Автоматизированная система управления технологическими комплексами подготовки и подачи воздуха в угольную шахту тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Венгер, Константин Геннадьевич

• Венгер, Константин Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Венгер, Константин Геннадьевич

Введение.

Глава I. Основы создания систем автоматизации управления комплексами подготовки и подачи воздуха в угольные шахты. Ю

1.1 Анализ предшествующих исследований.

1.2 Комплекс подготовки и подачи воздуха в угольную шахту как объект управления.

1.3 Управление объектами с рециклом.

1.4 Численные исследования систем регулирования объектов с рециклом.

1.5 Управление объектами с числом управляющих воздействий больше числа выходных воздействий.

1.6 Система управления с физической моделью.

1.7 Определение траекторий оптимальных управляющих воздействий.

1.8 Идентификация динамических объектов.

Глава II. Автоматизированная установка подготовки и сжигания водношламового топлива (ВШТ).

2.1 Структура установки подготовки и сжигания ВШТ.

2.2 Характеристика автоматизированной системы управления экспериментальной установкой.

2.3 Техническое, программное и информационное обеспечение автоматизированной системы.

2.4 Примеры решения исследовательских задач на автоматизированной экспериментальной установке.

Глава III. Автоматизированные системы управления подготовкой и подачей воздуха в угольную шахту.

3.1 Характеристика автоматизированной системы управления подготовкой и подачей воздуха в шахту.

3.2 Автоматизированная система управления котельной установкой.И

3.3 Автоматизированная система управления вентиляторной установкой в блоке с калориферами.

3.4 Результаты внедрения автоматизированных комплексов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированная система управления технологическими комплексами подготовки и подачи воздуха в угольную шахту»

Актуальность проблемы. Наиболее кардинальный путь обеспечения безопасности работы угольных шахт - полная автоматизация подземных и наземных технологических комплексов. Один из важнейших наземных технологических комплексов - комплекс подготовки и подачи воздуха в шахту, включающий ряд взаимосвязанных технологических объектов: установки главного проветривания шахты, котельные и воздухонагревательные установки. Эти объекты характеризуются сложной структурой, наличием запаздываний в управлении, измерении и состояниях, влиянием контролируемых и неконтролируемых возмущений, нестационарностью внешних воздействий и внутренних свойств самих объектов. Такие свойства комплекса затрудняют алгоритмизацию управления им и это ведет к тому, что автоматизируются отдельные функции объектов без должной их взаимосвязи. Последнее, конечно, значительно снижает эффективность управления и надежность работы всего комплекса.

К числу наиболее сложных задач относится управление объектами с запаздыванием в состоянии (с положительной внутренней обратной связью, с рециклом) и с распределенными управлениями. Известные методы и алгоритмы управления объектами с рециклами дают низкое качество управления. Управлению же объектами с распределенными управлениями при числе управляющих воздействий больше числа выходных воздействий до настоящего времени уделяется недостаточно внимания. Для большинства технологических процессов подготовки и подачи воздуха в шахту отсутствуют математические модели «в большом», построение которых связано с большими трудностями. В такой ситуации полезно применять схемы управления с физическими моделями объекта, что ведет к необходимости решения задач создания физических моделей, правил переноса результатов этих моделей на промышленный объект.

Кроме синтеза исходных структур алгоритмов управления сложными объектами для создания автоматизированной системы необходимо решать вопросы идентификации объектов и действующих на них возмущений, определение оптимальных траекторий управлений в условиях неопределенности, программно-технической реализации алгоритмов, проведения пуско-наладочных работ с оценкой эффективности полученных решений.

Решение всех перечисленных задач, многие из которых нетривиальные, в совокупности с известными методами и средствами управления дает основание для создания эффективных автоматизированных систем подготовки и подачи воздуха в шахту.

Диссертация выполнялась в соответствии с планами работ по грантам РФФИ №06-07-89042а «Комплексная система автоматизации управления на основе натурно-модельного подхода», №08-07-00226а «Идентификация объектов в процессе создания и эксплуатации систем управления», № 10-07-00193а «Разработка теоретических основ планирования и реализации автоматизированных промышленных комплексов на основе натурно-модельного подхода», проекта №2010-218-02-174 по постановлению Правительства РФ от 09.04.2010г. №218 «Создание автоматизированного энергоненерирующего комплекса, работающего на отходах углеобогащения».

