Повышение информативности приборов астроориентации на базе ПЗС матрицы видимого диапазона тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Пузиков, Денис Юрьевич

• Пузиков, Денис Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Пузиков, Денис Юрьевич

Введение.

Глава 1. Измерение совместной апертуры объектива и фоточувствительного элемента ПЗС матрицы астродатчика.

1.1 Математическое моделирование процесса измерения.

1.2 Практическое измерение совместной апертуры.

1.2.1 Измерение калибровочной матрицы.

1.2.2 Измерение совместной апертуры.

1.3 Выводы.

Глава 2. Измерение апертурной функции фоточувствительного элемента ПЗС матрицы астродатчика.

2.1 Теоретическое обоснование метода.

2.2 Экспериментальное измерение апертуры.,

2.3 Итоги эксперимента.

Глава 3. Моделирование и оптимизация точностных и обнаружительных характеристик оптико-электронной системы астродатчика.

3.1 Моделирование шумов оптико-электронного тракта.

3.2 Точность измерения параметров изображения звезды.

3.3 Выбор оптической системы с оптимальными параметрами.

3.4 Предел обнаружения звёзд на фоне шума.

3.5 Выводы.

Глава 4. Оценка солнечной засветки ПЗС матрицы прибора астроориентации.

4.1 Компоненты солнечной засветки.

4.2 Засветка блендой.

4.3 Засветка пылевыми частицами.

4.4 Выводы.

Глава 5. Применение вейвлет анализа для компрессии видеоинформации, формируемой прибором астроориентации

5.1 Компрессия изображения звезды и вейвлет анализ.

5.2 Кодирование Хаффмана.

5.3 Комбинированное использование вейвлет анализа и кодирования Хаффмана.

5.4 Сравнение основных характеристик вейвлет компрессии и некоторых стандартных архиваторов.

5.5 Выводы.

Глава 6. Алгоритмы детектирования треков частиц космического мусора.

6.1 Общие принципы.

6.2 Метод согласованной фильтрации.

6.3 Метод кластеризации.

6.4 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение информативности приборов астроориентации на базе ПЗС матрицы видимого диапазона»

Как известно, использовать звёздное небо в навигационных целях люди научились ещё в древности [1]. Некоторые исторические источники утверждают, что астрономические знания формировались разными цивилизациями практически независимо друг от друга. Астрономическими наблюдениями занимались на Востоке, в Древнем Египте, в Вавилоне. Некоторые исследователи утверждают, что примитивными астрономическими исследованиями занимались даже некоторые африканские племена. В Европе одним из древнейших свидетельств астрономических исследований является карта звёздного неба, составленная Архимедом. С развитием мореплавания возникла необходимость определять направление движения в условиях, когда береговая линия находится за горизонтом, и единственным ориентиром могут служить небесные светила. Так появились астролябии - приборы позволяющие измерять направление на звезду с относительно высокой точностью. В совокупности с часами этот прибор, по сути, является первым астронавигационным прибором, позволяющим определять координаты с точностью несколько десятков километров.

Полёты космических летательных аппаратов связаны с решением ряда научно-технических проблем, одной из которых является управление космическим аппаратом. В свою очередь управление аппаратом тесно связано с задачей определения его положения в пространстве. В частности, большое значение имеет задача определения пространственной ориентации аппарата. На сегодняшний день существует ряд решений этой задачи [2-8, 66-69], которые условно можно разбить на две группы.

К первой группе относятся решения, связанные с применением наземных вспомогательных средств, например радио маяков. Есть также методы связанные с применением систем спутниковой навигации, такой как

GPS [65]. Подобного рода решения имеют существенный недостаток - они являются полностью зависимыми от этих внешних вспомогательных средств.

