Управление гидропланом в неоднородном по глубине течении тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.08.01, кандидат технических наук Уланов, Андрей Владимирович

• Уланов, Андрей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Уланов, Андрей Владимирович

Условные обозначения.

Введение.

Глава 1. Анализ методов исследования движения гидропланов.

1.1. Характеристика задач и принцип действия гидроплана.

1.2. Выводы по существующим моделям гидропланов.

1.3. Существующие способы исследования движения гидропланов.

1.4. Выводы.

Глава 2. Математическое описание движения гидроплана в условиях неоднородного поля течения.

2.1. Пространственная модель движения гидроплана.

2.1.1. Кинематические уравнения.

2.1.2. Уравнения динамики.

2.1.3. Учёт влияния вязкостной компоненты неоднородного поля течения.

2.1.4. Определение присоединённых масс.

2.1.5. Определение внешних воздействий на аппарат.

2.1.6. Определение вязкостных гидродинамических сил и моментов, воздействующих на аппарат.

2.1.7. Пример определения гидродинамических коэффициентов для аппарата SLOCUM.

2.2. Аналитические выражения для различных участков движения гидроплана.

2.2.1. Определение кинематических параметров прямолинейного равномерного режима движения.

2.2.2. Определение параметров вектора управления по заданным кинематическим параметрам.

2.2.3 Вычисление перезаглубления гидроплана на участке изменения знака плавучести.

2.3. Численное моделирование движения гидроплана.

2.3.1. Исследование движения гидроплана в вертикальной плоскости на устойчивость.;.

2.3.2. Сравнительное исследование различных способов поворота гидроплана.

2.3.3 Исследование движения гидроплана в точках переключения плавучести.

2.3.4 Исследование движения гидроплана в потоке с постоянной производной скорости течения по глубине.

2.4 Выводы.

Глава 3. Организация управляемого движения гидроплана в присутствии течений.

3.1. Анализ применимости существующих методов определения местоположения аппарата к управлению движением гидроплана.

3.1.1. Прямой метод измерения смещения аппарата относительно дна.

3.1.2. Инерциальная навигация.

3.1.3. Метод навигационного счисления.

3.2. Методы измерения скорости течения.

3.2.1. Методы межцикловых смещений.

3.2.2. Измерение скорости течения по относительной скорости аппарата.

3.2.3. Измерение скорости течения по изменению ориентации аппарата в пространстве.

3.2.4. Влияние скачков плотности на точность динамических методов определения местоположения.

3.2.5. Влияние волнения на точность динамических методов определения местоположения.

3.3. Метод критериальных уровней и его применение для определения возможности выполнения гидропланом задачи по обследованию акватории.

3.3.1. Анализ критериев движения гидроплана.

3.3.2. Анализ применимости существующих методов многокритериальной оптимизации к задаче исследования движения гидроплана.

3.3.3. Метод критериальных уровней.

3.3.4. Сравнительное исследование процесса определения параметров гидроплана методом критериальных уровней и методом последовательных уступок.

3.4 Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление гидропланом в неоднородном по глубине течении»

Предмет исследования. В течение последних десятилетий активно разрабатываются автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА) [10], призванные дополнить существующую информацию о гидрологии Океана. Особенно ценным применением АНПА является длительное обследование акватории. Тем не менее, широкому их использованию в указанных целях препятствуют три принципиальных барьера, обусловленные необходимостью функционирования АНПА в течение длительного интервала времени (порядка нескольких недель или месяцев):

- недостаточная автономность;

- неточность определения местоположения при длительном времени функционирования;

- отсутствие надёжных алгоритмов управления.

С появлением источников энергии высокой ёмкости и глобальной спутниковой системы позиционирования, эти проблемы начинают постепенно преодолеваться [73, 74]. Обычно, АНПА традиционного исполнения оборудуются винтовым движителем. Однако недостаточная продолжительность действия ограничивает применение таких аппаратов. Возникла необходимость в рассмотрении альтернативного, по отношению к традиционным, вида подводных аппаратов, который бы давал им значительные преимущества при выполнении обследования Океана. Этот вид ПА может быть назван гидропланом [26].