Цель и задачи диссертации. Разработка, исследование и применение методов и алгоритмов для создания автоматизированных систем управления технологическими комплексами подготовки и подачи воздуха в шахту.

В рамках этой цели выделены задачи. 1. Выявление особенностей комплекса подготовки и подачи воздуха в шахту как объекта управления. 2. Разработка новых и развитие известных методов и алгоритмов управления объектами с рециклом, с распределенными управлениями, когда число управляющих воздействий больше числа выходных воздействий, управления с физической моделью, идентификации объектов комплекса, оптимизации траекторий управляющих воздействий. 3. Разработка и реализация экспериментальной автоматизированной установки для сжигания водношламового топлива как физической модели систем управления. 4. Разработка и внедрение автоматизированных комплексов подготовки и подачи воздуха на угольных шахтах.

Методы исследования. Обобщение практического опыта создания систем автоматизации управления, методы идентификации объектов в системах управления, теории автоматического управления объектами с запаздыванием, физической теории управления, динамического программирования.

Научная новизна. 1. Особенности комплекса подготовки и подачи воздуха в шахту как объекта управления, объединяющего котельную установку, калорифер и установку главного проветривания и отличающегося наличием рециклов и числом управляющих воздействий больше числа целевых выходных воздействий.

2. Структуры алгоритмов управления объектами с рециклом с оперативным оцениванием отношения объема рецикла и готового продукта и модельной компенсацией цепи рецикла, позволяющие обеспечить устойчивость систем управления при объеме рецикла меньше 50%.

3. Область эффективного применения алгоритмов управления объектами с рециклом, показывающая, что системы с типовыми законами регулирования всегда не устойчивы для объектов без самовыравнивания; устойчивы для объектов с самовыравниванием при соотношениях времен запаздывания в рецикле и в прямой цепи больше 38; имеют худшие показатели точности регулирования, чем алгоритмы регулирования с модельной компенсацией цепи рецикла.

4. Структуры алгоритмов управления объектами с числом управляющих воздействий больше числа целевых выходных воздействий и разной динамикой каналов управления, позволяющие уменьшить затраты на управление при сохранении точности регулирования.

5. Структура системы управления с физической моделью, включающая блоки динамического подобия натурных и модельных воздействий, и позволяющая применять физические модели при проектировании и при эксплуатации систем управления.

6. Метод определения оптимальных траекторий управляющих воздействий в условиях неопределенности, объединяющий планирование и постановку эксперимента, идентификацию объектов и процедуры динамического программирования.

7. Метод синтеза идентификаторов в виде замкнутых динамических систем с модельным и натурным наложением псевдослучайных двоичных последовательностей на испытательные воздействия, что дает возможность для построения моделей сложных по структуре объектов.

8. Динамические характеристики каналов преобразования регулирующих воздействий установки сжигания водношламового топлива с вариацией коэффициентов моделей в диапазоне ±60% от номинальных значений.

Практическая значимость работы. Результаты диссертационной работы могут быть использованы

- при разработке информационного, математического, программного и технического обеспечения систем автоматизации управления комплексами подготовки и подачи воздуха в шахту, а также отдельными объектами этого комплекса; установками подготовки и сжигания водношламового топлива;

- при идентификации промышленных объектов сложной структуры;

- при алгоритмизации управления объектами с рециклом и числом управляющих воздействий больше числа выходных целевых воздействий;

- при определении оптимальных траекторий управляющих воздействий в условиях неопределенности;

- для обучения студентов и повышения квалификации специалистов в области создания и эксплуатации систем автоматизации.

Реализация результатов. Результаты работы внедрены на 13 угольных шахтах, в частности, «Березовская» (г. Березовский), «Большевик» (г.Новокузнецк), «Ерунаковская-8» (г. Новокузнецк), «Южная» (г. Кемерово), «Алардинская» (г. Калтан), «Байкаимская» (г. Полысаево), «Красногорская» (г.Прокопьевск).

Предмет защиты. На защиту выносятся

- особенности комплекса подготовки и подачи воздуха в шахту как объекта управления;

- алгоритмы управления объектами с рециклом и области их эффективного применения;

- алгоритмы управления объектами с числом управлений больше числа целевых выходных воздействий и минимизацией затрат на управление;

- структура системы управления с физической моделью и блоками динамического подобия натурных и модельных воздействий;

- методы определения оптимальных траекторий управляющих воздействий в условиях неопределенности и построения идентификаторов в виде замкнутых динамических систем;

- система автоматизации управления подготовкой и сжигания водношламового топлива как элемента системы управления с физической моделью;

- внедренные на 13 угольных шахтах системы автоматизации управления комплексами подготовки и подачи воздуха в шахту и отдельных объектов комплекса.

