Частотно-регулируемые асинхронные двигатели для экскаваторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.01, кандидат технических наук Качалина, Елена Викторовна

• Качалина, Елена Викторовна
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Качалина, Елена Викторовна

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРНЫХ ДАННЫХ ПО ЭКСКАВАТОРНЫМ ДВИГАТЕЛЯМ.

1.1 Особенности регулирования скорости экскаваторных двигателей постоянного тока.

1.1.1 Двигатели основных механизмов экскаватора.

1.1.2 Особенности частотного регулирования скорости вращения асинхронных двигателей.

1.2 Обоснование выбора преобразователя частоты.

1.3 Обзор работ по теме диссертации.

1.4 Выводы по первой главе.

ГЛАВА II. ПРОЕКТИРОВАНИЕ АСИНХРОННЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ ДЛЯ ЭКСКАВАТОРОВ.

2.1 Замена двигателей постоянного тока.

2.2 Методика проектирования асинхронных двигателей.

2.2.1 Определение главных размеров асинхронных двигателей для ЭКГ -10.

2.2.2 Требования применяемы к частотно-регулируемым АД.

2.3 Программа расчета двухфазного асинхронного двигателя напора и поворота.

2.4 Выводы по второй главе.

ГЛАВА III. СРАВНИТЕЛЬНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ 3-Х ФАЗНЫХ И 2-Х

ФАЗНЫХ АСИНХРОННЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ В ЧАСТОТНО-РЕГУЛИРУЕМОМ ПРИВОДЕ.

3.1 Сравнительные характеристики 3-х фазных и 2-х фазных асинхронных двигателей выполненных с двухслойной обмоткой.

3.2 Сравнительные характеристики 3-х фазных и 2-х фазных асинхронных двигателей выполненных с однослойной обмоткой.

3.3 Выводы по третьей главе.

ГЛАВА IV. ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ АД ЭКСКАВАТОРОВ.

4.1 Исследование механических нагрузок главных электроприводов карьерных экскаваторов по системе НПЧ-АД.

4.1.1 Программа расчета и построения нагрузочной диаграммы и тахограммы привода подъема.

4.1.2 Программа расчета и построения нагрузочной диаграммы и тахограммы привода поворота.

4.1.3 Программа расчета и построения нагрузочной диаграммы и тахограммы привода напора.

4.2 Математическая модель трехфазного АД.

4.2.1 Исследование характеристик двигателя поворота на цикле

4.3 Математическая модель двухфазного АД.

4.4 Результаты эксперимента.

4.5 Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Частотно-регулируемые асинхронные двигатели для экскаваторов»

Актуальность работы. В последние годы в России все большую актуальность приобретает вопрос энергосбережения на производстве. Это обусловлено непрерывным ростом цен на основные энергоресурсы, что приводит к увеличению стоимости электроэнергии. С другой стороны, снижение энергозатрат позволяет уменьшить себестоимость производимой продукции, что значительно улучшает ее конкурентоспособность [1].

Энергосбережение по сути сводится к снижению потерь энергии в потребителях. Учитывая, что как правило основными потребителями электрической энергии являются электродвигатели, можно сделать вывод, что одной из приоритетных задач энергосбережения является снижение потерь в электроприводе.

Таким образом, путём к энергосбережению во всех сферах производства и технологиях, следует считать применение регулируемого электропривода. Сегодня наиболее распространенный тип электропривода с двигателем переменного тока включает в себя приводной преобразователь частоты со звеном постоянного тока и инвертором с широтно-импульсной модуляцией, который позволяет управлять скоростью и моментом двигателя в необходимом диапазоне, при этом потери остаются минимальными. До недавнего времени регулирование скорости асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором представлялось весьма сложной задачей, но с развитием преобразовательной техники это стало возможным.

В настоящее время асинхронные электродвигатели (АД) с короткозамкнутым ротором составляют около 90% всего парка электрических машин. Такое широкое распространение объясняется рядом преимуществ асинхронных двигателей, таких как высокая надежность, низкая стоимость, простота изготовления и эксплуатации.