Гидропланом называется аппарат, осуществляющий наклонное движение в водной среде путём преобразования силы знакопеременной плавучести в гидродинамическую силу, вектор которой направлен в сторону движения аппарата. Вообще говоря, под данную формулировку может подойти практически любой подводный аппарат, так как, в большинстве случаев, суммарная гидродинамическая сила, действующая на него, направлена не строго вниз, а имеет также и горизонтальную составляющую. Это действительно тогда и только тогда, если угол между нормалью хотя бы одного элемента поверхности аппарата и направлением потока не равен нулю. Так, традиционный ПА с цилиндрической формой корпуса, имеющий оперение, также, в определённой мере, является гидропланом при угле дифферента, не равном нулю. Однако, как правило, гидропланом считается аппарат, коэффициент подъёмной силы которого во много раз больше коэффициента лобового сопротивления. Это возможно, если у аппарата имеются развитые поверхности (крылья).

Актуальность данной работы состоит в том, что в ней разрабатывается информационное обеспечение процесса управляемого движения гидроплана, включающее специализированную пространственную модель движения, методы определения местоположения гидроплана в присутствии неоднородного течения и методы исследования его движения при наличии множества критериев эффективности его использования.

Цель исследования.

Цель настоящей работы состоит в разработке информационного обеспечения процесса управляемого движения гидроплана, включающего в себя алгоритм моделирования управляемого движения гидроплана в районе с неоднородным полем течения, способы определения его местоположения и методику оптимизации процесса управления при наличии множества критериев качества его движения.

Реализации поставленной цели служат следующие задачи исследования:

1. Разработка математической модели движения гидроплана, учитывающей воздействие течений на динамику аппарата.

2. Синтез приближённых аналитических выражений, позволяющих определить соответствие между величиной силового воздействия на гидроплан и кинематическими параметрами поступательного движения, необходимых для ускорения процесса исследования особенностей движения гидроплана.

3. Обоснование выбора метода определения местоположения гидроплана при функционировании в неоднородном поле течения и разработка методов определения скорости течения в местах функционирования гидроплана.

4. Описание критериев качества, разработка и применение метода оптимизации движения гидроплана при наличии множества критериев качества управляемого движения.

Применение гидроплана для обследования акватории. Ввиду того, что для передвижения аппарат должен постоянно перемещаться по вертикали, его траектория почти постоянно будет наклонной.

Отметим достоинства и недостатки гидроплана по сравнению с аппаратами, имеющими винтовой или водомётный движитель:

Достоинства:

1) Возможность получения более высокого КПД (до 80%).

2) Возможность изменения направления движения путём смещения центра тяжести. В принципе, другие аппараты так же способны на это, однако вследствие наличия у гидроплана крыла, проекция вектора подъёмной силы на боковую плоскость будет значительно больше, чем у аппаратов без крыла.

Недостатки:

1) Невозможность горизонтального движения при отсутствии на гидроплане винта или. водомёта.

2) Низкая скорость.

Задача функционирования гидроплана вдали от берега вызывает необходимость повышения его автономности. Для задач обследования акватории гидроплан представляет собой техническое решение, по совокупности основных факторов превосходящее все возможные существующие средства наблюдения, а именно: автономные винтовые подводные аппараты, дрейфующие станции и заякоренные станции.

Гидропланы сочетают в себе мобильность самодвижущихся аппаратов и большое время функционирования дрейфующих или заякоренных станций и могут заменять и то и другое. По сравнению с самодвижущимися аппаратами гидроплан излучает меньше шумов и имеет больший КПД, особенно на малых скоростях (меньше 1 уз), которые необходимы для выполнения заданий большой продолжительности. По сравнению с дрейфующими станциями он может корректировать свой курс, а по сравнению с заякоренными - имеет преимущество в простоте постановки.

Исторический обзор. Впервые идея приводить АНПА в движение за счёт силы плавучести появилась, как самостоятельная, в 60-х годах XX века [47], когда возникла потребность в освоении Мирового Океана при помощи автономных необитаемых подводных аппаратов. Отсутствие обитаемых гидропланов объясняется их плохой манёвренностью и невозможностью долговременного обеспечения участков горизонтального движения. Привязные и телеуправляемые гидропланы также необоснованны, так как их достоинства не реализуются в полной мере в задачах, характерных для неавтономных аппаратов (они схожи с задачами обитаемых аппаратов). Например, нет необходимости в обеспечении низкой шумности работы. Наличие же крыльев усложнит проникновение аппарата в узкие места при обследовании донных объектов.

