Динамика автоматизированного тягового электропривода троллейбуса с комплектами преобразовательного оборудования тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Бабковский, Андрей Геннадьевич

• Бабковский, Андрей Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бабковский, Андрей Геннадьевич

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1 АНАЛИЗ ТЕНДЕНЦИЙ РАЗВИТИЯ ТЯГОВЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ДЛЯ ГОРОДСКОГО ЭЛЕКТРИЧЕСКОГО ТРАНСПОРТА

1.1 Тенденции развития тяговых электроприводов для городского электрического транспорта

1.2 Обзор состояния разработок в области проектирования тиристорно-импульсных систем управления для городского электрического транспорта

1.3 Обзор разработок тиристорно-импульсных систем управления для троллейбусов

1.4 Основные результаты и выводы

ГЛАВА 2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ТЯГ ОВОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ТРОЛЛЕЙБУСА С КОМПЛЕКТАМИ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬНОГО ОБОРУДОВАНИЯ

2.1 Схемы замещения и математические модели тяговых электроприводов в пусковых режимах

2.2 Схемы замещения и математические модели в режимах реостатного

и рекуперативного торможения

: з.

2.3 Математические модели систем автоматического регулирования тока тяговых двигателей

2.4 Методы и алгоритмы численного анализа динамических моделей

ТЭП

2.5. Основные результаты и выводы

ГЛАВА 3 ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ТЯГ ОВОГО

%

ЭЛЕКТРОПРИВОДА ТРОЛЛЕЙБУСА ЗИУ-68ЗБ В РЕЖИМЕ БЕЗРЕОСТАТНОГО ПУСКА

3.1 Исследование динамики тягового электропривода троллейбуса ЗИУ-683 Б в режиме безреостатного пуска

3.2 Сравнительный анализ ТЭП троллейбуса ЗИУ-68ЗБ с комплектами преобразовательного оборудования

3.3 Сравнительный анализ ТЭП с "МЭРА-2" и релейно-импульсной системой управления

3.4 Основные результаты и выводы

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ТЯГОВОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ТРОЛЛЕЙБУСА ЗИУ-68ЗБ В РЕЖИМЕ РЕКУПЕРАТИВНОГО ТОРМОЖЕНИЯ

4.1 Исследования динамических свойств системы в режиме рекуперативного торможения

4.2 Анализ спектрального состава тока рекуперации

4.3 Влияние параметров фильтра на динамические характеристики 17^

4.4 Статические характеристики в режиме рекуперативного торможения

4.5 Исследование динамики тягового электропривода троллейбуса ЗИУ

683Б в режиме реостатного торможения

4.6 Основные результаты и выводы

ГЛАВА 5. ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИКИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО СТЕНДА

5.1 Описание экспериментальной установки

5.2 Измерение параметров электродвигателей стенда

5.3 Построение математической модели

5.4 Исследование динамических свойств и экспериментальные исследования

5.5 Основные результаты и выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

ПРИЛОЖЕНИЯ

\

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Динамика автоматизированного тягового электропривода троллейбуса с комплектами преобразовательного оборудования»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Перспективы развития транспортной инфраструктуры современного города в первую очередь определяются развитием электрического транспорта, обладающего очевидными преимуществами. Технологические процессы электромеханического преобразования энергии, характерные для городского электрического транспорта (ГЭТ), осуществляются посредством тягового электропривода (ТЭП). При этом характеристики механической энергии (тяговое и тормозное усилия) во многом определяются процессами преобразования параметров подводимой к ТЭП электрической энергии с использованием полупроводниковых преобразователей. Развитие современного ГЭТ характеризуется применением тиристорно-импульсных (ТИ) систем автоматического регулирования тока двигателей с использованием, в основном, широтно-импульсной модуляции и ее модификаций [61,62,821 Внедрение на ГЭТ последних позволило в значительной мере решить фундаментальные проблемы энергосбережения (за счет безреостатного пуска и рекуперативного торможения) £4,46,77,903, экологии (за счет электрического торможения) и комфортности пассажироперевозок.

Однако, импульсное преобразование энергии, помимо явных преимуществ, обуславливает появление проблем надежности и безопасности функционирования как ГЭТ с ТИ ТЭП в целом, так и сложных автоматизированных систем ТИ ТЭП в частности, электромагнитной совместимости процессов пре-

образования электрической энергии с сопряженными системами и окружающей средой Г371

Между тем, традиционно жесткие требования к системам ГЭТ обуславливают традиционно длительные экспериментальные исследования на опытных объектах и доводку до промышленных образцов, что весьма невыгодно экономически и нецелесообразно практически на современном этапе развития экономики РФ в целом, и ГЭТ РФ в частности. При этом последние теоретические исследования и практический опыт внедрения и эксплуатации показывают, что в сложных нелинейных импульсных динамических системах, к которым относится ТИ ТЭП, могут возникать процессы, отличные от заданных разработчиками (определяемых техническим заданием) - бифуркационные, ква-зииериодические и хаотические 0 6,17,24,25,104,1052 Их возникновение является причиной роста амплитуды пульсаций переменных состояния системы, нежелательного воздействия составляющих энергии на сопряженные системы и окружающую среду, в том числе, и различных составляющих рекуперируемой энергии на других потребителей энергии системы ГЭТ. Последнее, помимо вышеперечисленного, приводит к повышенному износу механического оборудования, ухудшению условий работы тиристорных преобразователей, входных фильтров, тяговых двигателей, созданию внештатных ситуаций.

