Исследование и разработка математического и программного обеспечения оптических систем слежения реального времени для приложений виртуального окружения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.11, кандидат технических наук Фурса, Максим Владимирович

• Фурса, Максим Владимирович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Фурса, Максим Владимирович

Введение

1 Системы виртуального окружения и системы слежения

1.1 Основные элементы систем виртуального окружения.

1.2 Эффект пространственного погружения.

1.3 Крупномасштабные системы виртуального окружения.

1.4 Аппаратные конфигурации систем виртуального окружения

1.5 Программная среда разработки приложений виртуального окружения Авапго.

1.5.1 Основные принципы.

1.5.2 Распределённые приложения.

1.6 Системы слежения.

1.7 Анализ существующих систем слежения.

1.8 Архитектура ОСС "Трекипг''.

1.8.1 Требования пользователей.

1.8.2 Преобразования, формирующие изображения.

1.8.3 Компоненты ОСС "Трекипг"

2 Модели и алгоритмы модулей ОСС "Трекинг"

2.1 Поиск образов маркеров.

2.2 Оптические искажения

2.3 Поиск соответствующих точек.

2.3.1 Простая модель камеры.

2.3.2 Эпиполярпая геометрия.

2.4 Трёхмерная реконструкция.

2.4.1 Неопределённость реконструированных значений

2.4.2 Алгоритм реконструкции.

2.5 Расчёт положения и ориентации объектов в пространстве

2.6 Управляющий модуль.

3 Программный комлекс "Тренинг": интеграция, анализ работы и повторное использование

3.1 Создание комплекса слежения.

3.2 Калибровка системы слежения.

3.3 Р1птегрирование ОСС "Трекинг" со средой разработки Аваиго

3.4 Оценка рабочих параметров системы слежения.

3.5 Использование модулей ОСС "Трекинг' в задаче создания точных 3D-моделей.

3.5.1 Краткий обзор существующих технологий 3D-скапирования

3.5.2 Процесс сканирования.

3.5.3 Альтернативный метод реконструкции.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка математического и программного обеспечения оптических систем слежения реального времени для приложений виртуального окружения»

Актуальность проблемы Данный момент времени характеризуется быстрым ростом производительности компьютеров. Это позволяет использовать компьютеры для совершения быстрых логико-операционных действий и оптимизировать так называемую операционную деятельность человека Тем по менее, больших успехов в компьютерном оперировании па уровне образов до сих пор достичь не удалось. Но компьютеры могут помочь в этом человеку. Существенно повысить эффективность визуального анализа данных могут системы виртуальной реальности (BP), называемые также системами виртуального окружения (ВО). Задача таких систем - погрузить исследователя в искусственный мир анализируемой модели п предоставить естественный интуитивный интерфейс для взаимодействия с её элементами. Это становится особенно актуальным сейчас, при быстром росте производимой человеком информации.

В настоящее время в мире существует более пятисот крупномасштабных установок виртуальной реальности, которые используются в самых различных областях науки и техппкп для решения задач как фундаментальных научных дисциплин, так и в узко специализированных прикладных направлениях. Разработку технологий виртуального окружения в силу высокой стоимости компонент до последнего времени могли себе позволить только крупные институты, богатые университеты или лаборатории ведущих мировых компаний. Прогресс в создании доступных компьютеров, графических ускорителей и обычных офисных проекторов позволяет разрабатывать доступпые установки ВО.

Естественный интуитивный интерфейс является важной частью любой системы виртуальной реальности. Для создания ощущения полного погружения в виртуальную реальность важной компонентой является система слежения (называемая также системой трскиига) за положением и действиями пользователя в пространстве установки ВО. Для создания систем слежения используются различные технологии: существуют механические, электромагнитные. ультразвуковые, оптические и другие системы. Преимуществом оптических систем является удобство в использовании, так как в таких системах отсутствуют длинные провода, часто мешающие работе. Стоимость существующих систем слежения довольно велика, так как большинство таких систем разрабатывалось для сложных и дорогостоящих установок ВО. Появление доступных систем виртуальной реальности требует разработки также и доступных систем слежения, которые удовлетворили бы требованиям пользователей таких установок. Использование современных недорогих аппаратных компонент позволяет это сделать. Оборудование для ввода зрительных данных сегодня является доступным, по требует разработки новых методов анализа данных.

