Автоматизированная система управления технологическими процессами газотермического нанесения покрытий на основе алгоритмов адаптации и координации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Хасанов, Зимфир Махмутович

• Хасанов, Зимфир Махмутович
• доктор технических наук
• 2009

Оглавление диссертации доктор технических наук Хасанов, Зимфир Махмутович

Принятые сокращения.

Введение.

Глава 1. Анализ проблем автоматизации ТПГНП.

1.1. Актуальность проблем автоматизации ТП ГНП.

1.2. Анализ проблем построения АСУ ТП ГНП.

1.3. Анализ принципов построения адаптивных САУ.

1.4. Цели и задачи исследований.

Выводы по главе 1.

Глава 2. Разработка методологических основ построения АСУ ТП ГНП.

2.1. Проблемы построения АСУ ТП ГНП.

2.2. Методологические подходы синтеза подсистем АСУ ТП ГНП.

2.3. Концепция построения адаптивных САУ для АСУ ТП ГНП

2.4. Обобщенная структура АСУ ТП ГНП.

Выводы по главе 2.

Глава 3. Разработка математических моделей управления ТП ГНП.

3.1. Задачи управления процессами теплообмена в ТП ГНП

3.2. Определение поверхностного теплообмена и коэффициента теплопроводности покрытия из диэлектрических материалов.

3.3. Математическая модель управления процессами теплообмена в приповерхностных слоях из диэлектрических материалов.

3.4. Моделирование процессов нанесения покрытий при вынужденных колебаниях детали относительно оси вращения.

3.5. Расчет вынужденных колебаний детали с непрерывно распределенным покрытием.

3.6. Алгоритм расчета параметров вынужденных колебаний детали с неравномерным покрытием относительно оси вращения.

3.7. Математическая модель переноса частиц в плазменной струе.

Выводы по главе 3.

Глава 4. Разработка теоретических основ синтеза САУ плазменной струей.

4.1. Плазменная струя как динамический объект управления САУ.

4.2. Адаптивные алгоритмы для термодинамических процессов в плазменной струе.

4.3. Синтез адаптивной САУ плазменной струей.

4.4. Синтез адаптивной САУ плазменной струей с сигнальной настройкой на внешнем контуре.

4.5. Синтез адаптивной САУ плазменной струей с настраиваемой моделью и настраиваемой обратной связью . 175 Выводы по главе 4.

Глава 5. Синтез алгоритмов управления перемещением каретки плазмотрона.

5.1. Синтез алгоритмов основного контура управления перемещением каретки плазмотрона.

5.2. Синтез цифрового регулятора адаптивной САУ перемещением каретки плазмотрона.

5.3. Синтез алгоритма интерполяции для цифрового регулятора перемещения каретки плазмотрона.

5.4. Синтез алгоритмов управления адаптивной САУ перемещением каретки плазмотрона.

5.5. Синтез алгоритма оптимального адаптивного управления ЭМС перемещением каретки плазмотрона.

Выводы по главе 5.

Глава 6. Синтез алгоритмов идентификации и структур цифровых фильтров для адаптивных САУ.

6.1. Синтез беспоисковых алгоритмов идентификации для адаптивных САУ.

6.2. Синтез нелинейного цифрового фильтра.

6.3. Особенности синтеза нелинейных фильтров для цифрового регулятора перемещения плазмотрона.

6.4 Модель цифрового регулятора перемещения каретки плазмотрона в пространстве состояний.

6.5. Синтез рекурсивного цифрового фильтра адаптивной

САУ перемещением каретки плазмотрона.

Выводы по главе 6.

Глава 7. Построение и исследование подсистем АСУ ТП ГНП.

7.1. Особенности построения и структура АСУ ТП электродугового плазменного напыления.

7.2. Этапы построения цифровых адаптивных регуляторов плазмообразующих газов.

7.3. Структура САУ источником питания плазматрона.

7.4. Программное обеспечение АСУ ТП ГНП.

7.5 Помехоустойчивость подсистем АСУ ТП ГНП.

7.6. Оценка помехоустойчивости адаптивной САУ.

Выводы по главе 7.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированная система управления технологическими процессами газотермического нанесения покрытий на основе алгоритмов адаптации и координации»

Актуальность проблемы

Для многих отраслей машиностроения, энергетики (в том числе атомной), авиастроения и химической промышленности наиболее прогрессивными и экономически выгодными технологическими процессами, позволяющими повышать износостойкость, жаропрочность, коррозийной стойкость и другие свойства рабочей поверхности выпускаемых машин и аппаратов, являются технологические процессы газотермического нанесения покрытий (ТП ГНП). К этим процессам относятся осаждение из газовой фазы, электродуговая металлизация и газопламенное напыление, плазменное напыление и детонационно-газовый метод нанесения покрытий [146].

За последние три десятилетия многое сделано для широкого внедрения ТП ГНП в промышленность [39, 107, 146, 147]. Разработан и выпускается широкий ассортимент материалов для нанесения покрытий различного функционального назначения; создано современное технологическое оборудование, имеющее приемлемый ресурс работы; проведены многочисленные экспериментальные исследования, определяющие режимы нанесения покрытий; исследованы многие аспекты кинетики образования соединений покрытия с основой; исследованы контактные взаимодействия нанесенных покрытий с поверхностью детали и друг с другом.

Дальнейшее повышение эффективности использования ТП ГНП, особенно в специальном машиностроении, связано с разработкой методов и средств автоматизации и компьютеризации технологических процессов нанесения покрытий [39, 146, 225, 227].

Переход на автоматизированное нанесение покрытий позволит существенно улучшить качество и стабильность свойств нанесенных покрытий, повысить производительность труда, снизить себестоимость продукции и сократить количество обслуживающего персонала. Автоматизация эффективна и потому, что обеспечивает гибкость и быструю переналаживаемость технологического оборудования, способствует резкому повышению качества продукции, устраняет малопроизводительные формы ручного труда и сводит к минимуму влияние вредных условий труда. Кроме того, исключается влияние квалификации оператора на качество нанесения покрытий, уменьшается количество брака, полученного по вине технолога-оператора [2, 69, 72].

Одними из главных задач автоматизации ТП ГНП является разработка и создание автоматизированных систем управления технологическим процессом газотермического нанесения покрытий (АСУ ТП ГНП), в состав которых входят несколько взаимосвязанных цифровых подсистем автоматического управления. На них возлагаются задачи, связанные с обработкой данных о ТП ГНП и с последующим управлением или с выбором оптимальных режимов при решении целевых задач и др. Функции управления реализуются при этом программным обеспечением. Поскольку управление происходит в реальном масштабе времени, то в АСУ ТП ГНП время должно входить во все вычислительные и исполнительные программы. Вопрос о временном масштабе управления ТП ГНП на сегодняшний день не решен. Но грубо его диапазон можно принять в диапазоне 0,0005-И),05 с, причем, чем меньше временной интервал, тем более жесткие требования предъявляются к функциональным подсистемам АСУ [1, 2, 9, 36, 154, 238, 259].

При проектировании многосвязных цифровых систем автоматического управления (САУ) для АСУ ТП ГНП возникают серьезные проблемы, связанные с тем, что эти системы относятся к классу многофункциональных систем, характеризующихся большим числом изменяемых параметров, сильной их взаимозависимостью, наличием обратных связей, адаптивностью, нелинейностью и нестационарностью поведения. По мнению многих исследователей, на стабильность свойств и на качество нанесенного покрытия в той или иной степени влияет около 60 параметров. Функционируя в условиях существенной неопределенности параметров технологической среды, все подсистемы АСУ ТП постоянно находятся под влиянием внешних и внутренних возмущений, снижающих их эффективность и приводящих к неустойчивому функционированию [107, 146, 225, 227]. В качестве основных источников возникновения неопределенностей выступают непредсказуемость и непредвиденные изменения в поведении плазмотрона, связанные с выгоранием электродов и колебаниями плазменной струи. Поэтому придание АСУ ТП ГНП свойств самоорганизации и повышение эффективности работы ее функциональных подсистем, способных компенсировать последствия влияния неопределенных факторов, является весьма актуальной проблемой [230, 238].

Кроме того, основными факторами, сдерживающими широкое внедрение АСУ ТП ГНП, на сегодня являются: невысокая точность функциональных зависимостей, описывающих ТП ГНП; отсутствие методик и алгоритмов адаптивного управления автоматизированными системами нанесения покрытий, учитывающих быстротекущие динамические процессы, как в зоне нанесения покрытий, так и в упругих системах технологического оборудования. Следствием этого является отсутствие точных моделей управления, либо их чрезмерная сложность и вероятностный характер, высокая размерность пространства состояний и стратегий управления. Данные факторы приводят к повышенной сложности и большому количеству решаемых задач, к еще большему увеличению количества регулируемых параметров в подсистемах, ужесточению требований к различным ее свойствам, к качеству функционирования отдельных подсистем и их взаимодействию. Попытки учесть все на ранних этапах проектирования, т.е. стремиться получить полную и абсолютно достоверную информацию, ориентироваться только на строгие модели, идеальную реализацию соответствующих методов и алгоритмов, обречены на провал [37, 39, 107, 146, 181, 193, 238].

Известные к настоящему времени результаты теории адаптивных систем позволяют во многих случаях синтезировать алгоритмы адаптивного управления, гарантирующие устойчивость и заданное качество систем при существенной неопределенности параметров объекта управления и внешних воздействий. Однако еще далеко не все прикладные задачи ТП ГНП поддаются точному решению известными методами. Поэтому одной из актуальных задач при синтезе АСУ ТП ГНП остается расширение применения методов синтеза адаптивных регуляторов с разработкой новых алгоритмов адаптивного и координированного управления, способных компенсировать последствия влияния неопределенных факторов ТП ГНП.

Таким образом, проблема разработки методологии и теории проектирования АСУ ТП ГНП на основе алгоритмов адаптации и координации функциональных подсистем с целью повышения эффективности и качества нанесения газотермических покрытий является актуальной и своевременной.

