Методы и алгоритмы совместного синтеза объектов и управляющих систем: на примере кислородно-конвертерной плавки стали тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Петрунин, Сергей Михайлович

• Петрунин, Сергей Михайлович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Петрунин, Сергей Михайлович

ВВЕДЕНИЕ.

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ, ТЕРМИНЫ И СОКРАЩЕНИЯ.

ГЛАВА 1. ОСНОВЫ СОВМЕСТНОГО СИНТЕЗА

ОБЪЕКТОВ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ

1.1. Аналитический обзор предшествующих исследований.

1.2. Постановка задачи и выбор направления работы.

1.3. Методика оценки эффективности вариантов систем управления.

ГЛАВА 2. СОВМЕСТНЫЙ СИНТЕЗ ОБЪЕКТА И УПРАВЛЯЮЩЕЙ СИСТЕМЫ

2.1.Методика совместного синтеза объекта управления и управляющей системы.

2.2. Формирование набора моделей объекта управления.

2.3 Формирование набора алгоритмов управления.

2.4 Результаты оценки эффективности вариантов систем управления.

ГЛАВА 3. УПРАВЛЕНИЕ ТОПОГРАФИЕЙ ВНУТРЕННЕЙ ПОВЕРХНОСТИ ФУТЕРОВКИ КОНВЕРТЕРА ПОХОДУ ЭКСПЛУАТАЦИИ

3.1. Определение требуемых свойств внутренней поверхности футеровки конвертера.

3.2. Методика поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера.

3.3. Алгоритм управления топографией внутренней поверхности футеровки конвертера.

3.4. Результаты использования алгоритма управления топографией внутренней поверхности футеровки конвертера.

ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЯ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы и алгоритмы совместного синтеза объектов и управляющих систем: на примере кислородно-конвертерной плавки стали»

Актуальность проблемы. Традиционная последовательность синтеза систем управления сводится первоначально к созданию объекта управления и последующей разработке управляющей системы в ориентации на фактические или заданные свойства объекта. При этом структурные и параметрические изменения свойств объекта учитываются алгоритмами управляющей системы. Исходя из основных положений системного подхода, требующих осуществлять исследования и совершенствование системы в целом, а не ее отдельных составляющих, а также опыта практического создания и внедрения систем управления необходимо соответствующее развитие традиционного подхода. Одно из направлений развития может заключаться в совместном, одновременном синтезе объекта управления и управляющей системы. Следует также отметить, что значительное изменение свойств объекта в процессе его эксплуатации либо невозможно «компенсировать» усложнением алгоритмов управления, либо это экономически нецелесообразно из-за усложнения структуры и настройки параметров алгоритмов, снижения надежности и увеличения затрат на создание и эксплуатацию системы. Более рационально оперативно корректировать свойства самого объекта, то есть управлять свойствами объекта в процессе эксплуатации. Этому есть достаточно много практических примеров. В частности, при выплавке стали в кислородном конвертере корректируется конфигурация внутренней поверхности футеровки, что обеспечивает стабильность его свойств, влияющих на характеристики каналов управления, и тем самым позволяет обеспечить эффективное управление относительно простыми алгоритмами.

Совместный синтез управляющей системы с объектом управления и последующее оперативное управление его свойствами позволит обеспечивать необходимые динамические показатели, что и обуславливает актуальность такого подхода.

Диссертация выполнена в соответствии с планом госбюджетных научно-исследовательских работ: Федеральной целевой программы «Интеграция науки и высшего образования России» (2002-2006г., Государственный контракт № Ц 0109); задания Министерства образования РФ на проведение фундаментальных научных исследований в области систем автоматизации и информатизации по тематике «Развитие теории и методов управления на основе натурно-модельного подхода» (2005-2006 г.г., № ГР 01200510529); проекта Российского фонда фундаментальных исследований «Комплексные системы автоматизации управления на основе натурно-модельного подхода» (2006-2008 г.г., № 06-07-89042); программ развития сталеплавильного производства ОАО «Северсталь» (г. Череповец).

Цель и задачи диссертации. Развитие подхода к разработке систем управления с совместным синтезом объекта управления и управляющей системы и оперативной корректировкой свойств объекта управления. В рамках этой цели выделены конкретные задачи. 1. Анализ предшествующих исследований по синтезу систем управления с выполнением системных требований. 2. Постановка задачи и разработка методики совместного синтеза объекта управления и управляющей системы. 3. Конкретизация разработанной методики на примере кислородно-конвертерной плавки стали. 4. Разработка алгоритма оперативного управления свойствами объекта на примере кислородного конвертера. 5. Промышленная проверка и внедрение разработанных методик и алгоритмов.

Методы выполнения работы. Обобщение практического опыта управления промышленными объектами; методы теории автоматического управления, идентификации, статистической обработки данных; комбинированного имитационного моделирования; методы термодинамики, составления тепловых и материальных балансов металлургических процессов.

