Теоретические основы, алгоритмы и устройства повышения качества предварительной обработки видеоинформации в системах технического зрения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, доктор технических наук Дегтярев, Сергей Викторович

• Дегтярев, Сергей Викторович
• доктор технических наук
• 2005

Оглавление диссертации доктор технических наук Дегтярев, Сергей Викторович

Введение.

1. Анализ современных методов, алгоритмов и устройств обработки видеоинформации.

1.1 Устройства ввода и предварительной обработки видеоинформации.

1.2 Методы улучшения качества видеоинформации.

1.2.1 Повышение контрастности и расширение динамического диапазона видеоизображения.

1.2.2 Повышение отношения сигнал/шум.

1.2.3 Проблема выбора порога при преобразовании полутонового изображения в двухградационное.

1.2.4 Методы построения контуров объектов, расположенных на плоскости, и повышение достоверности их выделения.

1.3 Методы и принципы определения параметров динамических объектов

1.3.1 Методы выделения динамических объектов.

1.3.1.1 Методы, основанные на вычислении взаимно-корреляционной функции двух полей изобралсения.

1.3.1.2 Методы пространственно-временной обработки.

1.3.1.3 Методы цифровой обработки изобралсений, используемые для выделения динамических объектов.

1.3.2 Устройства для определения параметров динамических объектов.

1.3.3 Определение параметров динамических объектов.

1.3.3.1 Определение пространственных координат.

1.3.4 Адаптация оптико-электронного датчика к изменению освещенности

1.4 Методы и оптико-электронные устройства измерения малых угловых перемещений на основе интерференции.

1.4.1 Высокоточные устройства измерения угловых перемещений и оптические методы и средства для проведения угловых измерений.

1.4.2 Оптико-электронные устройства для измерения малых угловых перемещений.

1.4.3 Информативные признаки и способ анализа интерференционной картины.

1.5 Методы и средства калибровки систем технического зрения.

Выводы.

2. Теоретико-множественное описание и синтез структур систем предварительной обработки и алгоритмов обработки видеоинформации.

2.1 Теоретико-множественное описание систем предварительной обработки видеоинформации.

2.2 Теоретико-множественное описание алгоритмов цифровой обработки видеоинформации.

2.3 Графовые модели компонентов системы предварительной обработки и операций цифровой обработки видеоинформации.

2.4 Синтез систем предварительной обработки и алгоритмов цифровой обработки видеоинформации с использованием графовых моделей.

2.5 Алгоритм синтеза структур систем предварительной обработки и алгоритмов цифровой обработки видеоинформации.

2.6 Обобщенная математическая модель процесса предварительной обработки видеоинформации в СТЗ.

Выводы.

3. Методы и алгоритмы повышения качества предварительной обработки видеоинформации.

3.1 Метод адаптации оптико-электронного преобразователя к изменению освещенности.

3.2 Расширение динамического диапазона изображения и увеличение скорости повышения контрастности.

3.3 Определение параметров динамических объектов.

3.3.1 Математическая модель определения параметров динамических объектов.

3.3.1.1 Вычисление матрицы коррекции фильтра Калмана.

3.3.2 Определение координат проекции точки.

3.3.3 Метод выделения динамических объектов.

3.3.3.1 Исследование изобраэ/сений сцен и построение функции принадлежности пикселя изображения динамическому объекту.

3.3.3.2 Выделение динамических областей изобралсений с помощью меэ/скадровой разности.

3.3.3.3 Алгоритм определения формального контура объекта.

3.3.4 Представление динамических объектов и определение их параметров.

3.3.5 Определение предельных значений относительной дальности и скорости динамического объекта.

3.4 Увеличение точности и скорости преобразования градиентного изображения в двухградационное.

3.5 Скелетизация изображения.

3.6 Кодирование контуров объектов.

3.7 Определение типа проекции объекта.

3.8 Определение положения объектов на плоскости с помощью одной видеокамеры.

Выводы.

4. Оптико-электронное измерение малых линейных и угловых перемещений объектов.

4.1 Математические основы анализа интерференционных картин.

4.1.1 Математическая модель статической интерференции в оптическом интерференционном устройстве.

4.1.2 Распределение интенсивности освещения в интерференционной картине.

4.1.3 Регистрация интерференционных картин фоточувствительными приборами с зарядовой связью.

4.1.4 Адаптация уровня квантования порогового устройства.

4.2 Выбор основных элементов устройств измерения малых угловых перемещений.

4.2.1 Анализ характеристик интерференционной картины и выбор оптико-электронного преобразователя.

4.2.2 Выбор источника излучения.

Выводы.

5. Калибровка систем технического зрения.

5.1 Математическая модель трехмерной калибровки на основе нечетких множеств.

5.1.1 Математическая модель калибровки вертикальных осей координат изображений.

5.1.2 Математическая модель калибровки фокусных расстояний оптических систем оптико-электронных датчиков СТЗ.

5.1.3 Математическая модель калибровки радиальной дисторсии оптической системы СТЗ.

5.1.4 Математическая модель восстановления контуров объектов.

5.1.5 Математическая модель калибровки оптических осей оптико-электронных датчиков СТЗ.

5.1.6 Математическая модель адаптации при калибровке СТЗ.

5.2 Методы калибровки СТЗ.

5.2.1 Методы статической калибровки.

5.2.1.1 Статическая калибровка с двухцветной пирамидой.

5.2.1.2 Статическая калибровка в условиях сложного фола.

5.2.1.3 Статическая калибровка по эталонному объекту с оптическими излучателями.

5.2.1.4 Использование мнимого изображения эталонного объекта для трехмерной калибровки СТЗ.

5.2.2 Метод адаптивной калибровки.

5.3 Рекомендации по выбору метода калибровки в зависимости от условий внешней среды и параметров СТЗ.

Выводы.

6. Аппаратно-программные средства адаптивной предварительной обработки видеоинформации и оптико-электронного измерительного тракта.

6.1 Реализация блоков автоматической регулировки экспозиции.

6.1.1 Автоматическая регулировка экспозиции методом последовательного приближения.

6.1.2 Автоматическая регулировка экспозиции методом мгновенного приближения.

6.2 Алгоритм функционирования и микропроцессорное устройство определения параметров динамических объектов.

6.3 Устройства ввода и предварительной обработки видеоинформации.

6.3.1 Устройство ввода и предварительной обработки видеоинформации на основе цифрового сигнального процессора.

6.3.2 Устройство ввода и предварительной обработки видеоинформации для конвейерных систем распознавания нестабильных символов.

6.4 Универсальная бинокулярная СТЗ.

6.5 Реализация устройств измерения малых угловых перемещений.

6.5.1 Устройство для измерения относительного углового перемещения

6.5.2 Устройство для автоматического определения углового положения источника излучения в пространстве.

6.5.3 Устройство измерения малых угловых перемещений на базе микропроцессора.

6.5.3.1 Методика выбора микропроцессорного элемента и расчет объема ОЗУ.

6.6 Устройства калибровки СТЗ.

6.6.1 Устройство для калибровки СТЗ с двухцветной пирамидой.

6.6.2 Устройство для адаптивной калибровки бинокулярной СТЗ.

Выводы.

7. Экспериментальная оценка качества предварительной обработки видеоинформации.

7.1 Исследование точности и производительности алгоритмов предварительной обработки видеоинформации.

7.2 Экспериментальное исследование методов определения параметров динамических объектов.

7.2.1 Описание экспериментальной установки.

7.2.2 Методика определения коэффициента сигнал/шум.

7.2.3 Результаты экспериментальных исследований.

7.2.3.1 Сравнение методов выделения динамических объектов.

7.2.3.2 Определение координат относительного центра динамического объекта.

7.2.3.3 Определение пространственных координат объекта.

7.3 Экспериментальные исследования устройства измерения малых угловых перемещений.

7.3.1 Описание экспериментальной установки и методика проведения эксперимента.

7.3.2 Основные экспериментальные числовые характеристики интерференционной картины.

7.4 Экспериментальные исследования устройства для адаптивной калибровки бинокулярной системы технического зрения.

7.4.1 Методика проведения исследований устройства для адаптивной калибровки бинокулярной СТЗ.

7.5 Результаты экспериментальной оценки качества предварительной обработки видеоинформации и оптико-электронных измерений.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Теоретические основы, алгоритмы и устройства повышения качества предварительной обработки видеоинформации в системах технического зрения»

В настоящее время в различных отраслях хозяйства, в частности, в системах диагностики и контроля качества изделий, производстве изделий для электронной промышленности, системах управления движением шагающих и транспортных роботов, автоматизированных системах медицинской диагностики, метрологии, в сельском хозяйстве широкое применение находят системы технического зрения (СТЗ), обладающие такими преимуществами, как возможность дистанционного контроля при больших расстояниях между системой и объектом; отсутствием сил, воздействующих на объект контроля со стороны преобразователя; высокое быстродействие; возможность организации многопараметрического контроля, широкого варьирования разрешающей способности и диапазона измерения, достижения высокой точности и стабильности измерений.

Основными функциональными компонентами СТЗ являются устройство ввода видеоинформации, система ее обработки и дополнительные специализированные устройства, включаемые в состав СТЗ как с учетом их назначения, так и для повышения качества и точности их функционирования.

Качество предварительной обработки видеоинформации это комплексный показатель, определяющийся

- динамическим диапазоном видеосигнала;

- степенью адаптации оптико-электронного измерительного тракта к внешним условиям измерения и контроля (освещенность, динамика фона, уровень помех);

- уровнем достоверности получаемой видеоинформации, зависящей от процессов контрастирования, бинаризации, выделения контуров объектов, скелетизации, калибровки СТЗ;

- точностью измерения параметров видеоизображения;

- степенью соответствия быстродействия устройств предварительной обработки динамике контролируемых объектов;

- разрешающей способностью СТЗ к малым угловым перемещениям.

В устройствах ввода видеоинформации кроме основной функции преобразования способа представления информации выполняются алгоритмы предварительной обработки видеоинформации, обнаруживающие и выделяющие информационные сигналы на фоне шумов и искажений и повышающие точность функционирования СТЗ [Садыков С.С., Сойфер В.А.].

