Методы компенсации упругих колебаний в трехмассовых мехатронных системах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Перелыгина, Александра Юрьевна

• Перелыгина, Александра Юрьевна
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Перелыгина, Александра Юрьевна

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ОБЗОР СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ

РАЗРАБОТОК В ОБЛАСТИ ДИНАМИКИ

УПРУГИХ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ И

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ. п

1.1. Упруго-инерционные связи в задачах динамики ме-хатронных систем.

1.2. Динамические модели мехатронных систем с учетом упруго-инерционных связей.

1.3. Обзор исследований по компенсации упругих колебаний мехатронных систем.

1.4. Выводы. Цель и задачи исследований.

Глава 2. АКТИВНОЕ ГАШЕНИЕ УПРУГИХ

КОЛЕБАНИЙ ТРЕХМАССОВОЙ СИСТЕМЫ.

2.1. Особенности динамики трехмассовых колебательных систем.

2.2. Реализация активного способа гашения колебаний в трехмассовой системе.

2.3. Исследование активного способа гашения колебаний на основе приводов программных движений

2.4. Исследование активного способа гашения колебаний на основе управляемого перемещения промежуточной массы.

2.5. Исследование влияния динамических характеристик приводов на эффективность гашения колебаний.

2.6. Выводы.

Глава 3. ДИНАМИЧЕСКОЕ ГАШЕНИЕ СВОБОДНЫХ

КОЛЕБАНИЙ В ТРЕХМАССОВЫХ

СИСТЕМАХ.

3.1. Гашение свободных колебаний в трехмассовой системе на основе целенаправленного выбора параметров механической передачи движения.

3.2. Гашение свободных колебаний на основе управляемого изменения жесткости механической передачи движения.

3.3. Активное динамическое гашение колебаний с помощью промежуточной массы.

3.4. Численное моделирование динамики трехмассовой системы с активным электромеханическим гасителем колебаний.

3.5. Выводы.

Глава 4. ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО РОБОТА С СИСТЕМАМИ АКТИВНОГО ГАШЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ.

4.1. Экспериментальные исследования свободных колебаний электромеханического робота.

4.2. Экспериментальные исследования упругих параметров конструкции промышленного робота.

4.3. Определение параметров колебательных систем робота.

4.4. Численное моделирование динамики электромеханического робота с системами активного гашения упругих колебаний.

4.5. Выводы.

Глава 5. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМИЧЕСКОГО И

ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ЗАДАЧ

ДИНАМИКИ МЕХАТ РОННЬТХ СИСТЕМ С

УЧЕТОМ УПРУГО-ИНЕРЦИОННЫХ

СВЯЗЕЙ.

5.1. Автоматизированное получение дифференциальных уравнений движения исполнительных механизмов.

5.2. Алгоритмы решения прямой и обратной задач динамики.

5.3. Алгоритм выбора способа компенсации колебаний упругих мехатронных систем.

5.4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета цепей управления при активном способе гашения колебаний.

5.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы компенсации упругих колебаний в трехмассовых мехатронных системах»

В современных условиях интенсивного развития производства появляется большое многообразие мехатронных систем. В отличие от цикловых машин, предназначенных для реализации явно выраженного установившегося движения, мехатронные системы, представляющие собой единый комплекс двигательного, передаточного и исполнительного механизмов с системой автоматического управления, позволяют осуществлять механическое движение любой сложности, в том числе и управляемые переходные режимы. Рост рабочих скоростей и нагрузок этих систем, ужесточение показателей точности и надёжности их функционирования, предъявляют высокие требования к уровню их динамических расчётов и вызывают необходимость учёта упругой податливости исполнительных механизмов в задачах проектирования и управления движением.

Актуальной проблемой создания мехатронных систем является проблема компенсации упругих колебаний исполнительных механизмов в переходных режимах работы. Особенно большое значение эта проблема приобретает при создании новых высокопроизводительных машин. Значительные динамические нагрузки приводят к интенсивным колебательным движениям рабочих органов в неустановившихся режимах. При этом динамические ошибки, вызванные свободными колебаниями, в несколько раз превышают статические погрешности позиционирования исполнительных механизмов, а время затухания этих колебаний оказывается соизмеримым со временем выполнения программных движений или технологических операций. Решение проблемы повышения точности и быстродействия мехатронных систем осложняется разнородностью механических и электронных элементов и различным характером взаимодействия этих элементов, большим количеством управляемых координат, переменностью структуры и параметров исполнительных механизмов.

