Адаптивное оптико-электронное устройство определения параметров динамических объектов на сложном фоне тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Рубанов, Алексей Федорович

• Рубанов, Алексей Федорович
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Рубанов, Алексей Федорович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ УСТРОЙСТВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ.

1.1. Построение оптико-электронных устройств определения параметров динамических объектов.

1.2. Методы выделения динамических объектов.

1.2.1. Методы, основанные на вычислении взаимно-корреляционной функции двух полей изображения.HL^

1.2.2. Методы пространственно-временной обработки.

1.2.3. Методы цифровой обработки изображений, используемые для выделения динамических объектов.

1.4. Определение параметров динамических объектов.

1.4.1. Определение пространственных координат.

1.5. Телевизионные наблюдения в сложных условиях.

Выводы.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ ПО ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЯМ СТЕРЕОИЗОБРАЖЕНИЙ.

2.1. Математическая модель определения параметров динамических объектов.

2.2. Математическая модель процесса формирования изображений матричным фоточувствительным прибором с зарядовой связью.

2.3. Метод выделения динамических объектов.

2.3.1. Исследование изображений сцен и построение функции принадлежности пикселя изображения динамическому объекту.

2.3.2. Алгоритм определения формального контура объекта.

2.4. Представление динамических объектов и определение их параметров.

Выводы.

ГЛАВА 3. ТЕХНИЧЕСКИЕ, ПРОГРАММНЫЕ И ИНФОРМАЦИОННЫЕ СРЕДСТВА ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ.

3.1. Метод адаптации матричного фоточувствительного прибора с зарядовой связью.

3.3. Алгоритм функционирования и структура микропроцессорного устройства определения параметров динамических объектов.

3.3.1. Вычисление матрицы коррекции фильтра Калмана.

3.3.2. Выделение динамических областей изображений с помощью межкадровой разности.

3.3.3. Определение предельных значений относительной дальности и скорости динамического объекта.

Выводы.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ПОЛОЖЕНИЙ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ.

4.1. Описание экспериментальной установки.

4.2. Методика сравнения методов выделения динамического объекта.

4.3. Результаты экспериментальных исследований.

4.3.1. Сравнение методов выделения динамических объектов.

4.3.2. Определение координат относительного центра динамического объекта.

4.3.3. Вероятность обнаружения динамических объектов.

4.3.4. Определение пространственных координат объекта.

4.4. Реализация устройства адаптации фотоэлектронного преобразователя.

4.4.1. Автоматическая регулировка экспозиции методом последовательного приближения.

4.4.2. Автоматическая регулировка экспозиции методом мгновенного приближения.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивное оптико-электронное устройство определения параметров динамических объектов на сложном фоне»

Актуальность. Особое место в раскрытии проблемы восприятия, интерпретации и описания движения объектов занимает задача слежения. Необходимость слежения за динамическими объектами и определения параметров их движения объясняется большим количеством практических приложений, например, при определении параметров движения автотранспорта, при проведении испытаний для обеспечения безопасности движения воздушных и морских объектов, при обработке и реализации взаимодействия этих объектов между собой.

При этом важной задачей является автоматическая регистрация, отслеживание относительного перемещения и определение параметров динамических объектов, расположенных в поле зрения устройства. Решения данной задачи существенно различаются по сложности в зависимости от вида отслеживаемого объекта и фона. Простейшей задачей можно считать слежение за точечным объектом (постоянных размеров) на статическом фоне при отсутствии помех. Наиболее сложной, и в тоже время часто решаемой задачей, является слежение за расположенными на сложном динамическом фоне пространственными многотоновыми объектами, размеры и конфигурация которых изменяются в процессе слежения за ними. Особое внимание уделяется организации наблюдений в сложных условиях внешней освещенности, под которыми понимается как пониженная, так и повышенная освещенность, а также условия, когда освещенность может изменяться в течение некоторого промежутка времени.

Современный этап развития техники характеризуется преимущественным использованием плоских систем визуализации изображений. В то же время возникает множество проблемных вопросов, связанных с анализом изображений, которые не могут быть решены или решаются с потерей качественных показателей и времени без знания пространственных характеристик объекта. Плоская проекция не является реальным отображением действительности. Часть информации о первичном изображении, несмотря на высокое качество, как правило, теряется. Отсюда возникает объективная необходимость в создании устройств, которыми эта информация будет обрабатываться.

