуатационных ситуациях понизить уровень негативного влияния человеческого фактора на технологический процесс судовождения.

Один из новых, перспективных путей совершенствования технологического процесса управления судном в СНУ на ВВП связан с конструктивной реализацией концепции дополненной реальности, заключающейся в визуальном отображении на универсальном рабочем мониторе судоводителя в реальном времени предполагаемой динамики судна, т.е. рассчитанной по адекватной эксплуатационной ситуации математической модели прогнозируемой траектории движения судна (ПТДС) на ближней дистанции (протяженностью инерционного пути свободного выбега) вкупе с соразмерным цифровым отображением [28-29] видимой судоводителем панорамы текущей судоходной обстановки. В качестве иллюстрации такой подход представлен на Рисунке В.1, как одномоментный 2Э-

снимок ПТДС вкупе с соразмерно отображаемым цифровым двойником видимой судоводителем панорамы текущей судоходной обстановки.

Именно теме, направленной на разработку модельно-алгоритмического обеспечения реализации концепции дополненной реальности в системе поддержки принятия решений судоводителем (СППРС) при автоматизированном управлении движением судна по курсу и при маневрировании на ближней дистанции в СНУ линейных районов и акваторий ВВП (а также «по умолчанию» в специфических нештатных ситуациях), позволяющей при задании очередного управляющего воздействия получить возможность визуально оценивать в режиме реального времени динамику ПТДС, посвящены исследования и разработки, представленные в данной диссертационной работе.

Степень теоретической разработанности темы

С различных позиций исследованиям вопросов управления и маневрирования водоизмещающих судов посвящены научные работы Азарова М.М., Астреина В.В., Басина А.М., Ваганова А.Б., Васькова А.С., Войткунского Я.И., Гофмана А.Д., Дорри М.Х., Егорова Г.В., Ершова А.А., Земляновского Д.К., Каретникова В.В., Клементьева А.Н., Кондратьева С.И., Лобанова В.А., Мироненко А.А., Ольшамовского С.Б., Острецова Г.Э., Павленко В.Г., Панова А.Ю., Першица Р.Я., Попова А.Н., Развозова С.Ю., Рыжова Л.М., Смоленцева С.В., Соболева Г.В., Соларева Н.Ф., Тихонова В.И., Шанчурова П.Н., Федяевского К.К., Фейгина М.И., Хвостова Р.С., Чирковой М.М., Юдина Ю.И., Nomoto K., Volta E., и других ученых.

Большой вклад в развитие теории и технологических процессов управления движением речных судов внесли исследования ученых отраслевых университетов водного транспорта и, в том числе, научных школ кафедр «Судовождения и безопасности судоходства», «Систем информационной безопасности, управления и телекоммуникаций» ФГБОУ ВО «ВГУВТ», а также диссертационные работы, выполненные в отраслевых университетах водного транспорта и успешно

Рисунок В.1. Пример отображения на универсальном рабочем мониторе в рубке судна видимой судоводителем ПТДС

вкупе с соразмерным двойником панорамы текущей судоходной обстановки.

защищенные по научным специальностям 2.9.7 «Эксплуатация водного транспорта, водные пути сообщения и гидрография» и 2.3.3 «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствам».

Проведенный анализ научных результатов и публикаций вышеупомянутых авторов, а также исследований ряда других ученых [30-34] показал, что при формировании математических моделей управления движением судов по курсу решались, в основном, задачи повышения:

- точности следования судна заданным маршрутом с переменным курсом;

- эффективности принимаемых судоводителем технических действий при управлении движением судна.

Вместе с тем, в целом пока не удалось существенно продвинуться в направлении совершенствования технологического процесса управления судном с позиций повышения уровня безопасности плавания в СНУ линейных районов и акваторий ВВП. Решения вопросов исследования и разработки практических значимых технологий для СППРС при управлении движением судна в СНУ акваторий и районов плавания ВВП с учетом складывающейся эксплуатационной ситуации остаются актуальными для научно-технического сообщества.

Объект диссертационного исследования

Процесс управления движением водоизмещающего речного судна на ближних дистанциях в СНУ акваторий и районов плавания ВВП.

Предмет диссертационного исследования

Модельно-алгоритмическое обеспечение реализации концепции дополненной реальности в СППРС при автоматизированном управлении движением судна по курсу и маневрировании на ближней дистанции в СНУ линейных районов и акваторий ВВП.

Цель диссертационного исследования

Повышение навигационной безопасности маневрирования при управлении движением по курсу водоизмещающего судна на ближних дистанциях в СНУ линейных районов и акваторий ВВП.

Достижение этой цели будет способствовать:

- снижению уровня потенциально не всегда корректного влияния человеческого фактора на технологический процесс управления движением судна по курсу и маневрирования;

- повышению уровня безопасности плавания и снижению эксплуатационных расходов по содержанию судна;

- совершенствованию и расширенному внедрению цифровых технологий управления: а) рабочими процессами на судах внутреннего водного транспорта; б) судоходством в целом в СНУ линейных районах и акваториях ВВП.

Для достижения сформулированной выше цели в диссертации поставлены и решены следующие задачи:

- обоснована практическая востребованность создания СППРС при управлении движением судна по курсу и маневрировании на ближних дистанциях в СНУ линейных районов и акваторий ВВП;

- выполнен анализ известных математических моделей динамики управляемого на курсе водоизмещающего судна с позиций их адекватности типовым условиям ВВП;

- разработан алгоритм, осуществляющий в реальном времени автоматический выбор для расчета ПТДС математической модели динамики водоизмещающего судна, адекватной текущей эксплуатационной ситуации;

- предложена архитектура и выполнен программно-аппаратная реализация экспериментального образца СППРС при управлении движением водоизмещающего судна по курсу и маневрировании на ближних дистанциях в СНУ линейных районов и акваторий ВВП;

- разработан и экспериментально исследован модельный образец СППРС при управлении движением водоизмещающего судна по курсу и маневрировании в СНУ линейных районов и акваторий ВВП;

- определены направления расширенной реализации концепции дополненной реальности и функционала СППРС при управлении движением водоизмещающего судна (в том числе безэкипажного типа) и судоходством в целом в СНУ линейных районов и акваторий ВВП.

Соответствие области диссертационного исследования паспорту научной специальности [35]

2.9.7 Эксплуатация водного транспорта, водные пути сообщения и гидрография:

- п. 4. Методы и средства навигации и судовождения;

- п. 12. Информационные цифровые технологии и системы водного транспорта;

- п. 14. Влияние «человеческого фактора» на безопасность судоходства.

Методологическая, теоретическая и эмпирическая база, методы диссертационного исследования

В процессе исследований в диссертационной работе применялись:

- методология системного подхода;

- математическое моделирование и экспертные оценки;

- численное моделирование с использованием алгоритмов общего назначения для численного интегрирования систем дифференциальных уравнений, а также анализа и обработки видеопотоков;

- теория управления и математическая статистика при практической настройке взаимодействия экспериментального образца СППРС со штатными техническими средствами управления движением судна;

- теория принятия решений;

- эмпирические методы наблюдения, измерения, описания и сравнения при анализе данных натурных испытаний в СНУ судоходных фарватеров рек Волги и Оки.

Научная новизна результатов диссертационного исследования

1) Обоснована практическая востребованность создания СППРС при управлении водоизмещающим судном при маневрировании на ближних дистанциях в СНУ с целью снижения рисков возникновения навигационных происшествий и аварийных случаев.

2) Выполнен анализ ряда известных математических моделей динамики управляемого на курсе водоизмещающего судна с позиций их адекватности типовым условиям плавания на ВВП и целесообразности использования для расчетов ПТДС.

3) Создан алгоритм, осуществляющий в реальном времени автоматический выбор адекватной текущей эксплуатационной ситуации частной математической модели динамики судна для расчета ПТДС и её визуализации на рабочем мониторе судоводителя как дополненной реальности вкупе с соразмерным отображением видимой по курсу судна панорамы текущей судоходной обстановки.

4) Разработана технология построения ПТДС в формате дополненной реальности, создан и экспериментально исследован программно-аппаратный образец СППРС при управлении маневрированием водоизмещающего судна на ближних дистанциях в СНУ линейных районов и акваторий ВВП.

5) Выработана методика применения ПТДС для целей повышения безопасности судоходства и снижения влияния «человеческого фактора».