К настоящему времени предложено большое число различных методов и средств гашения колебаний, вызванных упругой податливостью исполнительных механизмов мехатронных систем. Большой вклад в развитие динамики таких систем внесли известные отечественные ученые: В.К. Асташев, С.Ф. Бур-даков, В.Л. Вейц, Д.П. Волков, Е.И. Воробьев, И.И. Вульфсон, В.Г. Градецкий, В.В. Турецкий, С.В. Елисеев, С.В. Иносов, В.А. Зубов, С.А. Казак, Б.В. Квар-тальнов, В.И. Ключев, А.Е. Кобринский, М.З. Коловский, С.Н. Кожевников, М.С. Комаров, В.А. Кудинов, Э. Лавендел, В.Б. Ларин, Р.Ф. Нагаев, Л.М. Резников, Е. Ривин, Д. Ружичка, А.В. Синев, Б.А. Смольников, С. Тимошенко, В.А. Троицкий, A.M. Формальский, К.В. Фролов, И.Б. Челпанов, Ф.Л. Черноусько и др. Среди исследований зарубежных ученых можно отметить работы: Н. Asada, J. Denavit, S. Dubowsky, Т. Fukuda, R. Gonzalez, R. Hartenberg, D. Karnopp, H. Kleinwachter, J. Maatic, W. Sunada, H. Tokumaru, D. Turcic, M. Uchiyama, M. Vu-kobratovich, J. Wicker и др.

Во многих работах двух последних десятилетий, посвященных проблеме ограничения упругих колебаний мехатронных систем, как правило, учитываются только упругие свойства звеньев и механических передач движения, и используется двухмассовая расчетная схема, с помощью которой моделируется движение по отдельным степеням подвижности исполнительных механизмов. Как показал анализ динамических свойств многих высокопроизводительных мехатронных систем, во многих практически важных случаях необходимо учитывать не только упругие, но и инерционные элементы и использовать многомассовые расчетные схемы. Речь, прежде всего, идет о трехмассовых колебательных системах, которые позволяют расширить класс моделируемых мехатронных систем. В известных работах, в которых используется трехмассовая расчетная схема, рассматриваются в основном вопросы компенсации вынужденных колебаний. Что касается задачи ограничения свободных колебаний, то это направление не получило должного развития.

Целью диссертационной работы является разработка методов и средств компенсации упругих колебаний быстродействующих мехатронных систем при учёте упруго-инерционных связей на основе трехмассовой расчетной схемы.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе решаются следующие основные задачи:

1. Выбор и обоснование расчетных схем быстродействующих мехатронных систем и исследование их колебательных процессов.

2. Разработка и исследование алгоритмов компенсации колебаний трех-массовых мехатронных систем на основе приводов программных движений.

3. Исследование предельных возможностей и эффективности компенсации колебаний трехмассовой мехатронной системы на основе динамического воздействия на промежуточную массу.

4. Идентификация параметров серийного электромеханического промышленного робота и численное моделирование динамики систем активного гашения колебаний промышленного робота.

5. Создание математического и программного обеспечения задач управления движением мехатронных систем с учетом упруго-инерционных связей.

Методика исследований:

В работе проводились аналитические и численные исследования. Аналитические исследования основывались на методах теоретической механики, теории механизмов и машин, теории автоматического управления и прикладной теории колебаний. В численных расчетах применялись методы численного интегрирования и визуального моделирования. При моделировании использовался программный пакет MATLAB 7.0, а также входящий в его состав пакет визуального программирования SIMULINK, некоторые вычисления выполнены с помощью системы символьной математики Mathcad 14.

Достоверность научных положений и выводов, содержащихся в работе, подтверждена совпадением результатов аналитических исследований с результатами, полученными при численном моделировании с использованием реальных значений параметров серийной модели промышленного робота, а также с аналогичными результатами исследований других авторов.

Научная новизна работы:

1. Получены алгоритмы компенсации упругих колебаний для трехмас-совых мехатронных систем на основе приводов программных движений с учетом их конструктивных и динамических особенностей.

2. Предложен и исследован метод компенсации упругих колебаний трехмассовых мехатронных систем, основанный на управляемом перемещении промежуточной массы.

3. Обоснован и исследован способ динамического гашения упругих колебаний мехатронных систем на основе использования упруго-инерционных связей и активного воздействия на промежуточную массу.

4. Предложен и обоснован метод гашения колебаний трехмассовых мехатронных систем за счет целенаправленного, скачкообразного изменения упругих свойств механических передач движения.

5. Разработаны алгоритмы и программы для автоматического получения уравнений движения мехатронных систем с учётом упруго-инерционных связей и автоматического выбора метода компенсации упругих колебаний.

Практическая ценность полученных результатов:

1. Предлагаемые методы компенсации упругих колебаний позволяют обеспечить комплексное решение проблемы снижения упругих колебаний в трехмассовых мехатронных системах путем изменения конструкции исполнительных механизмов, использования приводов программных движений и дополнительных приводов.

2. Созданный программный комплекс может быть использован как при автоматизированном проектировании, так и в системах программного управления движением мехатронных систем.

3. Разработанные методы и средства снижения упругих колебаний позволяют повысить быстродействие, точность и надежность работы мехатрон-ных систем различного назначения.

