Цифровые оптические министики на основе упругодеформируемых полимерных элементов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат наук Голубин, Сергей Александрович

• Голубин, Сергей Александрович
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Голубин, Сергей Александрович

ВВЕДЕНИЕ....................................................................................................................................................5

ГЛАВА 1. ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ ДЖОЙСТИКОВ, АНАЛИЗ ИХ КОНСТРУКЦИЙ И ПРИНЦИПОВ РАБОТЫ ЧУВСТВИТЕЛЬНЫХ

ЭЛЕМЕНТОВ ДЖОЙСТИКОВ................................................................................................................................9

1.1 Типы манипуляторов для ввода информации и предъявляемые к ним эргономические требования....................................................................................................................9

1.2 Анализ методов построения джойстиков и устройств, их реализующих........................................................................................................................................................19

1.2.1 Потенциометрические джойстики......................................................................................19

1.2.2 Тензорезистивные джойстики....................................................................................................25

1.2.3 Джойстики на основе магнитных чувствительных элементов..................29

1.2.4 Оптические джойстики..................................................................................................................33

1.2.5 Сравнение различных типов джойстиков....................................................................39

1.3 Формулировка задачи исследования....................................................................................42

1.4 Выводы по первой главе....................................................................................................................44

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ОПТИЧЕСКИХ

МИНИСТИКОВ................................................................................................................................................................46

2.1 Анализ принципа действия оптических министиков..............................................46

2.2 Математическая модель цифрового оптического министика........................50

2.2.1 Модель однокоординатного министика........................................................................53

2.2.2 Трехмерная математическая модель двухкоординатного оптического министика..............................................................................................................................57

2.2.3 Расчет выходного сигнала министиков с разным числом фотоприемников................................................................................................................................................71

2.3 Исследование влияния деформации упругодеформируемого

элемента....................................................................................................................................................................76

2.4 Выводы по второй главе........................................................... 78

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА СТРУКТУРЫ И АЛГОРИТМОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ОПТИЧЕСКИХ МИНИСТИКОВ, МЕТОДОВ И АЛГОРИТМОВ ИССЛЕДОВАНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК ОПТИЧЕСКИХ МИНИСТИКОВ................................................... 80

3.1 Разработка структуры и алгоритмов работы оптического

министика................................................................................ 80

3.1.1 Разработка структуры оптического министика........................... 80

3.1.2 Разработка алгоритмов функционирования оптического

министика............................................................................... 83

3.2 Разработка алгоритмов работы полиморфного переключателя......... 87

3.3 Разработка методов исследования эксплуатационных характеристик оптических министиков.............................................................. 93

3.3.1 Метод исследования функции преобразования министика............. 93

3.3.2 Метод исследования эксплуатационного ресурса министика.......... 97

3.4 Выводы по третьей главе......................................................... 100

ГЛАВА 4. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ОПТИЧЕСКИХ МИНИСТИКОВ И СРЕДСТВ УПРАВЛЕНИЯ НА ИХ

ОСНОВЕ.................................................................................. 101

4.1 Техническая реализация оптических министиков.......................... 101

4.2 Разработка оборудования для экспериментального исследования характеристик оптических министиков............................................ 103

4.2.1 Разработка оборудования для исследования функции преобразования оптических министиков.......................................... 103

4.2.2 Разработка оборудования для исследования эксплуатационного ресурса оптических министиков.................................................... 110

4.3 Экспериментальное исследование характеристик оптических министиков..............................................................................................................................................................115

4.4 Проверка математической модели на адекватность................................................122

4.5 Исследование эксплуатационного ресурса оптических министиков.... 128

4.6 Применение оптических министиков в средствах управления

техникой........................................................................................................................................................................130

4.6.1 Разработка полиджойстиков на основе оптических министиков............130

4.6.2 Разработка программного обеспечения полиджойстиков для использования в качестве устройства ввода вычислительной техники..........132

4.7 Выводы по четвертой главе............................................................................................................134

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЕ........................................................................................137

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ..............................................................140

