Влияние конструктивных и эксплуатационных факторов на работу рекуперативной АБС на колесах прицепа малотоннажного автопоезда тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Аль-Дахмаши Абдуль-Нассер

• Аль-Дахмаши Абдуль-Нассер
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Аль-Дахмаши Абдуль-Нассер

Введение

1. Состояние вопроса, цель и задачи исследования

1.1. Конструкция и рабочий процесс тормозных систем малотоннажных автопоездов

1.2. Особенности рабочего процесса современных АБС легковых автомобилей

1.3. Описание особенностей тормозной динамики автомобилей и автопоездов с АБС.

1.4. Критерии оценки эффективности торможения колеса • прицепа малотоннажного автопоезда

1.5. Цель и задачи исследования

2. Разработка средств исследования процесса торможения колес прицепа малотоннажного автопоезда с АБС рекуперативного типа

2.1. Математическая модель и особенности программы расчёта затормаживаемого колеса прицепа с рекуперативной АБС 36 2.1.1 .Описание параметров динамики торможения колеса прицепа

2.1.2. Моделирование изменения давления рабочего тела в тормозном приводе прицепа

2.1.3. Моделирование процессов в тормозном механизме прицепа

2.1.4. Моделирование алгоритмов функционирования АБС

2.1.5. Особенности построения программы ЯЕСЦРМ^ для расчёта динамики затормаживания колеса прицепа с АБС

2.2. Физическая картина процесса торможения и оценка адекватности модели

2.3. Критерии оценки качества торможения колеса

3. Исследование влияния конструктивных и эксплуатационных факторов на рабочий процесс затормаживания колес прицепа малотоннажного автопоезда с рекуперативной АБС

3.1. Влияние силового передаточного числа инерционно-гидравлического тормозного привода наката на показатели качества торможения

3.2. Влияние на показатели рабочего процесса затормаживания колеса числа кулачков, приходящихся на один его оборот

3.3. Влияние формы профиля кулачка на показатели качества торможения колеса прицепа

3.4. Влияние темпов изменения давления на работу рекуперативной АБС на колесах прицепа малотоннажного автопоезда

3.4.1. Влияние темпа падения давления на качество показатели торможения колеса прицепа

3.4.2. Влияние темпа нарастания давления на показатели качества торможения колеса

3.5. Влияние относительной степени падения давления рабочего тела при полном ходе поршня на работу рекуперативной АБС

3.6. Влияние настройки блока управления АБС на показатели качества торможения колеса прицепа малотоннажного автопоезда

4. Разработка алгоритма функционирования рекуперативной АБС для прицепа малотоннажного автопоезда

4.1. Обоснование выбора формы кривой пороговой величины проскальзывания от линейной скорости центра масс прицепа

4.2. Влияние фиксированных значений параметров уставки алгоритма функционирования на показатели качества торможения колес прицепа

4.3. Влияние линейной коррекции уставки по скорости на показатели качества торможения колес прицепа.

4.4. Изменения показателей качества торможения колеса прицепа с рекуперативной АБС при нелинейной коррекции уставки по скорости

4.5. Анализ недостатков коррекции уставки при монотонном ее изменении

4.6. Разработка алгоритма функционирования АБС рекуперативного типа для прицепа малотоннажного автопоезда

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Влияние конструктивных и эксплуатационных факторов на работу рекуперативной АБС на колесах прицепа малотоннажного автопоезда»

Состояние с безопасностью движения автотранспортных средств (АТС) настоятельно диктует необходимость автоматизации одного из наиболее опасных режимов движения - экстренного торможения /73, 74/. Подтверждением этому могут служить данные о дорожно-транспортных происшествиях (ДТП) во многих странах мира. Так, например, в России в результате ДТП за 2001г. более 300 тыс. человек получили ранения и около 36 тыс. человек погибло. Проявившаяся в последнее время тенденция к увеличению автомобильного парка для обеспечения необходимого объёма перевозок влечёт за собой повышение интенсивности и скорости движения АТС,'тем самым усложняя и без того тяжелое положение с безопасностью /73/. Поэтому дальнейший рост средней эксплуатационной скорости и следовательно, производительности невозможен без кардинального решения проблемы безопасности дорожного движения.