Очевидно, что значительного повышения энергетической эффективности можно добиться снижением потерь в электроприводах с асинхронным двигателем. Однако, ввиду широкого распространения асинхронных двигателей в различных сферах производства, невозможно разработать универсальное решение этой проблемы. Для каждого случая необходимо проводить анализ режимов работы привода и причин возникновения потерь, а также способов их снижения.

Добыча полезных ископаемых открытым способом непрерывно развивается и совершенствуется. Успехи горнодобывающей промышленности в этой области в значительной степени обусловлены развитием отечественного машиностроения, обеспечивающего высокий уровень механизации открытых разработок и оснащающего эти разработки комплексом надежных и высокопроизводительных механизмов. Одно из важных мест среди этих механизмов занимают одноковшовые экскаваторы средней и большой производительности.

Современный мощный экскаватор является сложной высокопроизводительной землеройной машиной, которая по насыщенности электрооборудованием и по общей установленной мощности электрических машин сравнима со средним, а в отдельных случаях и с крупным промышленным предприятием. Все основные механизмы таких экскаваторов оборудуются индивидуальным электроприводом по системе управляемый преобразователь - двигатель с той или иной схемой автоматического управления, как правило, представляющей собой замкнутую систему автоматического регулирования. Маневренность основных механизмов экскаватора, надежность их работы и производительность машины в целом существенно зависят от технических возможностей системы электропривода, качества ее наладки и условий эксплуатации.

Целью диссертационной работы является поиск путей модернизации электроприводов основных механизмов мощных карьерных экскаваторов. Постепенно находит признание тенденция замены существующих приводов постоянного тока на асинхронные частотно-регулируемы.

Добыча полезных ископаемых открытым способом непрерывно развивается и совершенствуется. Успехи горнодобывающей промышленности в этой области в значительной степени обусловлены развитием отечественного машиностроения, обеспечивающего высокий уровень механизации открытых разработок и оснащающего эти разработки комплексом надежных и высокопроизводительных механизмов. Одно из важных мест среди этих механизмов занимают одноковшовые экскаваторы средней и большой производительности.

Современный мощный экскаватор является сложной высокопроизводительной землеройной машиной, которая по насыщенности электрооборудованием, по общей установленной мощности электрических машин сравнима со средним, а в отдельных случаях и с крупным промышленным предприятием. Все основные механизмы таких экскаваторов оборудуются индивидуальным электроприводом по системе управляемый преобразователь — двигатель с той или иной схемой автоматического управления, как правило, представляющей собой замкнутую систему автоматического регулирования. Маневренность основных механизмов экскаватора, надежность их работы и производительность машины в целом существенно зависят от технических возможностей системы электропривода, качества ее наладки и условий эксплуатации.

Актуальность темы. Эффективность и оптимальность режимов работы большинства механизмов во многом обеспечивается регулируемым электроприводом, поэтому создание простых, надежных и экономичных электроприводов, отвечающих современным технологическим и эксплуатационным условиям, является на сегодняшний день актуальной проблемой.

В настоящее время экскаваторы российских производителей эксплуатируется со сверхнормативным сроком службы поэтому необходимо проводить модернизацию оборудования главных электроприводов экскаватора.

Учитывая тяжелые условия эксплуатации экскаваторных электроприводов, в качестве системы электропривода переменного тока следует применять систему «Непосредственный преобразователь частоты -асинхронный двигатель» (НПЧ-АД). НПЧ был разработан на кафедре АЭП МЭИ под руководством профессора Ключева В.И. Данные преобразователи уже более пятнадцати лет успешно эксплуатируются на экскаваторах в качестве тиристорных возбудителей генераторов и хорошо себя зарекомендовали. Замена двигателей постоянного тока асинхронными двигателями, управляемыми с помощью непосредственных преобразователей частоты, позволит увеличить КПД системы электропривода, обеспечит энергосбережение и повысит эксплуатационные показатели, что в целом должно обеспечить экономический эффект. Так как в настоящее время нет специальных асинхронных двигателей для главных электроприводов экскаватора разработка таких машин является актуальной задачей.