Личный вклад автора заключается в исследовании действующих систем автоматизации и выявления особенностей комплекса подготовки и подачи воздуха, развитии структур и исследовании алгоритмов управления объектами; проведении экспериментов и обработке материалов для идентификации и оптимизации технологических объектов; разработке разделов информационного, алгоритмического, программного и технического обеспечения систем автоматизации, выполнении пуско-наладочных работ и анализе результатов внедрения.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и получили положительную оценку на шести научно-практических конференциях, в том числе: Международной научно-практической конференции «Наукоемкие технологии разработки и использования минеральных ресурсов» (Новокузнецк, 2009г., 2011 г.), Всероссийских научно-практических конференциях «Системы автоматизации в образовании, науке и производстве» (Новокузнецк, 2009 г., 2011 г.), «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника» (Новокузнецк, 2010 г.), «Металлургия: технологии, управление, инновации, качество» (Новокузнецк, 2010 г.), на ежегодных технических советах Объединенной компании «Сибшахтострой» (г. Новокузнецк), ЗАО «Гипроуголь» (г. Новосибирск).

Выполненные разработки вошли в состав комплексной работы «Современные системы автоматизации управления обогатительными фабриками и технологическими комплексами угольных шахт нового поколения», за которую автору в составе коллектива присуждена Премия Правительства РФ 2009 года в области науки и техники (постановление Правительства РФ №333-р от 17 марта 2010 года).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 28 печатных работ, в том числе десять в изданиях рекомендованных ВАК, одна монография, два патента на изобретение и четыре патента на полезную модель.

Диссертация состоит из введения и трех глав основного текста. В первой главе проведен анализ предшествующих исследований по автоматизации котельных и воздухонагревательных установок, установок главного проветривания угольных шахт, дана характеристика комплекса из этих объектов. Даны постановки задач, методы их решения и результаты исследований по управлению объектами с рециклом, с количеством управляющих воздействий больше числа целевых выходных воздействий. Представлены усовершенствованные схемы систем управления с физическими моделями и направления работ по динамическому подобию систем управления. Для определения оптимальных траекторий в условиях неопределенностей разработан метод оптимизации с объединением процедур поисковой оптимизации, идентификации и динамического програм

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Венгер, Константин Геннадьевич

ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертация является научно-квалификационной работой, в которой решена актуальная научная задача создания системы автоматизации комплекса подготовки и подачи воздуха в угольную шахту, имеющая существенное значение для развития страны. Основные выводы, теоретические и практические значимые результаты работы.

1. Наибольшего эффекта от автоматизации управления подготовкой и подачей воздуха в шахту можно достичь, рассматривая котельную и воздухонагревательную установки, установку главного проветривания как единый комплекс, учитывая такие его особенности как наличие рециклов, превышение числа управляющих воздействий над числом целевых выходных воздействий, различную динамику каналов управления.

2. Типовые законы регулирования имеют ограниченное применение при управлении объектами с рециклом для звеньев с самовыравниванием в прямой цепи и цепи рецикла и неработоспособны для звеньев без самовыравнивания. Законы регулирования с модельной компенсацией цепи рецикла работоспособны для любых объектов и превышают в 2-3 раза по точности регулирования САР с типовыми законами регулирования.

3. Для объектов с разделением выходного воздействия на «готовый» продукт и возврат в цепь рецикла алгоритмы управления должны содержать операции оперативного оценивания доли возврата в цепь рецикла. Системы управления устойчивы при доле возврата в цепь рецикла менее 50%.

4. Для широко распространенных в промышленности объектов с числом управлений больше числа целевых выходов и разной динамикой каналов управления эффективны алгоритмы, включающие определение эквивалентного (общего) управления, запаздывающего оценивания и экстраполяции его идеального значения с последующим разнесением управляющего воздействия с учетом затрат на управление. По сравнению с известными алгоритмами снижаются затраты на управление не менее чем на 30% при одинаковой точности регулирования.

5. Создаваемые экспериментальные лабораторные установки могут служить основой для систем управления с физической моделью при надлежащем дополнении элементами динамического подобия натурных и модельных управляющих воздействий, процедурами натурно-модельной оптимизации режимов управления и применяться как при оперативном управлении промышленными объектами, так и при их проектировании.

