Интеллектуальные системы управления технологическими процессами на основе многомерных чётких логических регуляторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Антипин, Андрей Фёдорович

• Антипин, Андрей Фёдорович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Антипин, Андрей Фёдорович

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1 АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР КОНЦЕПЦИЙ И МЕТОДОВ ПОСТРОЕНИЯ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ МНОГОМЕРНЫХ ЛОГИЧЕСКИХ РЕГУЛЯТОРОВ.

1.1 Многомерные логические регуляторы и системы управления технологическими процессами на основе продукционных правил.

1.2 Базовые принципы построения системы автоматизированной разработки многомерных логических регуляторов.

1.3 Цель и задачи исследования диссертационной работы.

ВЫВОДЫ ПО ПЕРВОЙ ГЛАВЕ.

ГЛАВА 2 МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НА БАЗЕ МНОГОМЕРНЫХ ЧЁТКИХ ЛОГИЧЕСКИХ РЕГУЛЯТОРОВ.л.^ 34 <

2.1 Концепция построения интеллектуальной системы управления на основе многомерного чёткого логического регулятора.

2.2 Структура системы продукционных правил многомерного чёткого логического регулятора с компенсацией взаимного влияния контуров.

2.3 Многомерный логический регулятор с чёткими термами и минимизированным временем отклика.

2.4 STEP-TIME алгоритм фаззификации непрерывных физических величин многомерного чёткого логического регулятора.

2.5 Количественная оценка минимизации времени отклика многомерного чёткого логического регулятора.

ВЫВОДЫ ПО ВТОРОЙ ГЛАВЕ.

ГЛАВА 3 ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ МНОГОМЕРНОГО ЛОГИЧЕСКОГО РЕГУЛЯТОРА С ПЕРЕМЕННЫМИ В ВИДЕ СОВОКУПНОСТИ АРГУМЕНТОВ ДВУЗНАЧНОЙ ЛОГИКИ.

3.1 Особенности реализации фаззификаторов и дефаззификаторов многомерного логического регулятора с чёткими термами.

3.2 Программная реализация многомерного чёткого логического регулятора с минимизированным временем отклика.

3.3 Система автоматизированной разработки многомерных чётких логических регуляторов "CAP MJIP".

3.3.1 Принцип работы и техническое описание "CAP MJIP".

3.3.2 Интерфейс и функциональные возможности редакторов системы автоматизированной разработки "CAP MJIP".

3.3.3 Принцип работы подпрограммы семантического анализа системы автоматизированной разработки "CAP MJIP".Ill

ВЫВОДЫ ПО ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ.

ГЛАВА 4 ВОПРОСЫ ПРАКТИЧЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ МНОГОМЕРНЫХ ЧЁТКИХ ЛОГИЧЕСКИХ РЕГУЛЯТОРОВ.

4.1 Методика разработки интеллектуальной системы управления на основе многомерного чёткого логического регулятора.

4.2 Реализация многомерного чёткого логического регулятора системы управления центрифугой типа ФГН-2001 в "САР МЛР".

4.3 Интеллектуальная система управления элементом дистилляции на основе многомерного чёткого логического регулятора.

4.4 Реализация CASE-системы тестирования на базе шаблонов многомерных логических регуляторов с чёткими термами.

ВЫВОДЫ ПО ЧЕТВЁРТОЙ ГЛАВЕ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Интеллектуальные системы управления технологическими процессами на основе многомерных чётких логических регуляторов»

Актуальность темы диссертационной работы. За последнее время в технологии автоматизации сложных объектов и процессов, имеющих важное народнохозяйственное значение (карбонизационные и дистилляционные колонны, паровые котлы, интеллектуальные роботы, летательные аппараты и т. д.), сложилась устойчивая тенденция к использованию одномерных логических (нечётких и с чёткими термами) регуляторов. Как правило, подобные объекты управления удаётся описать только вербально (словесно) и, к тому же, подавляющее большинство из них являются многомерными с взаимосвязанными регулируемыми параметрами. Принципиальный недостаток такого подхода состоит в автоматизации многомерных систем с влияющими друг на друга регулируемыми параметрами с помощью сепаратных (автономных) регуляторов, выходы которых независимы по определению, т.е. реагируют исключительно на "свой" вход.