Одним из основных реальных направлений решения перечисленных проблем представляется создание общей методологии и конкретных методик исследования и проектирования современного ТИ ТЭП с учетом возможности

возникновения бифуркационных, квазииериодических и хаотических процессов в динамике ТИ ТЭ11, на основе математических моделей, учитывающих структуру и параметры контактной сети, импульсный характер потребителей рекуперируемой энергии.

Вышеприведенное определяет актуальность разрабатываемых в диссертации методик по исследованию и проектированию современных систем преобразования энергии на ГЭТ на примере ТИ ТЭП троллейбуса ЗИУ-68ЭБ с альтернативными комплектами преобразовательного оборудования, выпускаемого в РФ.

Целью диссертационной работы является создание методики проектирования ТИ ТЭП, учитывающей бифуркационные и хаотические явления в динамике импульсных систем и обеспечивающей высокое качество преобразования и рекуперации энергии при объективно возможных изменениях параметров системы, контактной сети и окружающей среды (на примере ТИ ТЭП троллейбуса ЗИУ-68ЭБ с комплектом преобразовательного оборудования "МЭРА-2").

Основные задачи исследований.

1. Обосновать и сформировать математические модели системы для различных режимов ее работы с учетом параметров контактной сети, питающей подстанции и потребителя рекуперируемой энергии (в случае рекуперативного торможения).

2. Определить закономерности в динамике систем ТИ ТЭП, выявить в пространстве параметров системы области устойчивого функционирования в заданных режимах при объективно возможных отклонениях параметров системы от номинальных, определить динамические, пульсационные и статические характеристики этих режимов и выявить направления их улучшения.

3. Провести сравнительный анализ характеристик ТЭП с различными комплектами преобразовательного оборудования, разрабатываемого и выпускаемого в РФ, и определить по результатам исследований перспективность внедрения ТЭП троллейбуса с комплектами этого преобразовательного оборудования.

Методы исследований базируются на аппарате теории дифференциальных уравнений, теории нелинейных колебаний и теории бифуркаций, матричной алгебры, теории множеств, методов вычислительной математики, метода отображения Пуанкаре в приложении к исследованиям динамики тиристорно-импульсного тягового электропривода. Вычисления производились на компьютере Pentium ММХ/166 с использованием программного обеспечения, разработанного в среде Borland С.

Научная новизна результатов заключается в следующем:

1. Впервые разработана методика проектирования и исследования тири-сторно-импульсного тягового электропривода с учетом явлений хаотической динамики с одной стороны, импульсного характера потребления энергии и параметров контактной сети с другой, позволяющая исследовать и проектировать

ТИ ТЭП адекватно современным требованиям, предъявляемым к системам автоматизированного преобразования энергии на ГЭТ

2. Проведенные в рамках методики исследования позволили впервые выявить общий сценарий потери устойчивости заданных периодических движений в режиме безреостатного пуска и рекуперативного торможения. При этом оригинальными являются выявленные закономерности возникновения квазипериодических колебаний.

3. Получены оригинальные данные по моделированию потребителя рекуперируемой энергии, позволившие провести сравнительный анализ вариантов математических моделей импульсного потребителя рекуперируемой энергии для различных режимов работы.

4. В процессе исследований динамики ТИ ТЭП троллейбуса ЭИУ-683Б и проведенного сравнительного анализа ТИ ТЭП с различными комплектами преобразовательного оборудования отмечены тенденции развития и предложены рекомендации по совершенствованию регуляторов тягового и тормозного токов, исключающих возникновение квазипериодических и хаотических колебаний.

5. Сравнительный анализ динамики ТИ ТЭП троллейбуса ЭИУ-683Б с различными способами регулирования тока выявил перспективность ранее не использованного на ГЭТ релейно-импульсного способа для систем с пульсациями не более 10% от номинального значения (КИ-3001).

Основные положения, выносимые на защиту. На защиту выносятся:

1. Методика проектирования и исследования тиристорно-импульсного тягового электропривода, основанная на учете хаотической динамики с одной стороны и импульсного характера потребления энергии, параметров контактной сети с другой стороны.

2. Разработанные математические модели системы, учитывающие возможность возникновения бифуркационных, квазипериодических и хаотических процессов в динамике ТИ ТЭП, а также параметры контактной сети, питающей подстанции и потребителя рекуперируемой энергии (в случае рекуперативного торможения). Алгоритмы реализации математических моделей методом точечных отображений, включающие в себя: поиск периодических решений и оценку локальной устойчивости

2. Выявленные закономерности динамики ТИ ТЭП на базе комплекта электрооборудования "МЭРА-2" в режимах безреостатного пуска и рекуперативного торможения, определяемые потерей устойчивости заданным периодическим движением в результате возникновения квазипериодических колебаний. Наблюдаемые в режиме рекуперативного торможения при квазипериодических колебаниях области существования периодических движений (окна синхронизации) являются частным случаем квазипериодических колебаний, возникновение которых приводит к резкому увеличению реактивной составляющей в составе рекуперируемого тока, что делает рекуперацию энергетически неэффективной.

3. Результаты моделирования импульсного потребителя рекуперируемо! энергии (при моделировании системы в режиме рекуперативного торможения) представленного моделями различной степени сложности, позволяющие сделать вывод о допустимости представления в определенном диапазоне скоростеь потребителя (ТИ ТЭП) в виде резистора постоянного сопротивления.

4. Статизм электромеханической характеристики в режимах безреостатного пуска и рекуперативного торможения являющийся закономерностью регу лировочных свойств ТИ ТЭП с комплектами серии "МЭРА", определяемый особенностями построения регуляторов. Особенности силовой схемы определяют скачок электромеханической характеристики при переходе системы с полного на ослабленное поле.

