Исследование и разработка малоканальных контроллеров для систем цеховой автоматики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Рейзман, Яков Александрович

• Рейзман, Яков Александрович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Рейзман, Яков Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. Малоканальные интеллектуальные УСО и встроенная автоматика — резерв дальнейшего прогресса в технологии автоматизации. (Перспективы и проблемы современных решений).

1.1. Парадигмы современных технологий.

1.1.1 Распространение COTS-решений.

1.1.2 Распространение принципов "высокой готовности".

1.1. Этапы развития и типовые задачи систем цеховой автоматики

1.2.1 Первые распределённые системы и основные задачи.

1.2.2 Централизация вычислительной среды растущих систем.

1.2.3 Возвращение к полевой архитектуре со сквозной интеллектуализацией цеховой площадки.

1.2. Малоканальные контроллеры в структуре перспективных АСУТП.

1.3.1 Ограничения возможностей сквозной интеллектуализации

1.3.2 Малоканальные интеллектуальные УСО и встроенная автоматика — ядро field-центрической аритектуры.

1.4. Основные элементы современной индустриальной технологии создания АСУТП.

1.4.1 COTS-решения на базе SoftLogic и SoftPLC.

Адекватность целевым параметрам

1.4.2 Открытые технологии программирования.

Языки программирования IEC 1131-3 (виртуальная машина прикладного уровня). Встраиваемая виртуальная машина ISaGRAF. Концепция Java. Сравнение виртуальных машин ISaGRAF и Java (общие достоинства и различия). Адекватность целевым параметрам

1.4.3 Открытые технологии промышленных шин fleldbus.

Ориентация на открытые стандарты полевых шин. Специфика fieldbus-систем и отличия от универсальной модели OSI/ISO. Особенности физического и канального уровней Profibus, FF, CAN, Modbus (Plus), HART, INTERBUS, Ethernet. Канальный и прикладной уровни: типовые задачи и общие стратегии их решения. Адекватность целевым параметрам.

1.4.4 Малоканальные контроллеры основных производителей.

Специфика встраиваемого решения. Компоненты для встраиваемых решений ведущих фирм на базе шин РС/104, PC/104-Plus: компоновочные параметры, ресурсы, элементы повышения уровня готовности. Малоканальные ПЛК и УСО ведущих отечественных и зарубежных фирм. Адекватность целевым параметрам.

1.4.5 Продукция отечественных опытных заводов.

Необходимость модернизации продукции и технологий разработки. Целесообразность, востребованность и перспективность отечественной разработки. 1.5. Постановка задачи диссертационной работы.

Общие требования к целевым устройствам и методологии их разработки. Цель работы. Основные задачи работы.

ГЛАВА II. Принципы построения малоканальных контроллеров для систем цеховой автоматики (пути достижения уровня COTS-решений в разработках систем на базе микроконтроллеров).

2.1. Унификация задачи и структуры малоканального контроллера.

Базовая ячейка системы и элементарный контроллер).

2.1.1. Архитектура системы автоматики, адекватная требованиям высокой готовности и новая парадигма проектирования.

Выделение независимых процессов в задаче автоматизации. Варианты исполнения распределённой системы. Определение базовой ячейки распределённой системы и элементарного контроллера. Парадигма проектирования базовой ячейки распределённой системы.

2.1.2. Принципы унификации задачи элементарного контроллера.

Отказ от событийного механизма в пользу жёсткого расписания. Отказ от

ОС в пользу простого циклического автомата. Унификация задачи циклического автомата. Унификация структуры прикладного ПО (сведение приложения к таблицам и простым "стандартным" подпрограммам).

2.1.3. Эффективность предложенных принципов.

Обеспечение устойчивости функционирования. Простота переноса на новые платформы.

2.2. Модель элементарного контроллера и принципы построения малоканальных систем на его основе.

2.2.1. Базовые архитектурные решения.

Отказ от параллельных шин в межблочных и внутриблочных интерфейсах в пользу последовательных интерфейсов.

2.2.2. Функциональная модель элементарного контроллера и структура малоканальных систем на его основе.

Контроллер с сигнальным сопряжением. Контроллер с сетевым расширением. Элементарное сетевое соединение.