6) Определены направления расширенной реализации концепции дополненной реальности и функционала СППРС при управлении движением водоизмещающих судов на ближних дистанциях, в том числе при дистанционном управлении их безэкипажными версиями, а также судоходством в целом в СНУ линейных районов и акваторий ВВП.

Обоснованность и достоверность результатов диссертационного

исследования

Обоснованность и достоверность результатов диссертационного исследования обеспечивается:

- корректным использованием математического аппарата;

- результатами массовых вычислительных экспериментов;

- данными практического использования экспериментального образца СППРС при управлении движением водоизмещающего судна на ближних дистанциях в СНУ линейных районов и акваторий ВВП;

- независимой экспертизой публикаций по теме диссертации в научных изданиях и при представлении докладов на профильных российских и международных конференциях.

Теоретическая и практическая значимость результатов диссертационного исследования

Сформировано теоретическое обоснование востребованности СППРС при управлении движением водоизмещающего судна по курсу и маневрировании на ближних дистанциях в СНУ. Предложены алгоритм выбора адекватной математической модели динамики судна для расчета ПТДС, а также методика формирования и применения ПТДС для целей повышения безопасности судоходства, как элемента дополненной реальности.

На основе концепции дополненной реальности создан экспериментальный образец СППРС при управлении движением по курсу и маневрировании водоизмещающего судна на ближних дистанциях в СНУ линейных районов и акваторий ВВП (а также в специфических нештатных ситуациях), позволяющий понизить насколько это оказывается возможным в конкретных эксплуатационных условиях уровень:

а) потенциально не всегда корректного влияния человеческого фактора,

б) эксплуатационных расходов по содержанию судна.

Реализующий данный подход программный комплекс «ПОВОРОТ» зарегистрирован в Реестре программ для ЭВМ Федеральной службы по интеллектуальной собственности РФ (Роспатент), свидетельство об интеллектуальной собственности программ для ЭВМ №2022612548 от 28 февраля 2022 года (Приложение Д), может использоваться в академических и коммерческих целях.

Реализация и внедрение результатов диссертационного исследования

Результаты диссертационного исследования внедрены:

1) В учебный процесс ФГБОУ ВО «Волжский государственный университет водного транспорта» и его филиалов (в Рыбинске, Казани, Перми, Уфе, Самаре, Астрахани) для образовательных программ высшего профессионального образования:

- «Современные средства разработки и сопровождения программных приложений» (учебный план по направлению подготовки 09.03.02 «Информационные системы и технологии», профиль «Информационные системы и технологии на транспорте»), Акт внедрения в Приложении А;

- «Маневрирование и управление судном» (учебный план по специальности 26.05.05 «Судовождение на морских и внутренних водных путях», специализация «Судовождение на морских и внутренних водных путях»), Акт внедрения в Приложении Б;

- «Информационные системы в эксплуатации судов» и «Информационные технологии» (учебный план по специальности 26.05.06 «Эксплуатация судовых энергетических установок», специализация «Эксплуатация судовых энергетических установок судов смешанного река-море плавания»), Акт внедрения в Приложении В;

2) В проектно-конструкторскую деятельность ООО «Маринек» для производства судового навигационного оборудования и программного обеспечения, Акт внедрения в Приложении Г.

Также результаты диссертационного исследования применимы:

1) В образовательных программах высшего профессионального образования по следующей специализации:

- 25.05.03 «Информационно-телекоммуникационные системы на транспорте их информационная защита»;

- 10.05.03 «Информационная безопасность автоматизированных систем на транспорте (по видам)»;

2) В образовательных программах подготовки кадров высшей квалификации:

- 2.3.1 «Системный анализ, управление и обработка информации, статистика»;

- 2.3.3 «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствам»;

- 2.9.7 «Эксплуатация водного транспорта, водные пути сообщения и гидрография»;

3) В образовательных программах среднего профессионального образования:

- 09.02.07 «Информационные системы и программирование»;

- 10.02.05 «Обеспечение информационной безопасности автоматизированных систем»;

- 26.02.03 «Судовождение».

Апробация результатов диссертационного исследования

Ключевые положения диссертационного исследования и результаты научно-практической работы были представлены и обсуждались на ряде российских и международных научно-технических конференциях различного уровня, в том числе:

- XXV, XXVI Международные научно-технические конференции «Информационные Системы и Технологии» ИСТ-2019, ИСТ-2020, ФГБОУ ВО НГТУ им. Р.Е. Алексеева, Нижний Новгород (2019, 2020 гг.);

- 18, 20 Международные научно-промышленные форумы «Великие реки», ФГБОУ ВО ВГУВТ, Нижний Новгород (2018, 2020 гг.);

- IX, Х International Scientific and Practical Conference «Information control systems and technologies», Odessa National Polytechnic University, Ukraine, Odessa (2020, 2021 гг.);

- Международная научно-практическая конференция «Системы обеспечения и эксплуатация транспорта», филиал ФГБОУ ВО СамГУПС в Нижнем Новгороде (2020 г.);

- II, III Международные научно-промышленные форумы «Транспорт: горизонты развития», ФГБОУ ВО ВГУВТ, Нижний Новгород (2022, 2023 гг.);

- XIX, XXII Всероссийская молодежная научно-техническая конференция «Будущее технической науки», ФГБОУ ВО НГТУ им. Р.Е. Алексеева, Нижний Новгород (2020, 2023 гг.);

- Научно-техническая конференция «Информационные Системы и Технологии» (ИСТ-2023)» в составе Международной мультиконференции «Математические методы в технике и технологиях. ММТТ-36», ФГБОУ ВО НГТУ им. Р.Е. Алексеева, Нижний Новгород (2023 г.);

- Конференции профессорско-преподавательского состава ФГБОУ ВО ВГУВТ, 2018 - 2023гг.

Основные положения диссертационного исследования, выносимые на

защиту

1) Обоснование практической востребованности создания СППРС при управлении маневрированием водоизмещающего судна на ближних дистанциях в СНУ линейных районов и акваторий ВВП;

2) Результаты исследования известных математических моделей динамики управляемого водоизмещающего судна с позиций их адекватности типовым условиям плавания в линейных районах и акваториях ВВП, а также целесообразности их использования для расчетов ПТДС на ближних дистанциях;

3) Алгоритм автоматического выбора в реальном времени адекватной текущей эксплуатационной ситуации частной математической модели управляемого водоизмещающего судна для расчета ПТДС;

4) Архитектура программно-аппаратного образца СППРС при управлении маневрированием водоизмещающего судна на ближних дистанциях в СНУ линейных районов и акваторий ВВП;

5) Результаты использования экспериментального образца СППРС в натурных условиях при управлении маневрированием водоизмещающего судна на ближних дистанциях в СНУ линейных районов и акваторий ВВП;

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Галеев Рустем Эдуардович, 2024 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Дерябин В.В. Обзор исследований, посвященных использованию нейросетевых технологий в судовождении / В.В. Дерябин. - М.: Транспорт: наука, техника, управление. Научный информационный сборник, 2015, № 11, С. 52-60.

2. Каретников В.В. Перспективы внедрения безэкипажного судоходства на внутренних водных путях Российской Федерации / В.В. Каретников, И.В. Пащенко, А.И. Соколов - СПб.: Вестник ГУМРФ им. Адмирала Макарова 2017, Т9, №3, С.619 - 627.

3. Балушкин Е.М. Автоматизация современного судна: перспективы / Е.М. Балушкин, С.С. Коротков - СПб.: Морской вестник, 2018, №3(67), С. 115-116.

4. Титов А.В. Системы управления безэкипажными судами / А.В. Титов, Л.Баракат, В.А. Чанчиков, Г.А. Тактаров, О.Л. Ковалев - СПб.: Морские интеллектуальные технологии, 2019, №1-4(43), С.109-120.

5. Кирилова М.А. Перспективы развития безэкипажных судов в Российской Федерации / М.А. Кириллова, А.И. Рожко - А.: Вестник Астраханского ГТУ, 2020, №3, С.16-22.

6. Титов А. В. Состояние и перспективы реализации технологии e-навигации / А. В. Титов, Л. Баракат, А. Хаизаран // Вестник государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова, 2019, Т.11, №4, С.621-630.

7. Szlapczynski R. A target information display for visualizing collision avoidance maneuvers in various visibility conditions / R. Szlapczynski, J. Szlapczynska // The Journal of Navigation, 2015, Vol. 68, Is. 06, p. 1041-1055.