Только в связи с появлением автономных аппаратов, функционирующих в открытом море на протяжении длительного периода, положительные свойства гидропланов оказались востребованными. В 90-х годов в США началась разработка и производство сразу нескольких моделей гидропланов (Seaglider, SLOCUM, Spray) [43, 44, 73, 74]. Аппараты имеют схожие массово-габаритные характеристики и предназначены для океанографических исследований, т.е. измерения характеристик полей скорости течения, солёности, температуры, электропроводности, скорости звука, прозрачности воды, концентрации планктона, и т.д. Скорость движения по горизонтали у них составляет 0.25.0.4 м/с при абсолютном значении плавучести порядка 2.5 Н.

Литературные источники, использованные автором для настоящего исследования и сформировавшие его научные концепции, можно подразделить на четыре группы, описывающие следующие области:

1. Исполнительные системы и основы проектирования традиционных (винтовых) подводных аппаратов. В данной группе авторы, публикации которых использовались в данном исследовании, включают следующие источники: М.Д. Агеев [2] и В.И. Егоров [9]. Из этой литературы были использованы сведения об элементах, общих для всех подводных аппаратов, вне зависимости от типа движителя.

2. Математический анализ движения традиционных подводных аппаратов и синтез оптимальных законов управления ими. В данной группе авторы, публикации которых использовались в данном исследовании, включают следующих: Б.Б. Шереметов [24]. У этих авторов присутствует описание подходов к исследованию динамики и синтезу систем управления подводных аппаратов традиционного типа. В настоящем исследовании эти подходы используются до тех пор, пока они остаются общими для всех режимов движения аппарата и не зависят от типа движителя.

3. Исследовательские отчёты, описывающие основные характеристики и результаты испытаний гидропланов [43, 44, 69, 73, 74]. Данные материалы разрабатывались следующими организациями: корпорация Webb Research (гидроплан SLOCUM), лаборатория прикладной физики Университета штата Вашингтон (гидроплан Seaglider), Токийский Университет (гидроплан ALBAC), Институт Океанографии Скрипса (гидроплан Spray). В данных материалах содержатся сведения об основных массогабаритных характеристиках указанных гидропланов и их типичных применениях.

4. Математический анализ движения гидропланов и синтез оптимальных законов управления ими [44,46, 73,74]. Данные материалы разрабатывались следующими авторами: В.М. Гаврилов, R. Davis, С. Eriksen, D.M. Fratantoni, С. Jones, K.Kawaguchi, N.E. Leonard. R. Light, P. Simonetti, U.Tamaki, D.C.Webb. Эти исследования, в большинстве своём, основываются на испытаниях реальных прототипов гидропланов; они послужили отправной точкой для собственных исследований автора в области управляемого движения гидропланов.

Анализ способов создания и конструктивных особенностей гидроплана.

Как показал анализ литературы по существующим образцам гидропланов, существующие аппараты используют следующие способы создания управляющих воздействий:

- для создания переменной плавучести: периодическое сжатие и расширение газа под действием поршня;

- для управления в вертикальной плоскости: перемещение массы вдоль продольной оси;

- для управления в горизонтальной плоскости: перемещение массы вдоль поперечной оси аппарата и вертикальный руль;

Среди управляющих устройств также возможны альтернативные варианты. При использовании принципа планирования возможно использование регулируемого угла поворота крыла. Более того, разработчику необходимо знать, при каких исходных данных целесообразнее применять тот или иной способ управления. Это может сделать конструкцию аппарата более простой, например, если есть система смещения центра тяжести, то вертикальный руль может не понадобиться.

Анализ математических моделей, методов определения местоположения и исследование движения гидропланов.

В известных автору работах по динамике движения гидропланов не описано исследование особенностей их движения при переходных процессах, в том числе, при больших углах атаки. Такие режимы возникают постоянно, так как в начале каждого цикла движения начальная скорость гидроплана близка к нулю, а угол атаки - к 90°. Отсутствуют аналитические выражения для параметров установившегося движения, позволяющие определить их зависимость от вектора управления. Необходимо создать пространственную математическую модель, имитирующую все виды управляющих воздействий и работающую при всех возможных углах атаки. При помощи такой математической модели становится возможным определить параметры вектора управления аппаратом, необходимые для достижения заданных параметров движения.