По мере увеличения степени интеграции элементной базы расширяются функциональные возможности, и повышается производительность СТЗ за счет перехода от программной реализации процедур предварительной обработки в ЭВМ к аппаратно-программной их реализации непосредственно в устройстве ввода видеоинформации. К таким процедурам относятся: улучшение качества изображения, бинаризация, выделение контуров изображений объектов, ориентация и нормализация растровых изображений нестабильных символов, калибровка и т.п.

Большое количество практических приложений СТЗ, например, определение параметров движения автотранспорта, проведение испытаний для обеспечения безопасности движения воздушных и морских объектов, контроль и организация взаимодействия этих объектов между собой обусловливает необходимость слежения за динамикой объектов. При этом важной задачей является автоматическая регистрация, отслеживание относительного перемещения и определение параметров динамики объектов, расположенных в поле зрения системы [Афанасьев В.Н., Смирнов В.Д.]. Наиболее сложной, и в то же время актуальной задачей, является слежение за расположенными на сложном динамическом фоне пространственными многотоновыми объектами, размеры и конфигурация которых изменяются в процессе слежения за ними. Особое внимание следует уделять организации наблюдений в условиях как пониженной, так и повышенной внешней освещенности, а также в условиях, когда освещенность может изменяться в течение некоторого промежутка времени. При этом возникает множество вопросов, связанных с анализом изображений, которые не могут быть решены без знания пространственных динамических характеристик объекта или решаются с потерей качественных показателей и времени. Отсюда возникает объективная необходимость в создании высокоэффективных и достаточно быстродействующих СТЗ, функционирующих в реальном масштабе времени и обеспечивающих достоверность при слежении за сложными объектами, основные параметры которых могут изменяться в процессе слежения.

При проведении измерений в некоторых отраслях промышленности, таких как строительство, тяжелое машиностроение, геодезия повышенные требования предъявляются к точности проводимых измерений, которая достигается с применением интерференционных методов, что обусловливает использование СТЗ для автоматизации указанных измерений [Хорошев М.В., Скоков И.В.]. Сложность автоматической расшифровки интерферограмм и выделения измерительной информации связана с тем, что интерференционная картина помимо полезной информации содержит искажения и шумы, вносимые дестабилизирующими факторами - посторонними источниками излучения, вибрациями, турбулентностью атмосферы, запыленностью и т. д.

Качество функционирования СТЗ во многом зависит от того, насколько точно она настроена. Так, например, из-за погрешностей при установке оптико-электронных датчиков (ОЭД) СТЗ, отклонений в их оптических системах процесс формирования видеоинформации сопровождается искажением геометрических форм исследуемых объектов, неточностью передачи яркости и т.д. Одним из неотъемлемых этапов настройки СТЗ является калибровка параметров ОЭД и их взаимного расположения [Найханов В.В., Тсаи С.]. Для точной работы СТЗ необходимо, в общем случае, знать величины параметров переноса, вращения и смещения. Эти параметры могут быть измерены и откорректированы непосредственно, однако на практике удобнее определять их, используя сам ОЭД в качестве измерительного инструмента. Целью выполнения процесса калибровки является устранение отклонений и приведение внутренних и внешних параметров СТЗ к эталонным или специально задаваемым. При калибровке СТЗ также необходимо найти такое расположение ОЭД и исследуемого объекта, при котором изображение всего объекта помещалось бы в кадр, и при этом были различимы достаточно мелкие элементы объекта, а также обеспечить такое расположение ОЭД, при котором изображения наиболее допустимо удаленного и наименее удаленного участков объекта были одинаково четкими.

Таким образом, качество и точность функционирования СТЗ зависит от множества факторов. Значительная их часть может быть учтена при создании методов, алгоритмов и устройств предварительной обработки видеоинформации и калибровки СТЗ. В настоящее время отсутствуют завершенные научно-исследовательские работы и проекты СТЗ, с комплексным рассмотрением множества названных выше мешающих факторов и разработкой алгоритмов и технических средств, способных устранить их негативные последствия. В то же время выполнение системного анализа названных факторов и разработка комплекса новых методов, алгоритмов и устройств, направленных на преодоление указанных негативных последствий, крайне необходимы для повышения качества и точности функционирования СТЗ, как основного условия конкурентоспособности и расширения сферы их использования.

В связи с этим повышение качества предварительной обработки видеоинформации и технологии ее проведения, а также точности оптико-электронных измерений является актуальной научной проблемой.

Теоретический аспект сформулированной проблемы состоит в совершенствовании методов адаптации СТЗ к изменению освещенности, повышения контрастности и выделения контуров изображений; разработке новых технологических методов проведения предварительной обработки видеоинформации, оптико-электронных измерений малых угловых и линейных перемещений объектов и калибровки СТЗ.

Практический аспект проблемы состоит в расширении сферы использования СТЗ в различных отраслях народного хозяйства, в частности, в сельском хозяйстве, метрологии, производстве изделий для электронной промышленности, системах диагностики и контроля качества изделий, системах управления движением шагающих и транспортных роботов, автоматизированных системах медицинской диагностики. Использование методов предварительной обработки видеоинформации и адаптивной калибровки способствует повышению качества работы СТЗ и снижению аппаратной сложности. Улучшение качества предварительной обработки видеоинформации обеспечивает повышение точности оптико-электронных измерений и достоверности распознавания изображений. Реализация предлагаемых методов и алгоритмов в ряде быстродействующих специализированных оптико-электронных устройств позволяет создать комплекс управляющих, контрольно-диагностирующих и информационно-измерительных малогабаритных переносных и бортовых СТЗ для автоматизированных систем широкого назначения.

Диссертационная работа выполнялась в рамках следующих грантов и НИР Министерства образования РФ: 2.95 "Адаптивная оптико-электронная система для контроля изделий микро- и радиоэлектроники" (№ ГР 01970002558), 1.11.98 "Исследование принципов алгоритмического конструирования высокоточных оптических датчиков на базе приборов с зарядовой связью" (№ ГР 01980006840), 1.10.98 «Разработка фундаментальных основ алгоритмического обеспечения автоматизированных систем обработки изображений» (№ ГР 01980006841), 1.1.00 «Теоретические основы и аппаратная реализация оптико-электронной системы распознавания образов, работающей в статическом и динамическом режимах» (№ ГР 01970002856), 1.03.01 «Разработка теоретических основ и принципов построения угломерно-временных многопозиционных радиогеодезических систем» (№ ГР 01200 109248).

Цель работы - создание новых методов, алгоритмов и устройств предварительной обработки видеоинформации, теоретических и практических предпосылок для построения управляющих, контрольно-диагностирующих и информационно-измерительных систем технического зрения на основе системного подхода и комплексного учета основных факторов, влияющих на качество функционирования их оптико-электронных трактов. .

В соответствии с этим в диссертационной работе решаются следующие задачи:

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Дегтярев, Сергей Викторович

Выводы

1. Разработанные экспериментальные установки и методики позволили провести оценку качества предварительной обработки видеоинформации и точности оптико-электронных измерений.

2. Разработанный метод увеличения контрастности и расширения динамического диапазона видеоинформации повышает контраст в 1,6 раза и выполняется в 1,6 раз быстрее кусочно-линейного контрастирования, дающего наилучшее качество обработанного изображения.

3. Метод преобразования изображения в двухградационное позволяет сохранять на изображении необходимую информацию и выполняется быстрее рассмотренных методов не менее чем в 1,2 раза.

4. Разработанный алгоритм скелетизации работает в 1,6 раза точнее по сравнению со стандартными алгоритмами скелетизации и утончения

5. Разработанный однопроходный алгоритм кодирования контуров позволяет осуществлять операцию кодирования не менее чем в 10 раз быстрее известного рекурсивного алгоритма кодирования с сохранением качества контуров.

6. Сравнительный анализ методов выделения динамических объектов показал, что разработанный метод дает сходные результаты с известными методами при статическом фоне, но превосходит их не менее чем в 1,36 раз при динамическом фоне. В результате использования фильтра Калмана ошибка определения координат динамического объекта уменьшается на 7%, вероятность обнаружения динамического объекта при статическом фоне равна 0,97, а при динамическом фоне - 0,73.

7. Проведенные экспериментальные исследования макета устройства измерения малых угловых перемещений, реализующего разработанный метод анализа интерференционной картины, подтверждают достоверность теоретических исследований и разработанного алгоритма, позволяющих выполнять обработку интерференционных картин и определять малые угловые перемещения. Разработанный метод проведения интерференционных оптико-электронных измерений позволяет повысить их точность в 1,25 раза по сравнению с известными.

8. В результате экспериментальных исследований подтверждена адекватность разработанной математической модели калибровки СТЗ, что позволяет использовать математическую модель для теоретических исследований влияния параметров устройств калибровки на точность калибровки.

9. Сравнительный анализ устройств калибровки свидетельствует о снижении погрешности разработанного устройства не менее чем в 1,3 раза и высокой точности выполнения адаптивной калибровки без использования специального эталонного объекта, что обеспечивает проведение калибровки СТЗ различного назначения с высокой точностью практически без отрыва от основной выполняемой работы.

Заключение

В диссертационной работе в рамках решения поставленной научно-технической проблемы повышения качества предварительной обработки видеоинформации и технологии ее проведения, а также точности оптико-электронных измерений получены следующие результаты:

1. На основании системного анализа разработаны теоретико-множественные описания систем предварительной обработки и алгоритмов цифровой обработки видеоинформации, позволяющие в процессе синтеза декомпозировать систему и алгоритм обработки на функционально законченные компоненты и создавать каждый компонент в отдельности и далее комплектовать систему в целом, что позволяет синтезировать сложные СПОВИ и их алгоритмы, а также перейти к структурно-функциональной и технической реализации конкретных СПОВИ и алгоритмов ЦОВИ. Разработанные графовые модели компонентов систем предварительной обработки видеоинформации (СПОВИ) и операций цифровой обработки видеоинформации (ЦОВИ) обеспечивают оценку всех входных и выходных величин компонентов СПОВИ и всех входных и выходных параметров операций ЦОВИ.

2. Базируясь на анализе процессов обработки видеоинформации, выполняемых в СТЗ, синтезе структурно-функциональной организации систем предварительной обработки и алгоритмов цифровой обработки видеоинформации разработана обобщенная математическая модель процесса предварительной обработки видеоинформации, включающая параметры, влияющие на качество предварительной обработки видеоинформации, что позволило учесть воздействие внешней среды, динамику контролируемых объектов и оптико-электронные параметры СПОВИ.