6. При синтезе идентификаторов полезно представлять их в виде замкнутых динамических систем с моделью идентифицируемого объекта в качестве объекта управления, применением процедур приведения модели к линейно-параметрической форме, модельным и натурным наложением псевдослучайных двоичных последовательностей на входные воздействия объекта.

7. Разработано и внедрено информационное, математическое и программное обеспечение для автоматизированных систем управления комплексами подготовки и подачи воздуха на 13-ти шахтах, разработана проектная документация для 2-х шахт.

8. Разработана и внедрена система автоматизации управления экспериментальной установкой для нового технологического процесса подготовки и сжигания водношламового топлива. Получены динамические характеристики процесса сжигания водношламового топлива.

9. Внедрение систем автоматизации управления позволило уменьшить энергопотребление комплекса не менее чем на 10%, повысить безопасность производства и уменьшить экологические нагрузки не менее чем в 1,5 раза, сократить затраты на создание и эксплуатацию систем автоматического управления до 20%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Венгер, Константин Геннадьевич, 2012 год

1. Борисов Г.Б. Анализ современных систем автоматизации котельных / Г.Б. Борисов // Теплоэнергетика. 2010. - №6. - С.2-11.

2. Грехов Л.Л. Опыт разработки и внедрения модернизированных АСУ ТП крупных энергоблоков / Л.Л. Грехов // Теплоэнергетика. 2009. - №1. -С.52-59.

3. Лютов А.Г., Зориткуев В.Ц., Озеров М.Ю. Анализ газовоздушного тракта отопительного котла как объекта управления / А.Г. Лютов, В.Ц. Зориткуев, М.Ю. Озеров // Вестник УГАТУ. Управление, ВТиИ. 2009. - №1(30). -С.75-81.

4. Ямаев А.И. Энергоэффективная система автоматического регулирования газовоздушного тракта отопительного котла / А.И. Ямаев // Автоматизация в промышленности. ИнфоАвтоматизация. - 2008. - №8. - С.9-11.

5. Волкова П.И., Дмитриева В.В. Разработка комплексной системы регулирования котельного агрегата / П.И. Волкова, В.В. Дмитриева // Научный вестник МГГУ. 2011. - №10(19). - С.54-60

6. Потапов А.Г., Никитин Ю.Р. Разработка автоматизированной системы управления технологическим процессом в блочно-модульных котельных / А.Г. Потапов, Ю.Р. Никитин // Интеллектуальные системы в производстве / Издательство ИжГТУ. 2008. - №2(12). - С.95-102.

7. Современные программно-технические комплексы для теплоэнергетики и перспективы их развития / О.В. Сердюков, Р.В. Нестуля, С.А. Кулагин, А.Н. Скворцов и др. // Теплоэнергетика. 2010. - №10. - С.58-61.

8. Рященко И.Л., Сухоруков И.А. Автоматизация котельного оборудования энергоблоков при внедрении полномасштабных автоматизированных систем управления. ч.П / И.Л. Рященко, И.А. Сухоруков // Теплоэнергетика. -2009.-№6.-C.33-38.

9. Кузьмин Ю.Н. Автоматизация угольной котельной: комплексный подход / Ю.Н. Кузьмин // Уголь. 2007. - №3. - С. 45-47.

10. И. Медведев А.Е. Микропроцессорная система автоматизации водогрейного котельного агрегата для работы на угле / А.Е. Медведев // Вестник Кузбасского государственного технического университета. 2008. - №3. - С.60-63.

11. Система мониторинга и ретроспективного анализа режимов функционирования котельной / А.Н. Виноградов, С.А. Даниельян, P.C. Кузнецов // Информационные технологии в проектировании и производстве. 2011. - №2. -С.43-49.

12. Решетников C.B. Тиражируемые системы автоматизации котельных установок с использованием ПТК MasterScada-Midicon TSXPremium / C.B. Решетников // Промышленные АСУ и контроллеры / Научтехлитиздат. -2007. -№8.-С.12-14.

13. Пат. 2386034 Российской Федерации, MTIKE21F3/00, E21F1/00, F2H3/02. Способ подогрева шахтного вентиляционного воздуха и устройство для его осуществления / A.B. Кривошапко №2008127847/03; заявл. 08.07.08; опубл. 10.01.10.

14. Пат. 2369744 Российской Федерации. MQKE21Fl/08. Шахтная вентиляционная установка / H.H. Петров. №2007111230/03; заявл. 27.03.07; опубл. 10.10.09.

