Исследование и разработка системы трекинга и методов реконструкции сложных трёхмерных объектов для приложений виртуального окружения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.11, кандидат физико-математических наук Фурса, Максим Владимирович

• Фурса, Максим Владимирович
• кандидат физико-математических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат физико-математических наук Фурса, Максим Владимирович

D24456

Введение

1 Анализ технологий виртуальной реальности

1.1 Основные элементы систем виртуального окружения.

1.2 Как можно получить эффект пространственного погружения

1.3 Крупномасштабные системы виртуального окружения.

1.4 Аппаратные конфигурации.

1.4.1 CyberStage.

1.4.2 i-CONE

1.4.3 Responsive Workbench.

1.4.4 Teleport.,.

1.4.5 VEonPC.

1.5 Программная среда Аванго.

1.5.1 Основные принципы.

1.5.2 Распределённые приложения.

2 Системы тренинга

2.1 Что такое система трекинга (описание, требования).

2.2 Анализ существующих систем трекинга.

2.3 Система оптического трекинга реального времени.

2.3.1 Аппаратное обеспечение и схема установки.

2.3.2 Программное обеспечение.

2.3.3 Модели камер, реконструкция и компенсация искажений

3 Использование системы трекинга

3.1 Калибровка системы.

3.1.1 Метод прямого линейного преобразования

3.1.2 Метод Р. Цая.

3.1.3 Вычисление калибровочной матрицы.

3.2 Оценка рабочих параметров системы

3.3 Интегрирование системы в программную среду Аванго

4 Создание точных ЗБ-моделей

4.1 Введение.

4.2 Краткий обзор существующих технологий ЗБ-сканирования

4.3 Реконструкция: активный сенсор.

4.4 Описание процесса сканирования.

4.5 Обработка результатов сканирования для визуализации и анимации

4.6 Альтернативный метод реконструкции точек.

4.7 Результаты.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка системы трекинга и методов реконструкции сложных трёхмерных объектов для приложений виртуального окружения»

Актуальность проблемы. Данный момент времени характеризуется быстром ростом производительности компьютеров. Это позволяет использовать компьютеры для совершения быстрых логико-операционных действий и оптимизировать так называемую операционную деятельность человека. Тем не менее, больших успехов в компьютерном оперировании на уровне образов до сих пор достичь не удалось. Но компьютеры могут помочь в этом человеку. Существенно повысить эффективность визуального анализа данных могут системы виртуальной реальности (BP), называемые также системами виртуального окружения (ВО). Задача таких систем — погрузить исследователя в искусственный мир анализируемой модели и предоставить естественный интуитивный интерфейс для взаимодействия с её элементами. Это становится особенно актуальным сейчас, при быстром росте производимой человеком информации.

В настоящее время в мире существует более пятисот крупномасштабных установок виртуальной реальности, которые используются в самых различных областях науки и техники для решения задач как фундаментальных научных дисциплин, так и в узко специализированных прикладных направлениях. Разработку технологий виртуального окружения в силу высокой стоимости компонент до последнего времени могли себе позволить только крупные институты, богатые университеты или лаборатории ведущих мировых компаний. Прогресс в создании доступных компьютеров, графических ускорителей и обычных офисных проекторов позволяет разрабатывать доступные установки BP. Естественный интуитивный интерфейс является важной частью любой системы виртуальной реальности. Для создания ощущения полного погружения в виртуальную реальность важной компонентой является система слежения за положением пользователя в установке BP, а точнее — система слежения за направлением его взгляда. Такие системы, отслеживающие перемещения и действия пользователя внутри установки BP и. как правило, позволяющие ему манипулировать данными, называются системами трекинга. Существуют большое разнообразие таких систем, основанных на разных принципах: механические, электромагнитные, оптические, ультразвуковые. Стоимость самой простой системы трекинга довольно велика, т.к. большинство таких систем разрабатывалось для сложных и дорогостоящих установок BP.