3. Созданы новые методы и алгоритмы повышения качества предварительной обработки видеоинформации и точности оптико-электронных измерений, а именно:

- метод адаптации оптико-электронного датчика, основанный на регулировании времени накопления матричного фоточувствительного прибора с зарядовой связью и обеспечивающий изменение чувствительности и стабилизацию уровня выходного сигнала оптико-электронного датчика за время одного опроса (время кадра) при изменении внешней освещенности;

- метод определения параметров динамических объектов по последовательностям стереоизображений, основанный на математической модели, описанной в пространстве состояний и позволяющей определять параметры динамических объектов;

- метод выделения динамических объектов, основанный на представлении изображений в виде случайного процесса, позволяющий определять принадлежность пикселя изображения динамическому объекту с учетом зашумленности изображения рабочей сцены, сложности и нестатичности фона;

- метод нелинейного локального контрастирования изображения, алгоритм преобразования градиентного изображения в двухградационное, основанный на использовании адаптивного порога преобразования, а также алгоритмы скелетизации изображения и кодирования контуров объектов, позволяющие повысить качество и скорость предварительной обработки видеоинформации за счет упрощения обрабатывающих процедур и совмещения во времени аппаратно-программной обработки видеоинформации.

4. Разработаны метод количественного анализа интерференционных картин, основанный на пространственном распределении интерференционного сигнала и позволяющий повысить точность измерения малых угловых перемещений, и методика определения малого углового перемещения источника излучения по смещению интерференционной картины и ширине интерференционной полосы с помощью фоточувствителыюго прибора с зарядовой связью. Проведена оценка энергетических параметров излучения в области анализа, позволяющая определить параметры источника излучения, и разработана методика выбора лазерного источника излучения, исходя из пороговой освещенности приемника излучения.

5. Разработана система математических моделей процессов трехмерной калибровки на основе нечетких множеств, включающая математические модели калибровки:

- вертикальных осей координат изображений;

- фокусных расстояний оптических систем оптико-электронных датчиков

СТЗ;

- радиальной дисторсии оптической системы СТЗ;

- оптических осей оптико-электронных датчиков СТЗ; а также восстановления контуров объектов и адаптации при калибровке СТЗ. На основании этих моделей созданы методы и алгоритмы статической калибровки СТЗ с двухцветной пирамидой, статической калибровки СТЗ в условиях сложного фона, статической калибровки по эталонному объекту с оптическими излучателями и способ и алгоритм адаптивной калибровки бинокулярной СТЗ, новизной которого является отсутствие специального калибровочного объекта. Сформулированы рекомендации по выбору метода калибровки в зависимости от условий внешней среды и параметров СТЗ.

6. Разработана структурно-функциональная организация системно обоснованных устройств, обеспечивающих повышение качества предварительной обработки видеоинформации, а именно:

- структурно-функциональные схемы блоков автоматической регулировки экспозиции, позволяющие реализовать адаптацию ОЭД к изменению внешней освещенности;

- быстродействующие устройства ввода и предварительной обработки видеоинформации, в том числе двухпроцессорное устройство ввода и предварительной обработки, обладающие высокой производительностью и точностью и позволяющие, благодаря конвейерной организации процедур обработки видеоинформации, увеличить скорость предварительной обработки не менее, чем в 1,5 раза;

- универсальная бинокулярная СТЗ, реализующая алгоритмы предварительной обработки видеоинформации и предназначенная для выполнения технологического контроля качества изделий, мониторинга состояния технологических процессов, проведения бесконтактной диагностики различных заболеваний на основе анализа изображений участков тела пациента;

- устройство определения параметров динамических объектов с применением многопортовых ОЗУ и ПЛИС, что позволило достичь параллелизма вычислений, оптимизировать режим обмена информацией, а также уменьшить время обработки видеоинформации;

- устройства измерения малых угловых перемещений, а также устройства, реализующие алгоритмы статической калибровки СТЗ с двухцветной пирамидой и способ адаптивной калибровки бинокулярной СТЗ.

7. Результаты экспериментальной оценки достигнутого качества предварительной обработки видеоинформации и точности оптико-электронных измерений подтвердили основные теоретические выводы и положения работы и показали, что:

- разработанный метод увеличения контрастности и расширения динамического диапазона видеоинформации повышает контраст в 1,6 раза и выполняется в 1,6 раз быстрее метода кусочно-линейного контрастирования, лучшего из известных;

- алгоритм преобразования изображения в двухградационное позволяет сохранять на изображении необходимую информацию и выполняется быстрее рассмотренных методов не менее чем в 1,2 раза;

- разработанный алгоритм скелетизации обеспечивает повышение точности в 1,6 раза по сравнению со стандартными алгоритмами скелетизации и утончения;

- разработанный однопроходный алгоритм кодирования контуров позволяет осуществлять операцию кодирования не менее чем в 10 раз быстрее известного рекурсивного алгоритма кодирования с сохранением качества контуров;

- разработанный метод выделения динамических объектов дает сходные результаты с известными методами на статическом фоне, однако превосходит их по точности не менее, чем в 1,36 раза на динамическом фоне при вероятности обнаружения динамического объекта на статическом фоне, равной 0,97, а на динамическом фоне - 0,73, при этом использование фильтра Калмана позволило уменьшить ошибку определения координат динамического объекта на 7%;

- экспериментально подтверждена достоверность результатов теоретических исследований и функционирования алгоритма, выполняющего обработку интерференционных картин и определяющего малые угловые перемещения; разработанный метод проведения интерференционных оптико-электронных измерений позволяет повысить их точность в 1,25 раза по сравнению с известными;

- доказана адекватность комплекса разработанных математических моделей реальным процессам калибровки СТЗ, что позволяет в дальнейшем использовать их для теоретических исследований влияния параметров устройств на точность калибровки и синтеза систем автоматического управления СТЗ;

- сравнительный анализ устройств калибровки свидетельствует о снижении погрешности разработанного устройства не менее чем в 1,3 раза, повышении точности выполнения адаптивной калибровки без использования специального эталонного объекта, что позволяет калибровать СТЗ различного' назначения с высокой точностью в мультипрограммном режиме работы контроллера СТЗ без отрыва от основной выполняемой работы.

Таким образом, вышеизложенное дает основание полагать, что сформулированные научно-техническая проблема и поставленные задачи решены, и цель диссертационной работы достигнута.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Дегтярев, Сергей Викторович, 2005 год

1. А.С. 1290063 СССР, МПК G 01 b 11/26. Способ определения изменения угловой координаты объекта в плоскости и устройство для его осуществления Текст. / Константинович К.М., Хорошев М.В.; опубл. 1987. Бюл. № 6.

2. А.С. 1795271 СССР, МПК G 01 b 11/26. Способ измерения угловых величин и устройство для его осуществления Текст. / Васенков А.А., Хорошев М.В. опубл. 1993. Бюл. № 6.

3. Абламейко, С.В. Обработка изображений: технология, методы, применение Текст. / С.В. Абламейко, Д.М. Лагуновский. Мн.: Амалфея, 2000.-304 с.

4. Аггарвал, Дж. К. Определение параметров движения по последовательности изображений Текст. / Дж. К. Аггарвал, Н. Нандхакумар // ТИИЭР. 1988. - №8. - С. 73-88.

5. Алтунин, А.Е. Модели и алгоритмы принятия решений в нечетких условиях Текст.: Монография / А.Е. Алтунин, М.В. Семухин / Тюмень: Издательство Тюменского государственного университета, 2000. 352 с.

6. Анго, А. Математика для электро- и радиоинженеров Текст. / А. Анго. -М.: Наука, 1964 г.-772 с.

7. Андреев, А.Д. Квазиоптимальный алгоритм обработки сигнала в интерференционном угломере Текст. / А.Д. Андреев, Ю.В. Кудрявцев // Изв. Вузов СССР. Приборостроение. -1988. № 8 - С. 83-86.

8. Анисимов, Б.В. Распознавание и цифровая обработка изображений Текст.: учеб. пособие для ст. вузов / Б.В. Анисимов, В.Д. Курчатов, В.К. Злобин. М.: Высш. шк., 1983. - 295 с.

9. Асмаков, С. Говорит и показывает компьютер Текст. / С. Асмаков // Компьютер ПРЕСС. 2001. № 1. - С. 109-117.

10. Ахманов, С. А. Введение в статическую радиофизику и оптику Текст. / С. А. Ахманов, Ю.Е. Дьяков, А.С. Чиркин. -М.: Наука, 1981. 640 с.

11. Балакришнан, А.В. Теория фильтрации Калмана Текст. / А.В. Балакришнан. М.: Мир, 1988. - 169 с.

12. Балякин, И.А., Приборы с переносом заряда в радиотехнических устройствах обработки информации Текст. / И. А. Балякин, Ю. М. Егоров, В. А. Родзивилов. -М.: Радио и связь, 1987. 176 с.

13. Баранов, J1.A. Квантование по уровню и временная дискретизация в цифровых системах управления Текст. / J1. А. Баранов- М.: Энергоатомиздат, 1990.-304 с.

14. Белокуров, А.А. Методы сглаживания спекл-шума на радиолокационных изображениях земной поверхности Текст. / А.А. Белокуров // Зарубежная электроника. 1990. - № 6. - С. 26-35.

15. Бендат, Дж.С. Основы теории случайных шумов и ее применения Текст. / Дж.С. Бендат.: Пер. с англ. М.: Наука, 1965. - 463 с.

16. Бендат, Дж.С. Прикладной анализ случайных данных Текст. / Дж. С. Бендат, А.Дж. Пирсол: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 540 с.

17. Букреев, В.И. Телевизионная камера на матрице ПЗС с предварительной обработкой сигналов для вычисления координат точечных источников света Текст. / В.И. Букреев, М.Н. Дмитриева // Изв. Вузов СССР. Приборостроение- 1991. -№ 10.-С. 105.

18. Бутаков, Е.А. Обработка изображений на ЭВМ Текст. / Е.А. Бутаков, В. И. Островский, И. JI. Фадеев. М.: Радио и связь, 1987. - 236 с.

19. Быков, Р. Е. Анализ и обработка цветных и объемных изображений Текст. / Р. Е. Быков, С. Б. Гуревич. М.: Радио и связь, 1984. - 248 с.