Одним из наиболее перспективных направлений повышения активной безопасности автомобиля является применение антиблокировочных тормозных систем (АБС), представляющих собой специальные устройства, позволяющие автоматически поддерживать скольжение всех колес в режиме, близком к оптимальному, что обеспечивает наилучшее сочетание устойчивости и эффективности торможения АТС на различных типах поверхностей дорожного покрытия при сохранении или даже повышении эффективности /74, 85/. В пользу этого свидетельствует резкое повышение числа автомобилей с АБС, выпускаемых в ведущих странах мира. Так, например, в Европе и в США за период 1992 - 1995г. количество автомобилей с АБС возросло на 20%, в Японии за период 1990 - 1995г. на 25%. В настоящее время более двадцати изготовителей только легковых автомобилей разных стран устанавливают АБС на 55 моделях. АБС также применяются на прицепах большого, малого классов и даже на мотоциклах /73,74/. В ряде стран АБС применяются на автомобиле в качестве стандартного элемента рабочей тормозной системы уже с 1991-го года /42,59,61/. В итоге по свидетельству /42,73/ снизились не только число ДТП, но и материальный ущерб, а также число пострадавших. Вместе с тем, история развития автомобиля свидетельствует, что попытки ряда фирм США серийного внедрения АБС на автомобилях и автопоездах с целью захвата рынков сбыта без предварительной глубокой теоретической проработки вопроса привели к плачевным результатам: в результате отказа АБС первого поколения возник ряд судебных исков, что первоначально подорвало доверие к автоматическим системам в США /73,74/.

По мнению большинства фирм, выпускающих АБС, большая себестоимость этой системы препятствует её распространению на массовых АТС. Это, в свою очередь, заставило многие фирмы обратить внимание на недорогие автоматические конструкции, которые отвечают по своим данным и параметрам главным требованиям, правилам и стандартам современных АБС /4,21/. Имеющиеся технические решения по устранению дорогостоящего узла, которым является энергетическая установка, используют для возвращения рабочего тела в магистраль под высоким давлением кинетическую энергию самых затормаживаемых колёс. Такое решение получило название рекуперативных АБС /42,74/. С нашей точки зрения АБС рекуперативного типа нуждаются в особом внимании в силу специфики протекания рабочего процесса и повышенных требований к алгоритму управления или и возможности их установки на прицепы.

Изменение экономических отношений в России обусловило повышенный интерес к малотоннажным автопоездам с одноосным прицепом.

Принимая во внимание актуальность развития малотоннажных автопоездов, имеющих свою малоизученную специфику движения в режиме торможения, представляет интерес проведение исследования возможности применения АБС рекуперативного типа на малотоннажном прицепе.

Исходя из вышесказанного, целью диссертации является исследование особенностей рабочего процесса рекуперативной АБС на колёсах прицепа малотоннажного автопоезда, а также изучение влияния на него конструктивных и эксплуатационных факторов. На этой основе выработаны предложения по формированию алгоритма управления рекуперативной АБС прицепа малотоннажного автопоезда.

Настоящая диссертация состоит из 4-х глав: первая глава посвящёна анализу конструкции и рабочего процесса инерционно-гидравлического тормоза наката и особенностям рабочего процесса современных АБС легковых автомобилей.

Во второй главе дана разработка математической модели затормаживаемого колеса прицепа малотоннажного автопоезда с АБС рекуперативного типа, приведён анализ физической картины процесса торможения и оценена адекватность модели. Предложены критерии оценки качества процесса торможения прицепа малотоннажного автопоезда с АБС.

Третья глава содержит результаты исследования влияния конструктивных и эксплуатационных факторов на рабочий процесс затормаживания колёс прицепа с АБС малотоннажного автопоезда.