Появление доступных систем виртуальной реальности требует разработки также и доступных систем трекинга, которые удовлетворили бы требованиям пользователей таких установок. Использование современных недорогих аппаратных компонент позволяет это сделать. Оптические технологии сегодня являются и недорогими, и удовлетворяют требованиям пользователей, но требуют разработки новых методов анализа данных. Кроме того, оптическая система может быть более удобна в использовании, т.к. она не имеет длинных проводов, часто мешающих работе. В настоящее время широкое применение нашли системы трекинга на основе двух камер. Однако такие системы обладают рядом недостатков, таких как невысокая точность и большая вероятность отказа, связанная с проблемой совпадения образов отслеживаемых объектов в одной из камер или невозможностью их разделения. В настоящей работе предложено использовать три камеры для решения этих проблем. Система трекинга фактически реконструирует в пространстве положение пользователя. В этом смысле к системам трекинга близки системы реконструкции геометрии сложных объектов, называемых 3D сканеры. Классическое моделирование с помощью измерительных устройств является очень трудоёмким процессом и имеет ограниченную точность, что усугубляется сложной формой измеряемого объекта.

Поэтому задача автоматизации реконструкции сложных объектов является актуальной. Как и в случае с установками BP, такие сканеры не являются доступными широкому кругу пользователей, поэтому появилась необходимость улучшения качества работы наиболее доступных устройств и реализующих их программных комплексов.

Главная цель диссертационной работы — разработка и исследование оптической системы трекинга реального времени и устройства манипулирования данными для установок виртуального окружения. В рамках данной работы ставятся следующие задачи:

• разработать аппаратную платформу системы трекинга, включающую устройства интерактивного манипулирования данными;

• разработать метод реконструкции трехмерных координат многих источников света по их изображениям в нескольких камерах;

• создать алгоритмы на основе вышеуказанного метода и реализовать их в виде программного обеспечения;

• исследовать параметры созданной системы трекинга, провести её сравнение с другими аналогичными системами и интегрировать с системой виртуальной реальности;

Кроме того, в работе было дополнительно приведено исследование доступного метода реконструкции геометрии сложных трёхмерных'объектов для использования в приложениях виртуальной реальности. Для достижения этой цели ставилась следующая задача:

• проанализировать доступные методы реконструкции геометрии сложных объектов, применить один из таких методов и улучшить качество его работы.

Научная новизна. Представленные в диссертации результаты являются оригинальными. Разработанная методика реконструкции положения и ориентации объектов в виртуальном окружении отличается от аналогичных методик тем, что применение улучшенных математических моделей позволяет системе иметь лучшие характеристики, чем аналогичные системы, базирующиеся на тех же аппаратных конфигурациях. Разработан критерий оценки надёжности системы. Созданы оригинальные устройства для трекинга. Разработаны оригинальные алгоритмы графической обработки, позволяющие быстро выделять и реконструировать требуемые объекты на изображении. Некоторые методы были использованы для улучшения методики восстановления геометрии мраморных статуй, на основе технологии "структурированного света", ранее считавшейся неподходящей для этой задачи. В частности, учет оптических искажений камеры и предварительная графическая обработка изображений позволила повысить точность реконструкции.

Практическая ценность. Созданная автором система трекинга была интегрирована с установкой виртуального окружения VEonPC, установленной в Институте физико-технической информатики в г. Москве, а также с установкой типа CAVE Фраунгоферовского Института медиакоммуникации в г.Бонне. Данная система трекинга может быть использована многими лабораториями виртуального окружения в разных установках и конфигурациях. Применение доступного оборудования для создания системы позволяет использовать её даже в недорогих установках, что существенно расширяет круг потенциальных пользователей системы. Кроме того, полученные результаты могут быть полезны разработчикам установок виртуального окружения для создания собственных систем трекинга и для их технического анализа с целью сравнения.

Автор защищает.

• Метод реконструкции трёхмерных координат с помощью нескольких камер на основе модели проективного преобразования декартовых координат.

• Алгоритмы, созданные на основе вышеуказанного метода реконструкции, позволяющие одновременно реконструировать и передавать трёхмерные координаты нескольких источников света, реализованные в программном комплексе "Трекинг".

• Методика исследования параметров оптических систем трекинга; методика анализа и критерий надёжности системы.

• Метод улучшения оптической технологии реконструкции "структурированного света;' на основе модели стерео реконструкции и компенсации оптических искажений.