Объектом диссертационного исследования являются методическое и алгоритмическое обеспечение АСУ ТП ГНП, а предметом диссертационного исследования - структуры, модели и алгоритмы АСУ ТП ГНП.

Цель и задачи исследования. Целью диссертационной работы является разработка методологических и теоретических основ построения автоматизированных систем управления технологическими процессами газотермического нанесения покрытий на основе алгоритмов адаптации и координации функциональных подсистем, реализуемых с помощью современных аппаратно-программных средств, а также оценка их эффективности по результатам экспериментальных исследований и математического моделирования.

Для достижения этой цели требуется решение следующих задач:

1. Разработать на основе системного анализа концепцию автоматизации технологических процессов газотермического нанесения покрытий.

2. Разработать методологию синтеза систем автоматизированного управления ТП ГНП как сложным многосвязанным и многоуровневым объектом управления.

3. Разработать математические модели ТП ГНП, позволяющие исследовать нестационарные режимы и механизмы повышения качества нанесения керамических и стеклянных покрытий при выполнении этих технологических операций.

4. Развить на основе системного подхода теоретические основы синтеза структуры и алгоритмов управления адаптивной САУ плазменной струей.

5. Разработать методы и алгоритмы оптимального адаптивного управления для САУ перемещением каретки плазмотрона.

6. Разработать алгоритмы идентификации и методы синтеза цифровых нелинейных фильтров для функциональных подсистем АСУ ТП ГНП.

7. Исследовать эффективность предложенных алгоритмов управления и внедрить разработанные методики, программные продукты и технические решения в автоматизированные системы управления ТП ГНП.

Методы исследования

Для решения поставленных задач использованы методы системного анализа, методы теории многосвязных систем оптимального и адаптивного управления, методы аналитического проектирования и разработки проблемно-ориентированного программного обеспечения, а также методы теории информационных систем. Для построения моделей и их анализа использовались методы механики сплошных сред, теории нелинейных дифференциальных уравнений в частных производных, численного интегрирования, теории устойчивости движения и математической физики. Исследование математических моделей и обработка экспериментальных данных проводились на основе оригинальных программ ЭВМ, составленных с использованием математических пакетов МАТС АО, МАРЬЕ и МАТЬАВ.

Достоверность и обоснованность результатов диссертации

Обоснованность результатов, полученных в диссертационной работе, базируется на использовании апробированных научных положений и методов исследования, корректном применении математического аппарата, согласовании новых результатов с известными теоретическими положениями.

Достоверность полученных теоретических положений и выводов работы подтверждается экспериментальными исследованиями, результатами численного моделирования, апробации и промышленного внедрения разработанных аппаратно-программных средств АСУ ТП ГНП на машиностроительных предприятиях РФ. Достоверность экспериментальных результатов обеспечивается применением сертифицированной и аттестованной измерительной аппаратуры в соответствии с действующими российскими и международными стандартами (ГОСТ 29024-91, ISO 7027).

Основные научные результаты, выносимые на защиту:

1. Концепция автоматизации ТП ГНП, основанная на усовершенствовании конструкции плазмотронов, нахождении оптимальных режимов нанесения покрытий и эффективного многоуровневого управления современными и перспективными ТП ГНП как сложными, многомерными и взаимосвязанными объектами, функционирующими в условиях неопределенности, на основе алгоритмов адаптивного и координированного управления подсистемами АСУ ТП ГНП.

2. Методология построения АСУ ТП ГНП, основанная на рассмотрении ТП ГНП как сложного, многосвязанного и многоуровневого динамического объекта и представлении структуры АСУ ТП ГНП в виде взаимосвязанной совокупности информационно-измерительной подсистемы, функционально-технических подсистем, подсистем адаптивного управления качеством, координации, принятия решений и программного управления.

3. Математические модели ТП ГНП, позволяющие моделировать нестационарные технологические режимы нанесения диэлектрических покрытий с заданными свойствами и определить механизмы повышения качества этих покрытий при выполнении перспективных технологических операций.

4. Метод синтеза алгоритмов адаптивного управления параметрами плазменной струи, основанный на декомпозиции задач управления термодинамическими процессами плазменной струи на три самостоятельные задачи: поиск оптимальных термодинамических параметров состояния плазменной струи для заданных режимов ТП ГНП, стабилизация параметров состояния струи вдоль заданной траектории и адаптивное управление термодинамическими параметрами струи при смене технологических операций.

5. Метод синтеза структуры адаптивной САУ перемещением каретки плазмотрона и алгоритмов оптимального управления, основанный на принципах полной или частичной адаптации к вектору приведенных параметрических рассогласований объекта управления, с использованием оценок, вырабатываемых на скользящих режимах идентификации.

6. Алгоритмы идентификации информационных сигналов функциональных подсистем АСУ ТП ГНП и метод цифрового спектрального анализа, основанный на определении параметров гармонических компонент, попавших в полосу пропускания высокодобротных рекурсивных цифровых фильтров.

7. Результаты экспериментальных исследований по оценке эффективности предложенной методологии построения технических решений АСУ ТП ГНП.

Научная новизна

1. Новизна предложенной концепции автоматизации ТП ГНП основана на усовершенствовании конструкции плазмотронов, нахождении оптимальных режимов нанесения покрытий и эффективного многоуровневого управления современными и перспективными ТП ГНП, функционирующими в условиях неопределенности, на основе алгоритмов адаптивного и координированного управления функциональными подсистемами АСУ ТП ГНП.

2. Новизна методологии построения АСУ ТП ГНП заключается в том, что она основана на рассмотрении ТП ГНП как сложного, многосвязанного, многоуровневого динамического объекта и представлении структуры АСУ ТП ГНП в виде взаимосвязанной совокупности информационно-измерительной подсистемы, функционально-технических подсистем; подсистем адаптивного управления качеством, координации, принятия решений и программного управления.

3. Новизна математических моделей ТП ГНП заключается в том, что они позволяют моделировать нестационарные технологические режимы нанесения диэлектрических покрытий с заданными свойствами и определить механизмы повышения качества этих покрытий при выполнении перспективных технологических операций. На этих моделях исследовано влияние режимных факторов, физических и геометрических показателей ТП ГНП на термодинамические процессы нанесения керамических и стеклянных покрытий с заданными свойствами.

4. Новизна предложенного метода синтеза адаптивной САУ плазменной струей основана на декомпозиции задачи управления процессами плазменной струи на три самостоятельные задачи: поиск оптимальных термодинамических параметров состояния плазменной струи для заданных режимов ТП ГНП, стабилизация параметров состояния струи вдоль заданной траектории и адаптивное управление термодинамическими параметрами струи при смене технологических операций. Разработана обобщенная модель управления движением плазмотрона, представленная в виде системы обыкновенных дифференциальных уравнений в физическом пространстве движения плазменной струи.

5. Новизна предложенного метода синтеза структуры адаптивной САУ перемещением каретки плазмотрона и алгоритмов оптимального управления заключается в повышении точности и быстродействия системы, за счет распределения задач адаптивного управления между интерполятором САУ, микроинтерполятором и контурными регуляторами цифрового регулятора. Алгоритм обладает свойством самокорректировки, что ослабляет влияние погрешности задания краевых условий в узлах аппроксимируемой последовательности.

6. Новизна предложенного метода цифрового спектрального анализа основана на определении параметров гармонических компонент, попавших в полосу пропускания цифрового фильтра функциональной подсистемы АСУ ТП ГНП и использовании в качестве идентификатора высокодобротного цифрового рекурсивного фильтра. Разработанные алгоритмы идентификации позволяют при минимальных аппаратных и вычислительных затратах существенно повысить быстродействие и точность информационно-измерительных и управляющих подсистем АСУ ТП ГНП.

Практическая ценность и внедрение результатов

Практическая ценность результатов, полученных в диссертационной работе, заключается в:

• разработке методологии построения АСУ ТП ГНП, обеспечивающей повышение эффективности процессов управления качеством нанесения покрытий за счет оптимального распределения функций управления в функционально-технических подсистемах; подсистемах адаптивного управления качеством, координации, принятия решений и программного управления;

• разработке математических моделей и программ для их численного решения на ЭВМ, позволяющих исследовать нестационарные технологические режимы нанесения диэлектрических покрытий с заданными свойствами и определить механизмы повышения качества нанесения этих покрытий при выполнении перспективных технологических операций ГНП;

• разработке структур, алгоритмов адаптивного управления, расчетных линеаризованных моделей и методик синтеза многосвязных САУ параметрами плазменной струи, апробированных в производственных условиях в управлении несколькими типами плазмотронов и регуляторов расхода плазмообразующих газов;

• разработанных моделях, структурах и алгоритмах оптимального адаптивного управления перемещением каретки плазмотрона, внедренных при практическом проектировании АСУ ТП ГНП на ряде машиностроительных предприятий РФ;

• разработанном алгоритмическом и программном обеспечении, автоматизирующих основные этапы предлагаемых методик синтеза подсистем АСУ ТП ГНП, которые реализованы в виде программных модулей для персональной ЭВМ;

• разработанных мобильных приборах и ИИС, обеспечивающих достаточную точность и оперативность определения параметров ТП ГНП. Новизна предложенных технических решений защищена авторскими свидетельствами.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований внедрены в виде методик, программных продуктов, ИИС и мобильных приборов в НЛП «Плазмотрон», ОАО Государственный ракетный центр «КБ им. академика В.П. Макеева», ОАО «Нефтекамский автозавод», ОАО «Уфимское моторостроительное производственное объединение», ОАО «Уфимский тепловозоремонтный завод», ОАО «Чепецкий механический завод», ООО НИЦ «Поиск».

Результаты диссертационной работы, связанные с разработкой и исследованием оптоэлектронных измерителей линейных размеров («ИЛР-3», «ИЛР-11»), неконцентричности нанесения полимерного покрытия в двух сечениях («ОИ-1», «ОИ-2») внедрены в НИИ «Технического стекла» и в Уфимском конструкторском бюро «Кабель».