Цель работы. Разработка и исследование частотно-регулируемых асинхронных двигателей (ЧР АД) для главных электроприводов экскаватора.

Для достижения поставленной цели ставились следующие задачи: 1. Дать теоретическое обоснование замены двигателей постоянного тока на двигатели переменного тока, питаемые от преобразователя частоты.

2. Обосновать структуру управления экскаваторным электроприводом по системе НПЧ-АД, обеспечивающую выполнение совокупности технологических требований.

3. Разработать частотно-регулируемые асинхронные двигатели, которые можно встраивать в корпуса двигателей постоянного тока главных механизмов экскаватора.

4. Провести многовариантное проектирование таких асинхронных двигателей на различные числа фаз и питающие частоты.

5. Провести сравнение характеристик двухфазных и трехфазных двигателей с двухслойными и однослойными обмотками.

6. Провести теоретическое исследование механических и электрических нагрузок главных электроприводов карьерных экскаваторов в цикле экскавации.

7. Для исследования работоспособности и энергопотребления разработать имитационную модель экскаваторного ЧР АД, и на её основе исследовать его статические и динамические характеристики на цикле экскавации.

Методы исследования. Исследования выполнялись с использованием базовых законов теоретических основ электротехники, с применением теории обобщенной электрической машины, методов проектирования и математического моделирования трехфазных и двухфазных АД.

Экспериментальные исследования выполнялись на разработанном и изготовленном макетном образце двухфазного двигателя для привода напора экскаватора, работающего от НПЧ.

Новые научные положения, выносимые на защиту.

1. Обобщены требования к экскаваторным ЧР АД асинхронным двигателям.

2. На основании этих требований показана возможность применения двухфазных АД, в том числе с однослойными обмотками АД для главных электроприводов экскаватора, работающих по системе НПЧ-АД.

3. Создана имитационная модель асинхронного двигателя.

4. Разработан вариант конструктивной модернизации главных электроприводов карьерного экскаватора ЭКГ-10 по системе НПЧ-АД.

Практическая ценность работы заключается в разработке экономичных, надежных АД, работающих по системе НПЧ-АД, полностью удовлетворяющих комплексу современных технологических и эксплуатационных требований к экскаваторным двигателям. Разработанная модель позволяет всесторонне исследовать процессы в главных электроприводах карьерных экскаваторов, выполненных на базе мощных двухфазных АД. Основные результаты диссертации используются ОАО «Рудоавтоматика» при разработке главных электроприводов экскаватора ЭКГ-5, ЭКГ-10 по системе НПЧ-АД.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на ХШ-ой и XV-ой ежегодной международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, 2007 г., 2009 г.); на Ш-ей международной научно-технической конференции "Электромеханические и электромагнитные преобразователи энергии и управляемые электромеханические системы " (Екатеринбург УГТУ-УПИ, 2007); на ХИ-ой международной конференции "Электромеханика, электротехнологии, электротехнические материалы и компоненты" (Крым, 2008 г.); на VII-ой международной научно-технической конференции "Электроэнергетика и электротехника. Проблемы и перспективы" (Россия, сентябрь, 2009 г.).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано шесть печатных работ.

Заключение диссертации по теме «Электромеханика и электрические аппараты», Качалина, Елена Викторовна

6. Выводы и результаты диссертации, представленные в ней алгоритмы и программы используются в учебном процессе кафедры электромеханики МЭИ(ТУ).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Проведено расчетное проектирование вариантов АД с двухфазной и трехфазной обмоткой статора.

2. В результате исследований показана возможность создания и применения двухфазных АД на мощности основных механизмов электроприводов экскаваторов.