В ходе испытаний существующих образцов гидропланов [52,73,74] выяснилось, что при попадании аппарата в сильное течение он не может преодолеть его и, как следствие, не может двигаться в заданном направлении, из чего следует задача повышения скорости движения гидропланов. Кроме того, при поставленной задаче измерения поля скорости течения, существующие аппараты могут определять только усреднённую по глубине скорость, причём определение происходит только после всплытия гидроплана. В результате, можно сделать вывод о необходимости создания способов определения скорости течения с более высоким разрешением. Наилучшим решением было бы определение скорости течения динамически, т.е., в момент прохождения данной глубины, а не после всплытия на поверхность. Даже если задача измерения характеристик поля течения не ставится пользователем аппарата, она имеет значение для повышения эффективности гидроплана, так как она зависит от соотношения угла планирования и скорости течения в данный момент.

В результате обзора литературы по исследованию движения гидропланов выяснилось, что в некоторых работах рассматривается оптимизация движения гидроплана [46]. Однако не рассматривается исследование движения гидроплана при наличии множества критериев. При многокритериальной оптимизации, в некоторых случаях, выработка целевой функции при интегральном критерии качества является слишком сложной, а, иногда, и невозможной из-за сложности свёртки множества критериев в один интегральный.

Можно сделать вывод о необходимости работы, посвященной исследованию управляемого движения гидроплана в присутствии течений. Выполненный анализ дает основания для вывода о том, что адекватная математическая модель, методы определения местоположения и исследование движения гидроплана ещё не получили необходимой научной проработки.

Положения, выносимые на защиту.

1. Имитационная модель движения гидроплана, учитывающая воздействие течений на динамику аппарата.

2. Аналитические выражения, полученные на основе линеаризованной модели, позволяющие определить соответствие между величиной силового воздействия на гидроплан и кинематическими параметрами поступательного движения и необходимые для ускорения исследования движения гидроплана.

3. Метод определения местоположения гидроплана при функционировании в неоднородном поле течения и методы определения поля скорости течения.

4. Критерии качества и метод оптимизации движения гидроплана при наличии множества критериев качества управляемого движения.

Апробация исследования.

Основные положения и выводы диссертационного исследования докладывались и обсуждались на международных, российских и региональных научных конференциях, в частности:

1. Четвёртой конференции молодых учёных «Навигация и управление движением», Санкт-Петербург, 14 марта 2002 г.

2. Международном конгрессе «Молодежь и наука, 3-е тысячелетие», Москва, 15-19 апреля 2002 г.

3. Межвузовской научной конференции «Основные направления эксплуатации корабельной техники и тенденции совершенствования инженерного образования», Санкт-Петербург, 24 мая 2002 г.

4. Шестой международной конференции «Прикладные технологии гидроакустики и гидрофизики», Санкт-Петербург, 28-31 мая 2002 г.

5. Третьей международной конференции по судостроению ISC'2002, Санкт-Петербург, 8-10 октября 2002 г.

6. Пятой конференции молодых учёных «Навигация и управление движением», Санкт-Петербург, 14 марта 2003 г.

7. Двенадцатой Санкт-Петербургской Международной конференции по интегррированным навигационным системам, 23-25 мая 2005 г.

Публикации.

По основным результатам диссертационного исследования автором опубликовано семь печатных работ.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения, двух приложений и списка используемой литературы (81 источник). Работа содержит 43 рисунка и 10 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Теория корабля и строительная механика», Уланов, Андрей Владимирович

3.4. Выводы

1. Выполнен анализ применимости существующих методов определения местоположения гидроплана и сделан вывод о необходимости создания методов определения горизонтальных составляющих скорости течения под водой для управления движением гидроплана при отсутствии информации от спутниковой системы навигации.

2. Рассмотрены три подхода к определению местоположения гидроплана: прямой метод, метод инерциальной навигации и метод навигационного счисления. Показано, что только последний из них может быть использован на гидроплане.

3. Рассмотрены два метода определения относительной скорости аппарата:

- непосредственное измерение;

- вычисление по подаваемым командам;

Получено, что метод по подаваемым командам может быть использован только в случае, если траектория симметрична на участках подъёма и спуска.

4. Предложены две группы методов измерения скорости течения:

- по смещению аппарата между всплытиями:

- метод последовательных погружений;

- метод криволинейной траектории;

- динамические методы, измеряющие производную скорости течения по глубине:

- по приросту скорости аппарата относительно воды;

- по изменению ориентации аппарата в пространстве;

Получено, что динамические методы обеспечивают приемлемую точность позиционирования аппарата в реальном времени при производной скорости течения не менее

0.001 — . м

5. Произведено численное моделирование работы динамических методов. Сделан вывод, что для выбранного прототипа гидроплана и для рассматриваемых датчиков все динамические методы обеспечивают измерение скорости течения при значении её производной по глубине не менее 0.001 ——, что, при вертикальной скорости гидроплана м

0.2 м/с, соответствует скорости возрастания ошибки позиционирования, равной 0.0002 м/с. При функционировании в течение недели это соответствует неопределённости положения гидроплана, равной 100 м.

