Информационно-измерительные системы магнитометрического типа для стационарных и подвижных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Погорелов, Максим Георгиевич

• Погорелов, Максим Георгиевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Погорелов, Максим Георгиевич

СОДЕРЖАНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

1 ОБЗОР СОСТОЯНИЯ ИНФОРМАЦИОННО

ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ МАНИТОМЕТРИЧЕСКОГО ТИПА

1.1 Область применения ИИС магнитометрического типа

1.1.1 ИИС магнитометрического типа позиционирования стационарных объектов

1.1.2 ИИС магнитометрического типа определения параметров ориентации беспилотных летательных аппаратов

1.1.3 ИИС магнитометрического типа управления и наведения ракет реактивных систем залпового огня

1.2 Использование магнитного поля Земли для решения задач ориентации и навигации

1.3 Выбор применяемого типа магнитных датчиков в составе ИИС

1.4 Неопределенность нахождения параметров ориентации объекта по показаниям магнитных датчиков

1.5 Выводы по главе

2 ИИС МАГНИТОМЕТРИЧЕСКОГО ТИПА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ СТАЦИОНАРНЫХ ОБЪЕКТОВ В СОСТАВЕ ПЕРЕНОСНОГО ЗЕНИТНО-РАКЕТНОГО КОМПЛЕКСА

2.1 Постановка задачи исследования

2.2 Структура ИИС позиционирования стационарных объектов на акселерометрах и магнитных датчиках

2.3 Математическая модель ИИС позиционирования ПЗРК

2.4 Уравнения ошибок и их анализ

2.4.1 Анализ влияния погрешностей акселерометров на точность определения углов места и крена

2.4.2 Анализ влияния погрешностей акселерометров и магнитных датчиков на точность определения угла курса

2.5 Выводы по главе 47 3 ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА МАГНИТОМЕТРИЧЕСКОГО ТИПА ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ

ОРИЕНТАЦИИ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ

3.1 Постановка задачи исследования

3.2 Разработка математической модели ИИС магнитометрического типа, реализованной на трехосном МД

3.3 Разработка математической модели ИИС магнитометрического типа, реализованной на двухосном МД

3.3.1 Разработка математической модели системы, реализованной на двухосном МД с ориентацией OX, OZ

3.3.2 Разработка математической модели системы, реализованной на двухосном МД с ориентацией OX, OY

3.3.3 Разработка математической модели системы, реализованной на двухосном МД с ориентацией OY, OZ

3.4 Уравнения ошибок ИИС и их анализ

3.5 Моделирование работы ИИС ориентации на борту БПЛА

3.5.1 Ошибки определения углов по трехосному МД

3.5.2 Ошибки определения углов по двухосному МД

3.6 Моделирование работы ИИС на борту снаряда РСЗО

3.7 Сравнение результатов аналитических исследований и имитационного моделирования работы ИИС ориентации магнитометрического типа

3.8 Анализ работы ИИС при смене решений

3.8.1. Определение угловых скоростей объекта по одному ДУС и вектору напряженности МПЗ

3.8.2. Работа системы в режиме «Выбор решения»

3.9 Автономный режим работы ИИС ориентации

3.10 Алгоритм калибровки МД на основе фильтра Калмана 102 3.11 Выводы по главе

4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАКЕТА ИИС МАГНИТОМЕТРИЧЕСКОГО ТИПА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПЗРК

4.1 Макет ИИС позиционирования ПЗРК

4.2 Исследование и топографирование магнитного поля объекта

4.3 Калибровка магнитных датчиков и компенсация влияния магнитного поля объекта

4.4 Алгоритмы обработки информации ИИС ориентации

4.5 Выводы по главе 136 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 137 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 139 ПРИЛОЖЕНИЕ А Имитационная модель ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК, реализованная в пакете Simulink

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационно-измерительные системы магнитометрического типа для стационарных и подвижных объектов»

Развитие современной техники обуславливает необходимость в информационно-измерительных системах для определения параметров ориентации объектов в пространстве, построенных на различных физических принципах. Данные системы применяются для позиционирования стационарных объектов и для определения параметров ориентации подвижных объектов различного базирования (наземного, водного и воздушного).

Области применения таких систем расширяются, вместе с тем, возрастают требования к ним по точности определения параметров ориентации, минимизации массы, габаритов, стоимости, энергопотребления, времени готовности и способности интегрироваться в современные системы управления объекта.

В настоящее время большинство информационно-измерительных систем определения параметров ориентации объектов строятся на базе гироскопов и акселерометров традиционного исполнения. Они представляют собой сложные приборы точной механики, однако обладают значительными энергопотреблением, габаритами, массой и высокой стоимостью.