Ко второй группе относятся методы, основанные на измерении направления на Солнце [4] и Землю [7, 67-68]. Помимо этого, одни из первых систем ориентации были основаны на гиродатчиках и гиростабилизированных платформах [6]. Эти системы, в отличие от упомянутых, являются полностью автономными, но их точность невысока и на сегодняшний день составляет несколько десятков угловых секунд. Параллельно со всеми перечисленными выше методами развивалось построение систем ориентации по звёздам. Первые из них состояли из небольшого количества фотоэлементов и для задач определения ориентации использовали некоторые заранее выбранные яркие звёзды [9]. Такие системы не могли использоваться самостоятельно и нуждались, как правило, в предварительной коррекции по гиродатчикам, в случае, когда звезда-ориентир по каким-то причинам пропадала из поля зрения прибора.

С развитием оптико-электронной техники появились матрицы, состоящие из большого количества фотоэлементов, в частности ПЗС матрицы [10]. Применение этих устройств позволило осуществлять наблюдение не за одной звездой, а сразу за целым фрагментом звёздного неба [2, 69]. Применение таких систем избавляет от необходимости удерживания ориентации прибора в одном направлении, так как фрагмент звёздного неба может быть опознан, а координаты опознанных звёзд могут быть затем извлечены из базы данных прибора. В этом случае прибор становится полностью автономным. Конечно, один подобный астродатчик не может быть использован для задач определения ориентации, так как велика вероятность того, что в его поле зрения могут оказаться такие крупные объекты как Земля или Солнце, но одновременное применение нескольких астродатчиков, ориентированных в разных направлениях, сводит вероятность сбоев до нуля. Следовательно, данный метод определения ориентации космического аппарата является одним из самых перспективных на сегодняшний день. Об этом также свидетельствует широкое применение астродатчиков в космической отрасли.

На настоящий момент времени существует несколько фирм и КБ, как в России (Институт Космических Исследований РАН, НПО «Лептон», НПЦ «Астросистемы», ОКБ «Марс», НИИ «ОПТЭКС» и др.), так и за рубежом («Ball Aerospace» [13], «EADS SODERN» [14], Lawrence Livermore National Laboratory [15] и др.), занимающихся разработкой и изготовлением астродатчиков. Во всех этих организациях уделяется значительное внимание исследованиям, связанным с улучшением характеристик создаваемых приборов. Идёт непрерывная борьба за повышение точности измерения ориентации аппарата и частоты обновления информации. Причиной этого является тот факт, что от численного значения этих параметров напрямую зависят такие величины как: точность измерения масштаба при картографировании местности, точность измерения высоты объектов при стерео съёмке поверхности Земли, точность привязки к местности. Кроме того, существует ряд проектов, по созданию глобальных навигационных спутниковых систем, в которых астродатчики будут использованы не только для определения пространственной ориентации космического аппарата, но и для определения его местоположения. В этих системах погрешность измерения положения прямо пропорциональна погрешности измерения астродатчика. В таблице 1 приведены характеристики самых последних модификаций астродатчиков, выпускаемых перечисленными выше фирмами на настоящий момент времени.

Таблица 1.

Фирма производитель РЖИ Астро-системы Ball Aerospace Sodern LLNL

Название модели STS СТ-602 СТ-621 SED12 SED16 STSC

Угол зрения (градусы) 8x8 6x8 8x8 20x20 7,5x10 29x43

СКО ошибки (угл. сек.) 2 4 3 11 3 50 30

Максимальная регистрируемая звёздная величина 7,5 7 8 4,5

Частота обновления информации (Гц) 0.5 5 2 10

Потребление (Вт) 10 <7 12 9 15 8

Масса (кг) 3,1 <5 5,4 2,7 8,4 2,9

Все указанные в таблице астродатчики обладают одним существенным недостатком. У них система контроля функционирования прибора и его параметров либо не в достаточной степени достоверна, либо отсутствует полностью. Большинство моделей астродатчиков проходит калибровку лишь в лабораторных условиях на Земле. При этом известно, что некоторые компоненты астродатчика, в частности оптическая часть, в процессе вывода на орбиту, а так же в процессе функционирования на орбите претерпевают изменения, которые впоследствии существенным образом сказываются на точностных показателях прибора. Кроме того, большое значение имеют внешние условия функционирования астродатчика. В частности, большое значение имеет статистика по ложным объектам, попадающим в поле зрения астродатчика.

