Исследование и разработка асинхронных частотных электроприводов с управляемыми координатами вектора тока статора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Трубецкой, Виктор Александрович

• Трубецкой, Виктор Александрович
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Трубецкой, Виктор Александрович

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР ПРИВОДОВ С УПРАВЛЯЕМЫМИ КООРДИНАТАМИ ВЕКТОРА ТОКА СТАТОРА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Обобщенная структура электроприводов с управляемыми координатами вектора тока статора. Анализ вариантов построения внешнего и внутреннего контуров системы

1.2. Проблемы проектирования контура регулирования фазных токов

1.3. Постановка задачи исследования и разработки

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ т-ФАЗНОЙ АСИНХРОННОЙ МАШИНЫ

2.1. Особенности выбора модели асинхронной машины при векторном проектировании

2.2 Преобразования координат т-фазной машины. Структуры контура регулирования фазных токов

2.3. Структурное представление асинхронной машины как системы с параметрической обратной связью

2.4. Выводы

3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАЦИОНАЛЬНЫХ ФОРМ ФАЗНЫХ ТОКОВ

3.1. Минимизация потерь в приводе

3.2. Минимизация амплитуды фазных токов в трехфазной машине

3.3. Двухфазное питание трехфазной машины

3.4. Однополярное питание электродвигателя

3.5. Выводы

4. ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ ФАЗНЫХ ТОКОВ

4.1. Структурные представления контура регулирования токов

4.2. Преобразователь электрической энергии

4.3. Управляющая часть контура регулирования токов

4.4. Выводы 113 5. РАЗРАБОТКА И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ

ИССЛЕДОВАНИЕ ПРИВОДА С УКВТ

5.1. Структура внешнего контура регулирования

5.2. Разработка и исследование контура регулирования частоты вращения

5.3. Разработка электропривода для перегрузочных манипуляторов

5.4. Выводы 129 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 130 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка асинхронных частотных электроприводов с управляемыми координатами вектора тока статора»

АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ

Современные высококачественные частотные электроприводы проектируются как системы с векторным управлением. Широкое распространение получили варианты, в которых в качестве управляющих координат используются составляющие вектора тока статора.

Выбор координат вектора тока статора в качестве регулируемых величин обусловлен прежде всего тем, что с их помощью относительно просто выражаются электромагнитный момент, потери, магнитный поток двигателя и, соответственно, сравнительно несложными средствами реализуется система управления привода. К системам с управляемыми координатами вектора тока статора (УКВТ) относится целый ряд известных частотных приводов, таких как частотно-токовые, "ТгашуекШг" и другие.

Несмотря на перспективность и сравнительно большой опыт разработки и эксплуатации приводов с УКВТ в области их аналитического конструирования остается ряд проблем. Одна из основных связана с необходимостью разработки эффективных методов векторного проектирования, позволяющих синтезировать системы с направленным формированием не только динамических, но и ряда других, например, эксплуатационных характеристик.

При создании асинхронных частотных приводов часто не учитывается векторный характер задач проектирования, и синтез структур производится на основе динамических моделей. Это проявляется уже на этапе выбора математической модели электрической машины как объекта автоматического управления. Предпочтение отдается вариантам, удобным для анализа динамических процессов и имеющим минимальное число регулируемых переменных и перекрестных связей, для чего осуществляется переход от трехфазной машины к двухфазной, используются вращающиеся ортогональные координаты, связанные с одним из векторов состояния электрической машины и т.д.

Такой подход безусловно оправдан с позиций направленного формирования динамических показателей и принес ощутимые результаты в этой области. Однако рассматриваемые модели не отвечают требованиям векторного проектирования. Как известно, модель машины переменного тока является инструментом синтеза систем автоматического управления, поэтому неучет в ее структуре некоторых конструкционных особенностей, например, ш-фазности, приводит к существенному ограничению вариантов структур электроприводов, синтезированных на основе выбранной модели и, как следствие, сужает возможности по совершенствованию эксплуатационных характеристик систем. Так, для создания кругового равномерно вращающегося магнитного поля, как необходимого условия стабильности угловой скорости привода, в статорной обмотке машины в установившемся режиме формируются синусоидальные токи. Вместе с тем, круговое поле в машине с числом фаз большим двух может быть создано и при отличной от синусоиды форме фазных токов, в частности, при однополярных токах. Преобразователи электрической энергии с однополярными выходными токами имеют меньшее количество элементов, значительно надежнее, чем преобразователи с синусоидальными фазными токами.