Апробация работы. Материал диссертации опубликован в работах [1 13], а также докладывался и обсуждался на научных семинарах в Институте физико-технической информатики (Протвино), в Научно-исследовательском вычислительном центре МГУ (Москва), в Институте медиакоммуникаций (Санкт Августин, Германия) и следующих международных конференциях: "Системы виртуального окружения на кластерах персональных компьютеров" VEonPC'2002 (сентябрь 2001, Протвино - Санкт Петербург, Россия) и VEonPC'2003 (сентябрь 2002, Москва - Ханты-Мансийск, Россия), "Пространство виртуальной реальности и её приложения в промышленности" VRCAI'2004, (июнь 2004, Сингапур). Разработанная система трекинга была продемонстрирована на европейской конференции по компьютерному видению ECCV'2004, (май 2004, Прага, Чехия). Некоторые результаты упоминались в учебном курсе «Введение в обработку изображений и компьютерное видение» ("Introduction to the Image Processing and Computer Vision"), читавшемся в международном центре информационных технологий BIT (Bonn-Aachen Information Center), а также использовались в европейском проекте HUMODAN.

Личный вклад автора. Автором исследована и разработана система трекинга реального времени, функционирующая на основе созданных автором алгоритмов реконструкции трёхмерных координат многих источников света по их изображениям, сделанным несколькими камерами и алгоритмов быстрого анализа изображений для поиска «световых пятен»; разработаны устройства интерактивного взаимодействия со средой виртуальной реальности; разработана методика анализа работы оптической системы трекинга, включающая анализ надёжности системы; улучшено качество работы оптической технологии «структурированного света» при восстановлении геометрии сложных объектов. На базе разработанных алгоритмов и методик созданы соответствующие программные модули.

Рис.0.1. Установка BP типа CAVE с устройствами для трекинга

Структура диссертации. Диссертационная работа изложена на 115 страницах, состоит из введения, четырёх глав и заключения, содержит 57 рисунков, б таблиц и список цитируемой литературы, содержащий 11С наименований.

Заключение диссертации по теме «Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей», Фурса, Максим Владимирович

Результаты работы по анализу и улучшению работы 3D сканеров были доложены на конференциях VEonPC (Virtual Environment on PC clusters), Москва - Ханты-Мансийск 2003, "Digitization and Chinese cultural heritage", Сиань 2005 и приняты к опубликованию в журнале "Автометрия" [4,6,13].

Благодарности

Я благодарю моего научного руководителя, доктора физико-математических наук, профессора Станиславу Владимировичу Клименко за помощь и поддержку в течение всей работы над диссертацией. Я благодарен сотруднику Института физико-технической информатики Игорю Никитину и сотруднику Фраунгоферовского Института меди-акоммуникаций Марине Колесник за полезные советы и помощь в разрешении технических вопросов.

Эта работа была частично поддержана Российским Фондом Фундаментальных Исследований (гранты РФФИ 02-07-90363, 05-07-90382).

1 октября 2006г.

Заключение

В данной работе были даны описания различных типов крупномасштабных установок виртуальной реальности, необходимого для их работы программного обеспечения и приведены примеры их использования. Было показано, что некоторые из этих установок могут быть построены из недорогих компонент и вполне доступны научно-исследовательским институтам и университетам. Был дан обзор систем трекинга'й представлена основные задачи и проблемы таких систем. Была описана созданная автором система инфракрасного трекинга реального времени. Дан обзор устройств, позволяющих получать геометрию объектов и описаны методы работы с одним из этих устройств, позволяющие улучшить качество реконструкции.

Автором решены следующие задачи:

• Разработан метод реконструкции трехмерных координат с помощью нескольких камер на основе модели проективного преобразования декартовых координат.

• Созданы алгоритмы, сделанные на основе вышеуказанного метода реконструкции, позволяющие одновременно реконструировать и передавать трехмерные координаты нескольких источников света и реализованные в программном" комплексе «Трекинг».: -i- 2?-;'

• Разработана методика исследования параметров оптических систем трекинга; методика анализа и критерий надежности системы.

• Разработан метод улучшения оптической технологии реконструкции "структурированного света" на основе модели стерео реконструкции и компенсации оптических искажений.

Помимо этого, автор принимал участие:

• в создании и разработке установки виртуальной реальности низкой стоимости:

• в создании приложений для установок виртуальной реальности.

Исходные коды программного обеспечения, написанного на языке программирования С—г, составляют примерно 10.000 строк.

Созданная автором система трекинга была интегрирована с установкой виртуального окружения VEonPC, установленной в Институте физико-технической информатики в г. Москве, а также с установкой типа CAVE Фраунгоферовского Института медиакоммуникации в г. Бонне, (рис.1, рис.1.6).