Научная новизна диссертации 1. Постановка задачи и метод совместного синтеза объекта и управляющей системы на основе натурноматематического моделирования вариантов систем управления из различных сочетаний конечного набора моделей объекта и управляющей системы. 2. Математические зависимости влияния показателей топографии внутренней поверхности футеровки кислородного конвертера, параметров дутьевого и шлакового режимов на целевые показатели плавки: содержание серы и фосфора в металле, его температуру и выход жидкой стали. Применение этих зависимостей повышает точность прогноза целевых показателей плавки до 28 % по доле попадания значения показателей в заданные интервалы. 3. Показатели, характеризующие изменчивость топографии внутренней поверхности футеровки конвертера: интегральный показатель динамики отклонения по ходу кампании топографии внутренней поверхности футеровки конвертера от требуемой; интегральный показатель динамики симметрии топографии внутренней поверхности футеровки конвертера; интегральный показатель динамики «гладкости» топографии внутренней поверхности футеровки конвертера. 4. Методика и алгоритм оперативного управления свойствами объекта управления в ходе его эксплуатации на примере поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера путем раздувки шлака азотом с добавлением магнийсодержащего материала, подварки загущающим магнийсодержащим материалом. 5. Результаты совместной оптимизации структуры кислородного конвертера в части его футеровки и алгоритмов управления кислородно-конвертерной плавки стали.

Практическая значимость. Методы и алгоритмы совместного синтеза объекта и управляющей системы могут быть использованы при проектировании промышленных систем управления; математические зависимости влияния показателей топографии поверхности внутренней футеровки конвертера на целевые переменные конвертерной плавки, методики и алгоритмы поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера — при совершенствовании технологии и управления процессом плавки стали; методы, алгоритмы, математические зависимости - для обучения студентов и повышения квалификации по специальностям автоматизация технологических процессов и производств, металлургия стали.

Реализация результатов работы. В сталеплавильном производстве ОАО «Северсталь» (г. Череповец) оптимизирована топография внутренней поверхности футеровки кислородных конвертеров и внедрена методика поддержания требуемой внутренней поверхности футеровки.

Предмет защиты и личный вклад автора. На защиту выносятся:

- постановка задачи и метод совместного синтеза объекта и управляющей системы;

- показатели внутренней поверхности футеровки конвертера и математические зависимости ее влияния на целевые переменные конвертерной плавки стали;

- методика поддержания требуемой топографии внутренней поверхности футеровки конвертера;

- результаты совместной оптимизации структуры кислородного конвертера и алгоритмов управления.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и получили одобрение на 10 конференциях: Межвузовской научно-практической конференции «Взаимодействие научно-образовательных, промышленных, предпринимательских и административных структур. Правовые и экономические аспекты» (Новокузнецк, 1999, 2000 г.г.); Всероссийской научно-практической конференции "Металлургия: реорганизация, управление, инновации, качество" (Новокузнецк, 2002 г.); III и IV Всероссийских научно-практических конференциях "Электронные средства и системы управления" (Томск, 2003, 2004 г.г.); IV, V и VI Всероссийских научно-практических конференциях "Системы автоматизации в образовании, науке и производстве" (Новокузнецк, 2003, 2005, 2007 г.г.); III Региональной научно-практической конференции "Информационные недра Кузбасса" (Кемерово,

2004, 2005 г.г.); Всероссийской научно-практической конференции "Металлургия: технологии, реинжиниринг, автоматизация " (Новокузнецк, 2004 г).

Во введении обоснована актуальность проблемы, кратко характеризованы полученные научные и практические результаты, используемые методы исследования и краткое содержание диссертации по главам.

В первой главе приведен анализ предыдущих исследований по общетеоретическим вопросам синтеза систем управления, а также алгоритмов управления конвертерной плавкой, где заложена предпосылка, что свойства объекта заданы заранее и целенаправленно изменять их в процессе работы системы управления не представляется возможным. На основе обобщения и практического опыта сделана постановка задачи совместного синтеза объекта и управляющей системы с включением в модель объекта управления зависимостей влияния изменения его свойств в процессе эксплуатации на изменение целевых показателей качества системы управления.

Во второй главе представлена методика совместного синтеза объекта и управляющей системы с включением в модель объекта зависимостей отражающих его свойства во время эксплуатации. Представлены результаты имитационного пересчетного моделирования по прогнозированию выходных целевых переменных на основе применения балансовых , кибернетических, и комбинированных моделей объекта. Рассмотрены результаты моделирования сочетаний «модель объекта - управляющий алгоритм». Получены наиболее эффективные результаты для сочетания «лучшая модель объекта -комбинированный алгоритм». Сделан вывод о целесообразности использования предлагаемых зависимостей в моделях объекта, что позволяет существенно улучшить результаты управления. Разработанный таким способом алгоритм опробован в условиях конвертерного цеха ОАО «Северсталь» и получил одобрение.

В третьей главе рассмотрены предлагаемые показатели изменения свойств объекта по ходу его эксплуатации. Получены зависимости их изменения от технологических факторов по ходу кампании футеровки конвертера. На основе этих показателей разработан алгоритм управления свойствами объекта. Показана эффективность предложенных решений, как на основе результатов имитационного пересчетного моделирования, так и путем натурных экспериментов. Разработанный алгоритм внедрен в конвертерном цехе ОАО «Северсталь» и обеспечил сокращение расхода извести на 2,06 кг/т, повышение выхода жидкой стали на 0,12%, увеличение стойкости футеровки на 5%.

Кроме того имеются выводы и заключения, а также библиографический список используемой литературы.

В приложении представлены акты о внедрении результатов диссертационной работы С.М.Петрунина в конвертерном цехе ОАО «Северсталь». Приведены фрагменты исходных данных от указанного предприятия.

Автор приносит глубокую благодарность научному руководителю, доктору технических наук, профессору, лауреату премии Совета Министров СССР, Государственной премии СССР, Заслуженному изобретателю РСФСР Л.П. Мышляеву. Автор признателен коллективам ООО «Научно-исследовательский центр систем управления» и кафедры систем автоматизации СибГИУ за плодотворное сотрудничество и помощь в работе.