Приложение............................................................................................................................................................150

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Цифровые оптические министики на основе упругодеформируемых полимерных элементов»

Современная робототехника и БПЛА становятся все более сложными. Для управления ими требуются надежные, компактные и многофункциональные устройства ввода. Традиционные устройства ввода -тумблеры, переключатели, регуляторы, джойстики - громоздки, сложны в производстве, обладают небольшой функциональностью, которая обычно жестко установлена и не может быть изменена в процессе работы. Внедряемые взамен традиционных устройств ввода клавиатуры, сенсорные экраны и панели (тачпады) усложняют управление вслепую и в условиях перегрузок и вибраций.

Одним из подходов к решению проблемы управления является применение министиков (микроджойстиков). Министик представляет собой небольшой двухкоординатный джойстик, который управляется не кистью руки, а отдельным ее пальцем. Малый размер позволяет размещать несколько министиков на панели или ручке управления. Скорость движения пальцев в 5-7 раз быстрее, чем кисти руки, это позволяет намного быстрее формировать управляющие воздействия.

Микроджойстики, построенные на резистивном принципе, эффекте Холла и т. д., обладают рядом недостатков, среди которых относительно высокая стоимость, конструктивная сложность, большое количество деталей и т. д.

Оптические министики сочетают в своей конструкции следующие преимущества: простота конструкции, технологичность в массовом производстве, высокая надежность вследствие отсутствия трущихся частей, низкая цена (менее 1$), бесшумность, пожаро- и взрывобезопасность, травмобезопасность, малый вес, многофункциональность и возможность перепрограммирования.

Настоящая диссертация посвящена цифровым оптическим министикам на основе упругодеформируемого полимерного элемента, и отражает результаты исследований, выполненных автором в период с 2013 по 2016 год.

Объектом исследования диссертационной работы являются цифровые оптические министики на основе упругодеформируемого полимерного элемента.

Предметом исследования являются оптическая схема, конструкция и алгоритмы обработки данных министика, а также методы исследования эксплуатационных характеристик оптических министиков.

Цель работы - совершенствование эксплуатационных характеристик оптических министиков путем теоретических и экспериментальных исследований различных конструктивных схем министиков, разработки конструкций и алгоритмов обработки данных министиков.

При выполнении работы использованы следующие методы исследования:

- математическое моделирование;

- численное интегрирование;

- регрессионный анализ;

- статистический анализ.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- разработана трехмерная математическая модель двухкоординатного оптического министика на основе упругодеформируемого полимерного элемента;

- предложен метод измерения функции преобразования министика -зависимости полезного сигнала министика от величины отклонения управляющей рукоятки министика;

- предложен метод исследования эксплуатационного ресурса оптического министика путем циклического воздействия эксплуатационной нагрузкой;

- предложены усовершенствованные схемы оптических министиков на основе упругодеформируемого полимерного элемента.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

- Разработаны программные средства для моделирования оптического министика на основе упругодеформируемого полимерного элемента;

- Разработаны программно-аппаратные средства для измерения зависимости полезного сигнала министика от величины отклонения управляющей рукоятки;

- Разработаны программно-аппаратные средства для исследования эксплуатационного ресурса оптических министиков путем циклического воздействия эксплуатационной нагрузкой;

- Разработан оптический министик усовершенствованной конструкции на основе упругодеформируемого элемента;

- Разработаны алгоритмы функционирования полиморфных переключателей на основе оптических министиков.

Достоверность результатов диссертационной работы подтверждена корректно полученными данными теоретических расчетов и экспериментальных исследований оптических министиков.

Материалы диссертационной работы были представлены в докладах на Первой Военно-научной конференции «Роботизация Вооруженных Сил Российской Федерации»;

По результатам диссертации опубликовано 11 печатных работ, из которых 3 статьи в научных журналах системы Web of Science, 6 статей в журнале перечня ВАК, 2 доклада в сборнике докладов конференции. Подано 2 заявки на изобретение.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, приложений на 163 страницах, содержит 77 рисунков, 10 таблиц, список источников из 1 16 наименований.