2.2.3. Принципы совместимости элементарных контроллеров в системе . 124 Единая спецификация сообщений внешнего управления прикладного уровня (FMS). Унификация внешнего представления данных различных платформ (эмуляция 8-разрядной памяти с "little-endian" архитектурой).

2.2.4. Средства обеспечения высокого уровня готовности (восстановление функций при сбоях, ошибках, нарушении целостности ПО).

Перезагрузка ПО "в системе". Механизм перезагрузки при исполнении ПО с ошибкой. Механизм "сброса" контроллера с ошибкой или после сбоя. 2.2.5. Общая структура ПО элементарного контроллера.

Выделение областей загрузчика и пользовательского приложения. Компоненты ПО области загрузчика. Компоненты ПО области приложения. Область идентификационной информации.

2.3. Базовые элементы COTS-решений в разработке малоканальных устройств.

2.3.1 Пути преодоления ограничений ресурсов целевой системы (новая парадигма перемещения сервиса в инструментальную среду).

Парадигма перемещения сервиса в инструментальную среду. Новые возможности реализации технологии IEC1131-3 (Перенос загрузчика ПО в инструментальную среду. Отказ от интерпретирующей машины.)

2.3.2 Новые принципы поддержки платформ.

Простое портирование ПО на новую платформу. Схема формирования исполняемого кода. Взаимодействие с ресурсами ввода-вывода.

2.3.3 Принцип построения исполнительной системы.

Автоматическая свёртка проекта в алгоблок

2.3.4 Принципы формирования библиотеки алгоблоков.

Расширение FBD с ориентацией на типовые задачи цеховой автоматики и опыт служб КИПиА. Параметрическая библиотека.

2.3.5 Стратегии построения инструментальной среды.

Конструктор на основе открытого набора компонентнов. Орентация на технологию сквозного проектирования

2.3.6 Вопросы оптимальной организации разработки.

Конструктор малоканальных систем.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка малоканальных контроллеров для систем цеховой автоматики»

Работа посвящена комплексу вопросов, представляющих новую технологию разработки малоканальной и специализированной автоматики, обеспечивающую платформонезависимое и некритичное к объему аппаратных ресурсов решение, соответстующее принципам открытых систем.

Идеи открытых систем в корне изменили технологию разработки систем автоматики, позволив быстро создавать эффективные решения практически для любых прикладных областей за счет системной интеграции разнообразного оборудования и ПО различных производителей. Соответствующие решения, предлагаемые ведущими мировыми и отечественными прозводителями, достаточно широко распространены на российском рынке, а вместе с тем и технология системной интеграции становится все более популярной среди отечественных разработчиков прикладных систем автоматики - системных интеграторов и подразделений АСУ и КИПиА предприятий, разрабатывающих и эксплуатирующих АСУТП, соответственно растёт интерес к открытым технологиям и специалистов КБ заводов, ориентированных на выпуск современного "интеллектуального" технологического оборудования.

Вместе с тем, возрастающие требования к надежности систем автоматики с ориентацией на предупреждение отказов за счёт предоставления системой персоналу удобного всеобъемлющего и бесперебойного информационного сервиса, необходимость сокращения сроков разработки и развёртывания и обеспечения гибкости масштабирования в расчёте на длительную эксплуатацию, и, вместе с тем, жёсткие ограничения на капитальные затраты и необходимость снижения интегральной стоимости владения системой определяют тенденцию сквозной "интеллектуализации" цеховой площадки.

Суть этой тенденции состоит в приближении дешевеющей микропроцессорной элементной базы к низовым функциональным элементам структуры технологического объекта (уровню датчика и исполнительного механизма - т.н. полевому уровню) с целью максимального сокращения ненадёжных и дорогих элементов (медных сигнальных проводов и клеммников), расширению области видимости картины процесса и децентрализации функций управления за счёт построения территориально- и функционально- распределенных систем автоматики, представляющих собой цифровые сети интеллектуальных устройств (УСО и встраиваемых в оборудование контроллеров).

Указанная тенденция сквозной интеллектуализации характерна не только для цеховой автоматизации. Согласно аналитическим прогнозам в ближайшие годы рынок интеллектуальных устройств на 1-2 порядка превысит рынок персональных компьютеров. Это можно воспринимать как признак перехода из эры персональных компьютеров в эру интеллектуальных устройств и сетей на их основе, проникающих во многие сферы жизни общества.