При построении внешних контуров регулирования стремление любыми средствами, в том числе с помощью сложных аналоговых вычислительных устройств, приблизить свойства АД к свойствам двигателя постоянного тока в большинстве случаев не оправдано не только с точки зрения аппаратных затрат и накапливания погрешностей регулирования при перемножении сигналов и изменении параметров двигателя, но и с точки зрения создания безынерционного канала задания момента двигателя. Во многих случаях для сочленения двигателя с нагрузкой через механические передачи и упругие звенья приходится ограничивать динамические нагрузки, избегать появления ударных моментов двигателя, что вызывает необходимость дополнительно усложнять структуру электропривода. При пуске двигателя рационально плавное нарастание момента с небольшой постоянной времени для выборки люфта. В связи с этим при решении задач векторного проектирования, когда требуется направленно формировать не только динамические характеристики, но и эксплуатационные, целесообразны режимы работы асинхронной машины с переменным магнитным потоком. В этих режимах проявляются особенности асинхронной машины как системы с параметрической связью, обладающей адаптивными свойствами. Исследования в этой области практически отсутствуют, хотя возможности нелинейных методов коррекции характеристик систем значительно шире, чем линейных методов.

Таким образом, для решения рассмотренных проблем требуется разработка соответствующих моделей, методов их анализа, а также алгоритмов векторного проектирования систем электропривода с УКВТ.

Данная диссертационная работа выполнялась в соответствии с научно-исследовательскими работами Воронежского государственного технического университета "Разработка, исследование и внедрение системы автоматизации манипулятора по перегрузке топлива на АЭС с реакторами типа ВВЭР-210", "Разработка и исследование робота для перегрузки топлива на реакторах типа ВВЭР-1000 на базе перегрузочной машины МП-1000" и ГБ 96-09 "Разработка и исследование средств робототехники".

ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

Целью настоящей работы является исследование асинхронных частотных приводов с управляемыми координатами вектора тока статора, разработка средств совершенствования их характеристик.

Для достижения этой цели были поставлены следующие задачи:

1. Построить математическую модель асинхронной машины, отвечающую требованиям векторного проектирования.

2. На основе модели разработать общую схему решения поставленной проблемы совершенствования характеристик частотных электроприводов с УКВТ.

3. Определить методику формирования новых структур электропривода и критерии их отбора.

4. Разработать варианты аппаратной реализации элементов структур.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА

1. Разработана модель ш-фазной асинхронной машины как объекта с параметрической обратной связью.

2. Разработана методика синтеза асинхронных частотных электроприводов с УКВТ, учитывающая многокритериальный характер задач проектирования.

3. Определены рациональные структуры реализации регулирующей и исполнительной частей электроприводов с УКВТ и составлены рекомендации по их анализу и синтезу.

4. Исследованы характеристики привода при различных формах фазных токов.

5. Разработаны варианты аппаратной реализации элементов привода.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЗНАЧИМОСТЬ И РЕАЛИЗАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ

Результаты, полученные в работе, позволяют расширить число вариантов реализации асинхронных электроприводов с УКВТ, проектировать электроприводы с заданными эксплуатационными и динамическими показателями. Результаты диссертационной работы использованы при создании электропривода для перегрузочных манипуляторов АЭС. 8

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на отчетных научно-технических конференциях по итогам НИР Воронежского государственного технического университета, на Шестой научно-технической конференции "Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями" (Свердловск, 1983), на Третьем Всесоюзном совещании по робототехническим системам (Воронеж, 1984), на X Всесоюзной научно-технической конференции по проблемам автоматизированного электропривода (Воронеж, 1987), на Межрегиональном научно-техническом семинаре "Элементы и системы управления робототехнических комплексов для экстремальных сред" (Санкт-Петербург, 1993), На VI научно-технической конференции "Робототехника для экстремальных условий" (Санкт-Петербург, 1995).

ПУБЛИКАЦИИ

Основные положения диссертации опубликованы в 21 статьях и тезисах докладов конференций. По результатам работы получено 4 авторских свидетельства.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Трубецкой, Виктор Александрович

5.4. Выводы

1. Блок задания координат вектора тока статора должен содержать, в общем случае, помимо блока задания координат вектора намагничивающего тока блок задания координат вектора нулевых составляющих.

