Обобщенные динамические связи и механизмы в задачах виброзащиты и виброизоляции машин и оборудования тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, доктор технических наук Засядко, Анатолий Алексеевич

• Засядко, Анатолий Алексеевич
• доктор технических наук
• 2009

Оглавление диссертации доктор технических наук Засядко, Анатолий Алексеевич

Введение.

Глава 1. Современные подходы в теории и практике виброзащитных систем.

1.1. Модели динамической оценки вибрационных систем.

1.2. Некоторые реализации в управлении вибрационными системами.

1.3. Систематизация разработок средств виброзащиты и виброизоляции.

1.4. Направления развития технологий управления колебаниями.

1.5. Практические приложения, новые направления.

1.6. Задачи управления динамическим состоянием нестационарных технических систем.

1.7. Краткий обзор исследований управляемых систем с переменными параметрами и структурой.

1.8. Некоторые обобщения и постановка задач.

Выводы по первой главе.

Глава 2. Структурные подходы в динамике виброзащитных систем.

2.1. Элементы структурной теории виброзащитных систем.

2.2. Особенности введения дополнительных связей.

2.3. Влияние дополнительных пассивных связей.:.

2.3.1. Определение реакций виброзащитной системы на внешние кинематические воздействия.

2.3.2. Поведение виброзащитных систем при ударных воздействиях.

2.3.3. Частотные характеристики одномерных виброзащитных систем.

2.4. Обобщенный подход к построению виброзащитных систем на основе введения дополнительных связей.

2.5. Типовые звенья в структурных интерпретациях механических колебательных систем.

2.6. Активные устройства как типовые звенья виброзащитных систем.

2.7. Последовательные соединения в дополнительных цепях.

2.8. Влияние каскадных соединений в виброзащитных системах.

2.9. Некоторые обобщения к развитию.

Выводы по второй главе.

Глава 3. Обобщенные динамические связи, их формы и особенности взаимодействия с объектами виброзащиты.

3.1. Двухзвенные рычажные механизмы в структуре возвратно-поступательного колебательного контура.

3.2. Крутильные колебания в силовых передачах как задачи виброзащиты и вироизо ляции.

3.2.1. Динамические свойства базовых моделей при различных типах возмущений.

3.2.2. Системы с несколькими степенями свободы. Дополнительные связи через передачи.

3.2.3. Некоторые аналогии вращательных и поступательных колебаний.

3.2.4. Использование планетарных механизмов в системе крутильных колебаний.

3.2.5. Использование вращательных механизмов передач в системе возвратно-поступательных колебаний.

3.3. Сравнительный анализ крутильно-колебательных систем при различных видах дополнительных связей.

3.3.1. Структурные интерпретации систем с дополнительными связями по относительному отклонению.

3.3.2. Особенности реализации дополнительных связей по абсолютному отклонению.

3.3.3. Система крутильных колебаний с дополнительными связями в виде механизмов рычажного двухзвенника.

3.4. Система возвратно-поступательных колебаний с дополнительной активной связью в виде вращающегося рычажного двухзвенника.

3.5. Особенности введения дополнительных связей в виде механических колебательных структур.

3.6. Учет нелинейных свойств одномерных колебательных систем при гармонических воздействиях.

Выводы по третьей главе.

Глава 4. Математические модели и подходы к оценке виброзащитных систем и способов введения обобщенных динамических связей.

4.1. Способы введения дополнительных связей. Управление по отклонению объекта защиты.

4.2. Исследование возможностей активных систем с управлением по возмущению.

4.3. Влияние вида активной связи на эффективность виброзащитной системы и форму амплитудно-частотных характеристик.

4.4. К учету нелинейных факторов для активной дополнительной связи.

4.5. Влияние вида активной связи на переходные характеристики виброзащитной системы.

4.6. Оценка эффективности виброзащитных систем с учетом связи между точками приложения сил и наблюдения за состоянием объекта защиты.

4.7. Учет многомерности управляемых систем виброзащиты и виброизоляции при гармонических воздействиях.

4.8. О связи устойчивости и управления в построении активных систем.

Выводы по четвертой главе.

Глава 5. Активные электрогидравлические виброзащитные системы, их принципы построения и динамические характеристики.

5.1. Особенности гидропривода в системах активной виброзащиты и виброизоляции.

5.2. Дифференциальные уравнения основных типовых элементов активных виброзащитных систем.

5.3. Структурные схемы активной электрогидравлической виброзащитной системы с дроссельным сервомеханизмом.

5.4. Эффективность электрогидравлической активной виброзащитной системы в установившихся процессах.

5.5. К оценке устойчивости активных электрогидравлических систем.

5.6. Динамика активных электрогидравлических систем в переходных процессах.

5.7. Экспериментальные исследования электрогидравлической активной виброзащитной системы.

5.7.1. Описание экспериментальной установки и методики испытаний.

5.7.2. Исследование системы в режиме вибрационных воздействий.

5.7.3. Исследование системы в режиме ударных воздействий.

Выводы по пятой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обобщенные динамические связи и механизмы в задачах виброзащиты и виброизоляции машин и оборудования»

Рост производительности и эффективности работы машин, увеличение скоростей движения рабочих органов, снижение материалоемкости, повышение нагрузок вследствие вибраций и ударов, необходимость обеспечения надежности работы оборудования и безопасных условий труда -факторы, определяющие постоянное внимание к задачам виброзащиты и виброизоляции. Последнее составляет достаточно развитое и развивающееся направление современного машиноведения. Технические объекты, работа которых происходит в условиях интенсивного динамического окружения, характерны практически для всех отраслей промышленности и транспорта. Теоретические разработки в этих областях виброзащиты и виброизоляции во многом имеют междисциплинарный характер и опираются на методы теории механизмов и машин, теоретической механики, теории колебаний, теории управления, привлекая методы математического моделирования и информационные технологии для оценки, поиска и выбора рациональных проектно-конструкторских решений. Современные машины оснащаются быстродействующими и высокоточными системами автоматического управления, что позволяет в контроле за динамическим состоянием технических объектов использовать внешние источники энергии, а задачи обеспечения необходимого уровня вибрационных движений рассматривать как задачи обеспечения технологического качества [177].

Важнейшей проблемой для обеспечения надежности безопасности работы машин в условиях интенсивного вибрационного нагружения становится нахождение и определение возможностей управления их динамическим состоянием и доведение показателей до уровня, определенного нормативами [204].

Системы управления динамическим состоянием сложных технических объектов в последние десятилетия стали обычным проявлением понимания необходимости контролировать и нормировать степень внешнего воздействия на узлы и агрегаты машин, содержащих, так или иначе, средства защиты, настраиваемые на возможность эффективной работы [210].

В динамике машин проблемам управления динамическим состоянием различных объектов уделяется значительное внимание.

Фундаментальные результаты по решению этих вопросов представлены в многочисленных трудах отечественных и зарубежных ученых: Артоболевского И.И., Бабакова И.М., Бабицкого В.И., Бидермана В.Л., Блехмана И.И., Болотина В.В., Бутенина Н.В., Вейца В.Л., Ганиева Р. Ф., Генкина М.Д., Турецкого В.В., Ден-Гартога Дж.П., Диментберга М.Ф., Елисеева С.В., Клюева В.В., Колесникова К.С., Коловского М.З., Кононенко В.О., Кренделла С., Ларина В.Б., Митропольского Ю.А., Неймарка Ю.И., Пальмова В.А., Пановко Я.Г., Первозванского А.А., Светлицкого В.А., Синева А.В., Тимошенко С.П., Троицкого В.А., Фролова К.В., Фурунжиева Р.И., Хвингия М.В., Цзе Ф.С., Челомея В.Н., Черноусько Ф.Л. и др.

Задачи виброзащиты и виброизоляции, снижения уровня динамических воздействий на элементы машин, обеспечения надежной работы при комплексных динамических нагрузках на рабочие органы машин - это далеко не полный перечень современных актуальных направлений теоретических и экспериментальных исследований.

В известных работах рассматривались различные аспекты решения упомянутых выше проблем, связанных с уточнением математических моделей, введением в колебательные системы дополнительных связей, в т.ч. на основе использования внешних источников энергии и применения элементов автоматики. Существенное развитие в динамике машин получили методы и подходы теории систем и теории автоматического управления, включая и методы прямого управления динамикой процессов с использованием средств вычислительной техники. От рассмотрения отдельных динамических явлений и процессов наметилась вполне определенная тенденция перехода к изучению вибрационных состояний объектов, формированию вибрационных полей [47], исследованию способов управления динамическим состоянием машин, точнее, взаимодействием между элементами машин [197]. Системные подходы и методология на этой основе позволяют развивать оригинальные направления в динамике машин и машиноведении.

Системный анализ предполагает рассмотрение задач виброзащиты, виброизоляции, гашения, демпфирования, стабилизации - поддержания определенных форм и уровней колебаний, вибрационных режимов или динамического состояния с использованием расчетных схем и математических моделей механических колебательных систем. В последние годы аппарат теории колебаний получил своё развитие не только в плане освоения новых формализованных технологий, но и выхода на новые постановки традиционных задач динамики управляемых систем. Последнее достигается введением в колебательные системы дополнительных неуправляемых и управляемых связей, учетом ряда специфических особенностей работы оборудования, условий его опирания и взаимодействия агрегатов. Как показано в ряде работ отечественных ученых, спектр динамических свойств колебательных систем может быть расширен, по сравнению с классическими представлениями, если использовать введение различных дополнительных обратных связей [84]. Последние реализуют в механических колебательных системах эффекты управления состоянием объекта защиты в соответствии с принципам управления по относительному и абсолютному отклонениям, внешнему возмущению [72].

В этом плане достаточно перспективными представляются структурные методы исследования, в основе которых лежат идеи использования особого класса математических моделей [66, 156, 196]. По существу, каждой колебательной системе сопоставляется структурная схема эквивалентной в динамическом отношении системы автоматического управления. При тождестве систем дифференциальных уравнений моделей, полученных при обычном подходе и на основе структурных интерпретаций, последние обладают рядом преимуществ, особенно ощутимых при поиске новых конструктивно-технических решений. Развитие структурных методов позволяет построить систему обобщенных представлений о динамических свойствах колебательных систем с возможностями управления их динамическим состоянием путем введения дополнительных связей.