Внедрение работы:

Научные результаты, полученные автором в диссертации, реализованы в программном комплексе, предназначенном для автоматизированного расчета, проектирования и управления мехатронными системами. Результаты исследований внедрены на Иркутском авиационном заводе-филиале ОАО Корпорации «Иркут», ОАО ИркутскНИИхиммаш, ГОУ ВПО «Братский государственный университет», ГОУ ВПО «Ангарская государственная техническая академия», ГОУ ВПО «Восточно-Сибирский государственный технологический университет» что подтверждается соответствующими актами внедрения, и используются в учебном процессе ГОУ ВПО «Иркутский государственный технический университет».

Апробация работы:

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на V Международном симпозиуме по трибофатике " ISTF -2005" (г. Иркутск, 2005); всероссийской научной конференции молодых ученых " Наука. Технологии. Инновации" (г. Новосибирск, 2006); III и IV международных конференциях "Проблемы механики современных машин" (г. Улан-Удэ, 2006, 2009); международной научно-технической конференции "Динамика и прочность машин, зданий, сооружений" (г. Полтава, 2009).

Личный вклад автора заключается в выборе и обосновании расчетных схем и получении математических моделей динамики исполнительных механизмов мехатронных систем; выборе метода реализации активного способа компенсации упругих колебаний трехмассовой системы и обосновании его эффективности; в исследовании возможности и эффективности динамического гашения колебаний; проведении аналитических и численных исследований динамики предложенных методов, обеспечивающих снижение свободных колебаний трехмассовых мехатронных систем.

Публикации

По материалам диссертации опубликовано 10 научных работ, четыре из которых - в рецензируемых научных журналах и изданиях, рекомендованных ВАК РФ, одно свидетельство на регистрацию программы для ЭВМ.

Структура и объём работы

Работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы (144 наименования) и приложения. Основная часть диссертационной работы изложена на 181 странице машинописного текста, включая 73 иллюстраций и 2 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Перелыгина, Александра Юрьевна

5.5. Выводы

1. Предложен алгоритм автоматического получения дифференциальных уравнений на примере плоского двухзвенника.

2. Разработано программное обеспечение для решения задач прямой и обратной задач динамики и управления движением в реальном режиме времени.

3. Разработаны алгоритмы выбора способа компенсации колебаний упругих мехатронных систем и автоматизированного выбора и расчета цепей управления при активном способе гашения колебаний, основанные на использовании предложенного комплекса программ.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

По основным результатам проведенных исследований можно сделать следующие выводы:

1. Для трехмассовой колебательной системы получены аналитические соотношения для выбора наиболее эффективной структуры цепей управления приводами программных движений, обеспечивающие активную компенсацию упругих колебаний.

2. Получены аналитические соотношения для выбора наиболее эффективной структуры цепей управления дополнительными приводами, воздействующих на промежуточную массу, для гашения свободных колебаний исполнительного механизма.

3. Обоснован и исследован способ динамического гашения упругих колебаний трехмассовых мехатронных систем на основе использования упруго-инерционных связей и активного воздействия на промежуточную массу.

4. Разработан и обоснован метод гашения колебаний мехатронных систем за счет целенаправленного, скачкообразного изменения упругих свойств механических передач движения.

5. Работоспособность и эффективность предлагаемых методов и средств гашения колебаний трехмассовых мехатронных систем с упругими звеньями подтверждена результатами численного моделирования с использованием реальных значений параметров, полученных на серийной модели промышленного робота с электромеханическим приводом.

6. На основе проведенных исследований разработаны алгоритмы и программы автоматического получения дифференциальных уравнений движения мехатронных систем с учетом упруго-инерционных связей и автоматизированного выбора методов и средств компенсации упругих колебаний, которые могут быть использованы как в системах расчета и проектирования подобных систем, так и в системах программного управления движением.

7. Предложенные методы и средства гашения колебаний мехатронных систем с упругими звеньями, а так же алгоритмы и программы прошли апробацию и реализованы в научно — исследовательских институтах и конструкторских бюро в процессах проектирования оборудования, а также в учебном процессе.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Перелыгина, Александра Юрьевна, 2009 год

1. Акуленко JL Д. Об управлении поворотом упругого звена манипулятора / JL Д. Акуленко, Н. Н. Болотник // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1984.-№ 1.-С. 167-173.

2. Алексеева С. В. Силовые передачи транспортных машин. Динамика и расчет. / С. В. Алексеева, В. JI. Вейц, Ф. Р. Геккер, А. Е. Кочура. JL: Машиностроение. Ленинградское отделение, 1982. - 256 с.

3. Андреенко С. Н. Проектирование приводов манипуляторов / С. Н. Ан-дреенко, М. С. Ворошилов, Б. А. Петров. М.: Машиностроение, 1975. — 312с.

4. Асташев В. К. О согласовании колебательной системы с приводом и нелинейной нагрузкой / В. К. Асташев. Машиноведение, 1978. - № 3. — С. 9-16.