В четвёртой главе описывается выбор фиксированных параметров при настройке алгоритма функционирования рекуперативной АБС для прицепа малотоннажного автопоезда без коррекции по скорости, с линейной коррекцией уставки по скорости и с нелинейной коррекцией уставки по скорости.

Работа выполнена на кафедре «Техническая эксплуатация и ремонт автомобилей» ВолгГТУ под руководством д.т.н. профессора А.А.Ревина.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Аль-Дахмаши Абдуль-Нассер

Основные результаты и выводы

1. Проведённый анализ существующих алгоритмов современных антиблокировочных систем показал, что они требуют принципиальной доработки при их использовании для управления работой рекуперативной АБС.

Специфика процесса торможения прицепа малотоннажного автопоезда с инерционно-гидравлическим тормозным приводом не позволяет использовать выработанные ранее рекомендации по формированию оптимального алгоритма рекуперативной АБС для автомобиля - тягача.

2. Созданный в работе программный комплекс, включающий модель затормаживания малотоннажного прицепа с рекуперативной АБС в инерционно-гидравлическом тормозном приводе и комплекс сервисных программ, позволяет автоматизировать подготовительные операции и обеспечить вывод информации в виде графиков - осциллограмм с помощью современных графических редакторов. Разработанный комплекс адекватно, с погрешностью не более 8-10% по основным выходным параметрам колеса и тормозного привода, позволяет описывать рабочий процесс рекуперативной АБС и может быть использован как элемент САПР.

3. Разработанную программу формирования оптимального алгоритма целесообразно использовать для настройки микропроцессорного блока управления для рекуперативных АБС прицепных звеньев малотоннажного автопоезда.

4. На показатели качества торможения с рекуперативной АБС и созданный алгоритм управления основное влияние оказывают следующие конструктивные факторы: величина пороговой уставки на срабатывание; число кулачков растормаживающего устройства, приходящихся на один оборот колеса прицепа; силовое передаточное число механической части инерционно-гидравлического тормозного привода; форма профиля кулачка; темпы изменения давления рабочего тела; коэффициент, характеризующий степень растворенного воздуха в системе.

5. Исследования подтвердили, что при использовании рекуперативной АБС в тормозном приводе малотоннажного прицепа с ИГТС наилучшие показатели качества торможения достигаются при 5-образной форме коррекции уставки на основном участке торможения с фиксированной точкой перегиба, которая определяется конструктивными параметрами прицепа и не зависит от эксплуатационных факторов.

6. В период начального этапа торможения автопоезда при накатывании прицепа на тягач эффективная работа рекуперативной АБС обеспечивается путём введения постоянной уставки в течение определённого периода времени, который зависит от конструктивных параметров прицепа и сцепного устройства (средней массы прицепного звена и приведённой жёсткости сцепного устройства).

7. Проведённые исследования показали, что рекуперативная АБС и созданный алгоритм управления позволяют на качественно новом уровне решить задачу повышения эффективности и устойчивости при торможении малотоннажных автопоездов, особенно при предельном по ГОСТ 22895 соотношении масс звеньев.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Аль-Дахмаши Абдуль-Нассер, 2003 год

1. Абрамов Е.И., Колесниченко К.А., Маслов В.Т. Элементы гидропривода. — Киев: Техника, 1977. 320 с.

2. Антиблокировочные тормозные системы фирмы Bocsh// Автомобильная промышленность США,- 1989.-№ 2. с.39.

3. A.c. 575250. Противоблокировочное устройство для тормозной системы транспортного средства/ Ревин A.A., Комаров Ю.Я.- Опубл. 1977, Бюл. № 37.

4. A.c. 1109328. Противоблокировочная тормозная система транспортного средства и ее варианты/ Г.М. Косолапов, A.A. Ревин, Ю.Я. Комаров, В.А. Уменяшкин, A.C. Кондрашкин, Ю.А. Соболов.- Опубл. 1984, Бюл. № 31.

5. A.c. 1172783. Гидровлическая противоблокировочная тормозная система/ Гецович Е.М.- Опубл. 1985, Бюл. № 30.

6. A.c. 1533920. Противоблокировочное устройство для тормозной системы транспортного средства/ Ревин A.A., Непорада A.B.- Опубл. 07.01.90, Бюл. № 1.