2. Использование структурных представлений AM как системы с параметрической обратной связью позволяет синтезировать новые варианты БЗКВТ.

3. Регулирование Мэм осуществляется в режиме а^ = const путем регулирования модуля тока статора, а контур регулирования скольжения используется для поддержания постоянства угла между I и а) б)

Рис. 5.8. Осциллограммы экспериментального образца электропривода с асинхронным двигателем типа А02-42-6

129

4. Моделирование на ЭВМ и экспериментальные исследования подтверждают теоретические положения диссертации.

5. Разработанный экспериментальный образец электропривода с УКВТ позволяет регулировать скорость в диапазоне 1:50.

130

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получены следующие результаты:

1. Разработана математическая модель асинхронной машины, отвечающая требованиям векторного проектирования.

2. Разработаны обобщенные структуры контура регулирования токов ш-фазной машины с учетом наличия т каналов управления.

3. Исследованы характеристики приводов при различных формах фазных токов.

4. Разработана структура контура регулирования частоты вращения ротора АД на основе представления роторной цепи как объекта с параметрической обратной связью.

5. Предложены варианты преобразователей частоты и преобразователей координат, позволяющие упростить электропривод.

6. Результаты теоретических исследований диссертационной работы использованы при построении экспериментального образца электропривода для перегрузочных манипуляторов АЭС.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Трубецкой, Виктор Александрович, 1998 год

1. A.c. № 680115, МКИ Н 02 Р 7/42 СССР. Способ управления вентильным двигателем с трехсекционной обмоткой якоря / А.И. Зайцев, А.И. Шиянов, А.К. Муконин, Н.Я. Юрьев. Опубл. в Б.И., 1979, № 30.

2. A.c. № 700930, МКИ Н 02 К 29/02 СССР. Способ управления вентильным электродвигателем с трехсекционной обмоткой якоря / А.И. Зайцев, А.К. Муконин, А.И. Шиянов, Н.Я. Юрьев. Опубл. 30.11.79, Бюл. № 44.

3. А.с.^Го 864464, МКИ Н02 М 7/155 СССР. Преобразователь переменного напряжения в постоянное /Г.И. Беленький, A.B. Гедеонов. Опубл.1509.81, Бюл. №34.

4. A.c. № 888322, МКИ Н 02 Р 7/42 СССР. Устройство для управления синхронной машиной / М.И. Герасимов, А.К. Муконин, В.А. Трубецкой, А.И. Шиянов. Опубл. 07.12.81, Бюл. №45.

5. A.c. № 909782, МКИ Н 02 Р 7/42 СССР. Электропривод с частотно-токовым управлением / А.И. Зайцев, А.К. Муконин, А.И. Шиянов. Опубл.2802.82, Бюл. № 8.

6. A.c. № 930555, МКИ Н 02 О 7/42 СССР. Устройство для управления машиной переменного тока / В.М. Горячев, А.К. Муконин, В.А. Трубецкой, А.И. Шиянов. Опубл. 23.05.82, Бюл. № 9.

7. A.c. № 955480, МКИ Н 02 Р 7/42 СССР. Преобразователь координат для электропривода с синхронной-машиной / А.К. Муконин, В.А.Трубецкой, А.П. Харченко, А.И. Шиянов. Опубл. в Б.И., 1983, № 32.

8. A.c. № 1150713, МКИ Н02 М 7/00 СССР. Регулируемый преобразователь энергии / А.К. Муконин. Опубл. 15.04.85, Бюл. № 14.

9. A.c. № 1403326, МКИ Н 02 Р 7/42 СССР. Электропривод / А.К. Муконин, Н.И. Пенской, В.А. Трубецкой. Опубл. 15.06.88. Бюл. № 22.

10. A.c. № 1408515, МКИ Н 02 Р 7/42 СССР. Электропривод / Муконин А.К., Трубецкой В.А. Опубл. 07.07.88, Бюл. № 25.

11. A.c. 1494191, МКИ4 H 02 P 7/42 СССР. Тиристорный электропривод переменного тока / Новоселов Б.В., Быков В.Д. № 4150425/24-07; Заявл. 21.11.86; Опубл. 15.07.89, Бюл. № 26.