Однако, современный этап развития методологии и технологии разработки систем автоматики характеризуется рядом нерешённых проблем, препятстующих указанной тенденции и сдерживающих широкое внедрение АСУТП на российских предприятиях.

Дело в том, что существующая индустриальная технология проектирования систем автоматики, созданная в период всепроникающей РС-платформной автоматизации и централизованных архитектур АСУТП на базе мощных ПЛК, (в основном на базе 32-х разрядных процессоров, большей частью - клонов Intel х86), позволившая поставить производство АСУТП на поток, уже не является полностью адекватной требованиям перспективных распределённых систем.

Проблема заключается в ориентации этой технологии на значительные ресурсы (памяти и вычислительной мощности) используемых в ПЛК процессоров, что определяет применение таких ПЛК (по конструктивным, компоновочным, стоимостным и др. факторам), в основном, в качестве ядра централизованных архитектур, или, в лучшем случае, ядра систем на основе распределённого УСО, но не в качестве собственно низовых компонентов функционально-распределённой системы.

В то же время, ресурсы даже многих 8-разрядных микроконтроллеров являются вполне достаточными для большинства задач малоканальных целевых контроллеров в составе подсистем цеховой автоматики полевого уровня. Не случайно объём выпуска 8-разрядных микроконтроллеров на 2 порядка (!) превышает общий объём выпуска 16- и 32- разрядных моделей. Широкая номенклатура и низкая цена микроконтроллеров обеспечивает возможность выбора наиболее эффективной конфигурации, позволяя добиться существенного сокращения количества элементов, снижения потребления, уменьшения габаритов и увеличения надежности устройства в любом конкретном случае при весьма низкой стоимости.

С другой стороны, высокий технический уровень российских инженеров и всегда существовавшая индустрия производства спецавтоматики в России представляют ту необходимую базу, которая дает основание рассчитывать на расширение выпуска современного интеллектуального технологического оборудования отечественного производства. Разработка и использование программно-технических средств в целях электронизации России является одним их основных направлений принятой на 2002 - 2010 гг. федеральной программы "Электронная Россия", предусматривающей, в частности, активизацию отечественного электронного приборостроения.

Однако оправданность и успех отечественной разработки оригинального электронного оборудования (спецавтоматики), а также его конкурентоспособность в настоящее время определяются возможностью разработчика сконцентрироваться на решении задачи в области своей квалификации за счёт применения технологий и инструментальных средств, упрощающих разработку и сокращающих сроки создания готового к применению устройства, позволяя достичь максимального результата при минимальных усилиях и средствах, затраченных на разработку.

В этой связи несомненный научный и практический интерес представляет исследование и разработка принципов построения малоканальных целевых контроллеров для задач цеховой автоматизации на базе широкой номенклатуры 8- и 16-разрядных микроконтроллеров с ориентацией на достижение качественно нового уровня модульного иерархического проектирования (спец-)автоматики (включая ПО и технические средства), адекватного требованиям индустриального применения.

Целью диссертационной работы является создание научно-обоснованного методического базиса и инструментальной среды, удовлетворяющих требованиям индустриального применения при разработке малоканальных средств автоматизации высокой готовности и низкой стоимости на базе широкой номенклатуры 8- и 16-разрядных микроконтроллеров.

Для достижения указанной цели в работе поставлены и решаются следующие основные задачи:

1) определение и исследование всех значимых факторов и требований к разрабатываемой методической базе проектирования малоканальных систем;

2) разработка принципов построения малоканальных систем, включая: проектирование структуры технических средств, проектирование внутреннего ПО, проектирование инструментальной среды;

3) разработка опытных образцов инструментальных средств, прикладных библиотек, технических средств конструктора малоканальных систем;

4) создание методики разработки, экспериментальная отработка и промышленная апробация на примерах задач встраиваемой автоматики и интеллектуальных УСО.

В основе выполненных исследований и полученных результатов лежит использование методов объектно-ориентированного анализа, элементов теории моделирования, алгоритмов и алгоритмических языков, теории вычислительных процессов, аналитических методов расчёта электрических цепей. Экспериментальная часть выполнялась с использованием разработанного конструктора специализированных ПЛК.