Кроме того, многомерные системы характеризуются рядом специфических особенностей [10,12,20,28, 56, 62,63], главной из которых является значительное взаимное влияние контуров регулирования при поддержании значений технологических параметров в требуемом диапазоне. Из сказанного выше, очевидно, что при разработке многомерных регуляторов основной проблемой являются перекрёстные связи [56, 57]. Задачей синтеза многомерной системы, в первую очередь, является компенсация взаимного влияния каналов регулирования, за счёт введения дополнительных компенсирующих связей [75,94,95].

Известно [96, 97, 98], что современные многомерные нечёткие и дискретно-логические регуляторы из-за большой погрешности и низкого быстродействия не позволяют с приемлемой точностью устранить взаимное влияние контуров регулирования. Особенно ярко это проявляется при управлении многомерными объектами, представленными в виде описания на естественном языке.

Современные системы и программные комплексы для программирования промышленных и ПК-основанных контроллеров и устройств интеллектуального управления, такие как TRACE MODE, SIMATIC STEP 7, TwidoSoft и др. не содержат специализированного инструментария, который бы позволил в полной мере реализовать или анализировать структуру многомерных логических регуляторов [12,34,67,74,105,106,109,110].

В своей работе автор опирался на труды Л. А. Заде, Е. А. Мамдани, В. В. Круглова, А. А. У скова, А. В. Леоненкова, Н. П. Деменкова, Ш. Зильберштей-на, Б. Г. Ильясова, В. И. Васильева, А. П. Верёвкина, А. Г. Лютова, Р. А. Муна-сыпова и др. [14, 15, 17, 19, 20, 21, 23, 25, 31, 33, 35 - 38, 40, 61, 76 - 79, 81], в которых достаточно полно освещены вопросы синтеза многомерных нечётких регуляторов, но многомерные логические регуляторы с чёткими термами для управления технологическими процессами не нашли должного отражения.

Приведённые доводы позволяют считать интеллектуальное управление технологическими процессами на основе многомерных чётких логических регуляторов с компенсацией взаимного влияния контуров регулирования — актуальной научной задачей, решение которой позволит улучшить параметры данного вида регуляторов, а также существенно повысить качество управления технологическими процессами и объектами, описанными вербально.

Цель диссертационной работы состоит в разработке интеллектуальной системы управления (ИСУ), использующей многомерный чёткий логический регулятор (МЛР) для улучшения параметров управления вербально описанными технологическими процессами и объектами с взаимосвязанными регулируемыми параметрами, и на этой основе позволяющей повысить качество готовой продукции, а также снизить энергозатраты.

Для достижения указанной цели в диссертационной работе поставлены и решены следующие основные задачи:

1. Разработать интеллектуальную систему управления технологическим процессом на основе многомерного чёткого логического регулятора, блок логического вывода (БЛВ) которого представлен в виде системы управляющих воздействий с механизмом формирования идентификационных номеров продукционных правил.

2. Разработать структуру системы продукционных правил МЛР, в которой, помимо регулирования значений технологических параметров, производится компенсация взаимного влияния контуров регулирования.

3. Разработать специализированный алгоритм интерпретации непрерывных физических величин эквивалентной совокупностью аргументов двузначной логики (STEP-TIME) с целью увеличения быстродействия процессов фаз-зификации в МЛР.

4. Разработать программное обеспечение системы автоматизированной разработки МЛР, инвариантной по отношению к языкам программирования промышленных и ПК-основанных контроллеров стандарта IEC 61131-3.

5. Разработать методику автоматизированной разработки интеллектуальной системы управления на основе МЛР и провести оценку её практической значимости для повышения показателей качества управления при автоматизации конкретных технологических процессов и производств.

Методы исследования. Для решения поставленных в диссертационной работе задач использовались методы теории управления, теории имитационного моделирования, элементы теории алгоритмов, двузначной логики, многомерных нечётких и дискретно-логических регуляторов.

Основные научные результаты, полученные автором и выносимые им на защиту:

1. Интеллектуальная система управления на основе многомерного чёткого логического регулятора, в котором блок логического вывода представлен в виде системы управляющих воздействий с механизмом формирования идентификационных номеров продукционных правил.

2. Структура системы продукционных правил МЛР, состоящей из регулирующей и компенсирующей составляющих, обработка которых производится в каждом цикле сканирования.