Существующие сегодня оптические системы слежения (ОСС) привязаны к конкретному оборудованию и ие позволяют пользователям модернизировать программною платформу. Кроме того, системы слежения па основе двух камер, широко применяемые сегодня, обладают рядом недостатков. Так например, точность в таких системах ухудшается с увеличением расстояния до камер, а в случае отсутствия прямой видимости между приемником и источником отслеживание перемещения становится невозможным.

В диссертации предлагается математическое и программное обеспечение, позволяющее разрабатывать расширяемые оптические системы слежения реального времени па основе анализа зрительных данных от нескольких камор. Созданные программные средства обеспечивают быструю разработку ОСС на основе доступного оборудования с учётом требований и ограничений конкретных установок и приложений ВО за счёт повторного использования её компонент.

Цель и задачи работы Цель диссертационной работы заключается в исследовании и разработке математического и программного обеспечения оптических систем сложения для повой информационной технологии — технологии виртуального окружения. Разработанное обеспечение основано па применении унифицированной архитектуры программных модулей и реализующих эту архитектуру алгоритмических и программных средств. В результате должны быть построены программные комплексы оптических систем слежения для различных установок виртуального окружения. Для достижения этой цели были поставлены следующие задачи:

• Разработать архитектуру программных модулей ОСС "Трскипг" для создания программных комплексов слежения реального времени.

• Разработать математические и программные средства для реконструкции положений объектов в пространстве па основе анализа изображений и модели проективного преобразования с учётом требований реального времени.

• Провести апробацию разработанных математических и программных средств, реализовав программный комплекс ОСС "Трекинг", интегрированный с аппаратным и программным обеспечением установок виртуального окружения.

Научная новизна В работе предложена унифицированная архитектура расширяемых оптических систем слежения для установок виртуального окружения. Предложена структура алгоритмов реконструкции положении объектов в пространстве па основе анализа изображений, включающая комбинированный алгоритм поиска центров образов маркеров на основе анализа параллельных хорд и яркостей точек образов, алгоритм реконструкции, учитывающий её локальную точность и устойчивость, зависящую от конфигурации камер, и управляющий алгоритм, оптимизирующий точность и скорость обработки данных па основе результатов предварительного анализа.

Практическая ценность Практическая значимость работы подтверждается эффективностью применения разработанных математических и программных средств для создания систем слежения для нескольких установок ВО, а именно для установок типа VEonPC, функционирующих в Институте физико-технической информатики и Московском фпзико-тсхппческом институте в г. Москве и для установок типа CAVE Фраунгоферовского института меднакоммупикаций (г. Санкт Августин, Германия). Разработанные программные средства могут быть использованы многими лабораториями виртуального окружения в разных установках и конфигурациях. Полученные результаты могут быть полезны разработчикам установок виртуального окружения для создания собственных систем слежения па основе доступного оборудования и для их технического анализа с целью сравнения. Кроме того, на основе некоторых модулей ОСС "Трекипг", а именно алгоритмов реконструкции и компенсации искажений, было улучшено качество работы оптической системы, работающей па основе структурной подсветки, при восстановлении поверхностей объектов.