5. Балакин П.Д. Пат. RU № 2225552, Россия, МКИ7 F 16 Н 55/14. Зубчатая передача/ П.Д. Балакин, Ю.О. Филиппов, О.С. Михайлик Бюл. № 7. 2004.

6. Бербюк В. Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем / В. Е. Бердюк. Киев : Наук, думка, 1989. - 192 с.

7. Болотник Н. Н. Управление движением манипулятора с учетом упругих колебаний стрелы / Н. Н. Болотник, А. А. Гукасян // Изв. АН СССР. Механика твердого тела, 1984. — № 4. С. 38-46.

8. Болотник Н. Н. Оптимизация управления манипуляционными роботами / Н. Н. Болотник, Ф. Л. Черноусько // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1990. -№ 1.-С. 189-238.

9. Бургин Б. Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем / Б. Ш. Бургин ; Новосиб. электротехн. ин-т. Новосибирск : Изд-во НЭТИ, 1992.-199 с.

10. Бургин Б. Ш. О возможности использования синтезированной ДЭМС стабилизации скорости для управления трехмассовой электромеханической системой / Б. Ш. Бургин // Электротехника, 2001. № 10. — С. 27—31.

11. Бургин Б. Ш. Вариант трехмассовой электромеханической системы стабилизации скорости с измерением лишь угловой скорости двигателя / Б. Ш. Бургин // Электротехника, 2002. № 3. - С. 42-^17.

12. Ванин В. А. Расчет динамических характеристик металлорежущих станков : учебное пособие / В. А. Ванин, А. Н. Ко л один, Ю. В. Кулешов, JI. X. Никитина. Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2007. -104 с.

13. Вейц В. JI. Динамика машинных агрегатов / В. JI. Вейц. — JI. : Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1969. 370 с.

14. Вейц В. Л. Динамика управляемых машинных агрегатов / В. Л. Вейц, М. 3. Коловский, А. Е. Кочура. М. : Наука, 1984. - 352 с.

15. Вейц В. Л. Структурированные модели и методы расчета сложных управляемых систем в технике и экономике / В. Л. Вейц, А. Е. Кочура, П. А. Лон-цих; Рост, госуд. ун-т. Ростов-на-Дону : Изд-во Ростов, ун-та, 2002. - 200 с.

16. Вибрации в технике : справочник в 6 т. / ред. совет: В. Н. Челомейпред.) и др.. -М. : Машиностроение, 1995.

17. Т. 6 : Защита от вибраций и ударов / под ред. К. В. Фролова, 1995. 456 с.

18. Виноградов А. Б. Многомассовые нежесткие электромеханические системы с модальными регуляторами переменной структуры связями / А.Б. Виноградов, В.Ф. Глазунов, Н.Е. Гнездов, С.К. Лебедев // Вестник ИГЭУ. Иваново : ИГЭУ, 2003. - № 1. - С. 44-51.

19. Виноградов А.Б. Анализ вариантов построения регуляторов и наблюдателей САУ с упругими связями / А.Б. Виноградов, В.Ф. Глазунов, Н.Е. Гнездов, С.К. Лебедев // Изв. вузов. Технология текст, пром-сти, 2003- № 5 С. 87-93.

20. Волков Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов / Д. П. Волков. — М. : Машиностроение, 1965. — 462 с.

21. Волков Д. П. Динамика электромеханических систем экскаваторов / Д. П. Волков, Д. А. Каминская. М. : Машиностроение, 1971. - 384 с.

22. Вульфсон И. И. Нелинейные задачи динамики машин / И. И. Вульфсон, М. 3. Коловский. JI. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1968. — 281 с.

23. Вульфсон И. И. Динамические расчеты цикловых механизмов / И. И. Вульфсон. — Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. 328 с.

24. Вульфсон И. И. Типовые задачи динамики механизмов с учетом упругости звеньев / И. И. Вульфсон ; Ленингр. политехи, ин-т. — Л. : Изд-во ЛПИ, 1977.-74 с.

25. Вульфсон И. И. Колебания машин с механизмами циклового действия / И. И. Вульфсон. — Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990. 309 с.

26. Генкин М. Д. Активные виброзащитные системы / М. Д. Генкин, В. В. Яблонский // Виброизолирующие системы в машинах и механизмах : сб. науч. тр. М.: Наука, 1977. - С. 3-11.

27. Генкин М.Д. Упруго-инерционные виброизолирующие системы. Предельные возможности. Оптимальные структуры / М.Д. Генкин, В. М. Рябой. -М.: Наука, 1988.- 187 с.

28. Герасимов Н. В. Амортизация на основе упругого элемента с переменной жесткостью / Н. В. Герасимов, Ю. В. Шатилов // Вопросы прочности элементов авиационных конструкций : тр. Куйбыш. авиац. ин-та. 1975. - Вып. 2.-С. 80-84.