3. Рассмотрены варианты проектирования АД с двухслойными и однослойными обмотками статора. Показана возможность выполнения мощных АД с наиболее технологичными однослойными обмотками, имеющими более высокий коэффициент заполнения паза и близкий к синусоиде закон распределения магнитного поля в воздушном зазоре.

4. Энергетические показатели разработанных и исследованных двухфазных АД не уступают энергетическим показателям двигателей с традиционными трехфазными двухслойными обмотками.

5. Результаты диссертации используются ОАО "Рудоавтоматика" при модернизации существующих и разработке новых электроприводов экскаваторов. Они могут быть полезны другим предприятиям и организациям при создании мощных регулируемых приводов переменного тока.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Качалина, Елена Викторовна, 2010 год

1. Москаленко В.В. Электрический привод: учебник для студентов высших учебных заведений. М.: Издательский центр "Академия", 2007.-368 с.

2. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием. -М.: Издательский центр "Академия", 2006. 272 с.

3. Ключев В.И., Миронов Л.М., Славгородский В.Б. Перспективные системы экскаваторного электропривода // Энергосбережение на промышленных предприятиях: Материалы 2-й Междунар. науч.-техн. конф- Магнитогорск, 2000.- 323 е.- С. 266-272.

4. Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Тенденции развития электроприводов, систем автоматизации промышленных установок и технологических комплексов // Электротехника. 1996. - № 4. - С. 26 - 29.

5. Дацковский Л.Х, Абрамов Б.И. и др. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе // Электротехника. 1997. -№10. - С. 45 - 51.

6. Лезнов Б.С. Экономия электроэнергии в насосных установках. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 144 с.

7. Ключев В.И., Микитченко А.Я., Сафошин В.В. Модульные тиристорные преобразователи для тяжелых условий эксплуатации // Приводная техника. 1997. - №3. - С. 33 - 34.

8. Ключев В.И., Микитченко А.Я., Каныгин В.И. Разработка и исследование системы НПЧ-АД для тяжелых условий эксплуатации // Тр. ин-та/ Моск. энерг. ин-т. 1997. - Вып. 675. - С. 159 - 166.

9. Разработка и исследования экскаваторных электроприводов // В.И. Ключев, JI.M. Миронов, A.M. Резниковский, С.А. Фомин. -Электротехника 2002. - № 2 - С. 20-25.

10. Краткая информация о новых разработках в области экскаваторного электропривода на кафедре АЭП МЭИ / В.И. Ключев, Л.М. Миронов и др. // Электропривод и системы управления. Тр. Моск. энерг. ин-та. 2001.-Вып. 677.-С. 4-10.

11. Миронов Л.М., Ефимов В.Н., Третьяк Г.А., Благодаров Д.А. Исследование экскаваторных электроприводов переменного тока с непосредственным преобразователем частоты. // Горные машины и автоматика. 2003. - № И. - С. 21-24.

12. Грабовецкий Г.В. Системы управления тиристорными преобразователями частоты с непосредственной связью и естественной коммутацией // Электротехника. 1977. — №8. - С. 3 - 5.

13. Сарваров А.С. Энергосберегающий электропривод на основе НПЧ-АД с программным формированием напряжения: Монография.- Магнитогорск: МГТУ, 2001. 206 с.

14. Системы управления тиристорными преобразователями частоты / Бизиков В.А., Миронов В.Н., Обухов С.Г., Шамгунов Р.Н. М.: Энергоиздат, 1981. - 144 с.

15. Иньков Ю.М. Вентильные преобразователи частоты с непосредственной связью М.: Информэлектро, 1974.- 64 с.

16. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе / А.Я. Бернштейн, Ю.М Гусяцкий, А.В Кудрявцев, Р.С Сарбатов; Под ред. Р.С. Сарбатова,- М.: Энергия, 1980 328 с.

17. Жемеров Г.Г. Тиристорные преобразователи частоты с непосредственной связью. М.: Энергия, 1977. - 280 с.