Практическая ценность и реализация результатов работы. Практическая ценность работы состоит в создании методики исследования ТИ ТЭП, позволяющей повысить эффективность преобразования и рекуперации энергии для модернизируемых и вновь разрабатываемых систем, заключающейся в:

- адекватном анализе динамики системы, позволяющем учесть возможность возникновения бифуркационных, квазипериодических и хаотических процессов в динамике ТИ ТЭП и тем самым спрогнозировать поведение системы при объективно возможных изменениях параметров системы, как в штатных, так и г, нештатных, ситуациях;

- учете импульсного характера потребления энергии и параметров контактной сети;

- возможности выявления закономерностей динамики ТИ ТЭП и определения областей устойчивого функционирования системы в различных режимах работы в пространстве параметров системы, их характеристик и направлений коррекции параметров, с целью исключения недетерминированной динамики к обеспечения заданных характеристик процессов преобразования и рекупирацш энергии.

В работе получены объективные доказательства того, что разработанная методика исследования нелинейных динамических систем приемлема для исследования динамики современного импульсного электропривода и позволяет моделировать реальный тяговый электропривод как в штатных (определяемы), техническим заданием), так и в нештатных, ситуациях.

Результаты проведенных в данной работе исследований представляю • практическую ценность при внедрении ТИ ТЭП троллейбуса ЭИУ-683Б с комплектами преобразовательного оборудования "МЭРА-2" и КИ-3001.

Получен акт о внедрении методики по исследованию действующих и проектированию перспективных комплектов преобразовательного оборудование трол лейбусов в АЭК "Динамо" (г. Москва).

О практической ценности результатов работ свидетельствует акт о внедрении методики исследования динамики ТИ ТЭП ГЭТ и возможной модернизации ГЭТ на муниципальном предприятии "Орелэлектротранс" (г. Орел).

Разработанный экспериментальный стенд используется при прове дении лабораторных работ по курсу "Основы автоматики и САУ" для студентов кафедры КиПРА ОрелГТУ.

АПРОБАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ. Основные положения диссерта ции доложены, обсуждены и одобрены на: 9-ой и 10-ой международных шко лах-семинарах "Перспективные системы управления на железнодорожном промышленном и городском транспорте" (г. Алушта, сентябрь 1996 г., сентябрь 1997 г.), Межвузовской научно-технической конференции: Микроэлектроника i информатика - 97 (г. Москва, март 1997 г.), Молодежной научной конференцш "ХХШ Гагаринские чтения" (г. Москва, апрель 1997 г.), 4-ой международно] конференции "Application of computer systems" ^Польша, г. Щецин, ноябрь 199'; г.), 6-ой Международной Балтийской студенческой Олимпиаде по автоматиче скому управлению (г. Санкт-Петербург, май 1998 г.) и на научно-методически;, семинарах кафедры КиПРА ОрелГТУ.

ПУБЛИКАЦИИ. По содержанию и результатам диссертационной работь.

опубликовано 13 печатных работ. Автор принимал участие в качестве исполни теля в составе группы в научно-исследовательской работах по темам: "Развитие методологии построения и исследования, создание опытных вариантов интегрированной системы управления тиристорными тяговыми электроприводами электрического подвижного состава" (тема № 1.29.97) и "Исследование недетерминированных режимов работы автоматизированных тяговых электроприводов" (тема № 1.2.9). Автор принимал участие в работах по следующие гран там: 1) в области транспортных наук: "Разработка методических основ автома тизированного проектирования и оценки электромагнитной совместимости тяговых электроприводов на базе новой концепции возникновения недетерминированных процессов в нелинейных системах", (с 1.1.95г. по 31.12.96i j, ко,,

ГАСНТИ 7329 и "Развитие методических основ автоматизированного проектирования тяговых электроприводов на базе новой концепции возникновения недетерминированных процессов в нелинейных системах", (с 1.1.97 г. по 31.12.98г.), код ГРНТИ 73.29; 2) в области автоматики и телемеханики, лычис лительной техники, информатики, кибернетики, метрологии, связи "Исследование хаоса, бифуркаций и катастроф в импульсных системах автоматического управления", (с 1.1.98г. по 31.12. 99г.), код по ГРНТИ 50.03, 50.43 Результаты диссертационной работы использовались при составлении огчетоь по данным темам.

СТРУКТУРА И ОБЪЕМ ДИССЕРТАЦИИ. Диссертационная работа изложена на 230 страницах машинописного текста, содержит 82 рисунка и 8 таблиц. Состоит из введения, 5-ти глав, заключения, списка используемых источников, включающего 105 наименований работ отечественных и зарубежных авторов.

В соответствии с поставленными целями в диссертационной работе решаются следующие задачи по главам.

В первой главе проведен анализ тенденций развития тяговых электроприводов для городского электрического транспорта. С целью определения характеристик современного ТИ ТЭП и определения требований, предъявляемых к нему, рассмотрено состояние разработок в области проектирования ТИ ТЭП для ГЭТ в общем и

для троллейбусов в частности. Определена актуальное гь

проблемы исследования проектируемых систем с целью выявления динамики, отличной от заданной, и исключения ее для исследуемой системы. Сформирован комплекс необходимых исследований динамики ТИ ТЭП.