В результате проведённых исследований и разработок решён комплекс взаимосвязанных вопросов, касающихся методологии проектирования малоканальных и специализированных систем автоматизации. Следует выделить следующие основные результы, характеризующиеся научной новизной:

- определены направления совершенствования средств автоматизации и инструментальных методов разработки для систем автоматизации цехового уровня;

- создан научно-обоснованный методологический базис проектирования малоканальных средств автоматизации, удовлетворяющих требованиям высокой готовности и низкой стоимости;

- разработаны принципы построения основных элементов аппаратного и программного обеспечения малоканальных систем, а также принципы построения инструментальной среды;

- созданы инструментальные средства, методики и базовые технические решения (конструктор), удовлетворяющие требованиям индустриального применения при разработке малоканальных средств автоматизации на базе широкой номенклатуры 8- и 16- разрядных микроконтроллеров и ориентированные на квалификацию и опыт конструкторских подразделений и служб КИПиА промышленных предприятий.

Проведена апробация представленной технологии разработки малоканальных средств автоматики в конструкторских подразделениях и службах КИПиА при модернизации выпускаемого технологического оборудования и при создании подсистем АСУТП.

Практическая значимость работы подтверждена результатами внедрений и заключается в следующем:

- разработана и выпускается серийно линейка малоканальных ГОПС семейства СМ9107 для задач цехового уровня;

- применение разработанных методик, инструментальных средств CONfield и технических решениий СМ9107 (как самостоятельных устройств и как базовых решений спецавтоматики) показало и подтвердило:

• эффективность и высокую экономическую привлекательность распространения современных индустриальных технологий построения АСУТП на экономичную малоканальную аппаратуру полевого уровня;

• эффективность применения малоканальных контроллеров СМ9107 для построения надежных масштабируемых контуров (подсистем) управления полевого уровня при высокой степени функциональной или территориальной распределенности объекта, а также в специальных устройствах малоканальной автоматики;

• эффективность методик и инструменальных средств, учитывающих отечественную специфику разработки и эксплуатации систем автоматики (отсутствие узкой специализации, дефицит квалифицированных специалистов, большая доля старого несистемного оборудования в системе).

Практическая реализация результатов работы подтверждается прилагаемыми к диссертации документами.

Представленные методы построения малоканальной специализированной аппаратуры способствуют:

• снижению затрат на разработку малоканальных систем полевого уровня и встраиваемой в технологическое оборудование спецавтоматики;

• расширению спектра серийно выпускаемых промышленных контроллеров и малосерийной спецавтоматики за счет создания линеек недорогих устройств на базе 8- и 16- разрядных микроконтроллеров;

• использованию опыта индустриальной разработки АСУТП на уровне малоканальных систем и устройств спецавтоматики, что в итоге позволит сделать разработку и внедрение малосерийной спецавтоматики и надёжных распределённых систем автоматики доступными и привлекательными для множества опытных заводов и предприятий в различных секторах экономики.

Работа выполнена в Институте электронных управляющих машин (ИНЭУМ) в рамках научно-исследовательских, опытно-конструкторских и технологических работ по теме "Разработка семейства многофункциональных контроллеров и УВК промышленного исполнения" в соответсвии с Федеральной целевой программой "Национальная технологическая база" на 2002-2005 гг., раздел "Технология вычислительных систем".

Разработанный при непосредственном участии автора комплекс технических средств ПЛК СМ9107 прошёл промышленную апробацию, разрешён для применения в системах промышленной автоматики и зарегистрирован в реестре средств измерений.

Технические средства СМ9107 сертифицированы и зарегистрированы Госстандартом России, что подтверждено следующими документами:

- технические условия. ТУ 4042-001-11494554-99, регистрация ТУ: ВНИИстандарт Госстандарта России, № 200 / 024693;

- сертификат соответствия НД . RU.ME37.B00045;

- сертификат типа средства измерения . RU.C.34.004.A No 12137, регистрация: Государственный реестр средств измерения, № 22748-02.

Контроллеры семейства СМ9107 выпускаются серийно с 1999 г., изготовитель ОАО "ИНЭУМ".

Разработанные под руководством и при непосредственном участии автора програмно-технические решения контроллеров семейства СМ9107 и инструментальные средства прошли испытания:

- во встроенных системах спецавтоматики продукции Лениногорского и Бу-гульминского опытных заводов "Нефтеавтоматика",

- в подсистемах АСУТП цехов агло-доменного, известково-доломитового производства Магнитогорского металлургического комбината (г. Магнитогорск),

- в подсистемах АСУТП фабрики окомкования Михайловского ГОК (г. Железногорск),

- в составе систем регистрации и оповещения на электропоездах МПС,

- в системе автоматики аварийного электроснабжения пускового комплекса космодрома "Байконур" и ряде других проектов.