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ, СОКРАЩЕНИЯ И ТЕРМИНЫ и - вектор управляющих воздействий процесса, включающий: Оч, С7И, Ср, О а -массу чугуна, лома, извести, руды, агломерата, т; о

02 - интенсивность подачи кислорода, м /мин;

Нф - расстояние между кислородной фурмой и уровнем ванны, м; Уо2 - суммарное количество кислорода, израсходованного за плавку, м3; Лт - доля тяжеловесной составляющей в ломе, %; Ж - вектор внешних воздействий процесса, включающий: т - длительность межциклового простоя конвертера без чугуна, мин; $1Ч, Мпч, Рч, £ч - содержание кремния, марганца, фосфора, серы в чугуне, %;

Тч - температура чугуна, °С;

02а - содержание кислорода в дутье, %;

У - вектор выходных воздействий процесса, включающий:

Сст, Млст, Зет, Рет - содержание углерода, марганца, серы и фосфора в металлической ванне как по ходу продувки, так и в конце ее, %; МпО, СаО, 5702, РеО - содержание оксида марганца, оксида кальция, кремнезема, оксида железа в шлаке, %; Т - температура металлической ванны, °С; т/ „ ^

У - вектор заданных значении выходных воздействии процесса, включающий: * * *

С ,Р , Т - задания на содержание углерода, фосфора и температуру металла на первой повалке конвертера, %, °С; Я - вектор состояния объекта управления;

Z = {и, IV, У, У*} - обобщенный вектор, включающий информацию о управляющих и внешних воздействиях, а также фактических и заданных выходных воздействиях объекта управления: VБ, И^, УБ, У - базовые значения соответствующих воздействий;

ДмПР - приращения соответствующих воздействий, обусловленные эффектом изменения приведенного возмущения.

Индексы: "М", "Т" сверху обозначены соответственно модельные и требуемые значения исследуемых воздействий; "£>" сверху действительные значения воздействий; "И7" снизу - принадлежность к преобразующему механизму внешних воздействий; "Р" снизу принадлежность к преобразующему механизму циклического процесса; " * " сверху - задание;

Символы "Э", означают сглаженные и экстраполируемые значения воздействий.

Экстраполяция — оценивание будущих значений состояния и выходных воздействий на основе информации только об их предыстории.

Координатные возмущения — вариации воздействий относительно их базовых (опорных) уровней.

Параметрические возмущения — вариации свойств объекта во времени или в зависимости от условий его функционирования, отображенные через изменения параметров (коэффициентов) математических моделей.

Приведенные возмущения — определяемая расчетным путем оценка совокупности всех эффектов неконтролируемых возмущений, выраженная в масштабе изменения выходных или входных управляющих воздействий.

Определяющие воздействия - такие величины, которые характеризуют свойства шихтовых материалов, задания на химический состав и температуру металла, простои конвертера, номер плавки с начала кампании по футеровке агрегата, продувочной фурмы и др.

Базовый реэюим кислородно-конвертерного процесса - усредненные не менее чем по 10 плавкам значения контролируемых входных, состояний и выходных воздействий, на которых балансовые и термодинамические модели обеспечивают приемлемые показатели точности.

Р елейно-экспоненциальное сглаживание (РЭС) временных рядов данных - сочетание экспоненциального и релейного сглаживания обеспечивающее помехозащищенность результатов от обычных и грубых ошибок.

Требуемые значения масс шихтовых материалов - это такие их значения, которые обеспечивают точное выполнение заданий на выходные воздействия кислородно-конвертерного процесса при удовлетворительном течении основных физико-химических превращений в газовой, металлической и шлаковой фазах.

Размерность коэффициентов пересчета в корректирующих моделях полиномиального вида определяется в виде следующего соотношения размерность определяемой величины размерность определяющего фактора

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Петрунин, Сергей Михайлович

ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЯ

1. Перспективными направлениями развития систем управления является

- совместное проектирование объекта управления и управляющей системы;

- оперативное управление свойствами объекта в ходе его эксплуатации.

2. Эффективным методом совместного синтеза объекта управления и управляющей системы может служить имитационное моделирование вариантов натурно-модельных объектов и управляющих алгоритмов с привлечением данных специальных экспериментов по совершенствованию объектов управления.

3. Существующие математические модели объектов управления, отражающие зависимость выходных координат и состояний от входных воздействий, следует дополнять зависимостями от показателей изменений свойств объекта управления.

4. Построенные математические зависимости влияния показателей топографии внутренней поверхности футеровки кислородного конвертера, параметров продувочной фурмы и шлакового режима на целевые показатели плавки, позволили повысить точность их прогнозирования по доле попадания в заданные интервалы на 28 %.

5. Предложенные показатели изменчивости топографии внутренней поверхности футеровки конвертера — отклонения от требуемой топографии, симметрии и гладкости футеровки внутренней поверхности конвертера -характеризуют интегральное состояние внутренней поверхности футеровки конвертера и являются информативными для управления свойствами объекта управления.

6. Разработана методика оперативного управления топографией внутренней поверхности футеровки путем раздувки шлака азотом с добавлением магнийсодержащего материала и подварки магнийсодержащим материалом.

7. Промышленные испытания и внедрение разработанных методов и алгоритмов доказали их эффективность и позволили сократить расход извести на 2,06 кг/т, увеличить выход жидкой стали на 0,12%, увеличить стойкость футеровки на 5%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Петрунин, Сергей Михайлович, 2009 год

1. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой / C.B. Емельянов. М.: Наука, 1967. - 336 с.