7. A.c. 1258737 СССР, МКИ В 60 Т 13/08. Тормоз наката / Ванькаев Н.Т., Заботкин E.H., Косолапов Г.М., Железнов Е.И.; ВПИ. № 3870722/27-11; Заявлено 30.12.84; Опубл. 23.09.86, Бюл. № 35 // Открытия. Изобретения.-1986.-№35.-С. 82.

8. A.c. 1390094 СССР, МКИ В 60 Т 13/08. Тормоз наката / Железнов Е.И., Моцарь С.Л.; ВПИ. № 4154743/31-11; Заявлено 01.12.86; Опубл. 23.04.88, Бюл. № 15 // Открытия. Изобретения.- 1988.- № 15. - С. 88.

9. A.c. 1438989 СССР, МКИ В 60 Т 13/08. Тормоз наката / Железнов Е.И., Моцарь С.Л.; ВПИ. № 4262622/31-11; Заявлено 15.06.87; Опубл. 23.11.88, Бюл. № 43 // Открытия. Изобретения.- 1988,- № 43. - С. 75.

10. A.c. 1548049 СССР, МКИ В 60 Т 13/08. Тормоз наката / Железнов Е.И., Моцарь С.Л., Косолапов; ВПИ. № 4383660/31-11; Заявлено 26.02.88; Опубл. 07.03.90, Бюл. № 9 // Открытия. Изобретения.- 1990.- №9. - С. 87.

11. A.c. 1555160 СССР, МКИ В 60 Т 13/08. Тормоз наката / Железнов Е.И., Моцарь С.Л.; ВПИ. № 4383683/40-11; Заявлено 26.02.88; Опубл. 07.04.90, Бюл. № 13 // Открытия. Изобретения.- 1990.- № 13. - С. 84.

12. A.c. 1659235 СССР, МКИ В 60 D 1/60. Тягово—сцепное устройство автопоезда / Железнов Е.И., Моцарь C.JI. Рубанов В.В.; ВПИ. № 4722260/11; Заявлено 24.07.89; Опубл. 30.06.91, Бюл. № 24 // Открытия. Изобретения.-1991.- №24. - С. 62.

13. Балакин В.Д., Петров М.Д. Противоблокировочное устройство и обеспечение минимально возможно тормозного пути// Автомобильная промышленность. — 1969.-№7.- с.25-27.

14. Ваньков И.Т., Железнов Е.И. О некоторых особенностях тормозных прицепов с инерционной тормозной системой.- Волгоград, 1984,- Рукопись Деп. В НИИНавтопроме 16.04.84, №1020- ап. 84 Деп.

15. Винокуров Ю.М. О полной массе прицепа к легковому автомобилю. Автомобильная промышленность. 1982, №4.

16. Гецович Е.М. Влияние противоблокировочной системы на комфортабельность движения при торможении.// Автомобильный транспорт (Киев).- 1983.-№20.- с.98- 101.

17. Гецович Е.М., Ходырев С.Я., Фаворов Н.Ю. Сравнительная оценка некоторых алгоритмов антиблокировочных систем по качеству регулирования процесса торможения.- Харьков, 1982.- Рукопись представлена ХАДИ. Деп. В НИИНавтопром. №720 ап- Д82.

18. Григоренкко JI.B. Колесников B.C. Динамика автотранспортных средсв. Теория, расчет передающих систем и эксплуатационные технические качества.- Волгоград; комитет по печати и информации, 1998,- 544с.

19. ГОСТ 23181-78. Приводы гидравлические к тормозам автомобилей и автопоездов. Технические требования.

20. ГОСТ 22895-77. Тормозные системы автотранспортных средств. Технические требования.- М.: Изд-во стандартов, 1987.- 15с.

21. Дик А.Б., Петров М.А. Моделирование процесса торможения автомобильного колеса в общем случае движения на плоскости //Повышение эксплуатационной надежности и безопасности автомобильного транспорта.-Новосибирск, 1978.- С. 91-95.