3. STEP-TIME алгоритм фаззификации непрерывных физических величин МЛР с возможностью выбора характера и порядка распределения чётких термов на универсальной числовой оси.

4. Программное обеспечение системы автоматизированной разработки МЛР, инвариантной по отношению к языкам программирования промышленных и ПК-основанных логических контроллеров, описанных в международном стандарте IEC 61131-3.

5. Методика автоматизированной разработки ИСУ на основе МЛР с компенсацией взаимного влияния контуров регулирования, и результаты оценки её практической значимости для повышения показателей качества управления сложными технологическими объектами и процессами.

Научная новизна результатов диссертационной работы:

1. Новизна интеллектуальной системы управления на основе многомерного чёткого логического регулятора заключается в представлении блока логического вывода (БЛВ) в виде системы управляющих воздействий с механизмом формирования идентификационных номеров продукционных правил, что позволяет повысить быстродействие многомерной САР и произвести верификацию сложных логических конструкций,

2. Новизна структуры системы продукционных правил МЛР заключается в представлении системы в виде двух функциональных частей: регулирующей и компенсирующей, что позволяет уменьшить степень взаимного влияния контуров регулирования.

3. Новизна STEP-TIME алгоритма фаззификации непрерывных физических величин, в отличие от известного ANY-TIME алгоритма, заключается в отсутствии программных счётчиков и блока модификации структуры, что позволяет свести до минимума количество операций сравнения МЛР.

4. Новизна методики автоматизированной разработки интеллектуальной системы управления на основе МЛР с компенсацией взаимного влияния контуров регулирования заключается в сокращении сроков её разработки и в повышении показателей качества управления.

Обоснованность и достоверность результатов диссертационной работы. Достоверность и обоснованность результатов диссертационной работы подтверждаются результатами математического моделирования, экспериментальных исследований и вычислительных экспериментов, основанных на методах теории имитационного моделирования, теории автоматического управления, теории системного анализа, нечёткой и двузначной логик.

Практическая ценность результатов диссертационной работы:

1. STEP-TIME алгоритм позволяет многократно повысить быстродействие процедуры фаззификации многомерного чёткого логического регулятора в зависимости от количества термов, описывающих непрерывные физические величины.

2. По сравнению с интеллектуальными системами управления на основе многомерных дискретно-логических регуляторов (ДЛР) количество операций сравнения в ИСУ с МЛР снижено в среднем на 95 %.

3. Разработано программное обеспечение системы автоматизированной разработки многомерных чётких логических регуляторов "САР МЛР" (свидетельство № 2009614305 Федеральной службы по интеллектуальной собственности, патентам и товарным знакам о государственной регистрации программы для ЭВМ от 17.08.09 г.), которое позволяет реализовать и анализировать законченный программный код МЛР в формате языков программирования ПК-основанных и промышленных контроллеров, определённых международным стандартом IEC 61131-3.

4. На базе шаблонов многомерных чётких логических регуляторов разработана клиент-серверная CASE-система для автоматизации процессов обучения, тестирования и аттестации в образовательных учреждениях и на предприятиях (свидетельства №№ 2009611933, 2009611934 Федеральной службы по интеллектуальной собственности, патентам и товарным знакам (Роспатент) о государственной регистрации программы для ЭВМ от 15.04.09 г.).

5. Использование МЛР в системе управления дистилляционной колонны № 4 цеха "АД-1" ОАО "Сода" позволило снизить перерегулирование в среднем на 53 % и повысить точность регулирования основных технологических параметров (рН жидкости на выходе из смесителя, концентрации NH3 и температуры газа из конденсатора дистилляции) на (40 45) %.

Реализация результатов диссертационной работы. Результаты диссертационной работы внедрены в:

- систему управления паровым котлом ТЭЦ в городе Стерлитамаке (Республика Башкортостан, Россия), что позволило снизить степень взаимного влияния контуров регулирования технологических параметров и повысить точность регулирования в среднем на 48,5 %.

- процесс обучения, тестирования и аттестации по учебной дисциплине "Интегрированные системы проектирования и управления" в филиале ГОУ ВПО "Уфимский государственный нефтяной технический университет (УГНТУ)" в городе Стерлитамаке (Республика Башкортостан, Россия).