Апробация работы Материал диссертации опубликован в работах [1-13], а также докладывался и обсуждался на научных семинарах в Институте физпко-техппческой информатики (Протвино), в Научно-исследовательском вычислительном центре МГУ (Москва), в Институте меднакоммупикаций (Санкт Августин, Германия) п следующих международных конференциях: "Системы виртуального окружения на кластерах персональных компьютеров" VEonPC 2001 (сентябрь 2001, Протвино - Иркутск, Россия); УЕоцРС 2002 (сентябрь 2002, Протвино - Санкт Петербург, Россия); VEonPC 2003 (июнь 2003, Москва - Ханты-Мансийск, Россия), "Международная конференция по человеко-машинному взаимодействию" (июль 2007, Пекин, Китай), "Пространство виртуальной реальности и её приложения в промышленности" ACM SIGGRAPH VRCAI 2004, (июнь 2004, Сингапур). Разработанная система слежения была продемонстрирована па европейской конференции по компьютерному видению ECCV 2004, (май 2004, Прага, Чехия). Некоторые результаты упоминались в учебном курсе "Введение в обработку изображений и компьютерное видение" ("Introduction to the Image Processing and Computer Vision"), читавшемся в международном центре информационных технологий BIT (Bonn-Aachen Information Center), а также использовались в европейском проекте HUMODAN.

Личный вклад автора Все основные результаты, изложенные в работе, получены автором лично. Автором разработана архитектура ОСС "Тре-кииг", алгоритмические и программные средства, реализующие эту архитектуру, а также программный комплекс "Трекппг", использующих! созданные средства и интегрированный с оборудованием и программным обеспечением нескольких установок ВО.

Структура и объём диссертации Диссертационная работа состоит из введения, трёх глав, заключения и списка цитируемой литературы, содержащего 126 наименований. Основной текст диссертации (без списка литературы) составляет 121 страницу.

Заключение диссертации по теме «Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей», Фурса, Максим Владимирович

Результаты работы по анализу и улучшению работы 3D сканера, работающего по принципу «структурной подсветки», были доложены на конференциях VEonPC (Virtual Environment on PC clusters), Москва - Ханты-Мансийск 2003, "Digitization and Chinese cultural heritage", Сиапь 2005 и опубликованы в журнале "Автометрия" [1, 3, 10].

Благодарности

Я благодарю моего научного руководителя, доктора физико-математических наук, профессора Станислава Владимировича Клименко за помощь и поддержку в течение всей работы над диссертацией. Я благодарен сотруднику Института физико-технической информатики Игорю Никитину и сотруднику Фраунгоферовского института медиаком-муникаций Марине Колесник за полезные советы и помощь в разрешении технических вопросов.

Эта работа была частично поддержана Российским Фондом Фундаментальных Исследований (гранты РФФИ 02-07-90363, 05-07-90382).

1 июня 2009г.

Заключение

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Фурса, Максим Владимирович, 2009 год

1. Фурса М.В. Реконструкция сложных трехмерных объектов методом структурированного освещения // Автометрия. — 2008, No.l, Т.44, С.118-126

2. Фурса М.В. Система оптического трекинга реального времени для установок виртуального окружения // Электронный журнал «Исследовано в России». 2006. No.198, С.1859-1867

3. Винтер Г., Гебель М., Кук Р., Фурса М. Реконструкция и визуализация статуй // Труды конференции VEonPC2003, ИФТИ, Протвино. — 2003. С.71-79, ISBN 5-88835-009-5

4. Фурса М.В. Система инфракрасного трекинга для приложении виртуального окружения: от идей до прототипа // Труды конференции VEonPC2002. ИФТИ, Протвино. 2002. - С.85-93, ISBN 5-88835-011-7

5. Фурса М.В. Система инфракрасного трекинга для приложений виртуального окружения // Труды конференции VEonPC2001. ИФТИ, Протвино. 2001. - С.115-121, ISBN 5-88835-032-Х

6. Foursa M., Wesche G. Interaction and Event Management with Optical Tracking Systems // Proc. of the 3d International Conference on Digitization and Chinese Cultural Heritage, Oct. 14-17. — 2005. Xi'an, China — pp. 65-77

7. Foursa M. A Real-Time Infrared Tracking System for Virtual Environments // ERCIM News. 2003. No.53, pp.45-46

8. Валюс H.A. Стереоскопия. M.: Изд. АН СССР, 1962. - 379 с.1G. Trambcrcnd H., Avocado: A Distributed Virtual Reality Framework // Proc. of the IEEE Virtual Reality. 1999. IEEE. — pp. 14-21.