8. Васьков А.С. Способы представления зоны навигационной безопасности судна / А. С. Васьков, М. А. Гаращенко // Эксплуатация морского транспорта, 2017, №3 (84), С.38-44.

9. Богатырёв Д.А. Разработка интеллектуальной системы предупреждения столкновений судов / Д.А.Богатырёв, А.М.Саратовский //EurasiaScience, Сборник статей XXVII международной научно-практической конференции, 2020, С.67-68.

10. Дмитриев С.П. Система интеллектуальной поддержки судоводителя при расхождении судов / С. П. Дмитриев, Н. В. Колесов, А. В. Осипов, Г. Н. Романычева // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления, 2003, №2, С.98-105.

11. Lebkowski A. Intelligent ship control system / A. Lebkowski, R. Smierzchalski, W. Gierusz, K. Dziedzicki // International Journal on Marine Navigation and Safety of Sea Transportation-TransNav, 2008, Vol.2, №1, p.63-68.

12. Владимиров Д.Ю. Особенности построения систем поддержки принятия решений в задачах морской радиолокации / Д.Ю.Владимиров // Морской вестник, 2016, №S1 (12), С.40-41.

13. Zhu L. Observer-based autopilot heading finite-time control design for intelligent ship with prescribed performance / L.Zhu, T.Li // Journal of Marine Science and Engineering, 2021, Т.9, №8.

14. Таратынов В. П. Судовождение в стесненных районах / В. П. Таратынов. - М.: Транспорт, 1980, 128 с.

15. Клементьев А.Н. Обеспечение безопасности плавания современных судов смешанного плавания в стесненных условиях/ А.Н. Клементьев, М.Ю. Чурин -Н.Новгород: Вестник Волжской государственной академии водного транспорта, 2015, № 43, С.281-286.

16. Приказ Минтранса РФ от 29 декабря 2003 г. №221 / Раздел II. «Классификация транспортных происшествий» Положения по расследованию, классификации и учету транспортных происшествий на внутренних водных путях Российской Федерации.

17. Обзор аварийности с судами на море и на внутренних водных путях Российской Федерации за 2014-2022гг. - М.: сайт Ространснадзора https://rostransnadzor.gov.ru, раздел «Госморречнадзор», вкладка «Деятельность», строка «Расследование транспортных происшествий», пункт «Анализ и состояние аварийности».

18. Амбросовский В.М. Авторулевой в интегрированных мостиковых системах/ В.М.Амбросовский, Ю.В.Баглюк, А.С.Коренев - СПб.: Морской вестник. 2013. № 3 (47). С. 77-80.

19. Дорри М.Х. Исследование и сравнение трех систем управления движением судна по заданной траектории/ М.Х. Дорри, С.М. Никишов, Г.Э. Острецов, А.А. Рощин, Л.А. Середа - СПб.: Судостроение, 2017, №4 (833), С. 37-39.

20. Поваляев Г.Н. Управление движением судна по криволинейной траектории/ Г.Н. Поваляев - М.: ТрансЛит, 2011, С.60.

21. Бажанкин Ю.В. Исследование возможности автоматизированной проводки судов на ВВП в условиях течения/ Ю.В.Бажанкин, В.И.Тихонов - В сборнике: Великие реки-2019. Труды 21-го международного научно-промышленного форума, 2019, С. 84.

22. Попов А.Н. Модель прогнозного управления судном на курсе с элементами предсказаний в ИСХМ, при совокупном функционировании сегмента (авторулевой - автопрокладчик курса - ЭКДИС) в концепции развития Е-навигации/ А.Н. Попов,

A.П. Троеглазов, О.В. Диденко - М.: Транспортное дело России. 2019, №1, С.201-205.

23. Катенин В.А. Система автоматической проводки судов по заданной траектории движения/ В.А. Катенин, П.Г. Бродский, В.В. Чернявец, В.В. Иванцов, А.В. Бойков,

B.П. Леньков, А.В. Катенин, А.В. Чернявец // Патент на полезную модель RU 165915 и1, 10.11.2016. Заявка № 2016121086/11 от 27.05.2016.

24. Азаров М.М. Методы и алгоритмы автоматического управления движением судов по линии заданного радиуса поворота / М.М. Азаров, В.И. Ляпин, О.Б. Кудинов - СПб.: Системы управления и обработки информации. 2016, №4(35),

C.28-47.

25. Юдин Ю.И. Способ управления траекторией движения судна / Ю.И. Юдин, С.В. Пашенцев // Патент на изобретение RU 2501064 С2, 10.12.2013. Заявка № 2012108992/08 от 11.03.2012.

26. Фадюшин С.Г. Человеческий фактор судовождения в аспекте кибернетического подхода/ С.Г. Фадюшин - СПб.: Вестник ГУМРФ им. Адмирала Макарова, 2018, Т.10, №5, С.922-935.

27. Бобков А.П. Внедрение системы управления безопасностью на внутренних водных путях (проблемы, которые необходимо решать)/ А.П.Бобков, В.И.Тихонов, Р.С.Хвостов - Новосибирск: Научные проблемы транспорта Сибири и Дальнего Востока, 2015, №3, С.43-46.

28. Галеев Р.Э. Система поддержки принятия решений судоводителем при управлении движением судна / Р.Э.Галеев, А.В.Соловьёв // Великие реки 2018: Материалы международной научно-методической конференции. Секция IX Информационные технологии, системы управления и телекоммуникации ФГБОУ ВО «ВГУВТ», 2018, С.1-3.

29. Галеев Р.Э. Построение прогнозной траектории в системе поддержки принятия решений судоводителем при управлении движением судна / Р.Э.Галеев, А.В.Соловьёв // Информационные системы и технологии - 2019. Сборник материалов XXV Международной научно-технической конференции, Секция 5.2 Интеллектуальные системы управления, НГТУ Р.Е. Алексеева, 2019, С.745-748.

30. Антонов А.А. Алгоритм рекомендации выбора угла перекладки руля для систем поддержки принятия решений при маневрировании в узкостях/ А.А.Антонов, С.И.Кондратьев, Д.Е.Студеникин - Новороссийск: Эксплуатация морского транспорта, 2020, №2 (95), С. 27-30.

31. Гриняк В.М. Поддержка принятия решений при обеспечении безопасности движения судов на основе кластеризации траекторий/ В.М.Гриняк, А.С.Девятисильный, Ю.С.Иваненко - СПб.: Вестник государственного университета морского и речного флота им. адмирала С.О. Макарова, 2020, Т.12, №3, С.436-449.

32. Овчаренко И.М. Автоматизированное управление движением по заданной траектории судна на курсе в развитии концепции Е-навигации в среде ЭКНИС/ И.М.Овчаренко - М.: Транспортное дело России, 2019, №2, С.127-132.

33. Михальский В.А. Об автоматическом управлении движением судна по заданной траектории/ В.А.Михальский, В.А.Катенин, А.В.Бойков - М.: Речной транспорт (XXI век), 2010, №4 (46), С.68-69.

34. Смоленцев С.В. Проблема прогнозирования траекторий движения судов в акватории / С.В.Смоленцев, Д.В.Исаков, М.Б.Солодовниченко // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова, 2022, Т.14, №1, С.7-16.

35. Приказ Минобрнауки России от 24.02.2021 №118 «Об утверждении номенклатуры научных специальностей, по которым присуждаются ученые степени, и внесении изменения в Положение о совете по защите диссертаций на соискание ученой степени кандидата наук, на соискание ученой степени доктора наук, утвержденное приказом Министерства образования и науки Российской Федерации от 10 ноября 2017 г. N 1093».

36. Петровский А.Б. Теория принятия решений/ А.Б. Петровский, Университетский учебник. — М.: Академия, 2009, 400 с.

37. Ginzberg M.J., Stohr E.A. Decision Support System: Issues and perspectives. // Processes and tools for Decision Support. / Ed. By H.G.Sol. - Amsterdam: North-Holland Publ.Co., 1983, p. 9-13.

38. Прокопенко Н.Ю. Системы поддержки принятия решений / Н.Ю. Прокопенко - Н. Новгород: Учебное пособие, ННГАСУ, 2017, 188 с.

39. Ларичев О. И. Системы поддержки принятия решений. Современное состояние и перспективы их развития/ О.И. Ларичев, А.Б. Петровский - М.: Итоги науки и техники. Сер. Техническая кибернетика. ВИНИТИ, 1987, Т.21, С.131—164.