Апробация диссертационной работы. Основные положения и результаты диссертационной работы обсуждались и докладывались на следующих конференциях и семинарах:

- 1-й и 2-й Всероссийской научно-технической конференции "Электротехнологии, электропривод и электрооборудование предприятий" (Уфа, 2007 и 2009 гг.);

- 4-й Всероссийской зимней школе-семинаре аспирантов "Актуальные проблемы науки и техники" (Уфа, 2009 г.);

- научно-практической конференции "Наукоёмкие технологии в машиностроении" (Ишимбай, 2009 г.);

- 9-й и 11-й Международной конференции CSIT (Computer Science and Information Technologies) (Красноусольск, 2007 г. и Греция, 2009 г.).

Публикации. В рамках диссертационной работы опубликовано 13 печатных работ: 8 научных статей, из них 2 - в рецензируемых журналах из списка ВАК; 2 - в виде тезисов докладов в сборниках материалов конференций; 3 свидетельства Федеральной службы по интеллектуальной собственности, патентам и товарным знакам (Роспатент) о государственной регистрации программ для ЭВМ.

Структура и объём работы. Диссертационная работа изложена на 160 страницах машинописного текста, и включает в себя введение, четыре главы,

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Антипин, Андрей Фёдорович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Разработана интеллектуальная система управления на основе многомерного чёткого логического регулятора с компенсацией взаимного влияния контуров регулирования, в котором блок логического вывода представлен в виде системы управляющих воздействий с механизмом формирования идентификационных номеров продукционных правил, что позволяет повысить быстродействие многомерной ИСУ и произвести верификацию сложных логических конструкций. Показано, что количество продукционных правил в МЛР на (35 ^ 65) % ниже, чем в многомерном ДЛР.

2. Разработана структура системы продукционных правил МЛР, в которой, помимо регулирования значений технологических параметров, производится компенсация взаимного влияния контуров регулирования.

3. Предложен STEP-TIME алгоритм фаззификации непрерывных физических величин, обеспечивающий многократное сокращение числа операций сравнения МЛР. Разработан алгоритм работы МЛР. Показано, что количество операций сравнения в МЛР на 95 % ниже, чем в многомерном ДЛР.

4. Разработано программное обеспечение системы автоматизированной разработки многомерных чётких логических регуляторов, инвариантной по отношению к языкам программирования промышленных и ПК-основанных контроллеров, описанных в международном стандарте IEC 61131-3, что позволяет реализовать и анализировать законченный программный код МЛР.

5. Составлена методика автоматизированной разработки интеллектуальной системы управления на основе многомерного чёткого логического регулятора и проведена оценка её практической значимости для повышения показателей качества регулирования на паровом котле Стерлитамакской ТЭЦ и дис-тилляционной колонне № 4 цеха "АД-1" ОАО "Сода" (г. Стерлитамак). Использование МЛР привело к снижению перерегулирования и к повышению точности регулирования основных технологических параметров на 48,5 % (паровой котёл ТЭЦ) и (40 45) % (дистилляционная колонна ОАО "Сода").

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Антипин, Андрей Фёдорович, 2010 год

1. Антипин, А. Ф. Метод минимизации времени отклика дискретно-логического регулятора / А. Ф. Антипин // Наукоёмкие технологии в машиностроении : матер, науч.-практ. конф. -Уфа: УГАТУ, 2009. -С. 34-35.

2. Антипин, А. Ф. Сравнительный анализ быстродействия дискретно-логического регулятора / А. Ф. Антипин // Программные продукты и системы, 2010.-№ 1 (89).-С. 75-77.

3. Артамонов, Д. В. Основы теории линейных систем автоматического управления : учеб. пособие / Д. В. Артамонов, А. Д. Семёнов. Пенза : Изд-во Пенз. гос. ун-та, 2003.- 135 с.

4. Ахо, А. В. Структуры данных и алгоритмы / А. В. Ахо, Д. Э Хоп-крофт, Д. Д. Ульман. -М.: Вильяме, 2007.-391 с.

5. Бабичев, А. В. Распознавание и спецификация структур данных / А. В. Бабичев. М.: Ленанд, 2008. - 187 с.

6. Бергер, Г. Автоматизация посредством STEP 7 с использованием STL и SCL, и программируемых контроллеров SIMATIC S7-300/400 / Ганс Бергер. Б. м. : Siemens AG, 2001. - 776 с.

