Автоматизация технологических процессов перемещения грузозахватного устройства крана-манипулятора и защита его от перегрузок, опрокидывания и работы в стесненных условиях тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Базин, Станислав Сергеевич

• Базин, Станислав Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Базин, Станислав Сергеевич

Введение.

ГЛАВА 1. ОСОБЕННОСТИ РОБОТИЗАЦИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В СТРОИТЕЛЬСТВЕ.

1.1. Технологические особенности строительных процессов.

1.2. Краны-манипуляторы для производства строительно-монтажных работ.

1.3. Системы автоматической защиты строительных кранов.

1.4. Выводы и постановка задачи исследований.

ГЛАВА 2. ОПТИМИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЙ СТРОИТЕЛЬНО-МОНТАЖНОГО КРАНА.

2.1. Выбор траекторных движений захватного устройства.

2.2. Оптимизация траекторных движений захватного устройства.

2.3.Оптимизация траекторных движений захватного устройства при ограничении по скорости.

2.4. Оптимизация замкнутой системы управления траекторными движениями захватного устройства.

2.5. Адаптивные системы компенсации отклонений параметров движения строительно-монтажных кранов.

2.6. Самонастраивающиеся системы с эталонной моделью.

2.7. Моделирование адаптивной системы регулирования.

Выводы к главе 2.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА УНИВЕРСАЛЬНОЙ МОДЕЛИ УПРАВЛЕНИЯ

РАСПРЕДЕЛИТЕЛЬНОЙ СТРЕЛОЙ.

3.1 .Решение задачи манипулирования и угловой ориентации захватных устройств строительно-монтажных роботов.

3.2. Простейшие кинематические связи и их свойства.

3.3. Метод парных углов при решении задач угловой ориентации на основе простейших кинематических связей.

3.4. Вычислительные процедуры при расчете парных угловых координат.

3.5. Функциональная модель блока пространственной ориентации захватного устройства.

Выводы к главе 3.

ГЛАВА 4. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ЗАЩИТЫ

СТРОИТЕЛЬНЫХ КРАНОВ.

4.1. Автоматическая защита стреловых кранов.

4.2. Электронные системы защиты кранов.

4.3. Микропроцессорные системы защиты кранов.

4. 4. Архитектура мультимикропроцессорных УВС.

4.5. Многомикропроцессорные системы защиты кранов.

4.6. Анализ структуры соединений ММПУВС.

4.7. Надежность МП УВС.

4.8. Эффективное функционирование МП УВС.

4.9. Существующие МП мулътисистемы.

4.10. Выбор структуры системы обеспечения безопасности.

4.11. Способы задания защитных поверхностей.

Выводы к главе 4.

ГЛАА 5. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ЗАЩИТЫ КРАНА И МОДЕЛИРОВАНИЕ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ

УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ И ОРИЕНТАЦИЕЙ ГУ.

5.1. Цель экспериментальных исследований.

5.2. Назначение устройств системы автоматической защиты крана.

5.3. Описание структурной схемы системы обеспечения безопасности.

5.4. Блок отображения информации.

5.5. Алгоритм автоматической защиты кранов.

5.6. Структура системы опроса датчиков.

5.7. Коррекция систематической составляющей погрешности датчика.

5.8. Организация мультиплексного канала.

-45.9. Программное обеспечение системы безопасности.

5.10. Распределение памяти ПЗУ.

5.11. Экспериментальные исследования МП УВС.

5.12. Моделирование адаптивной системы регулирования.

Выводы к главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация технологических процессов перемещения грузозахватного устройства крана-манипулятора и защита его от перегрузок, опрокидывания и работы в стесненных условиях»

Строительство представляет собой одну из важных областей применения промышленных роботов. Технологические особенности строительных процессов накладывают существенные ограничения на масштабы внедрения уже имеющихся роботов и манипуляторов и требуют значительной доработки существующих конструкций. Успешная роботизация строительства возможна лишь при адаптации промышленных роботов к условиям строительной площадки.