Развитие микросистемной техники, в частности, появление микромеханических акселерометров (МА) и гироскопов (МГ) позволяет создавать системы, обладающие малыми массой и габаритами, например интегрированные бесплатформенные системы ориентации (БСО) [1, 2, 3, 4]. Несмотря на это, все МГ и МА (и российские, и зарубежные) все еще уступают по точности и шумовым характеристикам обычным гироскопам и акселерометрам, и системы, построенные на датчиках данного типа, обладают нарастающей во времени ошибкой в автономном режиме работы (при пропадании сигналов спутниковой навигационной системы, входящей обычно в состав интегрированных БСО).

Благодаря интенсивному развитию магнитоэлектроники было создано второе поколение дискретных преобразователей магнитного поля и датчиков на их основе. Существенными достоинствами информационно-измерительных систем (ИИС) определения параметров ориентации, построенных на магнитных датчиках, является отсутствие накапливаемой со временем ошибки, возможность работы при больших линейных и угловых скоростях движения объекта в пространстве и практически мгновенное время готовности.

Применение таких систем позволяет решать задачи позиционирования буев и спутниковых антенн, определять курсовой угол в задачах навигации подвижных объектов и топографической привязки трубопроводов, автомобильных дорог и электронных карт местности, а также осуществлять индивидуальное автономное позиционирование пусковых установок переносных зенитно-ракетных комплексов (ПЗРК) по магнитному азимуту и углу места для упреждающего ожидания цели и повышения эффективности последующего наведения.

Разработкой подобных систем активно занимаются такие фирмы и организации как «Philips Semiconductors» (Голландия), «Honeywell», «Space Electronic», «Crossbow Technology Inc.», «Precision Navigation Inc.», «Advanced Orientation Systems Inc. {AOS7)» (США), УП «Минский НИИ радиоматериалов» (Беларусь), НТЦ «Рисса», ООО «ТеКнол», ФГУП ГНПП «Электроприбор», ФГУП ГНПП «СПЛАВ», ФГУП НКТБ «Феррит», ОАО «Научно-производственный комплекс «ЭЛАРА» имени Г.А.Ильенко», ГОУ ВПО «Казанский государственный технический университет им. А.Н. Туполева» (Россия) и др.

Проведенный анализ технических характеристик существующих ИИС магнитометрического типа и публикаций (отечественных и зарубежных), показал, что при решении задачи позиционирования стационарных объектов точность работы таких систем требует увеличения. Кроме того должна быть обеспечена высокая точность и работоспособность системы при расширенном диапазоне углов места (до +80 градусов) позиционируемого объекта. Проведенный анализ также показал, что в подобных системах показания магнитных датчиков используются для определения углов курса. Решение задачи определения ИИС магнитометрического типа углов тангажа и крена подвижных объектов позволяет дополнительно: использовать эту информацию для автономного управления беспилотным летательным аппаратом; использовать эту информацию при управлении и наведении высокоманевренных вращающихся по крену летательных аппаратов, а также при телеметрических пусках.

Таким образом, задача разработки теоретических основ построения, математического описания, алгоритмов функционирования и способов повышения точности работы информационно-измерительных систем магнитометрического типа для определения параметров ориентации стационарных и подвижных объектов является весьма актуальной.

Объектом диссертационного исследования является малоразмерная ИИС магнитометрического типа для позиционирования стационарных объектов повышенной точности с расширенным диапазоном углов места, построенная на основе магниторезистивных датчиков и датчиков линейного ускорения, а также малоразмерная ИИС магнитометрического типа для определения углов тангажа и крена высокоманевренных подвижных объектов (в том числе вращающихся по крену), построенная на основе магниторезистивных датчиков и GPS приемника.

Предметом исследования является разработка теоретических основ построения, математического описания, алгоритмов функционирования, способов повышения точности, проектировочных зависимостей и исследование особенностей применения ИИС магнитометрического типа для позиционирования стационарных и определения параметров ориентации подвижных объектов.

Целью работы является повышение точности определения углов места и курса малоразмерной ИИС магнитометрического типа для позиционирования стационарных объектов с расширенным диапазоном углов места за счет использования смещенного базиса двухосного блока акселерометров, выработки признаков применения возможных функциональных зависимостей вычисления курсового угла при различной ориентации объекта в пространстве, а также разработка теоретических основ построения ИИС магнитометрического типа для определения углов тангажа и крена высокоманевренных подвижных объектов (в том числе вращающихся по крену) и способов повышения точности такой системы за счет введения в структуру системы пирометрических датчиков и применения алгоритмов оптимальной фильтрации для компенсации систематических погрешностей в показаниях магнитных датчиков.