Актуальность научных исследований определяется значимостью и необходимостью учета влияния на работоспособность машин и их агрегатов вибраций, ударов, динамических взаимодействий, характерных для оценки технологического качества рабочих процессов. Проблемы вибрационной защиты, виброизоляции машин, оборудования, приборов и человека-оператора являются важными разделами междисциплинарного направления системного анализа, теории автоматического управления, теории механизмов и машин и современного машиноведения в целом. Методической основой для решения задач поиска, разработки, исследования технических средств защиты от вибраций и ударов является теория колебаний с её различными приложениями.

Вместе с тем, задачи введения дополнительных связей в механические колебательные системы, хотя и были представлены в ряде работ, но не получили еще систематического рассмотрения, в том числе, с позиций физической интерпретации дополнительных связей через механизмы преобразования движения и структуры других видов [69]. Поэтому представляется целесообразным накопленный опыт, развитые научно-методические, инженерно-технические наработки, апробированные в задачах виброзащиты и виброизоляции (в приложении к задачам «приборного» типа), использовать для поиска и разработки средств управления динамическим (точнее вибрационным) состоянием в системах, отражающих более детальные представления об их реальных свойствах. Особое значение приобретают вид и конструктивные варианты физических реализаций дополнительных связей, вводимых между взаимодействующими - инерционными элементами системы. Можно показать, что такой подход позволяет обобщенные задачи виброзащиты и виброизоляции [61] рассматривать как частные случаи более общих постановок задач управления динамическим состоянием сложных систем [71, 72, 92, 96].

Использование структурных схем, работа с ними по определению передаточных функций или матрицы передаточных функций эквивалентны процедурам составления системы дифференциальных уравнений с использованием известных подходов на основе формализма Лагранжа. Структурная схема довольно просто может быть построена по известной математической модели. Поэтому непосредственное построение структурных схем на основе представленных расчетных схем условно заменяет вывод уравнений с соблюдением определенного формализма, однако, это возможно лишь в меру того, насколько достаточным является опыт в составлении математических моделей.

Введение дополнительных связей в расчетных схемах приводит к изменению формы и содержания выражений для кинетической и потенциальной энергий, обобщенных сил и энергии рассеивания колебаний; меняется соответствующим образом и система дифференциальных уравнений. Если обратиться к структурным схемам, как аналогам дифференциальных уравнений, то дополнительные связи принимают форму дополнительных звеньев, включаемых или параллельно, или с учетом принципов обратной связи. Поскольку механизмы преобразования движения, реализующие дополнительные связи, различаются между собой с учетом конкретного вида звеньев, кинематических пар и возможностей их соединения, то актуальным представляется направление исследований в плане поиска некоторых общих свойств и особенностей. Это позволяет на обобщенной основе оценить предельные возможности в изменении спектра динамических свойств систем, учесть, в частности, те особенности, которые проявляются, если дополнительные связи представлены колебательными структурами.

Динамика управляемых систем, как направление современного машиноведения, позволяет в рамках общего методологического подхода выстраивать достаточно перспективный инструментарий поиска и разработки оригинальных решений, которые все шире находят применение для управления вибрационным состоянием технических объектов на транспорте, в робототехнике, создании вибрационных технологических машин, совершенствовании силовых передач машинных агрегатов.

Вместе с тем существует ряд трудностей, которые связаны с возможностями построения адекватных математических моделей, оценки роли и значения многомерных и нелинейных свойств элементов систем, выбором способов описания движения, оценкой возможностей изменения динамического состояния при выборе тех или иных конструктивно-технических решений [5,131,176].

Несмотря на успехи ученых в решении многих проблем динамики машин, работающих в условиях вибрационного и ударного нагружения, до настоящего времени не получил должного развития системный подход, который можно было бы воспринимать как единую и цельную методологию разработки специализированных средств управления динамическим состоянием, что предполагает дальнейшие исследования колебательных систем в направлении динамического синтеза на основе структурных методов и аналитического аппарата теории автоматического управления.

Цель и задачи диссертационной работы. Цель работы 'состоит в развитии и разработке новых подходов в задачах изменения и управления вибрационным состоянием машин, агрегатов и оборудования, основанных на методах структурного анализа и синтеза систем и введения в механические колебательные системы дополнительных обратных динамических связей различной природы.

Для достижения указанной цели поставлены следующие задачи.

1. Разработать новые подходы в технологиях изменения динамических свойств технических систем путем введения в их структуры обобщенных динамических связей в виде механических цепей различной природы.

2. Разработать методы математического моделирования машин, агрегатов, оборудования, работающих в условиях интенсивного внешнего нагружения, использующие структурные представления и интерпретации систем защиты от вибраций и ударов.

3. Разработать методы динамического синтеза для задач управления вибрационным состоянием на основе введения дополнительных связей, создающих активные воздействия на объект зашиты.

4. Развить методологические основы построения виброзащитных систем, дополнительные связи которых выступают в виде колебательных структур.

5. Провести сравнительный анализ возможностей систем защиты при различных видах и формах реализации дополнительных обратных связей и законах управления движением, а также провести экспериментальную проверку основных теоретических положений.

Решение рассматриваемых задач на основе программных реализаций позволяет разработать технологию автоматизированного поиска и расчета технических средств для построения систем виброзащиты и виброизоляции машин, агрегатов и оборудования.

Научная новизна результатов в целом заключается в создании методологии разработки способов и средств изменения динамического состояния и построения систем защиты машин и оборудования от вибраций и ударов на основе формирования структуры систем и использования в их составе дополнительных связей и механизмов.

К наиболее существенным научным результатам относятся следующие.

1. Разработана методологическая база для построения аппарата динамического синтеза виброзащитных систем, включающих в свой состав дополнительные динамические связи.

2. Развиты методические подходы к построению структурных интерпретаций механических колебательных систем, рассматриваемые в качестве базовых расчетных схем, систем машин.

3. Предложен расширенный набор типовых элементов, которые могут рассматриваться в структуре вибрационных систем для расширения возможностей изменения динамических свойств. Разработана технология прогнозирования новых конструктивно-технических форм реализации дополнительных связей.

4. Разработана методика динамического синтеза виброзащитных систем, предполагающая обработку информации о динамическом состоянии объекта в соответствии с различными законами управления в дополнительных связях.

5. Предложена и разработана концепция и методика построения и расчета активных виброзащитных систем на основе использования электрогидравлических управляемых исполнительных механизмов.

В завершение научных исследований разработана основа для создания системы прикладного программного обеспечения в поддержку автоматизации проектирования, выбора и расчета виброзащитных систем машин и оборудования.

Практическая значимость и использование результатов работ состоит в том, что разработанная методология построения виброзащитных систем с использованием дополнительных обратных связей, в том числе и в виде механизмов, позволяет:

• сформировать комплекс математических моделей и алгоритмов расчета вибрационных систем доставляющие основу для построения пакетов прикладных программ автоматизации их исследования и проектирования;

• обоснованно решать задачи создания эффективных виброзащитных систем с учетом особенностей реализации;

• проводить инженерно-техническую реализацию изменения динамических свойств колебательных систем;

• выполнять экспертные оценки существующих систем защиты машин и оборудования от вибраций и ударов;

• создать научную базу в поддержку внедрения технологий комплексного неразрушающего контроля и вибродиагностики технических объектов;

• рекомендовать методику и реализовать принципы построения активной виброизоляции транспортных объектов, гашения упругих колебаний роботов и др.

Разработанный научно-методический комплекс, математическое обеспечение позволяет создавать программные комплексы, ориентированные на учет специфики задач виброзащиты и виброизоляции, что, в частности, было реализовано в пакетах прикладных программ «ВИЗА» и «ПАМИР».

Результаты разработок использовались на ряде предприятий различных отраслей промышленности и транспорта. Пакеты прикладных программ были представлены и участвовали в конкурсе на соискание Государственной премии СССР в области науки и техники (1986 г.).

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Концепция формирования, поиска и выбора способов и средств защиты машин и оборудования на основе введения в виброзащитные системы дополнительных связей.

2. Разработка виброзащитных систем нового типа, имеющих в своем составе дополнительные цепи в виде механизмов преобразования движения, активных гидравлических устройств и др.

3. Методология динамического синтеза, используемая для изменения состояния технических систем, основанная на использовании структурных подходов и структурных интерпретациях механических колебательных систем.

4. Результаты исследований, связанные с изучением особенностей динамических свойств колебательных систем с дополнительными связями.

5. Технология поиска, выбора и определения форм элементов и устройств, реализующих дополнительные связи, прогноза обнаружения элементов с необходимыми свойствами.

Программно-методический комплекс, реалгоующий методы анализа и синтеза механических управляемых систем в задачах виброзащиты и виброизоляции, закрепляет основные положения диссертации.

Достоверность и обоснованность полученных результатов основывается на применении апробированных методов- теории колебаний, теории машин и механизмов, системного подхода в теории автоматического управления, а также на теоретических исследованиях, выполненных по договорам с предприятиями, на проведении экспериментального изучения, оценки которых по динамическим характеристикам систем оказались практически близки, рассматриваемым модельным представлениям.

Результаты автора получены в рамках НИР, выполненных по Постановлению Президиума СО АН СССР («Прикладные методы исследования виброзащитных систем»; гос. per. 79045477); Координационному плану НИР АН СССР на 1981-1985 г.г. по проблеме «Теория машин и систем машин», Приказу - Распоряжению МРИ и СО АН СССР («Методы виброзащиты технических объектов»; гос. рег.81078263);: Плану НИР АН СССР по фундаментальным проблемам машиностроения, Координационному плану НИР АН СССР на 1986-1990 г.г. по проблеме «Теория машин и систем машин», Общесоюзной научно-технической программе «Надежность» на 1988-1990 г.г. и период до 1995 г. («Методы и системы автоматизированного исследования и проектирования виброзащитных систем»; гос. per. 01860055961); Проблемно-тематическому плану многостороннего научного сотрудничества Академий наук социалистических стран 1986-1990 г.г. по проблеме «Научные основы механики машин, конструкций и технологических процессов»; материалы, подготовленные с участием результатов исследований и разработок автора включены в 35 научных отчетов, прошедших государственную регистрацию и сданных заказчикам.