Достижения в области промышленной робототехники являются основой при роботизации строительства. Механический перенос существующих технических решений в совершенно иные условия по сравнению с машиностроением в подавляющем большинстве случаев невозможен. Поэтому необходимо заново решать задачи структурной организации роботов и робототехнических комплексов (РТК), искать оптимальные алгоритмы решения задач кинематики и динамики манипуляторов для целей строительства, осуществлять выбор информационно-измерительных систем и устройств, заниматься планированием траекторий движения роботов при выполнении различных операций, разрабатывать системы управления, функционирующих в условиях стохастической и недетерминированной среды.

Роботизация строительного производства связана с целым рядом характерных особенностей. Объекты строительства отличаются большим разнообразием по назначению, объему, планировочным решениям, видам применяемых конструкций и материалов.

По сравнению с другими отраслями технологические процессы в строительстве характеризуются низкой производительностью, тяжелым, монотонным трудом, повышенной опасностью работ, загрязненностью рабочей зоны. Сложность строительного производства, разнообразие технологических операций и особые условия их выполнения обусловливают низкий уровень комплексной механизации и автоматизации строительных процессов.

Рассмотренные особенности строительного производства наиболее четко проявляются в связи с необходимостью увеличения объема, повышения качества строительства и снижения его себестоимости. Это вызывает необходимость неотложного решения вопросов комплексной механизации и автоматизации строительных процессов, что позволит повысить технический уровень производства, поднять производительность труда, решить социально-экономические проблемы.

Важную роль в этом направлении призвана сыграть роботизация отдельных видов операций. На современной стадии развития робототехники могут быть автоматизированы многие виды строительных работ. Роботизация строительных операций позволяет устранить недостающие звенья в системе комплексной механизации и автоматизации строительного производства, по-новому взглянуть на особенности выполнения работ, выявить потенциальные возможности для значительного улучшения основных показателей, оказать стимулирующее влияние на совершенствование технологии.

В мировой практике накоплен определенный опыт применения манипуляторов и роботов на строительных площадках при возведении различных объектов. В настоящее время исследования и разработки в области роботизации строительного производства выполняются во многих странах: Японии, США, Германии, Голландии, Франции, Англии и др.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Базин, Станислав Сергеевич

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Успешное решение задач выполнения монтажных работ, их комплексной механизации и автоматизации связано с разработкой и внедрением методов принудительной установки и ориентирования монтируемых элементов в проектное положение, основанных на достижениях робототехники.

2. Внедрение систем автоматического управления кранами-манипуляторами позволяет значительно уменьшить число строительных рабочих, занятых ручным низко квалифицированным трудом, повысить культуру производства, что приводит к сокращению общей трудоемкости работ, улучшению их качества и снижению себестоимости.

3. Задачу управления движением строительно-монтажного робота можно представить двумя подзадачами с различными критериями и методами решения: управление глобальными и локальными перемещениями захватного устройства. Глобальные движения позволяют перемещать захватное устройство в зону ориентации, а локальные - обеспечивают его ориентацию в зоне обслуживания.

4. Разработана и технически реализована микропроцессорная система управления строительными кранами-манипуляторами, позволяющая осуществлять контроль ряда технологических операций и процессов, возможность управлять подачей грузов по заданной траектории движения, поддерживать оптимальные динамические режимы работы крана в зависимости от массы поднимаемого груза, а так же осуществлять защиту крана от перегрузок и опрокидывания, координатную защиту при работе в стесненных условиях.

5. На основании принципа максимума решена оптимальная задача перемещения захватного устройства в зону ориентации по максимуму быстродействия перехода системы из одного состояния в другое. При этом сами затраты мощности будут минимальными.

6. Решена задача повышения динамической точности отработки траекторий движения и позиционирования объектов при выполнении монтажных операций на основе применения алгоритмов адаптивного управления, которые позволяют обеспечить требуемое качество динамических процессов в исполнительной системе робота при существенном изменении массы и моментов инерции объектов манипулирования.

7. Разработана самонастраивающаяся система управления выполнением монтажных операций с эталонной моделью, которая позволяет обеспечить устойчивость и высокие качественно-точностные показатели процессов управления в широких пределах изменения характеристик объекта управления.