2. Емельянов C.B. Скользящие режимы второго порядка при управлении неопределенными объектами / Емельянов C.B., Коровин С.К., Левантовский JI.B. // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1986. № 1. - С. 112-118.

3. Емельянов C.B. Системы автоматического регулирования с управляемой структурой объекта / C.B. Емельянов, И.А. Буровой, Н.В. Крапухина // Доклады АН СССР. 1979. - Т. 244. - № 5. - С. 1102-1106.

4. Емельянов C.B. Новые типы обратной связи: управление при неопределенности / C.B. Емельянов, С.К. Коровин. М.: Наука. Физматлит, 1997. - 352 с.

5. Голембо Э.Б. Функциональное моделирование сложных технических систем / Э.Б. Голембо, Г.В. Веников, О.Ф. Радуцкий // Техническая кибернетика. М.: ВИНИТИ, 1978, Т.10. - С. 215-266.

6. Колпаков C.B. Управление конвертерной плавкой / C.B. Колпаков, Л.И. Тедер, С.А. Дубровский // М.: Металлургия, 1981, 144 е., ил.

7. Линнингер A.A. Современное технологическое и информационное управление на примере конструирования дуговой электропечи / A.A. Линнингер, A.A. Патуцци // «Черные металлы», Октябрь 1995.

8. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. / Н.П. Бусленко // М.: Наука, 1978, 400 с.

9. Емельянов C.B. Стабилизация неопределенных нейтральных объектов регулятором переменной структуры / C.B. Емельянов, С.К. Коровин, А.Л. Нерсисян // Доклады АН СССР. 1990. - Т. 311. - № 3. -С. 544-549.

10. Ротач В .Я. Теория автоматического управления. Учебник для вузов / В.Я. Ротач // М. Издательство МЭИ, 2004г, 400 с.11 .Борнацкий И.И. Физико-химические основы сталеплавильных процессов. / И.И. Борнацкий М., Металлургия, 1974. 320 с.

11. Явойский В.И. Теория процессов производства стали. / В.И. Явойский М.: Металлургия, 1967. 792 с.

12. Айзатулов P.C. Комбинированный метод расчета конвертерного процесса / P.C. Айзатулов, Ю.А. Сарапулов, В.П. Авдеев, М.В. Петрунин // Сталь, 1994, №6 с.22-27.

13. Райбман Н.С. Построение моделей процессов производства/ Н.С. Райбман, В.М. Чадеев М.: Энергия, 1975. — 376 с.

14. Александровский Н.М. Адаптивные системы автоматического управления технологическими процессами / Н.М. Александровский, C.B. Егоров, P.E. Кузин М: Энергия, 1973.- 272 с.

15. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования / В.Я. Ротач М.: Энергия, 1973. - 440 с.

16. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования / М.А. Айзерман М., Наука., 1966, 452 с.

17. Бессекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бессекерский М., Наука, 1972., 727 с.

18. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления:

19. Линейные системы регулирования одной величины / A.A. Воронов -М., Л., 1965, 396 с.

20. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления:

21. Специальные линейные и нелинейные системы автоматического регулирования одной величины / A.A. Воронов М., Л., 1966, 372 с.

22. Основы автоматического управления./ Под.ред. Пугачева B.C./ М., Наука., 1968, 680 с.

23. Уланов Г.М. Статистические и информационные вопросы управления по возмущению / Г.М. Уланов М., Энергия, 1970, 256 с.

24. Петров Б.Н. О применении условий инвариантности / Петров Б.Н. Труды 2 Всесоюзного совещания по теории автоматического регулирования / Т.2., М.,Л., Издательство АН СССР, 1955, С. 241 -246.

25. Петров Б.Н. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления / Б.Н. Петров, В.Р. Рутковский, И.Н. Крутова, С.Д. Земляков / М.; Машиностроение, 1972, 260 с.

26. Станислав Васильевич Емельянов (к 70-летию со дня рождения) / H.A. Бобылев, В.Н, Бурков, С.К. Коровин и др. // Автоматика и телемеханика. -1999.-№ 5.- С. 5-19.

27. Жильцов К.К. Приближенные методы расчета систем с переменной структурой / К.К. Жильцов. М.: Энергия, 1974. - 224 с.

28. Рабинович И.И. Система автоматического регулирования щелочности пульпы на Гайской обогатительной фабрике / И.И. Рабинович, К.К. Жильцов, В.Б. Дмитриев и др. // Цветная металлургия. 1979. -№ 7. - С. 30-32.

29. Рыков A.C. Методы системного анализа: многокритериальная и нечеткая оптимизация, моделирование и экспертные оценки. / A.C. Рыков — М.: НПО «Издательство экономика», 1999. — 191 с.

30. Бир А, Стаффорд Д. Кибернетика и управление производством / А. Бир, Д. Стаффорд М.Наука, 1965, 398 с.

31. Основы автоматического управления. Под редакцией Пугачева B.C. Издание 3 исправленное и дополненное. М. Наука. 1974, 719 с.

32. Руруа A.A. Автоматизация производственных процессов в промышленности. Сборник трудов ПЕСИ «Автоматпром». Выпуск 7-8 /

33. A.A. Руруа, С.И. Оганеов //Рустави, 1970, с.155-163.

34. Соболев С.К. Системы и средства автоматизации производств и управление, сб. статей / С.К. Соболев / Институт автоматики/ Киев, 1968, с. 24-26.

35. Голубь H.H. Теория и средства автоматики. Сб. статей. / Голубь H.H. / Москва, Наука, 1968, с. 3-31.