В таких устройствах должны рационально сочетаться оптические и электронные методы обработки, что позволит создать высокоэффективные и достаточно быстродействующие системы технического зрения, отвечающие следующим требованиям:

- обеспечение достоверности при слежении за сложными объектами, основные параметры которых могут изменяться в процессе слежения;

- простота конструкции;

- надежность в эксплуатации;

- функционирование в реальном масштабе времени.

Таким образом, в настоящее время в различных областях науки и техники, многих отраслях промышленности возникла необходимость в создании адаптивных к изменению внешней освещенности устройств определения параметров динамических объектов, расположенных на сложном фоне, в реальном масштабе времени, с одновременным снижением затрат на реализацию.

На основании изложенного следует заключить, что направление диссертационного исследования является актуальным и перспективным.

Диссертационная работа выполнялась:

- по гранту по фундаментальным исследованиям в области автоматики и телемеханики, вычислительной техники, информатики, кибернетики, метрологии, связи №1.11.98;

- по единому заказ-наряду, финансируемому Министерством образования Российской Федерации из средств федерального бюджета, тема №1.1.00 «Теоретические основы и аппаратная реализация оптико-электронной системы распознавания образов, работающей в статическом и динамическом режимах» (гос. per. №01970002856).

Целью работы является создание оптико-электронного устройства, обеспечивающего автоматическую регистрацию и определение в реальном масштабе времени параметров динамических объектов, расположенных на сложном фоне.

Основные задачи в соответствии с целью работы состоят в:

- анализе современного состояния и определении требований к характеристикам и структурно-функциональной организации адаптивных оптико-электронных устройств (ОЭУ);

- разработке математической модели для определения основных параметров динамических объектов;

- разработке метода определения параметров динамических объектов на фоне сложных помех;

- разработке структурно-функциональной организации и путей технической реализации адаптивного оптико-электронного устройства.

Методы исследования. В процессе выполнения работы применялись аналитические и экспериментальные методы исследований, а также аппарат матричной алгебры, статистического анализа и обработки изображений, математического и схемотехнического моделирования с применением ПЭВМ.

Научная новизна работы;

1. Разработана математическая модель, которая декомпозирована на модель канала динамики, характеризующую изменение состояния объекта (его фазовую траекторию) во времени, и модель канала измерений, характеризующую процесс измерения его фазовых координат в пространстве состояний, позволяющая адекватно описать процесс определения параметров динамических объектов.

2. Разработан метод адаптации оптико-электронного устройства к изменяющейся внешней освещенности, основанный на параметрической адаптации фотоэлектронного преобразователя (ФЭП) на многоэлементном фоточувствительном приборе с зарядовой связью (МФПЗС), обеспечивающий стабилизацию уровня выходного сигнала оптико-электронного прибора (ОЭП) за время одного опроса (время кадра) и расширение динамического диапазона устройства.

3. Созданы алгоритмы функционирования и способ структурно-функциональной организации адаптивного оптико-электронного устройства, позволяющего определить параметры динамических объектов, расположенных в поле зрения на сложном фоне.

Практическая ценность:

- разработаны функциональные схемы, обеспечивающие адаптацию устройства к изменяющейся внешней освещенности.

- разработана оригинальная функциональная схема оптико-электронного устройства, позволяющего определить параметры динамических объектов с учетом сложности фона.

Результаты проведенных в диссертационной работе теоретических исследований доведены до уровня инженерных формул и алгоритмов, что позволяет их использовать при проектировании устройств определения параметров динамических объектов различного назначения, в том числе слежения за транспортом, контроля процесса сближения космических аппаратов. Оригинальность предложенных технических решений защищена патентами РФ.

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы использованы на ОАО «Электроаппарат» при создании устройства автоматической регистрации и отслеживания перемещений движущихся объектов, в изделиях ООО «ДНК Группа» при построении систем видеонаблюдения, в учебном процессе КурскГТУ для студентов специальности 220100 - «Вычислительные машины, комплексы, системы и сети», в частности, в курсах "Оптико-электронные приборы" и "Метрология и измерительная техника".