В первой главе проведен анализ принципов построения существующих микроджойстиков, их чувствительных элементов, определены преимущества и недостатки существующих микроджойстиков, на основании которых сформулированы задачи исследования.

Во второй главе разработана математическая модель оптического министика, произведено исследование влияния конструктивных параметров оптической системы министика на его характеристики.

В третьей главе произведены: разработка общей структуры цифровых оптических министиков и алгоритмов их функционирования, разработка алгоритмов работы полиморфного переключателя, разработка методов и алгоритмов экспериментального исследования характеристик оптических министиков.

В четвертой главе рассматриваются вопросы технической реализации оптических министиков, разработано оборудование для исследования эксплуатационных характеристик оптических министиков, проведены экспериментальное исследование разработанных оптических министиков и проверка математической модели на адекватность, рассматриваются применения оптических министиков в устройствах управления робототехникой.

В приложениях приведено описание программы математического моделирования министиков MinistickMatModel 3О и акты внедрения результатов диссертационной работы.

Диссертация выполнена на кафедре вычислительных систем Рыбинского государственного авиационного технического университета имени П. А. Соловьева и в ООО «Научно-производственное предприятие «Тензосенсор». Прикладные научные исследования и экспериментальные разработки проводятся при финансовой поддержке государства в лице Минобрнауки России. Уникальный идентификатор прикладных научных исследований и экспериментальных разработок КРМЕЕ157914Х0087.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Голубин, Сергей Александрович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные научные и практические результаты работы показали возможность создания высокоэффективных цифровых оптических министиков на основе упругодеформируемого полимерного элемента.

В процессе выполнения работы автором были получены следующие основные результаты:

1. Проведен анализ существующих микроджойстиков и их чувствительных элементов, определены их недостатки. По результатам анализа было принято решение о работе над новыми типами устройств ввода -цифровыми оптическими министиками.

2. Разработана и исследована математическая модель оптической системы двухкоординатного министика. Разработаны программные средства для моделирования оптического министика, с их помощью проведено исследование оптического министика.

3. Разработана структура оптического министика и алгоритмы его функционирования. Проведен анализ преимуществ и недостатков различных структурных схем построения министиков и определены наиболее оптимальные варианты.

4. Разработаны алгоритмы работы цифрового оптического министика в качестве полиморфного переключателя. Полиморфный переключатель выполняет функции джойстика, тумблера, кнопок, движкового регулятора. Функциональность полиморфного переключателя может быть изменена программно в реальном времени.

5. Предложен метод исследования функции преобразования оптического министика, разработан алгоритм исследования, определены параметры качества сигнала и выражения для их расчета. Далее был разработан и технически реализован специальный испытательный стенд, который реализует предложенный метод.

6. Предложен метод исследования эксплуатационного ресурса оптического министика, разработан алгоритм исследования, определены параметры качества сигнала и выражения для их расчета. Далее был разработан и технически реализован специальный испытательный стенд, который реализует предложенный метод.

7. Технически реализованы оптические министики на основе разных оптических схем. Дале проведено экспериментальное исследование их функции преобразования при помощи испытательного стенда, разработанного в п. 4. Полученные результаты эксперимента проанализированы и на их основе выработаны рекомендации по изменению конструкции оптического министика.

8. На основе экспериментальных данных проведена проверка математической модели министика на адекватность.

9. На основе рекомендаций из п. 6 разработан и технически реализован цифровой оптический министик усовершенствованной конструкции. Усовершенствованный министик показывает высокое качество выходного сигнала. Министик обеспечивает высокое разрешение до 50 знач/мм и чувствительность до 0,02 мм, имеет нелинейность выходного сигнала не более 5% и гистерезис не более 2%.

10. Проведено экспериментальное исследование эксплуатационного ресурса оптического министика с использованием испытательного стенда, разработанного в п.5. По результатам исследований был достигнут эксплуатационный ресурс в 4 млн. нажатий, что значительно превосходит существующие аналоги. Изменение характеристик выходного сигнала составило не более 2%.