40. Курейчик В.М. Особенности построения систем поддержки принятия решений / В.М. Курейчик - Таганрог: Известия ЮФУ. Технические науки, 2012, №7 (132), С.92-98.

41. Ендачёв Д.В. Электронные системы интеллектуальных транспортных средств / Д.В. Ендачёв, С.В. Бахмутов, В.В. Евграфов, Н.П. Мезенцев - Минск: Механика машин, механизмов и материалов. 2020, №4(53), С.5-10.

42. Борщ Д.П. Тенденции развития и будущее интеллектуальных транспортных систем / Д.П. Борщ , Д.А. Рубан, Д.В. Николаенко - Азов: Современные тенденции развития и перспективы внедрения инновационных технологий в машиностроении, образовании и экономике. 2020, Т.6, №1(5), С.12-16.

43. Макаров Д.А. Архитектура многоуровневой интеллектуальной системы управления беспилотными летательными аппаратами / Д.А. Макаров, А.И. Панов, К.С. Яковлев - М: Искусственный интеллект и принятие решений. 2015, №3, С.18-33.

44. Вагущенко Л. Л. Бортовые автоматизированные системы контроля мореходности / Л. Л. Вагущенко, А. Л. Вагущенко, С. И. Заичко. — Одесса: ФЕНИКС, 2005, 272 с.

45. Чёрный С.Г. Интеллектуальная поддержка принятия решений при оптимальном управлении для судовых электроэнергетических систем / С.Г. Чёрный, А.А. Жиленков. - Вестник государственного морского университета имени адмирала Ф.Ф. Ушакова, 2014, №2 (7), С.29-33.

46. Полковникова Н.А. Модели и алгоритмы системы поддержки принятия решений для главного судового двигателя / Н.А. Полковникова, А.К. Полковников - Эксплуатация морского транспорта, 2018, №3 (88), С.86-102.

47. Huang Y.A Ship collision avoidance system for human-machine cooperation during collision avoidance / Huang Y., Chen L., van Gelder P.H.A.J.M., Negenborn R.R. - Ocean Engineering, 2020, Volume 217, Article 107913.

48. Безопасность водного транспорта / Труды Международной научно-практической конференции, посвященной 300-летию Санкт-Петербурга, 10-12 сентября 2003 г., Санкт-Петербург, 2003, Том 3.

49. Епихин А. И. Построение системы поддержки принятия решений для комплексного обеспечения безопасности танкеров-газовозов / А.И. Епихин - СПб.: Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова, 2017, Т.9, №3, С.481-488.

50. Yuesheng Lu. Imaging system for vehicle / Yuesheng Lu, Joel S. Gibson, Michael J. Higgins - Luthman, Steven V. Byrne, Richard D. Shriner - United States Patent, Sep. 8, 2020 Patent No .: US 10,766,417 B2

51. Симанков В.С. Основные методологические аспекты организации и функционирования систем поддержки принятия решений безопасности судовождения / В.С. Симанков, В.В. Астреин - Новороссийск: Эксплуатация морского транспорта, 2016, №2(79), С.56-64.

52. Попов А.Н. Использование перспективных технологий для обеспечения безопасности плавания высокоскоростных судов / А.Н.Попов - Красноярск: В мире научных открытий. 2015. № 8 (68). С. 205-215.

53. Путов Н.Е. Проектирование конструкций корпуса морских судов. Часть 1. Нагрузки на корпус судна на тихой воде и на регулярном волнении/ Н.Е.Путов - Л.: Судостроение, 1976, 376 с.

54. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов/ В.Г. Павленко - М.: Транспорт, 1979, 182 с.

55. Басин А.М. Гидродинамика судна/ А.М. Басин, В.Н. Анфимов - Л.: Речной транспорт, 1969, 553с.

56. Matsumoto N. Experimental prediction methods of maneuvering performance of ships and ocean structures / N. Matsumoto, K. Suemitsu // Nippon Kokan Techn. Report. - 1981, №2, P.55-65.

57. Поселенов Е.Н. Связь области устойчивости при автоматическом управлении движением судна с его главными размерениями / Е.Н. Поселенов, Т.И. Гаврилова, М.М. Чиркова // Труды VII международной конференции «Идентификация систем и задачи управления», - Москва: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова, 2008, С.723-730.

58. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна / А.Д. Гофман. - Л.: Судостроение, 1988, 360 с.

59. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания / А.Д. Гофман - Л.: Судостроение, 1971, 182 с.

60. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения / Г.В. Соболев - Л.: Судостроение, 1976, 477 с.

61. Volta E. Comparison of different mathematical models of ships and their control experimental results / E. Volta // Ship operation and automatic. - Proc. 2nd IFAC /IFIP Symp., 1976, p.565-571.

62. Войткунский Я.И. Управляемость водоизмещающих судов: Справочник по теории корабля / Я.И. Войткунский - Л.: Судостроение, 1985, Т.3, 544 с.

63. Басин А.М. Ходкость и управляемость судов/ А.М. Басин - М.: Транспорт, 1961, 175 с.

64. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном / Р.Я. Першиц - Л.: Судостроение, 1983.

65. Войткунский Я.И. Справочник по теории корабля. Судовые движители и управляемость / Я.И.Войткунский, Р.Я.Першиц, И.А.Титов. Л.: Судостроение, 1973, 512 с.

66. Войткунский Я.И. Справочник по теории корабля. Ходкость и управляемость / Я.И.Войткунский, Р.Я.Першиц, И.А.Титов. Л.: Судпромгиз, 1960, 688 с.

67. Поселенов Е.Н. Выбор математических моделей для испытаний алгоритмов управления подвижным объектом (речным судном) / Е.Н. Поселенов, А.В. Преображенский // Труды VII международной конференции «Идентификация систем и задачи управления». - Москва: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова. - 2008. - С. 731-737.

68. Чиркова М.М. Исследование скрытых динамических свойств подвижных объектов с одной неизмеряемой координатой состояния / М.М. Чиркова // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. IV Межд. конф. 17-19 сентебря 1996 г. - Н.Новгород, 1996, С.161.

69. Поселенов Е.Н. Обоснование и разработка адаптивного алгоритма управления движением речного водоизмещающего судна на мелководье / диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Волжская государственная академия водного транспорта. Нижний Новгород, 2010, 128с.

70. Чиркова М.М. Результаты натурных испытаний цифрового авторулевого / М.М. Чиркова, А.В. Преображенский // Судостроение, 1992, №11-12, C.20- 23.

71. Тумашик А.П. Идентификация судна как объекта управления по данным модельных испытаний / А.П. Тумашик // Судостроение, 1981, №7, C.9-13.

72. Чиркова М.М. Методика проведения испытаний для определения скрытых свойств подвижных объектов с одной неизмеряемой координатой состояния / М.М. Чиркова // Межвуз. сб. науч. тр.: Моделирование и оптимизация сложных систем. - Н.Новгород: ВГАВТ, 1996, вып.273, С.175-184.

73. Чиркова М.М. Разработка методов идентификации и управления движением неустойчивого на курсе объекта со скрытыми динамическими особенностями. дис. на соискание ученой степени доктора технических наук / М.М. Чиркова -Н.Новгород, 1998, 207с.

74. Фейгин М.И. Динамика неустойчивого на прямом курсе судна / М.И. Фейгин, М.М. Чиркова // Судостроение, 1987, №7, С.23-25.

75. Юдин Ю.И. Математические модели плоскопараллельного движения судна. Классификация и критический анализ / Ю.И. Юдин, И.И. Сотников // Вестник МГТУ, том 9, №2, 2006, с.200-208.

76. Попов С.А. Автоматизация производственных процессов на водном транспорте: Учебник. / С.А. Попов, Ю.М. Кулибанов, Ю.Н. Ковалев. - М.: Транспорт, 1983, 240 с.

77. Галеев Р.Э. О выборе математической модели для построения траектории движения судна в системе поддержки принятия решений судоводителем / Галеев Р.Э. // Научные проблемы водного транспорта. №74(1). 2023., С. 162-173.

78. Galeev R.E. Forecast modeling of trajectories movement the ship / Galeev R.E., Solovev A.V., FedosenkoYu.S. // Materials of the IX international scientific-practical conference «Information Control Systems and Technologies» (ICST- Odessa - 2020). Odessa. 2020, pp. 279-282.

79. Мартюк Г.И. Учет ветра в математической модели судна с целью оценки его влияния на маневренные характеристики / Г.И. Мартюк, Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин

// Вестник МГТУ. Труды Мурманского государственного технического университета, 2004, Т.7, №3, С.375-380.