20. Быстрые алгоритмы в цифровой обработке изображений Текст. / Т.С. Хуанг, Дж. О. Эклунд. Г. Дж. Нусбаумер [и др.]; под ред. Т.С. Хуанга; пер. с англ. под ред. Л.П. Ярославского. М.: Радио и связь, 1984. - 221 с.

21. Вайнцвайг, М.Н. Установление поточечного соответствия изображений Текст. / М.Н. Вайнцвайг, М.П. Полякова // тез. докл. II Всероссийской с участием стран СНГ конф. РОАИ-2-95, ч.2, Ульяновск, 1995 С. 62-64.

22. Васильев, В.И. Распознающие системы. Справочник Текст. / В.И. Васильев. Киев: Наук, думка, 1983 .-412с.

23. Васильев, В.Н. Компьютерная обработка сигналов Текст. / В.Н. Васильев, И.П. Гуров. СПб.: БХВ - Санкт-Петербург, 1998. - 240 с.

24. Васильев, В.Н. Компьютерная обработка сигналов в приложении к интерферометрическим системам Текст. / В.Н. Васильев, И.П. Гуров. Спб.: БХВ-Санкт-Петербург, 1998. - 240 с.

25. Введение в контурный анализ и его приложение к обработке изображений и сигналов Текст. / Под ред. Я.А. Фурмана. М.:ФИЗМАТЛИТ, 2002. -592 с.

26. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей Текст. / Е.С. Вентцель. М.: Высш. шк, 1999.-576 с.

27. Вентцель, Е.С. Овчаров Л.А. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения Текст. / Е.С. Вентцель, Л.А. Овчаров. М.: Наука, 1991.-384 с.

28. Веселков, В.В. Метод функционального контроля ошибок считывания в преобразователях перемещения с рекурсивной кодовой шкалой Текст. / В.В.

29. Веселков, М.В. Тарасюк // Изв. Вузов СССР. Приборостроение. 1997. - № 7. -С. 40.

30. Вилькоцкий, М.А. Алгоритм медианной фильтрации для обработки результатов голографических измерений ближних полей антенных систем Текст. / М.А. Вилькоцкий, Г.П. Личко // Автометрия, 1989. № 2. - С. 24-30

31. Высокоточные преобразователи угловых перемещений Текст. / Ахметжанов А.А. [и др.]. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 273 с.

32. Высокоточные угловые измерения Текст. / Д.А. Аникст, К.М. Константинович, И.В. Меськин [и др.].; Под ред Ю.Г. Якушенкова, М.: Машиностроение, 1987.-480 с.

33. Гидзбург, В.М. Формирование и обработка изображений в реальном времени Текст. / В.М. Гидзбург. М.: Радио и связь, 1986. - 232 с.

34. Горелик, А.Л. Методы распознавания Текст. / А.Л. Горелик, В.А. Скрипкин: учеб. пособие для вузов. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1989.-231 с.

35. ГОСТ 7845-92. Система вещательного телевидения. Основные параметры. Методы измерений Текст. М.: Изд-во стандартов, 1992. - 11 с.

36. Гужов, В.И. Использование свойств целых чисел для расшифровки интерферограмм Текст. / В.И. Гужов, Ю. Н. Солодкин // Оптика и спектроскопия-1988. Т.65, Вып. 5-С. 1123-1128.

37. Гуров, И.П. Алгоритмическая коррекция погрешности Аабс в многоканальном интерферометре Текст. / И.П. Гуров // Изв. Вузов СССР. Приборостроение. 1991. - № 2. - С. 79.

38. Гутников, B.C. Фильтрация измерительных сигналов Текст. / B.C. Гутников. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отделение, 1990. - 192 с.

39. Даджион, Д. Цифровая обработка многомерных сигналов Текст. / Д. Даджион, Р. Мерсеро. М.: Мир, 1988. - 488 с.

40. Девис, М.Х.А. Линейное оценивание и стохастическое управление Текст. / М.Х.А. Девис; пер. с англ. -М.: Наука, 1984. 183 с.

41. Дегтярев С.В. Система измерения линейных и угловых величин на ПЗС Текст. / С.В. Дегтярев, Т.А. Ширабакина // Приборы с зарядовой связью и системы на их основе: тез. докладов V НТК с международным участием. М., 1995.-С. 63.

42. Дегтярев С.В. Структурная организация адаптивного видеодатчика для СТЗ мобильного робота Текст. / С.В. Дегтярев, B.C. Яковлева // Распознавание-2003: сб. материалов VI Международной конференции. Курск, 2003.-С. 112-114.

43. Дегтярев С.В. Устройство для измерения угловых перемещений Текст. / С.В. Дегтярев, Д.А. Бергер, Т.А. Ширабакина // Распознавание-95: сб. материалов II Международной конференции. Курск, 1995. - С. 138.

44. Дегтярев С.В. Методы повышения точности обработки изображений в устройстве для управления движением транспортного робота Текст. / С.В. Дегтярев, Д.В. Жуковский // Распознавание-2003: сб. материалов VI Международной конференции. Курск, 2003. - С. 31-32.

45. Дегтярев, С.В. Подавление фоновых помех при наблюдении движущихся объектов Текст. / С.В. Дегтярев, А.Ф. Рубанов // Методы и средства систем обработки информации: сб. научных статей. Курск, КурскГТУ. - 2000. -Выпуск №2-С. 5-7.

46. Дегтярев, С.В. Автоматизированное измерение малых угловых перемещений в РТС Текст. / С.В. Дегтярев, Д.А. Бергер, Т.А. Ширабакина // Новые информационные технологии и системы: тез. докладов II международной НТК. Пенза, 1996. Часть 2, - С. 20-21.

47. Дегтярев, С.В. Анализ систем распознавания дорожных знаков Текст. / С.В. Дегтярев, B.C. Панищев // Известия Тульского гос. тех. ун-та. Серия

48. Вычислительная техника. Автоматика. Управление. Том 4. Выпуск 1.-Тула, 2002.-С. 96-103.

49. Дегтярев, С.В. Быстродействующее оптико-электронное устройство выделения контуров изображения объектов Текст. / С.В. Дегтярев, Т.А. Ширабакина // Известия вузов. Приборостроение. 2003. — № 11. - С. 9-11.

50. Дегтярев, С.В. Выделение контуров объектов на изображении операторами Собела и Лапласа на основе нейронной сети Текст. / С.В. Дегтярев, B.C. Панищев //Датчики и системы. 2004. -№ 8. - С. 12-14.

51. Дегтярев, С.В. ИИС для определения геометрических параметров объектов Текст. / С.В. Дегтярев, А.Е. Архипов // Проблемы и перспективыавтоматизации производства и управления: материалы 1 Международной НТиПК: В 2 ч. -Ташкент, 1997. Ч. 2. - С. 105-108.

52. Дегтярев, С.В. Математическое моделирование оптико-электронного устройства для управления движением транспортного робота методом списочных моделей Текст. / С.В. Дегтярев, Д.В. Жуковский, А.Ф. Рубанов // Телекоммуникации. 2004. - № 8. - С. 32-34.

53. Дегтярев, С.В. Методы интерферометрии в системах обработки и распознавания изображений Текст. / С.В. Дегтярев, А.А. Емельянов, М.В. Хорошев // Медико-экологические информационные технологии: тез. докл. МТК, Курск, 1998.-С. 192

54. Дегтярев, С.В. Оптико-электронное устройство для управления движением транспортного робота Текст. / С.В. Дегтярев, Д.В. Жуковский,

55. A.Ф. Рубанов // Датчики и системы. 2004. - № 7. - С. 25-27.

56. Дегтярев, С.В. Определение координат движущихся объектов стереоскопической системой технического зрения Текст. / С.В. Дегтярев, А.Г. Спеваков, А.П. Типикин // Телекоммуникации. 2004. - № 8. - С. 35-36.

57. Дегтярев, С.В. Оптико-электронная система автоматической регистрации и отслеживания относительных перемещений движущегося объекта на фоне помех Текст. / С.В. Дегтярев, А.Ф. Рубанов, B.C. Титов // Датчики и системы.2000.-№3.-С. 35-36.

58. Дегтярев, С.В. Оптико-электронная система распознавания динамических объектов Текст./ С.В. Дегтярев, О.И. Атакищев, А.Ф. Рубанов // Известия Курского государственного технического университета. 2000. - № 4. - С. 102-106.

59. Дегтярев, С.В. Проектирование системы технического зрения для управления транспортным роботом Текст. / С.В. Дегтярев, Д.В. Жуковский,

60. B.C. Яковлева // Известия вузов. Приборостроение. 2005. - № 2. - С. 39-43.

61. Дегтярев, С.В. Предобработка изображений при видеоконтроле технологических процессов Текст. / С.В. Дегтярев А.Е. Архипов // Материалы и упрочняющие технологии 2001: тез. и материалы докл. IX НТК. - Курск,2001.-С. 212-214.

62. Дегтярев, С.В. Распознающий аппаратно-программный диагностирующий комплекс Текст. / С.В. Дегтярев, С.Ю. Мирошниченко, В.Н. Мишустин // Известия вузов. Приборостроение. 2005. - № 2. - С. 22-27.

63. Дегтярев, С.В. Система быстрого ввода и распознавания символьной информации Текст. / С.В. Дегтярев, А.Е. Архипов // Распознавание-99: сб. материалов 4 Международной конференции. Курск, 1999. - С. 109-110.

64. Дегтярев, С.В. Система идентификации интегральных схем Текст. / С.В. Дегтярев, А.Е. Архипов // Датчики и системы. 2000. -№ 3. - С. 33-35.

65. Дегтярев, С.В. Система контроля качества маркировочных надписей микросхем Текст. / С.В. Дегтярев, А.Е. Архипов // Состояние и проблемы измерений: тез. докладов 6 Всероссийской НТК: В 2 ч. М., 1999. - 4.1. - С. 109-110.

66. Дегтярев, С.В. Система распознавания символьной информации Текст. / С.В. Дегтярев, А.Е. Архипов // Материалы и упрочняющие технологии 98: тез. докладов 6 Российской НТК. - Курск, 1998. - С. 237-238.