Во второй главе разработана математическая модель (ММ) ТЭП в пусковых и тормозных режимах. Произведено обоснование допущений принятых при построении схем замещения и формировании на их основе соответствующих математических моделей. Это позволяет унифицировать математические модели для схем замещения силовых цепей тягового электропривода в различных режимах и обеспечивает подход к исследованиям различных свойств тягового электропривода в последующих главах работы. Изложена методика решения математической модели методом точечных отображений, включающей в себя поиск периодических решений и оценку локальной устойчивости. Математическая модель сформирована с учетом параметров контактной сети, питающей подстанции и потребителя рекуперируемой энергии (в случае рекуперативного торможения).

В третьей главе проведено исследование динамики тягового электропривода троллейбуса ЗИУ-68ЗБ в режиме безреостатного пуска. В данной главе проведен анализ динамических, пульсационных характеристик системы и статических свойств. Кроме того, в третьей главе выполнен сравнительный анализ тягового электропривода троллейбуса ЗИУ-68ЭБ с комплектами преобразовательного оборудования "МЭРА-2" и КИ-3001.

В четвертой главе проведено исследование динамических режимов электропривода ЗИУ-68ЗБ в режиме рекуперативного торможения. Проведен сравнительный анализ схем замещения потребителя рекуперируемой энергии. Для изучения качественных характеристик динамических процессов, протекающих в ТИ ТЭП, проведено исследование спектрального состава рекуперируемого тока в условиях существования квазипериодических колебаний.

В пятой главе выполнена проверка на экспериментальном стенде разработанной методики исследования динамики импульсного электропривода, для чего проводилось сравнение результатов численного эксперимента, основанных на предлагаемой методике с результатами проведенного эксперимента на экспериментальном стенде. Разработан стенд для экспериментального исследования динамики импульсного электропривода постоянного тока. Проведены измерения параметров экспериментального стенда. На основе предлагаемой методики построена математическая модель экспериментального стенда и выполнено исследование динамики. Численное моделирование и экспериментальные исследования выявили общие закономерности и совпадение результатов, тем самым подтверждена возможность использования разработанной методики для исследования ТИ ТЭП для ГЭТ.

В диссертационной работе принята нумерация формул, рисунков и таблиц по главам: первая цифра обозначает номер главы, вторая номер формулы, рисунка или таблицы.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Бабковский, Андрей Геннадьевич

2. Результаты исследования динамики ТИ ТЭП с ШИМ:

- типичным сценарием потери устойчивости заданного периодического движения с ш=1 является переход комплексно-сопряженных мультипликаторов основной матрицы через круг единичного радиуса и возникновение квазипериодических колебаний, общий для систем "МЭРА-2"; возникновение квазипериодических колебаний приводит к резкому увеличению реактивной составляющей в составе рекуперируемого тока, что делает рекуперацию энергетически неэффективной;

- в режиме рекуперативного торможения в области существования квазипериодических колебаний наблюдаются области существования периодических движений (окна синхронизации), которые являются частным случаем квазипериодического движения;

- параметры, выбранные разработчиками, не обеспечивают устойчивой работы системы с заданным периодическим движением во всем диапазоне скоростей вращения ТД в режиме пуска с ослабленным полем.

3. Сравнительный анализ способов регулирования потоков энергии для перспективных систем автоматизированного преобразования энергии на ГЭТ показал перспективность использования релейно-импульсной системы управления для комплектов преобразовательного оборудования с низким уровнем пульсаций (КИ-3001).

4. Проведенный в рамках разработанной методики сравнительный анализ комплектов преобразовательного оборудования выявил их достоинства и недостатки и предложены рекомендации по совершенствованию комплектов преобразовательного оборудования, исключающих возникновение квазипериодических и хаотических колебаний.

5. Предложенная в данной работе методика исследования нелинейных динамических систем приемлема для исследования динамики современного тягового электропривода и позволяет моделировать реальный тяговый электропривод как в штатных (определяемых техническим заданием), так и нештатных, аварийных (в том ч^сле катастрофических) ситуациях. Методология позволяет выявить области функционирования системы в заданном режиме и определить их характеристики.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации получены следующие основные результаты:

1. Разработана методика исследования и проектирования систем автоматизированного электропривода ГЭТ, учитывающая возможность возникновения бифуркационных, квазипериодических и хаотических процессов в динамике и включающая в себя сформированные математические модели системы ТЭП в пусковых и тормозных режимах с учетом параметров контактной сети, питающей подстанции. Для математической модели системы ТЭП в режиме рекуперативного торможения учитывался потребитель рекуперируемой энергии. Доказано, что допустимо в определенном диапазоне скоростей представление потребителя (ТИ ТЭП) в виде резистора постоянного сопротивления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бабковский, Андрей Геннадьевич, 1998 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ источников

1. Александров Ф.И., Сиваков А.Р. Импульсные полупроводниковые преобразователи и стабилизаторы постоянного напряжения. - Л.: Энергия Ленингр. отд-ние, 1970. - 188с. с ил.

2. Амелин В. М., Иньков Ю. М., Озеров М.И., Фельдман Ю. И. Теоретико-вероятностные методы расчета характеристик и показателей статических преобразователей статических преобразователей тяговых электроприводов // Информационно-управляющие системы на ж.-д. транспорте: Материалы выступлений / МП системы в управлении и связи на ж.-д. транспорте, Международная школа-семинар, Украина, г. Алушта. - 1996. - № 3,4. - с. 81-82.

3. Амосов A.A., Дубинский Ю.А., Копченова H.B. Вычислительные методы для инженеров: Учеб. пособие. - М.: Высшая школа, 1994. - 544с.