Все внедренные образцы получили ведомственную или государственную метрологическую аттестацию. За внедрение ряда высокоточных ИИС и на их базе уникальных САУ получены два аттестата I степени, две бронзовые и одна серебряная медали ВДНХ СССР.

В ходе промышленной эксплуатации внедренных образцов получен фактический экономический эффект в размере 313,254 тысяч рублей в год в ценах до 1991 года и более 880 тысяч рублей в год в ценах 1998-2009 годов.

Разработанные средства защищены 14 авторскими свидетельствами, 11 из которых внедрены в промышленность с реальным экономическим эффектом 528,45 тысяч рублей в год, что подтверждается соответствующими актами внедрения.

Апробация работы

Основные научные и практические результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на Международных и Российских научных совещаниях и конференциях. Наиболее значимые из которых: Всесоюзная конференция «Современные проблемы управления», Москва, 1985; Всесоюзный симпозиум «Проблемы управления», Алма-Ата, 1986; Всесоюзная конференция «Микропроцессорные системы автоматизации технологических процессов», Новосибирск, 1987; Всесоюзный семинар по теории машин и механизмов АН СССР «Измерение перемещений в динамическом режиме», Каунас, 1987; Всесоюзная конференция «Новые электронные приборы и устройства», Москва, 1988; Всесоюзная конференция «Методы и средства измерения механических параметров в системах контроля и управления», Пенза, 1989 - 1994; VI Всесоюзное совещание «Управление многосвязными системами», Суздаль, 1990; III-V Межотраслевые научно-технические семинары «Вопросы проектирования и экспериментальных исследований регулируемых энергоустановок специального назначения», Миасс, 1994; IV Международная конференция по интеллектуальным автономным системам, Карлсруэ, Германия, 1995; VII Всероссийское совещание с участием зарубежных специалистов «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления», Москва-Гурзуф, 1995; VII Четаевская научно-техническая конференция «Аналитическая механика, устойчивость и управление движением», Казань, 1997; Международный конгресс «Нелинейный анализ и его приложения», Москва, 1998; I Международная конференция «Новые технологии управления движением технических объектов», Ставрополь, 1999; X Юбилейная международная конференция

Вычислительная механика и современные прикладные программные системы», Переславль-Залесский, 1999; Республиканская конференция «Интеллектуальное управление в сложных системах», Уфа, 1999; Научно-техническая конференция «Наукоемкие технологии машиностроения», Уфа, 2000; Международная научная конференция «Идентификация систем и задачи управления (SICPRO-2000)», Москва, 2000; III Международная конференция по компьютерным наукам и информационным технологиям (CSIT'2001), Уфа-Янгантау, 2001; Конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы», Москва, 2001-2002; XII Всероссийское совещание с участием зарубежных специалистов «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления», Москва, 2002; Конференция по теории управления, посвященная 90-летию академика Б.Н. Петрова, Москва, 2003; VI и VII Международные научно-практические конференции «Фундаментальные и прикладные проблемы приборостроения, информатики, экономики и права», Москва, 2003-2004; Всероссийская научно-техническая конференция «Электротехнологии, электропривод и электрооборудование предприятий», Уфа, 2006-2007; Всероссийская научно-техническая конференция «Машиностроительные технологии», Москва, 2008.

Связь исследований с научными программами

Исследования в данном направлении выполнялись в период с 1983 по 2007 гг. в Уфимском государственном авиационном техническом университете и Институте механики УНЦ РАН в рамках: целевой комплексной программы «Автоматизация управления технологическими процессами, производствами, машинами, станками, оборудованием с применением мини-ЭВМ и микроЭВМ»; координационного плана НИР вузов Минвуза СССР в области механики на 1985-1990 гг., «Исследование несущей способности теплозащитных и конструкционных композиционных материалов при нестационарных воздействиях»; целевой программы научно-исследовательских работ Министерства авиационной промышленности СССР в рамках тем «Гироскоп»,

Зонд 1», «Зонд 3» федеральной целевой программы «Интеграция» на 19982002 гг.», направление «Математическое моделирование энергетических систем», и связаны с выполнением ряда хоздоговорных научно-исследовательских работ с Государственным ракетным центром «КБ им. академика В.П. Макеева» (г. Миасс), НПП «Плазмотрон» (г. Уфа), НПО «Якорь» (г. Москва), п/я А-7727 (г. Москва), п/я Р-6679 (г. Сарапул), п/я Ю-9539 (г. Жуковский), ОАО «Нефтекамский автозавод», ОАО «Уфимское моторостроительное производственное объединение», ОАО «Уфимский тепловозоремонтный завод», ОАО «Чепецкий механический завод», ООО НИЦ «Поиск» (г. Уфа) и Уфимским конструкторским бюро «Кабель».

Публикации

Основные научные и практические результаты диссертации опубликованы в 61 печатных работах, в том числе 17 статьях в рецензируемых центральных журналах, входящих в перечень ВАК, 1 учебном пособии с грифом УМО, 14 авторских свидетельствах на изобретения и 3-х свидетельствах об официальной регистрации программы для ЭВМ.

Объем и структура работы

Диссертационная работа состоит из введения, семи глав, заключения, списка литературы и содержит 394 страниц основного текста, кроме того, содержит 77 рисунков и 11 таблиц. Список литературы включает 300 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Хасанов, Зимфир Махмутович

Выводы по главе 7

1. Разработана и внедрена в опытную эксплуатацию АСУ ТП ЭПН, обладающая широким набором функциональных возможностей. При этом автоматизированная система работает в замкнутом контуре, в котором воздействия на управляющие органы осуществляются самой системой. Кроме того, главное преимущество этой АСУ связано с потенциальной способностью к изменению своей конфигурации в зависимости от специфики задач ТП ЭПН. Эта особенность системы управления накладывает определенные требования на ее функциональные подсистемы управления и программно-алгоритмическое обеспечение, которые должны быть изначально ориентированы для работы на базе распределенных микроконтроллерных средств управления. Все контуры управления АСУ ТП ЭПН замкнуты, поэтому функции оператора сводятся к регулированию ТП ЭПН только при возникновении аварийных ситуаций.

2. На основе проведенных исследований установлено, что адаптивная корректировка нелинейностей выходных характеристик датчиков расхода, давления и температуры позволяет разработать высокоточные и быстродействующие регуляторы расхода массы газов. Практически эти нелинейности в зависимости от величины и типа датчиков находятся в пределах ±0,5-^2,5 % от измеряемого значения. В промышленном применении эти регуляторы расхода массы достигают точности регулирования ±0,01-^0,05 %, а стабильность измерений датчиков - 0,05 %.

3. Разработан и внедрен высокочастотный регулируемый источник питания с обратной связью по току и мощности плазмотрона, который обеспечивает уровень пульсаций тока не более ±0,54-1,0% во всем диапазоне частот. Стабилизация тока обеспечивается двухконтурной системой управления. За время не более 10 мс система управления изменяет ток в плазматроне от минимального значения до максимальной величины, а управление регулятором тока производится автоматическим поддержанием рабочей частоты выше резонансной. Высокие метрологические параметры устройств контроля источника питания удовлетворяют требуемым параметрам и характеристикам системы управления высокочастотным источником питания.

4. Разработано программное обеспечение, реализующее: алгоритмы адаптивного и программного управления; драйверы для ИИС; программы настройки ИИС на измерение и САУ на адаптивное управление; программы первичной и цифровой обработки информации ИИС (сжатие, цифровая фильтрация, тестовые методы повышения точности измерений и т.д.).

5. Разработана высокочувствительная установка, позволяющая в цеховых условиях оперативно исследовать помехоустойчивость всех электронных блоков подсистем АСУ ТП ГНП. Кроме того, эта установка может быть использована для оценки тепловых и электромагнитных помех электромеханических систем технологического оборудования ГНП.

6. Разработана методика ускоренных натурных испытаний помехоустойчивости электронных блоков АСУ ТП ГНП в цеховых условиях эксплуатации, использующая принципы физического и математического моделирования воздействия электромагнитных помех. Создана математическая модель действия помех на электронные блоки АСУ ТП ГНП при следующих допущениях: суммарную помеху на входе блоков можно представить как стационарный нормальный процесс, сбои в работе редкие и независимые, вероятность распределения количества их за время измерения подчиняется закону Пуассона. Показано, что усиление помехи на входе функционального блока в 1,5-К2 раза повышает интенсивность сбоев в сотни, тысячи раз, что соответственно позволяет сократить время экспериментальных исследований.

364

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. На основе принципов системного подхода разработана концепция автоматизации технологических процессов газотермического нанесения покрытий (ТП ГНП), основанная на усовершенствовании конструкции плазмотронов, нахождении оптимальных режимов нанесения покрытий и эффективного многоуровневого управления современными и перспективными ТП ГНП как сложными, многомерными и взаимосвязанными объектами, функционирующими в условиях неопределенности, на основе алгоритмов адаптивного и координированного управления подсистемами АСУ ТП ГНП.

2. Предложена методология построения АСУ ТП ГНП, основанная:

• на рассмотрении ТП ГНП как сложного, многосвязанного, многоуровневого динамического объекта и определении основных управляющих и возмущающих факторов, влияющих на состояние и эффективность ТП ГНП в целом.

• на представлении структуры АСУ ТП ГНП в виде многосвязанной совокупности информационно-измерительной подсистемы, функционально-технических подсистем; подсистем адаптивного управления качеством, координации, принятия решений и программного управления;

• на построении информационной схемы управления ТП ГНП как многомерным и многосвязанным объектом, которая является общесистемной основой для разработки специального математического и алгоритмического обеспечения АСУ ТП ГНП.