18. Шиндес Ю.Л., Ерухимович В.А., Никитин О.Ф. Электроприводы с непосредственными преобразователями частоты // Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова.- М.: Энергоатомиздат, 1986. С. 263 - 266./

19. Фираго Б.И. Непосредственные преобразователи частоты в электроприводе-Минск, Университетское, 1990.- 134 с.

20. Джюджи JI., Пел л и Б. Силовые полупроводниковые преобразователи частоты: Теория, характеристики, применение. Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1983. -400 с.

21. Чехет Э.М., Мордач В.П., Соболев В.Н. Непосредственные преобразователи частоты в электроприводе.- Киев: Наукова думка, 1988.- 224 с.

22. Сарваров А.С. Расширение диапазона частотного регулирования двигателей переменного тока на базе непосредственных преобразователей частоты // Приводная техника. 2000. - №3. - С. 22 - 27.

23. Сарваров А.С. Перспективы разработки нового типа непосредственных преобразователей частоты для мощных вентиляторных электроприводов // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. Сб. науч. тр. Магнитогорск, 2000. - Вып. 5. - С. 10-18.

24. Сабинин Ю.А., Грузов B.JI. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние. - 1985 -128 с.

25. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. — 328 с.

26. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия. - 1966. - 144 с.

27. Бизиков В.А., Обухов С.Г., Чаплыгин Е.Е. Управление непосредственными преобразователями частоты. -М.: Энергоатомиздат, 1985-128 с.

28. ЗО.Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. М.: Энергоиздат, 1982 - 192 с.

29. Ivanov-Smolensky А. V. Electrical machines. Vol.3. English translation-M.: Энергия. 1982.-279 p.

30. Панкратов B.B. Векторное управление асинхронными электроприводами: Учеб. пособие. Новосибирск, 1999. 174 с.

31. Зверев К.Н. Исследование волновых процессов в частотно-регулируемом асинхронном двигателе. Дис. канд. техн. наук. -М.,2000. 132 с.

32. Иванов Смоленский А.В. Электричекие машины. - М.: Издательский дом МЭИ, 2006. - 620 с.

33. Беспалов В.Я., Котеленец Н.Ф. Электрические машины. М.: Издательский центр "Академия", 2006. - 320 с.

34. Вольдек А.И., Попов В.В. Электрические машины. :Издательство "Питер", 2008 - 320 с.

35. Осипов О.И. Частотно-регулируемы асинхронный электропривод: Учебное пособие по курсу "Типовые решения современного электропривода". М.: Издательство МЭИ, 2004. - 80 с.

36. Микитченко А .Я. Разработка и исследование частотно-управляемого асинхронного электропривода по системе НПЧ-АД для машин предприятий горной промышленности. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук, МЭИ, Москва, 1999 г.

37. Электропривод экскаваторов: Доклады научно-практического семинара. М.: Издательство МЭИ, 2004. - 112 с.

38. Кравчик А.Э., Кругликов О., Лазаревский М, Русаковский А. Перспективы разработки и производства стандартных асинхронных электродвигателей. Электроцех, Август 2006, с. 12-18.

39. Копылов И.П., Морозкин В.П., Клоков Б.К. Проектирование электрических машин. : Учебник для вузов (под ред. Копылова И.П.) Изд. 4-е, псрераб., доп. М.: Высшая школа, 2005. 495с.

40. Беспалов В.Я. Перспективы создания отечественных электродвигателей нового поколения для частотно-регулируемого электропривода. Труды IV Международной (XV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу, чЛ. Магнитогорск, с. 24-31.

41. Лопухина Е. М. и Сомихина Г. С. Расчет асинхронных микродвигателей однофазного и трехфазного тока. Госэнергоиздат, 1961 г. Москва.

42. Кравчик А.Э., Шлаф М.М., Афонин В.И., Соболенская Е.А.

43. Асинхронные двигатели серии 4А. Справочник / А.Э. М.: Энергоиздат, 1982. - 256с.