Для решения поставленной задачи использовался комплексный метод исследования, который характеризуется применением аналитических методов, теории случайных процессов, теории оптимальной фильтрации, методов математического моделирования с применением ЭВМ, методов физического моделирования в лабораторных условиях.

Теоретические предпосылки к разработке подобных систем были созданы трудами отечественных и зарубежных ученых: Афанасьева Ю.В., Бараночникова M.JL, Белоглазова И.Н, Джанджгавы Г.И., Пешехонова В.П., Помыкаева И.И., Распопова В.Я., Салычева О.С., Степанова О.А., Черноморского А.И., Caruso M.J., Fried Т.К., Zhao Y., Lenz J.E. и др.

Научная новизна работы определяется следующими результатами:

1) Определены варианты функциональных зависимостей вычисления курсового угла ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК и выработаны признаки их применения в зависимости от ориентации объекта в пространстве, что увеличивает точность системы.

2) Разработаны математическая модель и уравнения ошибок ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК, а также получена зависимость точности определения угла курса от угла наклона вектора напряженности магнитного поля Земли (ВНМПЗ), что позволяет на стадии проектирования проводить оценку точности системы и выбирать элементную базу в зависимости от предъявляемых требований по точности, условиям эксплуатации и стоимости.

3) Разработан способ повышения точности определения углов места и курса при использовании двухосного блока акселерометров в составе ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК.

4) Разработаны структуры, математические модели и алгоритмы функционирования ИИС ориентации магнитометрического типа подвижных объектов (в том числе вращающихся по крену), а также уравнения, позволяющие проводить оценку точности системы на основании ошибок применяемых чувствительных элементов, дополнительно привлекаемой информации и условий эксплуатации.

5) Разработан способ повышения точности ИИС ориентации подвижных объектов за счет комплексирования ИИС с пирогоризонтом на основе алгоритма калмановской фильтрации, что позволяет оценивать и компенсировать систематическую составляющую сигнала магнитных датчиков.

Практическая ценность и реализация результатов работы заключается в разработке теоретических основ построения, математического описания, алгоритмов функционирования и способов повышения точности ИИС магнитометрического типа позиционирования стационарных объектов и определения параметров ориентации подвижных объектов (в том числе вращающихся по крену). Полученные в работе уравнения ошибок могут быть использованы для оценки точности и при проектировании подобных систем. Впервые поведены экспериментальные работы по топографированию магнитных полей ПЗРК и снаряда РСЗО, позволившие определить целесообразное (с минимальным уровнем искажений объектом МПЗ) место установки ИИС на объекте. Разработан макет высокоточной ИИС ориентации магнитометрического типа для работы в составе ПЗРК, внедренный на ОАО «Мичуринский завод «Прогресс».

Достоверность теоретических положений и результатов моделирования подтверждены экспериментальными исследованиями макетного образца ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК.

При оформлении работы использовался ГОСТ 7.32 - 2001.

На защиту выносятся:

1) Функциональные зависимости вычисления курсового угла ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК и признаки их применения в зависимости от ориентации объекта в пространстве, использование которых позволяет повысить точность системы.

2) Математическая модель и уравнения ошибок ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК, а также зависимость точности определения угла курса от угла наклона вектора напряженности магнитного поля Земли (ВНМПЗ), использование которых позволяет на стадии проектирования проводить оценку точности системы и выбирать элементную базу в зависимости от предъявляемых требований по точности, условиям эксплуатации и стоимости систем.

3) Способ повышения точности определения углов места и курса при использовании двухосного блока акселерометров в составе ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК.

4) Структуры, математические модели и алгоритмы функционирования ИИС ориентации магнитометрического типа подвижных объектов (в том числе вращающихся по крену), а также уравнения, позволяющие проводить оценку точности системы на основании ошибок применяемых чувствительных элементов, дополнительно привлекаемой информации и условий эксплуатации.

5) Способ повышения точности ИИС ориентации подвижных объектов за счет комплексирования ИИС с пирогоризонтом на основе алгоритма калмановской фильтрации для оценки и компенсации систематической составляющей в сигналах магнитных датчиков.

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Погорелов, Максим Георгиевич

4.5 Выводы по главе

Анализируя результаты данной главы, можно сделать следующие выводы:

1) Разработана методика экспериментальных исследований макета ИИС ориентации магнитометрического позиционирования ПЗРК.

2) Впервые проведены экспериментальные работы по топографированию магнитных полей образца ПЗРК и снаряда РСЗО, позволяющие однозначно определить целесообразную область установки ИИС на объекте (с минимальным уровнем искажений МПЗ).