Материалы работы с 2002 г. используются в учебном процессе и включены в учебное пособие для ВУЗов [40], выпущенное в центральном издательстве. Разработана программа обучения и организованы курсы для обучения специалистов методике использования контроллеров СМ9107. В МИРЭА изданы разработанные автором методические указания по выполнению лабораторных работ на кафедре "Управляющие ЭВМ" по теме "Промышленные контроллеры" для студентов специальности 220100.

Выносимые на защиту основные научные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались:

- на третьей научно-практической конференции "Современные информационные технологии в управлении и образовании - новые возможности и перспективы использования в рамках реализации программы "Электронная Россия", ФГУП НИИ "Восход", Москва, ноябрь 2002 г;

- на научной сессии МИФИ на секции "Информатика и процессы управления. Компьютерные системы и технологии", январь 2003 г;

- на 52-й научно-технической конференции МИРЭА, Москва, май 2003 г;

- на научных семинарах и технических совещаниях Института электронных управляющих машин в период 1999-2004 гг.

По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ [62 - 66, 68], из них 3 - в центральных изданиях, получено 1 авторское свидетельство [67]. В работах, опубликованных в соавторстве, личное учатие автора заключается в определении целей и задач работы, в выполнении обзоров, научно-технических исследований и анализе их результатов, в разработке принципов и создании методик, разработке структуры и основных элементов ПО.

Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения и приложений. Основное содержание изложено на 216 страницах, 32 рисунках и 11 таблицах. Список литературы включает 68 наименований.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Рейзман, Яков Александрович

Основные выводы по главе IV

Разработана и апробирована методика применения инструментальных средств CONField и технических средств СМ9107 для решения типовых задач промышленной автоматизации цехового уровня. Методика используется в процессе обучения специалистов АСУТП, а также студентов кафедры "Управляющие ЭВМ" Московского государственного института радиотехники, электроники и автоматики (технического университета) в курсе "Помышленные контроллеры", аппаратным и программным средствам контроллеров СМ9107 и их применению в современных системах управления.

Разработан с использованием контроллеров СМ9107 ряд подсистем АСУТП, промышленная эксплуатация которых показала и подтвердила:

• высокую экономическую привлекательность разработанной серии малоканальных контроллеров СМ9107, обеспечивающих возможность реализации современных технологий построения АСУТП на экономичной малоканальной аппаратуре полевого уровня; • эффективность применения СМ9107 для построения надежных масштабируемых контуров (подсистем) управления полевого уровня при высокой степени функциональной или территориальной распределенности объекта, а также в специальных устройствах малоканальной автоматики.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведённых исследований и разработок, направленных на совершенствование автоматики цехового уровня, получены следующие основные результаты:

1. Создан научно-обоснованный методологический базис проектирования малоканальных средств автоматизации, удовлетворяющих требованиям высокой готовности и низкой стоимости.

2. Разработаны принципы построения малоканальных систем автоматизации, включая технические средства, внутреннее программное обеспечение и инструментальные средства.

3. Созданы инструментальные средства, методики и базовые технические решения (конструктор), удовлетворяющие требованиям индустриального применения при разработке малоканальных средств автоматизации на базе широкой номенклатуры 8- и 16- разрядных микроконтроллеров и ориентированные на квалификацию и опыт конструкторских подразделений и служб КИПиА промышленных предприятий.

4. На основе созданного методологического базиса проектирования разработаны малоканальные ПЛК серии СМ9107 для задач цехового уровня, выпускаемые серийно.

5. Проведена апробация представленной технологии разработки малоканальных средств автоматики в конструкторских подразделениях и службах КИПиА при модернизации выпускаемого технологического оборудования и в составе подсистем АСУТП.