22. Динамические свойства тормозных механизмов легковых автомобилей/ Морозов Б.И., Меламуд P.A., Козлов Ю.Ф. и др.// Конструкции автомобилей: Экспресс-информация./ НИИНавтопром.- 1980.- №2.- С. 21-25.

23. Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств в отношении торможения: Правила №13 ЕЭК ООН. Е/ЕСЕ/324, E/ECE/TRANS 505. Приложение 4. Испытания и характеристики торможения.-Женева, 1959.- 17 с.

24. Единые технические требования к промышленным образцам антиблокировочных систем для автотранспортных средств / Проект, 3-я редакция/.- М.: Минавтопром СССР, НАМИ, 1981,-14с.

25. Железное Е.И. Исследование эффективности действия инерционной тормозной системы прицепа.- Волгоград, 1987.-12.C.- Деп. В НИИНавтопром 31.08.87, № 1601.

26. Железнов Е.И. Моделирование процесса торможения автопоезда с инерционной тормозной системой прицепа.- Волгоград, 1986.- Рукопись деп. в Деп. В НИИНавтопроме 22.07.86, № 1404ап.

27. Железное Е.И. Моделирование работы инерционно-гидравлического тормозного привода прицепа.- Волгоград, 1986.- Рукопись деп. в Деп. В НИИНавтопроме 10.02.86, № 1315-ап.

28. Железнов Е.И. Особенности процесса торможения легкового автопоезда.-Волгоград, 1995.-26 с. Деп. в ВИНИТИ 24.05.95, № 1485.

29. Железнов Е.И. О торможении прицепного автопоезда с инерционным тормозным приводом.- Волгоград, 1983 .-Рукопись деп. в Деп. В НИИНавтопроме 02.02.84, № 1000-ап-Д84

30. Железнов Е.И., Ванькаев Н.Т. О выборе конструктивных параметров прицепа с инерционной тормозной системой. Волгоград, 1984,-Рукопись деп. в Деп. В НИИНавтопроме 26.06.84, № 1059-84деп.

31. Железнов Е.И., Моцарь С.Л. Анализ устойчивости торможения автомобиля с одноосным прицепом,- Волгоград, 1988,- 10 с. Деп. в ЦНИИТЭИавтопром 06.04.88, № 1698.

32. Железнов Е.И., Моцарь С.Л. Математическая модель автопоезда с инерционной тормозной системой прицепа.- Волгоград, 1988,- 26 с. Деп. в ЦНИИТЭИавтопром 04.05.88, № 1721.

33. Железнов Е.И., Моцарь С.Л. Оценка эффективности торможения автомобиля с одноосным прицепом .- Волгоград, 1987.- 17 с. — Деп. в ЦНИИТЭИавтопром 12.06.87. № 1556.

34. Заявка 2833513 ФРГ. Противоблокировочное устройство// Опубл. 20.06.84.

35. Заявка 3326959 ФРГ. Противоблокировочная система// Опубл. 07.02.85.

36. Заявка 3402794 ФРГ. Противоблокировочное устройство// Опубл. 06.09.84.

37. Заявка 83-41221 Япония. Устройство управления тормозами// Опубл.3106.83.

38. Заявка 53-45472 Япония. Противоблокировочное устройство// Опубл. 06.12.78.40.3аявка 59-227548 Япония. Противоблокировочное устройство// Опубл.2012.84.

39. Заявка 60-166551 Япония. Противоблокировочное устройство// Опубл. 29.08.58.

40. Исса Мазхар. Разработка алгоритма управления рекуперативной АБС. Дисс.канд. техн. наук. Волгоград, 1992.- 146с.

41. Использование антиблокировочных систем в легковых автомобилях/ ВЦП-NP-30474.-11с.- Auto, Motor und Sport.- 1988, Vol.6, №12, p.63,64,66,68. Перевод 88/53238.