Апробация результатов. Основные положения проведенных в течение многих лет (1971 - 2008 г.г.) исследований и результаты,' включенные в диссертационную работу, докладывались и обсуждались на ряде (более 30) научных, научно-технических, научно-практических и других мероприятиях с участием отечественных и зарубежных специалистов. Наиболее значимыми из них явились: I, Ш Всесоюзные симпозиумы. «Влияние вибраций различных спектров на организм человека и проблемы виброзащиты» (Москва, 1972, 1977 г.г.); I - IV Всесоюзные научно-технические конференции «Активные виброзащитные системы», «Теория; и применение активных виброзащитных систем», «Механические управляемые системы», «Проблемы виброизоляции машин и приборов», (Иркутск, 1972 - 1989 г.г.); Всесоюзное научное совещание по проблемам виброизоляции машин и приборов» (Звенигород, 1986 г.); Пятый (Алма-Ата, 1981 г.), Шестой (Ташкент, 1986 г.) Всесоюзные Съезды по теоретической и прикладной механике; Первый (Алма-Ата, 1977 г.), Второй (Одесса,, 1982 г.) Всесоюзные Съезды по теории машин и механизмов; Третья Всесоюзная Четаевская конференция по аналитической механике, устойчивости и управлению движением (Иркутск, 1977г.); Всесоюзная» конференция «Проблемы нелинейных колебаний механических систем» (Киев, 1978 г.); Четвертая Всесоюзная конференция по оптимальному управлению в механических системах (Москва, 1982 г.); Шестая Всесоюзная конференция-по управлению в механических системах (Львов, 1988 г.); Первое (Владимир, 1978 г.), Второе (Минск, 1981 г.) Всесоюзные совещания- по робототехническим системам; Первая (Йошкар-Ола, 1978 г.), Четвертая (Волгоград, 1987 г.) Всесоюзные Конференции «Автоматизация поискового конструирования»; Всесоюзное совещание «Современные методы синтеза машин-автоматов и их систем» (Тамбов, 1981 г.); Всесоюзная конференция «Проблемы механики железнодорожного транспорта. Повышение надежности и совершенствование конструкции подвижного состава» (Днепропетровск, 1988 г.); VIII Международная конференция «Применение ЭВМ в технике и управлении производством» (Москва, 1987); Научный семинар «Проблемы управления- упругими мехатронными системами» (Иркутск, 1991 г.) XI Меду народная научная- конференция, посвященная памяти академика М.Ф. Решетнева («Решетневские чтения», Красноярск, 2007 г.), «Обобщенные решения в. задачах управления» - IV Международный симпозиум, посвященный 80-летию академика РАН В.А.Ильина (Улан —Удэ, 2008 г. ) и другие. Работа неоднократно обсуждалась на семинарах ГКНТ по проблеме «Виброзащита машин и вибрационная техника», региональных научно-технических конференциях НТО; на заседаниях Ученого совета Иркутского вычислительного центра СО РАН (1976 - 1988 г.г.), Отдела робототехники, автоматизации и материаловедения, Автономного Отдела автоматизации и технической физики при Президиуме ИНЦ СО РАН (1988- - 1995 г.г.), научно-технических конференциях «Винеровские чтения» факультета Кибернетики Иркутского государственного технического университета (2000-2006-г.г.) и др.

Диссертация в целом обсуждена и одобрена Научно-методическим советом «Института современных технологий, системного анализа и моделирования» Иркутского государственного университета путей сообщения (2008 г.г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 52 работы, в том числе монография, 20 статей в ведущих журналах, рекомендуемых ВАКом для публикации докторских диссертаций, программные разработки «ВИЗА» и «ПАМИР» зарегистрированы в государственном реестре программ для ЭВМ (ГОСФАГГ).

Структура и объем работы. Диссертация состоит из пяти глав, заключения, основных выводов по работе и приложения, в котором приведены документы, подтверждающие использование результатов работы на практике. Диссертация изложена на страницах машинописного текста, содержит рисунков и таблиц. Список литературы включает 230 наименований.

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы цель и основные задачи работы, характеризуется научная новизна и практическая значимость результатов исследования.

В главе первой «Современные подходы в теории и практике виброзащитных систем» рассматривается современное состояние вопроса виброзащиты и виброизоляции машин и оборудования, анализируются существующие подходы и методы решения задач машиноведческой направленности. В настоящее время сложилась вполне определенная технология определения динамического состояния машин и машинных агрегатов, основанная на изменении параметров состояния, соответствующих методиках расчета, применении технических средств в виде амортизаторов, демпферов, гасителей колебаний. Существующие подходы опираются на стандарты, позволяющие решать конкретные классы задач ограничения или удержания в необходимых пределах параметров динамического состояния.

Традиционные подходы ориентированы на снижение уровня вибраций, ударов в источниках их происхождения или на создание виброзащитных систем, включающих в свою структуру объекты защиты вместе с теми техническими средствами, которые в той или иной степени способствуют изменению динамического состояния в нужном направлении. Именно в этом плане в последние годы наметился интерес к построению управляемых виброзащитных систем, связанных с использованием достаточно развитых технологий сбора и обработки информации о состоянии системы и введении управляющих воздействий в различной форме. Такие системы реализуют активную виброзащиту и виброизоляцию, используются для обеспечения надежности силовых передач машинных агрегатов, защиты прецизионного оборудования, транспортных средств, предотвращения нежелательных колебаний зданий, сооружений, в робототехнике и др.

Вторая глава «Структурные подходы в динамике виброзащитных систем» посвящена изложению основных научно-методических положений структурной теории- виброзащитных систем. Рассматривается метод динамического синтеза виброзащитных систем и излагаются основные этапы их построения. Используя подход, основанный на введении в системы дополнительных динамических связей, раскрывается концепция структурных интерпретаций механических колебательных систем как систем автоматического управления динамическими состояниями. Это подводит понимание разработчиков к возможной конструктивно-технической реализации необходимых средств виброзащиты, обеспечивая задачи синтеза аппаратом системного анализа в обобщенном классе решений.

Показано, что средства пассивной и активной природы являются формами представления и развития обратных связей, вводимых в базовые модели колебательных систем. Рассматривается методологическое и алгоритмическое обеспечение решения задач динамического синтеза, связанное с представлением обратной связи в виде определенной цепи. Такая цепь, с одной стороны, описывается передаточными функциями частного вида из некоторого обобщенного выражения, с другой стороны, выявляется конкретными случаями реализации в рамках существования некоторого обобщенного механизма. Среди этих механизмов можно назвать устройства с преобразованиями движения, колебательные структуры, сервоприводы и т.п.

В третьей главе «Обобщенные динамические связи, их формы и особенности взаимодействия с объектом защиты от вибраций и ударов» рассмотрены динамические свойства виброзащитных систем возвратно-поступательных колебаний при введении дополнительных обратных связей в виде двухзвенных шарнирно-рычажных механизмов. Введены понятия приведенных жесткостей и масс системы, исследованы особенности свойств, определяемых конфигурацией механизма. Исследованы возможности изменения динамических свойств в системах крутильных колебаний, в составе которых имеются зубчатые, в. т. ч. планетарные механизмы, а также механизмы более сложной структуры, реализующими режимы преобразования движения в относительных перемещениях. Рассмотрены решения, обеспечивающие в системах с помощью механизмов эффекты динамического гашения, квазинулевой жесткости др. Изучаются вопросы построения каскадных систем. Предлагаются подходы к учету нелинейных свойств типовых звеньев виброзащитных систем с дополнительными связями на основе методов гармонической линеаризации.

Четвертая глава «Математические модели и подходы к оценке эффективности виброзащитных систем и способов введения обобщенных дополнительных связей» рассматриваются вопросы развития методологических позиций в задачах оценки эффективности и динамического синтеза виброзащитных систем при введении в их структуру дополнительных связей. Приводятся критерии эффективности введения дополнительных связей, которые оцениваются путем сравнения амплитудно-частотных характеристик, определения переходных функций, учета условий устойчивости систем. Обсуждаются вопросы влияния точек наблюдаемости и управляемости (точек приложения усилий), которые сказываются в определении дополнительных связей при построении виброзащитных систем. Решается задача синтеза управления, формируемого дополнительной обратной связью в виде одноосного воздействия интересующего динамического влияния на объект защиты.

В пятой главе «Активные электрогидравлические виброзащитные системы» рассматривается разработанная методология построения сложных систем защиты машин, оборудования и агрегатов, в которых дополнительные связи реализуются с помощью гидравлических механизмов (сервоприводов). Обоснованы методические основы построения математических моделей и структурных схем активных систем с учетом особенностей электрогидравлического следящего привода. Предложена методика построения зон эффективной работы систем защиты при выборе различных законов управления (обработки информации в цепях обратной связи), произведена сравнительная оценка возможностей систем управления при гармонических внешних воздействиях и в переходных режимах с учетом оценок устойчивости системы. Описаны опытная установка и методика испытаний, приведены результаты экспериментальных исследований образца (полунатурного макета) активной электрогидравлической виброзащитной системы при вибрационных и ударных нагрузках.

Общая сравнительная оценка достигнутых результатов, предлагаемых и развиваемых методологических позиций представлена в «Заключении» диссертации. Рассмотрены вопросы построения виброзащитных систем с использованием средств вычислительной техники и программного обеспечения. Сформулированы основания для системного подхода к решению обобщенных задач виброзащиты и виброизоляции. Определена система требований и условий, обеспечивающих эффективность автоматизированных технологий научных исследований. Результаты построены на материалах создания пакета прикладных программ «ВИЗА», одной из первых крупных отечественных разработок, ориентированной на широкий класс задач вибродинамики управляемых механических систем.

Автор чтит память академика [К.В. Фролова (1932-2007 г.г.), который взял на себя труд научного руководителя во время моей стажировки (1982-1983г.г.) в Институте машиноведения РАН имени акад. Благонравова А.А. Выражаю благодарность заведующему лабораторией общей теории виброзащиты (ныне лаборатории «исследования и разработки средств виброзащиты «человек-машина»»), д.т.н., профессору А.В. Синеву за помощь и поддержку в период стажировки в ИМАШ, за заботливые отношения как научного авторитета в нашем многолетнем сотрудничестве.