12. А. с. 1568192, МКИ5 Н 02 Р 6/02 СССР. Способ управления вентильной электрической машиной / Грачев П.Ю., Костырев М.Л., Мягков Ф.Н.; Куйбышев. политехи, ин-т . №4456038/24-07; Заявл. 7.7.88; Опубл. 30.5.90, Бюл. № 20.

13. A.c. № 1688359, МКИ Н02 М 5/45 СССР. Автономный инвертор тока / В.А. Резников, В.В. Женов, A.C. Иващенко. Опубл. 30.10.91, Бюл. № 40.

14. Бражников В.Ф., Абрамова Н.В. Влияние ШИМ и числа фаз на пульсации момента двигателя в асинхронном инверторном электроприводе / Красноярск. ин-т цв. мет. Красноярск, 1990. 7 с. Деп. в ЦНИИТЭИтяжмаше 28.12.90. № 712-тм90.

15. Бражников В.Ф., Соустин Б.П. Теория установившихся электромагнитных процессов в многофазном асинхронном инверторном электроприводе: В 2-х ч. Красноярск: Изд-во Красноярского ун-та, 1984. 4.1: Многофазные асинхронные двигатели. 177 с.

16. Брахман Т.Р. Многокритериальность и выбор альтернативы в технике. М.: Радио и связь, 1984. 288 с.

17. Брейтер Б.З. Асинхронный электропривод малой мощности с частотным управлением: Аналитическая справка. М.: Информэлектро, 1990.

18. Брейтер Б.З., Погорельский A.C., Спивак Л.М. Регулируемые электроприводы переменного тока для металлообрабатывающих станков: Обзор. М.: НИИмаш, 1981.72 с.

19. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Привод с частотно-токовым управлением. М.: Энергия, 1974. 160 с.

20. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергоиздат, 1982. 216 с.

21. Важнов А. И. Переходные процессы в машинах переменного тока. Л.: Энергия, 1980. 256 с.

22. Глазенко Т.А., Хрисанов В.И. Полупроводниковые системы импульсного асинхронного электропривода малой мощности. Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1983. 125 с.

23. Жемеров Г.Г. Тиристорные преобразователи частоты с непосредственной связью. М.: Энергия, 1977. 280 с.

24. Заявка 3637479, МКИ4 H 02 Р 7/63, H 02 M 7/48. Servoantrieb mit einer Wechselstrommaschine Сервопривод с машиной переменного тока. / Kennel Ralf, Kunz Olaf, Hupe Gerhard (ФРГ); Robert Bosch GmbH (ФРГ). № P3637479,2; Заявл. 04.11.86; Опубл. 05.05.88.

25. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М.: Энергия, 1975. 240 с.

26. Ключев В.И., Кадыров И.Ш. Частотно-токовое управление экскаваторными электроприводами по системе ПЧНС-АД // Тр. МЭИ, 1982. № 570.

27. Ковач К.П., Рац Я. Переходные процессы в машинах переменного тока, М.: Госэнергоиэдат, 1963. 744 с.

28. Локтева И.Л., Онищенко Г.Б., Шакарян Ю.Г. Прямое управление электромагнитным моментом в системах электропривода переменного тока // Электричество, 1981. № 5. С. 59-62.

29. Мартынов A.A., Шукалов В.Ф., Круглов A.B. Многофазный асинхронный частотноуправляемый электропривод средств автоматизации / Ле-нингр. ин-т авиац. Приборостр. Л., 1989. 24 с. Деп. в Информэлектро 29.12.89, № 260-эт89.

30. Медведев В.А., Трубецкой В.А. Преобразователь координат с безре-дукторным согласованием чисел пар полюсов для частотно-токовых электроприводов / Воронежский политехнический институт. Воронеж, 1986. 6 с. Деп. в Информэлектро 156-ЭТ 1986, № 4.

31. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении, М.: Машиностроение, 1972.

32. Муконин А.К., Трубецкой В.А. Математическая модель частотно-токового электропривода с несинусоидальными фазными токами // Оптимизация и имитационное моделирование сложных систем: Сб. научн. тр. Воронеж: ВПИ. 1984. С. 150-155.