3. Разработаны математические модели ТП ГНП, позволяющие исследовать нестационарные режимы и механизмы повышения качества нанесения покрытий в перспективных технологических операциях ГНП, которые включают в себя:

• расчетную модель нестационарных процессов распространения тепла на многослойных диэлектрических покрытиях детали и модель расчета коэффициентов их теплопроводности, позволяющие исследовать влияние режимных факторов, физических и геометрических показателей плазмотрона и детали на поведение тепловых полей, получить решения для температурных полей при нанесении покрытий с переменной скоростью;

• модели нанесения покрытий при вынужденных колебаниях детали относительно оси вращения, позволяющие исследовать качество нанесения толщины покрытия при возможных колебаниях детали относительно оси вращения и при различных параметрах вибрационной обработки;

• расчетную модель скорости напыляемых частиц при плазменном нанесении диэлектрических покрытий, позволяющую определить время и температуру нахождения частиц в плазменной струе и на поверхности наносимого покрытия.

4. На основе предложенных алгоритмов адаптивного и оптимального управления параметрами плазменной струи поставлен и решен комплекс взаимосвязанных задач, включающих в себя:

• регулирование параметров плазменной струи;

• стабилизацию заданного уровня характеристик плазменной струи;

• оптимизацию параметров плазменной струи.

Предложены и реализованы алгоритмы управления параметрами плазменной струи, обладающие заданной точностью и быстродействием, необходимым для работы в режиме реального времени. Эти алгоритмы позволили построить структуры беспоисковых адаптивных САУ плазменной струей с настраиваемой моделью и линейной обратной связью. На основе полученных расчетных моделей для этих адаптивных САУ и оптимизационных методов разработана методика синтеза корректирующих устройств контура адаптации, обеспечивающих требуемое качество процессов настройки.

5. Предложены критерии и методы выбора проектных решений при синтезе структуры оптимальной цифровой САУ перемещением каретки плазмотрона, использующей эталонную модель во внутреннем контуре и адаптивный идентификатор состояния во внешнем контуре. Разработаны адаптивные алгоритмы, основанные на принципах полной или частичной адаптации к вектору приведенных параметрических рассогласований объекта управления, с использованием оценок, вырабатываемых на скользящих режимах идентификации. Предложен алгоритм микроинтерполяции, позволяющий получить высшие производные выходной последовательности интерполятора до третьей включительно, и, следовательно, повысить порядок астатизма адаптивной цифровой САУ.

6. Разработаны алгоритмы идентификации, позволяющие при минимальных аппаратных и вычислительных затратах повысить эффективность работы САУ перемещением каретки плазмотрона. Предложен метод цифрового спектрального анализа, основанный на определении параметров гармонических компонент, попавших в полосу пропускания цифрового фильтра, и позволяющий использовать высокодобротные цифровые фильтры при построении идентификатора адаптивной САУ.

7. На основе проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработаны и созданы программное и техническое обеспечение АСУ ТП ГНП, защищенные авторскими свидетельствами и свидетельствами об официальной регистрации программы для ЭВМ. Предложены рекомендации по совершенствованию технологических процессов нанесения диэлектрических покрытий, внедрение которых приводит к повышению производительности и уменьшению брака. Представленные в работе методики, программные продукты, технические решения и мобильные приборы внедрены в Государственном ракетном центре «КБ им. академика В.П. Макеева», НПП «Плазмотрон», ОАО «Нефтекамский автозавод», ОАО «Уфимское моторостроительное производственное объединение», ОАО «Уфимский тепловозоремонтный завод», ОАО «Чепецкий механический завод» и ООО НИЦ «Поиск».

367

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Хасанов, Зимфир Махмутович, 2009 год

1. Автоматизированные системы управления технологическими процессами: Справочник //Под ред. Тимофеева Б.Б. Киев: Техника, 1983. 351с.

2. Алексеев В. Н., Воржев Б. Г., Гырдымов Г. П. и др. Многоцелевые системы ЧПУ гибкой механообработкой. JL: Машиностроение. 1984. 224 с.

3. Алефельд Г., Херцбергер Ю. Введение в интервальные вычисления / Пер. с англ. под ред. Ю. В. Матиясевича. М.: Мир. 1987. 360 с.

4. Альберг Дж., Нильсон Э., Уолш Дж. Теория сплайнов и ее применение. М.: Мир, 1972. 316 с.

5. Андреева Е.А., Колмановский В.Б., Шайхет JI.E. Управление системами с последствием. М.: Наука, 1992. 217 с.

6. Андриевский Б. Р. Анализ систем в пространстве состояний. СПб.: ИП Маш. РАН, 1997. 206 с.

7. Андриевский Б. Р., Фрадков A.JI. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб.: Наука, 1999. 467 с.

8. Андриевский Б. Р., Фрадков А. JI. Элементы математического моделирования в программных средах MATLAB 5 и Scilab. СПб.: Наука, 2001.286 с.

9. Андрющенко В. А. Системы автоматического управления технологическим оборудованием. Л.: Машиностроение, Ленингр. отделение, 1983. 256 с.

10. Анфилатов В. С. Системный анализ в управлении: учеб. для вузов / Анфилатов В. С., Емельянов А. А., Кукушкин А. А. М.: Финансы и статистика. 2007. 368 с.

11. Арнольд В. И. Математические методы классической механики. М.: Наука, 1979. 432 с.

12. A.c. СССР № 1014462, МКИ4 Н 02 М 7/537. Способ и устройство фильтрации выходного напряжения преобразователя частоты /

13. А. А. По дьяков, С. А. Харитонов, В. В. Кожухов, 3. М. Хасанов. Опубл. 23.04.83. Бюл. № 15, (ДСП).

14. A.c. СССР № 1345077, МКИ4; G 01 L 11/00, 13/00. Измеритель разности давления / Н. И. Гиниятуллин, 3. М. Хасанов, Э. Р. Галлямов, Р. Г. Надыров. Опубл. 15.10.87. Бюл. № 38.

15. A.c. СССР № 1364705, МКИ4 Е 21 В 47/024. Индикатор для определения угла разворота фотозонда вокруг оси / Н. И. Гиниятуллин, 3. М. Хасанов, Н. В. Гурьянова, Р. Г. Надыров. Опубл. 07.01.88. Бюл. № 1.

16. A.c. СССР № 1379616, МКИ4; G 01 В 11/26. Фотоэлектрический датчик угловых перемещений / Н. И. Гиниятуллин, 3. М. Хасанов, Н. В. Гурьянова, С. П. Баландин. Опубл. 07.03.88. Бюл. № 9.

17. A.c. СССР № 1446493, МКИ4; G 01 К 11/12, 5/12. Цифровой термометр // Н. И. Гиниятуллин, 3. М. Хасанов, Е. А. Чебоксаров, Э. Р. Галлямов. Опубл. 23.12.88. Бюл. № 47.

18. A.c. СССР № 1472756, МКИ4; G 01 В 11/00. Устройство для измерения геометрических размеров горячего проката / Н. И. Гиниятуллин, З.М. Хасанов, Н.В. Гурьянова, Э. Ф. Хамитова. Опубл. 15.04.89. Бюл. № 14.

19. A.c. СССР № 1490469, МКИ4 G 01 В 11/26. Фотоэлектрический датчик угловых перемещений / Н. И. Гиниятуллин, 3. М. Хасанов, JI.P. Сафиуллин, С. В Шевченко. Опубл. 30.06. 89. Бюл. № 24.

20. A.c. СССР № 1494217, МКИ4 Н 03 М 1/30. Фотоэлектрический преобразователь перемещения в код / Н. И. Гиниятуллин, 3. М. Хасанов, Н. В. Гурьянова, Р. К. Сабиров. Опубл. 15.07.89. Бюл. № 26.

21. A.c. СССР № 1497452, МКИ4 G 01 В 11/08, G 01 В 9/02 Бесконтактный датчик геометрических размеров стекловолокна / Н. И. Гиниятуллин, 3. М. Хасанов, Р. И. Юсупова, А. А. Коршунов. Опубл. 30.07.89. Бюл. № 28.

22. A.c. СССР № 1504522, МКИ4 G 01 L 7/08, 11/00 Волоконно-оптический датчик давления / Н. И. Гиниятуллин, 3. М. Хасанов, Р. JI. Галимова. Г. Ю. Режаметова. Опубл. 30.08.89. Бюл. № 32.

23. A.c. СССР № 1598705, МКИ4 F 02 С 9/28. Оптический вентиль // 3. М. Хасанов, Н. И. Гиниятуллин, И. М. Габбасов, С. П. Баландин. Опубл. 23.10.88. Бюл. №39.

24. A.c. СССР № 1659744, МКИ5 G 01 К 5/18, 11/12 Цифровой термометр / 3. М. Хасанов, Н. И. Гиниятуллин, Е. А.Чебоксаров, Р. Р. Мухаметов. Опубл. 30. 06. 91. Бюл. №.24.

25. A.c. СССР № 1755602, МКИ5 G 05 D 21/12. Оптоэлектронный датчик положения светящегося объекта /3. М. Хасанов, Р. Г. Надыров, С.П. Баландин, Н. В. Хасанова. Опубл. 15. 08. 92. Бюл. №.30, (ДСП).

26. Афанасьев В. Н., Колмановский В. Б., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем автоматического управления. М.: Высшая школа, 1998. 574 с.

27. Афонин В. Л., Крайнов А. Ф. и др. Обрабатывающее оборудование нового поколения: Концепция проектирования. М.: Машиностроение. 2004. 256 с.

28. Ашманов С.А., Тихонов A.B. Теория оптимизации в задачах и упражнениях. М.: Наука, 1991. 446 с.

29. Бабкин В. А., Щедринов А. В. Повышение качества идентификации адаптивной системы управления // Автоматизация и современные технологии. 2006. № 9. С. 42 46.

30. Бавалов Н.С., Кобельков Г.М. Численные методы. М.: Наука, 1987. 599 с.

31. Барвинок В. А. Управление напряженным состоянием и свойства плазменных покрытий. М.: Машиностроение. 1990. 383 с.

32. Башарин А. В., Колесников А. А. Синтез систем подчиненного регулирования электроприводов, оптимальных по переменным критериям качества // Изв. вузов. Электромеханика, 1984. №2.С. 57 65.