Предлагаемая диссертационная работа посвящена повышению информативности приборов астроориентации. Основное внимание уделено методам калибровки оптико-электронного тракта астродатчика, которые могут быть реализованы как в лабораторных условиях, так и в процессе функционирования прибора в космосе. При этом предлагаемые методы не требуют наличия в астродатчике каких-либо дополнительных оптико-механических приспособлений. Кроме того, в работе особое внимание было уделено разработке алгоритмов, позволяющих существенно расширить возможности контроля состояния прибора астроориентации. А именно, детально рассмотрены вопросы компрессии видеоинформации, поступающей с астродатчика, для последующей передачи на Землю, и вопросы автоматического детектирования попавших в поле зрения датчика частиц космического мусора.

В предлагаемой работе проведен теоретический и экспериментальный анализ свойств оптико-электронного тракта, образованного объективом, ПЗС матрицей, устройством считывания и оцифровки; анализ параметров прибора астроориентации, скомплексированного на основе этого оптико-электронного тракта; а также анализ влияния свойств тракта на характеристики прибора астроориентации. Важным элементом выполненного исследования является компьютерное моделирование процессов, происходящих в оптико-электронном тракте и цифровом блоке системы астроориентации.

Актуальность работы, таким образом, обусловлена тем, что приборы астроориентации стали неотъемлемой частью навигационной аппаратуры как малых, так и больших космических летательных аппаратов. Следовательно, от возможности оперативного контроля параметров астродатчика зависит как эффективность функционирования астродатчика, так и эффективность функционирования практически всех космических аппаратов, производимых в настоящее время.

Целью диссертационной работы является теоретическое и экспериментальное исследование характеристик и процессов в приборах астроориентации на базе ПЗС матрицы видимого диапазона для повышения их информативности. Достижение основной цели в работе реализовано посредством:

- повышения точности измерения пространственной ориентации астродатчика;

- повышения гибкости и надёжности системы;

- снабжения системы астроориентации дополнительными полезными функциями.

Основные задачи, решаемые в работе:

- усовершенствование средств калибровки и отладки астродатчика в условиях функционирования на орбите;

- обеспечение возможности регистрации и оценки параметров быстролетящих мусорных частиц с помощью астродатчика;

- оценка СКО измерения пространственной ориентации астродатчика, построенного на основе существующего оптико-электронного тракта;

- оценка необходимой коррекции параметров оптико-электронного тракта для обеспечения требуемой СКО.

Научная новизна полученных в рамках диссертационной работы результатов состоит в разработке:

- метода покадровой компрессии без потерь видеоданных, формируемых прибором астроориентации, позволяющего увеличить коэффициент сжатия в среднем на 50% по сравнению с существующими алгоритмами;

- метода измерения апертуры ПЗС матрицы, позволяющего производить измерения без использования прецизионных механизмов и оптических устройств;

- метода измерения совместной апертуры объектива и ПЗС матрицы прибора астроориентации, позволяющего производить измерения в процессе функционирования космического аппарата на орбите без привлечения каких-либо дополнительных калибровочных устройств;

- алгоритма детектирования треков быстролетящих частиц на фоне шума, позволяющего сократить объём необходимых для его реализации вычислительных ресурсов, по сравнению с существующими алгоритмами.

Достоверность полученных результатов обеспечена посредством привлечения известных и подтверждённых экспериментом теоретических выкладок, а также посредством разработки методик проведения компьютерного моделирования и экспериментов.

На защиту выносятся следующие положения.