Акты внедрения прилагаются к материалам диссертации.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

V НТК с международным участием "Материалы и упрочняющие технологии - 97", Курск, 1997г.; III международной конференции "Распознавание - 97", Курск, 1997г.; Всероссийской НТК "Состояние и проблемы технических измерений", Москва, 1997г.; IV всероссийской НТК "Состояние и проблемы технических измерений", Москва, 1997г.; Международной технической конференции "Медико-экологические информационные системы", Курск, 1998.; VI Российской НТК "Материалы и упрочняющие технологии - 98", Курск, 1998г.; X юбилейной НТК с участием зарубежных специалистов, "Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления", Гурзуф, 1998г.; XI НТК, "Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления", Гурзуф, 1999г.; IV международной конференции "Распознавание -99", Курск, 1999г.; 2 международной научно-теоретической и практической конференции "Проблемы и перспективы автоматизации производства и управления" Ташкент, 1999г.; 6 всероссийской научно-технической конференции "Состояние и проблемы распознавания". Москва, 1999г.; Международной научно-технической конференции "Медико-экологические информационные технологии - 2000". Курск, 2000г.; 5-международной научно-технической конференции "Распознавание образов и анализ изображений: новые информационные технологии". Самара, 2000г.; XIII НТК "Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления" Гурзуф, 2001г.; научно-технических семинарах кафедры Вычислительной техники КГТУ в течение 1999-2002 гг. обучения в аспирантуре и других международных и Российских конференциях.

Публикации. Основные результаты выполненных исследований и разработок опубликованы в 26 печатных работах, получено 3 патента Российской Федерации, в соавторстве написана монография, изданная за рубежом. В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателем разработаны: в [82, 111, 112] - метод и структурно-функциональная организация устройства быстрой адаптации оптико-электронного устройства к изменяющейся внешней освещенности, в [82, 98, 102, 103] - структурно-функциональная организация адаптивного оптико-электронного устройства определения параметров динамических объектов.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 112 наименований, и приложения, изложена на 135 страницах и поясняется 39 рисунками и 5 таблицами.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Рубанов, Алексей Федорович

Выводы

1. Разработанные экспериментальные установка и методика позволили провести оценку теоретических основ построения оптико-электронных устройств определения параметров динамических объектов.

123

2. Разработаны структурно-функциональные схемы АРЭ, позволяющие проводить адаптацию устройства к изменениям освещенности. Предлагаемые схемы позволяют осуществлять быструю регулировку амплитуды видеосигнала и, тем самым, постоянно поддерживать необходимое отношение сигнал/шум на выходе ОЭП, кроме того, могут быть полностью выполнены на элементах интегральной микроэлектроники, что обеспечивает их высокую надежность и возможность микроминиатюризации.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основе проведенного сравнительного анализа методов выделения динамических объектов и их классификации показано, что существующие методы требуют выполнения большого числа арифметических операций, снижающих их быстродействие, либо при более простой реализации не дают точных результатов, что определило цель и задачи работы. В соответствии с целью данной работы получены следующие основные результаты:

1. Показано, что для оценки параметров динамических объектов целесообразно использовать адаптивные фильтры рекурсивного типа, минимизирующие погрешности определения текущих значений параметров динамических объектов. Разработана математическая модель определения параметров динамических объектов, описанная в пространстве состояний, на основании которой сделан вывод, что для оценки параметров динамических объектов, оптимальное решение обеспечивает фильтр Калмана.

2. Разработана математическая модель процесса формирования изображения сцены в декартовой системе координат. Для определения пространственных параметров объектов предложены методы обработки стереоскопического изображения. Определены пути адаптации оптико-электронного устройства к изменяющейся внешней освещенности в процессе решения задач автоматического определения параметров сложных объектов.

3. Разработан метод выделения динамических объектов, основанный на представлении изображений в виде случайного процесса. Определена функция, описывающая принадлежность пикселя изображения динамическому объекту с учетом зашумленности изображения рабочей сцены и сложности фона.

4. Разработан метод быстрой адаптации оптико-электронного устройства, основанный на регулировании времени накопления матричного фоточувствительного прибора с зарядовой связью, обеспечивающий изменение чувствительности и стабилизацию уровня выходного сигнала оптико-электронного прибора за время одного опроса (время кадра) при изменении внешней освещенности, а также расширение динамического диапазона устройства.

5. Разработан общий алгоритм и структурно-функциональная организация устройства определения параметров динамических объектов по последовательностям стереоизображений. Показано, что для достижения параллельной обработки данных, оптимизации режима обмена информацией, а также минимизации размеров устройства и снижения времени обработки целесообразно применять многопортовые ОЗУ и ПЛИС. Приведены структурно-функциональные схемы выделения динамических областей изображений, использующие межкадровую разность, получаемую в аналоговом виде.