33. Муконин А.К., Трубецкой В.А. Преобразователи энергии с импульсной рекуперацией для регулируемых электроприводов промышленных роботов // Системы управления и электроприводы роботов. Воронеж: Сб. научн. тр: ВПИ, 1989. С. 12-19.

34. Муконин А.К., Трубецкой В.А. Преобразователи энергии с импульсной рекуперацией для приводов роботов // Опыт разработки и внедрения в производство робототехнических комплексов и ГПС: Тез. докл. научн.-техн. конф. Воронеж: ВПИ, 1989. С. 16-17.

35. Муконин А.К., Трубецкой В.А. Частотный электропривод с управлением нулевой составляющей тока // Автоматизация и роботизация производственных процессов: Сб. научн. тр. Воронеж: ВГТУ, МУКТ, 1996. С. 69-74.

36. Муконин А.К., Трубецкой В.А. Частотный электропривод с управлением нулевой составляющей тока // Элементы и системы управления робототехнических комплексов для экстремальных сред: Материалы V научн.-техн. конф. СПб: СПбГТУ, 1995.

37. Муконин А.К., Трубецкой В.А., Косматых A.B. Вентильные коммутаторы для бесконтактных электроприводов // Автоматизация и роботизация производственных процессов: Сб. научн. тр. Воронеж: ВГТУ, МУКТ, 1996. С. 65-69.

38. Муконин А.К., Харченко А.П., Трубецкой В.А. Частотно-токовый электропривод // Автоматизированный электропривод: Сб. научн. тр. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 266-270.

39. Муконин А.К., Харченко А.П., Трубецкой В.А. Частотно-токовый электропривод //10 Всесоюзн. Научн.-техн. конф. по проблемам автоматизированного электропривода: Тез. докл. М.: Информэлектро, 1987. С. 60.

40. Надежность технических систем: Справочник / Под ред. H.A. Ушакова. М.: Радио и связь, 1985. 606 с.

41. Норенков И.П. САПР. Принципы построения и структуры: Учебное пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1986. 125 с.

42. Озеряный H.A. Системы с параметрической обратной связью. М.: Энергия, 1974. 152 с.

43. Онищенко Г.Б., Локтева И.Л. Некоторые принципы синтеза систем регулирования электропривода переменного тока // Сб. тр. М.: Всес. заочн. политехи. ин-т, 1974. №118. С. 3-23.

44. Онищенко Г.Б., Локтева И.Л. Применение метода колеблющихся координат для построения систем регулирования асинхронных двигателей // Электротехническая промышленность. Электропривод, 1973. №3 (28). С. 8-9.

45. Перегудов Ф.Н., Тарасенко Ф.П. Введение в системный анализ: Учеб. пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1989.

46. Принципы построения систем регулирования электроприводов с двигателями переменного тока / Локтева И.Л., Онищенко Г.Б., Плотникова Т.В., Шакарян Ю.Г // Электричество, 1976. №5. С. 6-12.

47. Рудаков В.В., Стомеров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние,1987. 136 с.

48. Системы автоматизированного проектирования: Учебное пособие для втузов: В 9 кн. / Под ред. И.П. Норенкова. М.: Высшая школа, 1986.

49. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В. Слежановский, Л.Х. Дацков-ский, И.С. Кузнецов и др. М.: Энергоиздат, 1983. 256 с.

50. Системы частотного управления синхронно-реактивными двигателями / Е.М.Берлин, Б.А.Егоров, В.Д.Кулик, И.С.Скосырев. JL: Энергия, 1968. 132 с.

51. Скрыпник В.А. Исследование и разработка частотно-токового управления асинхронным приводом шахтных подъемных машин: Автореф. дисс. . канд. техн. наук. / ВНИИЭлектропривод, М., 1977. 16 с.

52. Современное состояние и перспективы развития электропривода переменного тока с преобразователями частоты с непосредственной связью / О.В. Слежановский, J1.X. Дацковский, Б.Д. Кочетов и др. // Электричество, 1973. № 11. С. 1-9.

53. Сотников Б.С. Основы теории и расчета надежности элементов и устройств автоматики и вычислительной техники. М.: Высшая школа, 1970. 270 с.

54. Соустин Б.П., Карпов А.П., Бражников A.B. Сравнение методов анализа многофазного асинхронного электропривода // Пробл. упр. пром. электро-мех. системами: Тез. докл. Всес. научн.-техн. совещ. Ульяновск, сент. 1989. Л., 1989. С. 30-31.