8. Разработан метод стандартных кинематических связей, позволяющий строить кинематические модели и алгоритмы на матричном уровне, перевести математический аппарат сферической тригонометрии на матричный уровень.

9. На основе матричного метода стандартных кинематических связей разработана универсальная аналитическая модель кинематики управления строительно-монтажным роботом с неограниченным числом степеней свободы.

10. Разработана система управления захватными устройствами строительно-монтажных роботов, которая кроме обычных функций взятия и удержания в определенном положении объектов манипулирования, автоматически выполняет ориентацию объекта в одной или нескольких плоскостях.

11. Разработана двухпроцессорная система защиты строительных кранов от перегрузок и опрокидывания, при работе в стесненных условиях, которая является частью микропроцессорной системой управления строительными кранами-манипуляторами.

12. Экспериментальные исследования подтвердили результаты, полученные теоретическим путем.

13. Предлагаемая автоматизированная технология позволит повысить производительность труда и сократить себестоимость производства работ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Базин, Станислав Сергеевич, 2009 год

1. Арутюнов С. Г. Основные тенденции развития конструкции бульдозеров // Экспресс-информация. М.: ВНИИИС 1986. - Сер. 17. - Вып. 2. - с. 2-4.

2. Баранников В. Ф., Влас А. П. Задачи автоматизации рабочих процессов землеройных машин. Сб. научн. тр. «Горные, строительные, дорожные и мелиоративные машины». К.: Техника, 1989. - Вып. 42. - с. 8-13.

3. Биттеев Ш.Б., Воробьев В.А., Дегтярев В.С, Мажибаев О.М. Методы и средства автоматизации строительно-дорожных работ и машин. Алматы: Тылым, 1996. - 262 с.

4. Бок Т., Булгаков А. Г. Роботизация строительных процессов // Обзорная информ. М.: ВНИИНТПИ. Серия «Техн. и мех. строительства». Вып. 1, 1999. - 69 с.

5. Булгаков А.Г., Гернер И., Каден Р. Исследования и практические примеры организации производства и использования роботов в стройиндустрии // Машины, механизмы, оборудование и инструмент М.: ВНИИНТПИ, 1990, вып. 1. - 48 с.

6. Булгаков А.Г., Гернер И., Каден Р. Микропроцессоры в системах автоматизации строительной техники // Технология строительно-монтажных работ М.: ВНИИНТПИ, 1991, вып. 3. - 52 с.

7. Булгаков А.Г., Сухомлинов А.Д. Применение лазерных информационно-измерительных систем в строительстве. // Технология строительно-монтажных работ. М.: ВНИИИС, 1989, вып. 3. - 53 с.

8. Булгаков А.Г., Шиндлер И. Средства и системы автоматизации в строительной технике. Технология и автоматизация строительства. М.: ВНИИНТПИ, 1994, вып. 4. - 56 с.

9. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. шк., 1986. - 264 с.

10. Вильман Ю.А. Основы роботизации в строительстве: Учеб. пособие. М.:1. Высш. шк., 1989.-271 с.

11. Виглеб Г. Датчики: устройство и применение. М.: Мир, 1989. - 196 с.

12. Воробьев В.А., Френкель Г.Ю., Юков А.Я. Анализ состояния и тенденция развития робототехники в строительстве // Изв. вузов. Строительство и архитектура. 1984. - № 10. - с. 81-87.

13. Воробьев Е.И., Козырев Ю. Г., Царенко В. И. Промышленные роботы агрегатно-мо дульного типа / Под. общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1988. - 240 с.

14. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Под общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1986. - 328 с.

15. Домрачев В.Т., Матвеевский В.Р., Смирнов Ю.С. Схемотехника цифровых преобразователей перемещений: Справочное пособие. М.: Энергоиздат, 1987. - 392 с.

16. Жуковский В.Г. Управление в технических системах: Учеб.пособие / РИСХМ. Ростов н/Д, 1990. - 77 с.

17. Заявка РСТ WO 81/01195 Великобритания. МКИ G 01 С 15/ОО.Опубл. 30.04.81.