9. Rohlf J., Hclman J. IRIS Performer: A High Perfomance Multiprocessing Toolkit for Real Time 3D Graphic. // In: A. Glassner (ed): Proc. of the 21st annual confcrence on Computer graphics and interactive techniques — 1994. ACM. pp.381-394.

10. Wernccke J. Open Inventor Architecture Group, The Inventor Mentor: Programming Object-Oriented 3D Graphics with Open Inventor. — Addison-Wesley, Reading, MA, USA, 1994. 560 p.

11. Wernecke J. Open Inventor Architecture Group, The Inventor Toolmaker: Extending Open Inventor. — Addison-Wesley, Reading, MA, USA, 1994. — 336 p.

12. R. Carey and G. Bell. The VRML 2.0 Annotated Reference Manual. -Addison-Wesley, Reading, MA, USA, 1997. 504 p.

13. OpenGL Optimizer Programmer's Guide. // Technical Report, Silicon Graphics Inc, 1998. — 422 p.

14. Stancker D. S. A first step towards occlusion culling in OpenSG PLUS // In: Proc. of the 1st OpenSG Symposium. — 2002. — 5 p.

15. Bartz D. et al. Jupiter: A Toolkit for Interactive Large Model Visualization // In: Proc. of the symposium on parallel and large-data visualization and graphics. 2001. IEEE. - pp. 129-134

16. McDowall I., Bolas M. Revieweing Single and Multiple Viewer Stereo with DLP Projectors // In: Proc. of 7th Annual Symposium on Immersion Projection Technologies. — 2002. Orlando, Florida, USA. — 8 p.

17. Страница компании TAN, http://www.tan.de/english/prod/infitec.html

18. Страница компании Polhemus, http://www.polhemus.com/

19. Страница компании Ascension Technology Corporation,http://www.ascension-tech.com/

20. Страница компании FakeSpace Inc, http://www.fakespacesystems.com/

21. Страница компании Iscan IllC, http://www.iscaninc.com/

22. Страница компании Northern Digital, http://www.ndigital.com/

23. Страница компании Origin Instruments, http://orin.com/index.htm

24. Страница, компании 3rdTech, http://www.3rdtech.com/

25. Страница компании Intcrscnsc, http://www.intersense.com/

26. Страница компании A.R.T., http://www.ar-tracking.de/

27. Страница компании 3rdTech, http://www.3rdtech.com/3G. Страница компании Immersion Inc. http://www.immersion.com/

28. Страница компании Laipac, http://www.laipac.com/

29. Joanneum Research, Страница компании Joanneum Research,http://www.j oanneum.ac.at/

30. Lipscomb J. S., Wooten W. L. Reducing crosstalk between stereoscopic views j j In Proc. SPIE Stereoscopic Displays Virtual Reality Systems. — 1994. SPIE. Vol.2177, pp.92-96.

31. Dybvig R. К., The Scheme programming language: ANSI Scheme. — P T R Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ 07632, USA, second edition, 1996. 272 p.

32. Mulder A. Human movement tracking technology. — School of Kinesiology, Simon Fraser University, 1994. — 14 p.

33. Youngblut C., Johnson R. E., Nash S. H., Wicnclaw R. A., Craig A. W., Review of Virtual Environment Interface Technology. — 1996. Institute for Defense Analysis. — 252 p.