6. Разработаны структурно-функциональные схемы устройства автоматической регулировки экспозиции, позволяющие производить адаптацию устройства к изменениям освещенности. При этом осуществляется быстрая регулировка амплитуды видеосигнала и, тем самым, постоянно поддерживается необходимое отношение сигнал/шум на выходе оптико-электронного прибора, кроме того, данные устройства могут быть полностью выполнены на элементах интегральной микроэлектроники, что обеспечивает их высокую надежность и возможность микроминиатюризации.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Рубанов, Алексей Федорович, 2002 год

1. Катыс Г.П. Обработка визуальной информации. - М: «Машиностроение», 1990. - 320 с.

2. Катыс Т.П. Восприятие и анализ оптической информации автоматической системой. М.: Машиностроение, 1986 - 415с.

3. Петраков А.В. Автоматические телевизионные комплексы для регистрации быстропротекающих процессов. М.: Энергоатомиздат, 1987. -152 с.

4. Казанцев Т.Д., Курячий М.И., Пустынский И.Н. Измерительное телевидение.-М.:Высш. шк., 1994.-288 с.

5. Chen F. Et al. Overview of three-dimensional shape measurement using optical methods. //Opt. Eng. 2000, vol. 32. N1. P. 10-32.

6. Рубанов А.Ф. Определение параметров подвижных объектов в информационных системах // Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления: Тез. докл. XIII НТК, Гурзуф, 2001. С. 16-17.

7. Абламейко С.В., Лагуновский Д.М. Обработка изображений:технология, методы, применение. Мн.: Амалфея, 2000. - 304 с.

8. Претт У. Цифровая обработка изображений. В 2 т.: Пер. с англ. М.: Мир, 1982. -2 т.

9. Павлидис Т. Алгоритмы машинной графики и обработки изображений: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1986. - 400с.

10. Ю.Цифровое кодирование телевизионных изображений/ Под. ред. И.И. Цуккермана. М.: Радио и связь, 1981. - 240 с.11 .D. Murray, A. Basu Motion tracking with an active camera, IEEE Trans. Pattern Anal. March. Intell. 16, 449-459, 1994.

11. K.Skiestad, RJain Illumination independent change detection for real word image sequences. Comput. Vision Graph. Image Process. 46, 387-399, 1989.

12. J.R.Parker Gray level thresholding in badly illuminated images. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. IntelL 13, 813-819,1991.

13. Чэн Ш. -К. Принципы проектирования систем визуальной информации: Пер. с англ. М.: Мир, 1994. - 408 с.

14. Цифровая обработка телевизионных и компьютерных изображений / Под. ред. Ю.Б.Зубарева, В.П.Дворковича М., 1997. - 212 с.

15. Хан. Г., Шапиро С. Статистические модели в инженерных задачах. -М.: Мир, 1969.-395 с.

16. Вентцель Е.С., Овчаров JI.A. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1991. - 384 с.

17. Цифровая обработка телевизионных и компьютерных изображений / Под. ред. Ю.Б.Зубарева, В.П.Дворковича М., 1997. - 212 с.

18. ISO/IEC 11172-2. Information Technology Coding of Moving Pictures and Associated Audio for Digital Storage Media at up to about 1.5 Mbit/s. Part 2: Video. /Ed.l JTS I/SC 29, 1993.

19. ISO/IEC 13818-2. Information Technology Generic Coding of Moving Pictures and Associated Audio Information. Part 2: Video. /Ed.l JTS I/SC 29, 1994.

20. ISO/IEC 14496. Information Technology MPEG-4 Overview (San-Jose Version), Feb. 1998.

21. Line transmission of non-telephone signals / video codec for audiovisual services at px64 Kbits, ITU-T Recommendation H.261, March 1993.

22. Line transmission of non-telephone signals / video coding for low bit rate communication, ITU-T Recommendation H.263, March 1996.

23. Line transmission of non-telephone signals / video coding for low bit rate communication, ITU-T Recommendation H.263, Jan 1998.

24. Hangu Yeo, Yu Hen Ни «А Modular High-Throughput architecture for logarithmic search block-matching motin estimation», IEEE Trans. On circuits and systems for video technology., vol.8, pp. 299-315, Jun.1998.