55. Тарасенко Л.М. Смешанное подчиненное регулирование векторов состояния электропривода по ортогональным и полярным координатам // Элек-тротехн. пром-сть. Сер. Электропривод, 1978. Вып. 1 (63). С. 5-8.

56. Тиристорные асинхронные электроприводы серии ЭТА-01 / В.В. Горчаков и др. // Автоматизированный электропривод: Сб. научн. тр. М.: Энер-гоатомиздат, 1990. С. 427-430.

57. Трещев И.И. Электромеханические процессы в машинах переменного тока. JL: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1980. 344 с.

58. Трубецкой В.А. О некоторых особенностях выбора математической модели асинхронного частотно-регулируемого электропривода / Воронежский политехнический институт. Воронеж, 1984. 8 с. Деп. в Информэлектро 3.12.84, №343 эт-84 Деп.

59. Трубецкой В.А., Слепокуров Ю.С. Основы моделирования и САПР роботов: Учеб. пособие. Воронеж: ВГТУ, 1997. 80 с.

60. Уильяме Б. Силовая электроника: приборы, применение, управление: Справочное пособие / Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат,1993. 240 с.

61. Усачев А.П., Рохлин A.M., Гулевский С.И. Транзисторный электропривод переменного тока // Автоматизированный электропривод: Сб. научн. тр. М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 450-454.

62. Фираго Б.И., Готовский Б.С., Лисс З.А. Тиристорные циклоконверто-ры. Минск: Наука и техника, 1973. 296 с.

63. Формирование технических объектов на основе системного анализа / В.Е. Руднев, В.В. Володин, K.M. Луганский и др. М.: Машиностроение, 1991.

64. Характеристики трехфазных машин при кусочно-синусоидальной форме фазных токов / Пенской Н.И., Трубецкой В.А., Шиянов А.И., Муконин А.К. // Электромеханические преобразователи энергии: Сб. научн. тр. Воронеж: ВПИ, 1986. С. 144-148.

65. Холявин A.B., Коноплев Л.Н., Кубасов В.Д. Повышение надежности электроприводов с транзисторными преобразователями частоты // Автоматизированный электропривод: Сб. научн. тр. Энергоатомиздат. М., 1990. С. 351-354.

66. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. 515 с.

67. Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. пособие для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1987. 256 с.

68. Шиянов А.И., Герасимов М.И., Муравьев И.В. Системы управления перегрузочных манипуляторов ВВЭР. М.: Энергоатомиздат, 1987, 176 с.

69. Шиянов А.И., Трубецкой В.А. Метод структурного синтеза асинхронных электроприводов с частотно-токовым управлением //11 Всесоюзная научн.-техн. конф. по проблемам автоматизированного электропривода: Тез. докл. М., 1991.

70. Шиянов А.И., Трубецкой В.А. К вопросу о синтезе частотно-регулируемых асинхронных электроприводов роботов // Электромеханические устройства и системы управления промышленных роботов: Сб. научн. тр. Воронеж: ВПИ, 1985. С. 59-64.

71. Шиянов А.И., Трубецкой В.А. Построение систем управления электроприводами промышленных роботов // III Всесоюзное совещание по робото-техническим системам: Тез. докл. Воронеж, 1984. Ч. 2. С. 20-21.

72. Шмитц Н., Новотный Д. Введение в электромеханику. М.: Энергия, 1969.176 с.

73. Шрейнер Р.Т., Дмитренко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. Кишинев: Штиинца, 1982. 224 с.

74. Шубенко В.А., Шрейнер Р.Т., Гильтенбранд А.Д. Управление пото-косцеплением ротора двигателя при частотно-токовом управлении // Электричество, 1971, № 10. С. 13-18.

75. Электропривод для перегрузочных роботов АЭС / Муконин А.К., Трубецкой В.А., Харченко А.П., Шиянов А.И. // Робототехника для экстремальных условий: Материалы VI научн.-техн. конф. СПб: СПбГТУ, 1996. С. 321326.

76. Электропривод для специального манипулятора / Шиянов А.И., Муконин А.К., Трубецкой В.А., Харченко А.П. // Разработка и создание автоматизированных систем управления электромеханическими устройствами: Сб. научн. тр. Л.: ЛДНТП, 1986. С. 22-25.