80. Мартюк Г.И. Учет волнения в математической модели судна с целью оценки его влияния на маневренные характеристики / Г.И. Мартюк, Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин // Вестник МГТУ. Труды Мурманского государственного технического университета, 2004, Т.7, №3, С.381-389.

81. Мартюк Г.И. Учет мелководья в математической модели судна с целью оценки его влияния на маневренные характеристики / Г.И. Мартюк, Ю.И. Юдин, А.Ю. Юдин // Вестник МГТУ. Труды Мурманского государственного технического университета, 2004, Т.7, №3, С.390-397.

82. Галеев Р.Э. Визуализация прогнозной траектории как дополненной реальности для поддержки управления движением судна в условиях внутренних водных путей / Р. Э. Галеев, Ю. С. Федосенко // Морские интеллектуальные технологии. 2023, №2-1(60), С. 261-268.

83. Галеев Р.Э. Цифровое моделирование прогнозной траектории в системе поддержки принятия решений при управлении движением судна / Галеев Р.Э., Соловьев А.В., Федосенко Ю.С. // Информационные системы и технологии ИСТ-2020. Сборник материалов XXVI Международной научно-технической конференции. НГТУ им. Р.Е. Алексеева. 2020, С. 819-824.

84. Rustem E. Galeev, Modeling and visualization of the forecast trajectory for the decision support system for controlling the movement of a river displacement vessel / Rustem E. Galeev, Alexey V. Soloviev, Yuriy S. Fedosenko //Journal of Physics: Conference Series (JPCS). 2021, Р.1-9.

85. Галеев Р.Э. Прогнозная траектория в системе поддержки принятия решений при дистанционном управлении движением судна по курсу /Галеев Р.Э., Федосенко Ю.С., Соловьев А.В. // Великие реки - 2020. Труды 22-го международного научно-промышленного форума. Секция VIII Информационные технологии, системы управления и телекоммуникаций. 2020, С. 1-4.

86. Galeev R.E. Modeling and visualization of the forecast trajectory for the river vessel operation control support system / Galeev R.E., Solovev A.V., Fedosenko Yu.S. //

Materials of the X international scientific-practical conference «Information Control Systems and Technologies» (ICST- Odessa - 2021). Odessa, 2021, pp. 196-198.

87. Галеев Р.Э. Программный комплекс моделирования и визуализации траектории движения судна "ПОВОРОТ" / Р.Э.Галеев, А.Н.Иванов, А.Н.Филлипов, А.В.Соловьев, Ю.С.Федосенко - М.: Речной транспорт (XXI век), 2021, № 3(99), С.37-38.

88. Горелов Ю.Н. Численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений (метод Рунге - Кутта): учеб. пособие / Ю.Н. Горелов; Федер. агентство по образованию. - Самара: Изд-во «Самарский университет», 2006, 48 с.

89. Поселенов Е. Н. Определение диапазона изменения гидродинамических коэффициентов модели судна по результатам натурных испытаний, проведенных при различных внешних условиях / Е. Н. Поселенов, М. М. Чиркова // Сборник трудов с докладами и тезисами конференции. - Москва, ИПУ РАН, 2009, С.201-205.

90. Bradsky G., Learning OpenCV / G.Bradsky, A.Kaehler — O'Reilly, 2008, 571 p.

91. Кэлер А., Изучаем OpenCV 3 / А.Кэлер, Г.Брэдски — Москва, ДМК-Пресс, 2017, 826 с.

92. Andrew M. St. Laurent / Understanding Open Source and Free Software Licensing, 2004, 207 p.

93. Галеев Р.Э. О цифровом моделировании траектории для систем поддержки принятия решений при управлении движением судна / Галеев Р.Э., Соловьев А.В., Федосенко Ю.С. // Сборник материалов XIX Всероссийской молодежной научно-технической конференции, посвященной 75-летию в ВОВ. НГТУ им. Р.Е. Алексеева. 2020, С.200-201.

94. Галеев Р.Э. Синтез и визуализация прогнозной траектории движения судна на ближних дистанциях / Р.Э. Галеев, Н.В.Камаев // Будущее технической науки: сборник материалов XXII Всероссийской молодежной научно-технической конференции. НГТУ им. Р.Е. Алексеева. 2023. С.86.

«

АКТ ВНЕДРЕНИЯ

Настоящим подтверждается, что результаты диссертационной работы Галеева Р.Э. внедрены в учебный процесс по направлению подготовки 09.03.02 «Информационные системы и технологии», профиль «Информационные системы и технологии на транспорте».

Директор института экономики, управления и права ФГБОУ ВО «ВГУВТ»

Доцент к.т.н.

Э.Е. Нюркина

ггельности ФГШУ ВО «ВГУВТ»

УТВЕРЖДАЮ Ьекто^тю образовательной

В.В. Крайнова

«

2023

АКТ ВНЕДРЕНИЯ

Настоящим подтверждается, что результаты диссертационной работы Галеева Р.Э. внедрены в учебный процесс по специальности 26.05.05 «Судовождение на внутренних водных путях и в прибрежном плавании с правом эксплуатации судовых энергетических установок».

академия» ФГБОУ ВО «ВГУВТ»

М.Ю. Чурин

■

г

УТВЕРЖДАЮ юр ш образовательной

;Ги ФТЪОУ ВО «ВГУВТ»

>2 лУк

Ууг) Л па -***

ЪШШШ-'В.В. Крайнова

«

2023

АКТ ВНЕДРЕНИЯ

Настоящим подтверждается, что результаты диссертационной работы Галеева Р.Э. внедрены в учебный процесс по специальности 26.05.06 «Эксплуатация судовых энергетических установок».

Директор института «Морская академия» ФГБОУ ВО «ВГУВТ»

Ш НПФ МАРИМ )К

• V1W РАДЛЮ» 1 смсракшМыА ^фсктс ООО *Г«и ж

Atri

«мс1{нммк «1|>о| (itMMai• apu^Kta I t;«:-f K.ull tMIIUCK •ИмйШК, ШММШЙ CMUttUKIW О ГОЙШКГКИШ:

рстктрмшн программы хи 'JBM Лк 20226I2MS от 2102 2022 г.. успешно внедрен иролткь монстру ттерск}ю лг*тс«июсть ООО «НПФ Мдрнмм» и ООО аЧОрмим rifwui MIO от W 0*2022 г. Ггмсрмънпго .шрсглце -НПФ Чарммч • Михшнна С«рл Каимриш

Цель мклрамм программного tdaauewi «Повороте • прмшленл сулешм ммпшмшмо iÁ>{<y>4wiiii и врхммшого обюкчеим дм панаш судмоисмм

Программа «ПОВОРОТ»

REM 16-09-2019 asp gal REM AL = const 10000

INPUT "vessel = "; nn 10001

ON nn GOTO 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16 REM nn - вариант типа судна

1 Vessel$ = "V-neft F1 v1": parus = 1.6: kapa1 = 0.21: kapa2 = 0.76 'porozny ? 1 versia kapa1 = 0.2 kapa2 = 0.76

REM parus - соотношение высоты надводной части борта к погруженной, Toc - осадка судна , L, B - длина и ширина судна, q, r, s, h - коэффициенты модели судна, данной в справочнике Войткунского Я.И., kapal , kapa2 - угол наклона сепаратрисы (приход в седло) и угол наклона линии фазового портрета при уходе из седла

L = 132.6: B = 16.9: Toc = 3.58 ' L/B=7.85 q2 = -0.044: r2 = 0.029: s2 = -0.002: h1 = 0.056 q3 = -0.185: r3 = 0.14: s3 = -0.0018 GOTO 60

2 Vessel$ = "V-neft 4 v2": parus = 1.2 'grushenoe: kapa1 = -0.15: kapa2 = 0.63

L = 132.6: B = 16.9: Toc = 3.58: kapa1 = -0.09: kapa2 = 0.63 ' L/B=7.85

q2 = -0.065: r2 = -0.021: s2 = -0.00075: h1 = 0.4 q3 = -0.127: r3 = 0.08: s3 = -0.00075 GOTO 60