33. Башарин А. В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ: Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 511 с.

34. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического управления. СПб: Изд-во «Профессия», 2007. 752 с.

35. Блейз Е.С., Зимин A.B., Иванов Е.С. и др. Теория и проектирование следящих приводов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. 904 с.

36. Богданович В. И. Влияние скорости перемещения плазмотрона на распределение температур при плазменном напылении // Известия вузов. Машиностроение. 1984. № 6. С. 144 147.

37. Бондарко В. А. Адаптивные субоптимальные системы с переменной размерностью вектора подстраиваемых параметров // Автоматика и телемеханика. 2006. № 11. С. 38 59.

38. Борисов Ю.С. и др. Газотермические покрытия из порошковых материалов: Справочник. Киев: Наукова Думка, 1987.

39. Борцов Ю. А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. 215 с.

40. Борцов Ю. А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. 268 с.

41. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана-Бьюси / М.: Наука, 1982. 200 с.

42. Брюханов В.Н., Косов М.Г., Протопопов С.П. Теория автоматического управления. / Под ред. Ю.М. Соломенцева. М.\ Высш. школа, 2000. 268 с.

43. Буков В. Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом М.: Наука, 1988. 186 с.

44. Васильев К.К. Теория автоматического управления (следящие системы). Ульяновск: УлГТУ, 1999. 98 с.

45. Венгеров А. А., Шаренский В. А. Прикладные вопросы оптимальной линейной фильтрации. М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

46. Вишняков А.Н. Цыпкин Я.З. Синтез модальных дискретных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1993. № 7. С. 86 94.

47. Воротников В.И. Задачи и методы исследований устойчивости и стабилизации движения по отношению к части переменных: направления исследования, результаты, особенности // Автоматика и телемеханика. 1993. №3. С. 3-62.

48. Гайцгори В.Г. Управление системами с быстрыми и медленными движениями. М.: Наука, 1991. 223 с.

49. Гаврилова, Т. А., Хорошевский, В. Ф. Базы знаний интеллектуальных систем. СПб.: Питер, 2001. 384 с.

50. Гаскаров, Д. В. Интеллектуальные информационные системы: учеб. для вузов. -М.: Высшая школа, 2003. 431 с.

51. Галикеев С. Н., Кондратьев Д. В., Хасанов 3. М. Математическое моделирование частотного преобразования в цифровых фильтрах контрольно-управляющих устройств / ЭВТ в моделировании: Сб. науч. тр.: 2 Всеросс. науч.-теорет. конф. Бирск. 2001. 4.1. С.18 21.

52. Гиг Дж. Ван. Прикладная общая теория систем. М.: Мир, 1981. Кн.1. 341 е., Кн. 2. 730 с.

53. Гиниятуллин Н. И., Хасанов 3. М., Рабчук А. В. Расчет точности изготовления волоконных дискретизирующих пучков // Оптико-механическая промышленность. Оптический журнал, 1987. № 10. С.38 -40.

54. Гиниятуллин Н. И., Хасанов 3. М. Светоэнергетический расчет и согласование параметров оптических цепей волоконно-оптическихпреобразователей // Деп. в ВИНИТИ, № 3767-В87, 1987. Уфа: Уфимск. авиац. инст-т, 1987. 9 с.

55. Гиниятуллин Н. И., Хасанов 3. М. Волоконно-оптические устройства контроля малых перемещений / Новые электронные приборы и устройства: Тр. Всесоюзной конф. М.: МИЭМ, 1988. С.66 70.

56. Гиниятуллин Н. И., Хасанов 3. М. Разработка и исследование устройств для измерения геометрических параметров объектов / Отчет по научно-исследовательской работе. Инв. №02900007748, Москва, 1990. 54 с.

57. Гилл Ф., Мюррей У. Практическая оптимизация. М.: Мир. 1985. 324 с.

58. Голичев И. И., Кондратьев Д. В., Хасанов 3. М. Особенности построения системы управления и моделирования температурных процессов в технологии изготовления кварцевых заготовок световодов // Автоматизация и современные технологии, 2000. № 3. С. 13-19.

59. Горбатков С. А., Хасанов 3. М. Принципы построения системы управления технологическим процессом производства кварцевых заготовок световодов / Управление в сложных системах: Межвуз. науч. сб. Уфа: Изд. Уфимск. гос. авиац. техн. ун-та, 1996. С.88-95.

60. Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгаро М.Э. Проектирование систем управления. М.: БИНОМ Лаборатория знаний, 2004. 911 с.

61. Гусев Ю. М., Ефанов В. Н., Крымский В.Г. и др. Анализ и синтез линейных интервальных динамических, систем (состояние и проблемы) // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1991. №1. С. 3 24; №2. С. 3 - 30.

62. Дезоер, Ч., Видьясагар, М. Системы с обратной связью. М.: Наука, Главная ред. физ.- мат. литературы, 1983. 280 с.

63. Деревицкий Д. П., Фрадков А. JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. 216 с.

64. Дмитриев А. К., Мальцев П. А. Основы теории построения и контроля сложных систем. JL: Энергоатомиздат, 1988. 192 с.

65. Дорф Р.К., Бишоп Р. К. Современные системы управления. М.: Лаборатория базовых знаний, 2004. 831 с.

66. Дульнев Г. Н., Парфенов В. Г., Сигалов А. В. Методы расчета теплового режима приборов. М.: Радио и связь. 1990. 312 с.

67. Дьяконов В. П., Круглов В. В. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2001. 480 с.

68. Емельянов В. В. Многоагентная модель децентрализованного управления производственными ресурсами // Информационные технологии и вычислительные системы. 1998. № 1. С. 69-77.

69. Ерофеев A.A. Теория автоматического управления. М.: Политехника. 2002.

70. Жданов А. А. Автономный искусственный интеллект. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2009. 359 с.

71. Загоруйко Н. Г. Прикладные методы анализа данных и знаний. Новосибирск: Изд-во Института математики СО РАН, 1999. 270 с.

72. Заде Л., Дезоер Ч. Теория линейных систем. Метод пространства состояний. М.: Наука, 1970. 704 с.

73. Захаров В. Н. Интеллектуальные системы управления // Изв.РАН: Теория и системы управления, 1997. №3. С.138 145.

74. Земляков С. Д., Рутковский В. Ю. Функциональная управляемость и настраиваемость систем координатно-параметрического управления // Автоматика и телемеханика. 1986. № 2. С. 21 30.

75. Земляков С. Д., Рутковский В. Ю. О некоторых результатах развития теории и практического применения беспоисковых адаптивных систем // Автоматика и телемеханика. 2001. №5. С.113 131.

76. Игнатьев И. П. Исследование структур и разработка микропроцессорной системы прямого цифрового управления электроприводом. Дисс. канд. техн. наук. Л.: ЛЭТМ, 1985. 234 с.

77. Интеллектуальные системы автоматического управления /под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2001. 576 с.

78. Ильясов Б. Г., Кабальнов Ю. С., Мунасыпов Р. А., Рутковский В. Ю. Оптимизация корректирующих устройств в контурах самонастройки адаптивных систем с моделью на основе их линеаризованных эквивалентов // Автоматика и телемеханика, 1989. №7. С. 97 109.

79. Интеллектуальные системы автоматического управления / Под ред. И. М. Макарова, В. М. Лохина. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2001. 576 с.

80. Кабальнов Ю. С., Мунасыпов Р. А., Распопов Е. В. Синтез самонастраивающихся систем с эталонной моделью // Учебное пособие. Уфа: Изд. УАИ, 1991. 101 с.

81. Казаченко, В. Ф. Микроконтроллеры: руководство по применению 16-разрядных микроконтроллеров Intel MCS-196/296 во встроенных системах управления. М.: ЭКОМ, 1997. 688 с.

82. Казмиренко В.Ф., Лесков А.Г., Введенский В.А. Системы следящих приводов. М.: Энергоатомиздат, 1993. 304 с.

83. Калабеков Б.А. Цифровые устройства и микропроцессорные системы. М.: Горячая линия Телеком, 2002. 336 с.

84. Карнаухов Н.Ф. Электромеханические и мехатронные системы. Ростов н/Д: Феникс, 2006. 320 с.

85. Карпов Ю.Г. Теория автоматов: учебник для вузов. СПб.: 2003. 208 с.

86. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления / Пер. с англ. М.: Мир, 1986. 650 с.

87. Ким Д.П. Теория автоматического управления: Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы. М.: Физматлит, 2007. Т.2. 433 с.

88. Клюев А. С., Колесников А. А. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М.: Энергоиздат, 1982. 240 с.

89. Кожухов В. В., Хасанов 3. М., Проектирование выходного фильтра инвертора напряжении с ШИМ / Силовые вентильные преобразователи: Межвуз. сб. науч. тр. Новосибирск: НЭТИ, 1984. С. 23 29.

90. Кожухов В. В., Хасанов 3. М. Активный фильтр в системе источника электропитания переменного тока / Тиристорные преобразователи: Межвуз. сб. науч. тр. Новосибирск: НЭТИ, 1985. С. 86 89.

91. Козлов В. Н., Купринов В.Е., Заборовский B.C. Вычислительные методы синтеза систем автоматического управления. Л.: Изд-во ЛГУ, 1989. 223 с.

92. Козлов Ю. М. Адаптация и обучение в робототехнике. М.: Наука, 1990.

93. Колесников А. А. Последовательная оптимизация нелинейных агрегированных систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1987. 160 с.

94. Колесников A.A., Гельфгат А.Г. Проектирование многокритериальных систем управления промышленными объектами. М.: Энергоатомиздат, 1993. 303 с.

95. Колосов Г. Е. Синтез оптимальных автоматических систем при случайных возмущениях. М.: Наука, 1984. 256 с.

96. Кондаков А. И. САПР технологических процессов. М.: Академия, 2008. 272 с.

97. Кондратьев Д. В., Хасанов 3. М. Математическая модель алгоритма цифрового регулятора линейного перемещения горелки / Ученые записки: Сб. научных статей. Уфа: Изд. БГПУ, 2001. Вып.З. С.78 84.