Автор признателен Заслуженному деятелю науки и техники РСФСР, д.т.н., профессору [Коловскому М.3.[ (1927-2002) - моему научному оппоненту по кандидатской диссертации, одному из ведущих специалистов страны в динамике управляемых машин и нелинейной теории виброзащиты за постоянное внимание к исследованиям, за проявление инициативы в сотрудничестве с учителями и коллегами ленинградской школы механиков и управленцев - Блехманом И.И., [Вейцем В .Л, Вульфсоном И.И., [Лурье А.И.

Первозванским А.А.|, Попковым В.И., Смирновым Г.А.

Благодарен академику В.М. Матросова за поддержку исследований в период работы в ИНЦ СО РАН (1976-1995 г.г.). Признателен д.т.н., профессору Хоменко А.П. - ректору Иркутского государственного университета путей сообщения за человеческую поддержку, за создание условий для завершения диссертации. Заслуженный деятель науки РФ, д.т.н., профессору С.В. Елисеев научный консультант диссертации заслуживает особые слова благодарности за долгую совместную службу и многолетнее партнерство, за большую и конкретную помощь в работе над диссертацией.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Засядко, Анатолий Алексеевич

Основные выводы по работе

1. Развиты методы динамического синтеза виброзащитных систем на основе введения в структуру системы дополнительных обратных связей, имеющих вид обобщенных динамических связей, в том числе, предусматривающих возможности применения различных механизмов.

2. Предложена теория построения структурных схем колебательных систем при введении различных дополнительных связей, выявлен расширенный набор типовых элементов и определены правила их соединения, что позволяет решать задачи поиска и разработки новых технических средств.

3. Раскрыты методы построения математических моделей на основе использования структурных подходов, позволяющих реализовать частотные оценки возможностей изменения вибрационного состояния машин.

4. Разработана методология построения дополнительных цепей в обобщенных задачах виброзащиты и виброизоляции машин, оборудования и агрегатов на традиционной основе и на основе использования специально вводимых в структуру механизмов для преобразования движения, в том числе и сервоприводов.

5. Предложена научно-обоснованная методическая база для создания активных виброзащитных систем, в обратных цепях которых реализуются различные законы обработки информации о динамическом состоянии объектов защиты.

6. Разработаны принципы построения и методология расчета активных электрогидравлических виброзащитных систем, которые подкреплены экспериментальными исследованиями.

В завершение научных исследований складывается системный подход, позволяющий создание системы прикладного программного обеспечения как технологии построения автоматизированной системы проектирования и расчета виброзащитных систем машин и оборудования. Результаты разработок в виде программных средств пакета прикладных программ ВИЗА и соответствующих рекомендаций, внедрены на предприятиях нескольких отраслей транспорта и промышленности. I

Заключение

Задачи виброзащиты и виброизоляции характерны для многих отраслей промышленного производства и транспорта и стимулируют дальнейшие поиски, связанные с разработкой способов и средств управления колебательными процессами. Структурные методы интерпретации динамики механических колебательных систем находят все более широкое применение в смежных научно-технических направлениях, таких как вибродиагностика, робототехника, мехатроника. Управление, реализуемое в самых различных технических формах от пассивных до активных средств или сервоприводов позволяет создавать машины, устройства, агрегаты и их системы, которые адаптируются к условиям внешних воздействий и, в принципе, могут обеспечивать условия надежной эксплуатации машин и оборудования и создавать условия для безопасной работы персонала.

I. Основной концепцией, развиваемой в диссертации, стало рассмотренное в различных вариантах исполнения и реализации введение дополнительных динамических связей в механические колебательные системы. В этом плане, достаточно продуктивный подход обозначился в возможности расширения типового набора элементов, участвующих в динамических взаимодействиях. К обычным элементам виброзащитной системы в виде упругих (пружины) и демпфирующих (демпферы), звеньев как оказалось, можно добавить новые дополнительные связи и элементы, реализуемые в доступных конструктивно-технических формах.

В общем случае, передаточная функция дополнительной связи может быть представлена дробно-рациональной функцией от оператора р{р = joj,j = V-1), а все известные случаи конструктивной реализации элементов виброзащитных систем становятся частными случаями от общего выражения, определяющего структуру дополнительной связи.

Ряд предложений подтолкнул к конкретным техническим решениям, которые получили закрепление на уровне изобретений и были сделаны рядом авторов в различное время. Такой подход, в конечном итоге, не мог не привести к обобщенной постановке задач виброзащиты и виброизоляции, в рамках которой положительные стороны структурных подходов стали достаточно очевидными.

Структурные интерпретации, основанные на введении эквивалентных в динамическом отношении систем автоматического управления (САУ), хорошо соотносятся с направлением структурных отображений в виде дуальных механических цепей. Использование последних имеет перспективы применения в задачах волновой динамики в силу удобств перевода схемных решений в электрические цепи на основе методов электромеханических аналогий.

Методологическая ценность методов динамического синтеза на основе структурных интерпретаций заключается в возможности обеспечения целенаправленного поиска и разработки новых конструктивно-технических решений, ориентированных на инженерные приложения.

П. Дополнительные связи, как было показано, вводятся параллельно элементам (пружин и демпферов) базовой расчетной модели, а составные элементы дополнительной- связи (ее можно назвать в таком случае дополнительной цепью) в своих соединениях используют правила последовательных и параллельных соединений (как, например, в соединениях пружин). Однако, таким правилам соединения (или коммутации) подчиняется весь расширенный набор типовых элементов.

Введение дополнительных связей может происходить в нескольких формах, которые предполагают не только построение параллельных связей в базовых моделях в виде систем с одной, двумя и тремя степенями свободы, но и в направлениях реализации основных принципов автоматического управления.

Введение дополнительных связей пассивной и активной природы может осуществляться по принципам управления по абсолютным и относительным отклонениям, а также по внешнему воздействию. Последнее позволяет использовать для решения задач анализа и синтеза в динамике колебательных систем развитый аппарат теории автоматического управления.

Основное внимание в диссертации было уделено углублению и расширению представлений о физических эффектах, возникающих в базовых моделях при введении дополнительных связей пассивной природы. В частности, достаточно подробно изучались вопросы, связанные с введением дополнительных связей на основе устройств с преобразованием движения. В качестве таковых могут выступать различные механизмы (точнее, механические цепи в виде механизмов): шарнирно-рычажные, зубчатые, винтовые и др.

Использование активных дополнительных связей приводит к необходимости учета ряда специфических особенностей, привносимых сложностью структуры дополнительной связи. Такая связь формируется из звеньев, обеспечивающих сбор и обработку информации о состоянии объекта защиты, усиление сигнала по мощности и воспроизведение в некоторой конструктивно-технической форме. Последнее нередко сопровождается введением в базовые расчетные схемы связей конструктивного происхождения, которые влияют на динамические свойства системы и при отсутствии сигнала от датчиков. В любом случае введение активных связей (как, впрочем, и других" дополнительных связей) в сложных структурах должно сопровождаться учетом правил взаимодействия элементов, что определяет топологические свойства структуры, соответствующие передаточные свойства и, тем самым, динамические характеристики системы.

III; Поиск и выбор технических решений для создания виброзащитных систем связан с разработкой математических моделей различных форм, формулировки целей и задач анализа и динамического синтеза, что, в свою очередь, требует создания соответствующего математического, алгоритмического и программного обеспечения.

В течение многих лет под руководством автора велась разработка пакета прикладных программ ВИЗА [93, 95, 98, 115, 102- 109]. Эта проблемно-ориентированная система предназначена для решения ряда задач автоматизации проектирования и расчета виброзащитных систем.

Исследования показывают, что разработка систем виброзащиты и виброизоляции, обоснования которой дается в рамках структурного подхода, сводится к решению типовых задач построения: определение необходимости защиты, оценка предельных свойств, синтез параметров, анализ динамики, выбор данных по каталогу серийных виброизоляторов (на примере решения задач защиты блоков аппаратуры - «приборной» защиты) [105].

Отметим, что интересующие решения отыскиваются в пакете программ в полном объеме только для случая, когда объектом виброзащиты является твердое тело. Для упругого тела или для комплекса твердых тел, связанных упругими элементами, представляется возможность созданными средствами пакета ВИЗА обращения только к соответствующим задачам анализа (моделирования) [107].

Программным обеспечением пакета реализуются расчетные процедуры, имеющие место в нормативных методиках проектирования для проблем «приборной» защиты [73,74, 76, 97, 107]. Таким образом, с помощью пакета программ ВИЗА могут быть проведены обоснования как исследовательских (поисковых), так и инженерных разработок ВЗС.

Общая характеристика пакета. Предлагаемый пакет программ позволяет провести автоматизированную поддержку решения типовых задач проектирования (построения), определяющих упругодемпфирующие и геометрические характеристики специальных технических средств виброзащиты и виброизоляции при ограничениях, предъявляемых к абсолютным ускорениям и относительным смещениям, некоторых точек объекта защиты. В целом пакет ВИЗА предназначен стать системой прикладного программного обеспечения на основе решения задач исследования динамики механических управляемых систем.

При создании любой системы защиты от вибраций и ударов, прежде всего, должен быть решен вопрос о необходимости самой защиты, (проведения разработок системы с использованием специальных средств). Сравнивая динамические показатели объекта защиты с их предельно допустимыми величинами в случае жесткого крепления твердого тела к основанию при заданных внешних воздействиях, можно сделать вывод о целесообразности дальнейшего проектирования. При этом такие расчеты базируются в пакете на соответствующих алгоритмах анализа [80].

С целью определения разрешимости требований виброзащиты или виброизоляции, сначала без учета вопросов физической реализуемости, представляет интерес получить оценку возможных предельных свойств систем. Это позволяет знать тот уровень ограничения на динамические нагрузки объекта, который при заданных возмущениях вообще может быть достигнут при построении сколь угодно совершенных систем. Кроме того, удается в последующем сделать вывод о существовании технически реализуемой системы защиты, способной удовлетворить заданные требования. В пакете оценка предельных свойств систем виброзащиты и виброизоляции определяется из решения, некоторой вспомогательной задачи [111].