36. Воронов A.A. Основы теории автоматического регулирования и управления. Учебное пособие для вузов / A.A. Воронов, В.К. Титов, Б.Н. Новогранов // М.Высшая школа, 519 с.

37. Пугачев B.C. Статистические методы в технической кибернетике /

38. B.C. Пугачев //М., Советское радио, 1971, 190 с.

39. Форрестер Дж. Основы кибернетики предприятия. / Дж. Форрестер М.: Прогресс, 1975. - 340 с.

40. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием / X. Турецкий //М. Машиностроение. 1974, 327 с.

41. Розенвассер E.H. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении / под редакцией E.H. Розенвассера и P.M. Юсупова/JI. «Энергия». 1971, 344 с.

42. Сю Д. Современная теория автоматического управления и ее применение / Д.Сю, А.Мейер // М. Машиностроение, 1972, 552 с.

43. Барковский В.В. Методы синтеза систем управления / В.В. Барковский, В.Н. Захаров, A.C. Шаталов— М.: Машиностроение, 1969, 385 с.

44. Шавров A.B. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности / A.B. Шавров, В.В. Солдатов / М. Машиностроение, 1990, 160 с.

45. Старр М. Управление производством. Перевод с английского Головинского B.B. / М. Старр // издательство «Прогресс», Москва, 1968,397 с.

46. Кафаров В.В. Моделирование химических процессов / В.В. Кафаров. — М.: Знание, 1968, - 327 с.

47. Мышляев Л.П. Идентификация объектов в системах управленияi

48. Л.П. Мышляев, Е.И. Львова, С.Ф. Киселев, С.Я. Иванов // Известия вузов. Черная металлургия. — 2001. № 12. — С.34-37.

49. Моисеев H.H. Математические задачи системного анализа / H.H. Моисеев // М.: Наука, 1981. - 488с.

50. Акоф. Р. О целеустремленных системах. / Р. Акоф, Ф. Эмери // — М.: Сов. радио, 1974. — 276с.

51. Оптнер С. Системный анализ для решения деловых и промышленных проблем. / С. Оптнер // — М.: Сов. Радио, 1975. — 272с.

52. Gustavsson J. Identification of Processus in Closed Loop. / Gustavsson J., L. Ljung., T. Soderstrom // Идентификация и оценка параметров систем, т. I. VI симпозиум ИФАК. — Тбилиси: Мецниереба, 1976. — С. 23-61.

53. Штейнберг Ш.Е. Идентификация в системах управления. / Ш.Е. Штейнберг — М.: Энергоатомиздат, 1987, 80с.

54. Hang С.С. A Performance Study of Control Systems with Dead Time / C.C. Hang, C.H. Tan, W.P. Chan // Industrial Electronics and Control Instrumentation. 1980. Vol. 27, - №3. P. 234-241.

55. Кошелев А.Е. Методы и алгоритмы робастной адаптации в автоматизированных системах управления металлургическим производством: Автореф. / А.Е. Кошелев // МИСиС. — М., . — 34с.-граф. — Библиограф.: С.31. (39 назв.)

56. Салыга В.И. Идентификация и управление процессами в ^черной металлургии. / В.И. Салыга, H.H. Карабутов // — М.: Металлурги^э 1986- 192с.

57. Рыков A.C. Методы системного анализа: оптимизация / А.С Рыков

58. М.: НПО «Изд-во экономика», 1999. — 255с.

59. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем / Н.П. Бусленко — М.: Наука, 1978, 400с.

60. Баптизманский В.И. Теория кислородно-конвертерного процесса / В.И. Баптизманский. М.: Металлургия, 1975. - 376 с.

61. Жеребин Б.Н. Практика ведения доменной печи / Жеребин Б.Н. // М., Металлургия, 1980, 248 с.

62. Рамм А.Н. Современный доменный процесс / А.Н. Рамм. jyi -Металлургия, 1980. - 304 с.

63. Гиммельфарб A.A. Автоматичесое управление доменным процессом / A.A. Гиммельфарб, Г.Г. Ефименко / Металлургия, 1969 309 с.

64. Бигеев A.M. Металлургия стали / A.M. Бигеев // Челябинск Металлургия, 1988, 480 с.

65. Разработка конвертера с верхним и нижним дутьем. II Металлургические характеристики К-ВОР-процесса / Shibayama Takuma е.а. // Teteu to hagane. J. Iron and Steel Inst. Jap. — 1980. — V. 66 №11 .-p. 879.

66. Охотский В.Б. Технологические основы проектирования кислородных конвертеров / В.Б. Охотский, Ю.С. Кривченко, К.С. Просвирин, Г.И. Низяев // Изв. вузов. Черная металлургия. — 1983. № 2. - С. 12-15; № 4. - С. 29-32.

67. Охотский В.Б. Перемешивание сталеплавильной ванны в конвертере / В.Б. Охотский // Изв. АН СССР. Металлы. — 1986. №6. — С.3-8.

68. Охотский В.Б. Гидродинамика процессов взаимодействия газовой струи с жидкостью / В.Б. Охотский // ИФЖ. 1984. - Т.47. - №4. -С.550-558.

69. Кутателадзе С.С. Гидродинамика газожидкостных систем / С.С. Кутателадзе, М.А. Стырикович // — М.: Энергия, 1976. — 383 с.

70. Явойский В.И., Дорофеев Г.А., Повх И.Л. Теория продувки сталеплавильной ванны / В.И. Явойский, Г.А. Дорофеев, И.Л. Повх // — М.: Металлургия, 1974. 495 с.