3 Vessel$ = "V-neft 6 =4?": L = 132.6: parus = 1.6: kapa1 = -0.6 'q2 = -0.052: r2 = -0.008: s2 = -0.00095: h1 = 0.246

'q3 = -0.014: r3 = 0.093: s3 = -0.01

GOTO 60

4 Vessel$ = "V-sky": parus = 2: kapal = -0.15: kapa2 = 0.86 L = 100: B = 17

q2 = 0.476: r2 = -0.68: s2 = -0.12: hl = 2.27 q3 = -5.51: r3 = 4.55: s3 = -1.26 GOTO 60

5 Vessel$ = "Sobolev": parus = 6: kapa1 = 0.13: kapa2 = 0.86 'kapa1=0.13 kapa2=0.86 parus = 4: L = 129.1: B = 16.7: Toc = 2.88 'L/B = 7.73

q2 = -0.07: r2 = 0.053: s2 = -0.013: h1 = 0.103 q3 = -0.5: r3 = 0.43: s3 = -0.01 GOTO 60

6 Vessel$ = "Y.Sverd melko?": kapa1 = 0.02: kapa2= 1.55 'kapa1=0.1, kapa2=1.5 dtp=0.005

parus = 4: L = 96.27: B = 14.98: Toc = 2.414 q2 = -0.033: r2 = 0.016: s2 = -0.006: h1 = 0.7 q3 = -0.117: r3 = 0.177: s3 = -0.03 GOTO 60

7 Vessel$ = "Y.Sverd glub": kapa1 = -0.34: kapa2 = 0.66 'kapa1=-0.34, kapa2=0.66 dtp=0.002

parus = 4: L = 96.27: B = 14.98: Toc = 2.414 'L/B=6.45

q2 = 0.62: r2 = -0.44: s2 = -0.01: h1 = 1.49 q3 = -1.97: r3 = 1.3: s3 = -0.03 GOTO 60

8 Vessel$ = "Yr Dolgoruky": kapa1 = 0.37: kapa2 = 0.61 'kapa1=0.33, kapa2=0.61 dtp=0.002

parus = 4: L = 95.8: B = 14.3: Toc = 2.4 q2 = -0.798: r2 = 0.476: s2 = -0.012: h1 = 0.076 q3 = -2.14: r3 = 1.3: s3 = -0.01 GOTO 60

9 Vessel$ = "CT-1309": kapa1 = 0.26: kapa2 = 0.73 'kapa1=0.26, kapa2=0.72 parus = 2: L = 86.7: B = 12.3: Toc = 2.9 'Sigma=? V-gruz=1589 L/B=7 q2 = -0.12: r2 = 0.075: s2 = -0.0045: h1 = 0.148

q3 = -0.41: r3 = 0.297: s3 = -0.006 GOTO 60

10 Vessel$ = "V-Don v13 s=0.16": kapa1 = -0.9: kapa2 = 0.8 ' kapa1=-1, kapa2=0.8 m.e. Mt=28.4

parus = 3: L = 138: B = 16.7: Toc = 3.39 q2 = 3.3: r2 = -2.91: s2 = 0.16: h1 = 16 q3 = -3.7: r3 = 2.97: s3 = -1.57 GOTO 60

11 Vessel$ = "Volgo-Don 5085 razmer?": kapa1 = -29: kapa2 = 21.7 ' kapa1=-29, kapa2=22.6 dtp=0.05

parus = 3: L = 138: B = 16.7: Toc = 3.39 'Sigma=?(характеристика обвода) Vgruz=6

(¿py3onodbeMnocmh) : L/B=8.25

q2 = 0.12: r2 = -2.91: s2 = 0.0056: h1 = 0.001

q3 = -0.0046: r3 = 0.1: s3 = -0.0019

GOTO 60

12 Vessel$ = "Sobolev": kapa1 = 0.13: kapa2 = 0.86 'kapa1=0.13 kapa2=0.87 L/B = 7.73

parus = 4: L = 129.1: B = 16.7: Toc = 2.88 q2 = -0.07: r2 = 0.053: s2 = -0.013: h1 = 0.01

q3 = -0.5: r3 = 0.43: s3 = -0.1 GOTO 60

13 Vessel$ = "V-Don v16 s2=-0.16": kapa1 = 0.9: kapa2 = 0.80 ' kapa1 = -1, kapa2=0.8 Mt=28.4

parus = 3: L = 138: B = 16.7: Toc = 2.88 q2 = 3.3: r2 = -2.91: s2 = -0.16: h1 = 1.6 q3 = -3.7: r3 = 2.97: s3 = -1.57 GOTO 60

14 Vessel$ = "Cap Smirnov": kapa1 = -8.9: kapa2 = 6 ' kapa2=6-11 Razmernaia model

parus = 2: L = 227.3: B = 30: Toc = 9.87 q2 = 0.049: r2 = -1.29: s2 = -0.006: h = 0.017 q3 = -0.013: r3 = 0.15: s3 = -0.0028 GOTO 60

15 Vessel$ = "Tank KRiM ": kapa1 = -17.3: kapa2 = -30 '? = v-don16? ustoichivoe4 parus = 3: L = 135: B = 16.5: Toc = 3.39 '

q2 = 3.3: r2 = -2.91: s2 = -0.16: h1 = 1.6 q3 = -3.7: r3 = 2.97: s3 = -1.57 GOTO 60

16 Vessel$ = "Yr Dolg melko" 'gipoteza: kapa1 = 0.37: kapa2 = 0.61 'kapa1=0.33, kapa2=0.61 dtp=0.002

parus = 4: L = 95.8: B = 14.3: Toc = 2.4 q2 = -1.18: r2 = 0.34: s2 = -0.0045: h1 = 0.54 q3 = -1.47: r3 = 0.74: s3 = -0.004 GOTO 60

60 SCREEN 10 70 CLS

INPUT " AL="; AL REM - базовый угол перекладки рулевых органов 150 SCREEN 12

155 INPUT " O'key ? or n"; okey$ IF okey$ = "n" THEN 10000 ELSE 150 160 CLS fiz0 = 0

fiz = fiz0: fiztek = fiz0: fizw = 0: fizpred = 0: nfiz = 0 (начальные значения курса и скорости ухода с курса = 0) Lship = L

V = 2 rem скорость хода судна, м/с

Xmax = 1400 (расстояние, на котором идет запись осциллограммы) Vc = V: tm = Xmax / V: m = 640 / Xmax:

Sy1m = 40: Sy2m = 80: Sx2m = 50: Sx3m = Xmax - (Sx1m + Sx2m) (ширина зоны целеполагания и расстояние)

yrktek = mh * sy1m: YY0 = yrktek по необходимости

' Frealtime = 0 (Отмашка реального времени = 0, начинается отсчет, опрашивается машинный таймер - реальное время в секундах.) T0 = TIMER: n = 4: dt = 0.03: dtp = 7 *dt: kmp = tm / dtp

tpr = 30: mmax = tpr / dtp: mm = mmax + 1 (шагрисунка положения ЦТ судна) q = 0: q1 = 1: q2 = 1: sit = 0: 'fperproc = 0: nachalo stabilisacii posle p/processa DIM Z(3, kmp + 10):

DIM X1(kmp + 10) : DIM Y1(kmp + 10)

DIM X1rk(kmp + 10): DIM Y1rk(kmp + 10): DIM dreif(kmp + 10): DIM dfitek(kmp + 10): DIM ttek(kmp + 10)

DIM Hxoda(kmp + 10) ' Hxoda - необходимая ширина, с учетом ширины судна и максимального угла дрейфа при движении по прямолинейному курсу DIM fitek(kmp + 10): DIM Hxodav(kmp + 10)

DIM flagw(kmp + 10): DIM flagg(kmp + 10): DIM fiztek(kmp + 10): DIM dY1(kmp + 10)

DIM xtek(kmp + 10): DIM Ytek(kmp + 10) DIM Y(10), k1(10), K2(10), K3(10), K4(10) DIM S$(4), B(4), w$(4), YM(4) ' DIM dfirk(kmp + 1)