98. Коу Б. Теория и проектирование цифровых систем управления / Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. 448 с.

99. Юб.Красовский А. А., Шендрик В. С. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977. 272 с.

100. Кудинов В.В., Бобров Г.В. Нанесение покрытий напылением / Теория, технология и оборудование. М.: Металлургия, 1992.

101. Кудинов В. А., Карташов Э. М. Техническая термодинамика: Уч. пособие для вузов. М.: Высшая школа, 2001. 261 с.

102. Кудинов В. А., Карташов Э. М., Калашников В.В. Аналитические решения задач тепломассопереноса и термоупругости для многослойных конструкций. М.: Высшая школа, 2005. 429 с.

103. Ю.Куликов Г. Г. Управление в сложных системах. Уфа: УГАТУ, 2002. 331 с.

104. Кунцевич. В. М. О точности построения аппроксимирующих моделей при ограни, ченных помехах измерений // Автоматика и телемеханика. 2005. № 5. С. 125 -133.

105. Кунцевич В. М. Синтез оптимальных и адаптивных систем управления: , Игровой подход. Киев: Наукова думка, 1985. 248 с.

106. Кунцевич В. М., Лычак М. М. Синтез оптимальных адаптивных системi управления: Игровой подход. Киев: Наук, думка, 1985. 247 с.

107. Куропаткин П. В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980. 287 с.

108. Кутепов В. П. Интеллектуальное управление процессами и загруженностью в вычислительных системах // Известия РАН. Теория и системы управления. 2007. № 5. С. 58 73.

109. Лебединский Б. П. Неравномерность движения автоматизированных приводов металлорежущих станков. Дисс. канд. техн. наук. М.: 1983. 221 с.

110. Летов А. М. Математическая теория процессов управления. М.: Наука, 1981.255 с.

111. Лотош М.М., Шустер А.Л. Основы теории автоматического управления: Математические методы. М.: Наука, 1992. 288 с.

112. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. М.: Меркурий-Пресс, 2000. 386 с.

113. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления / Под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. 744 с.

114. Методы классической и современной теории автоматического управления: учебник в 5 т. Методы современной теории автоматического управления /под ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. Т.5. 784 с.

115. Минаев, Ю. Н. и др. Методы и алгоритмы идентификации и прогнозирования в условиях неопределенности / Ю.Н. Минаев, О.Ю. Филимонова, Лиес Бенамеур. М.: Горячая линия Телеком, 2003. 205 с.

116. Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. А. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука. 2000.549 с.

117. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления. / Под ред. Б. Н. Петрова. М.: Машиностроение. 1978. 240 с.

118. Молчанов А. А. Моделирование и проектирование сложных систем. Киев: Вища школа. 1988. 359 с.

119. Мороз Ю. Н., Табачников Э. Б. Исследование токарного станка с лазерной системой обратной связи.// Станки и инструмент, 1988. №4. С. 9 13.

120. Мороз А. И. Курс теории систем. М.: Высшая школа, 1987. 304 с.

121. Мышляев Ю. И. Об одном подходе к синтезу систем с переменной структурой в условиях параметрической неопределенности / Тр. МГТУ им. Н. Э. Баумана. 1999. № 575. С. 68 73.

122. Небылов A.B. Гарантирование точности управления. М.: Наука. 1998. 304 с

123. Нелинейная динамика и управление: сб. статей /Под ред. C.B. Емельянова, С.К. Коровина. М.: Физматлит, Вып. 1, 2001. 448 с.

124. Нелинейная динамика и управление: сб. статей /Под ред. C.B. Емельянова, С.К. Коровина. М.: Физматлит, Вып. 3, 2003. 336 с.

125. Никифоров В. О. Адаптивное и робастное управление с компенсацией возмущений. СПб.: Наука, 2003. 282 с.

126. Ню JL, Тарасов В. А., Пузряков А. Ф. Модель формирования остаточных напряжений в системе деталь покрытие в процессах плазменного напыления // Технология машиностроения. 2004. № 6. С. 37-41.

127. Острем К. Адаптивное управление с обратной связью // ТИИЭР, пер. с англ. 1987. Т.75. №2. С. 4 41.

128. Панасенко JT.H. Тепловые потоки в канале плазмотрона // Инженерно-физический журнал. 1997. Т.70. №4. С. 580 583.

129. Пантелеев A.B., Бартаковский A.C. Теория управления в примерах и задачах. М.: Высш. шк., 2003. 583 с.

130. Петров Б. Н., Уланов Г. М., Гольденблат И. И., Ульянова C.B. Теория моделей в процессах управления М.: Наука, 1978. 312 с.

131. Петров Б. Н., Рутковский В. Ю. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980. 253 с.

132. Петров Б. Н., Соколов Н. И., Липатов А. В. и др. Системы автоматического управления объектами с переменными параметрами: Инженерные методы анализа и синтеза. М.: Машиностроение, 1986. 256 с.

133. Петров Н. Б. Современные проблемы термодинамики / Пер.с болг. В.А.Загребнова. М.: Мир, 1986. 285с.

134. Писаревский А. Н., Чернявский А. Ф., Афанасьев Г. К. и др. Системы технического зрения. JL: Машиностроение, 1988. 424 с.

135. Поденок JI.H., Шараховский Л.И., Шиманович В.Д., Ясько О.И. О влиянии свойств плазмы на дестабилизацию дуговых разрядов // Инженерно-физический журнал. 1997. Т.70. №1. С. 93 98.

136. Понтрягин Л. С. Избранные научные труды: учебник для вузов в 3 т. М.: Наука, 1988.

137. Поздеев Д. А. Разработка быстродействующих электроприводов станков с пониженной чувствительностью к вариациям параметров упругого исполнительного механизма: Дисс. канд. техн. наук. М.: МЭИ, 1986. 226 с.

138. Поляк Б. Т., Цыпкин Я. 3. Оптимальные псевдоградиентные алгоритмы адаптации // Автоматика и телемеханика, 1980. № 8. С. 74 84.

139. Пузряков А. Ф. Теоретические основы технологии плазменного напыления: Учебное пособие по курсу «Технология конструкций из металлокомпозитов». М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2008. 360 с.

140. Пузряков А. Ф. Теплофизическая модель и расчет остаточных напряжений в газотермических покрытиях // Технология машиностроения. 2006. № 2. С. 39-44.

141. Пупков К.А., Егупов Н.Д. и др. Методы классической и современной теории автоматического управления: учебник для вузов в 5 т. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. 656 с.

142. Пупков К.А., Егупов Н.Д. Матричные методы расчета и проектирования сложных систем автоматического управления для инженеров. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2007. 661 с.

143. Пупков К.А., Фалдин Н.В., Егупов Н.Д. Методы синтеза оптимальных систем автоматического управления. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000.512 с.

144. Путов В. В. Развитие беспоисковых адаптивных методов и их приложения к задачам управления сложными механическими системами // Авиакосмическое приборостроение. 2003. № 6. С. 31 -41.

145. Пухов Г. Е. Приближенные методы математического моделирования, основанные на применении дифференциальных Т-преобразований Киев: Наук, думка. 1988. 316 с.

146. Разумов О. С. Системные знания: Концепция, методология, практика // Разумов О. С., Благодатских В. А. М.: Финансы и статистика. 2007. 400 с.

147. Рей У. Методы управления технологическими процессами. М.: Мир, 1983. 638 с.

148. Розенвассер Е. Н. Линейная теория цифрового управления в непрерывном времени. М.: Физматлит, 1994. 464 с.

149. Сасонкин В. Л., Михайлов О. П., Павлов Ю. А. и др. Программное управление станками. /М.: Машиностроение, 1981. 398 с.

150. Свид. об офиц. per. программы для ЭВМ №2008612703. Подсистема автоматизации анализа и синтеза адаптивной информационно-управляющей системы с переменной структурой / 3. М. Хасанов, О. 3. Хасанов. М.: 2008.

151. Свид. об офиц. per. программы для ЭВМ №2008612704. Комплекс программ для моделирования структур и оценки погрешностей квантования самонастраивающихся рекурсивных цифровых фильтров / 3. М. Хасанов, Р. Р. Ахметзянов. М.: 2008.

152. Свид. об офиц. per. программы для ЭВМ №2008612705. Диалоговая подсистема для автоматизированного синтеза и оптимизации параметров адаптивной информационно-управляющей системы по быстродействию / 3. М. Хасанов, О. 3. Хасанов. М.: 2008.

153. Сейдж Э. П., Уайт Ч. С. Оптимальное управление системами. М.: Радио и связь, 1982. 392 с.

154. Семенов В. В., Пантелеев А. В., Реденко Е. А. Методы описания, анализа и синтеза нелинейных систем управления: М.: Изд-во МАИ, 1993. 312 с.

155. Сильвестров А. И., Чинаев П. И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. М.: Энергоатомиздат, 1987. 200 с.

156. Сингх М., Титли А. Системы: декомпозиция, оптимизация и управление. М.: Машиностроение, 1986. 475 с.

157. Смирнов Н. И., Сабанин В. Р., Репин А. И. Оптимизация настроечных параметров автоматических систем регулирования с дифференциатором // Теплоэнергетика, 2004. № 10. С. 10 16.

158. Соболев О. С. Проблемы, этапы и направления в развитии автоматизации производства // Промышленные АСУ и контроллеры, 2006. № 11. С. 7 11.

159. Советов Б. Я., Яковлев С. А. Моделирование систем: Учебник для вузов. М.: Высшая школа, 2001. 343с.

160. Соколов Н. И., Рутковский В. Ю., Судзиловский Н. Б. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1988. 208 с.

161. Солодовников В. В., Тумаркин В. Н. Теория сложности и проектирование систем управления. М.: Наука. 1990. 168 с.

162. Справочник по теории автоматического управления // Под ред. А. А. Красовского. М.: Наука. 1987. 712 с.