15. Пугачев Е.В., Папышева С.А. Автоматизированные вентиляционные установки горнодобывающих предприятий: Учеб. пособие / Е.В. Пугачев, С.А. Папышева / Новокузнецк, СибГИУ. 2009. - 236с.

16. Петров H.H., Зырянов С.А. Система автоматизированного управления проветриванием метанообильных шахт (САУПШ) / H.H. Петров, С.А. Зырянов // Горный информационно-аналитический бюллетень (научно-технический журнал) ГИАБ. - 2009. - №12. - С.9-15.

17. Василенко В.И. Принципы, критерии, алгоритмы управления проветриванием и устойчивость вентиляционных струй при авариях в шахте / В.И. Василенко // Известия высших учебных заведений. Горный журнал. -2010. №8. - С.42-46.

18. Галкин А.Ф. Распределенные системы регулирования теплового режима шахт и рудников севера / А.Ф Галкин //Записки Горного института. 2009. - С.21-24.

19. Шахтные вентиляторные установки главного проветривания / Г.А. Бабан, К.П. Бочаров, А.Т. Волохов и др. М.: Недра. 1982. - 296с.

20. Местер И.М. Электропривод и автоматика рудничных вентиляторных установок главного проветривания / И.М. Местер. М.: Недра. 1964. -166с.

21. Система автоматического управления воздушно-тепловым режимом проветривания станции метрополитена мелкого заложения / Горный информационно-аналитический бюллетень. 2010 - №12. - С.190-192.

22. Воздухонагревательная установка котельная-калорифер ОАО «Шахта «Большевик» Холдинга «Сибуглемет» / A.A. Ивушкин, Е.М. Пузырев, Г.И. Ничик, В.Т. Горай и др. // Уголь. 2007. - №4. - С. 10-14

23. Рей У.Методы управления технологическими процессами / У. Рей. М.: Мир, 1983.-368 е., ил.

24. Смит О.Дж. Автоматическое регулирование / О.Дж. Смит. М.: Физма-тгиз, 1962. - 847с.

25. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием / X. Турецкий. М.: Машиностроение, 1974. - 328 с.

26. Hammarstrom L.G. Adaptation of optimal control theory to systems with time delays / L.G. Hammarstrom, K.S. Cros // Int. J.Control. 1980. -vol. 32. -№2 -p. 329-357

27. Byung K.K., Leungnam B. Desing of a time-optimal feedback controller fon systems with delay in control./ K.K. Byung, B. Leungnam IEEE. Transaction on Industrial Electronics, 1981, v.l, №1, p.28-36.

28. Alevisakis G. An extension of the Smith Predictor method to multivariable linear system containing time delays / G. Alevisakis, D.E. Seborg // Int. J.Control. -1973 -vol. 17. -№3.-p. 541-551.

29. Watanabe K. Modified Smith Predictor control for multivariable systems with multiple delays subject to unmeasurable disturbances / K. Watanabe, Y. Ichiya-ma, N. Ito // Materials of IF AC Congress. 1983. - p. 45.

30. Ray W.H. Multivariable process control a survey / W.H. Ray // Computers and Chemical Engineering. - 1983. - vol. 1 - №4. - p. 367-394.

31. Palmor Z. Stability properties of Smith dead-time compensator controllers / Z. Palmor // Int. J.Control. 1980. - vol. 32. - №6. - p. 937-949.

32. Tutorial A. A simple adaptive Smith-Predictor for controlling time-delay systems/ A. Tutorial //Control S.Magazine. 1983. - №2. - p. 16-22.

33. Chang C.H. A performance study of control systems with dead time / C.H. Chang, C.H. Tan, W.P. Chan // Industrial electronics and control Instrumentation. 1980 -vol. 27 - №3. - p. 243-251.

34. Reswick J.B. A delay-line controller / J.B. Reswick // Materials of IFAC-Congress. 1961. - p. 272-279.

35. Herget C.J. Extention of the Smith-Predictor / C.J. Herget, J.W. Frazer // Joint automatic control conference 1980. - vol. 2. -p. 317-322.

36. Watanabe K. A process model for multivariable systems with multiple delays in inputs and outputs subject to unmeasurable disturbances / K. Watanabe, M. Sato // Int. J.Control. 1984 - №1. - p. 1-17.

37. Солодовников B.B. Конструирование регуляторов для объектов с запаздыванием / В.В. Солодовников, А.Б. Филимонов. Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1979, №2. - С .27-32.