18. Загороднюк В.Т., Паршин Д.Я. Направления развития строительной робототехники // Опыт применения манипуляторов и роботов в строительстве. М.: МДНТГТ, 1988. - С. 28-32.

19. Загороднюк В.Т., Паршин Д.Я. Строительная робототехника. М.: Стройиздат, 1990. - 269 с.

20. Зенкевич С.Л., Дмитриев A.A. Логическое управление адаптивным робототехническим комплексом // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. -1986.-№3,-с. 113-126.

21. Зенкевич С.Л., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. -400 с.

22. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский А.М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1977. - 248 с.

23. Итияма С. и др. Одноковшовый экскаватор UH-16, управляющий с помощью мини-ЭВМ // Санче кикай 1984 - № 405. - с. 15-18.

24. Карамышев М. И. Система дистанционного управления кранов с подачей команд голосом / Реф. информ. М.: ВНИИИС, 1987. - № 4. - 43 с.

25. Козлов Ю. М. Адаптация и обучение в робототехники. М.: Наука, 1990- 248 с.

26. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 376 с.

27. Красников В.Ф. Промышленные роботы и манипуляторы: Учеб. пособие / РИСХМ. Ростов н/Д, 1981. - 110 с.

28. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука, 1991.-336 с.

29. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. М.: Мир, 1985. -285 с.

30. Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. -М.: Наука, 1980.-448 с.

31. Кулешов В.С, Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами.- М.: Энергия, 1971. 304 с.

32. Медведев В. С, Лесков А. Г., Ющенко А. С. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. Е. П. Попова. М.: Наука, 1978. - 416 с.

33. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика / Е.И. Воробьев, С.А. Попов, Г.И. Шевелева. М.: Высш. шк., 1998 - 304 с,

34. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 2: Расчет и проектирование механизмов / Е.И. Воробьев, О.Д. Егоров, С.А. Попов. М.: Высш. шк., 1998. -367 с.

35. Митани К. Робьотизация строительных работ / пер. 86/21079 ВЦЦ. Кован, 1984.-№6.-с. 23-28.

36. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металорежущихстанков. М.: Машиностроение, 1989. - 224 с.

37. Мориясу К. Разработка прогрессивной системы строительных технологий с использованием электроники / Пер. 06894012892 ВЦЦ // Добоку гаккай ромбунсю. 1987. - с. 385. - с. 29.37.

38. Паршин Д.Я., Булгаков А.Г. Автоматизация и роботизация строительно-монтажных работ: Учеб. пособие / НПИ. Новочеркасск, 1988. - 88 с.

39. Писменский Г.В., Солнцев В.И., Воротников С.А. Системы силомоментного очувствления роботов. М.: Машиностроение, 1990. - 298 с.

40. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич C.JI. Манипуляционные роботы: динамика, алгоритмы. М.: Наука, 1978. - 400 с.

41. Программное обеспечение промышленных роботов / Отв. Ред. А.К. Платонов. М.: Наука, 1986. - 279 с.

42. Проектирование и разработка промышленных роботов / Под общ. ред. Я.А. Шифрина, П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1989. - 272 с.

43. Промышленные роботы для миниатюризации изделий / Под ред. В.Ф. Шаньгина. М.: Машиностроение, 1985. - 264 с.

44. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 кн. Кн. 2. Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие для вузов / Под. ред. И.М. Макарова. -М.: Высш. шк., 1986. 175 с

45. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9 кн. Кн. 3. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизирован-ными производствами: Учеб. пособие для вузов / Под. ред. И.М. Макарова. М.: Высш. шк., 1986.- 159 с.

46. Родинко О. Н. Автокран с автоматизированным управлением / Реф. информ. М.: ВНИИИС, 1987. - № 2. - с. 60.

47. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / Под общ. ред. Е.П. Попова, В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1985. - 256 с.

48. Справочник по промышленной робототехники: В 2 кн. / Под ред. Ш Нофа. -М.: Машиностроение, 1990. 960 с.

49. Спыну Г.А. Промышленные роботы: Конструирование и применение.