4. Андерс В.И., Коськин O.A., Карапетян А.К. Исследование систем управления в тиристорко-импульсных тяговых приводах городского электрического транспорта // Энергетика и транспорт. - 1990. - №5. - с. 65-77.

5. Андреев В. П. Сабинин Ю.А. Основы электропривода. - М.: Госэнергоиз-дат, 1963. - 772 с.

6. Арнольд В.И. Теория катастроф. - 3-е изд. доп. - М.: Наука,1990. - 120 с.

7. А. С. 1207837, МКИ В 60 L 15/08. Электропривод транспортного средства / Ефремов Т.С., Суслов Б.Е., Коськин O.A. (СССР). - № 3752275/24-11; Заяв. 11.06.84; Опубл. 07.09.88, Бюл. №33 - 10с. ил.

8. А. С. 1430304, МКИ В 60 L 15/08. Электропривод транспортного средства / Ефремов Т.С., Коськин O.A., Суслов Б.Е. (СССР). - № 3559671/31-11; Заяв. 04.03.83; Опубл. 15.10.88, Бюл. №38 - 7с. ил.

9. А. С. 1572849, МКИ В 60 L 15/04. Устройство для релейно-импульсного регулирования тока тягового электродвигателя транспортного средства / Колоколов Ю.В., Бухал А. И., Терехин М.В. (СССР). - № 4476043/31-11; Заяв. 23.08.88; Опубл. 23.06.90, Бюл. №23 - 6с. ил.

10. А. С. 1614966, МКИ В 60 L 15/04. Релейно-импульсный регулятор тока тягового электродвигателя постоянного тока / Колоколов Ю.В., Кукин A.A., Жусубалиев Ж.Т. (СССР). - № 4648243/31-11; Заяв. 09.02.89; Опубл. 23.12.90, Бюл. №47 - 7с. ил.

11. Афанасьев А.С, Долаберидзе Г.П., Шевченко В.В. Контактные и кабельные сети трамваев и троллейбусов. - М.: Транспорт, 1992. - 327 с.

12. Бабковский А. Г., Кирсанов Д. Ю., Косчинский С. Л., Орлова А. Э., Тугарев А. С. Исследование динамических процессов в дискретных системах преобразования энергии // Межвузовский сборник научных трудов ассоциации молодых ученых и студентов. - Орел: ОрелГТУ, 1996. - Вып. 2. - с. 17-23.

13. Бабковский А.Г., Кирсанов Д.Ю., Косчинский С.Л. Машинные алгоритмы исследования недетерминированной динамики систем преобразования электрической энергии на транспорте // Информационно-управляющие системы на ж.-д. транспорте: Материалы выступлений / МП системы в управ-

лении и связи на ж.-д. транспорте, Международная школа-семинар., Украина, г. Алушта. - 1996. - №3, 4. - с. 55.

14. Бабковский А.Г., Кирсанов Д.Ю., Косчинский С.Л., Белоусов С.М. К вопросу об оптимизации параметров тиристорных электроприводов постоянного тока с учетом их электромагнитной совместимости с контактной сетью / Сборник научных трудов ученых Орловской области. - Орел: ОрелГТУ, 1997. - Вып. 3.-с. 267-275.

15. Бабковский А.Г., Шуплецов В.В. Сравнительный анализ преобразовательного оборудования тягового электропривода троллейбуса ЗИУ-683 / Сборник научных трудов ученых Орловской области. - Орел: ОрелГТУ, 1998. -Т. 1, Вып. 4.-с. 257-274.

16. Бабковский А.Г., Жусубалиев Ж.Т., Кирсанов Д.Ю., Колоколов Ю.В., Косчинский С.Л. Некоторые подходы к формированию современной методологии проектирования автоматизированных тяговых электроприводов постоянного тока. Часть 1. Исследование электромеханического преобразования энергии на транспорте с использованием отображения Пуанкаре. // Информационно-управляющие системы на железнодорожном транспорте. - 1997. -№1. - с. 16-26.

17. Бабковский А.Г., Жусубалиев Ж.Т., Колоколов Ю.В., Косчинский С.Л. Некоторые подходы к формированию современной методологии проектирования автоматизированных тяговых электроприводов постоянного тока. Часть 2. Исследование динамики автоматизированных тяговых электропри-

водов городского электрического транспорта в режиме рекуперативного торможения // Информационно-управляющие системы на железнодорожном транспорте. - 1998. - № 4. - с. 16-24.

18. Бабковский А.Г., Жусубалиев Ж.Т., Колоколов Ю.В., Косчинский СЛ., Пи-наев C.B., Рудаков В.Н. Недетерминированные режимы в динамике автоматизированных тяговых электроприводов // Информационно-управляющие системы на железнодорожном транспорте. - 1997. - №4. - с.25-30 (Материалы 10-й международной школы-семинара "Перспективные системы управления на железнодорожном, городском и промышленном транспорте", ХарГАЖТ-УЗ-МАЭН, 10-20 сентября 1997 г., Украина).

19. Бабковский А. Г., Косчинский С Л.. К вопросу формирования современной методологии анализа дискретных систем преобразования электрическое энергии на транспорте. // XXIII Гагаринские чтения: Тезисы докладов молодежной научной конференции, Москва, Часть 3. - М.: РГТУ-МАТИ, 1997. — с. 76-77.

20. Бабковский А. Г., Косчинский С. Л. Анализ динамики тягового электропривода

троллейбуса ЭИУ-683В. // Информационно-управляющие системы на железно дорожном транспорте. - 1997.-№4.-с.85 (Материалы 10-й международной шко-/ .