67. Дегтярев, С.В. Система управления шагающим роботом Текст. / С.В. Дегтярев, А.Е. Архипов // Датчики и преобразователи информации системизмерения, контроля и управления: материалы XIV НТК с участием зарубежных специалистов. М., 2002. - С. 201-204.

68. Дегтярев, С.В. Универсальная программная система обработки изображений Текст. / С.В. Дегтярев, С.Ю. Мирошниченко, B.C. Титов // Всероссийская конференция по проблемам математики, информатики, физики и химии: тез. докладов.-М., 2004 С. 101-102.

69. Дегтярев, С.В. Устройство быстрого автоматического регулирования в системах распознавания образов Текст. / С.В. Дегтярев, А.Ф. Рубанов // Медико-экологические информационные системы: тез. докл. НТК- Курск, 1998.-С. 163-164.

70. Дегтярев, С.В. Устройство быстрой автоматической настройки в ТВ системах наблюдения Текст. / С.В. Дегтярев, А.Ф. Рубанов, В.В. Струков // Материалы и упрочняющие технологии 97: тез. докл. V НТК с международным участием - Курск, 1997. - С. 222.

71. Дегтярев, С.В. Устройство для высокоточного измерения малых угловых перемещений Текст. / С.В. Дегтярев, Д.А. Бергер, B.C. Титов // Приборы и системы управления. 1998. -№ 10. - С. 70-72.

72. Дегтярев, С.В. Устройство для высокоточного измерения угловых перемещений Текст. / С.В. Дегтярев, Я.М. Канер // Новые информационные технологии и системы: тез. докладов II международной НТК. Пенза, 1996-Часть 2. - С. 21-22.

73. Дегтярев, С.В. Устройство предварительной обработки и передачи видеоинформации в ЭВМ Текст. / С.В. Дегтярев, А.Е. Архипов // Методы и средства систем обработки информации: сб. научных статей. Курск, КГТУ, 2000. - С. 76-79.

74. Дегтярев, С.В. Высокоточный измеритель малых угловых перемещений на ЛФПЗС с автоматической регулировкой экспозиции Текст. / С.В. Дегтярев,

75. B.В. Струков, Т.А. Ширабакина // Методы и средства систем обработки информации: сб. научных статей. Курск, КГТУ, 1997. - С. 92-102.

76. Дегтярев, С.В. Оптико-электронная система контроля параметров аншлифов керамики Текст. / С.В. Дегтярев, B.C. Титов // Автоматизация и современные технологии. 1996. -№ 1. - С. 9-10.

77. Дегтярев, С.В. Оптико-электронная система распознавания маркировочных надписей Текст. / С.В. Дегтярев, А.Е. Архипов, А.П. Типикин // Известия Курского государственного технического университета. 2000. - № 4.-С. 98-102.

78. Денисов, Д.А. Компьютерные методы анализа видеоинформации Текст. / Д.А. Денисов. Красноярск: Изд-во Красноярского ун-та, 1993. - 192 с.

79. Джонсон, Д. Справочник по активным фильтрам Текст. / Д. Джонсон, Дж. Джонсон, Г. Мур .- М.: Энергоатомиздат, 1983. 140 с.

80. Диагностирующее оптико-электронное устройство Текст. / Дегтярев

81. C.В., Мирошниченко С.Ю., Мишустин В.Н., Титов B.C. // Известия вузов. Приборостроение. 2003. - № 11. - С. 5-8.

82. Дмитриев, В.М. Автоматизация моделирования видеосенсора системы технического зрения Текст. / В.М. Дмитриев, Т.Н. Зайченко, В.А. Колодин. -Томск: МГП «Раско», 1986. 124 с.

83. Дуда, Р. Распознавание образов и сцен Текст. / Р. Дуда, П. Харт; пер. с англ. Г.Г. Вайнштейна и A.M. Васьковского; под ред. B.JI. Стефанюка. М.: «Мир», 1976.-511 с.

84. Егорова, С.Д. Оптико-электронное цифровое преобразование изображений Текст. / С.Д. Егорова, В.А. Колесник. М.: Радио и связь, 1991. -208 с.

85. Заблоцкий, В.Р. Повышение контрастности космических сканерных изображений анроландшафта цифровыми методами Текст. / В.Р. Заблоцкий // Исследование земли из космоса. 1997. - № 6. - С. 30-34.

86. Зайцев, В.В. Экспериментальное исследование алгоритмов фильтрации спекл-шума на радиолокационных изображениях Текст. / В.В. Зайцев, Вл.В.

87. Зайцев, Д.В. Трошкин // Зарубежная радиоэлектроника. 1994. - № 6. - С. 3040.

88. Застрогин, Ю.Ф. Контроль параметров движения с использованием лазеров: Методы и средства Текст. / Ю.Ф. Застрогин. М.: Машиностроение, 1981.- 176 с.

89. Застрогин, Ю.Ф. Прецензионные измерения параметров движения с использованием лазера Текст. / Ю.Ф. Застрогин. М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.

90. Заявка 60-146374 Япония, МКИ G 06 К 9/32, 9/20. Двумерное оптико-электронное устройство, реализующее функцию автоматической установки видимой области Текст. 2 с.

91. Земсков, Г. Г. Средства измерения линейных размеров с использованием ОКГ Текст. / Г. Г. Земсков, В. А. Савельев М.: Машиностроение, 1977. - 85 с.

92. Зубков, А.Ф. Статистические методы определения параметров случайных процессов: учеб. Пособие Текст. / А.Ф. Зубков, В.Ф. Шишов. Пенза: Пенз. технол. инст., 2000. - 157 с.

93. Игнатьев, В.М. Теория оптимальных линейных МНК-фильтров Текст. / В.М. Игнатьев, А.В. Фабриков, А.А. Ильин. Тула: Изд-во Тул. гос. техн. Унт, 1995.-98 с.

94. Измеритель угловых и линейных перемещений на основе двухчастотного лазера Текст. / С.Н. Атутов [и др.] // Автометрия, 1975. -№ 5. С. 20-25.

95. Интеллектуальные системы распознавания текстов Текст. // Computer direct. М.: А.О. «Компьютерра», апрель 1995. - С. 46-48.

96. Интерферометр на основе двухчастотного лазера для измерения линейных или угловых перемещений Текст. / С.Н. Атутов [и др.] // МДНТП "Применение ОЭП в измерительной технике", 1973. С. 43-47.

97. Ищенко, Е.Ф. Оптические квантовые генераторы Текст. / Е.Ф. Ищенко, Ю.М. Климков. -М, Советское радио, 1968. 472 с.

98. Казанцев, Г.Д. Измерительное телевидение Текст. / Г.Д. Казанцев, М.И. Курячий, И.Н. Пустынский.-М.:Высш. шк., 1994.-288 с.

99. Катыс, Г.П. Восприятие и анализ оптической информации автоматической системой Текст. / Г.П. Катыс. М.: Машиностроение, 1986415 с.

100. Катыс, П.Г. Автоматическая обработка и интерпретация изображений Текст. / П.Г. Катыс, Г.П. Катыс // Информационные технологии. 2001. - № 1. -С. 9-17.

101. Климков, Ю.М. Лазерные приборы Текст. / Ю.М. Климков, М.В. Хорошев.- М.: МИИГАиК, 1982. 115 с.

102. Кнушев, Д.А. ПЛИС фирмы 'XILINX': описание структуры основных семейств Текст. / Д.А. Кнушев. М.: Додека-ХХ1, 2001. - 238 с.

103. Константинович, К.М., Информационные параметры изображения в интерференционных угломерах Текст. / К.М. Константинович, М.В. Хорошев.-ОМП, 1983. -№ 5. С. 28-31.

104. Копылов, П.М., Телевидение и голография Текст. / П.М. Копылов, А.Н. Тачкова. М.: Связь, 1976. - 168 с.

105. Кориков, A.M. Корреляционные зрительные системы роботов Текст. /

106. A.M. Кориков, В.И. Сырямкин, B.C. Титов. Томск: Радио и связь. Томское отд.- 1990.-264 с.

107. Коронкевич, В.П. Лазерная интерферометрия Текст. / В.П. Коронкевич,

108. B.C. Соболев, Ю.Н. Дубинцев. Новосибирск: Наука, 1983. - 157 с.

109. Коронкевич, В.П. Современные лазерные интерферометры перемещений Текст. / В.П. Коронкевич, В.А. Ханов // Автометрия.- 1982. № 6. - С. 15-17

110. Кравцов, А. Общая формулировка задачи внешней калибровки камеры Электронный ресурс. / А. Кравцов, В. Вежневец // Электронный журнал

111. Графика и мультимедиа»; http://cgm.graphicon.ru/issuel /extcameracal/. -2003.-№ 1.

112. Куафе, Ф. Взаимодействие робота с внешней средой Текст.: пер. с франц / Ф. Куафе. М.: Мир, 1985. - 285 с.

113. Кузнецов, Ю.А. Микросхемотехника БИС на приборах с зарядовой связью Текст. / Ю.А. Кузнецов, В.А. Шилин. М.: Радио и связь, 1988. - 160 с.

114. Курочкин, Е.П. Адаптивные методы обработки измерительной информации Текст. / Е.П. Курочкин, Н.А. Муминов, С.В. Копейкин. -Ташкент: Фан, 1986. 204 с.

115. Левшин, В.Л. Обработка информации в оптических системах пеленгации Текст. / В.Л. Левшин. -М.: Машиностроение, 1978. 168 с.

116. Линдли, К. Практическая обработка изображений на языке Си Текст.: пер. с англ. / К. Линдли. -М.: Мир, 1996. 512 с.

117. Мамаева, Т.Ю. Разработка и исследование методов и алгоритмов оценки параметров движения фрагментов изображения в цифровых телевизионных системах Текст.: дисс. . канд. техн. наук. / Т.Ю. Мамаева. СПб., 2000. - 107 с.

118. Мамиев, Г.В. Стереотелевизионные устройства отображения информации Текст. / Г.В. Мамиев. М.: Радио и связь, 1983. - 96 с.

119. Марр, Д. Зрение. Информационный подход к изучению представления и обработки зрительных образов Текст.: пер. с англ./ Д. Марр. М.: Радио и Связь, 1987.-297 с.

120. Методы и алгоритмы цифровой обработки изображений Текст. / С.С. Садыков, М.Н. Маликов и др.; Под ред. С.С. Садыкова. Ташкент: НПО «Кибернетика» АН Руз, 1992. - 296 с.