38. Янушевский Р.Т. Управление объектами с запаздыванием / Р.Т. Янушев-ский. -М.: Наука, 1978.-416 с.

39. Солодов A.B. Системы с переменным запаздыванием / A.B. Солодов. -Наука, 1980.-382с.

40. Живоглядов В.П. Адаптация в автоматизированных системах управления технологическими процессами / В.П. Живоглядов. // Фрунзе: Илим, 1974. -227с., ил.

41. Хайниш C.B. Синтез оптимальных управляющих устройств для некоторых объектов с запаздыванием / C.B. Хайниш. // В сб. трудов ИЛУ: Исследование и оптимизация сложных многосвязных систем, М.: ИЛУ, 1973 -вып.З - С.131-141.

42. Системы автоматизации на основе натурно-модельного подхода. Монография в 3-х томах. Т.2: Системы автоматизации производственного назначения / Л.П. Мышляев, A.A. Ивушкин, Г.Г. Сазыкин и др. Под ред. Л.П. Мышляева Новосибирск: - Наука, 2006. - 483 с.

43. Пат. 2220433 Российской Федерации, МПК G05B13/02. Самонастраивающаяся система управления для объектов с запаздываниями по состоянию и управлению / Е.Л. Еремин, Л.В. Ильина №2002105864/09; заявл. 04.03.02; опубл.27.12.03

44. Пат. 2294004 Российской Федерации, МПК G05B13/02. Адаптивная система слежения объектов с запаздыванием по состояниям и управлению / Е.Л. Еремин, Д.А. Теличенко №2005118889/09;заявл. 17.06.05; опубл. 20.02.07.

45. Пат. 2177635 Российской Федерации. МПК G05B13/02. Сигнально-адаптивная система управления для объектов с запаздыванием по состоянию / Е.Л. Еремин, С.Г. Самохвалов, И.Е. Еремин №2000121322/09; заявл. 08.08.00; опубл. 27.12.01.

46. Пат. 1244636 Российской Федерации. МПК G05B13/02. Система управления / Л.П. Мышляев №3814864; заявл. 19.11.84; опубл.15.07.86.

47. Пат. 1295365 Российской Федерации. МПК G05B13/02. Система регулирования для объектов с запаздыванием / Л.П. Мышляев №3921114; заявл. 26.06.85; опубл. 07.03.87.

48. Синтез регуляторов при наличии распределенных каналов управления с различными запаздываниями / Л.П. Мышляев, В.П. Авдеев, Ю.Н. Марченко // Известия вузов. Черная металлургия, 1987, №8. С. 128-133.

49. Патент РФ 2015520 G05B11/01 «Регулятор» / С.Ф. Киселев, Л.П. Мышляев, Ю.Н. Марченко от 21.06.1990 Опубл. 30.06.1994 Бюл. № 12.

50. A.C. 1285430 G05B13/00 «Система управления» / Л.П. Мышляев, С.Ф. Киселев, В.П. Авдеев и др. от 17.05.1985 Опубл. 23.01.87 Бюл. №3.

51. Красовский A.A. Проблемы физической теории управления / A.A. Красов-ский // Автоматика и телемеханика, №11, 1990. С.3-28.

52. Красовский A.A. Оптимальное управление посредством физической прогнозирующей модели / A.A. Красовский // Автоматика и телемеханика, №2, 1979. С.156-162.

53. Универсальные алгоритмы управления непрерывными процессами / A.A. Красовский, В.Н. Буков, B.C. Шендрик. М.: Наука, 1977. - С.

54. Динамическое моделирование и испытание технических систем / И.Д. Ко-чубеевский, В.А. Стражмейстер, Л.В. Калиновская, П.А. Матвеев. М.: Энергия, 1978.-303 с.

55. Пугачев В.Н. Комбинированные методы определения вероятностных характеристик / В.Н. Пугачев. М.: Сов. радио, 1973. - 256с.

56. В.А. Беликов. Теория подобия и моделирования / В.А. Беликов. М.: Высшая школа. - 1976. - 479с.

57. Производственно-исследовательские системы с многовариантной структурой / В.П. Авдеев, Б.А. Кустов, Л.П. Мышляев // Новокузнецк, Кузбасс-ФИАР.-1992.-188с.

58. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем / A.A. Фельдбаум. М.: Физматлит, 1963. - 552с., ил.60. .Белман Р Динамическое программирование и уравнения в частных производных / Р.Белман, Э. Энджел. М.:, 1974. - 207с.