3) Разработана методика калибровки магнитных датчиков, позволяющая алгоритмически компенсировать искажения магнитного поля Земли, вносимые объектом, а также устранять погрешности, связанные с измерением интенсивности магнитного поля.

4) Реализован действующий макет ИИС ориентации магнитометрического типа позиционирования ПЗРК с расширенным диапазоном углов места.

5) Экспериментально установлено устойчивое функционирование макета ИИС ориентации в лабораторных условиях, а также установлено соответствие основных параметров предъявляемым требованиям по точности: определение угла курса не хуже 1,5 градусов, определение угла места не хуже 0,7 градусов.

6) Экспериментальные результаты подтверждают достоверность полученного в работе математического описания.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных в диссертационной работе исследований получены следующие основные результаты:

1) Определены варианты функциональных зависимостей вычисления курсового угла ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК и выработаны признаки их применения в зависимости от ориентации объекта в пространстве, что увеличивает точность системы в 4 раза.

2) Разработаны математическая модель и уравнения ошибок ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК, а также получена зависимость точности определения угла курса от угла наклона вектора напряженности магнитного поля Земли (ВНМПЗ), что позволяет на стадии проектирования проводить оценку точности системы и выбирать элементную базу в зависимости от предъявляемых требований по точности, условиям эксплуатации и стоимости.

3) Разработан способ повышения точности определения углов места и курса при использовании двухосного блока акселерометров в составе ИИС магнитометрического типа позиционирования ПЗРК за счет использования смещенного базиса осей чувствительности акселерометров. Применение смещенного базиса позволяет определять углы места в 3,7 раза точнее, по сравнению с несмещенным базисом акселерометров в диапазоне углов места -20° +80°.

4) Разработаны теоретические основы построения, структуры, математические модели и алгоритмы функционирования информационно-измерительной системы ориентации магнитометрического типа, вырабатывающей углы тангажа и крена подвижного объекта путем обработки информации, поступающей от трехосного или двухосного магнитного датчика, приемника СНС (модуля GPS) и известной карте магнитных наклонений. От модуля GPS привлекается информация о координатах, магнитном склонении и путевом угле объекта. Достоинствами системы являются: отсутствие накапливаемой со временем ошибки, неограниченное время работы системы, возможность функционирования в широком диапазоне угловых скоростей движения объекта в пространстве, практически мгновенное время готовности системы. Полученные уравнения ошибок системы позволяют проводить оценку точности системы на основании ошибок применяемых чувствительных элементов, невязки высоты, координат и условий эксплуатации.

5) Решена задача однозначности определения углов тангажа и крена ИИС магнитометрического типа определения параметров ориентации объекта за счет использования информации с ДУС и алгоритма функционирования системы в условиях смены решения.

6) Разработан способ повышения точности ИИС ориентации подвижных объектов за счет комплексирования ИИС с пирогоризонтом на основе алгоритма калмановской фильтрации, что позволяет оценивать и компенсировать систематическую составляющую сигнала магнитных датчиков.

7) Разработана методика экспериментальных исследований макета ИИС ориентации магнитометрического позиционирования ПЗРК.

8) Впервые проведены экспериментальные работы по топографированию магнитных полей образца ПЗРК и снаряда РСЗО, позволяющие однозначно определить целесообразную область установки ИИС на объекте (с минимальным уровнем искажений МПЗ).

9) Реализован действующий макет ИИС ориентации магнитометрического типа позиционирования ПЗРК с расширенным диапазоном углов места. Экспериментально установлено его устойчивое функционирование в лабораторных условиях, а также установлено соответствие основных параметров предъявляемым требованиям по точности: определение угла курса не хуже 1,5 градусов, определение угла места не хуже 0,7 градусов.

Результаты диссертационной работы внедрены на ОАО «Мичуринский завод «Прогресс». Акт внедрения приведен в Приложении Г.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Погорелов, Максим Георгиевич, 2009 год

1. http://www.cloudcaptech.com.

2. VG320CA-150 Datasheet Электронный ресурс. / Crossbow Technology Inc. — Режим доступа: www.xbow.com/320UserManual.aspx.

3. SVG 02 Электронный ресурс. / Gyrolab. - Режим доступа: www.gyrolab.ru.

4. МИНС Электронный ресурс. / ООО «ТеКнол». Режим доступа: www.teknol.ru.

5. Бараночников М.Л. Микромагнитоэлектроника: В 2 т. М.: ДМК Пресс, 2001.-Т.1.-544 е.: ил.6. www.rissa.ru.7. www.magneticsensors.com.8. www.xbow.com.