11. Разработаны варианты применения оптических министиков в устройствах ввода, в том числе в полиджойстиках, позволяющих создать унифицированный интерфейс управления робототехникой. Разработано ПО для подключения полиджойстиков к ПК в качестве стандартных устройств ввода.

В результате работы был создан цифровой оптический министик, обладающий уникальным сочетанием эксплуатационных характеристик, высокого ресурса, технологичности в массовом производстве. Результаты диссертационной работы внедрены в продукцию НПП «Тензосенсор».

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Голубин, Сергей Александрович, 2017 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. ГОСТ ЕН 1005-2-2005 Безопасность машин. Физические возможности человека. Часть 2. Составляющая ручного труда при работе с машинами и механизмами. М., 2007. 20 с.

2. ГОСТ Р 50948-2001 Средства отображения информации индивидуального пользования. Общие эргономические требования и требования безопасности. М., 2001. 7 с.

3. ГОСТ 23000-78 Система «Человек-машина». Пульты управления. Общие эргономические требования. М., 1978. 10 с.

4. ГОСТ 22614-77 Система «Человек-машина». Выключатели и переключатели клавишные и кнопочные. Общие эргономические требования. М., 1979. 9 с.

5. ГОСТ 20.39.108-85 Комплексная система общих технических требований. Требования по эргономике, обитаемости и технической эстетике. Номенклатура и порядок выбора. М., 1986. 18 с.

6. ГОСТ 22613-77 Система «Человек-машина». Выключатели и переключатели поворотные. Общие эргономические требования. М., 1987. 6 с.

7. ГОСТ 21752-76 Система «Человек-машина». Маховики управления и штурвалы. Общие эргономические требования. М., 1976. 8 с.

8. ГОСТ 22269-76 Система «Человек-машина». Рабочее место оператора. Взаимное расположение элементов рабочего места. Общие эргономические требования. М., 1988. 3 с.

9. ГОСТ 21753-76 Система «Человек-машина». Рычаги управления. Общие эргономические требования. М., 1977. 5 с.

10. ГОСТ 22615-77 Система «Человек-машина». Выключатели и переключатели типа "Тумблер". Общие эргономические требования. М., 1978. 5 с.

11. ГОСТ Р ИСО 15534-3-2007 Эргономическое проектирование машин для обеспечения безопасности. Часть 3. Антропометрические данные. М., 2008. 4 с.

12. ГОСТ Р ЕН 1005-1-2008 Безопасность машин. Физические возможности человека. Часть 1. Термины и определения. М., 2008. 8 с.

13. ГОСТ Р 52870-2007 Средства отображения информации коллективного пользования. Требования к визуальному отображению информации и способы измерения. М., 2008. 23 с.

14. ГОСТ 15467-79 Управление качеством продукции. Основные понятия. Термины и определения. М., 2008. 21 с.

15. ГОСТ 12.2.049-80 Система стандартов безопасности труда. Оборудование производственное. Общие эргономические требования. М., 2001. 15 с.

16. Прохоров А. Игровые манипуляторы // КомпьютерПресс 7'2001. URL. http://compress.ru/article.aspx?id=11229 (дата обращения: 01.06.2017)

17. Джойстик // Speccy. URL. http://speccy.info/Джойстик (дата обращения: 01.06.2017)

18. КП4-2 // Музей электронных раритетов. URL. http: //www.155la3.ru/ kp4_2.htm (дата обращения: 01.06.2017)

19. Игровой блок Logitech Advanced Gameboard G13 // НИКС -компьютерный супермаркет. URL. http://www.nix.ru/autocatalog/ keyboards_logitech/Logitech_G13_Advanced_Gameboard_LCD_USB_92000 0947_85163.html (дата обращения: 01.06.2017)

20. TBWB2A00 - миниатюрный трекбол с функцией выбора // Электромеханика, 04.05.2007. URL. http://www.seminews.ru/ electromechanics/216.html (дата обращения: 01.06.2017)