лы-семинара "Перспективные системы управления на желез -

нодорожном, городском и промышленном транспорте", ХарГАЖТ-УЗ-МАЭН, 10-20 сентября 1997 г., Украина).

21. Бабковский А.Г., Белоусов С.М., Косчинский C.JT. Стенд для исследования недетерминированных динамических процессов в тяговом электроприводе постоянного тока с тиристорно-импульсной системой управления // Информационно-управляющие системы на железнодорожном транспорте. -1997. - №4. - с.76. (Материалы 10-й международной школы-семинара "Перспективные системы управления на железнодорожном, городском и промышленном транспорте", ХарГАЖТ-УЗ-МАЭН, 10-20 сентября 1997 г., Украина).

22. Бабковский А.Г ; Косчинский С. JI. К проблеме моделирования потребителя энергии при исследовании режимов электрического торможения городского электрического транспорта. // Проблемы автоматизации энергосберегающих технологий: Межвузовский сборник научных трудов, Брянск, 1998. (Принято в печать)

23. Баушев В. С., Бондарь В. А., Легостаев H. С. Расчет и проектирование электронных схем: Учебное пособие. - Томск: Изд-во Том. ун-та, 1990.- 265 с.

24. Баушев B.C. Недетерминированные состояния динамических систем и проектирование // Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора физико-математических наук. - Томск, 1993.

25. Баушев B.C., Жусубалиев Ж.Т., Колоколов Ю.В., Терехин И.В. К расчету локальной устойчивости периодических режимов в импульсных системах

автоматического регулирования // Автоматика и телемеханика. - 1992. - №6 -с. 93-100.

26. Баушев B.C., Жусубалиев Ж.Т. О недетерминированных режимах функционирования стабилизатора напряжения с широтно-импульсным регулированием // Электричество. - 1992. - №8. - с.47-53.

27. Баушев B.C., Жусубалиев Ж.Т., Михальченко С.Г. Стохастичность в динамике стабилизатора напряжения с широтно-импульсным регулированием // Электричество. - 1996. - №3. - с.47-53.

28. Бахвалов И.С., Жидков И.П., Кобельков Г.М. Численные методы: Учеб. пособие для вузов. - М.: Наука, 1987. - 598 с. с ил.

29. Бирзиниекс JI.B. Импульсные преобразователи постоянного тока. - М.: Энергия, 1974. -256 с.

30. Бутенин Н.В., Неймарк Ю.И., Фуфаев H.A. Введение в теорию нелинейных колебаний. - М.: Наука, 1976. - 384 с.

31. Вентильные преобразователи переменной структуры. В.Е. Тонкаль, B.C. Руденко, В.Я. Жуйков и др.; отв. ред. Шидловский А.К.; АН УССР, Ин-т электродинамики. - Киев: Наук, думка, 1989. - 336 с.

32. Влах Н., Сингхал К. Машинные методы анализа и проектирования электронных схем. - М.: Радио и связь, 1988. - 560 с. с ил.

33. Вольдек А. И. Электрические машины: Учебник для студентов втузов. - 2-е изд. перераб. и доп. - JL: Энергия, 1974. - 840с. с ил.

34. Всесоюзный научно-технический семинар по электромеханотронике. // Изв. вузов Электромеханика. - 1990. - № 5. - с. 110-113.

35. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока. -JL: Энергия, 1973.

36. Глазенко Т.А., Томасов B.C. Состояние и перспективы применения полупроводниковых преобразователей в приборостроении // Изв. вузов. Приборостроение. - 1996. - Т.39, № 3. - с. 5-12.

37. Дьяков А.Ф., Ишкин В.Х, Мамиконянц Л.Г. Актуальные проблемы и прогресс в области электроэнергетики (По материалам 36 сессии СИГРЭ) // Электричество. - 1997. - № 7. - с. 61-69.

38. Дорогуш Г.И., Тухтаров А.Г. Тяговые двигатели постоянного тока // Электротехника. - 1993. - № 8. - с. 45-51.

39. Жусубалиев Ж.Т., Колоколов Ю.В., Терехин И.В. Расчет установившихся режимов в широтно-импульсных регуляторах тока тяговых двигателей // Электромеханика. - 1991. - № 4. - с.70-76 .

40. Жусубалиев Ж.Т. К исследованию хаотических режимов преобразователя напряжения с широтно-импульсной модуляцией // Электричество. - 1997. -№6. - с.40-46.

41. Залманзон Л.А. Преобразование Фурье, Уолша, Хаара и их применение в управлении, связи и других областях. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1989.-496с.

42. Заславский Г.М., Сагдеев П.З. Введение в нелинейную физику: от маятника до турбулентности и хаоса. - М.: Наука, 1988. - 368 с. с ил.

43. Засорин С. Н., Мицкевич В. А., Кучма К. Г. Электронная и преобразовательная техника: Учебник для вузов ж.-д. трансп. Под. ред. С.Н. Засорина. -М.: Транспорт, 1981. - 319 с.

44. Зимин E.H., Яковлев В.И. Автоматизированное управление электроприводом: Учеб. пособие для вузов.- М.: Высшая школа, 1979. - 313 с.

45. Зубков Ю. А., Миледин В. К., Скибинский В. А. Опыт разработки тягового электропривода для четырехосных и сочлененных трамвайных вагонов с ТИСУ//Электротехника. - 1993.-№ 8. - с. 28-34.

46. Ильинский Н.Ф. Электропривод и энергосбережение // Электротехника. -1995.-№9.- с. 24-26.