71. Каплун П.Р. Влияние параметров дутья и геометрических размеров конвертерной ванны на интенсивность перемешивания / П.Р. Каплун, И.Л. Повх, A.B. Маринин и др. // Изв. вузов. Чёрная металлургия.-1974.-№ 10.-C.43-47.

72. Рожков И.М. Математические модели конвертерного процесса / И.М. Рожков, О.В. Травин, Д.И. Туркенич М.: Металлургия, 1978. — 184 с.

73. Третьяков E.B. Шлаковый режим кислородно-конвертерной плавки / Е.В. Третьяков, В.К. Дидковский — М.: Металлургия , 1972.- 144 с.

74. Земляков С. Д. Координатно-параметрическое управление. Определение, возможности, проблемы / С. Д. Земляков, В.Ю. Рутковский // Автоматика и телемеханика. 1976. - № 2. - С. 107-115.

75. Петров Б.Н. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами / Б.Н. Петров, С.Д. Земляков, В.Ю. Рутковский. -М.: Наука, 1980.-368 с.

76. Глумов В.М. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами: некоторые результаты и направления развития / В.М. Глумов, С.Д. Земляков, В.Ю. Рутковский // Автоматика и телемеханика. 1999. - № 6. - С. 100-116.

77. Земляков С.Д. Реконфигурация систем управления летательными аппаратами при отказах / С.Д. Земляков, В.Ю. Рутковский, A.B. Силаев // Автоматика и телемеханика. 1996. - № 1. - С. 3-20.

78. Солнцев Ю.П. Алгоритм управления конверторной плавкой / Ю.П. Солнцев, С.А. Дубровский, С.П. Паринов, В.В. Мясников // Изв. вузов. Черная металлургия, 1977.- № 10.- с. 162 — 165.

79. Урбанович В.И. Влияние стального лома на начальную температуру конверторной ванны / В.И. Урбанович, Д.И. Туркенич // Металлург, 1974.-№ 1.- С. 17-19.

80. Туркенич Д.И. Динамика плавления лома в 100-т кислород^ом конверторе и оценка влияющих на нее факторов / Д.И. Туркенич, .И. Урбанович // Сталь, 1976.- № 3.- С. 218 221.

81. Меджибожский М.Я. Автоматизированные системы управления кислородно-конвертерными цехами / М.Я. Меджибожский, 13 .Я. Маковский, B.JI. Борковский, Н.В. Борковская // Изв. вузов. Чер>ная металлургия, 1977.- № 6.- С. 158 161.

82. Квитко М.п. Кислородно-конверторный процесс / М.п. Квйтко, С.Г. Афанасьев М.: Металлургия, 1974. — 344 с.

83. Сорокин H.A. Исследования информации о плавлении лома в J\CY ТП конвертерной плавки / H.A. Сорокин, Богушевский B.C., Беляев Е.И. // Известия высших учебных заведений Черная металлургия, 1 984, №4.

84. Проблема десульфурации в кислородно-конверторном процессе.-Sur le problème du soufre dans les acieries a l'oxygene. "Cire, inform, techn. Centre docum. sider.", 1973, 30, №2, 465 483. Discuss., 483 (Франц.)

85. Волович М.И. Контроль и оценивание конвертерной плавки по косвенным параметрам. / В.П. Авдеев, Я.Г.Парпаров / Кемеровское книжное издательство. 1989.- 125 с.

86. Авдеев В.П. Способы расчета масс материалов конверторного производства / В.П. Авдеев, P.C. Айзатулов, Л.П. Мышляев, М.В. Петрунин, Ю.А. Сарапулов — М.: Металлургия, 1994.- 192 с.

87. Суртубаев М.М. Оценка средней температуры металла и содержания в конвертере по ходу продувки. // Известия высших учебных заведений Черная металлургия, 1982, №1.

88. Клейн А.Л., Привалов И.И., Смирнов Л. А. О реакционной способности конвертерной извести / А.Л. Клейн, И.И. Привалов, Л.А. Смирнов //Сталь, 1983, № 10, с. 33-35.

89. Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением / А.В. Тимофеев. Л.: Энергия, ленинградское отделение, 1980. - 88 с.

90. Laser speed updated for lining measurements. /Steel Times. 1997, №11, p. 450.

91. Chen En Shveng e.a. Geometry optimization of a BOF lining. / Amer. Ceram. Soc. Bull. 1992. -71, №1, - p.77-82, 84.

92. Slag Splashing for Bao Steel's 300 Metric Ton BOF and Crystallographic Structure of its Slag / Sian C., Wenyuan Y., Congjie Z. // Iron and Steelmaker. 2000. № 7. c.39-41. Англ.

93. Тахаутдинов С. Исследование процесса нанесения шлакового гарнисажа на футеровку конвертера / С. Тахаутдинов, Б.А. Буданов, A.M. Столяров // Известия высших учебных заведений Черная металлургия, 2001, №3, с 26-28.

94. C.J. Messina Slag splashing in the BOF — Word wide status, practices and results // Iron and Steel Engineer. 1996. № 5. P. 17-19.

95. Горянов Г.Е., Шапиро Н.И., Бельченко B.P., Повышение плотности металлошихты для сталеплавильных агрегатов / Г.Е. Горянов, Н.И. Шапиро, В.Р. Бельченко // Сталь, 1984, №4, с. 26-27.

96. Окороков Б.Н. Управление кислородно-конвертерным процессом с целью получения металла заданного состава и температуры на выпуске. В кн.: Теория и практика повышения качества стали / Окороков Б.Н., Коминов С.В. // МИСиС. М.: Металлургия, 1985 с. 49-61.