21. TPAx13 - серия навигационных тактовых джойстиков // Электромеханика, 12.06.2007. URL. http://www.seminews.ru/ electromechanics/280.html (дата обращения: 01.06.2017)

22. RKJXT1E12001. 8-позиционный джойстик с энкодером // Электромеханика, 12.07.2007. URL. http://www.seminews.ru/ electromechanics/326.html (дата обращения: 01.06.2017)

23. Периферийные устройства компьютера. // Eruditus. URL. http://www.eruditus.name/teorija/vnes_ustroistvo.html (дата обращения: 01.06.2017)

24. Емельянов Е. Типы сенсорных экранов // CITForum. URL. www.citforum.ru/gazeta/94 (дата обращения: 01.06.2017)

25. Российский концепт: джойстик для мобильных устройств // 4PPC: карманные гаджеты. URL. http://4ppc.ru/2007/02/14/rossijjskijj_koncept_ dzhojjstik_dlja_mobilnykh_ustrojjstv.html (дата обращения: 01.06.2017)

26. Nokia запатентовала джойстик для смартфонов // 4PPC.URL. http : //4ppc.ru/2007/02/28/nokia_zapatentovala_dzhojj stik_dlj a_smartfonov.ht ml (дата обращения: 01.06.2017)

27. Bluetooth джойстик для мобильного // Probluetooth. URL. http://probluetooth.ru/blog/post_1206340989.html (дата обращения: 01.06.2017)

28. Samsung V960 - телефон с оптическим джойстиком // 3DNews.Ru. URL. https://3dnews.ru/189359 (дата обращения: 01.06.2017)

29. Buffalo меняет дизайн манипуляторов мышь // Gizmod. URL. http://gizmod.ru/2007/03/02/buffalo_menjaet_dizajn_manipuljatorov_mysh (д ата обращения: 01.06.2017)

30. Игровая мышь Sandio 3D Game O'Mouse с шестью степенями свободы // HardwarePortal. URL. http://www.hwp.ru/articles/Igrovaya_mish_ Sandio_3D_Game_O_Mouse_s_shestyu_stepenyami_svobodi (дата обращения: 01.06.2017)

31. Функциональный стол-джойстик // Gizmod. URL. http://gizmod.ru/2008/05/13/funktsionalnyj_stol-dzhojstik (дата обращения: 01.06.2017)

32. Nissan воплощает в реальность руль-джойстик // Gizmod. URL. http://gizmod.ru/2008/05/12/nissan_voploschaet_v_realnost_rul-

dzhojstik (дата обращения: 01.06.2017)

33. Джойстики AVAGO // AVAGO. URL. http://www.avagotech.com (дата обращения: 01.06.2017)

34. Эргономика рабочего места // ХайТекСити. URL. http://ourworld.ucoz.ru/publ/44-1-0-299 (дата обращения: 01.06.2017)

35. Данилов О., Кочмарский В. От винта! Тестирование джойстиков // ITC.UA. URL. http://itc.ua/articles/ot_vinta_testirovanie_dzhojstikov_9533, 2002 (дата обращения: 01.06.2017)

36. EasyPoint™ Joystick Encoder // Austria Microsystems. URL. http://www.austriamicrosystems.com/eng/Easypoint (дата обращения: 01.06.2017)

37. AS5013 EasyPoint™ Miniature Joystick // Austria Microsystems. URL. http://ams.com/eng/Products/Position-Sensors/EasyPoint-Joystick-Position-Sensor/AS5013 (дата обращения: 01.06.2017)

38. N40P107 EasyPoint™ Module // Austria Microsystems. URL. http://ams.com/eng/Products/Position-Sensors/EasyPoint-Joystick-Position-Sensor/EasyPoint-Joystick-Modules/N40P107 (дата обращения: 01.06.2017)

39. Precision Pots Single-turn // Bourns, Inc. URL. http://www.bourns.com/ ProductLine.aspx?name=precision_pots_singleturn (дата обращения: 01.06.2017)