163. Срагавич В. Г. Адаптивное управление. М.: Наука, 1981. 381 с.

164. Теория автоматического управления / Под ред. A.A. Воронова. М.: Высшая школа, 1986. 4.1. 367 е.; 4.2. 504 с.

165. Теряев Е. Д., Шамриков Б. М. Цифровые системы и поэтапное адаптивное управление. М.: Наука. 1999. 330 с.

166. Тимофеев А. В. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980. 88 с.

167. Тимофеев А. В., Юсупов Р. М. Интеллектуализация систем автоматического управления // Изв. РАН. Техническая кибернетика. 1994. № 5. С.211 224.

168. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. М.: Машиностроение, 1998. 332 с.

169. Тихонов А.Н., Кальнер В.Д., Гласко В.Б. Математическое моделирование технологических процессов и метод обратных задач в машиностроении. М.: Машиностроение, 1990. 264 с.

170. Толмачев В. А., Никитина М. В. Адаптивная система управления многомодульного источника тока с индуктивным сглаживающим фильтром // Известия вузов. Приборостроение. 2004. Т. 47. С. 48 54.

171. Топчеев Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1989. 752 с.

172. Трахтенгерц, Э. А. Компьютерная поддержка принятия решений: научно-практич. издание. (Серия "Информатизация России на пороге XXI века"). М.: СИНТЕГ, 1998. 376 с.

173. Тугенгольд А.К., Богуславский И.В., Лукьянов Е.А. и др. Введение в мехатронику. Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2004. 249 с.

174. Тушинский Л.И., Плохов A.B. Исследование структуры и физико-механических свойств покрытий. Новосибирск: Наука, 1986.

175. Усков A.A., Кузьмин A.B. Интеллектуальные технологии управления. Искусственные нейронные сети и нечеткая логика. М.: Горячая линия-Телеком, 2004. 143 с.

176. Федоров В. П. Разработка и исследования быстродействующих систем управления скоростью в электроприводах с упругими механическими связями: Дисс. канд. техн. наук. МЭИ, 1982. 202 с.

177. Филлипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001. 616 с.

178. Филонов И.П., Анципорович П.П., Акулич В.К. Теория механизмов, машин и манипуляторов. Мн.: Дизайн ПРО, 1998. 656 с.

179. Фомин В. Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. 447 с.

180. Фрадков А. Л. Адаптивное управление в сложных системах / Беспоисковые методы. М.: Наука. 1990. 292 с.

181. Хасанов 3. M. Первичные преобразователи информации для системы управления технологическим процессом производства оптических волокон Дисс. канд. техн. наук. УАИ, 1991. 234 с

182. Хасанов 3. М. Исследование выходных оптических сигналов сканирующих волоконно-оптических преобразователей / Новые электронные приборы и устройства: Тр. Всесоюз. конф. М.: Изд. МИЭМ. 1988. С.70 74.

183. Хасанов 3. М. Распределенная оптоэлектронная система для обработки изображений / Микропроцессорные системы автоматизации техпроцессов: Тр. науч.-техн. конф. Новосибирск, 1992. С.217 221.

184. Хасанов 3. М. Математическое моделирование теплообмена в производстве кварцевых заготовок световодов методом MVCD / Кристаллизация и компьютерные модели: Тр. V Междунар. науч.-техн. конф. Ижевск: Изд-во Удмуртского гос. ун-та, 1994. С.61 69.

185. Хасанов 3. М. Краевая задача теплопроводности в многослойной среде заготовки кварцевых световодов / Первая Российская национальная конф. по теплообмену. М: Изд-во МЭИ, 1994. Т. 10. Часть 1. С.59 63.

186. Хасанов 3. М. Аналитическая оценка ослабления теплового излучения в оптической системе при различных апертурных углах фотоприемника. / Теплофизика высоких температур. М: Наука, 1995. Т.34. № 6. С.764 766.

187. Хасанов 3. М. Вероятностно-статистические методы оценки характеристики оптоэлектронных измерителей геометрических размеров / Информационно-измерительная техника: Межвуз. науч. сб. Новосибирск: Изд. Новосибр. гос. техн. ун-та. 1996. С.101 109.

188. Хасанов 3. М. Теория исследования оптоэлектронных первичных преобразователей с фотоприемной матрицей и волоконно-оптическим фильтр трансформатором / Деп. в ВИНИТИ, № 1303-В99, 1999. Уфа: Институт механики УНЦ РАН. 1999. 24 с.

189. Хасанов 3. М. Применение адаптивных цифровых моделей при разработке АСУ ТП плазмохимического осаждения / Сб. тр. XXX Уральского семинара по неоднородным конструкциям. Миасс, 2000. С.263 269.

190. Хасанов 3. М., Макулов И.А. Адаптивный цифровой регулятор на основе самонастраивающейся системы с моделью / Сб. трудов XXX Уральского семинара по неоднородным конструкциям. Миасс. 2000. С.269 276.

191. Хасанов 3. М. Моделирование адаптивной системы управления электродвигателем постоянного тока независимого возбуждения / Электротехнические комплексы и системы: Межвуз. науч. сб. Уфа: Изд. Уфимск. гос. авиац. техн. ун-та. 2001. С.171 175.

192. Хасанов 3. М. Математическая модель алгоритма цифрового регулятора расхода газов в технологических процессах газоплазменного напыления / Технологические проблемы развития машиностроения в Башкортостане: Сб. науч. тр. Уфа: Гилем. 2001. С. 105 116.

193. Хасанов 3. М. Быстродействующий алгоритм адаптивного управления электроприводами в технологии производства кварцевой трубы // Радиоэлектроника, информатика, управление. 2001. №2. С. 147 153.

194. Хасанов 3. М., Ахметзянов P.P., Галикеев С. Н. Анализ запаздывания в цифровых системах управления электроприводами / Электротехнические комплексы и системы: Межвуз. науч. сб. Уфа: Изд. Уфимск. гос. авиац. техн. ун-та, 2001. С. 137 141.

195. Хасанов 3. М. Газодинамические процессы в технологии плазменного нанесения покрытий из сплавов металла / Проблемы и перспективы развития агропромышленного комплекса регионов России: Материалы междунар. науч.-практ. конф. Уфа: 2002. 4.2. С. 279 284.

196. Хасанов 3. М. Адаптивный алгоритм для системы управления технологическими процессами / Электрификация сельского хозяйства: Межвуз. науч. сб. Уфа: Изд. Башкирск. гос. аграр. ун-та, 2002. С.80 85.

197. Хасанов 3. М., Швейкин Е. В. Проектирование адаптивных цифровых регуляторов для автоматизации технологических процессов / Электрификация сельского хозяйства: Межвуз. науч. сб. Уфа: Изд. Башкирск. гос. аграр. ун-та, 2002. С.85 90.

198. Хасанов 3. М. Расчет управляющих параметров для цифровой системы подчиненного регулирования электроприводом постоянного независимого возбуждения / Матер. ХЫ1 науч.-техн. конф. Челябинск: ЧГАУ, 2003. Ч.З. С. 162- 167.

199. Хасанов 3. М. Контроль технологических параметров в процессах газоплазменного электродугового напыления / Пути повышения эффективности АПК России. Уфа: БГАУ, 2003. 4.1. С.276 279.

200. Хасанов 3. М., Макулов И.А. Системы управления и регулирования автоматизированного электропривода. Уфа: БГАУ, 2004. 179 с.

201. Хасанов 3. М., Хасанов О. 3. Об эффективности использования функций связи между контрольно-управляющими устройствами в системах адаптивного управления электроприводами // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 6. С.32 39.

202. Хасанов 3. М. Технологическое оборудование для нанесения износостойких покрытий методом плазменного электродугового напыления // Технология машиностроения. 2005. № 12. С.31 38.

203. Хасанов 3. М. Оценка погрешностей цифрового фильтра в контрольно-управляющих устройствах с многоэлементными фотоприемниками // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. № 4. С.37 — 45.

204. Хасанов 3. М. Автоматизированное технологическое оборудование для электродугового плазменного напыления // Сварочное производство. 2006. № 5. С.44 50.

205. Хасанов 3. М., Ахметзянов Р. Р. Разработка интеллектуальных контрольно-управляющих устройств для изготовления заготовок световодов // Технология машиностроения. 2006. № 5. С.61 70.

206. Хасанов 3. М., Хасанов О. 3. Математическое моделирование и синтез адаптивных подсистем АСУ ТП производства заготовки оптического волокна // Автоматизация и современные технологии. 2006. № 5. С. 35 45.

207. Хасанов 3. М. Проблемы автоматизации технологического оборудования газоплазменного напыления // Автоматизация и современные технологии. 2006. №6. С. 3-10.

208. Хасанов 3. М. Коррекция структур нелинейных следящих подсистем автоматического управления в АСУ ТП производства заготовки световодов // Мехатроника, автоматизация, управление. 2006. № 6. С.40 50.

209. Хасанов 3. М. Погрешности измерения оптоэлектронных контрольно-управляющих устройств // Контроль. Диагностика. 2006. № 7. С.59 75.

210. Хасанов 3. М., Хасанов О. 3. Оптоэлектронное устройство для контроля диаметра и концентричности полимерного покрытия оптического волокна в процессе его нанесения // Контроль. Диагностика.2006. № 6. С.45 55.

211. Хасанов 3. М. Методика моделирования адаптивной системы управления автоматизированным электроприводом методом эквивалентных структурных преобразований // Технология машиностроения. 2007. № 8. С.58 67.

212. Хасанов 3. M., Ахметзянов Р. Р. О некоторых проблемах расчета и промышленного изготовления упругих чувствительных элементов волоконно-оптических датчиков давления // Технология машиностроения. 2007. № 10. С.46 54.

213. Хасанов 3. M Оптоэлектронные устройства контроля геометрических размеров заготовки световодов и методика оценки собственных колебаний заготовки в технологических процессах изготовления // Контроль. Диагностика. 2007. № 10. С. 53 62.