Разработанные автором методы позволяют достигать высоких характеристик системы трекинга при использовании недорого аппаратного обеспечения, а удобные беспроводные устройства для трекинга позволяют пользователям лучше сконцентрироваться на самих приложениях виртуальной реальности.

Система трекинга в работе была продемонстрирована на международной конференции ECCV (European Conference on Computer Vision) 2004 в Праге и представлена в виде печатных работ и докладов на ряде конференций и в журналах [2,3,5,7,10,13]. Некоторые результаты упоминались в учебном курсе "Введение в обработку изображений и компьютерное видение" ("Introduction to the Image Processing and Computer Vision"), читавшемся в международном центре информационных технологий BIT (Bonn-Aachen Information Center), а также использовались в европейском проекте HUMODAN [11,12,53].

Список литературы диссертационного исследования кандидат физико-математических наук Фурса, Максим Владимирович, 2007 год

1. Иванов Вяч. Be. Нечет и -чет. Асимметрия мозга и динамика знаковых систем / Избранные труды по семиотике и истории культуры. Том I. — М.: "Языки русской культуры", 1999.

2. Спрингер С., Дейч Г. Левый мозг, правый мозг. — М.: Мир, 1983.

3. А. Ваганов, Интервью с С. Кареловым, НГ-Наука, N06 от 20 июня 2001 года.

4. Н.А. Валюс. Стереоскопия. Изд. АН СССР, М., 1962.

5. Н. Tramberend, Avocado: A Distributed Virtual Reality Framework, Proc. of the IEEE Virtual Reality, 1999.

6. J. Rohlf and J. Helman. IRIS Performer: A High Perfomance Multiprocessing Toolkit for Real Time 3D Graphic. In A. Glassner, editor. Proceedings of SIGGRAF '94, 1994.

7. J. Wernecke, Open Inventor Architecture Group, The Inventor Mentor: Programming Object-Oriented 3D Graphics with Open Inventor, Release 2, Addison-Wesley, Reading, Massachusetts, 1994:

8. J. Wernecke, Open Inventor Architecture Group, The Inventor Toolmaker: Extending Open Inventor, Release 2, Addison-Wesley, Reading, Massachusetts, 1994.

9. R. Carey and G. Bell. The VRML 2.0 Annotated Reference Manual. Addison-Wesley, Reading, MA, USA. Jan.1997.

10. Silicon Graphics Inc. OpenGL Optimizer Programmer's Guide. Technical . Report, 1998.

11. D. S. Staneker, A first step towards occlusion culling in OpenSG PLUS, in Proc. of the 1st OpenSG Symposium, 2002.

12. D. Bartz et al, Jupiter: A Toolkit for Interactive Large Model Visualization, Proc. of Symposium on Parallel and Large Data Visualization and Graphics, 2001.

13. I. McDowall, M. Bolas, Revieweing Single and Multiple Viewer Stereo with DLP Projectors, Proc. of 7th Annual Symposium on Immersion Projection Technologies', IPT 2002, Orlando, Florida, USA, 2002.

14. TAN Infitec™ Stereo Viewing, страница компании TAN:http://www.tan.de/english/prod/inf itec.html

15. Polhemus Company, страница компании Polhemus: http://www.polhemus.com/

16. Ascension Technology Corporation, страница компании Ascension Technology Corporation: http://www.ascension-tech.com/

17. FakeSpace Inc., страница компании FakeSpace:http://www.fakespacesystems.com/

18. Iscan Inc., страница компании Iscan: http://www.iscaninc.com/

19. Northern Digital, страница компании Northern Digital:http://www.ndigital.com/

20. Origin Instruments, страница компании Origin Instruments:http://orin.com/index.htm33. 3rdTech, страница компании 3rdTech http://www.3rdtech.com/

21. Intersense, страница компании Intersense http://www.intersense.com/

22. Laipac страница компании Laipac http://www.iaipac.com/

23. Joanneum Research, страница компании .Joanneum Research:http://www.joanneum.ac.at/

24. J. S. Lipscomb, W. L. Wooten, Reducing crosstalk between stereoscopic views, IBM Research Paper,http://www.research.ibm.com/people/l/lipscomb/www-ctalk.html

25. R. K. Dybvig, The Scheme programming language: ANSI Scheme. P T R Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ 07632, USA, second edition, 1996.

26. A. Mulder. "Human movement tracking technology". Technical report, School of Kinesiology, Simon Fraser University, 1994.