29. Герасимяк Р.П. Синтез коррекции трехмассовой электромеханической системы подъемных механизмов / Р.П. Герасимяк, Е.С. Пуртова // Автоматика. Автоматизация. Электротехн. компл. и сис-темы, 2000. №1(6). - С.65-72.153

30. Герасимяк Р.П. Анализ и синтез крановых электромеханических систем / Р.П. Герасимяк, В.А. Лещёв. Одесса, СМИЛ, 2008. - 192 с.

31. Гозбенко В. Е. Управление динамическими свойствами механических колебательных систем / В. Е. Гозбенко ; Иркут. гос. ун-т. — Иркутск : Изд-во Иркут. ун-та, 2000. 412 с.

32. Голубенцев А. Н. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами / А. Н. Голубенцев. М. : Машгиз, 1959. - 146 с.

33. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB : Учебный курс / А. Гультяев СПб. : Питер, 2000. - 432 с.

34. Динамика машин и управление машинами : справочник / В. К. Ас-ташев, В. И. Бабицкий, И. И. Вульфсон и др. ; под ред. Г. В. Крейнина. М. : Машиностроение, 1988. -240 с.

35. Дорф Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп ; пер. с англ. М. : Лаборатория Базовых Знаний, 2002. — 832 с.

36. Дьяконов В. П. Matlab 5.0/5.3 Система символьной математики / В.П. Дьяконов, И.В. Абраменкова. М.: Изд-во Нолидж, 1999. - 456 с.

37. Егоров О. Д. Конструирование мехатронных модулей / О. Д. Егоров, Ю. В. Подураев : учебник. М. : Изд-во «СТАНКИН», 2005. - 368 с.

38. Елисеев С. В. Динамические гасители колебаний / С. В. Елисеев, Г. П. Нерубенко. — Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1982. 144 с.

39. Елисеев С. В. Управление колебаниями роботов / С. В. Елисеев, Н. К. Кузнецов, А. В. Лукьянов. Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1990. - 320 с.

40. Елисеев С. В. Мехатронные подходы в задачах вибрационной защиты машин и оборудования / С. В. Елисеев, Р. Ю. Упырь // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. Вып. 4 (20). Иркутск. 2008. С. 8-16.

41. Емельянов С. В. Теория систем с переменной структурой / С. В. Емельянов. — М.: Наука, 1970. — 592 с.

42. Завьялов В. М. Подавление упругих колебаний в трехмассовой механической системе / В. М. Завьялов, И. А. Куприянов // Вестник КузГТУ, 2006. № 6. - С. 75 -77.

43. Зубов В. А. Динамика механизмов с упругими звеньями / В. А. Зубов, В. Д. Лисицын ; Ленингр. политехи, ин-т. Л. : Изд-во ЛПИ, 1971. - 168 с.

44. Зунг Ч. А. Разработка и исследование адаптивных систем управления нелинейными электромеханическими объектами с упругими деформациями: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 2008. — 18 с.

45. Изгарев Г.М. Влияние тягового сопротивления на положение центра динамического давления и тягово-сцепные свойства переднего трактора бульдозерного агрегата «тандем» // Вестн. ЧГАУ, Челябинск. 2006. - т. 48. -С. 76-79.

46. Исполов Ю. Г. Упругие колебания электромеханического робота / Ю. Г. Исполов, А. Д. Саблин, В. М. Сорин // Робототехника : межвуз. сб. научн. тр. / Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1977. - Вып. 2. - С. 81-87.

47. Казак С. А. Динамика мостовых кранов : Расчет нагрузок при переходных режимах / С. А. Казак. М. : Машиностроение, 1968. - 331 с.

48. Квартальное Б. В. Динамика электроприводов с упругими связями / Б. В. Квартальное. М. - Л. : Энергия. Ленингр. отд-ние, 1965. — 88 с.

49. Комаров М. С. Динамика грузоподъемных механизмов / М. С. Комаров. М. - Киев : Машгиз, 1962. - 268 с.

50. Кожевников С. Н. Динамика машин с упругими звеньями / С. Н. Кожевников. Киев : Изд-во АН УССР, 1961. - 160 с.

51. Кожевников С. Н. О динамическом эффекте действия ускорений на механические системы / С. Н. Кожевников // Теория механизмов и машин : сб. научн. тр. / Харьк. гос. ун-т. — Харьков, 1969. Вып. 5. - С. 3-17.

52. Кожевников С. Н. Динамика нестационарных процессов в машинах / С. Н. Кожевников. — Киев : Наук, думка, 1986. 288 с.

53. Коловский М. 3. Об уменьшении динамических ошибок приводных механизмов / М. 3. Коловский // Машиноведение, 1978. № 6. - С. 18-24.

54. Коловский М. 3. Основы динамики промышленных роботов / М. 3. Коловский, А. В. Слоущ. М. : Наука, 1988. - 240 с.