50. Киев: Вища шк., 1985. 176 с.

51. Тиба Д. Применение электроники в строительных машинах. // Кэсэцу кикай. 1980. -№ 10.-С. 64-75

52. Тимофеев A.B. Управление роботами: Учеб. пособие. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1986.-240 с.

53. Устройство предотвращения столкновения башенных кранов // Кэнсэцуно кикайка. 1984. - Т. 8, № 414. - с. 41-42.

54. Фу. К., Гонсалес Р., Ли К., Робототехника М.: Мир 1989 - 349 с.

55. Френкель Г. Ю. Роботизация процессов в строительстве. М.: Стройиздат, 1987. 173 с.

56. Шахинпур М. Курс робототехники: М.: Мир, 1990. - 527 с.

57. AMC-System РМ. МТ1067. Datenblatt der Fa. Putzmeister. 1991.

58. Aufsatzbohranlage FLY DRILL // Produktinformation der Firma BAUER, 2001.

59. Bauma-86: Computer AGE Triumph // World construction -1986. -№ 5. с. 1820, 24.

60. Bock T. Möglichkeiten und Beispiele fur Robotereinsatze im Bauwesen // VDI Berichte № 800, 1990, p. 137-158.

61. BM Series Hydraulic Crane + BAUER BFD 1500 // Prospekt der Firma KOBELCO, 2001.

62. Chors H.H. Richtig platt durch Elektronik // Baumaschinendienst 1995- № 6, P. 592-600.

63. Chors H.-H. Elektronische Uberwachungssystemen in Baumaschinen // Baumaschinendienst. 1987. -№ 2. - p. 52-54.

64. Chors H.-H. Geratefuhrer oder Programmierer // Fordern und Heben. 1989. -№ 12.-p. 014-1016.

65. Computer cut equipment down time // World construction -1984. vol. 57.10.-p. 25-27.

66. Construction Robot System Catalog in Japan. Tokyo: Japan Robot Association, 1999. - 329 pp.

67. Craigie N.S.: Technischer Bericht 1/88, Ultraschallwandler in Luft: Firmenschrift Pepperl+Fuchs GmbH. 1989 54.

68. D., Fliedner, J., Huyhn, T. Automatic generation of the Controllingsystem for a wall construction robot Automation in Construction, 1996, № 5, p. 15-21.

69. Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J. Appl. Mech., Vol. 77. 1955. - p. 215-221.

70. Elektronik im Turmdrehkran. Mikroprozessor fur mehr Sicherheit und Zuverlässigkeit // Baumaschinendienst. 1990 - № 4 - p. 321-325.

71. Fortschritte durch Mikroelektronik und Automatisierung // Tagung BadenBaden. Dusseldorf, VDI-Verlag. - pp. 16-32, 67-69, 185-210.

72. Gebhardt, F. Mauerroboter für die Baustelle. Forum Zukunft Bauen, Dresden, 1996.

73. Handbook of industrial robotics / Edited by S.Y. Nof. New York: John Wiley & Sons, Inc., 1999. - 1349 pp.

74. Handhaben von Mauersteinen. Merkblatt, Bau-Berufsgenossensc-haft 1991

75. Hasegawa J. Robotization of Construction Work // Robot. -1983. №38. - pp. -41-46.

76. Hesse, R. Grandlagen der Sensortechnik. Hoppenstedt, 1991. -126 S.

77. Kindermann Th., Cruse H., Dautenhahn K. A fast, three-layer neural network for path finding // Network: Computation in Neural Systems, Vol. 7. 1996. - pp. 423-436.

78. Kinsley L.E., Frey, A.R.: Fundamentals of Acoustics. Wiley, 1982. - 412 pp.

79. Kolushev F.A., Bogdanov A.A. Neural Algorithms Of Path Planning for Mobile Robots in Transport Systems // Proceedings of the IEEE Int. Joint Conf. on Neural/Networks, 1999.-pp. 126-131.

80. Kuhn G. Die Automatisierung der «mobilen» Baumaschinen eine Zukunftsperspektive // Baumaschiqgntechnik. - 1984. - № 8. - S. 1299 - 308.