27. C. Youngblut, R. E. Johnson, S. H. Nash, R. A. Wienclaw, and A. W. Craig, "Review of Virtual Environment Interface Technology", Institute for Defense Analysis, 1996.

28. G. Welch, E. Foxlin, "Motion Tracking: no silver bullet, but a respectable arsenal", Computer Graphics and Applications, 2002.

29. Meyer, H. L. Applewhite and F. A. Biocca, "A Survey of Position Trackers", Presence: Teleoperators and Virtual Environments, Vol. 1, No. 2, 1992.

30. К. Dorfmuller and H. Wirth "Real-Time Hand and Head Tracking for Virtual Environments Using Infrared Beacons", Proceedings of First International Workshop on Modeling and Motion Capture Techniques for Virtual Environments, 1998.

31. R. Hartley, A. Zisserman "Multiple view geometry in computer vision", Cambridge university press, 2000.

32. Armangue, J. Salvi and J. Batlle. "A Comparative Review of Camera Calibrating Methods with Accuracy Evaluation". Proceedings of 5th Ibero-American Symposium on Pattern Recognition, 2000.

33. HUMODAN project, страница проекта HUMODAN http://www.humodan.com/

34. J. Weng, P. Cohen, M. Herniou, "Camera Calibration with Distortion Models and Accuracy Evaluation", IEEE Transactions On Pattern Analysis And Machine Intelligence, Vol. 14, No. 10, October 1992.

35. FaJie Li, Q. Zang and R. Klette "Accuracy Improvement in Camera Calibration", Image and Vision Computing, Palmerston North, November 2003.

36. A. Azarbayejani and A. Pentland. June 1995. "Recursive Estimation of Motion, Structure, and Focal Length" IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, June 1995.

37. A. Azarbayejani, A. Pentland, Camera self-calibration from one point correspondence (Perceptual Computing Technical Report 341):MIT Media Laboratory, 1995.

38. R. Hartley. Self-calibration from multiple views with a rotating camera. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 1994.

39. R. Hartley. Euclidean reconstruction from uncalibrated views. In CVPR94, 1994.

40. M. Pollefeys and L. van Gool. Self-calibration from the absolute conic on the plane at ininity. Proc. Computer Analysis of Images and Patterns, 1997.

41. B. Triggs, Autocalibration from planar scenes,ECCV98, 1998.

42. J.-P. Tarel and A. Gagalowicz. Calibration de camera a base d'ellipses. Traitement du Signal, 1995.

43. Heikkila and Silven, A Four-step Camera Calibration Procedure with Implicit Image Correction, CVPR97, 1997.

44. D. C. Brown, Lens Distortion for Close-Range Photogrammetry, Photometric Engineering, Vol. 37, No. 8, 1971.

45. D. C. Brown, Decentering Distortion of Lenses, Photometric Engineering, Vol. 32, No. 3, 1966.

46. Z. Zhang, Flexible Camera Calibration by Viewing a Plane from Unknown Orientations, ICCV99, 1999.

47. W. I. Grossky and L. A. Tamburino. A Unified Approach to the Linear Camera Calibration Problem IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell. Vol.12,n.7, 1990

48. M. Armstrong, A. Zisserman, and R. Hartley. Euclidean reconstruction from image triplets. Computer Vision — ECCV'96, 1996.

49. T. Moons, L. Van Gool, M. Proesmans, and E Pauwels. Affine reconstruction from perspective image pairs with a relative object-camera translation in between. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 1996.

50. R. Т. Azuma, Tracking Requirements for Augmented Reality. Communications of the ACM. July 1993.

51. J. Miller, M. Anderson, E. Wenzel, B. McClain "Latency Measurment of A Real-Time Virtual Acoustic Environment Rendering System", ICAD, 2003.

52. R. Tsai code by R. Wilson, страница R. Wilson:http://www-2.cs.emu.edu/af s/cs.emu.edu/user/rgw/www/

53. W. H. Press, B. P. Flannery, S. A. Teukolsky, W.T. Vettering, Numerical Recipes: The Art of Scientific Computing. Cambridge University Press, 1986.

54. E. M. Wenzel, "The role of system latency in multi-sensory virtual displays for space applications", Proc. HCI Intl., New Orleans, LA, August 2001.

55. R. E. Kalman. 1960. "A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems" Transaction of the ASME-Journal of Basic Engineering, March 1960.