55. Коловский М. 3. Теория механизмов и машин : учеб. Пособие для студ. Всш. Учеб. заведений / М. 3. Коловский, А. Н. Евграфов, Ю. А. Семёнов,

56. A. В. Слоущ. — М.: Издательский центр «Академия», 2008. 560 с.

57. Комерзан Е. В. Разработка системы автоматизации проектирования мостового крана с учётом динамических характеристик : Автореф. дис. . канд. техн. наук. Омск, 2009. — 16 с.

58. Конструирование машин : справ. — метод, пособие в 2-х т. Т. 1 / К.

59. B. Фролов, А. Ф. Крайнев, Г. В. Крейнин и др. ; под общ. ред. К. В. Фролова. -М. : Машиностроение, 1994. 528 с.

60. Коренев Б. Г. Динамические гасители колебаний: Теория и технические приложения / Б. Г. Коренев, Л. М. Резников. М. : Наука, 1988. - 304с.

61. Корн Г. Справочник по математике для научных работников / Г. Корн, Т. Корн. М. : Наука, 1968. - 720 с.

62. Корняков М. В. Защита шахтных подъемных установок от динамических нагрузок при движении подъемного сосуда в стволе / М.В. Корняков. -Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2007. 164с.

63. Крутько П. Д. Управление исполнительными системами роботов. — М. : Наука, 1991.-336 с.

64. Крутько П. Д. Управление движением упругих многомассовых систем // Проблемы машиностроения и надежности машин. — 1991. — № 4. — С. 90-96.

65. Крутько П. Д. Управление цепными механическими системами // Проблемы машиностроения и надежности машин. — 1995. № 4. — С. 87-97.

66. Кузнецов Б. И. Цифровая модель обмоточной машины как трехмассовой системы / Б.И. Кузнецов, А.А. Чаусов, О.В. Шурло // Вестник НТУ

67. ХПИ»: Сборник научных работ Харьков: НТУ «ХПИ», 2003. - №10. - Т.2 -С.313-314.

68. Кузнецов Н. К. Синтез параметров управляемой двухмассовой системы, обеспечивающих компенсацию упругих колебаний // Проблемы электротехники : тез. докл. научн. — техн. конф. Секция 2. Электромеханика. — Новосибирск, 1993.-С. 163-167.

69. Кузнецов Н. К. Управление движением двухмассовой электромеханической системы на основе скользящего режима / Н. К. Кузнецов, С. В. Соломин // Проблемы машиностроения и надежности машин, 1996. — № 5. — С. 108-115.

70. Кузнецов Н. К. Управление движением двухмассовой колебательной системы // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование : научн. ж-л / Иркут. гос. ун-т путей сообщ, 2004. № 2. - С. 130-137.

71. Кузнецов Н. К. Управление колебаниями двухмассовой системы как задача введения дополнительных связей // Мехатроника, автоматизация, управление, 2005. -№ 12. С. 30-35.

72. Кузнецов Н. К. Разработка программного обеспечения задач динамики и управления движением манипуляционных роботов / Н. К. Кузнецов, А.

73. Ю. Перелыгина // Вестник ИрГТУ. 2006. - №4. - С. 35-41.157

74. Кузнецов Н. К. Управление движением трехмассовой колебательной системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Проблемы механики современных машин : Материалы третьей международной конференции / ВСГТУ. — Улан-Удэ, 2006.-Т. 1.-С. 188-191.

75. Кузнецов Н. К. Управление колебаниями трехмассовой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии, системный анализ, моделирование. ИрГУПС. 2007. - №1. - С. 14-18.

76. Кузнецов Н. К. Исследование эффективности управления колебаниями на основе трехмассовой расчетной / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. -2008.-№1. С. 85-92

77. Кузнецов Н. К. Динамическое гашение колебаний упругой трехмассовой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. 2008. - №3. - С. 14-19.

78. Кузнецов Н. К. Особенности управления движением трехмассовой колебательной системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Динамика и прочность машин, зданий, сооружений : Материалы международной научно-технической конференции / ПолтНТУ. Полтава, 2009.

79. Кузнецов Н. К. Особенности управления колебаниями трехмассовой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Проблемы механики современных машин : Материалы четвертой международной конференции / ВСГТУ. Улан-Удэ, 2009. - Т. 1. - С. 244 - 247.

80. Кудинов В. А. Динамика станков / В. А. Кудинов. М. : Машиностроение, 1967.-359 с.

81. Кулешов В. С. Динамика систем управления манипуляторами / В. С. Кулешов, Н. А. Лакота. — М. : Энергия, 1971. 304 с.

82. Лакота Н. А. Управление упругим манипулятором на траектории / Н. А. Лакота, Е. В. Рахманов, В. Н. Шведов // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1980. -№ 2. - С. 53-59.

83. Лозовой И.С. Математическое моделирование динамики трехмассовой вибрационной машины / И.С. Лозовой , И.И.Герега, М.Р. Козулькевич, Б.Н.Полевой // Математическое моделирование. — 1993. Том 5, № 8. - С. 38-47.