121. Методы компьютерной обработки изображений Текст. / Под ред. В.А. Сойфера. М.: Физматлит. -- 2001. - 784 с.

122. Методы цифровой обработки изображений Текст.: учебное пособие 4.1. Гриф УМО / С.В. Дегтярев, С.С. Садыков [и др.]. Курск: Курск, гос. тех. ун-т., 2001.- 167 с.

123. Методы цифровой обработки изображений Текст.: учебное пособие 4.2. Гриф УМО / С.В. Дегтярев [и др.]. Курск: Курск, гос. тех. ун-т., 2002. - 120 с.

124. Методы цифровой обработки изображений Текст.: учебное пособие 4.3. Гриф УМО / С.В. Дегтярев [и др.]. Курск: Курск, гос. тех. ун-т., 2004. - 216 с.

125. Методы цифровой обработки изображений Текст.: учебное пособие 4.4. Гриф УМО / С.В. Дегтярев, Я.А. Фурман [и др.]. Курск: Курск, гос. тех. ун-т., 2004.- 140 с.

126. Мэйтлэнд, А. Введение в физику лазеров Текст. / А. Мэйтлэнд, М. Данн. -М.: Наука, 1978.-407 с.

127. Найханов, В.В. Автоматизация калибровки камеры Текст. / В.В. Найханов, Ц.Ц. Цыдапов, Л.Д. Жимбуева // Сборник научных трудов. Серия Технические науки. Вып. 5.3, ВСГТУ- Улан-Удэ, 1998. С. 65-87.

128. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта Текст. / Под ред. Д.А. Поспелова М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. -312 с.

129. Нечеткие множества и теория возможностей. Последние достижения Текст.: пер. с англ./ под ред. P.P. Ягера. М.: Радио и связь. - 1986. - 408 с.

130. ГОСТ 8.009-84. Нормируемые метрологические характеристики средств измерений Текст. Введ. 2002-11-01. - М.: Изд-во стандартов, 1985. - 31 с.

131. Носов, Ю.Р. Физика приборов с зарядовой связью Текст. / Ю.Р. Носов, В.А. Шилин. М.: Наука, 1986. - 320 с.

132. Обработка изображений и цифровая фильтрация Текст.: пер. с англ. под ред. Т. Хуанга. М.: Мир. - 1979.

133. Оптико-электронный измеритель линейных перемещений подвижного объекта на ФПЗС Текст. / С.В. Дегтярев, В.В. Струков, B.C. Титов, Т.А. Ширабакина // Известия вузов. Электроника. 1997. - № 3-4. - С. 130-134.

134. Орлов, А.А. Методы улучшения и препарирования полутоновых изображений Текст. / А.А. Орлов. Муром, ин-т Владимир, гос. ун-та. Муром, 2001.- 12 с.

135. Павлидис, Т. Алгоритмы машинной графики и обработки изображений Текст.: пер. с англ. / Т. Павлидис М.: Радио и связь, 1986. - 400 с.

136. Пат. 2138014 Российская Федерация, МПК G01B11/26. Устройство для автоматизированного измерения малых угловых перемещений Текст. /

137. Дегтярев С.В., Емельянов А.А., Ширабакина Т.А.; Заявитель и патентообладатель КурскГТУ. № 98105883/28; заявл. 25.03.1998; опубл.2009.1999, Бюл. № 14. с. ил.

138. Пат. 2168207 Российская Федерация, МПК G06F15/173. Устройство для распознавания ситуаций Текст. / Дегтярев С.В., Тевс С.С., Титов B.C.; Заявитель и патентообладатель КурскГТУ. № 99126264/09; заявл. 09.12.1999; опубл. 27.05.2001, Бюл. № 15. с. ил.

139. Пат. 2168764 Российская Федерация, МПК G06F15/173. Устройство для распознавания ситуаций Текст. / Дегтярев С.В., Тевс С.С., Титов B.C.; Заявитель и патентообладатель КурскГТУ. № 2000103234/09; заявл. 08.02.2000; опубл. 10.06.2001, Бюл. № 16. с. ил.

140. Пат. 2185659 Российская Федерация, МПК G06K9/46. Устройство выделения контуров изображения объектов Текст. / Дегтярев С.В., Титов B.C.,

141. Спеваков А.Г.; Заявитель и патентообладатель КурскГТУ. № 2000133065/09; заявл. 28.12.2000; опубл. 20.07.2002, Бюл. № 20. с. ил.

142. Пат. 4435837 США, МКИ G 06 К 9/32. Pattern recognition and orientation system Text. / H. Frederick. №240878; заявлено 5.03.81; опубл.6.03.84. - 5 с.

143. Петзолд, Ч. Программирование для Windows 95 Текст. / Ч. Петзолд. Том 1: пер. с англ. СПб.: BHV. - Санкт-Петербург, 1997. - 752 с.

144. Петраков, А.В. Автоматические телевизионные комплексы для регистрации быстропротекающих процессов Текст. / А.В. Петраков. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 152 с.

145. Помехоустойчивый оптико-электронный диагностирующий комплекс Текст. / С.В. Дегтярев, Ю.А. Рукавицын, С.Ю. Мирошниченко, В.Н. Мишустин // Материалы и упрочняющие технологии: материалы X НТК-Курск, 2003.-С. 49-54.

146. Порфирьев, Л.Ф. Основы теории преобразования сигналов в оптико-электронных системах Текст. / Л.Ф. Порфирьев. Л.: Машиностроение, 1989. -512 с.

147. Пресс, Ф.П. Приборы с зарядовой связью Текст. / Ф.П. Пресс. -М.: Радио и связь, 1991.- 175 с.

148. Применение цифровой обработки сигналов Текст. / Под ред. Э. Опенгейма. М.: Мир, 1980. - 552 с.

149. Прэтт, У. Цифровая обработка изображений Текст.: пер с англ./ У. Прэтт.-М.: Мир, 1982.-Кн. 1.-312 с.

150. Прэтт, У. Цифровая обработка изображений Текст.: пер с англ./ У. Прэтт.- М.: Мир, 1982. Кн. 2. - 480 с.

151. Путятин, Е.П., Обработка изображений в робототехнике Текст. / Е.П. Путятин, С.И. Аверин. М.: Машиностроение, 1990. - 320 с.

152. Распознавание оптических изображений Текст. / Дегтярев С.В., Титов B.C., Сагдуллаев Ю.С. [и др.]. Ташкент: ТЭИС, 2000. - 313 с.

153. Растригин, Л.А. Адаптация сложных систем Текст. / Растригин Л.А. -Рига: Зинатне. 1981. - 375 с.

154. Сагдулаев, Ю.С. Основы телевизионного контроля процесса сближения космических аппаратов Текст. / Ю.С. Сагдулаев, Д.А. Абдуллаев, А.И. Смирнов. Ташкент: «ФАН» АН Руз, 1997. - 127 с.

155. Садыков, С.С. Методы выделения структурных признаков изображений Текст. / С.С. Садыков, В.Н. Кан, И.Р. Самандаров. Ташент: Фан, 1990. - 104 с.

156. Сальников, И.И. Растровые пространственно-временные сигналы в системах технического зрения Текст. / И.И. Сальников. Пенза: Издательство ЦНТИ, 1999.-254 с.

157. Секен, К. Приборы с переносом заряда Текст.: Пер. с англ./ К. Секен, М. Томпсет. М.: Мир, 1978. - 327с.

158. Система автоматической регистрации и определения параметров движения объектов Текст. / Дегтярев С.В., Титов B.C. [и др.]. // Оптикоэлектронные системы визуализации и обработки оптических изображений: сб. статей. Выпуск 1.-М. 2000. С. 58-62.

159. Системы технического зрения Текст. / А.Н. Писаревский, А.Ф. Чернявский, Г.К. Афанасьев [и др.].; под общ. ред. А.Н. Писаревского, А.Ф. Чернявского. — JI: Машиностроение. Ленигр. отд., 1988. — 424 с.

160. Системы технического зрения Текст.: Справочник / В.И. Сырямкин, B.C. Титов, Ю.Г. Якушенков [и др.]; под общей редакцией В.И. Сырямкина, B.C. Титова.- Томск: МГП "РАСКО", 1993.-367 с.

161. Скоков, И. В. Многолучевые интерферометры Текст. / И. В. Скоков. -М.: Машиностроение, 1969. 247 с.

162. Скоков, И.В. Многолучевые интерферометры в измерительной технике Текст. / И.В. Скоков. М.: Машиностроение, 1989. - 256 с.

163. Скоков, И.В. Расчет спектральных интерференционных приборов Текст. / И.В. Скоков. М.: Машиностроение, 1983. - 79 с.

164. Скрибанов, Е.В. Устройство для измерения линейных перемещений Текст. / Е.В. Скрибанов, М.П. Гришин, А.А. Братенков // Измерительная техника. 1983.-№11.-С. 13-15.

165. Стенин, В.Я. Применение микросхем с зарядовой связью Текст. / В.Я. Стенин. М.: Радио и связь, 1989. - 256 с.

166. Стешенко, В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС Текст. / В. Стешенко // Chip News 1999. -№8.

167. Стешенко, В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС Текст. / В. Стешенко // Chip News 1999. -№9.

168. Стешенко, В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС Текст. / В. Стешенко // Chip News.- 1999. -№10.

169. Стешенко, В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС Текст. / В. Стешенко // Chip News 2000. -№1.

170. Стешенко, В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС Текст. / В. Стешенко // Chip News.- 2000. -№3.

171. Стешенко, В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС Текст. / В. Стешенко // Chip News 2000. -№4.

172. Твердотельное телевидение: Телевизионные системы с переменными параметрами на ПЗС и микропроцессорах Текст. / Л.И. Хромов, Н.В. Лебедев, А.К. Цыцулин, А.Н. Куликов; под. ред. И.А. Росселевича. М.: Радио и связь, 1986.- 184 с.

173. Телевидение: учеб. пособие для вузов Текст. / Р.Е. Быков, В.М. Сигалов, Г.А. Эйсенгардт; под ред. Р.Е. Быкова М.: Высш. Шк., 1988. - 248 с.