25. J.R.Jain and A.K.Jain, «Displacement measurement and its application in interframe image coding», IEEE Trans. Commun., vol. COMM-29, pp. 1799-1808, Dec. 1981.

26. A.Puri, H.M.Hang, «An efficient block-matching algorithm for motion compensated coding», Proc. ISASSP, pp.1063-1066, 1987.

27. Ram Srinivasan, K.R. Rao «Predictive coding based on efficient motion estimation», IEEE Trans. Commun., vol. COMM-33, pp.888-896, Aug. 1985.

28. Левшин В.Л. Обработка информации в оптических системах пеленгации. М.: Машиностроение, 1978. 168 с.

29. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов: Учебник для студентов вузов. М.: Логос, 1999. - 480с.

30. Ярославский Л.П. Введение в цифровую обработку изображений. -М.: Сов. радио, 1979. 312 с.

31. Гутников B.C. Фильтрация измерительных сигналов. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отделение, 1990. - 192с.

32. Бутаков Е.А., Островский В.И., Фадеев И.П. Обработка изображений на ЭВМ. М.: Радио и связь, 1987. - 232с.

33. Методы и алгоритмы цифровой обработки изображений / С.С. Садыков, М.Н. Маликов и др.; Под ред. С.С. Садыкова. Ташкент: НПО «Кибернетика» АН Руз, 1992. - 296с.

34. Яншин В.В., Калинин Г.А. Обработка изображений на языке Си для IBM PC: Алгоритмы и программы. -М.: Мир, 1994. 241 с.

35. Bing Zeng, «Image interpolation based on median-type filters», SPIE Optical Engineering, vol. 37, No. 9, 2472-2481 (1998).

36. Обработка изображений и цифровая фильтрация/ Под ред. Т. Хуанга. -М.: Мир, 1979.-318с.

37. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника.: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 624с.

38. К. Rao, "Extracting salient contours for target recognition: algorithm and performance evaluation", SPIE Optical Engineering, vol. 32, No. 11, 2690-2697 (1993).

39. Фор А. Восприятие и распознавание образов/ Пер. с фр- М.: Машиностроение, 1989. 272с.

40. Аггарвал Дж. К., Нандхакумар Н. Определение параметров движения по последовательности изображений // ТИИЭР. 1988. - №8. - С. 73-88.

41. Мамиев Г.В. Стереотелевизионные устройства отображения информации. М.: Радио и связь, 1983. - 96 с.

42. Копылов П.М., Тачкова А.Н. Телевидение и голография. М.: Связь, 1976.-168 с.

43. Быков Р.Е., Гуревич С.Б. Анализ и обработка цветных и объемных изображений. М.: Радио и связь, 1984. - 248 с.

44. Марр Д. Зрение. Информационный подход к изучению представления и обработки зрительных образов/ Пер. с англ. М.: Радио и Связь, 1987. - 297с.

45. Вайнцвайг М.Н., Полякова М.П. Установление поточечного соответствия изображений. //Тез. докл. 2-я Всероссийская с участием стран СНГ конф. РОАИ-2-95, Ульяновск 1995, ч.2. С. 62-64.

46. Мамаева Т.Ю. Разработка и исследование методов и алгоритмов оценки параметров движения фрагментов изображения в цифровых телевизионных системах: Дисс. . канд. техн. наук. СПб., 2000. - 107 с.

47. Телевидение: Учеб. Пособие для вузов /Р.Е. Быков, В.М. Сигалов, Г.А. Эйсенгардт; Под ред. Р.Е. Быкова М.: Высш. Шк., 1988. - 248 с.

48. Девис М.Х.А. Линейное оценивание и стохастическое управление: Пер. с англ. М.: Наука, 1984. - 183с.

49. Курочкин Е.П., Муминов Н.А., Копейкин С.В. Адаптивные методы обработки измерительной информации. Ташкент: Фан, 1986. - 204 с.

50. Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. Пер. с англ. М.: Связь, 1976. - 496 с.

51. Балакришнан А.В. Теория фильтрации Калмана. М.: Мир, 1988.169с.

52. Игнатьев В.М., Фабриков А.В., Ильин А.А. Теория оптимальных линейных МНК фильтров. - Тула: Изд-во Тул. гос. техн. ун-т., 1995. - 98 с.