34. Welch G., Foxlin E., Motion Tracking: no silver bullet, but a respectable, arsenal // Computer Graphics and Applications. — 2002. IEEE. — No.22(6), pp.24-38

35. Meyer K., Applewhite H. L., Biocca F. A., A Survey of Position Trackers // Presence: Teleoperators and Virtual Environments. — 1992. MIT Press.- Vol. 1, No. 2, pp.173-200

36. Pintaric Т., Kaufmann H. Affordable Infrared-Optical Pose Tracking for Virtual and Augmented Reality //In Proc. of IEEE VR Workshop on Trends and Issues in Tracking for Virtual Environments. —2007. Shaker Verlag. — pp.44 51

37. Clarke T. A., Wang X. Extracting high-precision information from CCD images // In Proc. of International conference on optical methods and data processing in heat and fluid flow. London, — 1998. ROYAUME-UNI.- vol. 1998, 2, pp.311-320.

38. Fitzgibbon A.W., Pilu M., and Fisher R.B., Discrete Least Square Fitting, of Ellipses //In IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence. — May 1999. IEEE. vol. 21, 110. 5, pp.476-480.

39. Fitzgibbon A. and Fisher R.B. A Buyers Guide to Conic Fitting // In Proc.Sixth British Conf. Machine Vision — 1995. BMVA Press Surrey, UK.- vol. 2, pp.513-522.

40. Davis L. D. Conformal tracking for virtual environments // University of Central Florida, 2004. — 133 p.

41. Tsai R. Т. An Efficient and Accurate Camera Calibration Technique for 3D Machine Vision // In Proc. of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. 1986. IEEE. — pp.364-374.

42. Faugeras O. D., Toscani G. The calibration problem for stereo // In Proc. of IEEE Computer Vision and Pattern Recognition. — 1986. IEEE. — pp. 1520.

43. Faugeras O. D. Three dimensional computer vision. — The MIT Press, 1992. 695 p.

44. Faugeras O. D., Luong Q.-T. The geometry of multiple images. — The MIT Press, 2001. 646 p.

45. Hartley R., Zisserman A. Multiple view geometry in computer vision. — Cambridge university press, 2000. — 672 p.

46. Шапиро Л., Стокмап Дж., Компьютерное зрение. М.: Издательство Бином. Лаборатория знаний, 2006 г.— 752 с.

47. Страшща пакета LAPACK, http://math.nist.gov/lapack++/

48. Страница библиотеки оптимизации М. Луракпса и А. Аргироса,http://www.ics.forth.gr/lourakis/sba/

49. Hartley R., Sturm P. Triangulation // Journal of Computer Vision and Image Understanding. — 1997. No.68(2), pp.146-157

50. Triggs В., McLauchlan P., Hartley R., Fitzgibbon A. Bundle adjustment- A modern synthesis // Proc. of the International Workshop on Vision Algorithms: Theory and Practice. — 1999. Springer Verlag, London, UK.- pp.298-372

51. Русинов M.M. Композиция оптических систем. — Л.Машиностроение, 1989. 383 с.

52. Slama С. С. (ed.) Manual of Photogrammetry. 4th ed. — American Society of Photogrammetry, Falls Church, Virginia, 1980. — 1050 p.

53. Liu X., Cevikalp H., Fitzpatrick J. M. Marker orientation in fiducial registration // Medical Imaging 2003: Image Processing — 2003. SPIE.- Vol. 5032, pp. 1176-1185

54. Salvi J., Armangue X., Batlle J. A Comparative Review of Camera Calibrating Methods with Accuracy Evaluation // Pattern Recognition. 2000. - Vol.35, Issue 7, pp. 1617-1635

55. Weng J., Cohen P., Herniou M. Camera Calibration with Distortion Models and Accuracy Evaluation //' IEEE Transactions On Pattern Analysis And Machine Intelligence. — 1992. IEEE. — Vol.14, No. 10, pp.965-980

56. Sun W., Cooperstock ,T.R. Requirements for Camera Calibration: Must Accuracy Come with a High Price // Seventh IEEE Workshop on Application of Computer Vision. 2005. IEEE. — Vol.1, pp.356-361

57. Azarbayejani A., Pentland A. Recursive Estimation of Motion, Structure, and Focal Length // IEEE Trans, on Pattern Analysis and Machine Intelligence. 1995. IEEE. - Vol.17, Issue 6, pp.562-575

58. Azarbayejani A., Pentland A. Camera sclf-calibration from one point correspondence. — (Perceptual Computing Technical Report 341):MIT Media Laboratory, 1995. — 6 p.