Функциональное наполнение пакета. Пусть процесс виброизоляции описывается системой уравнений [105]: q = и —cf(t), q(0) = q(0) = 0, (1) где q — 6-мерный вектор обобщенных координат системы, определяющих перемещения объекта относительно основания, и — 6-мерный вектор, рассматриваемый как управление, <х(t) — 6-мерный вектор обобщенных координат, описывающих заданное перемещение основания.

Требуется оценить снизу численное значение критерия качества q(u) = max шах u'Ru, (2) si.tel /го ' 4 ' которое может быть достигнуто, если система (1) будет управляться оптимальным образом, на классе кусочно-постоянных функций, при выполнении фазовых ограничений q'Qjq<l, j = l,2,.,n, (3) где R, и Q. положительно определенные бхб -матрицы.

Предельная величина (2) находится без отыскания оптимального управления [80].

В пакете программ решение задачи синтеза в общем случае производится поэтапно [105]. Сначала отыскивается в рамках оптимального управления при действующих на основание возмущениях так называемый эталонный закон движения объекта защиты. Далее, для предполагаемой схемы системы виброизоляции на основе известных технических средств находятся параметры, которые позволяют приблизить, в определенном смысле, реальный закон движения к предыдущему - желаемому. Алгоритмы решения данной задачи строятся в виде условий минимизации некоторой невязки по их отклонению [73].

Традиционные разработки обычно реализуются, прежде всего, с использованием проверенных на практике технических средств. В связи с этим в пакете предусмотрено получение рекомендаций на основе алгоритмов выборки номенклатуры, типоразмеров и эксплуатационных характеристик, отвечающих найденным ранее расчетным данным. Выполняется это по базе данных, составленной по каталогам, в частности серийных конструкций виброизоляторов [109, 116].

В целом программное обеспечение реализует методологию проектирования ВЗС в следующем порядке: а) выбор типа системы виброзащиты или виброизоляции; б) назначение схемы и определение структуры конкретной системы; в) статический расчет, в т.ч. по условиям рационального монтажа; г) определение типоразмеров виброизоляторов согласно данным расчета; д) обоснование операции «выравнивание» при установке объекта защиты в составе упруго-демпфирующей подвески; е) динамический расчет, включающий отыскание спектра собственных частот, а также абсолютных ускорений и относительных смещений ВЗС; ж) предварительная оценка ВЗС на воздействие возможных ударов.

Разработанный пакет прикладных программ позволяет решать задачи моделирования виброзащитных систем в составе системы твердых тел или объектов защиты в виде упругих систем.

Функциональное наполнение пакета ВИЗА как укрупненное дерево типовых задач показано на рис. 1 (заключения).

Рис.1. Функциональное наполнение пакета прикладных программ ВИЗА

Для обеспечения организации диалога и пакетного режима в вычислениях пакет снабжен комплексом системных программ. Их наполнение позволяет автоматизировать поддержку работу пользователя в процессе подготовки данных и решения задач.

Системное обеспечение включают следующие операции: управление работой пакета в целом; осуществление диалога; описание задач на входном языке; хранение данных в архиве; синтаксический анализ вводимых данных и их корректировку; динамическую загрузку проблемных программ; вывод результатов [106].

Функциональная структура системного обеспечения пакета ВИЗА приведена на рис. 2 (заключения) и содержит следующие компоненты: а) управляющую систему (монитор); б) подсистему ввода диалогового режима; в) подсистему инициализации решаемой задачи; г) подсистему динамической загрузки ПЛ-1 и ФОРТРАН-программ; д) архивную информационно-поисковую систему; е) подсистему организации пакетного режима.

Организация управления в пакете. Управление и взаимодействие основных системных компонент между собой и с пользователем обеспечиваются монитором пакета. Монитор представляет собой программу, оперирующую с данными таблицы.

Управляющая подсистема

Пакетный

Анализ

Диалоговый ввод

Интерпретац|1я

Инициализация решаемой задачи

Вывод из рабочего поля

Ввод в рабочее поле I

Динамическая загрузка i к г

Библиотека функциональных модулей

Справочно-информанионный блок

Информационно-поисковая подсистема

Рис. 2. Функциональная структура системного обеспечения ППП ВИЗА

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Засядко, Анатолий Алексеевич, 2009 год

1. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 280 с.

2. Акопян Р.А. Пневматическое подрессоривание автотранспортных средств: Часть 1. Львов: Вища школа, 1971. - 216 с.

3. Алексеев A.M., Сборовский А.К. Судовые виброгасители. М.: «Судпромгиз», 1962. - 196 с.

4. Алиев Г.А. Промышленные инвариантные системы автоматического управления. М.: Энергия, 1971. - 308 с.

5. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Наука, 1981.- 568 с.

6. Антонюк Е.Я. Динамика механизмов переменной структуры Киев, Наук. Думка, 1988. - 184 с.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Изд-во Наука, 1975.-638 с.

8. Артоболевский И.И. Некоторые проблемы механики машин и управления машинами //Машиноведение. 1976- №2. - С. 3-8.

9. Артоболевский И.И., Бобровницкий Ю.И., Генкин М.Д. Введение в акустическую динамику машин. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1979. -296 с.Б

10. Бабаков И.М. Теория колебаний М.: Наука, 1965. - 560 с.

11. Балицкий Ф.Я., Генкин М.Д., Иванова М.А. и др. Современные методы и средства виброакустического диагностирования машин и конструкций / Под ред. К.В. Фролова. М.: Машиностроение, 1990. - 252 с.

12. Балицкий Ф.Я., Иванов М.А., Соколова А.Г. и др. Виброакустическая диагностика зарождающихся дефектов М.: Наука, 1984. - 120 с.

13. Банина Н.В. Структурные методы динамического синтеза колебательных механических систем с учетом особенностей физических реализаций обратных связей / Дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Иркутск: ИрГУПС, 2006.- 196 с.

14. Беляковский Н.Г. Конструктивная амортизация механизмов, приборов и аппаратуры на судах. Л.: Судостроение, 1965. - 523 с.

15. Бидерман В.Л. Прикладная теория механических колебаний.- М.: Высшая школа, 1972. 416 с.

16. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978. -239 с.

17. Блехман И.И. Что может вибрация?: О «вибрационной механике» и вибрационной технике. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 208 с.

18. Бобцов А.А., Лукьянова Г.В., Никифоров В.О. Алгоритм компенсации внешнего гармонического возмущения неизвестной частоты для системы активной виброзащиты // Изв. вуз. Приборостр. 2007. - Т. 50. - С.49-43.

19. Божко А.Е, Розен И.В. Принципы построения активных виброзащитных электродинамических систем // Пробл. машиностр. -1978. Вып. 7. - С. 41-46.

20. Болотник Н.Н. Оптимизация амортизационных систем. М.: -Наука, 1983. -255с.

21. Бублик Г.Ф. Проектирование многомерных активных виброзащитных систем. К.: Виша школа. Изд-во при Киевском ун-те, 1986. - 68 с.

22. Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники. М.: «Машиностроение», 1969. - 364 с.В

23. Варгунин В.И., Гусаров В.И., Иванов Б.Г. и др. Конструирование и расчет рычажно-шарнирных средств виброзащиты оборудования и агрегатов железнодорожного транспорта / Под ред. О.П. Мулюкина. Самара: СамГАПС, 2006. - 86 с.

24. Вейц ВА, Кочура АЕ, Федотов АИ Колебательные системы машинных агрегатов. Ленинград: Изд-во ЛГУ, 1979. - 256 с.

25. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971. - 352 с.

26. Вейц В.Л., Кочура А.Е. Динамика машинных агрегатов с двигателями внутреннего сгорания. Л.: Машиностроение, 1976. - 314 с.

27. Вершинский С.В., Данилов В.И., Хусидов В.Д. Динамика вагона. М.: Транспорт, 1991. - 360 с.

28. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т./ Ред. Совет.: В.Н. Челомей (пред.).- М.: Машиностроение, 1981. Т.6. Защита от вибрации и ударов / Под ред. К.В.Фролова. 1981. - 456 с.

29. Власов А И. Нейросетевая реализация микропроцессорных систем активной акусто- и виброзащиты // Нейрокомпьютеры разработка и применение, - 2000. - №1, - С.40-44.

30. Власов А.И., Володин Е.А., Галушкин А.И. и др. Нейропроцессорные системы активной виброзащиты. Кн. 23. / Под ред. А.И. Галушкина. М.: ИПРЖР, 2004. - 320 с.

31. Власов А.И., Володин Е.А., Семенцов С.Г. и др. Электронные системы активного управления волновыми полями: история и тенденции развития // Зарубеж. радиоэлектроника. Успехи совр. радиоэлектроники, -2002, №4, - С.3-23.

32. Воробьев В.В. Совершенствование конструктивных параметров инерционно-фрикционного амортизатора подвески АТС / Автор дисс. на соискание уч. ст. к.т.н. Волгоград.: Волгоградский гос. тех. университет 2006.- 25 с.

33. Воробьев Е.И. Влияние изгибной упругости "руки" робота на его движение при релейном управлении // Механика машин. 1976. - вып.№51.- С. 66-69.

34. Воронов А.А. Основы теории автоматического регулирования. 4.1. М.: Энергия, 1980. - 468 с.

35. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979. - 336 с.

36. Выговский К.А. Оптимизация параметров пневматического амортизатора на подвижном объекте // Машиноведение. 1980. - №4. - С. 21.Г

37. Гамынин П.С., Каменир М.А., Коробочкин Б. и др. Гидравлический следящий привод / Под ред. В.А. Лещенко. М.: «Машиностроение», 1968. -543 с.

38. Ганиев И.И. Метод оценки демпфирующих свойств двухобъемной пневматической рессоры // Повышение эффективности работы тепловозов. -Л.: ЛИИЖТ, 1983. С 68-76.

39. Гаскаров Д.В., Шаповалов В.И. Малая выборка. М.: Статистика, 1978. -248 с.

40. Генкин М.Д., Елезов В.Г., Яблонский В.В. Методы управляемой виброзащиты машин. М.: Наука, 1985. - 240 с.

41. Генкин М.Д., Рябой В.М. Упруго-инерционные виброизолирующие системы. Предельные возможности, оптимальные структуры. М.: Наука, 1988. - 191с.