53. Васильев В., Гуров И. Компьютерная обработка сигналов. СПб.: БХВ - Санкт-Петербург, 1998. - 240 с.

54. Уидроу Б., Стирнз С. Адаптивная обработка сигналов. М: Радио и связь, 1989.- 440 с.

55. Alexander S.T. Adaptive Signal Processing. Theory and Applications. -N.Y.: Springer-Verlag, 1986. 179 p.

56. Никулин О.Ю., Петрушин A.H. Системы телевизионного наблюдения-М.:Оберег-РБ, 176 с.

57. Дмитриев В.М., Зайченко Т.Н., Колодин В.А. Автоматизация моделирования видеосенсора системы технического зрения. Томск: МГП «Раско», 1986. - 124с.

58. Пресс Ф.П. Приборы с зарядовой связью. -М.: Радио и связь, 1991.175с.

59. Приборы с зарядовой связью / Под ред. Д.Ф. Барьба. М.: Мир, 1982.-92с.

60. Твердотельное телевидение: Телевизионные системы с переменными параметрами на ПЗС и микропроцессорах /Л.И. Хромов, Н.В. Лебедев, А.К. Цыцулин, А.Н. Куликов; Под. ред. И.А.Росселевича. М.: Радио и связь, 1986.- 184 с.

61. Кузнецов Ю.А., Шилин В.А. Микросхемотехника БИС на приборах с зарядовой связью. М.: Радио и связь, 1988. - 160с.

62. Макс Ж., Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях. М.: Мир, 1983. - 160с.

63. Изерман Р. Цифровые системы управления. Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541 с.

64. Рубанов А.Ф., Ширабакина Т.А. К вопросу о необходимости фильтрации перед квантованием // Медико-экологические информационные технологии 2000: Тез. докл. МНТК, Курск, 2000. - С. 153-154.

65. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах. — Л.: Энергоатомиздат, 1988. 304 с.

66. Джонсон Д., Джонсон Дж., Мур Г. Справочник по активным фильтрам. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 140 с.

67. Мамиев Г.В. Стереотелевизионные устройства отображения информации. М.: Радио и связь, 1983. - 96 с.

68. Копылов П.М., Тачкова А.Н. Телевидение и голография. М.: Связь, 1976.-168 с.

69. Быков Р.Е., Гуревич С.Б. Анализ и обработка цветных и объемных изображений. М.: Радио и связь, 1984. - 248 с.

70. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Высш. шк., 1999. - 576 с.

71. Сальников И.И. Растровые пространственно-временные сигналы в системах технического зрения. Пенза: Издательство ЦНТИ, 1999. — 254с.

72. Рубанов А.Ф., Струков В.В., Дегтярев С.В Устройство быстрой автоматической настройки в ТВ системах наблюдения // Материалы и упрочняющие технологии 97: Тез. докл. V НТК с международным участием, Курск, 1997. - С. 222.

73. Рубанов А.Ф., Емельянов А.А., Титов B.C. Автоматическая регулировка экспозиции в оптических измерительных устройствах на ФПЗС// Состояния и проблемы технических измерений: Тез. док. 4 всероссийской НТК, Москва, 1997. С. 37.

74. Рубанов А.Ф., Дегтярев С.В. Устройство быстрого автоматического регулирования в системах распознавания образов // Медико-экологические информационные системы: Тез. докл. НТК, Курск, 1998. С. 163-164.

75. Рубанов А.Ф., Ширабакина Т.А. Устройство быстрого автоматического регулирования в телевизионных следящих системах // Материалы и упрочняющие технологии 98: Тез. докл. 6 Российской НТК, Курск, 1998.-С. 238-239.

76. Исследование принципов алгоритмического конструирования высокоточных оптических датчиков на базе приборов с зарядовой связью: Отчет по гранту №1.11.98 / Рубанов А.Ф., Титов B.C., Ширабакина Т.А. и др.

77. Курский государственный технический университет. №ГР 01980006840 инв. № 02.2000.101209 М:2000.

78. Рубанов А.Ф. Система технического зрения для распознавания динамических объектов // Распознавание оптических изображений. / Под общей ред. Ю.С. Сагдулаева, B.C. Титова. Ташкент: ТЭИС, 2000. - 313с.