47. Ильинский Н.Ф., Казаченко В.Ф. Общий курс электропривода. - М., Энер-гоатомиздат, 1992. - 544 с.

48. Казаков, Тихонов Автоматизированный комплекс КАМАК-ПЭВМ для экспериментальных исследований двигателей постоянного тока // Электротехника. - 1994. - № 5,6. - с. 47 - 49

49. Калиткин H.H. Численные методы. - М.: Наука, 1978. - 512 с. с ил.

50. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. Пер с нем. - 5-е изд. стереотип. - М.: Наука, 1976. - 576 с.

51. Коган JT. Я., Корягина Е. Е., Белостоцкий И. А. Эксплуатация и ремонт троллейбусов. - М., Транспорт, 1978. - 248 с.

52.Колоколов Ю.В. Разработка и исследование релейно-импульсных систем регулирования тока двигателей последовательного возбуждения. Кандидатская диссертация. ТИАСУР, Томск, 1977. - 223 с.

53. Колоколов Ю. В., Баушев В. С., Жусубалиев Ж. Т. К анализу релейных САР тока в режимах электродинамического торможения высокоскоростных поездов // Электричество. - 1989. - №7. - с. 66-70.

54. Колоколов Ю.В. Формирование принципов построения релейно-импульсных регуляторов тока тяговых двигателей постоянного тока •// Электричество. - 1990. - №9. - с. 35-43.

55. Колоколов Ю.В. Автоматизация процессов управления тяговыми электроприводами постоянного тока электропоездов (действующих и перспективных). Докторская диссертация. ТИАСУР, Томск, 19901-454 с.

56. Корн г.А., Корн Т.М. Справочник по математике для научных работников г инженеров: определения, теоремы, формулы / Пер. со 2-го амер. перераб изд. И.Г. Арановича. - изд. 5-е. - М.: Наука, 1984. - 831 с.

57. Косчинский С. Л., Коврижкин С.В. Динамические режимы автоматизированного тягового электропривода постоянного тока с широтно-импульсной модуляцией / Сборник научных трудов ученых Орловской области. - Орел ОрелГТУ, 1998. - Т. 1, Вып. 4. - с. 122-130.

58. Косчинский С. Л., Бабковский А.Г. Исследование механизма возникновения субгармонических колебаний в импульсных системах автоматического

регулирования на транспорте. // Микроэлектроника и информатика - 97: Тезисы докладов межвузовской научно-технической конференции. Часть 2. -М.: МГИЭТ (ТУ), 1997. — с. 23.

59. Корягина Е. Е., Коськин О. А. Электрооборудование трамваев и троллейбусов. - М.: Транспорт, 1982. - 296 с.

60. Лабунцов В.А., Тугов Н.М. Динамические режимы эксплуатации мощных тиристоров. - М.: Энергия, 1977. - 192 с. с ил.

61. Маркин В. В., Миледин В. К., Скибинский В.А., Хоменко С. В. Опыт разработки тяговых электрических приводов троллейбусного транспорта // Электротехника. - 1993. - № 8. - с. 21-24.

62. Маркин В. В., Миледин В. К., Скибинский В.А., Фельдман Ю. И. Тири-сторный тяговый привод троллейбуса на базе преобразователя с GTO-тиристорами // Электротехника. - 1995. - № 9. - С. 58-60.

63. Мун Ф. Хаотические колебания: Вводный курс для научных работников и инженеров. Пер с англ. - М.: Мир, 1990. -312 с. с ил.

64. Нейман Л. Р., Демирчян К.С. Теоретические основы электротехники: Учебник для вузов. - 3-е изд., перераб. и доп. - Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1981. - Т. 1-2.

65. Неймарк Ю. И., Бутенин Н.В., Фуфаев H.A. Введение в теорию нелинейных колебаний: Учеб. пособие для вузов. - М.: Наука, 1976. -386 с.

66. Неймарк Ю. И., Ланда П.С. Стохастические и хаотические колебания. - М.: Наука, 1987.-424 с.

67. Некрасов В.И. Импульсное управление тяговыми двигателями электрического подвижного состава постоянного тока. - Л.: ЛИИЖТ, 1972. - 115 с.

68. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем: Учебное пособие для втузов. - М.: Высшая школа, 1980.-311с. сил.

69. Нормы и технические условия проектирования систем электроснабжения электрического гранспорта. - М.: АКХ им. К.Д. Памфилова, 1972. - 83 с.

70. Основы метрологии и электрические измерения: Учебник для вузов / Б.Я. Авдеев, Е.М. Антонюк, Е.М. Душин и др.; Под ред. Е.М. Душина. - 6-е изд., перераб. и доп. - Л.: Энгергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987. - 480с. с ил.

71. Паркер Т. С. Чжоа Л. О. Введение в теорию хаотических систем для инженеров // ТИИЭР. - Т. 75, №8. - 1987. - с. 6- 40.

72. Пейтон Дж., Волш. В. Аналоговая электроника на операционных усилителях.-М.: БИНОМ, 1994.-352 с. с ил.

73. Понтрягин Л.С. Обыкновенные дифференциальные уравнения: Учебник для университетов. - 4-е изд. - М.: Наука, 1974. - 331 с. с ил.

74. Правила технической эксплуатации троллейбусов. - М.: Транспорт, 1973. -194 с.

75. Примеры расчетов автоматизированного электропривода. Под ред. А.В. Башарина. - 2-е изд. перераб. и доп. - Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1972. -440с. с ил.

76. Ракитский Ю. В , Устинов С. М., Черноруцкий И. Г. Численные методы решения жестких систем. - М. : Наука, 1979. - 208 с.