77. Электропривод переменного тока с тиристорными преобразователями частоты / Шиянов А.И., Муконин А.К., Пенской Н.И., Трубецкой В.А. //

78. Электроприводы переменного тока с полупроводниковыми преобразователями: Тез. докл. научн.-техн. конф. Свердловск, 1986. С. 32.

79. Электропривод транспортного робота / Шиянов А.И., Муконин А.К., Пенской Н.И., Трубецкой В.А. // III Всесоюзное совещание по робототехниче-ским системам: Тез. докл. Воронеж, 1984. Ч. 2. С. 97-99.

80. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

81. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientirung, die Grundlage für die Transvektor-Regelung von Drehfeldmaschinen. // Siemens Z. 1971, Bd 45. N 10. S. 757-760.

82. Branch Terence G. Why are paper machine drives going АС? Электропривод переменного тока в бумагоделательных механизмах. // 76th Annu. Meet. Techn. See. Сап. Pulp and Pap. Assoc., Montreal, Febr. 1-2, 1990: Prepr. "B", Montreal, 1990. P. 99-108.

83. Conrad H. Stand und Tendenzen der Entwicklung von leistungselektronischen Bauelementen Состояние и тенденции развития элементов силовой электроники. // Elektrie. 1989. 43, № 2. S. 51-54, 79.

84. Ecklebe P. Ein vereinfachtes Verfahren zur feldorientierten Regelung der Asinchronmaschine mit Kurzschlußlänfer. "Elekrie". 1978, 32, N9. S.465-466,502,503.

85. Floter W., Ripperger H. Die Transvektor-Regelung fur den feldorientierten Betriev einer Asynchronmaschine. // Siemens -Z. 1971, Bd 45. N10. S.761-764.

86. Flottemesch Jörg, Gruneberg Jürgen. Experimentiersysteme für drehzahlveranderbare Antriebe Стенды для испытания регулируемых электроприводов постоянного и переменного тока. // ETZ: Elektrotechn. Z. 1989. 110, № 5. S. 230-232, 234-236.

87. Frequenzumformer FREQROL-Z 340 Преобразователи частоты. // VDI-Zeitschrift. 1991. 133, Spec. Ausg. 3. S. 18.

88. Fréquenz-Umrichter für Drehstrommotoren Преобразователи частоты для двигателей переменного тока. // Fachber. Huttenprax. Metallweiterverarb. 1989. 27, N9 6-7. С.452.

89. Hackstein Detlev. Time optimal trajectory control with induction machines Оптимальная траектория управления асинхронным двигателем. // Pro с. IASTED Int. Symp. High Technol. Power Ind., Lugano, June 29-July 1, 1987. Anaheim etc., 1987. P. 58-62.

90. Heyl Tilo. Frequenzumrichter mit wegweisender Sleuerelektronik Преобразователь частоты с устройством задания режима. // AGT. Dok. 1989. 18, № 4. S.39-40, 42.

91. Ito Yutaka, Ornura Katsuji. Высокочастотный инвертор для высокоскоростных двигателей FVR-H5. // Фудзи дзихо = Fuji Elec. 1990. 63, № 7. С. 488-491.

92. Landeck W. Problemlösungen mit Stromrichtergeräten Преобразователи для электроприводов постоянного и переменного тока. // Elek.-Anz. 1988. 41. № 12. S. 43-44, 46.

93. Murray Porteous. Current applications of ac notors О применении двигателей переменного тока (в системе ПЧ-АД). // Elec. Eng. 1988. 65, № 8. P. 24, 26.

94. Navae Akira, Otsuka Kenichi. An Approach to flux control of induction motors./IEEE Trans. Ind. Appl.,1980. 16. N3. P. 342-350.

95. Scott R.L. Ontage LWR power, review of 1967-1977 experience. // Nucl. Safety. V.20.N2.P.210.143

96. Wolfers Klaus. Verluste und Wirkungsgrade drehzahlveranderbarer Drehstromanfriebe mit Asynchronmotoren Потери и КПД в системе ПЧ АД. // Antriebstechnnik. 1990. 29. № 8. С. 57-59, 7.

97. Yamane Mitsuo. Сервопривод переменного тока. // Дзидока гидзюцу = Mech. Autom. 1990. 22, № 12. С. 69-72.