6. Локк А.С. Управление снарядами / А.С. Локк. Пер. с англ. Г. В. Коренева. -М.: Гос. изд-во физ.-мат. лит-ры, 1958. — 189 с.

7. Белоглазов И.Н. Основы навигации по геофизическим полям / И. Н. Белоглазов, Г. И. Джанджгава, Г. П. Чигин. М.: Наука, 1985. - 328 с.

8. The US/UK World Magnetic Model for 2005-2010, NOAA Technical Report NESDIS/NGDC-1 Электронный ресурс. / McLean, S., S. Macmillan, S. Maus, V. Lesur, A.Thomson, D. Dater. December 2004. - 79 p. - Режим доступа: http://www.ngdc.noaa.gov/seg/WMM.

9. Kenneth S.Rukstales, Jeffrey J.Love. The International Geomagnetic Reference Field, 2005 Электронный ресурс. / U.S. Department of the Interior, U.S. Geological Survey. 2007. - Режим доступа: http://www.ngdc.noaa.gov/seg/WMM.

10. Афанасьев Ю.В. Средства измерения параметров магнитного поля / Ю.В. Афанасьев. Л.: Энергия, 1979. - 320 с.

11. Егиазарян Г. А. Магнитодиоды, магниторезисторы и их применение / Г.А. Егиазарян, В. И. Стафеев. М.: Радио и связь, 1987. - 88 с.

12. Карпенков С. X. Тонкопленочные магнитные преобразователи / С. X. Карпенков. -М.: Радио и связь, 1985. -208 с.

13. Хомерики О. К. Полупроводниковые преобразователи магнитного поля / О. К. Хомерики. М.: Энергоиздат, 1986. - 136 с.

14. Magnetic Sensors Product HMC/HMR Series. 1999. - 1 p. (Рекомендация фирмы Honeywell).

15. Механика полета / С. А. Горбатенко, Э.М. Макашов, Ю. Ф. Полушкин, JI. В. Шевтель. М.: Машиностроение, 1969. - 419 с.

16. Погорелов М.Г. Система для определения параметров ориентации подвижного объекта по показаниям магнитных датчиков / М. Г. Погорелов, Д. М. Малютин, А. П. Шведов // Датчики и системы. 2009. -№5.-С. 51-55.

17. Царев Н. В. В любое время суток ПЗРК поразит цель / Н. В. Царев // Военный парад. -М.: май-июнь, 2002. С. 54-55.

18. Caruso М. J. Application of Magnetoresistive Sensors in Navigation Systems / M. J. Caruso // Sensors and Actuators. 1997. - SAE SP-1220. - P. 15-21.

19. Lund C. A. Compasses in Small Craft / C. A. Lund. Glasgow, Scotland: Brown, Son & Ferguson, Ltd. - 1983. - P. 39-62.

20. Horton M. A Dual Axis Tilt Sensor Based on Micromachined Accelerometers / M. Horton, C. Kitchin // Sensors. April 1996. - P. 48-57.

21. Caruso M. J. Vehicle Detection and Compass Applications using AMR Magnetic Sensors / M. J. Caruso, L. S. Withanawasam // Sensors Expo Proceedings. May 1999. - P. 477- 489.

22. McCoy. Method and apparatus for measuring pumping rod position and other aspects of a pumping system by use of an accelerometer Pat. USA № 5406482, pr. 11.04.95.

23. Казакевич А. Акселерометры Analog Devices. Устройство, применение и непрерывное обновление / А. Казакевич // Компоненты и технологии. -2007.-№5.-С. 46-50.

24. Olson. Nongimbaled Solid-State Compass / Olson, J. Gregory // Solid-State Sensor and Actuator Workshop. June 1994. - P. 115 - 121.

25. CHS Series. User's Manual Электронный ресурс. / Crossbow Technology Inc. Режим доступа: www.xbow.com.

26. A New Perspective on Magnetic Field Sensing / M. J. Caruso, T. Bratland, C. H. Smith, R. Schneider // Sensors. December 1998. - P. - 34 - 46.

27. Пат. 5,095,631 US, G01C 17/38. Magnetic compass / S. Gavril, E. Zeiler, A. Мог, Y. Netzer; опубл. 17.03.92.

28. Пат. 7,379,814 В2 US, G01C 17/28. Electronic compass system / Harorld C. Ockerse, Jon H. Bechtel, Mark D. Bugno; заявитель и патентообладатель Gentex Corporation, Zeeland, MI (US). № US 2007/0288166 Al; опубл. 27.05.08.

29. Пат. 5,850,624 US, G01C 17/38. Electronic compass / Michael F. Gard, Jian Jin, John C. Wisehart; заявитель и патентообладатель The Charies Mashine Works, Inc.; опубл. 15.12.98.