214. Хасанов 3. М., Хасанов О.З. Динамические погрешности в оптоэлектронных измерителях геометрических размеров // Контроль. Диагностика. 2007. № 12. С. 62 72.

215. Хасанов 3. М., Хасанов О.З. Самонастраивающаяся информационно-управляющая система с моделью для динамического управления электроприводами в высокотемпературных технологических процессах // Автоматизация и современные технологии. 2008. № 12. С. 23-32.

216. Хасуй А. Наплавка и напыление. М.: Машиностроение, 1985. 288 с.

217. Ходько С. Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами. JI.: Машиностроение, 1987. 232 с.

218. Цыпкин Я. 3. Оптимальные алгоритмы оценивания параметров в задачах идентификации // Автоматика и телемеханика, 1982. № 12. С. 9 23.

219. Цыпкин Я. 3. Кельманс Г. К. Дискретные адаптивные системы управления // Итоги науки и техники. М.: ВИНИТИ, 1984. Т. 17. С. 3 64.

220. Цыпкин Я. 3. Информационная теория идентификации. М.: Наука, Физматлит, 1995. 336 с.

221. Цыкунов А. М. Адаптивное управление линейным динамическим объектом по выходу с векторным управляющим воздействием // Промышленные АСУ и контроллеры. 2006. № 3. С. 29 33.

222. Цыкунов А. М. Об одном методе синтеза адаптивных систем управления для объектов с запаздыванием / Адаптация и обучение в системах управления и принятия решений. Новосибирск: Наука, 1982. С. 71 77.

223. Чмут В. И. Разработка и исследование системы прямого цифрового управления электроприводом на микропроцессорных комплектах: Дисс. канд.техн. наук. Л.: ЛЭТИ, 1986. 220 с.

224. Чудаков А. Д. Системы управления гибкими комплексами механообработки. М.: Машиностроение, 1990. 240 с.

225. Шагурин, И. И. Микропроцессоры и микроконтроллеры фирмы Motorola: справ, пособие. М.: Радио и связь, 1998. 560 с.

226. Шаймарданов Ф. А., Хасанов 3. М. Анализ и синтез измерительных цепей волоконно-оптического датчика с линеаризованной выходной характеристикой / Измерительные преобразователи и информационные технологии: Межвуз. науч. сб. Уфа: Гилем, 1996. С.194 205.

227. Шишмарев В.Ю. Основы автоматического управления. М.: Академия, 2008. 352 с.

228. Щедринов А. В., Феденко С. В. Адаптивная система управления с идентификатором и неявной эталонной моделью // Автоматизация и современные технологии. 2006. № 3. С. 8- 11.

229. Шульце К.-П., Реберг К.-Ю. Инженерный анализ адаптивных систем. М.: Мир, 1992. 280 с.

230. Эшби, У. Р. Введение в кибернетику /пер. с англ., 2-е изд. М.: Ком. Книга, 2005. 432 с.

231. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. СПб.: БХВ-Петербург, 2007. 540 с.

232. Юревич Е.И. Основы робототехники. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 416 с.

233. Ядыкин И. Б. Адаптивное управление с неявной эталонной моделью на основе метода наименьших квадратов // Изв. вузов. Приборостроение. 1988. №2. С. 57 65.

234. Яковлев В. А. Цифровой электропривод подач станков с программным управлением: Дисс. канд. техн. наук. Л.: ЛЭТИ, 1984. 257 с.

235. Astom K. J. Theory and applications of adaptive control // Preprints of 8-th Triennal World Congress of IF AC, Japan, 1981. Plenary sessions P. 28 39.

236. Bakken J.A., Liping Gu, Larsen H.L. and Sevastyanenko V.G. Numerical modeling of electric arc. // Journal of Engineering Physics and Thermophysics, 1997. Vol. 70. P.532 545.

237. Bar-Капа I. Parallel feed forward and simplified adaptive control // Int. Journ. of Adapt. Contr. and Sign. Processing. 1987. Vol. 1. P. 95 109.

238. Boehm H. Adaptive control to a dry etch process by microcomputer // Automatica 1982. vol. 18, № 6, p. 665 673.

239. Bondarko V.A., Yakubovich V.A. The Method of recursive aim inequalities in adaptive control theory //Int. J. Adaptive Control and Signal Processing. 1992. Vol. 6(3). P. 141 160.

240. Bialas S. A necessary and sufficient condition for stability of interval matrices // Intern. J. Contr. 1983. Vol. 37. №4, P. 712-722.

241. Byrnes C.I., Isidori A., Willems J.C. Passivity, feedback equivalence, and the global stabilization of minimum phase nonlinear systems. IEEE Trans. AC. Vol.36. 1991. № 11, P. 1228 1240.

242. Chen G., Dong X. From chaos to order: Perspectives, Methodologies and Applications. Singapore: World Scientific, 1998. 753 p.

243. X.Cuomo K., Oppenheim A., Strogatz S. Robustness and signal recovery in a synchronized chaotic system. //Int. J. Of Bifurcation and Chaos. 1993. Vol. 3. P. 1629-1638.

244. Egardt B. Unification of some discrete-time adaptive control schemes // IEEE Trans., 1980, vol. AC-25, № 4, P. 693 697.

245. Egardt B. Stability analysis of discrete-time adaptive control schemes // IEEE Trans., 1980, vol. AC-25, № 4, P. 710 716.

246. Etter D.M. Engineering Problem Solving with MATLAB*. New Jersey.: Prentice Hall, Englewood Cliffs, 1993. 434 p.

247. Fradkov A.L. Swinging control of nonlinear oscillations. //Intern. J. Control. 1996. Vo/.64. № 6. P. 1189 1202.

248. Fradkov A.L., Miroshnik I.V., Nikiforov V.O. Nonlinear and adaptive control of complex systems. Dordrecht: Kluwer Academic Publ., 1999. 510/?.

249. Fradkov A.L., Nijmeier H., Markov A. Yu. On adaptive observer-based synchronization for communication //Prepr. of 14 th IF AC World Congress, Beijing, 5-9 July 1999, Vol. D. P. 461 -466.

250. Fradkov A.L., Pogromsky A.Yu. Speed gradient control of chaotic continuous-time systems //IEEE Transactions on Circuits and Systems, part I. 1996 Vol A3. № IIP. 907-913.

251. Frans L., Hotmann M. CFD/CAM Systeme, Grundlagen and Anwendung veb Fachbuchverlag. Leipzig, 1989, P. 352.

252. Fujii S. On the trend of the researches in adaptive control. Systems and Control, Japan, 1981, Vol. 25, № 12, P. 715 726.

253. Hansen C.H., Snyder S.D. Active control of sound and vibration. Chapman and Hall, 1997. 1260 p.

254. Hasler M. Synchronization of chaotic systems and transmission of information. //Int.J. of Bifurcation and Chaos. 1998. Vol. 8. A£4. P. 647 660.

255. Isidori A., Nonlinear control systems. Berlin: Springer-Verlag, 3rd edition, 1995.

256. Iwai Z., Mizumoto I. Realization of simple adaptive control by using parallel feedforward compensator//Int. J. Contr. 1994. Vol. 59. P. 1543- 1565.

257. Jackson E.A. Perspectives of nonlinear dynamics. Vol. 1, 2. Cambridge, England: Cambridge University Press, 1990.

258. Kaufman H., Bar-Kana I., Sobel K. Direct adaptive control algorithms. New-York: Springer-Verlag, 1994.

259. Ljung L. System identification toolbox: manual, The Math Works Inc., Sherbom, Mass., 1986.

260. Markov A.Yu., Fradkov A.L. Adaptive synchronization of chaotic systems based on speed gradient method and passification //IEEE Trans. Circ. and Syst. 1997. №11. P. 905-912.

261. Marotts A., Sharakhovsky L.I. and Borisyuk V.N. Heat transfer and plamatron electrode erosion// Journal of Engineering Physics and Thermophysics, 1997. Vol. 70. P.551-560.

262. Microprocessor controlled DC motor for load - insen sitive position servo system / Ohishi K., Makao M., Ohnishik K., Myachi K. // IEE Trans. Ind. Electon. 1997. Vol.34. № 1. P. 44 - 49.

263. Neubauer, A. On-Line System Identification Using the Modified Genetic Algorithm // Proc. Of the International Conference EUFIT'97. Aachen, Germany. 1997. P. 764 768.

264. Nishikawa Y., Sannomiya N., Ohta 71, Tanaka H., Tanaka K. A method for autotuning of PID-control parameters / Preprints of the 8-th Triennil World Congress, Japan, 1981, vol. VII, P. 65 -70.

265. Petrov V., Gaspar V., Masere J., Showalter K. Controlling chaos in Belousov-Zhabotinsky reaction //Nature. 1993. Vol. 361. 240 p.

266. Proceedings of 6th St.Petersburg Symposium on Adaptive Systems Theory. Vol. 1, 2. St.Petersburg, 1999.

267. Roy R., Hunt E., Murphy T.W. et al. Dynamical control of a chaotic laser: Experimental stabilization of a globally coupled system //Phys. Rev. Lett. 1992. Vol. 68. № 9, P. 1259-1262.

268. Saridis, G. N. Entropy in Control Engineering, World Scientific Pub.Co., 2001. 134/7.

269. Shiriaev A.S., Fradkov A.L. Stabilization of invariant manifold for nonaffine nonlinear systems //IFAC Symp. on Nonlinear Control Systems Design. Enschede. Netherlands, 1998. P. 215 228.

270. Sobel K., Kaufman H., Mabius L. Implicit adaptive control for a class of MIMO systems//IEEE Trans. Aeros3. Electr. Syst. 1982. Vol. 18. P. 576 590.

271. Stotsky, A.A. Combined adaptive and variable structure control //Variable Structu re and Lyapunov Control, /Ed: A.S.I. Zinober. London: Springer-Verlag. 1994. P. 313-333.

272. Xiaoying Rong. Gravüre Printability Comparison of Laser & Electromechanically Engraved Cylinders // Gravüre. April 2004. P. 30 36.