42. Генкин М.Д., Соколова А.Г. Виброакустическая диагностика машин и механизмов. М.: Машиностроение, 1987. - 288 с.

43. Генкин М.Д., Яблонский В.В. Активные виброзащитные системы. / В кн.: Виброизолирующие системы в машинах и механизмах. М.: Наука, 1978. - С.3-11.

44. Герасимов Н.В., Шатилов Ю.В. Амортизация на основе упругого элемента с переменной жесткостью // Вопр. прочн. элементов авиаконструкций: Труды КуАИ. 1975.- вып. 2. - С. 80-85.

45. Герасимов Н.В., Шатилов Ю.В. О некоторых виброзащитных системах на основе элементов с управляемой жесткостью // Вопросы прочн. и долг, элементов авиационных конструкций: Труды КуАИ. 1980.- С. 140-149.

46. Говердовский В.Н. Развитие теории и методов проектирования машин с системами инфрачастотной виброзащиты / Автореф. дисс. на соискание уч. ст. д.т.н. Новосибирск: Сибирский государственный университет путей сообщения, 2006. - 42 с.

47. Гозбенко В.Е. Методы управления динамикой механических систем на основе вибрационных полей и инерционных связей. М.: Машиностроение, 2004. - 386 с.

48. Гончаревич И.Ф. Вибрация нестандартный путь: вибрация в природе и технике. -М.: Наука, 1986. - 209 с.

49. Гозбенко В.Е., Елисеев С.В., Димов А.В., Драч М.А. Устройство гашений крутильных колебаний. Патент 2276750 РФ. Бюлл. № 14, опубл. 20.05.2006.

50. Гордеев Б.А., Ерофеев Д.И., Синев А.В. и др. Системы виброзащиты с использованием инерционности и диссипации реологических сред. М.: Физматлит, 2004. - 173 с.

51. Грибов М.М. Регулируемые амортизаторы РЭА. М.: Советское радио, 1974.- 142 с.

52. Турецкий В.В. О предельных возможностях активной виброзащиты. //Прикл. механика. 1976, - т. 12 - с. 100-113.

53. Турецкий В.В. Об одной задаче оптимального управления. // Изв. АН УССР, Механика. 1965. - № 1,- С.28-36.

54. Густомясов А.Н. Расчет основных параметров подвески переменной структуры многоосного автомобиля // Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1983. №2.-С. 36-42.д

55. Ден Гартог Дж. П. Механические колебания. М.: Физматгиз, 1960.-580 с.

56. Деч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и Z преобразования. - М.: Физматгиз, 1971. - 416 с.

57. Диментберг М.Ф. Нелинейные стохастические задачи механических колебаний. М.: Наука, 1980. - 255 с.

58. Диментберг М.Ф., Фролов К.В. Колебания системы с одной степенью свободы при действии периодической силы и изменении собственной частоты по случайному закону // Машиноведение.- 1966. № 4. - С. 3-11.

59. Димов А.В. Моделирование и динамические процессы в обобщенных задачах виброзащиты и виброизоляции технических объектов / Диссертация на соиск. уч. степ, к.т.н. Иркутск: ИрГУПС, 2005.- 83 с.

60. Димов А.В., Драч М.А. Динамический гаситель колебаний. Патент на полезную модель № 2004138613 от 10.12.2005.

61. Димов А.В., Елисеев С.В. Обобщенная постановка задач виброзащиты. / Труды V Междунар. симп. по трибофатике. -Т.З.-Иркутск: ИрГУПС, 2005. С. 369-377.

62. Драч М.А. Динамический синтез и моделирование в задачах оценки и изменения вибрационного состояния крутильных колебательных систем / Дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. Иркутск: ИрГУПС, 2006. - 178 с.

63. Дружинский И.А. Механические цепи. Ленинград: Машиностроение. ЛО, 1977.-238 с.Е

64. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1979. - 432 с.

65. Елисеев С.В. Теория активных виброзащитных систем и её приложения. / Автореф. докт. дис. Киев, ИМ АН УССР, 1973. - 30 с.

66. Елисеев С.В. Структурная теория виброзащитных систем. -Новосибирск: Наука, 1978. 224 с.

67. Елисеев С.В., Бутырин С.А., Свинин М.М. Пакет программ по моделированию и исследованию кинематики и динамики манипуляционных роботов (Памир) /Инф. бюлл. «Алг. и программы». -1986 г. -№ 3 (72). с.З.

68. Елисеев СВ., Волков Л.Н., Кухаренко В.П. Динамика механических систем с дополнительными связями.- Новосибирск: Наука, СО, 1990. -214 с.

69. Елисеев С.В., Грудинин Г.В., Винокуров И.В., Дубровский Л.Б. Устройство для гашения крутильных колебаний. А.с. № 665154 (СССР). Бюлл. изобр. № 20, опубл. 30.05.1079.

70. Елисеев С.В., Засядко А.А. Методы виброзащиты технических объектов. /В кн.: «Управляемые механические системы». Сб. науч. трудов / Иркутск: ИЛИ, 1986. - С. 3-32.

71. Елисеев С.В., Засядко А.А. Виброзащита и виброизоляция как управление колебаниями объектов. / «Современные технологии. Системный анализ. Моделирование». Иркутск: ИрГУПС, №1, 2004. - С. 26-34.

72. Елисеев С.В., Кузнецов Н.К., Засядко А. А. Разработка и исследование систем активного гашения упругих колебаний промышленных роботов / В кн.: «Вибротехника» 2 (42). -Вильнюс, 1982. - С.83-93.

73. Елисеев С.В., Кузнецов Н.К. Лукьянов А.В. Управление колебаниями роботов. Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1990.- 320с.

74. Елисеев С.В., Кухаренко В.П. Инерционные связи в колебательной системе / В кн.: «Управляемые механические системы». Иркутск: ИЛИ, 1982.-С. 3-10.

75. Елисеев С.В., Мижидон А. Д. Аналитическое конструирование виброзащитной системы / В кн.: «Динамика и колебания механических систем». Иваново: ИЭИ, 1982. - С. 33-38.

76. Елисеев С.В., Нерубенко Г.П. Динамические гасители колебаний. -Новосибирск: Наука, 1982. 140 с.

77. Елисеев С.В., Ольков В.В. Некоторые задачи виброзащиты в классе систем с переменной структурой // В кн.: «Механика и процессы управления». Иркутск: ИЛИ, 1971. - С. 18-27.

78. Елисеев СВ., Резник Ю.Н., Хоменко А.П. Структурные интерпретации механических колебательных систем / В кн.: «Кулагинские чтения. Материалы VII Всероссийской научно-практической конференции».- Чита: Чит. Гос. Ун-т, 2007. С. 33-54.

79. Елисеев С.В., Резник Ю.Н., Хоменко А.П., Засядко А.А. Динамический синтез в обобщенных задачах виброзащиты и виброизоляции технических объектов. Иркутск: Изд-во Иркут. Гос. Ун-та, 2008. - 523 с.

80. Елисеев С.В., Свинин М.М. Математическое и программное обеспечение в задачах динамики многоманипуляционных систем. Новосибирск: Наука, 1992. - 298 с.

81. Елисеев С.В., Упырь Р.Ю. Мехатронные подходы в задачах вибрационной защиты машин и оборудования // Совр. технол. Систем, анализ. Моделир. Иркутск: ИрГУПС. -2008. - Вып. 4(20). - С. 8-16.

82. Елисеев С.В., Упырь Р.Ю., Насников Д.Н., Логунов А.С. О введении дополнительных элементов в механические системы на основе структурных интерпретаций / Вестник Норильского Индустриального Института. Вып. 1 -Норильск: НорИИ, 2007. С. 41-52.

83. Елисеев С.В., Хоменко А.П. Проблемы виброзащиты и виброизоляции технических объектов в работах Иркутской школы механиков / Современные технологии. Системный анализ. Моделирование». Иркутск: ИрГУПС, -2005.-Вып. 1 (15).-С. 6-24.

84. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967.- 336 с.

85. Емельянов С.В. Теория систем с переменной структурой. М.: Наука, 1970.- 592 с.3

86. Засядко А.А. Динамика электрогидравлических виброзащитных систем / Диссертации на соискание ученой степени к.т.н. Новосибирск: НЭТИ, 1973.-218 с.

87. Засядко А.А. Автоматизация проектирования и расчета виброзащитных систем. / В кн.: «Методы и средства виброзащиты человека». Тезисы докл. III Всесоюз. симп. «Влияние вибрации на организм человека и проблемы виброзащиты» / М.: Наука, 1977. - С. 32-37.

88. Засядко А.А. Основы теории построения механических колебательных систем в приложении к задачам активной виброзащиты / В кн.: «Механические управляемые системы». Тезисы докладов IV науч.-тех. конференции. Иркутск: ИЛИ, 1982. - С. 53.

89. Засядко А.А. Пакет прикладных программ системы автоматизированного проектирования виброзащитных систем (рег.50800000172) / Инф. бюлл. «Алгоритмы и программы», -1987 г. № 1. - С. 12.

90. Засядко А.А. Принципы построения специальных механических колебательных систем. / В кн.: «Математическое и программное обеспечение технических систем» Сб. науч. труд. / Новосибирск: Наука, 1989. С. 17-37.

91. Засядко А.А. Технология автоматизированного проектирования, исследования и расчета виброзащитных систем //Совр. технологии. Систем, анализ. Моделирование» Иркутск: ИрГУПС. - 2004.- Вып. 3. - С. 62-70.

92. Засядко А.А. Электрогидравлические виброзащитные системы / «Совр. технологии. Систем, анализ. Моделирование». Иркутск: ИрГУПС. - 2007. Вып. 2 (14). - С. 16-24.

93. Засядко А.А. Динамические взаимодействия элементов активных виброзащитных систем с сервомеханизмами / «Совр. технологии. Систем, анализ. Моделирование». Иркутск: ИрГУПС. - 2007. Вып. 4 (16). - С. 11-21.

94. Засядко А. А., Елисеев С.В. Задачи и средства автоматизации исследования виброзащитных систем. / В кн.: «Шестой Всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике». Ташкент, 24-30 сентября 1986 г. Анн. докладов. Ташкент: 1986. - С. 265-266.