1. Метод покадровой компрессии без потерь видеоданных, формируемых прибором астроориентации;

2. Метод измерения совместной апертуры ПЗС матрицы и объектива астродатчика в условиях функционирования на орбите;

3. Шумовая модель оптико-электронного тракта применительно к задачам моделирования процессов, протекающих в звёздном датчике;

4. Результаты:

- измерений апертуры ПЗС матрицы;

- измерений совместной апертуры ПЗС матрицы и объектива;

- оценки солнечной фоновой засветки ПЗС матрицы;

- анализа применения вейвлет компрессии и компрессии стандартными методами.

5. Рекомендации по повышению эффективности прибора астроориентации. Практическая значимость. Предложенные и проанализированные в диссертационной работе подходы к построению и организации функционирования и контроля прибора астроориентации позволяют обеспечивать точность измерения ориентации не хуже 2-х угловых секунд при частоте обновления информации 5 Гц, либо 1 сек. при частоте 2 Гц, либо 10 сек. при частоте 10 Гц. При этом потребление аппарата не превышает 8 Вт, а масса не превышает 3 кг. На сегодняшний день аппарат, обладающий такими характеристиками, является наиболее оптимальным по сравнению с существующими аппаратами того же класса. Кроме того, возможность передачи видеоданных на землю при экономии 50% трафика, а также реализация более экономичного, с точки зрения вычислительных ресурсов, алгоритма детектирования треков мусорных частиц создают предпосылки для построения астродатчика, обладающего некоторыми дополнительными полезными функциями, позволяющими осуществлять контроль за функционированием астродатчика с Земли. Следовательно, полученные в данной диссертационной работе результаты могут быть положены в основу разработки астродатчиков на базе ПЗС матрицы видимого диапазона с улучшенными характеристиками.

Апробация работы, публикации, внедрение и использование. Материалы диссертационной работы были представлены на 39-й научной конференции Московского физико-технического института (Москва, 1999), на 40-й конференции МФТИ (Москва, 2000), на 42-й конференции МФТИ (Москва, 2002), на отчётной конференции-выставке по подпрограмме «Транспорт» научно технической программы Минобразования России «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники».

По теме диссертационной работы опубликовано две статьи и написано два научно-технических отчёта по грантам Минобразования.

Результаты диссертационной работы внедрены в процесс разработки и проектирования систем астроориентации в НПО «Лептой».

Структура и объем работы.

Диссертационная работа состоит из введения, шести глав, заключения и списка цитируемой литературы. Содержит 125 страниц текста, 92 рисунка, 7 таблиц. Список цитированной литературы содержит 69 наименований.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Пузиков, Денис Юрьевич

6.4 Выводы.

В рамках данной главы было предложено два алгоритма выделения треков на фоне шума. Один алгоритм является несколько модифицированным методом согласованной фильтрации, другой основан на методе кластеризации. Исследования вероятностей ошибок обоих алгоритмов показали, что в среднем, алгоритм кластеризации имеет преимущества над методом согласованной фильтрации как с точки зрения затрачиваемых вычислительных ресурсов, так и с точки зрения пределов обнаружения. Но для случаев, когда длина трека становится соизмеримой с размером ПЗС матрицы, алгоритм согласованной фильтрации является единственно приемлемым. Кроме того, были сделаны некоторые оценки затрат вычислительных ресурсов, которые говорят о том, что оба метода детектирования могут быть реализованы даже на малых космических аппаратах.

Заключение.

В диссертационной работе рассмотрен комплекс вопросов связанный с разработкой методов осуществления калибровки и контроля параметров приборов астроориентации. В ходе проведённых исследований получены следующие результаты:

1. Разработан метод покадровой компрессии без потерь видеоинформации, поступающей с прибора астроориентации, основанный на вейвлет анализе и кодировании Хаффмана. Обоснован выбор именно этой схемы кодирования. Проведена оптимизация схемы для компрессии характерных изображений, поступающих с астродатчика. На эксперименте показано, что коэффициент компрессии при использовании предлагаемого метода в среднем на 50% выше, чем при использовании наиболее распространённых на сегодняшний день алгоритмов.