42. Каллаген Дж. Антиблокировочные тормозные системы фирмы Kesely-Hayes//Автомобильная промышленность США.- 1987-№8- с. 12.

43. Козлов Ю.Ф. Исследование динамики противоблокировочного тормозного привода легкового автомобиля.- Дисс. канд. Техн.наук- М.,1977 227с.

44. Комаров Ю.Я. Исследование рабочих процессов противоблокировочных тормозных систем на комплексной моделирующей установке. Дисс. канд. техн. Наук- Волгоград, 1981 227с.

45. Колесников B.C. Неуправляемое движение автотранспортных средств при экстренном торможении.- Волгоград: Комитет по печати, 1996.- 206 с.

46. Колесников B.C., Григоренко JI.B. Условия полного использования тормозных свойств АТС// Автомобильная промышленность.- 1995.- №11.-С.12-14.

47. Конструкции и расчет автомобильных поездов./ Под ред. Закина Я.Х. JL: Машиностроение, 1968. - 332 с.

48. Косолапое Г.М., Клепик Н.К., Мартинсон П.Н. Моделирование и расчет на ЭЦВМ динамики торможения автотранспортных средств: Методические пособие/ВолгПИ.- Волгоград, 1989.- 95 с.

49. Косолапов Г.М., Хитин В.А. О выборе передаточного отношения тормознойсистемы автомобиля. //Автомобили, тракторы и их двигатели: Сб. науч. Ст. -Волгоград, 1972.-С. 161-169.

50. Краткий автомобильный справочник /НИИАТ.- М.: Транспорт, 1985.- 224 с.

51. Лейбер X., Чинчель А. Анлауф Ю. Противоблокировочная система для легковых автомобилей// СКФ ВЦП Ростов-на-Дону, 1981. 75с.

52. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля.- М.: Машиностроение, 1971. 416с.

53. Литвинов A.C., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и автомобильное хозяйство".- М.: Машиностроение, 1989.- 240с.

54. Ломака С.И. Исследование влияния противоблокировочных систем на процесс торможения автомобиля: Дисс канд. техн. наук.- Харьков, 1965 -287с.

55. Мелик-Саркисьянец A.C., Винокуров Ю.М. Прицепы для легковых автомобилей. М.: Транспорт, 1979.- 79с.

56. Морозов Б.И.,Шишацкий А.И., Катанаев Н.Т. Автомобильное колесо как элемент противоблокировочного устройства// Автомобильная промышленность, 1973-№3.-с.21.

57. Непорада A.B. Разработка технического решения и исследование рабочих процессов рекуперативной АБС: Дисс. канд техн. наук.- Волгоград, 1990.-151с.

58. Никульников Э.Н., Барашков A.A., Шевелкин Ю.П. Особенности конструкции инерционных тормозных систем прицепов// Автомобильная промышленность.- 1996.- №1.- С. 14-18.

59. Пак В.В. Разработка методов и средств испытания автоматизированных тормозных систем легковых автомобилей. Дис. . канд. техн. наук. Волгоград, 2002.-151с.

60. Патент № 1177082 (Великобритания). Тормозная система автопоезда. -Опубл. 14.10.66.

61. Патент № 3747987 (США). Гидравлический привод тормозов прицепа. -Опубл. 24.07.73.

62. Патент №2158900 (Великобритания). Антиблокировочная система // Опубл.1904.85.

63. Патент №2165603 (Великобритания). Противоблокировочная система // Опубл. 16.04.86.

64. Патент №2185792 (Великобритания). Антиблокировочная тормозная система // Опубл. 19.12.86.

65. Петров В.А. Антиблокировочные системы и алгоритмы их функционирования//Автомобильная промышленность, 1979.- №7.- с. 20-24.

66. Пчелин И.К., Илларинов В.А. Тормозная динамичность автомобиля с антиблокировочными устройствами// Автомобильная промышленность, 1976№2.-с.13-16.