59. Симплексный поиск / А.П. Дамбраускас. М.: Энергия, 1979. - с.175.

60. Рыков A.C. Поисковая оптимизация. Методы деформируемых конфигураций / A.C. Рыков. М.: Физматлит, 1993. - 216с.

61. Основы управления технологическими процессами / Под ред. Н.С. Райбма-на.-М.: Наука, 1978.

62. Цыпкин Я.З. Оптимальные методы адаптивной идентификации / Я.З. Цып-кин, A.C. Позняк, С.Н. Тилонов // Итоги науки и техники. Техническая кибернетика. М.: ВИНИТИ, 1990. - Т.29. - С.3-44.

63. Цыпкин Я.З. Информационная теория идентификации / Я.З. Цыпкин. М.: Наука, Физматлит, 1995. - 336 с.

64. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления / П. Эйкхофф. -М.: Мир, 1975.-683 с.

65. Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя: пер. с англ. / Л. Льюнг; под ред. Я.З. Цыпкина. М.: Наука, 1991. - 432 с.

66. Методы идентификации промышленных объектов в системах управления / C.B. Емельянов, С.К. Коровин, A.C. Рыков и др. / Кемерово, Кузбассвузиз-дат, 2007. 307с.

67. Идентификация объектов в системах управления / Л.П. Мышляев, Е.Л. Львова, С.Ф. Киселев, С.Я. Иванов // Изв. вузов. Чер. металлургия. 2001. -№12. -С.32-35.

68. Опыт идентификации промышленных объектов в системах управления \ Л.П. Мышляев, Е.И. Львова, A.A. Ивушкин // Изв. вузов. Чер. металлургия. 2005. - №6. - С.65-68.

69. Идентификация промышленных объектов с учетом нестационарностей и обратных связей: Учебное пособие / В.П. Авдеев, Т.М. Даниелян, П.Г. Белоусов / Сибметинститут. Новокузнецк, 1984. - 88с.

70. Нанесение экспериментальных воздействий на прогнозируемые рабочие управления / В.И. Веревкин, В.П. Авдеев, A.B. Лакунцов и др. // Изв. вузов. Чер. металлургия. 1975. - №6. - С. 163-166.

71. Решение от 13.02.2012 г. о выдаче патента на изобретение № 2011130360 «Система регулирования объекта с рециклом» / Л.П. Мышляев, A.A. Ивушкин, К.Г. Венгер и др.

72. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования / В.Я. Ротач. М.: Энергия, 1973. - 439с.

73. Решение от 25.11.2011 г. о выдаче патента на изобретение по заявке №2011117776 «Регулятор» / Л.П. Мышляев, С.К. Коровин, К.Г. Венгер и др.

74. Применение физических моделей в схемах натурно-математического моделирования / Л.П. Мышляев, В.Ф. Евтушенко, К.Г. Венгер и др. // Известия вузов. Черная металлургия. 2010. - №11. - С.65-67.

75. Решение от 16.01.2012 г. о выдаче патента на полезную модель №2011142533 «Система управления циклическими процессами» / Л.П. Мышляев, К.Г. Венгер, С.Н. Старовацкая, С.К. Коровин.

76. Решение от 16.01.2012 г. о выдаче патента на полезную модель №2011140302/20 «Система определения и реализации оптимальных траекторий управляющих воздействий» / Л.П. Мышляев, К.Г. Венгер, С.Н. Старовацкая.

77. Емельянов C.B. Новые типы обратной связи. Управление при неопределенности / С.В Емельянов, С.К. Коровин. М.: Наука, 1997. - 382с.

78. С.К.Коровин Наблюдатели состояния для линейных систем с неопределенностью / Коровин С.К., Фомичев B.B. М.: Физматлит. - 2007. - 224 с.

79. Синтез идентификаторов в виде замкнутых динамических систем / Л.П. Мышляев, Д.А. Агеев, К.Г. Венгер, C.B. Чернявский // Известия вузов. Черная металлургия. 2010. - №12. - С.51-53.

80. Модернизация объектов теплоэнергетики / Ивушкин A.A., Венгер К.Г., Магдыч В.И. и др. // Уголь, 2011, №6, С. 40-43.

81. Особенности управления процессом обогащения углей / Л.Ю. Сазыкина, К.Г. Венгер, A.A. Линков и др. // Вестник горно-металлургической секции РАЕН. Сб. научных трудов, Вып.29, Новокузнецк, 2012. С. 134-143.