' controls = "PD-control" ' возможные алгоритмы управления: импультый или пропорционально-дифференциальный с коэффициентами kw, kfi. CONTROLS = "IMPULS-control"

kw = 10: kfi = 1: wdop = 0.05: wdopnn = 0.5: firkdop = 1: fidop = 1

Vrm = 3 ' Vrm - о/с скорость перекладки рулей, wdopnn,

fidop = 1, nn - переходной процесс, при переходе на новый курс или возврате на курс

fbeginsnosa = 0: xbeginsnosa = 0: DAL = 0 'снос от ветра отсутствует AL1 = 0: AL2 = 0: AL3 = 0

kursmax = 0: Ymax = 0: Ymin = 0: Ywmax = 0: Lmax = 0: dreifmax = 0: dfirkmax = 0

'Y(1) = 0.1: Y(2) = -0.1: Y(3) = 5: Y(4) = 0: yrktek = -40: yreal = yrktek

Y(1) = 0.1: Y(2) = -0.1: Y(3) = 5: Y(4) = 0 rem Нач. условия скорость ю, дрейф

ß, курс ф, руль AL

yreal = yrktek

Ysswtek = 0: Sreal = 0: Vreal = 0

nsbrosaU = 0: fsbrosaU = 0

f1 = 0: ALtek = Y(4): Alpred = Y(4)

AL1sgnpred = 0: AL1sgntek = 0: kci1max = 0: kci2max = 0

fpauz0 = 0: fupravlenia0 = 0: fupravlenia = 0:

tpauz0 = 0: tupravlenia0 = 0: tupravlenia = 0:

tupravleniamin = 1000: tpauzmin = 1000: tupravleniamax = 0: tpauzmax = 0

Z(1, 1) = Y(4) 'AL(0) Z(2, 1) = Y(1) 'w(0)

q22 = 1: dfirk(1) = 0: dfirkdop =0.5 'где приписки rk для расчета диф. уравнения методом Р-КУТТА

1000 REM "BEGINING R-Kutt" T0 = TIMER

1050 FOR T = 0 TO tm STEP dt 1065 q = q + 1 1080 GOSUB 1350 1090 NEXT T

1095 'LOCATE 10, 20: PRINT "End" 'GOSUB 6000 'PRINT "Date into file" 1340 END

1350 REM R-KUTT n=6

1360 FOR I=1 TO n

1370 GOSUB 3000

1380 K1(I) = f *dt

1390 NEXT I

1400 T = T + dt / 2

1410 FOR I=1 TO n

1420 Y(I) = Y(I) + K1(I) / 2

1430 NEXT I

1440 FOR I = 1 TO n

1450 GOSUB 3000

1460 K2(I) = f *dt

1470 NEXT I

1480 FOR I=1 TO n

1490 Y(I) = Y(I) + K2(I) / 2 - K1(I) / 2

1500 NEXT I

1510 FOR I = 1 TO n

1520 GOSUB 3000

1530 K3(I) = f *dt

1540 NEXT I

1550 T = T + dt / 2

1560 FOR I = 1 TO n

1570 Y(I) = Y(I) + K3(I) - (K2(I) / 2)

1580 NEXT I

1590 FOR I=1 TO n

1600 GOSUB 3000

1610 K4(I) = f *dt

1620 NEXT I

1630 FOR I = 1 TO n

1640 Y(I) = (Y(I) - K3(I)) + (K1(I) + (2 *(K2(I) + K3(I)) + K4(I))) / 6

1645 NEXT I REM opros datchikov: ttek, w, fitek, X1(q1), Y1(q1) IF (T - dt) >= (q1 *dtp) THEN GOTO 1646 ELSE 1660

1646 IF ABS(Y(1)) < 0.001 THEN Y(1) = 0 IF ABS(Y(3)) < 0.01 THEN Y(3) = 0

IF ABS(Y(2)) < 0.002 THEN Y(2) = 0 IF ABS(Y(4)) < 0.1 THEN Y(4) = 0

REM Z(1,q1) =rule, Z(2,q1)=W. Z(3,q1)=firk, Z(4,q1)=U (=AL)

16460

REM BLOCK 0 q1 = q1 + 1

Z(1, q1) = Y(4): Z(2, q1) = Y(1): Z(3, q1) = Y(3): : ALtek = Y(4) ttek(q1) = T

w = Y(1): wtek = Y(1): dreif = 15 * Y(2) Alpred = ALtek: ALtek = Y(4) firkpred = firk: firk = Y(3): firktek = Y(3) Upred = Utek: Utek = AL dw = (Z(2, q1) - Z(2, q1 - 1)) / dtp

dfirk = Y(3) - fiz 'prirost mistake/errordfiz = fiztek - Y(3) 'otklonenie ot kursa

16461

REM BLOCK 1

dxrk = Vc * dtp * COS(dfirk / 57.3)

dyrk = -Vc * dtp * SIN(dfirk / 57.3) xrktek = xrktek + dxrk yrktek = yrktek + dyrk' STOP

dxreal = dxrk * COS(fiz / 57.3) + dyrk * SIN(fiz / 57.3) xreal = xreal + dxreal: xpred = xtek xtek = xreal

dyreal = -dxrk * SIN(fiz / 57.3) + dyrk * COS(fiz / 57.3)

yreal = yreal + dyreal: ypred = Ytek

Ytek = yreal + Yssw

kurstek = -ATN(dyreal / dxreal) * 57.3

fipred = fitek: fitek = kurstek

dfitek = fitek - fiz

Y1rk(q1) = yrktek: X1rk(q1) = xrktek

Y1(q1) = yreal: X1(q1) = xreal

Ytek(q1) = Ytek: xtek(ql) = xtek

dreif(ql) = dreif + firktek ' dlia ocenki Hxoda

Hxoda(ql) = Lship * ABS(SIN(dreif(q1) / 57.3)) + B

Hxodav(ql) = Hxoda(ql) / 2 + Ytek

xbolshnoe = xbolshnoe + V * dtp

16462

REM BLOCK 2 popravki na smeschenie ot vetra ysswpred = Ysswtek

Ysswtek = Y(6): dysswtek = Y(6) - ysswpred 'smesshenie po y ot vetra za dtp

Vssw = Y(5) 'skopoct snosa cydna vetrom

Yssw = Ysswtek 'Dy ot vetra,if kurs will be not change

' xxx = dysswtek / (0.5 * L / Vc) ' look at Lship

IF T >= q2 * tpr / 1 THEN GOTO 164621 ELSE 164622

164621 q2 = q2 + 1

IF (vwind = 0) AND (ABS(Ytek) < Ydop) THEN xxx = 0

IF (vwind = 0) AND (ABS(Ytek) > Ydop) THEN xxx = (Ytek) / (Vc * tpr / 1)

IF (vwind > 0) AND (ABS(Ytek) < Ydop) THEN xxx = 0 ' dysswtek / (2 * dxreal)

IF (vwind > 0) AND (ABS(Ytek) > Ydop) THEN xxx = 0.8 * (Ytek) / (Vc * tpr / 1)

'IF (vwind > 0) AND (ABS(ytek) > Ydop) THEN xxx = (ytek) / (Vc * tpr / 1)

IF T < tpr THEN xxx = 0

164622 dfiwtek = ATN(xxx) * 57.3

fizw = dfiwtek

fizpred = fiztek: fiz = fizw * fw + fiz0: fiztek = fiz: fiztek(q1) = fiz IF fiz = 0 THEN Vreal = V ELSE Vreal = V* ABS(COS(fitek)) Sreal = Sreal + Vreal * dtp

1659 GOTO 5000 'выход на печать точки

1660 T = T - dt

1670 RETURN 'возврат на расчет следующей точки REM VESSE's MODEL

3000 ON I GOTO 3010, 3020, 3030, 3040, 3050, 3060 3010

f = -q3* Y(2) - r3 * Y(1) - s3 * (Y(4) - SMESXARAKTER) ' glyboko fdw = f, f1 = f, prw = f 3015 RETURN 3020

f = -q2 * Y(2) - r2 * Y(1) - s2 * (Y(4) - SMESXARAKTER) - h1 * Y(2) * ABS(Y(2)) f2 = f