30. Бузыканов С. Применение магниторезистивных датчиков в навигационных системах / С. Бузыканов // Chip News. 2004. - №5 (88). С. 60 - 62.

31. Лялин В. Е. О применении теории матриц в математическом моделировании инклинометрических систем с трехкомпонентными акселерометрическими датчиками / В. Е. Лялин, Р. Р. Лутфуллин, Д. Г. Миловзоров // Датчики и системы. 2005. — №1. - С. 21-24.

32. Иванов А.И. Определение угла установки отклонителя на вертикали в инклинометрах Электронный ресурс. / А. И. Иванов, А. И. Любимцев // Электронный журнал «Исследовано в России». — Режим доступа: http://zhurnal.ape.relarn.ru/articles/2004/041 .pdf.

33. Бузыканов С. Датчик наклона на основе твердотельного акселерометра / С. Бузыканов // Современная электроника. 2004. - №3. - С. 35 - 39.

34. Пантелеев А. В. Обыкновенные дифференциальные уравнения в примерах и задачах: учеб. пособие / А. В. Пантелеев, А. С. Якимова, А. В. Босов. М.: Высш. шк., 2001. - 376 е.: ил.

35. Письменный Д. Т. Конспект лекций по высшей математике. 2 часть / Д. Т. Письменный. -М.: Рольф., 2001. -256 е.: ил.

36. Распопов В. Я. Микромеханические приборы: учебное пособие / В. Я. Распопов. — М.: Машиностроение, 2007. 400 е.: ил.

37. Хакимьянов М. И. Датчик параметров движения штанговых глубинонасосных установок на основе интегрального акселерометра /

38. Хакимьянов М. И., Ковшов В. Д., Сакаев А. Ф. Электронный ресурс. // Нефтегазовое дело. 2007. - Режим доступа: http://www.ogbus.ru.

39. ADXL203 PRELIMINARY TECHNICAL DATA Электронный ресурс. / Analog Devices. Режим доступа: http://www.analog.com.

40. ADXL203 Data Sheet Электронный ресурс. / Analog Devices. Режим доступа: http://www.analog.com.

41. Погорелов М. Г. Исследование влияния температурной погрешности акселерометров на точность работы бескарданной системы ориентации магнитного типа / М. Г. Погорелов, Д. М. Малютин // Датчики и системы. 2006. - № 7. - С. 47 - 51.

42. Сербинг Д. Г. Метод управления избыточностью разнесенных инерциальных датчиков с неортогональными осями чувствительности / Д. Г. Сербинг, Дж. Т. Янг. М: ВИНИТИ, Э.И. Авиастроение, 1983. -№13.

43. Моисеев Н.В. Термостатирование микромеханического акселерометра ADXL105 Электронный ресурс. / Моисеев Н.В., Некрасов Я.А. Режим доступа: http://www.autexspb.da.ru.

44. Гурский Д. А. Вычисления в MathCAD / Д. А. Гурский. Мн.: Новое знание, 2003. - 814 е.: ил.53. 1- and 2-Axis Magnetic Sensors HMC1001/1002, HMC1021/1022. SENSOR PRODUCTS Электронный ресурс. / Honeywell. Режим доступа: www.magneticsensors.com.

45. Погорелов М. Г. Система ориентации геомагнитного типа / М. Г. Погорелов // Справочник. Инженерный журнал. Приложение. 2009. -№6.- С. 18-24.

46. Половко А. М. MATLAB для студента / А. М. Половко, П. Н. Бутусов. -СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 320 е.: ил.

47. Гай Э. Наводящиеся снаряды с инерциальной системой на микромеханических датчиках, интегрированной с GPS / Э. Гай // В сб. статей и докл.: Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации. С-Пб.: «Электроприбор». - 2004. - С. 101 - 109.

48. Богословский С. В. Динамика полета летательных аппаратов: учебное пособие / С. В. Богословский, А. Д. Дорофеев. СПб.: СПбГУАП, 2002. - 64 е.: ил.

49. Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука , 1987. - 832 с.

50. Распопов В. Я. Микромеханические приборы: Учебное пособие. 2-е изд., перераб. и доп. / В. Я. Распопов // Тул. гос. университет, Московский гос. технологический ун-т им. К. Э. Циолковского. Тула: Гриф и К, 2004. - 476 е., ил.

51. ADXRS150 Data Sheet Электронный ресурс. / Analog Devices. Режим доступа: http://www.analog.com.

52. Сетевые спутниковые навигационные системы / B.C. Шебшаевич, П. П. Дмитриев, Н. В. Иванцевич и др. М.: Радио и связь, 1993. - 415 с.