2. Разработан метод измерения совместной апертуры объектива и ПЗС матрицы, основанный на наблюдении перемещения изображения бесконечно удалённого точечного источника и позволяющий проводить измерения совместной апертуры непосредственно на орбите в процессе функционирования астронавигационного прибора. На основании данного метода был проведён ряд экспериментов по измерению совместной апертуры с различными объективами.

Разработан метод измерения апертуры совместной апертуры, основанный на раздельном измерении апертур ПЗС матрицы и объектива, также позволяющий проводить измерения на орбите. Для измерения апертуры объектива предложено использовать существующие методы восстановления пятна рассеяния по серии расфокусированных изображений точечного источника. Измерение апертуры ПЗС матрицы предложено проводить в лабораторных условиях посредством интерференции когерентного излучения.

В соответствии с этим методом был проведён эксперимент по измерению апертуры и сформулированы способы улучшения качества измерений.

3. Построена шумовая модель оптико-электронного тракта применительно к задачам моделирования процессов, протекающих в звёздном датчике. На основании построенной в результате серии экспериментов модели и на основании результатов измерений совместной апертуры было проведено моделирование процессов детектирования и измерения параметров изображений звёзд. На основе результатов моделирования проведена оценка точности измерения ориентации астродатчика для некоторого отдельно взятого оптико-электронного тракта. Результаты этой оценки были использованы для вычисления оптимальных параметров оптической системы, необходимой для обеспечения заданной точности астронавигационного прибора. После оптимизации оптической системы была проведена повторная серия экспериментов по измерению точности полученного прибора астроориентации. Параметры этого прибора в зависимости от времени накопления, а так же параметры существующих на сегодняшний день аналогов сведены в таблице 1. Оценки массы прибора и энергопотребления говорят о том, что в конечном варианте он будет не тяжелее 3 кг, и его потребление не превысит 8 Вт. Поэтому, на основании результатов приведённых в таблице можно утверждать, что построенный прибор по своим характеристикам превосходит существующие на сегодняшний день аналоги.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Пузиков, Денис Юрьевич, 2002 год

1. Цесевич В.П. Что и как наблюдать на небе. М: Наука, 1979.

2. Ивандикое Я.М. Оптико электронные приборы для ориентации и навигации космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1971.

3. Алексеев К.Б., Бебенин Г.Г. Управление космическим летательным аппаратом. М: Машиностроение, 1964.

4. Бранец В.Н. О точности определения вертикали при визировании горизонта в ИК области спектра.//Космические исследования, 1965. Т 4.

5. Селезнёв В.П. Навигационные устройства. Оборонгиз, 1961.

6. Селезнёв В.П. Кирст М.Л. Системы навигации космических летательных аппаратов. Оборонгиз, 1965.

7. Габловски Н. Система управления спутником Земли при ориентации по Солнцу .//Вопросы ракетной техники, 1963. №. 10.

8. Reynolds С.Н., Reisbeck М., Hathaway R.E. Orientation of solar instruments in space//Electronics, 1960. №. 52.

9. Боно С., Хатчинсона С. Система астро-инерциальной навигации.//Вопросы ракетной техники, 1966. № 8.

10. Мирошников М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. Л.: Машиностроение, 1983.

11. Роуз А. Зрение человека и электронное зрение. М.: Мир, 1977.

12. Boyle W.S., Smith G.E. Charge-coupled semiconductor devices.//Bell System Tech., 1970. №.49.13. http://www.ball.com/aerospace14. http://www.sodern.fr15. http://www.llnl.gov

13. Weimer P.K., Pike W.S., Sadasiv G., Shallcross F.V., Meray-Horvath L. Multi-element self-scanned mosaic sensors.//IEEE Spectrum, 1969. №6.

14. Романюк Ю.А. Основы обработки сигналов. М.: МФТИ, 1989.

15. Матвеев В.В., Персее И.В. Измерение ФРТ объективов при недостаточном разрешении фотоприёмника.//Труды международного форума по проблемам науки, техники и образования, 1997. Вып. 2.