174. Телевизионный измеритель малых скоростей и перемещений Текст. / Гаранин Ю.М. [и др.]. // Оптико-электронные измерительные устройства и системы: тез. докл. Всесоюзной конференции. Томск: Радио и связь, 1989. — С. 273

175. Техническое зрение роботов Текст. / под ред. А. Пью; пер. с англ. Д.Ф.Миронова; под ред. Г.П.Катыса. М.: Машиностроение. - 1987. - 320 с.

176. Техническое зрение роботов Текст. / В.И. Мошкин, А.А. Петров, B.C. Титов, Ю.Г. Якушенков; под общ. ред. Ю.Г. Якушенкова- М.: Машиностроение, 1990. 272 с.

177. Титов, B.C. Метод автоматической калибровки бинокулярной оптико-электронной системы Текст. / B.C. Титов, М.И. Труфанов // Датчики и системы.-2003.-№8.-С. 10-12.

178. ГОСТ Р ИСО 5725-1-2002. Точность (правильность и прецизионность)методов и результатов измерений Текст. Введ. 2002-11-01 - М.: Изд-востандартов, 2002. 31 с. \

179. Уидроу, Б. Адаптивная обработка сигналов Текст. / Б. Уидроу, С. Стирнз. М: Радио и связь, 1989 - 440 с.

180. Федоров, И.В. Разработка и исследование метода интерферометрического контроля микрокомпонентов радиоэлектронной аппаратуры Текст.: автореф. дис. канд. техн. наук / И. В. Федоров. С.-Пб., 1997. - 21 с.

181. Фишер Роберт, Б. От поверхностей к объектам. Машинное зрение и анализ трехмерных сцен Текст. / Б. Фишер Роберт: пер. с англ. под ред. Д.А. Денисова. М.: Радио и связь, 1993. - 287 с.

182. Фор, А. Восприятие и распознавание образов Текст. / А. Фор: пер. с фр-М.: Машиностроение, 1989. 272 с.

183. Фотонные измерители скорости транспортных средств Текст. / С.В. Дегтярев, А.А. Емельянов, B.C. Титов, Т.А. Ширабакина // Лазеры в науке, технике, медицине: сб. тез. докл. IX МНТК. М., 1999. - С. 141.

184. Фотоэлектрические преобразователи информации Текст. / Л.Н. Преснухин, С.А. Майоров, И. В. Мескин, В.Ф. Шангин; под ред. Л.Н. Преснухина. М., 1974. - 376 с.

185. Фу, К. Робототехника Текст. / К. Фу, Р. Гонсалес, К. Ли: пер. с англ. -М.: Мир, 1989.-624 с.

186. Фурман, Я.А. Основы теории обработки контуров изображений: учеб. пособие Текст. / Я.А. Фурман. Йошкар-Ола: МарГТУ, 1997. - 255 с.

187. Хан, Г., Статистические модели в инженерных задачах Текст. / Г. Хан, С. Шапиро. М.: Мир, 1969. - 395 с.

188. Цифровая обработка телевизионных и компьютерных изображений Текст. / под. ред. Ю.Б. Зубарева, В.П. Дворковича. М., 1997. - 212 с.

189. Цифровое кодирование телевизионных изображений Текст. / И.И. Цуккерман, Б.М. Кац, Д.С. Лебедев [и др.].: под ред. И.И. Цуккермана. М.: Радио и связь, 1981,- 240 с.

190. Чэн, Ш.-К. Принципы проектирования систем визуальной информации Текст. / Ш.-К. Чэн: пер. с англ. М.: Мир, 1994. - 408 с.

191. Шевкопляс, Б.В. Микропроцессорные структуры. Инженерные решения Текст. / Б.В. Шевкопляс. М.: Радио и связь, 1988. - 250 с.

192. Шестопалов, Ю. Н. Метрологическое обеспечение углометрии в машиностроении Текст. / Ю. Н. Шестопалов // Измерение, контроль, автоматизация, 1991. -№ 2. С. 20-26.

193. Шипулин, С.Н. Основные тенденции развития ПЛИС Текст. / С.Н. Шипулин, В.Ю. Храпов // Электронные компоненты. 1996. -№ 3-4. - С. 26.

194. Шипулин, С.Н. Особенности проектирования цифровых схем на ПЛИС Текст. / С.Н. Шипулин, В.Ю. Храпов // Chip News. 1996. - № 5.- С. 40-43.

195. Ягодицкий, М.Я. Справочник по высшей математике Текст. / Ягодицкий М.Я. М.: Наука. - 1965. - 872 с.

196. Якушенков, Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов: учебник для студентов вузов Текст. / Ю.Г. Якушенков. М.: Логос, 1999. - 480 с.

197. Яншин, В.В. Анализ и обработка изображений: принципы и алгоритмы Текст. / В.В. Яншин. М: Машиностроение, 1994. - 112 с.

198. Яншин, В.В. Обработка изображений на языке Си для IBM PC: Алгоритмы и программы Текст. / В.В. Яншин, Г.А. Калинин. М.: Мир, 1994. -241 с.

199. Ярославский, Л.П. Введение в цифровую обработку изображений Текст. / Л.П. Ярославский. М.: Советское радио, 1979. - 312 с.

200. Ahmand, М.О., Fast algorithm for two-dimensional median filtering Text. / M.O. Ahmand, D.A. Sandararajan // IEEE Transactions on circuits and system. -1988. Vol. 35, № 6. - P. 1364-1374.

201. Alexander, S.T. Adaptive Signal Processing. Theory and Applications Text. / S.T. Alexander. -N.Y.: Springer-Verlag, 1986. 179 p.

202. Amizi-Sadjadi, M.R. Two dimensional recursive parameter identification for adaptive Kalman filtering Text. / M.R. Amizi-Sadjadi, S. Bannour// IEEE Transactions on circuits and system. 1995. - Vol. 57, № 9. p. 1077-1081.

203. Application Note AN-144, Sync Dual-Ports for DSP & Comm Application Text.-IDTInc., 2000.

204. Application Note AN-253, Introduction to Multi-Port Memories Text. IDT Inc., 2000.

205. Application Note AN-254, The Most Commonly Asked Sync Questions Text. IDT Inc., 2000.

206. Application Note AN-91, The Most Commonly Asked Async Questions Text. IDT Inc., 2000.

207. Baltes, J. Camera calibration using rectangular textures Text. / J. Baltes // R. Klette, S. Peleg, G. Sommer. Robot Vision2001, LNCS.- 1998-P. 245-251.

208. Baraldi, A. Contextual clustering for image segmentation Text. / A. Baraldi // Optical Engineering. 2000. - Vol. 39, № 4. - P. 907-923.

209. Baraldi, A. Analternative form of Lee filter for speckle suppression in Sar images Text. / A. Baraldi, F. Parmiggiani // Graphical models and image processing.- 1995.-Vol. 57, № l.-P. 75-78.

210. Bas, E.K. An easy to install camera calibration for traffic monitoring Text. / E.K. Bas, J.D. Crisman // In Proc. IEEE Conf. on Intelligent Transportation Systems. -1997.-P. 362-366.

211. Beghdadi, A. Contrast enhancement technique based on local detection of edges Текст. / A. Beghdadi, A.L. Negrate // Computer vision, and image processing.- 1989.-№46.-P. 162-174.

212. Bing, Zeng. Image interpolation based on median-type filters Text. / Zeng. Bing // SPIE Optical Engineering.- 1998.-Vol. 37, №. 9.- P. 2472-2481.

213. Bird, H.M.B. A computer controlled interferometer system for precision relative angle measurements Text./ H.M.B. Bird Rev.Scient. Instrum., 1971-Vol.42, № 10.

214. Chapman, G.D. Interferometric angular measurement Text. / G.D. Chapman // Applied Optics 1974- Vol.13, № 7.

215. Chen, S.Y. Robot location using surface patches of curved objects Text. / S.Y. Chen, W.H. Tsai // International Journal of Robotics and Automation. 1989. -Vol. 4, № 3 - P. 123-133.

216. Creath, K. Phase measurement interferometry techniques Text. / K. Creath // Progress in Optics. -1988.- Vol. 26. Chap. 5.

217. Dash, L. Adaptive contrast enhancement and de-enhancement Text. / L. Dash, B.N. Chatterji // Pattern recognition. 1991. - Vol. 55, № 3. - P. 327-331.

218. De Cou, A.B. Interferometric Star Tracking Text. / A.B. De Сои // Applied Optics.- 1974.- Vol. 13, №2.

219. Degtyarev, S.V. The system for microcircuit analysis and identification Text. / S.V. Degtyarev, A.E. Arckhipov, V.S. Titov // Machine GRAPHICS&VISION. -2000.-Vol. 9, №. 1/2.-P. 519-524.

220. Degtyariev, S. Structure of a Tunable Adaptive Videodetector Text. / S. Degtyariev, V. Titov, V. Yakovleva // Pattern Recognition and Image Analysis, 2004-Vol. 14, №. 3.-P. 463-465.

221. Degtyariev, S. V. Adaptive Image Sensor with Reconfigurable Parameters and Structure Text. / S.V. Degtyariev, V.S. Yakovleva // Pattern Recognition and Image Analysis. -2005.-Vol. 15, № 2.- P. 472-473.

222. Degtyariev, S.V. Automated Design of Computer Vision Systems Text. / S.V. Degtyariev, D.V. Zhukovskiy, A.F. Rubanov // Pattern Recognition and Image Analysis. -2005.-Vol. 15, № 2.- P. 478-479.

223. Degtyariev, S.V. Computer Vision System for the Walking Robot Control Text. / S.V. Degtyariev, A.E. Arckhipov, V.S. Yakovleva // Pattern Recognition and Image Analysis. -2003. -Vol. 13, № 2. -P. 199-201.

224. Edmund Scientific Industrial Optics Division Text.: Optics and Optical Instruments Catalog. 2000. - № 007A. - P. 202, 204-205.

225. Ellis, R.E. Locating and acquiring on object in a robot workspace using multiple stereo images Text. / R.E. Ellis // SPIE Intelligent robots and computer vision. 1985. - Vol. 579. - P. 464-473.

226. Faugueras, O.D. The calibration problem for stereoscopic vision Text. / O.D. Faugueras, G. Toscani // NATO ASI Series, 1989.- Vol. F52. P. 195-211.