56. R. G. Brown and P. Y. C. Hwang. Introduction to Random Signals and Applied Kalman Filtering, 2nd Edition, John Wiley and Sons, Inc. 1992.

57. G. Welch. "SCAAT: Incremental Tracking with Incomplete Information" University of North Carolina at Chapel Hill, doctoral dissertation, 1996.

58. Digital Michelangelo Project, страница проекта Digital Michelangelo:http://graphics.Stanford.edu/proj ects/mich/

59. M. Levoy et al, The Digital Michelangelo Project: 3D scanning of large statues, In Siggraph, ACM Siggraph, 2000.

60. Pieta Project, страница проекта Pieta: http://www.research.ibm.com/pieta/

61. F. Bernardini, J. Mittleman, H. Rushmeier, G. Taubin, J. Wasserman., Studying sculpture with a digital model: Understanding Michelangelo's' Pieta of the Cathedral. SIGGRAPH 98 Application Sketches. Orlando, Florida, July 1998.

62. Eyetronics Company, страница компании Eytronics:http://www.eyetronics.com/

63. Система объединения данных Scanalyze,http://graphics.Stanford.edu/software/scanalyze/

64. G. Turk and M. Levoy. Zippered polygon meshes from range images. In Siggraph 1994, ACM Siggraph, 1994.

65. B. Curless and M. Levoy. A volumetric method for building com-plex models from range images. In Siggraph 1996, ACM Siggraph, 1996.

66. J. Davis, S. Marschner, M. Garr, and M. Levoy, Filling holes in complex surfaces using volumetric diffusion, First International Symposium on 3D Data Processing, Visualization, Transmission, June, 2002.

67. F. Bernardini, I. M. Martin, and H. Rushmeier. High-quality texture reconstruction from multiple scans. Technical report, IBM Research Rep. RC 21656, Feb., 2000.

68. F. Bernardini, J. Mittleman, H. Rushmeier, G. Taubin, Scanning Michelangelo's Florentine Pieta: Making the Results Usable. Eurographics 99, Milan, Italy, September 1999.

69. K. Pulli, Multiview Registration for Large Data Sets, Proc. Second International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling, 1999.

70. M. Garland, P. S. Heckbert, Surface simplification using quadric error metrics, In Siggraph, ACM Siggraph 1997.

71. P. E. Debevec and J. Malik, Recovering High Dynamic Range Radiance Maps from Photographs. In SIGGRAPH 97, August 1997.

72. C. Rocchini, P. Cignoni, C. Montani, P. Pingi and R. Scopignoy, A low cost 3D scanner based on structured light, Eurographics 2001.

73. G. Godin, J.-A. Beraldin, M. Rioux, M. Levoy, L. Cournoyer, F. Blais, An Assessment of Laser Range Measurement of Marble Surfaces, Proc. Fifth Conference on optical 3-D measurement techniques, Vienna University of Technology, Vienna, Austria, 2001

74. Breuckmann, страница компании Breuckmann http://www.breuckmaim.com/

75. Genextech, страница компании Genextech http://www.genextech.com/

76. Gom, страница компании Gom http://www.gom.com/

77. Steinbichler, страница компании Steiiibichler httP://www.steinbichier.de/

78. TC2, страница компании ТС2 http://www.tc2.com/

79. Inspeck, страница компании Inspeck http://www.inspeck.com/

80. Leica-Geosystems, страница компании Leica-Geosystemshttp://hds.leica-geosystems.com/

81. Kl'eon, страница компании Kreon http://www.kreon3d.com/

82. Cyberware, страница компании Cyberware http://www.cyberware.com/

83. Aracor, страница компании Aracor http://www.aracor.com/

84. Faro, страница компании Faro http://www.faro.com/

85. Renishaw, страница компании Renishaw http://www.renishaw.com/

86. Mensi, страница компании Mensi http://www.mensi.com/

87. Brian Curless and Steven Seitz, 3D Photography, ACM Siggraph '00 Course Notes, Course No. 19, August 24th 2000

88. F. Bernardini and H. E. Rushmeier, 3D Model Acquisition, Eurographics 2000, State of the Art Reports Proceedings, Eurographics Association, August 24-25 2000, pp. 41-62.

89. J. Isdale, 3D Scanner Technology Review, August 1998.http: //vr.isdale.com/3DScanners/3DScaimerReview.html