53. Lachapple G. Attitude determination / G. Lachapple // Agard lecture Series 207.-June 1996.

54. Математические модели и алгоритмы обработки измерений спутниковой навигационной системы GPS. Стандартный режим / Н. Б. Вавилова, А.

55. A. Голован, Н. А. Парусников и др. М.: МГУ. - 2001.

56. Susan Macmillan, (2004/Rev.2006), EARTH'S MAGNETIC FIELD Электронный ресурс./ Susan Macmillan // Encyclopedia of Life Support Systems (EOLSS), Developed under the Auspices of the UNESCO. Oxford: Eolss Publishers. - Режим доступа: http://www.eolss.net.

57. Merrill R. T. The Magnetic Field of the Earth / R. T. Merrill, M. W. McElhinny, P. L. McFadden. London: Academic Press. - 1996. - 531 pp.

58. Гордин В. M. Очерки по истории геомагнитных измерений / В. М. Гордин. М.: ИФЗ РАН, 2004. - 162 с.

59. Михлин Б. 3. Геомагнитная навигация / Б. 3. Михлин, В. П. Селезнев, А.

60. B.Селезнев. -М.: Машиностроение, 1976. 280 с.

61. Магнитная модель литосферы Европы / И. К. Пашкевич и др.; под ред. А. В. Чекунова. Киев: Наук, думка, 1990. —,166 с.

62. HMC/HMR Series. MAGNETIC SENSOR PRODUCTS Электронный ресурс. / Solid State Electronics Center. Режим доступа: http://www.ssec.honeywell.

63. Грановский В. А. Проблема адекватности моделей в измерениях / В. А. Грановский, Т. Н. Сирая // Датчики и системы. 2007. - №10. — С. 52 — 61.

64. Диденко В. И. Точность моделирования измерительных устройств / В. И. Диденко, А. В. Тепловодский, А. В. Иванов // Датчики и системы. — 2009.-№7.-С. 56-62.

65. Draft Standart for Validation of Computational Electromagnetics Computer Modeling and Simulation. IEEE PI597.1™ / D4.2. / USA.: IEEE Standarts Activities Department, 10 March 2007.76. http://www.analog.com/iMEMS.

66. Товкач С. E. Микросистема для угловой ориентации подвижного объекта пирометрического типа / С. Е. Товкач // Сборник I международной научно-практической конференции «Интеллектуальные машины», тезисы доклад. МГТУ «МАМИ». - 2009. - С. 48 - 50.

67. Выгодский М. Я. Справочник по элементарной математике / М. Я. Выгодский. М., 1972. - 416 стр. с илл.

68. Степанов О. А. Особенности построения и перспективы развития навигационных инерциально-спутниковых систем / О. А. Степанов // Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации. Сб. статей докл. С.-Пб. - 2004. - С. 25 - 42.

69. Медич Дж. Статистически оптимальные линейные оценки и управление / Дж. Медич. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

70. Степанов О. А. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации / О. А. Степанов. СПб: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2003. - 370 с.

71. Степанов О. А. Основы теории оценивания с приложениями к задачам обработки навигационной информации / О. А. Степанов. СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2009. - 496 с.

72. Блажнов Б. А. Миниатюрные интегрированные системы ориентации и навигации для гидрографических судов и катеров / Б. А. Блажнов, JI. П.

73. Несенюк, В. Г. Пешехонов, Л.ГТ. Старосельцев // В сб. статей и докл.: Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации. СПб.: «Электроприбор». - 2004. - С. 134 -143.

74. Парусников Н. А. Задача коррекции в инерциальной навигации / Н. А. Парусников, В. М. Морозов, В. И. Борзов. М.: Изд-во Моск. ун-та, 1982.- 176 с.

75. Бараночников М.Л. Микромагнитоэлектроника / М.Л. Бараночников: В 2 т. М: ДМК Пресс, 2002. - Т. 2. - 691 с. ил.

76. Кирст М. А. Навигационная кибернетика полёта / М. А. Кирст. М: Воениздат, 1971.- 356 с.

77. Малогабаритная Интегрированная Инерциальная Навигационная Система КомпаНав-2 Электронный ресурс. — Режим доступа: www.teknol.ru.

78. Распопов В. Я. Малогабаритная система ориентации / В. Я. Распопов, Д. М. Малютин, Ю. В. Иванов, Р. В. Алалуев // Датчики и системы. 2004. -№ 8.-С.2-5.