84. Лурье 3. Я. Динамика оптимальной электромеханической системы с упругой связью в режиме позиционирования / 3. Я. Лурье // Машиноведение, 1977.-№2.-С. 11-17.

85. Механика машин : учеб. пособие для втузов / И. И. Вульфсон и др.; под ред. Г. А. Смирнова. М. : Высшая школа, 1996. - 511 с.

86. Москаленко В. В. Электрический привод / В.В. Москаленко. М. : Издательский центр «Академия», 2007. — 368 с.

87. Мукосей М. В. Повышение эффективности функционирования приводов лесозаготовительных машин : Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Архангельск, 2007. 18 с.

88. Нагаев Р. Ф. Об оптимизации коэффициента затухания свободных колебаний двухмассовой системы / Р. Ф. Нагаев, А. В. Степанов // Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1979. - № 4. - С. 24-28.

89. Перелыгина А.Ю. Численное моделирование упругих колебаний трехмассовой системы // Наука. Технологии. Инновации : Материалы всероссийской научной конференции молодых ученных в 7-ми частях. Новосибирск, 2006. -Ч. 1.-С. 114-115.

90. Петраков Ю.В. Моделювання динам1чних характеристик процесу токарного точшня / Ю.В. Петраков, О.В. Лисенко // 36. наук. пр. КДТУ. Техшка в с/г виробництв1, галузеве машинобудування, автоматизащя. — Юровоград, 2002. Вип. 11.- С. 257-263.

91. Попов Е. П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. / Е. П. Попов, А. Ф. Верещагин, С. Л. Зенкевич. М. : Наука, 1978. - 400 с.

92. Пуртова Е.С. Оптимизация качества переходных процессов трехмассовой электромеханической системы Электронный ресурс. / Е.С. Пуртова. Электрон. дан. - 2002. - Режим доступа : http://www.nbuv.gov.ua/Portal/natural/emeo/ee5 8/Pyrtova/Pyrto va.htm

93. Путов В. В. Нейронечеткая система управления трехмассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами Текст. / В.В. Путов, В.В Лебедев, Ч.А. Зунг и др. // Изв. СПбГЭТУ «ЛЭТИ», Сер. Автоматизация и управление. СПб., 2007. - Вып. 1. - С. 20-26.

94. Раменская Е.В. Анализ вибрационных компонент металлорежущих станков Текст. / Е.В. Раменская // Решетневские чтения: мат. X Междунар. науч. конф. / СибГАУ. Красноярск, 2006. - С. 187- 188.160

95. Раменская Е.В. Анализ виброактивности металлорежущих станков Текст. / Е.В. Раменская // Вестник СибГАУ им. акад. М.Ф. Решетнева / Сиб-ГАУ. Вып. 6. (13) Красноярск, 2006. - С. 86 - 89.

96. ЮЗ.Ривин Е. И. Оптимизация конструкции консольных механических элементов / Е. И. Ривин // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. мех. - 1986. — № 4. — С. 33-45.

97. Романов А. А. Моделирование колебательных процессов при движении специализированных колесных транспортных средств для атоматизиро-ванных систем стабилизации : Автореф. дис. . канд. техн. наук. Москва, 2006. - 23 с.

98. Сандлер Г. Динамическая оптимизация механизмов с использованием статистического метода минимизации / Г. Сандлер // Конструирование и технология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. — мех. 1977. — № 1. - С. 126-130.

99. Свинин В.М.Фрезерование с модулированной скоростью резания/ Под ред. А. И. Промптова. — Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 2007. — 304 с.

100. Топчеев Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. / Ю. И. Топчеев. М. : Машиностроение, 1989. — 752 с.

101. Троицкий В. А. Оптимальные процессы колебаний механических систем / В. А. Троицкий. JI.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. - 248 с.

102. Филиппов Ю. И. Виброустойчивость нестационарного упругого космического аппарата с прецизионной целевой аппаратурой // Мехатроника, автоматизация, управление, 2008. — № 12. С. 20-24.

103. Фролов К. В. Прикладная теория виброзащитных систем / К. В. Фролов, Ф. А. Фурман. М. : Машиностроение, 1980. - 276 с.

104. Фролов Ю.М. Моделирование электропривода: методическое пособие / Ю.М. Фролов, А.В. Романов. Воронеж: Изд-во ВГТУ, 2004. - 25 с.

105. Хитрик В. Э. Методы динамической оптимизации механизмов машин автоматов / В. Э. Хитрик ; Ленингр. ун-т. - Л. : Изд-во Ленингр. ун-та, 1974.- 116с.

106. Черноусько Ф. Л. Управление колебаниями / Ф. Л. Черноусько, Л. Д. Акуленко, Б. Н. Соколов. -М. : Наука, 1980. -384 с.

107. Черноусько Ф. Л. Манипуляционные роботы : динамика, управление, автоматизация / Ф. Л. Черноусько, Н. Н. Болотник, В. Г. Градецкий. М. : Наука, 1989.-368 с.