7. Большаков, А. А. Методы обработки многомерных данных и временных рядов : учебное пособие / А. А. Большаков, Р. Н. Каримов. М. : Горячая линия — Телеком, 2007. - 520 с.

8. Букреев, В. Г. Основы инструментальной системы разработки АСУ Trace Mode : учеб. пособие / В. Г. Букреев, А. В. Цхе. Томск : Изд-во ТПУ, 2003.-127 с.

9. Васильев, В. И. Интеллектуальные системы управления. Теория и практика : учебное пособие / В. И. Васильев, Б. Г. Ильясов. — М.: Радиотехника, 2009.-392 с.

10. Верёвкин, А. П. Современные технологии управления процессами : учеб. пособие / А. П. Верёвкин, С. В. Денисов. Уфа : Изд-во УГНТУ, 2001. -86 с.

11. Генельт, А. Е. Автоматизированные методы разработки архитектуры программного обеспечения / А. Е. Генельт. СПб. : СПбГУ ИТМО, 2007. -133 с.

12. Гофман, В. Э. Работа с базами данных в Delphi / В. Э. Гофман, А. Д. Хомоненко. 2-е изд. - СПб. : БХВ-Петербург, 2003. - 624 с.

13. Грекул, В. И. Проектирование информационных систем : учебное пособие / В. И. Грекул, Г. Н. Денищенко, Н. JI. Коровкина. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2008. — 299 с.

14. Дарахвелидзе, П. Г. Программирование в Delphi 7 / П. Г. Дарах-велидзе, Е. П. Марков. СПб. : БХВ-Петербург, 2003. - 784 с.

15. Деменков, Н. П. Нечёткое управление в технических системах : учеб. пособие / Н. П. Деменков. -М.: Изд-во МГТУ им; Н. Э. Баумана, 2005. 200 с.

16. Деменков, Н. П. Программные средства оптимизации настройки систем управления : учеб. пособие / Н. П. Деменков. М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. - 244 с.

17. Деменков, Н. П. Языки программирования промышленных контроллеров : учеб. пособие / Н. П. Деменков ; под ред. К. А. Пупкова. М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. - 172 с.

18. Деменков, Н. П. SCADA-системы, как инструмент проектирования. АСУ ТП / Н. П. Деменков. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005. - 131 с.

19. Демченко, В. А. Автоматизация и моделирование технологических процессов АЭС и ТЭС / В. А. Демченко. Одесса.: Астропринт, 2001.-305 с.

20. Денисенко, В. А. Основные определения дискретно-непрерывных сетей / В. А. Денисенко // Труды Одесского политехнического университета. — Одесса: Б. и., 1997.-Вып. 2. С. 9-13.

21. Ездаков, А. Л. Экспертные системы САПР : учебное пособие / А. Л. Ездаков. М.: ФОРУМ ИНФРА-М, 2009. - 159 с.

22. Заде, Л. А. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приблизительных решений / Л. А. Заде. М.: Мир, 1976. - 165 с.

23. Зотов, М. Г. Многокритериальное конструирование систем автоматического управления / М. Г. Зотов. М. : БИНОМ. Лаборатория знаний, 2009. -375 с.

24. Игнатьева, А. В. Исследование систем управления / А. В. Игнатьева, М. М. Максимцов. -М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2000. 157 с.

25. Игошин, В. И. Математическая логика и теория алгоритмов / В. И. Игошин. М.: Академия, 2008. - 448 с.

26. Интеллектуальные системы управления с использованием нейронных сетей : учеб. пособие / В. И. Васильев и др.. — Уфа: УГАТУ, 1997. — 158 с.

27. Ипатова, Э. Р. Методологии и технологии системного проектирования информационных систем / Э. Р. Ипатова, Ю. В. Ипатов. — М. : Флинта, 2008.-255 с.

28. Искусственный интеллект и интеллектуальные системы управления / И. М. Макаров и др.. М. : Наука, 2006. - 333 с.

29. Калянов, Г. Н. Моделирование, анализ, реорганизация и автоматизация бизнес-процессов / Г. Н. Калянов. М. : Финансы и статистика, 2007. — 239 с.

30. Каяшева, Г. А. Дискретно-логический регулятор для управления критичными технологическими процессами / Г. А. Каяшева // Инновации в интегрированных процессах образования, науки, производства. Уфа : Гилем,2006.-С. 250-259.