6. Предложен метод критериальных уровней, в котором предлагается разбить существующие критерии оценки качества движения гидроплана на несколько уровней. Проведено сравнительное исследование метода критериальных уровней и метода последовательных уступок для определения возможности использования гидроплана при динамическом позиционировании. Сделан вывод о том, что метод критериальных уровней позволяет в более полной степени учесть требования проектировщика.

136

Заключение

В работе предложена математическая модель движения гидроплана, методы определения его местоположения и метод оптимизации его движения в среде с неоднородный полем течения.

В главе 1 произведён обзор существующих гидропланов и подходов к исследованию их движения.

1. В результате анализа задач обследования акватории, выполняемых подводными аппаратами сделан вывод о целесообразности использования для этих целей подводного планирующего аппарата, названного гидропланом.

2. Выбран принцип действия системы управления движением гидроплана, заключающийся в изменении его плавучести.

3. В результате сравнительного анализа существующих на текущий момент гидропланов (SLOCUM, Seaglider, ALBAC) сделан вывод о том, что у данных гидропланов максимальная скорость может быть недостаточной для выполнения задач обследования акватории.

4. После рассмотрения существующих на данных момент математический моделей поступательного движения гидроплана сделан вывод о том, что они не позволяют определить параметры поступательного движения по значениям управляющих воздействий.

В главе 2 синтезирована математическая модель пространственного движения гидроплана и аналитические выражения для отдельных режимов его движения.

1. Получена пространственная модель движения гидроплана, учитывающая воздействие на аппарат поля скорости течения путём раздельного вычисления двух его составляющих: инерционного и вязкостного.

2. Получены приблизительные аналитические выражения для установившегося участка движения и для участка изменения плавучести, позволяющие определить кинематические параметры поступательного движения гидроплана в продольной плоскости по заданным управляющим воздействиям. Получено выражение для участка смены плавучести, зависящее только от двух переменных и позволяющее быстро определить перезаглубление аппарата, не зная конкретных гидродинамических характеристик. Это выражение обеспечивает весьма точную оценку перезаглубления гидроплана при скоростях движения до 2 м/с.

3. В результате исследования динамики движения гидроплана, используя программу численного решения уравнений движения гидроплана получено, что управление при помощи смещения центра тяжести приблизительно в 2-3 раза эффективнее, чем управление при помощи руля и крыла. Получено соотношение между скоростями изменения плавучести и изменения управляющих воздействий, которое минимизирует угол атаки и расход энергии во время переходного процесса.

4. В результате моделирования движения гидроплана в присутствии неоднородного течения получено, что его курс изменяется приблизительно пропорционально скорости течения, что даётся возможность её идентифицировать.

В главе 3 разработаны методы определения местоположения гидроплана при наличии неоднородного по глубине поля течения и предложен метод оптимизации его функционирования при наличии множества критериев.

1. Выполнен анализ применимости существующих методов определения местоположения гидроплана и сделан вывод о необходимости создания методов определения горизонтальных составляющих скорости течения под водой для управления движением гидроплана при отсутствии информации от спутниковой системы навигации.

2. Рассмотрены три подхода к определению местоположения гидроплана: прямой метод, метод инерциальной навигации и метод навигационного счисления. Показано, что только последний из них может быть использован на гидроплане.

3. Рассмотрены два метода определения относительной скорости аппарата:

- непосредственное измерение;

- вычисление по подаваемым командам;

Получено, что метод по подаваемым командам может быть использован только в случае, если траектория симметрична на участках подъёма и спуска.

4. Предложены две группы методов измерения скорости течения:

- по смещению аппарата между всплытиями:

- метод последовательных погружений;

- метод криволинейной траектории;

- динамические методы, измеряющие производную скорости течения по глубине:

- по приросту скорости аппарата относительно воды;

- по изменению ориентации аппарата в пространстве;

Получено, что динамические методы обеспечивают приемлемую точность позиционирования аппарата в реальном времени при производной скорости течения не менее

0.001^. м

5. Произведено численное моделирование работы динамических методов. Сделан вывод, что для выбранного прототипа гидроплана и для рассматриваемых датчиков все динамические методы обеспечивают измерение скорости течения при значении её производной по глубине не менее 0.001 что, при вертикальной скорости гидроплана м

0.2 м/с, соответствует скорости возрастания ошибки позиционирования, равной 0.0002 м/с. При функционировании в течение недели это соответствует неопределённости положения гидроплана, равной 100 м.