59. Hartley R. Euclidean reconstruction from uncalibratecl views /'/ Lecture Notes In Computer Science. — 1994. Springer-Verlag, London, UK. — Vol. 825, pp.908-912

60. Pollefcys M. van Gool L. Sclf-calibration from the absolute conic on the plane at ininity j j Lecture Notes in Computer Science. — 1997. Springer Berlin / Heidelberg. Vol. 1296/1997, pp.175-182

61. Tarel J.-P., Gagalowicz A. Calibration dc camera a base d'ellipses // Traitement du Signal. 1995. - Vol.12, No.2, pp. 177-187.

62. Heikkila J., Silven O. A four-step camera calibration procedure with implicit image correction // Proc. of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition. — 1997. IEEE. — pp. 1106-1112

63. Zhang Z. Flexible Camera Calibration by Viewing a Plane from Unknown Orientations // Proc. Int. Conference on Computer Vision. — 1999. Corfu, Greece. — pp. 666-673

64. Pollefcys M. Sclf-calibration and metric 3D reconstruction from uncalibratecl image sequences // K.U.Leuvcn, doctoral thesis, 1999

65. Faugeras 0., Luong D., Maybank Q. Camera self-calibration: Theory and experiments // Lecture Notes in Computer Science. — 1992. — Vol. 588/1992, pp.321-334

66. Azuma R. T. Tracking Requirements for Augmented Reality. /'/' Communications of the ACM. — 1993. — Vol.36, Issue 7, pp.50-51

67. Miller J., Anderson M., Wenzel E., McClain B. Latency Measurment of A Real-Time Virtual Acoustic Environment Rendering System // Proceedings of the International Conference on Auditory Display. — 2003. Boston, MA, USA. pp.111-114

68. Chen X, Davis J, Camera Placement Considering Occlusion for Robust Motion Capture. — Stanford University Computer Science Technical Report, CS-TR-2000-07, 2000. 8 p.

69. Chen X., Davis J., Slusallek P. Wide area camera calibration using virtual calibration objects // Proc. of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 2000. IEEE. - pp.520-527

70. Wilson R. Implementation of Tsai calibration method.http://www-2.cs.emu.edu/afs/cs.emu.edu/user/rgw/www/

71. Bouguet J. Y. Camera calibration toolbox for mat lab.http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calibdoc/.

72. Press W. H., Flannery B. P., Teukolsky S. A., Vettering W.T. Numerical Recipes: The Art of Scientific Computing. 3d edition. — Cambridge University Press, 2007. 1256 p.

73. Wenzel E. M. The role of system latency in multi-sensory virtual displays for space applications // Proceedings of Human-Computer Interaction International Conference. — 2001. New Orleans, LA, USA. — pp.619-623

74. Kalman R. E. A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems // Transaction of the ASME-Journal of Basic Engineering. — 1960. — Vol.82, pp.35-45

75. Brown R. G., Hwang P. Y. C. Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering. 3d Edition. — John Wiley and Sons, Inc. 1996. — 496 p.

76. Svoboda Т., Martincc D., Pajdla T. A convenient multi-camera self-calibration for virtual environments. // PRESENCE: Telcoperators and Virtual Environments. — 2005. — No. 14(4), pp.407-422

77. Welch G. SCAAT: Incremental Tracking with Incomplete Information // University of North Carolina at Chapel Hill, doctoral dissertation, 1996.

78. Cur less В., Seitz S. 3D Photography // ACM SIGGRAPH Course No. 19.- 2000. New Orleans, LA, USAhttp://www.cs.cmu.edu/ seitz/course/SiggOO/notes.html

79. Bernardini F., Rushmeier H. E. 3D Model Acquisition, //Proceedings of Eurographics conference. — 2000. August 24-25, Eurographics Association.- pp.41-62.