40. 6657 - Precision Potentiometer // Bourns, Inc. URL. http://www.bourns.com/ data/global/pdfs/6657.pdf (дата обращения: 01.06.2017)

41. Оптические энкодеры // Robotosha. URL. http://robotosha.ru/robotics/ optical-encoders.html (дата обращения: 01.06.2017)

42. Оптический джойстик: патент 2295749 РФ / Б.Г. Потапов [и др.] URL.http://www.findpatent.ru/patent/229/2295749.html (дата обращения: 01.06.2017)

43. Microsoft Introduces SideWinder 3D Pro for the Macintosh // Microsoft. URL. https://news.microsoft.com/1997/05/05/microsoft-introduces-sidewinder-3d-pro-for-the-macintosh/#dKgZzZOQpxf2oseB.99 (дата обращения: 01.06.2017)

44. Полиморфные переключатели. Новый тип коммутационных элементов для космических и авиационных аппаратов / Никитин В. С [и др.] // Электроника: наука, технология, бизнес. 2012. №2(116). С. 62-65

45. Никитин В. С., Ломанов А. Н., Данилов Е.А. Методика и результаты испытаний полимерных микроджойстиков на основе электропроводных элементов // Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии. 2011. №4. С. 133-137

46. Трехмерный микроджойстик: патент 2301439 РФ / В. С. Никитин. URL. http://www.findpatent.ru/patent/230/2301439.html (дата обращения: 01.06.2017)

47. Способ коммутации электрических цепей и многофункциональный переключатель для его осуществления: патент 2455678 РФ / В. С. Никитин. URL. http://www.findpatent.ru/patent/245/2455678.html (дата обращения: 01.06.2017)

48. Оптический джойстик: патент 2596576 РФ / В. С. Никитин, П. П. Морозов. URL. http://www.findpatent.ru/patent/259/2596576.html (дата обращения: 01.06.2017)

49. Оптический министик: патент 2295749 РФ / В. С. Никитин, А. А. Печенкин. URL. http://www.findpatent.ru/patent/259/2594992.html (дата обращения: 01.06.2017)

50. Информатика: Учеб. для вузов / под ред. Острейковский В. А. М.: Высш. Шк., 2000. 511 с.

51. Информатика. Базовый курс. Учебник для Вузов / под ред. С.В. Симоновича. СПб.: Питер, 2004. 640 с.

52. Новейший самоучитель работы на персональном компьютере. Ростов-на-Дону: Изд. Дом «Владис», 2006. 608 с.

53. Алексеев Е.Г., Богатырев С.Д. Информатика. Мультимедийный электронный учебник. Саранск: Морд. гос. ун-т, 2009.206 с.

54. Скотт Мюллер Модернизация и ремонт ПК = Upgrading and Repairing PCs - 17 изд. М.: «Вильямс», 2007. 1360 с.

55. Яблонский Ф.М., Троцкий Ю.В. Средства отображения информации. М.: Высш. шк., 1985. 200 с.

56. Костюк В.И., Ходаков В.Е. Системы отображения информации и инженерная психология. Киев: Вища школа, 1977. 192 с.

57. Смоляров А.М. Системы отображения информации и инженерная психология. М.: Высш. шк., 1982. 272 с.

58. Каган Б.Н., Сташин В.В. Основы проектирования микропроцессорных устройств автоматики. М.: Энергоатомиздат, 1987. 304 с.

59. А.Г. Алексеенко, А.А. Галицын, А.Д. Иванников. Проектирование радиоэлектронной аппаратуры на микропроцессорах / М.: Радио и связь, 1984. 272 с.

60. И.И. Литвак, Б.Ф. Ломов, И.Е. Соловейчик. Основы построения аппаратуры отображения в автоматизированных системах / М.: Сов. радио, 1975. 352 с.

61. Аладьев В.З., Хунт Ю.Я., Шишаков М.Л. Основы информатики: Учеб. пособие. Второе издание. М.: «Филинъ», 1999. 542 с.