6. Предложен метод критериальных уровней, в котором предлагается разбить существующие критерии оценки качества движения гидроплана на несколько уровней. Проведено сравнительное исследование метода критериальных уровней и метода последовательных уступок для определения возможности использования гидроплана при динамическом позиционировании. Сделан вывод о том, что метод критериальных уровней позволяет в более полной степени учесть требования проектировщика.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Уланов, Андрей Владимирович, 2006 год

1. Алешкевич В.А., Деденко Л.Г., Караваев В.А. Колебания и волны. Лекции. -Издательство Физического факультета МГУ, 2001. 289 стр.

2. Агеев М.Д., Касаткин Б.А., Киселёв Л.В. и др. Автоматические подводные аппараты // Л. Судостроение, 1981.

3. Атлас волнения и ветра озера Байкал. Л.: Гидрометиздат, 1977. - 254 стр.

4. Банди Б. Методы оптимизации. Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1988. - 128 с.

5. С.М. Белоцерковский, Е.М. Моисеев, В.Г. Табачников, Атлас нестационарных аэродинамических характеристик крыльев различной формы в плане. ЦАГИ, Бюро научной информации, 1959. 229 стр.

6. Батищев Д.И. Методы оптимального проектирования.: Учеб. пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1984. - 248с.

7. Батищев Д.И., Шапошников Д.Е. Многокритериальный выбор с учетом индивидуальных предпочтений: ИПФ РАН. Н. Новгород, 1994. 92с.

8. Я.И. Войткунский, Р. Я. Першиц, И.А. Титов Справочник по теории корабля // Л. Судпромгиз, 1985.

9. В.И. Егоров. Подводные буксируемые системы / Л. Судостроение, 1981. 304 стр.

10. Гаврилов В.М. Курс лекций «Подводные робототехнические системы» на ФМП. -СПбГМТУ, 1998.

11. Зубов В.И. Аналитическая динамика систем.: Л. 1983. 301 стр.

12. Зубов В.И. Проблемы устойчивости процесса управления.: Л. Судостроение, 1980. 193 стр.

13. Зубов В.И. Динамика управляемых систем.: М. Высшая школа, 1982. 174 стр.

14. Зубов В.И. Лекции по теории управления.: М. Наука. 1985. 256 стр.

15. Калинин В. Н., Резников Б. А., Варакин Е. И. Теория систем и оптимального управления.: -Л.: ВИКИ, 1979.-319с.

16. Кини Р.Л., Райфа X. Принятие решений при многих критериях: предпочтения и замещения. М.: Радио и связь, 1981.- 186 стр.

17. Комляков В.А. Корабельные средства измерения скорости звука и моделирования акустических полей в океане. СПб.: Наука, 2003, 275 стр.

18. Кормилицин Ю.Н., Хализев О.А. Проектирование подводных лодок. Учебник. СПб, 2003.

19. Круглов Г.Е. Аналитическое проектирование механических систем: Учебное пособие: Самарский государственный аэрокосмический университет, Самара, 2001 132 с.

20. Ланне А. А., Улахович Д. А. Многокритериальная оптимизация.-Л.: ВАС, 1984. 94 с.

21. МГК-400ЭМ. Многофункциональный гидроакустический комплекс для подводных лодок, Издательство ЦНИИ «Морфизприбор», 1979, 57 стр.

22. Описание инерциалыюй/спутниковой системы навигации и ориентации «МИНИНАВИГАЦИЯ-1», Издательство ЦНИИ «Электроприбор», 1999, 21 стр.

23. Панов В.Н., Буртный С.П. Методы изучения Мирового Океана в интересах ВМФ // Санкт-Петербург, 2000 г. 331 стр.

24. Пантов Е.Н., Махин Н.Н., Шереметов Б.Б. Основы теории движения подводных аппаратов // Л.: Судостроение, 1973.

25. Подиновский В.В. Многокритериальные задачи с упорядоченными по важности критериями. Автоматика и телемеханика, 1976, №11. стр. 71-85.