95. Засядко А.А. Карпухин E.JI. Алгоритм расчета виброзащитных систем многомассовых конструкций. / В кн.: «Шестой национальный конгресс по теоретической и прикладной механике». БНР, Варна, 25-30 сентября 1989 г. Тезисы докладов, 1989. р. 6.54.

96. Засядко А.А., Карпухин Е.Л., Кухаренко В.П., Мижидон А.Д., Рубинов А.С. Пакет программ ВИЗА. / В кн.: «Пакеты прикладных программ. Итоги и применения». Сб. научных трудов / Новосибирск: Наука, 1986. - С. 123-130.

97. Засядко А.А., Кузнецов Н.К. Активная виброзащита в режиме торможения упругих манипуляторов / В кн.: «Робототехника», вып. 5. Труды ЛПИ, Л.: ЛПИ, 1981. - С.85-90.

98. Засядко А.А., Насников Д.Н. Особенности гидропривода в системах активной вибрационной защиты // «Современные технологии. Системный анализ. Моделирование». Иркутск: ИрГУПС. - 2008. - Спец. вып. - С. 18-30.

99. Засядко А. А., Насников Д.Н. Экспериментальные исследования гидравлической активной виброзащитной системы / «Совр. технологии. Систем, анализ. Моделир.». Иркутск: ИрГУПС. - 2008. Вып. 3 (19). - С.31-38.

100. Засядко А.А., Ольков В.В., Елисеев С.В. О возможностях активной виброзащиты с помощью устройств с преобразованием движения. / В кн.: «Механика и процессы управления». Материалы юб. науч.-тех. конф. мех. фак. Иркутск: ИЛИ, 1971. - С. 89-98.

101. Засядко А.А., Суворов А.П. Методология построения и структура САПР виброзащитных систем. / В кн.: «I Всесоюз. Конф. Автоматизация поискового конструирования». Тезисы докл. Йошкар-Ола: Марийское респ. изд.-во, 1978. - С. 229-230.

102. Засядко А.А., Упырь Р.Ю., Логунов А.С. Некоторые подходы к задачам динамического синтеза механических колебательных систем / «Совр. технологии. Систем, анализ. Моделир.». Иркутск: ИрГУПС. - 2007. - Вып. 1 (13),-С. 27-37.И

103. Иващенко И.И. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. М.: Машиностроение, 1993. - 632 с.

104. Ильинский B.C. Защита аппаратов от динамических воздействий.- М.: «Энергия», 1970. 320 с.

105. Ильинский B.C. Защита РЭА и прецизионного оборудования от динамических воздействий. -М.: Радио, 1982.- 295 с.

106. Исакович М.А. Общая акустика. М.: 1973. - 496 с.

107. Исполов Ю.Г., Саблин А.Д., Сорин В.М. Упругие колебания электромеханического робота // «Робототехника». Л.: ЛПИ, 1977. - С 81-87.К

108. Калмыков В.Р. Динамическое гашение колебаний в линейных виброзащитных системах / Автореф. дис. на соиск. уч. степ, к.т.н. Томск: ТПИ, 1987. - 19 с.

109. Камаев В.А. Оптимизация параметров ходовых частей железнодорожного состава. М.: Машиностроение, 1980. - 215 с.

110. Камышный Н.И., Павленко И.Н. Жесткость промышленных роботов // Изв. ВУЗов. Машиностроение.- 1974.-№11.- С. 171-174.

111. Карасев В.А., Ройтман А.В. Доводка эксплуатируемых машин. Вибродиагностические методы. М.: Машиностроение. -192 с.

112. Кейн В.М., Саркисов Г. А. Об эквивалентировании линейных динамических систем // Изв. Вуз. «Электротехника». 1969. -№ 7. - С. 23 -31.

113. Клюев В.В., Пархоменко П.П., Абрамчук В.Е. и др. Технические средства диагностирования: Справоч. М.: Машиностроение, 1989. - 670 с.

114. Колесников К.С. Продольные колебания ракеты с жидкостным реактивным двигателем. М.: Машиностроение, 1971. - 270 с.

115. Коловский М.З. Нелинейная теория виброзащитных систем. М.: «Наука», 1966. - 317 с.

116. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976 - 320 с.

117. Крылов Н.М., Боголюбов Н.Н. Введение в нелинейную механику. -Киев: Изд-во АН УССР, 1937. 262 с.

118. Кудинов В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение, 1967. - 640 с.

119. Кузнецов Н.К. Методы снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями на основе концепции дополнительных связей / Диссертация на соис. уч. ст. д.т.н. Иркутск: ИрГУПС, 2006. - 405 с.

120. Кузовков Н.Г. Теория автоматического управления, основанная на частотных методах. М.: Оборонгиз, 1960, - 612 с.

121. Кулешов B.C., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971.- 304 с.

122. Кэрноп Д. Принципы проектирования систем управления колебаний, использующих полу активные демпферы // Динамика систем, механика и контроль: Труды американского общества инженеров механиков. -1990.-Вып 112.-№3.-С. 448-453.Л

123. Ларин В.Б. Статистические задачи виброзащиты. Киев: Наукова Думка, 1974.- 128 с.

124. Лейтман Дж., Рейтмейер Е. Полуактивное управление вибрационными системами посредством электрореологических жидкостей // Проблемы машиностроения и автоматизации. 1993.- №6. - С.3-12.

125. Лонцих П. А., Лукьянов А.В. Определение оптимальной передаточной функции виброзащитной системы / В кн.: «Управляемые механические системы». Иркутск: ИЛИ, 1979. - С. 96-99.

126. Лукин В.В., Шадур Л.А., Котуранов В.Н и др. Конструирование и расчет вагонов. М.:УМК МПС России, 2000. - 731 с.

127. Лукьянов А.В. Методы и средства управления по состоянию технических систем переменной структуры / Диссертация на соискание ученой степени д.т.н. Иркутск: ИрГУПС, 2002. - 391 с.

128. Лукьянов А.В. Управление свободным движением пневматического амортизатора переменной структуры // В кн.: «Динамика и алгоритмы управления роботов-манипуляторов». Иркутск: ИПИ, 1982. - С.106-112.

129. Ляпунов В.Т., Никифоров А.С. Вибрация в судовых конструкциях. Л.: Судостроение, 1975. - 232 с.М

130. Максимов Ю.П. О достижимом качестве виброзащиты от периодического воздействия // Машиноведение. 1970.- №4. - С. 13-21.

131. Медель В.Б. Динамика электровоза. М.: Трансжелдориздат, 1977. -414 с.

132. Михлин В.М., Сельцер А. А. Методические указания по прогнозированию технологического состояния машин. М.: Колос, 1972. -215 с.Н

133. Найденко O.K., Петров П.П. Амортизация судовых двигателей и механизмов. Л.: Судпромгиз, 1962. - 288 с.

134. Насников Д.Н. Активные элементы как типовые звенья в управляемых виброзащитных системах // «Современные технологии. Системный анализ. Моделирование». Иркутск: ИрГУПС. - 2008. - Спец. вып. - С. 41-50.

135. Никифоров В.О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений. СПб.: Наука, 2003. - 202 с.О

136. Озерных И., Подтуркин А., Драков А., Макаренков А., Шишулин В., Колотовкин А. Комплекс контроля и управления научно-технологическими экспериментами в космосе / http: // www.cta.ru/

137. Ольков В.В., Елисеев С.В., Шабетко М.И. Пневмоэлектрическая виброзащитная система с переменной структурой // В кн.: «Вибрационная защита и надежность приборов, машин и механизмов». Иркутск, ИПИ, 1973.- С. 47-55.

138. Ольков В.В., Перелыгин А.И. Управляемые механические системы с переменной структурой, классификация и краткий обзор // В кн.: «Механика и процессы управления». Иркутск, 1975.- С. 184-192.

139. Основы автоматического управления. / Под ред. B.C. Пугачева. М.: Физматгиз, 1963. - 452 с.П

140. Петров Б.Н. О построении и преобразовании структурных схем // Известия АН СССР, ОТН. -1945, -№ 12. С.1146-1162.

141. Пневматическое рессорное подвешивание тепловозов / Под ред. Куценко С.М. Харьков: «Виша школа», 1978. - 96 с.Р

142. Ружичка Дж.Е. Активные виброзащитные системы // Испытательные приборы и стенды : Экспресс информация ВИНИТИ. М: 1969.- №10.-С.14-25.

143. Рыбак JI.A., Синев А.В., Пашков А.И. Синтез активных систем виброизоляции на космических объектах М.: «Янус-к», 1997. -164 с.С

144. Самбарова А.Н. Исследование динамики нелинейных активных виброзащитных систем / Диссертация на соиск. уч. степ, к.т.н. -Новосибирск: НЭТИ, 1975.- 132 с.

145. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972. - 192 с.

146. Синев А.В., Сафронов Ю.Г., Соловьев B.C. и др. Динамические свойства линейных виброзащитных систем М.: Наука, 1982. - 226 с.

147. Смирнов В.П. Динамика технологических вибрационных машин с вращающимися дебалансами системы виброзащиты // Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н., Орел: Орловский гос. техн. ун-т, 2007.- 25 с.

148. Смирнов Н.Н., Ицкович А.А. Обслуживание и ремонт авиационной техники по состоянию. М.: Транспорт, 1987. - 272 с.

149. Соболев В.И., Елисеев С.В. и др. Способ виброизоляции. АС 1790704 СССР. Опубл. 22.09.1992.

150. Соколов М.М., Варавва В.И., Левит Г.М. Гасители колебаний подвижного состава. М.: Транспорт, 1985. -216 с.Т

151. Теория активных виброзащитных систем. / Сб. научных трудов. Под ред. Елисеева С.В. Иркутск: ИПИ, 1974. -240 с.

152. Техническая кибернетика: Теория автоматического регулирования. Кн. 1. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования / Под ред. В. В. Солодовникова. -М.: Машиностроение, 1967. 783 с.

153. Тибилов Г.А., Цисовски Г. Оптимальное управление виброзащитной системой рельсового экипажа в условиях неопределенных возмущений // Трансп.: наука, техн., управл.- М.: ВИНИТИ, 2001 .- С.24-33.У

154. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука, 1974. - 272 с.