108. Чиликин М. Г. Теория автоматизированного электропривода / М. Г. Чиликин, В. И. Ключев, А. С. Сандлер. — М. : Энергия, 1979. — 616 с.

109. Юдин А. Ю. Совершенствование систем управления взаимосвязанными электроприводами входного участка агрегата непрерывного горячего цинкования: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Магнитогорск, 2006. 20 с.

110. Asada Н. Inverse Dynamics of Flexible Robot Arms : Modeling and Computation for Trajectory Control / H. Asada, Z. Ma, H. Tokumaru // Trans. ASME: J. Dyn. Syst., Meas., and Contr, 1990. 112, No 2. - P. 177-185.

111. Book W. Feedback Control of Two Beam, Two Joint System with Distributed Flexibility / W. Book, O. Maizza-Neto, D. Whitney // Trans. ASME : J. Dynamic Syst. Measurem. and Control, 1975. 97, No. 4. - P. 424-431.

112. Devasia S. Piezoelectric Actuator Design for Vibration Suppression : Placement and Sizing / S. Devasia, T. Meressi, B. Paden, E. Bayo // AIAA Journal of Guidance. Dynamic and Control, 1990. Vol. 16. - P. 859-864.

113. Feliu V. Modeling and Control of Single — Link Flexible Arms with Lumped Masses / V. Feliu, K. Rattan, H. Brown // Journal of Dynamic System, Measurement and Control, 1992. Vol. 114. - P. 59-69.

114. Fukuda T. Control of Flexible Robotic Arms / T. Fukuda // Bull. JSME, 1986.-No. 250.-P. 1269-1273.

115. Fukuda T. Control of Flexible Robotic Arms. 1st Report, Vibration Control of First and Second Degrees of Freedom Systems / T. Fukuda // Trans. Jap. Soc.

116. Mech. Eng, 1985. 51, No. 468. - P. 2140-2144.163

117. Fukuda Т. Applications of Elastic Robotic Arms in Material Handling / T. Fukuda // Material Flow, 1986. 51, No. 3. - P. 17-26.

118. King J. Composite Pseudolink End Point Control of Flexible Manipulators / J. King, V. Gourishankar, R. Rink // IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 1990. - Vol. 20, No. 5. - P. 969-977.

119. Konno A. Vibration Suppression Control of Spatial Flexible Manipulators / A. Konno, M. Uchiyama // Control Eng. Practice, 1995. Vol. 3, No. 9. - P. 1315-1321.

120. Ledesma R. Inverse Dynamics of Spatial Open Chain Flexible Manipulators with Lumped and Distributed Actuators / R. Ledesma, S. Devasia, E. Bayo // Journal of Robotics Systems, 1994. Vol. 11, No. 4. - P. 327-338.

121. Lucibello P. End Point Trajectory Control with Internal Stability of a Flexible Link by Learning / P. Lucibello, S. Panzieri // Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1996. Vol. 3. - P. 2117-2123.

122. Siciliano B. A Singular Perturbation Approach to Control of Lightweight Flexible Manipulators / B. Siciliano, W. Book // The International Journal of Robotics Research, 1988. Vol. 7, No. 4. - P. 79-90.

123. Singh S. Nonlinear Adaptive Control of on Elastic Robotic Arm / S. Singh // AIAA Guild. , Navig. and Contr. Conf. , Williamsburg. Collect. Techn. Pap. -New-York, 1986. P. 28-32.

124. Singh S. Elastic Robot Control : Nonlinear Inversion and Linear Stabilization / S. Singh, A. Schy // IEEE Trans. Aerosp. and Electron. Syst, 1986. 22, No. 4.-P. 340-348.

125. Singhose W. E. Convolved and Simultaneous Two-Mode Input Shapers / W.E. Singhose, E.A. Crain, W.P. Seering // Control Theory and Applications, Nov., 1997.-pp. 515-520.

126. Singhose W. E. Input Shaping for Vibration Reduction with Specified Insensitivity to Modeling Errors / W.E. Singhose, W.P. Seering, and N.C. Singer // Japan-USA Sym. on Flexible Automation, Boston, MA, 1996.

127. Surdilovich D. Deflection Compensation for Large Flexible Manipulators / D. Surdilovich, M. Vukobratovich // Mech. Mach. Theory, 1996. Vol. 31, No. 3.-P. 317-329.

128. Uchiyama M. Modeling, Controllability and Vibration Suppression ofth3D Flexible Robots / M. Uchiyama, A. Konno // Robotics Research : The 7 International Symposium, Springer — Verlag, London, 1996. — P. 90-99.

129. Xi F. Trajectory Tracking of Spatial Flexible Link Manipulator Using an Inverse Dynamics Method / F. Xi / Mech. Mach. Theory . 1995. - Vol. 30, No. 8. -P.1113-1126.