31. Каяшева, Г. А. Дискретно-логические регуляторы с продукционными правилами на основе функций двузначной логики / Г. А. Каяшева // Инновации в интегрированных процессах образования, науки, производства. — Уфа : Гилем, 2007. С. 153-158.

32. Каяшева, Г. А. Концептуальные основы повышения быстродействия и расширения области применения дискретно-логических регуляторов / Г. А. Каяшева // Интеллектуальные системы / под ред. К. А. Пупкова. — М. : РУСАКИ, 2006. С. 93-97.

33. Каяшева, Г. А. Управление исполнительными органами нефтегазового комплекса на основе дискретно-логического регулятора / Г. А. Каяшева, Е. А. Муравьёва // Нефтегазопереработка и нефтехимия 2005. Уфа : Изд-во ГУ ИНХП РБ, 2005. - С. 368-369.

34. Келим, Ю. М. Типовые элементы систем автоматического управления / Ю. М. Келим. М.: ФОРУМ ИНФРА-М, 2002. - 384 с.

35. Ким, Д. П. Сборник задач по теории автоматического управления : многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы / Д. П. Ким. М.: Физматлит, 2008. - 328 с.

36. Ким, Д. П. Сборник задач по теории автоматического управления : линейные системы / Д. П. Ким. М.: Физматлит, 2007. - 166 с.

37. Коломейцева, М. Б. Адаптивные системы управления динамическими объектами на базе нечётких регуляторов / М. Б. Коломейцева, Д. Л. Хо. -М. : Компания "Спутник +", 2002. 138 с.

38. Коломейцева, М. Б. Синтез адаптивного нечеткого регулятора для нелинейной динамической системы / М. Б. Коломейцева, Д. Л. Хо // Вестник МЭИ, 2000. № 9. - С. 85-88.

39. Комиссарчик, В. Ф. Автоматическое регулирование технологических процессов / В. Ф. Комиссарчик. Тверь : ТГТУ, 2001. - 248 с.

40. Крашенинников, С. А. Технология кальцинированной соды и очищенного бикарбоната натрия / С. А. Крашенинников. 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Высшая школа, 1985.-287 с.

41. Круглов, В. В. Интеллектуальные информационные системы: компьютерная поддержка систем нечёткой логики и нечёткого вывода : учеб. пособие / В. В. Круглов, М. И. Дли. М. : Физматлит, 2002. - 254 с.

42. Круглов, В. В. Нечёткая логика и искусственные нейронные сети : учеб. пособие / В. В. Круглов, М. И. Дли, Р. Ю. Годунов. М. : Изд-во Физ.-мат. лит., 2001.-224 с.

43. Кэнту, М. Delphi 7 / М. Кэшу. СПб. : Питер, 2004. - 1101 с.

44. Леоненков, А. В. Нечёткое моделирование в среде MATLAB и Fuzzy TECH / А. В. Леоненков. СПб. : БХВ-Петербург, 2005. - 736 с.

45. Лукас, В. А. Теория автоматического управления / В. А. Лукас. — 2-е изд., перераб. и доп. М.: Недра, 1990. - 416 с.

46. Методы робастного, нейро-нечёткого и адаптивного управления / под общ. ред. К. А. Пупкова. -М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2001.-245 с.

47. Методы сжатия данных. Устройство архиваторов, сжатие изображений и видео / Д. Ватолин и др.. М.: Диалог-МИФИ, 2003. - 384 с.

48. Мирошник, И. В. Теория автоматического управления. Линейные системы / И. В. Мирошник. — СПб. : Питер, 2005. — 336 с.

49. Мочалов, И. А. Нечёткие вероятностно-статистические методы в задачах управления / И. А. Мочалов. М. : Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2003.-457 с.

50. Муравьёва, Е. А. Нечёткий регулятор с лингвистической обратной связью для управления технологическими процессами: патент РФ № 2309443 / Е. А. Муравьёва, Г. А. Каяшева. М.: Роспатент, 2007. - Бюл. № 39.

51. Неволин, В. И. Робастные информационные системы. Методы синтеза и анализа / В. И. Неволин. -М.: Радио и связь, 2008. 311 с.

52. Нестационарные системы автоматического управления: анализ, синтез и оптимизация / под ред. К. А. Пупкова, Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2007. — 631 с.