6. Апробация разработанных методик, инструментальных средств CONfield и технических решениий СМ9107 (как самостоятельных устройств и как базовых решений) в подсистемах АСУТП показала и подтвердила:

• высокую экономическую привлекательность разработанной серии малоканальных контроллеров СМ9107, обеспечивающих возможность реализации современных технологий построения АСУТП на экономичной малоканальной аппаратуре полевого уровня;

• эффективность применения СМ9107 для построения надежных масштабируемых контуров (подсистем) управления полевого уровня при высокой степени функциональной или территориальной распределенности объекта, а также в специальных устройствах малоканальной автоматики;

• эффективность методик и инструменальных средств, учитывающих отечественную специфику разработки и эксплуатации систем автоматики (отсутствие узкой специализации, дефицит квалифицированных специалистов, большая доля старого несистемного оборудования в системе).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Рейзман, Яков Александрович, 2004 год

1. В.Э.Дрейзин, И.Н.Шишков. Проблемы создания АСУТП на базе современных программно-технических комплексов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. № 12.

2. Бажанов В.Л. Автоматика на производственном предприятии // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2000. № 7.

3. Ицкович Э.Л. Особенности микропроцессорных программно-технических комплексов и их выбор для конкретных объектов // Приборы и системы управления. 1997. №8.

4. Чадеев В.М. Стратегия автоматизации // Автоматизация в промышленности. 2003. №№ 1-3.

5. Олссон Г., Пиани Д. Цифровые системы автоматизации и управления. СПб.: Невский диалект. 2001.

6. Говоров А.А / Микропроцессорные контроллеры в автоматических системах регулирования. М.:Энергоатомиздат, 1999.

7. Шевчук В.А. Причины выбора PC-несовместимой платформы при построении АСУТП // Автоматизация в промышленности. 2003. № 4.

8. Управляющие вычислительные комплексы: Учеб. пособие / Под ред. Н.Л. Прохорова. -М.:Финансы и статистика, 2003.

9. Татаренко Ю.И. Индустриальное проектирование автоматизированных систем управления технологическими процессами / Специальность 05.13.05. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук. 1995.

10. Сташин В.В, Урусов А.В., Мологонцева О.Ф. / Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. М.:Энергоатомиздат,1990.

11. Сальников С.Н. / Программирование микроконтроллеров в системах автоматического управления М.:Энергоатомиздат,1999.

12. Десять главных тенденций в области управления технологическими процессами (дайджест) // Приборы и системы упраления. 1999. № 5.

13. Перспективы развития рынка систем автоматизации технологических процессов (дайджест) // Датчики и Системы. 1999. №3

14. Анзимиров Л.Г. Тенденции мирового рынка промышленной автоматики // Автоматизация в промышленности. 2003. № 4.

15. Потапова Т.Б. "Аксиомы" интеграции АСУТП // Автоматизация в промышленности. 2003. № 9.

16. Деревяго Е.В. Инструментальные средства создания копыотеризированных систем высокой готовности.// Промышленные АСУ и контроллеры. 2001. № 12.

17. О.В. Сердюков. В.И.Кузнецов, С.А.Кулагин и др. Системы управления с высоким коэффициентом готовности на основе MIF-контроллеров // Промышленные АСУ и контроллеры. 2002. № 9.

18. О.В. Сердюков. А.Н.Тимошин, С.А.Кулагин и др. Идеи открытых систем в разработках промышленных контроллеров // Промышленные АСУ и контроллеры. 2002. № 11.

19. Румянцев Е.Н. Единая концепция создания АСУТП на базе контроллеров от разных производителей // Промышленные АСУ и контроллеры. 2002.12.

20. Государственная система промышленных приборов и средств автоматизации. Выпуск 13, 14. "Средства централизованного контроля и регулирования. Регулирующий микропроцессорный контроллер Ремиконт Р-100" / Выпуск 13, 14. Москва 1985.

21. Дж. Уикзер. Соединяемость: интеллектуальные датчики или интеллектуальные интерфейсы //Датчики и Системы. 2002. №10.

22. Аристова Н.И., Корнева А.И. Промышленные программно-аппаратные средства на отечественном рынке АСУТП. М/.ООО Изд."Научтехлитиздат",2001.

23. Перцовский М.И. Системы промышленной и лабораторной автоматизации // Промышленные АСУ и контроллеры. 2001. № 1.

24. Егоров Е.В., Малиновский Д.И. PC против PLC или вперёд к победе оппортунизма // Автоматизация в промышленности. 2003. № 4.25,2627,28,29,30,31,32,33,34,35.