26. Поздынин В.Д. Мелкомасштабная турбулентность в океане // Рос. акад. наук, Ин-т океанологии им. П.П. Ширшова. М.: Наука, 2002. - 385 стр.

27. Трищевский, Волков, Короткин Аэродинамичекий эксперимент в судостроении. // Судостроение, 1971.

28. Рождественский В.В., Динамика подводной лодки, Судостроение, 1971.

29. Таха X. Введение в исследование операций. В двух книгах. Пер. с англ. М.: Мир, 1985 .

30. Уланов А.В. Анализ альтернативных подходов к организации управляемого движения подводного планирующего аппарата. Труды 4-й конференции молодых учёных «Навигация и управление движением», Санкт-Петербург, 14 марта 2002 г.

31. Уланов А.В. Управление подводным планирующим роботом в вертикальной плоскости. Труды Международного конгресса «Молодежь и наука, 3-е тысячелетие», Москва, 15-19 апреля 2002 г.

32. Уланов А.В. Анализ альтернативных подходов к организации управляемого движения весоплана. Труды конференции «Основные направления эксплуатации корабельной техники и тенденции совершенствования инженерного образования», Санкт-Петербург,24 мая 2002 г.

33. Уланов А.В. Определение рациональных параметров системы управления весопланом. Труды 6-й международной конференции «Прикладные технологии гидроакустики и гидрофизики», Санкт-Петербург, 28-31 мая 2002 г.

34. Уланов А.В. Критерии оптимизации и иерархия математических моделей для подводного планирующего аппарата. Труды 3-й международной конференции по судостроению ISC'2002, Санкт-Петербург, 8-10 октября 2002 г.

35. Уланов А.В. Управление движением подводного планера. Труды 5-й конференции молодых учёных «Навигация и управление движением», Санкт-Петербург, 14 марта 2003 г.

36. Хаскинд М.Д. Гидродинамическая теория качки корабля : М.:, Наука, 1978. 453 стр.

37. Шкадова С.В. Движение подводных аппаратов в условиях течения: Учебное пособие :

38. С-Пб: Изд. СПбГМТУ, 2003, 60 с.

39. Штойер Р Многокритериальная оптимизация. Теория, вычисления и приложения: Пер. с англ.- М.: Радио и связь, 1992. 504с.

40. A correlation speed log for deep waters / Sea Technology, 39(3), 1998. pp. 29-35.

41. Alpers, W., Theory of radar imaging of internal waves, Nature, 314, 1985, pp. 245-247.

42. Blidberg D. Richard (1), Ageev Mikhail D. (2), Jalbert James C., Some Design Considerations for a Solar Powered AUV; Energy Management and its Impact on Operational Characteristics. Unmanned Untethered Submersible Technology Sept. 7-10,1997. pp. 78-81.

43. Compass HMC1055 Honeywell / Naval Technology, № 9, pp 57-59.

44. Davis, R.E., C.E. Eriksen and C.P. Jones, 2002. Autonomous buoyancy-driven underwater gliders. The Technology and Applications of Autonomous Underwater Vehicles. G. Griffiths, ed, Taylor and Francis, London, pp 324-339, 2002.

45. Eriksen Charles C. Seaglider: A Long-Range Autonomous Underwater Vehicle for Oceanographic Research, Charles C. Eriksen, T. James Osse, et al. / IEEE JOURNAL OF OCEANIC ENGINEERING VOL. 26 - NO. 4 - OCTOBER 2001, pp. 53-60.

46. Gaiffe Thierry, Ixsea's AUV Navigation System / Underwater magazine, January/February2002, pp 11-15.

47. Graver Joshua G., Bachmayer Ralf, Leonard Naomi Ehrich Underwater Glider Model Parameter Identification // Proc. 13th Int. Symp. on Unmanned Untethered Submersible Technology (UUST)2003,pp.13-20;

48. Farris F.E., Underwater glider, Патент CUJA № 3,157,145,1964.

49. Firing E., Fenander C., Miller J. Profiling current meter measurement from NORPAX Hawaii to Tahiti Shuttle experiment / Data Rep. 39, Hawaii 1st. of Geophys. Univ. of Hawaii, 1981. 146 p.

50. Fundamentals of the TC Duct and pump-controlled flow used on Sea-Bird CTD's. Sea-Bird Electronics, Inc. APPLICATION NOTE NO. 38, December 1992. pp. 67-73.