80. Isdale J. 3D Scanner Technology Review. Sept. 1999 //http://vr.isdale.com/3DScanners/3DScannerReview.html

81. Gcomagic: 3D Scanner Report,http://www.geomagic.com/support/resources/3scannersA.pdf

82. Страница компании Brcuckmaim, http://www.breuckmann.com/

83. Страница компании Genextech, http://www.genextech.com/

84. Страница компаипи Gom, http://www.gom.com/

85. Страница компании Steinbiclllcr, http://www.steinbichler.de/

86. Страница компаипи TC2, http://www.tc2.com/

87. Страница компаипи Inspeck, http://www.inspeck.com/

88. Страница компапип Leica-Geosystcms, http://hds.leica-geosystems.com/

89. Страница компании Kreon, http://www.kreon3d.com/

90. Страница компании Cyberwarc, http://www.cyberware.com/

91. Страница компании Ar аСОГ, http://www.aracor.com/

92. Страница КОМПа.ИИИ Fai'O, http://www.faro.com/

93. Страница компании Renishaw, http://www.renishaw.com/

94. Страница компании Mensi, http://www.mensi.com/

95. Страница компании Konica-Minolta Inc, http://konicarainolta.com

96. Страница компании Callidus Inc, http://www.callidus.de/

97. Страница компании Roland Inc, http://www.rolanddga.com/

98. Roccliini C., Cignoni P., Montani C., Pingi P., Scopignoy R. A low cost 3D scanner based on structured light /'/ Eurographics. — 2001. — Vol.20, No.3, pp.299-308

99. Sadlo F., Weyrich Т., Peikert. R., Gross M. A Practical Structured Light Acquisition System for Point-Based Geometry and Texture // Proc. of the Eurographics Symposium on Point-Based Graphics. — 2005. IEEE. — pp. 89-98

100. Reznicck J., Pavelka K. New low-cost 3D scanning techniques for cultural heritage documentation // Proc. of the International Society for Photogrammctry and Remote Sensing Congress. — 2008. Beijing, China. pp.237-240

101. Страппца проекта Digital Michelangelo,http://graphics.Stanford.edu/proj ects/mich/

102. Levoy M. ct al The Digital Michelangelo Project: 3D scanning of largo statues // Proc. of the 27th annual conference on Computer graphics and interactive techniques. — 2000. ACM. — pp.131 144

103. Davis J., Marschner S., Garr M., Levoy M. Filling holes in complex surfaces using volumetric diffusion // Proc. of the First International Symposium on 3D Data Processing, Visualization, Transmission. — 2002. IEEE. — pp. 428-861

104. Страница проекта Picta Project, http://www.research.ibm.com/pieta/

105. Bernardini F., Mittleman J., Rushnieier H., Taubin G. Building a digital model of Michelangelo's Florentine Pieta //Computer Graphics and Applications. 2002. IEEE. — Vol.22, Issue 1, pp.59-67

106. Страница КОМПаНИИ Eytronics, http://www.eyetronics.com/

107. Horaud R., Monga O. Vision par ordinateur: outils fondamentaux. — Hermes. 1995. — 427 p.

108. Система объединения данных Scanalyze,http://graphics.Stamford.edu/software/scanalyze/

109. Turk G., Levoy M. Zipperecl polygon meshes from range images // Proc. of the 21st annual conference on Computer graphics and interactive techniques. — 1994. ACM Press. — pp.311-318

110. Godin G. Bcraldin J.-A. Rioux M., Levoy M., Cournoyer L.} Blais F. An Assessment of Laser Range Measurement of Marble Surfaces .// In: proc. fifth conference on optical 3-D measurement techniques. — 2001. Vienna, Austria. — pp.49-56

111. Garland M. , Heckbert P. S. Surface simplification using quadric error metrics // Proc. of the 24th annual conference on Computer graphics and interactive techniques. — 1997. ACM Press. pp.209-216Q