97. Бигеев A.M. Математическое описание и расчеты сталеплавильных процессов / A.M. Бигеев М.: Металлургия, 1982.- 160 с.

98. Бигеев A.M. Основы математического описания и расчеты кислородно-конвертерного процесса производства стали / A.M. Бигеев, Ю.А. Колесников М.: Металлургия, 1970. — 232 с.

99. Глинков Г.М. АСУ ТП в черной металлургии. Учебник для вузов / Г.М. Глинков, В.А. Маковский М.: «Металлургия», 1999.- 310 с.

100. Туркенич Д.И. Управление плавкой стали в конверторе / Д.И. Туркенич М.: Металлургия, 1971.-360 с.

101. Смоляк В.А. Автоматизация производственных процессов металлургической промышленности / В.А. Смоляк, B.C. Кочо, Б.В. Щербицкий Вища школа, 1976.- 292 с.

102. Мочалов С.П. Прогнозирующая динамическая модель конверторного процесса / С.П. Мочалов, P.C. Айзатулов, K.M. Шакиров // Изв. вузов. Черная металлургия, 1979.- № 4.- С. 128—131.

103. Шакиров K.M. Управление кислородно-конверторным процессом / K.M. Шакиров, С.И. Попель, Е.М. Рыбалкин // Сталеплавильное производство. Кемерово, КузПИ, 1975.- С. 12-19; 29-36.

104. Богушевский B.C. Оптимизация выхода годного в конверторном переделе / B.C. Богушевский, H.A. Сорокин, С.К. Соболев, Е.И. Беляев, В.М. Грицюк // Автоматизация сталеплавильного производства. М., «Металлургия», 1974.- №5.- С. 29-33.

105. Мочалов С.П. Разработка алгоритмов контроля и управления взаимосвязанными процессами конверторной плавки в заключительном периоде продувки / С.П. Мочалов, С.А. Шипилов, Ю.В. Насонов // Изв. вузов. Черная металлургия, 1986.- № 10.- С. 123-126.

106. Моделирование процессов в кислородном конвертере. Modelling of basic oxygen furnace / Deo Brahma // Electron.- Inf. And Plann.-1989.- 17 №1. с.3-18.

107. Управление кислородно-конвертерным сталеплавильным производством в условиях неполноты информации с помощью статической математической модели. Zaplowicz Wieslow, Stachowicz Marian. «Zesz. Nauk. PSw. Clek», 1981, №8, 53-68.

108. Валкин Е.И. Моделирование процесса управления конвертерной плавкой с учетом деятельности оператора / Е.И. Валкин // Науч. тр. Моск. Ин-т стали и сплавов, 1983.- №151,.- С.83-89.

109. Кошелев А.Е. Опыт адаптации систем регулирования технологических процессов / А.Е. Кошелев, В.И. Соловьев, P.C. Айзатулов, М.В. Петрунин, В.П. Авдеев // Приборы и системы управления. 1977 №1. - С. 9-11.

110. Dauby Р. а. о. Metallurgical Reports CNRM, 1968, № 15, p. 51-62.

111. Патент США № 366439. Способ управления плавкой стали в конверторе / В.А. Карлик, Ю.А. Успенский, В.М. Шефтель, Е.З. Кацов, Д.И. Туркенич, Ю.А. Романов, Э.А. Левин // Кл. С21, С7/10, 1970.

112. Колпаков C.B. Технология производства стали в современных конвертерах / C.B. Колпаков, Р.В. Старов, В.В. Смоктий М.: Машиностроение, 1991. — 464 с.

113. Кочо B.C. Прогнозирование количества жидкой стали в кислородно-конверторном процессе / B.C. Кочо, B.C. Богушевский, H.A. Сорокин, С.К. Соболев, В.А. Ясинский, Е.И. Беляев // Изв. вузов.Черная металлургия, 1977.- № 1.- С.49-52.

114. Кочо B.C. Математическое описание и алгоритм управления конверторной плавкой / B.C. Кочо, B.C. Богушевский, H.A. Сорокин, С.К. Соболев, В.А. Ясинский, Е.И. Беляев // Изв. вузов.Черная металлургия, 1977.- № 5.- С.41-44.

115. Богушевский B.C. АСУТП кислородно-конвертерного производства стали / B.C. Богушевский, Е.И. Беляев, H.A. Сорокин// Бюл. НТИ ЦНИИ инф. и техн.-экон. исслед. Черной металлургии, 1981.- №22.- С. 46-48.

116. Беляев Е.И. Моделирование процессов в кислородном конвертере / Е.И. Беляев, Н.М. Мищенко, С.К. Соболев // Механизация и автоматизация управления. 1971.- №1. С. 24-27.

117. Зарвин Е.Я. Поисковая идентификация выхода жидкой стали в кислородном конверторе / Е.Я. Зарвин, В.П. Авдеев, В.Ф. Евтушенко, Ю.Н. Дерин, A.B. Степанов // Изв. вузов. Черная металлургия, I977 -№ 6.-С. 162- 165.

118. Яценко A.K. Методы адаптации при управлении конвертерной плавкой стали / А.К. Яценко // Металлург, и горнорудн. промышленность. Науч.-техн. и произв. сб., 1976.- №1.- С. 70-72.

119. Богушевский B.C. Исследование информации о плавлении лома в АСУ ТП конвертерной плавки / B.C. Богушевский, Е.И. Беляев, H.A. Сорокин / Изв. вузов. Черная металлургия, 1984.- № 4.- С.117 — 119.