51. Inclinometer FAS-E Microstrain / Underwater magazine, № 5, pp 17-20.

52. Daron Jones, Case Studies in Navigation & Positioning / Underwater magazine, January/February 2002. pp 57-60.

53. Development and Sea Trials of a Shuttle Type AUV "ALBAC", University of Tokyo Press, 1997, 37 pages.

54. Doneker, R.L., and G.H. Jirka, Discussion of "Mixing in Inclined Dense Jets", Journal of Hydraulic Engineering, ASCE, Vol.125, No.3, March 1999. pp. 57-60.

55. Hoerner, Sighard F. Fluid Dynamic Drag / June 1965, 327 pages.

56. R. M. Hubbard, Hydrodynamics technology for an Advanced Expendable Mobile Target (AEMT) // Applied Physics Laboratory Univ. of Washington, Rep. no. 8013,1980,121 pages.

57. D.E. Humphreys, Jim Osse, Clayton Jones VALIDATION OF THE HYDRODYNAMIC & MANEUVERING MODELS FOR THREE LEGACY UNDERSEA GLIDERS // Proceedings of the 13lh International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology (UUST03) -pp. 123-130.

58. Kearfott Guidance and Navigation Corporation, Seaborne Navigation System, KN-5050 family: Sea Technology № 11,1997, pp. 37-41.

59. Lisiewicz John S. / Unmanned Undersea Vehicles //Naval forces 3/99, pp. 38-45.

60. Maier Wolfgang / Autonomous Undewater Vehicles // Naval Forces 5/2000, pp. 76-81.

61. Mayo, N. Ocean Waves-Their Energy and Power, Physics Teacher 35, 352, September 1997. -195 pages.

62. Paroscientific Digiquarz Depth Sensor 8B // Sea Technology 1999, № 20, pp 23-28.

63. Niewiadomska Katarzyna, Evolution, technology and application of Slocum gliders / International Ocean Systems, January/February 2004, pp. 39-42.

64. Oceanography. 5th Edition, Ingmason and Wallace, Wadsworth Publishing 1995. 511 pages. 68. Osborne, A. R., and T. L. Burch; Internal solitons in the Andaman Sea. Science 208, 69756983.1980.

65. Silberbauer Michael. A STUDY OF PHOSPHORUS DYNAMICS IN THE MAIN BASIN OF SWARTVLEI: SEPTEMBER TO DECEMBER 1980.: Rhodes University, Grahamstown, January 1981.- 138 pages.

66. Simonetti, Paul. (1998) Low-Cost, Endurance Ocean Profiler // Sea Technology, February 1998, -pp. 17-21.

67. Schlichting, Hermann Boundary Layer Theory // McGraw-Hill, New York, 1951,421 pages.

68. Sensors and Actuators A: Physical Volume 107, Issue 2,15 October 2003, pp. 119-124.

69. Sellschopp, J., A towed CTD chain for high-resolution hydrography, Deep-Sea Res., 44, 147165, 1997.

70. Sherman J., Davis R.E., Owens W.B. and Valdes J. The autonomous underwater glider 'Spray.' IEEE Oceanic Eng., 26,437-446,2001.

71. Stabeno P. J., Bond N. A., Kachel N. В., Salo S. A., and Schumacher J. D., On the temporal variability of the physical environment over the south-eastern Bering Sea. Fisheries Oceanography, 10(1), pp. 81-98.

72. Ultrasonics, Volume 42, Issues 1-9, April 2004, Proceedings of Ultrasonics International 2003. pp. 309-314.72. von Arx, William S. An Introduction to Physical Oceanography., Addison-Wesley, 1962. 285 pages.

73. Webb Douglas С., Simonetti Paul J. A SIMPLIFIED APPROACH TO THE PREDICTION AND OPTIMIZATION OF PERFORMANCE OF UNDERWATER GLIDERS // Proceeding of the 10-th International Symposium On Unmanned Underwater Submersible Technology, 1999, pp. 1721.

74. Webb D. C., Simonetti P. J., and Jones C. P. SLOCUM: An underwater glider propelled by environmental energy. IEEE Journal of Oceanic Engineering, 26(4):447-452, October 2001.

75. Whitman Edward C. Beneath the wave of the future, Undersea warefare / Summer 2002, Vol. 4, No. 3. pp. 32-38.

76. Willard В., Waves and Beaches, Doubleday, 1964, 129 pages.

77. Workhorse Navigator Doppler Log, RD Instruments / IEEE Oceanic Engineering, 17, 2001, pp. 123-131.