62. Беньяш Ю.Л. Освоение персонального компьютера и работа с документами. М.: Москва, 1999. 580 с.

63. Шафрин Ю.А. Информационные технологии. М.: Лаборатория базовых знаний, 2001. 340 с.

64. Леонтьев В. Новейшая энциклопедия персонального компьютера. М.: Олма-Пресс, 2002. 722 с.

65. Аппаратные средства ПЭВМ: методические материалы. Справочное руководство по IBM PC. ч. 2. М.: ТПП «Сфера», 1991. 302 с.

66. Гузенко Е.Н., Сурядный А.С. Персональный компьютер. М.: АСТ, Астрель, ВКТ, 2011. 544 с.

67. Хвощ СТ. Микропроцессоры и микро-ЭВМ в системах автоматического управления: Справочник. Л.: Машиностроение, 1987. 640 с.

68. Ефимов И.Е., Козырь И.Я. Основы микроэлектроники. М: Высшая школа, 1983. 384 с.

69. Баранский П.И., Клочков В.П., Потыкевич И.В. Справочник. Полупроводниковая электроника. Киев: Наукова думка, 1975. 704 с.

70. Левшина Е. С., Новицкий П. В. Электрические измерения физических величин. Измерительные преобразователи. Л.: Энергоатомиздат, 1983. 320 с.

71. Измерение электрических и неэлектрических величин: Учебное пособие для вузов / Н.Н. Евтихеев [и др.] М.: Энергоатомиздат, 1990. 352 с.

72. Проектирование датчиков для измерения механических величин / Под ред. Е.П. Осадчего. М.: Машиностроение, 1979. 480 с.

73. Клокова Н.П. Тензорезисторы. М.: Машиностроение, 1990. 224 с.

74. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. М: Наука, 1980. 720 с.

75. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М: Наука, 1972. 872 с.

76. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М: Наука, 1974. 832 с.

77. Савельев И. В. Курс физики. В 3 томах. Том 2. Электричество. Колебания и волны. Волновая оптика. М., Наука, 1982. 496с

78. Трофимова Т. И. Курс физики. М.: Издательский центр «Академия», 2006. 560 с.

79

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

90

91

92

93

94

Сулаберидзе В.Ш., Юлиш В.И. Физические основы измерений. Эталоны и первичные преобразователи физических величин: Учебное пособие, ч.2. СПб: БГТУ «Военмех», 2011. 215 а

Клаассен К. Б. Основы измерений. Электронные методы и приборы в измерительной технике. М.: Постмаркет, 2000. 352 с. Винокуров В. И., Каплин С. И., Петелин И. Г. Электрорадиоизмерения. М.: Высшая школа, 1986. 351 с.

Камке Д., Кремер К. Физические основы единиц измерения. М.: Мир, 1980. 208 с.

Кукуш В.Д. Электрорадиоизмерения. М.: Радио и Связь, 1985. 368 с. Аш К. Датчики измерительных систем: в 2 кн. М.: Мир, 1992. 424 с. Бриндли К. Измерительные преобразователи. Справочное пособие. М.: Энергоатомиздат, 1991. 144 с.

Новицкий П.В. Методы измерения физических величин. М, 1989. 576 с. Джилавдари И.З. Первичные измерительные преобразователи: Курс лекций, ч.1. Минск: БНТУ, 2006. 125 с.

Панев Б.И. Электрические измерения: Справочник (в вопросах и ответах). М.: Агропромиздат, 1987. 224 с.

Электрические измерения, / Под ред. В.Н. Малиновского. М.: Энергоатомиздат, 1985. 372 с.

Мирский Г.Я. Электронные измерения. М.: Радио и связь, 1986. 440 с. Электрические измерения / Под ред. А.В. Фремке и Е.М. Душина. Л.: Энергия, 1980. 479 с.

Электрические измерения неэлектрических величин / Под ред. П.В. Новицкого. Л.: Энергия, 1977. 576 с.