53. Нестеров, А. Н. Проектирование АСУТП. Методическое пособие. Книга 2 / А. Н. Нестеров. СПб.: ДЕАН, 2009. - 944 с.

54. Никулин, Е. А. Основы теории автоматического управления. Частотные методы анализа и синтеза систем : учебное пособие / Е. А. Никулин. -СПб.: БХВ-Петербург, 2004. 629 с.

55. Новые информационные технологии : учебное пособие / под ред. В. П. Дьяконова. М.: Солон-Пресс, 2009. - 639 с.

56. Основы конструирования и расчёта химико-технологического и природоохранного оборудования : справочник. — Калуга : Издательство Н. Боч-карёвой, 2002. Т. 2. -1028 с.

57. Панкевич, О. Д. Диагностирование трещин строительных конструкций с помощью нечётких баз знаний / О. Д. Панкевич, С. Д. Штовба. — Винница : УНГОЕРСУМ-Вшниця, 2005. 108 с.

58. Пантелеев, А. В. Методы оптимизации в примерах и задачах / А. В. Пантелеев, Т. А. Летов. 2-е изд. - М.: Высшая школа, 2005. - 544 с.

59. Парр, Э. Программируемые контроллеры : руководство для инженера / Э. Парр. — 3-е изд. М. : БИНОМ. Лаборатория знаний, 2007. — 516 с.

60. Пентус, А. Е. Математическая теория формальных языков : учебное пособие / А. Е. Пентус, М. Р. Пентус. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2009.-247 с.

61. Петров, И. В. Программируемые контроллеры. Стандартные языки и приёмы прикладного проектирования / И. В. Петров. — М. : Солон-Пресс, 2004.-256 с.

62. Поспелов, Д. А. Логические методы анализа и синтеза схем / Д. А. Поспелов. — М.: Энергия, 1974. 368 с.

63. Программирование в функциональном плане (FBD) для S7-300 и S7-400 : справочное руководство. Б. м. : Siemens AG, 2004. - 208 с.

64. Программирование с помощью STEP 7 V5.3 : руководство. Б. м. : Siemens AG, 2004. - 602 с.

65. Программируемый контроллер S7-300. Данные CPU, CPU 31хС и CPU 31х: справочное руководство. Б. м.: Siemens AG, 2002. — 178 с.

66. Пятибратов, А. П. Вычислительные системы, сети и телекоммуникации : учебник / А. П. Пятибратов, Л. П. Гудыно, А. А. Кириченко. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Финансы и статистика, 2003. — 512 с.

67. Рапопорт, Э. Я. Оптимальное управление системами с распределёнными параметрами : учебное пособие / Э. Я. Рапопорт. М. : Высшая школа, 2009.-677 с.

68. Ротач, В. Я. Теория автоматического управления: соответствуют ли её основные положения действительности? / В .Я. Ротач // Промышленные АСУ и контроллеры. 2007. -№ 3. - С. 12-19.

69. Ротштейн, А. П. Влияние методов дефаззификации на скорость настройки нечёткой модели / А. П. Ротштейн, С. Д. Штовба // Кибернетика и системный анализ. 2002. - № 5. - С. 169-176.

70. Рыжков, А. П. Элементы теории нечётких множеств и измерения нечёткости / А. П. Рыжков. М.: Диалог-МГУ, 1998. - 81 с.

71. Сарвин, А. А. Диагностика и надёжность автоматизированных систем / А. А. Сарвин, JI. И. Абакулина, О. А. Готшальк. СПб. : СЗТУ, 2003. -69 с.

72. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2008611359. Дискретно-логический регулятор с ANY-TIME алгоритмом минимизации времени отклика/Г. А. Каяшева (RU). -М.: Роспатент, 18.03.08.

73. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2009614305. Система автоматизированного проектирования многомерных логических регуляторов / А. И. Каяшев, Е. А. Муравьёва, А. Ф. Антипин (RU). -М.: Роспатент, 17.08.09.

74. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2008610501. Универсальный дискретно-логический аппроксиматор математических функций на основе системы булевых функций / Г. А. Каяшева, Е. А. Муравьёва (RU). М. : Роспатент, 28.01.08.

75. Система автоматизации S7-400. Данные CPU : справочное руководство. Б. м. : Siemens AG, 2004. - 166 с.