44. Сыромятников И.А. Режимы работы асинхронных и синхронных двигателей. М. Энергоатомиздат 1984г. 240 с.

45. Гольдберг О.Д., Свириденко И.С. Проектирование электрических машин: Учебник для вузов. 3-е издание. М.: Высшая школа, 2005. 495с.

46. Ключев В.И., Миронов JI.M., Ефимов В.Н. Серия унифицированных модульных тиристорных преобразователей для тяжелых условий эксплуатации // Горные машины и автоматика.- 2001.- № 10. С. 25-27.

47. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов.- М.: Энергия, 1980 360 с.

48. Миронов JI.M. Обоснование областей применения непосредственных преобразователей частоты в электроприводе // Ш Междунар. (ХГУ Всероссийская) конф. по автоматизированному электроприводу «АЭП-2001» 12-14 сентября 2001 г.-Ниж.Новгород.- 2001 С. 222.

49. Портной Т.З., Парфенов Б.М. Современный электропривод карьерных экскаваторов // Привод и управление, 2001.- № 1.- С. 2-6.

50. Разработка экскаваторных тиристорных преобразователей с микропроцессорным управлением // В.И. Ключев, JI.M. Миронов, Ю.М. Сафонов, А.С. Сапельников, С.А. Фомин, М.А. Шеляховский. Вестник МЭИ - 2001.- № 4 с. 51-56.

51. Лопухина Е. Мч Семенчуков Г. А. Проектирование асинхронных микродвигателей с применением ЭВМ. М.: Высшая школа, 1980.359 с

52. Зимин В.И. Обмотки электрических машин. .- М.: Энергия, 1970.472 с.

53. Чулков Н.Н. Расчет приводов карьерных машин.- М.: Недра, 1987. -196 с.

54. Павленко С.В. Модернизация главных электроприводов действующего парка карьерных экскаваторов: Дис. канд. техн. наук.-М., 2003.- 230 с.

55. Грабовецкий Г.В. Системы управления тиристорными преобразователями частоты с непосредственной связью и естественной коммутацией // Электротехника. 1977. - №8. - С. 3 - 5.

56. Миронов JI.M., Ефимов В.Н., Третьяк Г.А., Благодаров Д.А. Исследование экскаваторных электроприводов переменного тока с непосредственным преобразователем частоты. // Горные машины и автоматика. 2003. - № 11. - С. 21-24.

57. Исследования и анализ составляющих потребляемой мощности электроприводами экскаватора ЭКГ-5: Отчет о НИР (заключит.) / Моск. энерг институт Тема № 3097030; № ГР 01040000892; Инв. № 02200104258.- М., 2003.- 54 с.

58. Буль Ю.Я., Ключев В.И., Седаков JI.B. Наладка электроприводов экскаваторов.- М.: Недра, 1975.- 312 с.

59. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электроприводов.- М.: Энергия, 1971 320 с.

60. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями.- 3-е издание перераб. М.: Энергоатомиздат, 1982. - 216 с.

61. Фираго Б.И., Готовский Б.С., Лисс З.А. Тиристорные циклоконверторы. Минск: Наука и техника, 1973. - 296 с.

62. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 2001. 397 с.

63. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. Питер. 2001.

64. Дьяконов В., В.Круглов. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. Питер. 2001. 732 с.

65. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде Matlab: Учебный курс. Питер. 2000. 355 с.

66. Гультяев A. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows. Короиа принт.1999. 576 с.

67. Герман-Галкин С. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0. Корона принт. 2001. 367 с.

68. Михайлов А., Самарский А. Математическое моделирование., Изд.: Академкнига. 454 с.

69. Дьяконов В., В.Круглов. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник. Питер. 2001. 799 с.

70. Дьяконов В., И.Абраменкова, В.Круглов. MATLAB с пакетами расширений. Нолидж. 2001. 979 с.