Баскаков С.И. Радиотехнические цепи и сигналы: Учебник для вузов. М.: Высшая школа, 1988. 462 с.

Гутников В.С. Фильтрация измерительных сигналов. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 192 с.

95. Зиновьев А.Л., Филиппов Л.И. Введение в теорию сигналов и цепей: Учебное пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1975. 264 с.

96. Лосев А.К. Линейные радиотехнические цепи: Учебник для вузов. М.: Высшая школа, 1971. 560 с.

97. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях, в 2 т. М.: Мир, 1983. 256 с.

98. Сиберт У.М. Цепи, сигналы, системы. М.: Мир, 1988 336+360 с.

99. Микропроцессоры, т.2, Средства сопряжения. Контролирующие и информационно-управляющие системы / Под ред. Преснухина Л.Н. М.: Высшая школа, 1986. 383 с.

100. Иванов Д.М., Стальбовский В.В., Четвертков И.И. Переменные резисторы. М.: Радио и связь, 1981. 64 с.

101. Хоббс Филипп С. Д. Усилители фотодиодов на операционных усилителях // Компоненты и технологии. 2009. №2-3

102. Holtek / Holtek Semiconductor inc. URL. http://www.holtek.com.tw/ (дата обращения: 01.06.2017)

103. К. К. Васильев, М. Н. Служивый. Математическое моделирование систем связи: учебное пособие. Ульяновск: УлГТУ, 2008. 170 с.

104. Экспериментальное исследование характеристик оптических министиков с общим излучателем / Голубин С. А [и др.] // Вестник РГАТУ им. П. А. Соловьева. 2015. № 1(32). С. 65-70

105. Экспериментальное исследование характеристик оптических министиков / Голубин С. А [и др.] // Светотехника. 2015. №6. C. 17-20

106. Голубин С. А., Никитин В. С., Белов Р. Б. Цифровые оптические министики для управления робототехническими комплексами // Электросвязь. 2015. №11 С. 68-69

107. Никитин В. С., Белов Р. Б., Голубин С. А. Оптические министики на основе VCSEL-лазеров - новое средство управления робототехническими комплексами // Электросвязь. 2016. №10. С. 22-24

108. Исследование влияния светотехнической схемы оптических министиков на их характеристики/ Голубин С. А [и др.] // Светотехника. 2016. №6 С. 34-38

109. Исследование характеристик оптического министика с VCSEL-лазером/ Голубин С. А [и др.] // Светотехника. 2017. №1. С. 24-27

110. Experimental research on the performance of optical ministicks with a common receiver/ Sergei A. Golubin [et al.] // Lights&Engineering. 2015. Volume 23, Number 4, pp. 81-87

111. Experimental study of how lighting patterns affect optical ministiks characteristics / Sergei A. Golubin [et al.] // Lights&Engineering. 2016. Volume 24, Number 4, pp. 105-110

112. Study of Characteristics of VCSEL-based Optical Ministicks / Sergei A. Golubin [et al.] // Lights&Engineering. 2016. Volume 24, Number 4, pp. 111116

113. Оптический министик защищенный: заявка на изобретение РФ / Никитин В. С., Голубин С. А. № 2015116978 от 05.05.2015 г.

114. Оптический министик специальный: заявка на изобретение РФ / Никитин

B. С., Голубин С. А. № 2016102602 от 26.01.2016 г.

115. Голубин С. А., Ломанов А. Н., Никитин В. С. Новые оптические министики для управления робототехническими комплексами и летательными аппаратами // Materialy IX Miedzynarodowej naukowi-praktycznej konferencji «Wschodnie Partnerstwo - 2015» - Przemysl, Nauka I studia, 2015, Volume 4, С. 71-83

116. Преимущества унификации систем управления робототехническими комплексами на основе инновационных человеко-машинных интерфейсов с использованием полиджойстиков / Никитин В. С. [и др.] // Труды первой военно-научной конференции «Роботизация Вооруженных Сил Российской Федерации» - Москва: ФГБУ «ГНИИЦ РТ», 2016,