82. Патент РФ №96860 на полезную модель «Технологический комплекс по переработке угольных шламов» / Л.П. Мышляев, A.A. Ивушкин, К.Г. Венгер и др. от 13.04.2010 г. Опубл. 20.08.2010. Бюл. №23.

83. Тонко дисперсные отходы углеобогащения как сырьевая база для создания энергогенерирующих комплексов / Антипенко Л.А., Мурко В.И., Венгер К.Г. и др. // Уголь, 2011, №9, С.76-77.

84. Разработка мини-ТЭЦ на отходах углеобогащения / A.A. Ивушкин, К.Г. Венгер, С.П. Мочалов и др. // Уголь, №12, 2010. С. 67-68.

85. Идентификация динамических характеристик установки сжигания водо-угольного топлива / Мышляев Л.П., Евтушенко В.Ф., Венгер К.Г. и др. // Вестник КузГТУ, 2011. №5, С.117-122.

86. Математическое моделирование стационарных режимов горения отходов углеобогащения в адиабатических камерах / Ивушкин A.A., Венгер К.Г., Магдыч В.И. и др. // Уголь, 2011, №6, С.77-79.

87. Алгоритмы и системы автоматизации управления объектами угольной промышленности. Монография / A.A. Ивушкин, Л.П. Мышляев, К.Г. Венгер и др. // Новокузнецк: СибГИУ, 2008. 116 с.

88. Теплоснабжение промышленных площадок шахт и разрезов / A.A. Ивушкин, М.Г. Чичиндаев, К.Г. Венгер и др. // Уголь, №11, 2009. С.47-50.

89. Автоматизация управления объектами угольной отрасли / Л.П. Мышляев, A.A. Ивушкин, К.Г. Венгер и др. // Труды VII Всероссийской научно-практической конференции «Системы автоматизации в образовании, науке и производстве». Новокузнецк. 2009. -С. 13-17.

90. Патент на полезную модель № 105417 Теплогенератор / Мышляев, К.Г. Венгер, В .И. Мурко и др. от 10.06.2011 г. Опубл. 10.06.2011 г. Бюл. №16

91. Патент РФ №2345292 на изобретение «Воздухонагревательная установка» / К.С. Афанасьев, К.Г. Венгер, A.A. Ивушкин, Е.М. Пузырев, от 06.03.2007 г. Опубл. 27.01.2009 г. Бюл. №3.

92. Планирование сроков и ресурсов для создания систем автоматизации управления / Л.П. Мышляев, К.Г. Венгер, A.A. Ивушкин, В.В. Грачев // Известия вузов. Черная металлургия. 2010, №6, С. 71-74.

93. УТВЕРЖДАЮ» ' Ректор СибГИУ" профессор

94. Комиссия в составе: Председатель комиссии

95. С.М. Кулаков д.т.н., профессор, заведующий кафедрой автоматизации иинформационных систем «СибГИУ»1. Члены комиссии:

96. Е.В. Пугачев д.т.н., профессор, заведующий кафедрой горнойэлектромеханики «СибГИУ»;

97. Г.И. Ничик главный инженер ООО «ОК «Сибшахтострой»

98. Информационное, математическое и техническое обеспечение положенов основу проектов автоматизированных комплексов на шахтах «Бутовская» (г.Кемерово), «Талдинская-Южная» (г.Новокузнецк), «Северная» (г.Ургал), «Салек» (г.Киселевск).

99. Разработанные технические решения заложены в экспериментальную установку «Автоматизированный энергогенерирующий комплекс, работающий на отходах углеобогащения», созданную в Сибирском государственном индустриальном университете.

100. С.М. Кулаков Е.В. Пугачев Г.И. Ничик С.Ф. Киселев

101. Автоматизированный комплекс подготовки и подачи воздуха в шахту-Л8Й& УГОЛЬНАЯ КОМПАНИЯ1. ЕВРАЗ1. ВВНТЙЛЯЦ^ОИрАзвитиийлхгы ЖлгДИНСКА«»'

102. Структура комплексной системы автоматизированного контроля и управления котельнойустановкой

103. Программируемый контроллер котла

104. Модули удаленного сбора данных1. Сенсорный терминал1. ЧРП1. Устройства защиты1. Е180 » *э1111. О» ® 35 5 Iя!Xи >. Сга С кл §