120. Литвиненко Е.Ф. Совершенствование алгоритмического обеспечения АСУ ТП «Плавка» в конвертерном цехе / Е.Ф. Литвиненко, Г.С. Новожилов, Ю.А. Романов, А.П. Щеголев, л.Н. Канаплин // Сталь, 1989.- № 3.- С.31 33.

121. Рожков И.М. Математические модели конверторного процесса / И.М. Рожков, О.В. Травин, Д.И. Туркенич М.: Металлургия, 1978.184 с.

122. Богушевский B.C. Управление шлаковым режимом конвертерной плавки / B.C. Богушевский, H.A. Сорокин, А.Н. Гончаров, A.B. Сколобанов // Сталь, 1985.- № 3.- С. 22 26.

123. Иржи О. Автоматизированные системы управления кислородно-конвертерными цехами / О. Иржи // Металлургия, 1982.- №3.-С. 12-15.

124. Богушевский B.C. Математическое описание и алгоритм управления кислородно-конвертерным процессом / B.C. Богушевский, Е.И. Беляев, H.A. Сорокин, С.К. Соболев, В. А. Ясинский // Металлургия и коксохимия, 1979.- №63. С.66-69.

125. Равдель A.M. Система управления конвертерной плавкой / A.M. Равдель, Э.С. Гескин, С.М. Гильман, С.П. Разумный, A.B. Скалабанов, С.Ю. Лысак, H.A. Сорокин, Е.И. Беляев // Металлургия и коксохимия. Респ.межвед.науч.-техн. сб., 1973.- вып.35.- С. 62-65.

126. Myshlayev L.P. Training systems amouting to multi purpose automated complexez. / L.P. Myshlayev, V.F. Evtoushenko, U.A. Sarapulov // International conference of engineering education. Abstracts ICE 95. UNESCO, 1995.-Moscow, Russia. -P. 351-352.

127. Петрунин С.М. О совместном синтезе объектов и управляющих систем / С.М. Петрунин, Л.П. Мышляев // Системы управления и информационные технологии N3.1(29), 2007 С. 185-187.

128. Петрунин С.М. Создание объектов управления с учетом свойств внешних воздействий / С.М. Петрунин // Информационные недра Кузбасса: Труды IV региональной научно-практической конференции. 3-4 февраля 2005. Кемерово: КемГУ, 2005. - С. 75-77.

129. Петрунин С.М. Управление свойствами объекта на примере кислородно-конвертерного процесса / С.М. Петрунин, Л.П. Мышляев,

130. A.M. Петрунин // Системы автоматизации в образовании, науке и производстве: Труды VI Всероссийской научно-практической конференции. 17-19 мая 2007.; Под общ. ред. С.М.Кулакова, Л.П. Мышляева. Новокузнецк: СибГИУ, 2007.- С. 88 - 92.

131. Мышляев Л.П. Построение и применение натурно-модельных комплексов. / Л.П. Мышляев, А.Е. Щелоков, В.Ф. Евтушенко // Библиотека сборника «Математические и экономические модели в оперативном управлении производством». Вып. 4. — М: Электрика, 2000. - 49с.

132. Авдеев В.П. Натурно-математическое моделирование в системах управления.: Учеб. пособие. / В.П. Авдеев, С.Р. Зельцер, В .Я. Карташов, С.Ф. Киселев — Кемерово: КемГУ, 1987. — 85С.

133. Летов A.M. Динамика полета и управления / A.M. Летов М.: Наука, 1969.-359с.

134. Авдеев В.П. Восстановительно-прогнозирующие системы управления: Учеб. пособие / В.П. Авдеев, В .Я. Карташов, Л.П. Мышляев, А.А. Ершов — Кемерово: КемГУ, 1984. — 91с.

135. Мышляев Л.П. Основы создания и применения интегрированных систем автоматизации с многовариантной структурой (на примере объектов черной металлургии). — Докт. дисс. —М.: МИСиС, 1991.-^-35 с.

136. A.C. № 1667223. Россия. HO 3 H 17/4, G 05 В 13/02. Многовариантный фильтр / Л.П. Мышляев, В.И. Носырев, В.Ф. Евтушенко и др. № 4674475/24; Заявл. 04.04.89. Опубл. 30.07.91.

137. АС. № 1061250 СССР. Управляемый сглаживающий фильтр. \ Ю.П. Яковлев, В.П. Авдеев, Л.П. Мышляев и др. // Открытия. Изобретения. 1983. № 34.

138. Мышляев Л.П. Прогнозирование в системах управления./ Л.П. Мышляев, В.Ф. Евтушенко/ — Новокузнецк: СибГИУ, 2002. 358с.

139. Волович М.И. Комбинированное управление конвертерной плавкой /Волович М.И., Авдеев В.П.,Парпаров Я.Г. , Кошелев А.Е.,Щеглов В.А./ -Кемеровское книжное издательство. 1990. — 142 с.

140. Стефанович М.А. Анализ хода доменного процесса /Стефанович М.А./Научно-техническое издательство литературы по черной и цветной металлургии. Свердловск., 1960, 286 с.

141. Товаровский И.Г. Совершенствование и оптимизация параметров доменного процесса / Товаровский И.Г./ М.,Металлургия., 1987, 192 с.

142. Федулов Ю.В. Оптимизация хода доменной плавки / Ю.В. Федулов М., Металлургия., 1989, 152 с.

143. Волков Ю.П. Технолог-доменщик / Ю.П.Волков, Л.Я. Шпарбер, А.К. Гусаров /- М., Металлургия., 1986, 263 с.