155. Ушкалов В.Ф., Резников Л.М., Редько С.Ф. Статистическая динамика рельсовых экипажей. Киев: Наукова думка, 1982. - 360 с.Ф

156. Фельдбаум А.А., Дудыкин А.Д., Мановцев А.П. и др. Теоретические основы связи и управления. М.: Физматгиз, 1963. - 932 с.

157. Фомичев П.А., Фомичева Е.В. Автоматизация виброзащиты судовых двигателей. Новосибирск: Сиб. изд. фирма «Наука» РАН, 2004. - 126 с.

158. Фомичев П.А., Фомичева Е.В. Глушков С.П. Виброизолирующие гидравлические опоры нового поколения -Новосибирск: НГАВТ.-2005.-190 с.

159. Фомичев П.А. Пассивно-активная виброизоляция энергетических установок гидравлическими опорами нового поколения // Автореф. докт. дисс. Новосибирск. Новосиб. гос. академия водного транспорта, 2006. - 44 с.

160. Фролов К.В. Нелинейные задачи динамики машин. -М.: Машиностроение, 1992. 376 с.

161. Фролов К.В. Вибрация друг или враг? М.: Наука, 1984. - 144 с.

162. Фролов К.В., Фурман Ф.А. Прикладная теория виброзащитных систем. -М.: Машиностроение, 1980. 276 с.

163. Фурунжиев Р.И. Останин А.Н. Управление колебаниями многоопорных машин. М.: Машиностроение, 1984. - 208 с.X

164. Хоменко А.П. Динамика и управление в задачах виброзащиты и виброизоляции подвижных объектов. Иркутск: Изд-во ИГУ, 2000. - 293 с.

165. Хоменко А.П., Елисеев С.В. и др. Способ управления характеристиками линейных колебаний и устройство для его осуществления. Патент на изобретение № 224647. Бюлл. № 5. Опубл. 20.02.05.

166. Хоменко А.П., Елисеев С.В., Димов А.В, Драч М.А. Динамический гаситель колебаний. Патент на полезную модель № 49937. Бюлл. № 34. Опубл. 10.12.2005.

167. Хоменко А.П., Елисеев С.В., Димов А.В., Драч М.А. Динамический гаситель колебаний. Патент на полезную модель № 48604. Бюлл. № 30. Опубл. 27.10.2005.

168. Хоменко А.П., Елисеев С.В., Димов А.В, Драч М.А., Банина Н.В., Ермошенко Ю.В. Гаситель крутильных колебаний. Патент на полезную модель № 64722. Бюлл. № 19. Опубл. 10.07.2007.

169. Хоменко А.П., Елисеев С.В., Гозбенко В.Е., Банина Н.В. Устройство для управления состоянием объекта защиты. Патент на полезную модель № 56858 РФ. Бюлл. № 2007. 2006.

170. Хоменко А.П., Елисеев С.В., Милованов А.И. и др. Способ управления характеристиками линейных колебаний и устройство для его осуществления. Патент на изобретение № 224647. Бюлл. № 5. Опубл. 20.02.05.

171. Хроват Д., Марголис Д., Хаббард М. Оптимизация полуактивной подвески // Современное машиностроение: Труды американского общества инженеров механиков.- 1989. №4. - С.62-73.

172. Хэммонд П.Х. Теория обратной связи и её применения. М.: Изд-во иностр. лит., 1960. - 516 сЧ

173. Челноков И.И. Гасители колебаний вагонов. М.: Транспорт, 1975.-224 с.

174. Чичварин А.В. Динамика активной системы виброизоляции с механизмами параллельной структуры // Автореф. дисс. на соиск. ученой степени к.т.н. Орел: Орловский гос. технический ун-т, 2006. - 23 с.

175. Чичварин А.В., Рыбак JI.A., Колесников М.А. Синтез оптимального регулятора активной системы виброзащиты с электрогидравлическим исполнительным механизмом // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2005. - №3. - С.26-32.

176. Чичварин А.В., Рыбак JI.A., Шатохин Ю.А. Разработка и экспериментальные исследования механизмов параллельной кинематики для виброизоляции технологических объектов. // Мехатроника, автоматизация, управление. -2006, №6. - С.50-55.

177. Чичварин А.В., Рыбак JI.A., Шатохин Ю.А. Синтез оптимального цифрового регулятора пространственной системы виброизоляции параллельной структуры с электромеханическим приводом. // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2006. -№3. - С.81-86.

178. Чупраков Ю.И. Гидравлические системы защиты человека оператора от общей вибрации. - М.: Машиностроение, 1987. - 224 с.Ш

179. Шаталов А.С. Структурные методы в теории управления и электроавтоматике. М.: Госэнергоиздат, 1962. - 562 с.

180. Штейнвольф Л.И. Динамические расчеты машин и механизмов. М.: -Киев: «Машгиз», 1961. - 340 с.Я

181. Яблонский А.А., Норейко С.С. Курс теории колебаний. М.: Высшая школа, 1961.-207 с.

182. Явленский К.В., Явленский А.К. Вибродиагностика прогнозирования качества механических систем. Л.: Машиностроение, 1983. - 239 с.А

183. Ahlen A., Sternad М. Optimal deconvolution based on polynomial methods. IEEE on Acoustics Speeck and Signal Processing. 37: 217-226. 1989.В

184. Bauer K.G. Drekgestelle-Bogies. EisinTRAUN.KURIER.EK-verlog GmbH-Postfack 500 111-79027. Freuburg.UBN-10:3-88255-147

185. Beadle B.M., Herlebaus S., Stobener U., Gaol L. Modeling and Parameter Identification of an active anti-vibration System // Proc. of institute of mechanics, University of Stuttgart. 2005.С

186. Carmingnani C., Forte P., Rustighi. Active control of rotor vibration by means of piezoelectric actuators // Proceedings of DETC 0 / ASME Conference. Pittsburgh. PA. September. 9-12/ 2001.

187. Crede Ch.E. Vibration and Shock Isolation, John Willey and Sons, N.Y.London, 1952.

188. Curtis A.R.D. A methodology for the design of feedback control sustems for the active control of sound and vibration // Proc. ACTIVE, 97. Budapest., pp. 857860. 1997.E

189. Elliot S.I. Signal Processing for Active control Academic Press (London). 2001.F

190. Fard M.P. Passivity analysis of nonlinear Euler-Bernoulli beams. Modeling identification and Control. 23 (4): 239-258.2002.

191. Fujimura K., Sano M., Watanabe Т., Seto K. Vibration control of Flexible Structures Arranged in Parallel by Using Coupled Building Control Mechanism // Proceedings of 7 th Int. Conf. on Motion and Vibration control (Movie). № 132. Tokio.2004.

192. Fuler C.R., Elliot S.I., Nelson P.A. Active Control of vibration. Academic Press. London. 1996.H

193. Harris* Shock and Vibration Handbook / Cyril M. Harris, ed.; Allan G., ed. / 5 th ed. McCraw - Hill, 2002.

194. Hibbrt J.N. Synthesis of vibration system with connects concentrated parameters. Journal Sound and Vibration, 1969, 61(2). p. 161-167.

195. Hochi M., Akatsu K., Wakui S. Control for 2-DOF Anti-Vibration Unit with Piezo Actuator and VCM // Proceedings of 7 th Int. Conf. on Motion and Vibration control (Movie). № 132. Tokio.2004.

196. Huang X., Elliot S.I., Brennan M.I. Active isolation of a Flixible Structure from Base Vibration Journal of Sound and Vibration. 263. 357-376.К

197. Kataja I., Kaaria A., Antila M. Optimization of digitally adjustatle analogue bignal filters in fiidback active control // Proc. Forum Acusticum. 2005. Budapest.

198. Kuo M., Morgan D.K. Active noise control systems John Willy and Sons. New York. 1996.L

199. Lar sonneur R., Herzog R.I.P. Feed forward compensation of unbalance: new results and application experience Proceedings of UTAM Sumposium: The Active control of vibration, university of Bath (UK) 1994, p.p. 45-52.

200. Lundberg В., Henckor A. Analysis of elastic waves from two-point strain measurement. Experimental mechanics. 17: 213-218. 1977.M

201. Moheimani S.O.R., Halim D., Fleming A.I. Spatial Control of Vibration. Theory and Experiments. World Scientific Pub. Co. Pte. Ltd. Singapure.2003.N

202. Navcler P. Modelling and control of Vibration in mechanical structures // Uppsala University Sweden, http://www.it.uu.se / 2005.

203. Nelson P.A., Elliot S.I. Active control of Sound. Academic Press. 2002.

204. Niu J.C., Zhao G.g. Ни X.X. Active control of structural vibration by piezoelectric stack actuators // Journal of Zhejang University Science ISSN 10093095. http://www.zju.edu.cn/jzus

205. Noguchi Y., Vasuda M. G. u R. Improvement of Active Vibration Isolator Using Air Actuator by Feed-forward Control of Disurbances from Eqeupment on Isolator // Proceedings of 7 th Int. Conf. on Motion and Vibration control (Movie). № 132. Tokio.2004.P

206. Pawelczyk M. Analogue active noise control Applied Acousti c. vol. 63. 2002. pp. 1193-1213.

207. Preumont A. Vibration Control of active Structures: An introduction. Kluwer Academic Publisher. Dodrecht. 2002.R

208. Riebe S., Ulbrich H. Modeling and Online Computation of the dynamic of a Parallel Kinematic with six Degrees of Freedom // Archive of Applied mechanics 72, 817-829. 2003.S

209. Tokhio, Veres E. Active sound and vibration control. JEE. 085296038 7. Stevenage. London. 2002.

210. Tsuno Y., Akatsu K., Hamochi M., Wakui S. Stabilizid Positioning Control for an air Pressure system // Proceeding // Proceedings of 7 th Int. Conf. on Motion and Vibration control (Movie). № 132. Tokio. 2004.U

211. Ulrich H. Active bearing support for rolating machine elements // Machine vibration №1. 1992. p. 2-12.W

212. Wakasugi Т., Watanabe Т., Seto K. Vibration and Motion Control using Two-degree-offreedom control system for a Three-Dimentional Flexible shaking Table // Proc. of 7 th Int. Conf. on Motion and Vibration control. № 132. Tokio.2004.