3025 RETURN 3030 f = Y(1) 3035 RETURN 3040

IF ABS(AL - Y(4)) > 2 THEN f = Vrm * SGN(AL - Y(4)) ELSE f = (AL - Y(4)) / 3

3045 RETURN

3050 ksw = 0.05: Tsw = 5 '3

f = (-Y(5) + ksw * vwind) / Tsw ' Y(5) - skorost' snosa sudna vetrom

3055 RETURN

3060 f = Y(5) * parus / 2 ' Y(6) - snos sudna vetrom =Ysw

3065 RETURN

5000 REM п/п печати

5100 LINE (1, 120)-(630, 120), 15 't

5110 LINE (5, 20)-(5, 380), 15 'Y(i)

5112 LOCATE 2, 3: PRINT "AL- wight, 20 * w-green, fi-red "

5114 LOCATE 9, 78: PRINT "t";

5116 LOCATE 12, 3: PRINT "Y";

5118 LOCATE 17, 78: PRINT "X";

5120 DELXP = 625 / kmp

5130 RISX = 4 + DELXP' -DELXP

5140 FOR j = 1 TO q1 'kmp

5150 RISX = (RISX) + DELXP

5160 FOR I = 1 TO 3

5162 ON I GOTO 5170, 5172, 5174

5170 PSET (RISX, 120 - (Z(I, j) * 1)), 15'13 'Line ALtek - white GOTO 5200

5172 PSET (RISX, 120 - (Z(I, j) * 20)), 10'15 'Line W - green

5173 GOTO 5200

5174 PSET (RISX, 120 - (Z(I, j))), 13 'Line fi - red

5200 NEXT I

5201

5210 NEXT J

5280 LINE (1, 250)-(640, 250), 15 'X for traertorii 5300 FOR j = q1 TO q1

AA = m * Lship * SIN(dreif(j) / 57.3) ' AA - shirina xoda v picseliax AAA = Lship * SIN(dreif(j) / 57.3) + B ' AAA - shirina xoda v metrax IF AAA > AAAmax THEN AAAmax = AAA

NEXT J

IF mm > mmax THEN 6310 ELSE 6320 (50 * dtp=50 * 0.5)

' risyem kashdyu 30-u tochky iz massiva Z

5310 mm = 0 'sbros chetchika propuschenyx tochek CIRCLE (m *xtek + 5, 250 - 0.5 *m *(Ytek)), 2, 15 ' 2, 13

LINE (m *xtek + 5 - m *Lship / 2 *COS(dreif(q1) / 57.3), 250 - 0.5 *m *(Ytek) - m *Lship / 2 *SIN(dreif(q1) / 57.3))-(m *xtek + 5 + m *Lship / 2 *COS(dreif(q1) / 57.3), 250 - 0.5 *m *(Ytek) + m *Lship / 2 *SIN(dreif(q1) / 57.3)), 15 5315 GOTO 51321

5320 mm = mm + 1

5330 LINE (sx1m *m, 300 - sy1m *m)-((sx1m + 20) *m, 300 - sy1m *m), 15' 360 -ypoben X, 40 - 1/2 shiriny proxoda

LINE ((sx1m + Sx2m) *m, 300 - sy1m *m)-((sx1m + Sx2m + 20) *m, 300 - sy1m *m), 15

LINE ((sx1m + 2 *Sx2m) *m, 300 - Sy2m *m)-((sx1m + 2 *Sx2m + 20) *m, 300 - Sy2m *m), 15

LINE (sx1m *m, 300 + sy1m *m)-((sx1m + 20) *m, 300 + sy1m *m), 15' 360 - ypoben X, 40 - 1/2 shiriny proxoda

LINE ((sx1m + Sx2m) *m, 300 + sy1m *m)-((sx1m + Sx2m + 20) *m, 300 + sy1m *m), 15

LINE ((sx1m + 2 *Sx2m) *m, 300 + Sy2m *m)-((sx1m + 2 *Sx2m + 20) *m, 300 + Sy2m *m), 15

IF uns$ = "Y" THEN 5380 ELSE 51321 51321

IF CONTROLS = "IMPULS-control" THEN 52302 ELSE 52301

52301

52302 rem размещение информации под осциллограммами 28 строка на экране, 1 позиция на строке

LOCATE 28, 1: PRINT Vessel$; '1 тип судна

LOCATE 28, 15: PRINT USING "Tcek= ### "; T; '2 реальное время

LOCATE 28, 24: PRINT USING "X,m= #### "; xtek; '3 расстояние, пройденное с момента расчета (на экране цифры изменяют/увеличивают значение) LOCATE 28, 34: PRINT USING "Y,m= ##### "; Ytek; '4 отклонение от прямого направления (на экране цифры изменяют/увеличивают значение) LOCATE 28, 45: PRINT USING "fi= ###.# "; fitek; '5 текущий курс

LOCATE 28, 55: PRINT USING "w,o/c= ##.## "; Z(2, q1); '6 текущая скорость ухода с курса 52304

CIRCLE (m *sx1m, 300 - m *sy1m), 2, 15' 2, 13 rem. рисунок крупной точки на

месте расположения судна

5380

A$ = INKEY$ rem можно нажать любую клавишу, если нужно изменить

величину перекладки руля (начальная перекладка AL=0) или ввести дополнения из-за ветра AL1 ,...(в начале они равны 0)

IF A$ = "" THEN 1660 rem если величина перекладки руля не меняется, то переход на продолжение расчета, а иначе ввести новую величину (на экране цифры изменяются, если вводится новое AL)

LOCATE 28, 72: PRINT "__" '7 pozicia

LOCATE 28, 72: INPUT "AL"; AL '"AL=" RETURN

REM п/п 6000 и 7000 не используются, печать информации из файла, если она при расчете точек отправлялась для хранения в файл, а не выводилась сразу на экран

6000 OPEN "1brich.txt" FOR OUTPUT AS #1

PRINT #1, "dreifmax"; dreifmax *100, "Tmaxreakcii/dreif="; treakcii, "X maxdreifa=";

Sreakcii

PRINT #1,

CLOSE RETURN

7000

7120 LINE (5, 20)-(5, 400), 15 'Y(i)

7130 LINE (1, 220)-(630, 220), 15 'X

LINE (190, 175)-(230, 175), 15 'X

LINE (400, 175)-(440, 175), 15'X

LINE (610, 130)-(650, 130), 15 'X

LINE (190, 265)-(230, 265), 15 'X

LINE (400, 265)-(440, 265), 15 'X

LINE (610, 310)-(650, 310), 15 'X

CIRCLE (xdrmax * (630 / Xnax) + 5, 220), 3, 13

FOR j = 1 TO q1

PSET (X1(j) * (630 / Xmax) + 5, -Y1(j) * 1 + 220), 11 NEXT j

LOCATE 25, 2: PRINT USING "Hship = ###.# "; Hship; LOCATE 25, 20: PRINT USING "Hshipmax = ###.# "; Hshipmax; LOCATE 25, 40: PRINT USING "tshipmax = ###.# "; tHshipmax; IF CONTROLS = "IMPULS-control" THEN GOTO 72302 ELSE GOTO

72301 LOCATE 26, 20: PRINT USING "kw = ###.# "; kw; LOCATE 26, 35: PRINT USING "kfi = ###.# "; kfi;

72302 LOCATE 26, 2: PRINT CONTROLS LOCATE 26, 20: PRINT USING "wdop = ###.# "; wdop; LOCATE 26, 35: PRINT USING "fidop = ###.# "; fidop;

LOCATE 26, 50: PRINT USING "AL popravka na veter = ###.# "; AL2; LOCATE 27, 2: PRINT USING "ttek = ##### "; T; LOCATE 27, 41: PRINT USING "tfimax = ##.## "; tfimax;

LOCATE 27, 14: PRINT USING "twmax = ##.## "; twmax;

LOCATE 27, 26: PRINT USING "tdrmax = ##.## "; tdrmax; 'dreif(q1 - 1) =100*Y(2);

LOCATE 27, 57: PRINT USING "Xtek = ####.# "; X1(q1 - 1);

LOCATE 27, 70: PRINT USING "Ytek = ###.# "; Ytek;

LOCATE 28, 2: PRINT USING "V m/c = #.# "; V;

LOCATE 28, 14: PRINT USING "wmax = ##.## "; wmax;

LOCATE 28, 41: PRINT USING "kursmax = ##.## "; kursmax;

LOCATE 28, 26: PRINT USING "dreifmax = ##.# "; dreifmax;

LOCATE 28, 57: PRINT USING "ALmax = ##.# "; ALmax;

LOCATE 28, 70: PRINT USING "vwind = ##.# "; vwind;

LOCATE 29, 14: PRINT USING "Tr dr = ###.# "; treakcii;

LOCATE 29, 27: PRINT USING "Lr dr = ###.# "; Sreakcii;

LOCATE 29, 41: PRINT USING "Ymax = ###.# "; Ymax;

LOCATE 29, 53: PRINT USING "T-Ymax = ###.# "; tYmax;

LOCATE 29, 67: PRINT USING "X-Ymax = ###.# "; XYmax;

LOCATE 29, 2: PRINT " DREIF max";

GOTO 5380

IF q1 < kmp - 2 THEN 7380 7380 RETURN