79. Шевкопляс Б.В. Микропроцессорные структуры. Инженерные решения. М.: Радио и связь, 1988. - 250с.

80. Application Note AN-253, Introduction to Multi-Port Memories. — IDT Inc., 2000.

81. Application Note AN-91, The Most Commonly Asked Async Questions.1.T Inc., 2000.

82. Application Note AN-254, The Most Commonly Asked Sync Questions.1.T Inc., 2000.

83. Application Note AN-144, Sync Dual-Ports for DSP & Comm Application. — IDT Inc., 2000.

84. Кнушев Д. А. ПЛИС фирмы "XILINX": описание структуры основных семейств. М.: Додека-ХХ1, 2001. - 238с.

85. Шипулин С.Н., Храпов В.Ю. Особенности проектирования цифровых схем на ПЛИС // Chip News. 1996. - № 5.- С. 40-43.

86. Шипулин С.Н., Храпов В.Ю. Основные тенденции развития ПЛИС // Электронные компоненты. 1996. -№ 3-4. - С. 26.

87. Стешенко В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС. // Chip News.- 1999. -№8.

88. Стешенко В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС. // Chip News.- 1999. -№9.

89. Стешенко В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС. // Chip News.- 1999. -№10.

90. Стешенко В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС. // Chip News.- 2000. -№1.

91. Стешенко В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС. // Chip News.- 2000. -№3.

92. Стешенко В. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС. // Chip News.- 2000. -№4.

93. TMS320C5000 DSP Family Functional Overview. Texas Instruments Inc., 1998.

94. Рубанов А.Ф., Дегтярев C.B., Атакищев О.И. Оптико-электронная система распознавания динамических объектов // Известия Курского государственного технического университета. 2000. - № 4. - С. 102-106.

95. Рубанов А.Ф., Дегтярев С.В. Адаптивная телевизионная система слежения // Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления: Тез. докл. XI НТК с участием зарубежных специалистов, Гурзуф, 1999. С. 110-111.

96. Рубанов А.Ф., Ширабакина Т.А. Межкадровая обработка телевизионного сигнала // Медико-экологические информационные технологии 2000: Тез. докл. НТК, Курск, 2000. - С. 141-142.

97. Секен К., Томпсет М. Приборы с переносом заряда. Пер. с англ. -М.: Мир, 1978. 327с.

98. Рубанов А.Ф., Дегтярев С.В., Титов B.C. Оптико-электронная система автоматической регистрации и отслеживания относительных перемещений движущегося объекта на фоне помех // Датчики и системы.2000.-№3.-С. 35-36.

99. Рубанов А.Ф., Ширабакина Т.А. Система автоматической регистрации и определения параметров движения объекта. // Оптико-электронные системы визуализации и обработки оптических изображений.2001. -№1. -С.58-62.

100. Рубанов А.Ф., Ширабакина Т.А. Видеоанализатор системы автоматической регистрации и относительных перемещений движущегося объекта // Распознавание -99: Тез. докл. 4 НТК, Курск, 1999. С. 70-73.

101. Пат. 2166790 РФ, Бюл. № 13, 2001. Устройство для ввода изображения в ЭВМ / Рубанов А.Ф., и др. 12 е.: ил.

102. Сагдулаев Ю.С., Абдуллаев Д.А., Смирнов А.И. Основы телевизионного контроля процесса сближения космических аппаратов. -Ташкент: «ФАН» АН Руз, 1997. 127 с.

103. Системы технического зрения / В.И. Сырямкин, B.C. Титов, Ю.Г. Якушенков, и др.; Под ред. В.И. Сырямкина, B.C. Титова. Томск: МГП «Раско», 1992. - 367 с.

104. Зубков А.Ф., Шишов В.Ф. Статистические методы определения параметров случайных процессов: Учеб. пособие. Пенза: Пенз. технол. инст., 2000. - 157 с.

105. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой: Пер. с франц. М.: Мир, 1985. - 285 с.

106. Павлидис Т. Алгоритмы машинной графики и обработки изображений: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1986. - 400 с.

107. Пат. 2137318 РФ, Бюл. №25, 1999. Устройство стабилизации амплитуды видеосигнала / Рубанов А.Ф. и др. 10 е.: ил.

108. Пат. 2150179 РФ, Бюл. №15, 2000. Устройство стабилизации амплитуды видеосигнала / Рубанов А.Ф. и др. 8 е.: ил.136