67. Пат. 1833326 СССР, МКИ В 60 Т 8/22. Гидравлическая тормозная система автомобиля с одноосным прицепом/ Железное Е.И.; ВолгПИ. -№ 498863/11; Заявлено 07.02.91; Опубл. 07.08.93, Бюл. №29// Открытия. Изобретения. -1993.-№29.-С. 133.

68. Пат. 2025342 РФ, МКИ В 60 Т 13/08. Тормоз наката/ Брижинов Е.П. -№ 490574/11; Заявлено 19.03.91; Опубл. 30.12.94, Бюл. №24// Открытия. Изобретения. 1994. -№24.- С.

69. Пат. 1833326 СССР, МКИ В 60 Т 8/22. Гидровлическая тормозная система автомобиля с одноосным прицепом/ Железнов Е.И. ВолгПИ. -№ 4908863/11; Заявлено 07.02.91; Опубл. 07.08.93, Бюл. №29// Открытия. Изобретения. 1993. -№29.- С. 133.

70. Разработка модульной противоблокировочной тормозной системы для перспективного автомобиля ИЖ-2126 с диагональным приводом тормозов/ ВПИ; А.А.Ревин, Ю.Я. Комаров, A.B. Непорада.- Волгоград, 1986.- с.99.

71. Ревин A.A. Автомобильные автоматизированные тормозные системы: Техническое решение, теория, свойства. Волгоград: Изд-во Института качесв, 1995.- 157 с.

72. Ревин A.A. Теория эксплуатационных свойств автомобилей и автопоездов с АБС в режиме торможения: Монография, РПК Политехник. — Волгоград, 2002.-372 с.

73. Ревин А.А, Железнов Е.И., Ревин С.А. Особенности оценки адекватности модели автопоезда с а автоматизированным тормозным приводом// Эксплуатация современного транспорта: Межвузовский научный сборник.-Саратов, 1997.-С.71-75.

74. РТМ 37.031.021-80. Методика испытаний автотранспортных средств, оборудованных антиблокировочными системами торможения.- М.: НАМИ, 1980.

75. Спирин А.Р., Гуревич Л.В., Меламуд P.A. Исследование гистеризиса тормозных механизмов как звеньев антиблокировочных систем// Автомобильная промышленность.- 1980.-№3.-с. 19-20.

76. Спирин А.Р., Нефедьев Я.Н. Моделирование тормозного механизма и исполнительной части тормозного привода как звеньев антиблокировочных систем//Автомобильная промышленность.- 1980.-№5.-с.23-25.

77. Талызин С.И. Расчет автоматической тормозной системы автоприцепа. Автотракторное дело. 1940, №10.

78. Тормозные устройства: Справочник / Под ред. Александрова М.П. -М.: Машиностроение, 1985.-312с.

79. Харб Мажед. Разработка диагностических признаков тормозной системы легкового автомобиля с АБС. Автореферат канд. техн. наук. Волгоград.-2000- 19с.

80. Фаробин Я.Е., Овчаров В.А., Кравцева В.А. Теория движения специализированного подвижного состава: Учебное пособие.- Воронеж: Изд-во ВГ У, 1981.- 160с.

81. Фаробин Я.Е., Шупляков B.C. Оценка эксплуатационных свойств автопоездов для международных перевозок.- М.: Танспорт, 1983.- 200с.

82. Шуклинов С.Н. Разработка и исследование гидравлического тормозного привода автопоезда, состоящего из легкового автомобиля и одноосного прицепа: Дис. канд. техн. наук. Харьков, 1989.- 238с.

83. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля.- М.: Машиностроение, 1975.- 216с.

84. Mitschke М. Dynamik der Kraftfahrzeuge. Band A. Antrieb und Bremsung.

85. Jahn M. Распределение тормозных сил на легковом автомобиле с одноосным прицепом // Kraftfahrzeuge.-1973.- №6,- С. 178-180.

86. Leiber Н., Czinczel А., Anlauf J. Antiskid system for passenger cars // Bosch techniche berichte- English special edition 1982. - №2. - P.65-93.

87. Drechsel E. Abstimmung des Funktionsverhaltens von system. VDI- Ber:, 1980, №369, s.9-16.