71. Ротач В.Я. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. -3-е изд. стереот. 396 с.

72. Рябов В. И. Электрооборудование: Учеб. для сред. спец. учеб. заведений. — 5-е изд., перераб. —М.: Экономика, 1990. с.177.

73. Кацман М.М, Юферов Ф. М. Электрические машины автоматических систем. М.: Высшая школа, 1987. 261 с.

74. Сипайлов Г.А., Кононенко Е.В., Хорьков К.А. Электрические машины (Специальный курс): Учеб. Для вузов по спец. "Электрические машины". -М: Высш. шк, 1987. -287 с.

75. Соколов М.М., Петров Л.П., Масандилов Л.Б. Ладензон В.А. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе. М.: Энергия, 1967.- 200 с.

76. Иванов-Смоленский А.В., Влияние скорости изменения скольжения на момент асинхронной машины. Электричество. 1950. - №6.

77. Казаковский Е.Я., Переходные процессы в электрических машинах переменного тока, Изд-во АН ССР, 1962. с.115

78. Беспалов В.Я., Микитченко А.Я., Качалина Е.В. Асинхронные двигатели для частотно регулируемого привода экскаватора. // Электромеханика, электротехнологии, электротехнические материалы и компоненты. Тезисы докладов. XII Международная конференция, 2008г.

79. Беспалов В.Я., Микитченко А.Я., Качалина Е.В. Асинхронные двигатели для частотно регулируемого привода экскаватора. //

80. Электроэнергетика и электротехника. Проблемы и перспективы. Труды симпозиума. Том 1. Россия. С. 175-178

81. Миронов JI.M., Третьяк Г.А., Благодаров Д.А. Моделирование электропривода переменного тока по системе «Непосредственный преобразователь частоты асинхронный двигатель» // Приводная техника - 2003 - № 3.- С. 4 -10.

82. Благодаров Д.А. Имитационное моделирование экскаваторного электропривода по системе НПЧ-АД // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: Тез. докл. X Междунар. науч.-техн. конф. студентов и аспирантов. Москва, 2004.- С. 94-95.

83. Павленко С.В. Экскаваторы с разными системами управления главных электроприводов для горнорудных предприятий. Статистический анализ надежности // Привод и управление.- 2001.- № 1.-С. 6-10.

84. Осипов О.И., Усынин Ю.С. Техническая диагностика автоматизированных электроприводов. — М.: Энергоатомиздат, 1991. 160 с.

85. Парфенов Б.М., Шевырев Ю.В. Статические режимы фильтро-компенсирующих устройств в системах электропривода соизмеримой мощност// В кн. «Автоматизированный электропривод. Сборник научных трудов за 2002 г». М.: Знак, 2002, с. 134 -153.

86. Иванов Г.М., Егоркин В.Ф. Несимметричные режимы работы тиристорных преобразователей в электроприводах переменного тока. — М.: Энергоатомиздат, 1990. 199 с.

87. Жежеленко И.В., Саенко Ю.А. Вопросы качества электроэнергии в электроустановках- Мариуполь: Изд-во Приазовского ун-та, 1996. 173 с.

88. Анчарова Т.В., Рыбаков JI.M. Качество электрической энергии и ееосертификация: Учебное пособие / Map. Гос. Ун-т. Йошкар-Ола. -2000.- 108 с.

89. Маевский О.А. Энергетические показатели вентильных преобразователей: -М.: Энергия, 1979- 320 с.

90. Ключев В.И. Энергетика электропривода. Под ред. JI.B. Жильцова. -М.: МЭИ, 1994.-84 с.

91. Жежеленко И.В. Высшие гармонические составляющие в системах электроснабжения промышленных предприятий. М.: Энергоатомиздат, 1984.-160 с.

92. Миронов JI.M., Третьяк Г.А., Благодаров Д.А. Гармонический анализ токов системы непосредственный преобразователь частоты -асинхронный двигатель. // Электрика. 2003. - № 10. - С. 16-19.