76. Система управления центрифугой типа ФГН-2001 : руководство по эксплуатации. Б. м. : НПО им. М.В. Фрунзе, 2008. - 16 с.

77. Теория автоматического управления : учебник для машиностро-ит. спец. вузов / В. Н. Брюханов и др. ; под ред. Ю. М. Соломенцева. — 3-е изд., стер. — М.: Высшая школа, 2000. — 268 с.

78. Технология, экономика и автоматизация процессов переработки нефти и газа / С. А. Ахметов и др.. М. : Химия, 2005. - 736 с.

79. Ту, Ю. Т. Современная теория управления : пер. с англ. / Ю. Т. Ту. М. : Машиностроение, 1976. — 472 с.

80. У сков, А. А. Интеллектуальные системы управления на основе методов нечёткой логики / А. А. Усков, В. В. Круглов. Смоленск : Смоленская городская типография, 2003. — 177 с.

81. Усков, А. А. Принципы построения систем управления с нечёткой логикой / А. А. Усков // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. - № 6. - С. 7-13.

82. Фёдоров, Ю. Н. Справочник инженера по АСУТП. Проектирование и разработка / Ю. Н. Фёдоров. — М.: Инфра-Инженерия, 2008. 928 с.

83. Cao, S. G. Analysis and design for a class of complex control system. Part I: Fuzzy modeling and identification / S. G. Cao, N. W. Rees, G. Feng // Au-tomatica.- 1997.-No. 33.-P. 1017-1028.

84. Horsch, M. An anytime algorithm for decision making under uncertainty / M. Horsch, D. Poole // Artificial Intelligence : proceedings of the international joint conference. S. 1. : s. п., 1995. - P. 726-736.

85. Kayashev, A. I. Algorithm of physical quantities fuzzification on the basis of crisp sets / A. I. Kayashev, E. A. Muravyova, A. F. Antipin // CSIT'2007 : proceedings of the international workshop.-Ufa :USATU, 2007.-Vol. 2.-P. 82-83.

86. Kayashev, A. I. The basis of automated designing of multivariate logical regulators / A. I. Kayashev, E. A. Muravyova, A. F. Antipin // CSIT'2009 : proceedings of the international workshop. S. 1.: s. п., 2009. - Vol. 1. - P. 60-62.

87. Kayasheva, G. A. The model of fuzzy linguistic variable regarded as a total combination of crisp terms / G. A. Kayasheva, E. A. Muravyova // CSIT'2007 : proceedings of the international workshop. Ufa : USATU, 2007. - Vol. 2. - P. 87-89.

88. Kayasheva, G. A. The peculiarities of fuzzy controllers on the base of the fuzzy production rules system using functions of Boolean logic // CSIT'2008 : proceedings of the international workshop. S. 1.: s. п., 2008. - Vol. 2. - P. 45-47.

89. Kosko, B. The shape of fuzzy sets in adaptive function approximation / B. Kosko // IEEE transactions on fuzzy systems. 2001. - Vol'. 9. - P. 637-656.

90. Rockwell Automation Россия Электронный ресурс. - Электрон, дан. - [Б. м.] : Rockwell Automation, 2009. - Режим доступа : http://www.rock-wellautomation.ru, свободный. - Загл. с экрана.

91. SCADA системы для АСУ ТП. SCADA-SOFTLOGIC-MES-EAM Электронный ресурс. Электрон, дан. - [Б. м.] : AdAstra Research Group, 2009. - Режим доступа : http://www.adastra.ru, свободный. - Загл. с экрана.

92. Schneider Electric специалист в управлении электроэнергией Электронный ресурс. - Электрон, дан. - [Б. м.] : Schneider Electric, 2009. - Режим доступа : http://www.schneider-electric.ru/sites/russia/ru/home.page, свободный. - Загл. с экрана.

93. SIMATIC. Информация по продуктам 2009. - Б. м. : СИМЕНС, 2009. -159 с.

94. STL для S7-300 и S7-400. Программирование : справочное руководство. Б. м. : Siemens AG, 2004. - 254 с.

95. TRACE MODE. Версия 6 : руководство пользователя. М. : AdAstra Research Group, 2006. - 820 с.

96. Zilberstein, S. Using anytime algorithms in intelligent systems / S. Zil-berstein//AI Magazine, 1996. Vol. 17. -No. 3. - P. 73-83.