79. Распопов В. Я. Техническая система для измерения угловых координат / В. Я. Распопов, Д. М. Малютин, Ю. В. Иванов, Р. В. Алалуев // Авиакосмическое приборостроение. Москва. 2004. - № 3. - С. 6 - 10.

80. Погорелов М. Г. Разработка малогабаритного измерителя текущего положения геомагнитного типа / М. Г. Погорелов // Тезисы докладов «1-я магистерская научно-техническая конференция». ТулГУ. - 2006. - С. 9.

81. Honeywell Application Note AN218. Vehicle Detection Using AMR Sensors Электронный ресурс. / Honeywell. Режим доступа: www.honeywell.com.

82. Серегин В. В. Прикладная теория и принципы построения гироскопических систем: учебное пособие / В. В. Серегин. — СПб.: СПбГУ ИТМО, 2007. 78 с.

83. Богуславский С. А. Избранные труды по физике / С. А. Богуславский. — М.: Физматгиз, 1961. С. 1. Т. 40. - С. 1035 - 1041.

84. Кардашинский-Брауде JI. Современные судовые магнитные компасы / JI. Кардашинский-Брауде. СПб.: ЦНИИ «Электроприбор». - 1999. - 253 с.

85. А. с. СССР 1822248, МПК G 01 С 17/38. Способ определения девиации курсоуказателя подвижного объекта, 1990.

86. Тихонов В. А. Оптимизация процесса определения вектора индукции магнитного поля на борту подвижного ферромагнитного объекта / В. А. Тихонов, В. Е. Плеханов, А. И. Черноморский и др. // Аэрокосмическое приборостроение. 2005. - №4. - С. 24-28.

87. Пат. 2098764 РФ, 6 G01C21/08. Способ определения местоположения подвижных объектов и устройство для его реализации / А. С. Русланов,

88. B. С. Рапопорт; заявитель и патентообладатель А. С. Русланов, В. С. Рапопорт. -№ 96110434/28; заявл. 29.05.96; опубл. 10.12.97.

89. Пат. 2221991 РФ, 7 G01C21/08, G01C17/38. Способ определения местоположения подвижных объектов и устройство для его реализации /

90. C. К. Турков, К. М. Ценных, А. В. Журавлев, А. М. Криштал, Е. С. Пащенко; заявитель и патентообладатель Воронеж, ЗАО НВП «ПРОТЕК».-№2002116315/28; заявл. 17.06.02; опубл. 20.01.04.

91. Thomas Stork. Application Note AN00022. Electronic Compass Design using KMZ51 and KMZ52 Электронный ресурс. / Philips Semiconductors. -2000.-38 p.-Режим доступа: http://www.philips.semiconductors.com.

92. Langley В. Richard. Magnetic compass and GPS Электронный ресурс. / Richard В. Langley // GPS World. 2003. - Режим доступа: http://wvyw.gpsworld.com/

93. Пат. 4539760 США, G 01 С 17/38. Электронный компас навигационной системы для транспортных средств, содержащий три датчика магнитного поля, датчики наклона и устройство памяти. 1985.

94. Honeywell Application Note AN212. Handling sensor bridge offset Электронный ресурс. / Honeywell. Режим доступа: www.magneticsensors.com.

95. Honeywell Application Note AN205. Magnetic sensor cross-axis effect Электронный ресурс. / Honeywell. Режим доступа: www.magneticsensors.com.

96. Honeywell Application Note AN215. Cross axis effect for AMR magnetic sensor Электронный ресурс. / Honeywell. Режим доступа: www.magneticsensors.com.

97. Honeywell Application Note AN213. Set/reset function for magnetic sensor Электронный ресурс. / Honeywell. Режим доступа: www.magneticsensors.com.

98. Honeywell Application Note AN201. Set/reset pulse circuits for magnetic sensor Электронный ресурс. / Honeywell. Режим доступа: www.magneticsensors.com.

99. Васильева Н. П. Тонкопленочные магниторезистивные датчики магнитного поля и области их применения / Н. П. Васильева, С. И. Касаткин, A.M. Муравьев // Датчики и системы. -1999. №1,- С. 29-36.

100. Касаткин С. И. Тонкопленочные магниторезистивные датчики / С. И. Касаткин, А. М. Муравьев // Электронные компоненты. 2003. - №3 — С. 93-96.

101. Caruso М. J. Applications of Magnetic Sensors for Low Cost Compass Systems Электронный ресурс. / Honeywell, SSEC. 8 p. - Режим доступа: www.magneticsensors.com.о•ЯШ1. True anglesatan R2P 1

102. Trigonometric Radians Transfer Fcn2 Functionl to DegreesО1. Abs11. R2D11. Magnetic heading1. Selector1. Radians