227. Fischler, M. Random sample consensus: a paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography Text. / M. Fischler, R. Bolles // CACM 24(6). 1981. - P. 381-395.

228. Fung, G. Camera calibration from road lane markings Text. / G. Fung, N. Yung, G. Pang // Optical Engineering.- 2003.- Vol. 42, №. 10.- P. 2967-2977.

229. Goodwin, D.W. An interferometer for the measurement of angular displacements Text. / D.W. Goodwin // Optica Acta, 1979 Vol.26, № 2.

230. Hangu, Yeo A Modular High-Throughput architecture for logarithmic search block-matching motin estimation Text. / Hangu Yeo, Yu Hen Hu IEEE Trans. On circuits and systems for video technology-Jun. 1998 Vol.8.-P. 299-315.

231. Heikkila, J. Calibration procedure for short focal length off-the-shelf CCD cameras Text. / J. Heikkila, O. Silven // Proc. 13th International Conference on Pattern Recognition, Vienna, Austria, 1996. P. 166-170.

232. Hibino, К. Phase shifting for nonsinusoidal waveforms and phase-step fringe patterns Text. / K. Hibino, B. F. Oreb, D. I. Farrant // J. Opt. Soc. Am. A., 1995 — V. 12. №4.

233. Izaguirre, A. A new development in camera calibration calibrating a pair of mobile cameras Text. / A. Izaguirre, P. Pu, J. Summers // "IEEE Int. Conf. Rob. and Autom., St. Louis, Mo., March 25-28, 1985" Silver Spring, Md, 1984. P. 74-79.

234. Izaguirre, A. Contribution a l'integration de la vision dans la commande d'un robot Text. / A. Izaguirre // These de 3-eme cycle, Universite Pual Sabatier, Toulouse, Dec. 1983.

235. Jablonski, R., Calibration of photo-electric autocollimator with a laser interferometer system and microcomputer Text. / R. Jablonski, A. Toyama.-Bull. Res. Lab. Precis. Mach. and Electron., 1979.

236. Jain, J.R. Displacement measurement and its application in interframe image coding Text. / J.R.Jain, A.K.Jain // IEEE Trans. Commun- Dec. 1981 Vol. COMM-29.-P. 1799-1808.

237. Janesick, J. CCD charge collection efficiency and the photon transfer technique Text. / J. Janesick, K. Klaasen, T. Elliott // Proc. SPIE.- 1985.- Vol. 570.- P. 7-19.

238. Kasprzak, W. Adaptive methods of moving car detection in monocular image sequencas Text. / W. Kasprzak // Machine GRAPHICS&VISION. 2000. - Vol. 9, №. 1/2.-P. 167-185.

239. Kim, Jong-Nam A fast three-step search algorithm with minimum checking points using unimodal error surfase assumption Text. / Jong-Nam Kim, Tae-Sun Choi // IEEE Trans. On Consume Electronics.- Aug. 1998.- Vol.44.- P. 638-648.

240. Koga, T. Motion compensated interframe coding for video conferencing Text. / in Proc. Nat. Telecommunications Conf., 1981-P.G5.3.1-G5.3.5.

241. Ledger, A.M. Monolithic interferometric angle sensor Text. / A.M. Ledger // Applied Optics, 1975,-Vol.14, № 12.

242. Liang, P. Adaptive self-calibration of vision-based robot systems Text. / P. Liang, Y. Chang, S. Hackwood // IEEE transactions on systems, Man and Cybernetics, 1989.-Vol. 19, №4.-P. 811-824.

243. Lilas, Т. An active 3D robot vision system for robotic welding applications Text. / T. Lilas, S. Kollias // Mashine Graphics and Vision, 2000.-Vol. 9- №. 4.- P. 743-762.

244. Liu, Y. Essential representation and calibration of rigid body transformations Text. / Y. Liu, M. Rodrigues // Machine Graphics and Vision 2000 - Vol. 9, № 1/2.-P. 123-138.

245. Malacara, D. Interferometric measurement of angles Text. / D. Malacara, O. Harris // Applied Optics 1970,- Vol.9, № 7.

246. Marr, D. Theory of edge detection Text./ D. Marr, E. Hiloreth. // in Proc. Royal Sosiety of London. 1980. - Vol. 207. - P. 187-217.

247. Martins, H.A. Camera model based on data from two calibration planes Text. / H.A. Martins, J.R. Birk, R.B. Kelly // Computer Graphics and Image Processing-1981.-Vol. 17, № 2 P.322-341.

248. Murray, D. Motion tracking with an active camera Text. / D. Murray, A. Basu // IEEE Trans. Pattern Anal. March. Intell.-1994.-№16- P. 449-459.

249. Nishida, H. Algebraic description of curve structure Text. / H. Nishida, S. Mori // IEEE Trans. On PAMI, 1992. -№14(5). P. 517-533.

250. Osberger, W. Automatic identification of perceptually important regions in an image Текст. / W. Osberger, A.J. Maeder // Pattern Recognition: Proc. 14th Int. Conf. Brisbane, Australia, 1998. - P. 701-704.

251. Overview of three-dimensional shape measurement using optical methods Text. / Chen F. Et al. // Opt. Eng.- 2000.- Vol. 32, №1.- P. 10-32.rw

252. Parker, J.R. Gray level thresholding in badly illuminated images Text. / J.R. Parker// IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell. 13, 1991.-P 813-819.

253. Peli, T. A study of edge detection algorithms Text. / T. Peli // Comput. graphics and image processing. 1982. - Vol. 20, № 1. - P. 1 -21.

254. Penna, M.A. Determing camera parameters from the perspective projection of a quadrilaterial Text. / M.A. Penna // Pattern Recognition 1991- Vol. 24, №. 6. -P. 533-541.

255. Photon measurers of transport means velocity Text./ S. Degtyariev, V. Titov [et al] // Photonics for Transportation, SPIE. March 1999. -Vol. 3901. - P. 69-71.

256. Pizer, S.M. Adaptive histogram equalization and its variations Text. / S.M. Pizer, P. Amburn // Computer vision, graphics, and image procesing. 1987. - Vol. 39.-P. 355-368.

257. Pose estimation from corresponding point data Text. / R. Haralick, H. Joo, C. Lee, X. Zhuang, V.Vaidya, M. Kim // IEEE transactions on systems, Man and Cybernetics, 1989-Vol. 19, №6.-P. 1426-1446.

258. Puri, A. An efficient block-matching algorithm for motion compensated coding Text. / A. Puri, H.M. Hang//Proc. ISASSP, 1987.-P.1063-1066.

259. Rao, K. Extracting salient contours for target recognition: algorithm and performance evaluation Text. / K. Rao // SPIE Optical Engineering 1993-Vol. 32, №. 11.-P. 2690-2697.

260. Reeves, W. Dynamic shape measurement system for laser materials processing Text. / A. Moore, D. Hand, J. Jones // Optical Engineering. 2003. - Vol. 42, № 10. - P. 2923-2929.

261. Skiestad, K. Illumination independent change detection for real word image sequences Text. / K. Skiestad, R. Jain // Comput. Vision Graph. Image Process. 46, 1989.-P. 387-399.

262. Srinivasan, Ram Predictive coding based on efficient motion estimation Text. / Ram Srinivasan, K.R. Rao // IEEE Trans. Commun.- Aug. 1985.-Vol. COMM-33.-P. 888-896.

263. Stapor, K. A vectorized thinning algorithm for handwritten symbols recognition Text. / K. Stapor // Machine GRAPHICS&VISION. 1999. - Vol 8, №. 3.-P. 341-352.

264. Stapor, K. Recognition of cartographic symbols based on a structural model of a shape Текст. / К. Stapor //Machine GRAPHICS&VISION. 1999. - Vol 8.- №. l.-P. 129-142.

265. Szwoch, M. ScoreExplorer: a musical score recognition system Text. / M. Szwoch, G. Meus, P. Tutkaj // Machine GRAPHICS&VISION. 2000. - Vol 9, №. 1/2.-P. 233-241.

266. Titov, V. Optical Recognition System for Radioelectronic Products Text. / V.• Titov, S. Tevs, T. Shirabakina // Machine GRAPHICS & VISION, 1999. Vol. 8, №. l.-P. 143-152.

267. TMS320C5000 DSP Family Functional Overview Text. Texas Instruments Inc., 1998.

268. TMS320C6000 CPU And Instruction Set Reference Guide Text. Literature Number: SPRU 189F. October 2000.

269. Tsai, R.Y. A versatile Camera Calibration Technique for High Accuracy 3D Machine Vision Metrology using Off-the-Shelf TV Cameras and Lenses Text. / R.Y.• Tsai // IBM Research Report RC 11413, 1985.

270. C. Wang // IEEE Trans. Rob. and Auttom. 1992. -№ 2. -P. 161-175.

271. Wang, L.L. Camera calibration by vanishing lines for 3-D computer vision ф Text. / L.L. Wang, W.H. Tsai // IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell 1991.13(4).-P. 370-376.

272. Wang, Y.F. Inegration of active and passive sensing techniques for representing three-dimensional objects Text. / Y.F. Wang, J.K. Aggarwal // IEEE transactions on robotics and automation. 1984. - Vol. 5, №. 4. - P. 460-470.

273. Wei, Z. Calibration approach for structured-light-stripe vision sensor based on the invariance of double cross-ratio Text. / Z. Wei, G. Zhang, Y. Xu // Optical

274. Engineering. 2003. - Vol. 42, № 10. -P. 2957-965.ф 321. Wuerz, A. Enchanced Stereo Vision Using Free-form Surface Mirrors Text. /

275. A. Wuerz, S. Gehrig, F. Stein. // R. Klette, S. Peleg, G. Sommer. Robot Vision 2001, LNCS 1998.-P. 91-98.

276. Yeon, С. Positioning three dimensional objects using stereo images Text. / C. Yeon, J. Aggarwal // IEEE J. robotics and automation. 1987. - Vol. RA-3, № 6. - P. 361-373.

277. Young, I.T. Recursive implementation of the Gaussian Filter Text. / I.T. Young, L.J. van Vliet//SP., 1995.-P. 139-151.

278. Zhuang, X. Two-view motion analysis: A unified algorithm Text. / X. Zhuang, R. Haralick, T. Huang // Opt. Soc. Am., 1986.-Vol. 3, №. 9.- P.1492-1450.373