77. Ранькис И.Я., Эглитис М.Ф. Экономия электроэнергии при импульсном регулировании тяговых двигателей электропоездов постоянного тока // Сборник трудов МИИТ, 1989. - №795. - с. 80-89.

78. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление: Учеб. пособие для университетов. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Наука, 1992. - 576 с. с ил.

79. Розенфельд В.Е., Исаев И.П., Сидоров H.H. Теория электрической тяги. -М.: Транспорт, 1983. - 328 с.

80. САПР: Системы автоматизированного проектирования: Учебное пособие для втузов: В 9 кн. Кн. 1. Принципы построения и структура / И.П. Норен-ков - Мн.: Высшая школа, 1987. - 123с. с ил.

81. Слепов H.H., Дроздов Б.В. Широтно-импульсная модуляция. - М.: Энергия, 1978.-192с.

82. Суслов Б.Е. Компоненты преобразовательного оборудования серии "МЭРА" // Электротехника. - 1995. - № 9. - с. 48-57.

83. Тарнижевский М.В., Томлянович Д.К. Проектирование устройств электроснабжения трамваев и троллейбусов. - М.: Транспорт, 1986г. - 376 с.

84. Теория автоматического управления. Ч. I Теория линейных систем автоматического управления. Под ред. А. А. Воронова. Учеб. пособие для вузов. -М.: Высшая школа, 1977. - 303с. с ил.

85. Теория автоматического управления. Ч. II Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления. Под ред. А. А. Воронова. Учеб. пособие для вузов. - М.: Высшая школа, 1977. - 288с. с ил.

86. Тихменев Б.Н., Трахтман Л.М. Подвижной состав электрических железных дорог. Теория работы электрооборудования, электрические схемы и аппараты. - М.: Транспорт, 1969. - 471 с. с ил.

87. Тихонов А.Н., Ильин В.А., Свешников А.Г. Дифференциальные уравнения. 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1985. - 327 с.

88. Трауб Дж. Итерационные методы решения уравнений. Пер. с англ. - М.: Мир, 1985.-264 с.

89. Трахтман Л.М.. Устойчивость системы широтно-импульсного управления тяговыми двигателями // Электричество. - 1976. - №12. - с. 70-74

90. Тулупов В.Д. Эффективность электроподвижного состава с импульсным управлением //Железнодорожный транспорт. - 1994. - №3-4.

91. Тугарев А.С. Сравнительный анализ алгоритмов совместной работы регуляторов тока и напряжения при рекуперативном торможении тиристорных электроприводов постоянного тока / Сборник научных трудов ученых Орловской области. - Орел: ОрелГТУ, 1997. - Вып. 3. - с. 276-282.

92. Фельдман Ю.И., Машихин А.Д., Скибинский В.А. Автоматизированные электрические электроприводы для городского электротранспорта, большегрузных автосамосвалов и краново-подъемных механизмов // Электротехника. - 1993.-№8.-с. 5-16.

93. Феоктистов В.П.. Анализ электромагнитных процессов при импульсном регулировании электроприводов постоянного тока. // Сборник трудов МИИТД982. - №704. - с. 38-42.

94. Чемоданов Б.К. и др. Математические основы теории автоматического регулирования: Учеб. пособие для вузов. - М.: Высшая школа, 1971. - 807 с. с ил.

95. Чиженко И.М. и др. Основы преобразовательной техники. - М.: Высшая школа, 1974. - 430 с. с ил.

96. Чиликин М.Г., Сандлер A.C. Общий курс электропривода: учебник для вузов. - 6-е изд. доп. и перераб. - М.: Энергоатомиздат,1981. -576 с. с ил.

97. Шипилло В. П. Автоматизированный вентильный электропривод. - М.: "Энергия", 1969.

98. Шуп Т.Е. Прикладные численные методы в физике и технике. Пер. с англ. С.Ю. Славянова Под ред. С.П. Меркурьева. - М.: Высшая школа, 1990. - 254 с. с ил.

99. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. - М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1963. - 968 с.

ЮО.Электротехнический справочник. В 3-х т. Т. 3. Кн. 2. Использование электрической энергии. - М.:Энергоиздат,1982. - 450 с. с ил.

101.Энергетическая электроника: Справочное пособие. Пер. с нем. / Под. ред. В.П. Лабунцова. - М.: Энергоатомиздат,1987. - 5 Юс. с ил.

10§,Лмп©льекий Д.6., Орлова Т.А,, Рещлин В.И. Определение динамических параметров электроприводов постоянного тока. - М.: Энергия, 1971. - 55 с.

103.Babkovsky A.G., Zhusubaliyev Zh.T., Kolokolov Yu.V., Koschinsky S.L., Pinaev S.V. and Rudakov V. N.. Simulating of electromagnetic effect of urban electric vehicles on environment. // Application of computer systems: Proceeding of the Fourth International Conference, Szczecin, Poland, November 13-14, 1997, pp. 481-486.

104.Babkovski A.G., Shchupletsov V.V. Steady regeneration of energy in automated electric motor drive for ZIU-683B trolleybus // Preprint of the 6th International Olympiad on Automatic Control (BOAC'98), Saint-Petersburg, Russia, May 2729, 1998.-pp. 145-150.

105.Koschinski S. L., Kovrizhkin S. V. Dynamics of the d.c. electric motor drive with pulse-width modulation. // Preprint of the 6th International Olympiad on Automatic Control (BOAC'98), Saint-Petersburg, Russia, May 27-29, 1998. -138-144.

— и