81. Laser fur Hoch, Tief und Innenausbau, Mechanisierung, Vermes-sungsgerate. Prospekt der Firma Geo-Feinmechanik GmbH. - Muhlheim an der Ruhr, 1998.-p. 6

82. Maschinensteuerungen. Prospekt der Firma Silier (BRD). Wei-den, 2000. -p. 8.83. «Mechatronica» emerging high-technology for earthmoving equipment // Pit and Qurry. - 1984. - vol. 77. - № 3. - p. 60-62

83. Mikropaver paver control system. Prospekt der Firma Mikrofyn A/S (Denmark). Odense, 2000. - p. 6.

84. Mitani K. Robotization of Construction Work // Kowan Niyaku, Vol. 61. 1984. - №6. - p. 23-28.

85. Mobiles Informationssystem «Daisy» optimiert die Disposition von Betonpumpe. // Tief- und Stra?enbau, 1993, № 1, p. 34-36.

86. Morgenwerk G. Mikroelektronik in Baumaschinen // Baugewerbe. 1987. - № 7. -p. 19-21.

87. Muller G. Möglichkeiten der Steuerung von Baumaschinen. // Vermessungstechnik. 198. - № 8. - p. 269-272.

88. Pähl G. Beitz W. Konstruktionslehre. Berlin, Heidelberg, New-York. Springer, 1977.

89. Pritschow G., Kurz J., Fessele Th., Scheuer F. Robotic on-site construction of masonry. 15th International symposium on automation and robotics in construction // Munich, 1998.-p. 55-64.

90. Pritschiow, G., Dalacker, M, Kurz, J., Zeiher, J.: A Mobile Robot for On-Site Construction of Masonry / International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Munich, Germany, 1994, p. 1701-1707.

91. Proceedings of the 18 th International Symposium on Automation and Robotics in Construction ISARC-2001 (10-12 Sept., 2001, Krakow, Poland). Krakow, 2001. -984 p.

92. Proceedings of the 19 th International Symposium on Automation and Robotics in Construction ISARC-2002 (9-11 Sept., 2002, Washington, USA). Washington,2002. 896 p.

93. Prospekt der Firma H.Steinweg. 1995.

94. Saarn W. Hohe Präzision mit Licht // Baugewerbe. 1993. - № 13-14. - p. 25 -35.

95. Schnell, G. Sensoren in der Automatisierungstechnik / 2. Aufl. Vie-weg-Verlag. Wiesbaden, 1993.-321 p.

96. Schoppen M. Die Auswahl von Handhabungsagregaten auf Grund der charakteristischen Merkmale ihrer kinematischen Strukturen VDI Verlag, Dusseldorf, 1987.

97. Spee D. Mobile Robots A New Generatiom of Produstion Taks for Robots. «Proceedings of the 6th International Symposium on Automation and Robots in Construction, 6-8 June», p. 356-363. - San Francisco, California, 1989.

98. Szafranek B. Automatyzacja maszyn budowlanych. / / Pzeglad bu-dowlany. -1977.-№. 4.- p. 186-187.

99. Theiner B. Rohrpost für Beton . // Baumaschinendienst 1991 № 7/8, p. 594597.

100. Trend in der Betonmischertechnik // Baugewerbe. 1984. - № 21. - p. 51-54

101. Verwendung Mikroprozessoren in Baumaschinen // Baumaschinen- dienst. -1985.-№ 9.-p. 528-532.

102. Wanner M.-K., Baumeister K., Koler G.-W., Walze H. Roboter in Bauindustrie / Roboterszsteme. 1985. - № 4. - p. 227-331.

103. Wardecki N. Entwicklungsperspektiven für die Baumaschinentech-nik, insbesondere Erdbaumaschinen // Baumaschinen und Bau-technik. Wiesbaden 32 (1985) 3. -p. 87-90.

104. Warszawski A. Robots in the Construction Industry // Robotica, V 4. 1986. -№3. -p. 181-188.

105. Wessing, J. KS-Maurerfibel, Beton-Verlag Dusseldorf 1992.