16. Матвеев В.В., Персее И.В. Измерение разрешающей способности объектива путём восстановления искажённого волнового фронта./УПрикладные задачи механики. М.: МФТИ, 1997.

17. Рытое С. Введение в статистическую радиофизику. //Случайные процессы . М.: Наука, 1976. Т. 1.

18. Hosack Н. Aperture Response and Optical Performance of Patterned-Electrode Virtual Phase Imagers. //IEEE Transactions On Electron Devices, 1981. Vol.ED-28,No 1.

19. Персее И.В. Метод восстановления волнового фронта для оценки качества оптико-электронного тракта систем наблюдения. //Диссертация, 1998.

20. Feltz J. С. Development of the Modulation Transfer Function and Contrast Transfer Function for Discrete Systems, Particularly Charge-Coupled Devices. //Optical Engineering, August, 1990.

21. Клюшников M.B., Бакланов А.И. Измерение апертурной чувствительности ПЗС. //Современные проблемы фундаментальных и прикладных наук. М.: МФТИ, 1999.

22. Howes M.J., Morgan D. V. Charge-Coupled Devices and Systems. //Wiley Series in Solid State Devices and Circuits, 1979.

23. Катаргин Ю.М. Алгоритм строгой оценки ориентации космических аппаратов и его погрешности. //Космические исследования, 1998.

24. Hynecek J. Design and Performance Of A Low-Noise Charge Detection Amplifier For VPCCD Devices. //IEEE Transactions on Electron Devices, May 1981. Vol. ED-31, No. 8.

25. Hynecek J. Spectral Analysis of Reset Noise Observed in CCD Charge-Detection Circuits. //IEEE Transactions on Electron Devices, March 1990. Vol. 37, No. 3.

26. Иванкин И.P., Пашков B.C., Фисенко Т.Ю., Эвентаве Ю.М. Моделирование шумов матриц ПЗС.//Техника средств связи, 1986. Вып. 2. 23-29.

27. Фалеев А.В. Оптимизация параметров системы ориентации по звездному полю. Диссертация, 1999.

28. Кревецкий А.В. Обработка изображений в системах ориентации летательных аппаратов. //Учеб.пособие. -Йошкар-Ола, 1998.

29. Разумовский И.Т. Оптические средства навигации и астроориентации. //Учеб. Пособие, Л., 1990.

30. Ярышев С.Н. Разработка и исследование методов повышения точности измерения блеска звезд в бортовых системах астроориентации наФПЗС. Диссертация, 1992.

31. Hsieh S.M., Hosack Н.Н. Low Light Level Imaging with Charge-Coupled Devices. //Optical Engineering, September 1987.40. www.sony.com

32. Якушенкое Ю.Г. Теория и расчёт оптико-электронных приборов. М.: Машиностроение, 1989.

33. Савиных В.П., Соломатин В.А. Оптико-электронные системы дистанционного зондирования. М. Недра, 1995.

34. Hynecek J. Electron-Hole Recombination Antiblooming For Virtual Phase CCD Imagers. //IEEE Transactions on Electron Devices, August 1983. Vol. ED-30, No. 8.

35. Креопалова Г.В., Лазарева Н.Л., Пуряев Д.Т. Оптические измерения. М.: Машиностроение, 1987.

36. Борн М., Волъф Э. Основы оптики. М.: Наука, 1973.

37. Шишов В. Астрономический журнал. 1963.

38. Каппелини В., Константинидис Дж., Эмилиани П. Цифровые фильтры и их применение. М.: Энергоатомиздат, 1983.

39. Дроздовский И.О. Изучение звёздного населения близких галактик. //Диссертация, 1999.

40. Исимару А. Распространение и рассеяние волн в случайно-неоднородных средах. //Многократное рассеяние, турбулентность, шероховатые поверхности и дистанционное зондирование. М.: Мир, 1981. Т. 2.

41. Чернов Л. Распространение волн в среде со случайными неоднородностями. М.: АН СССР, 1958.

42. О'Нейл Э. Введение в статистическую оптику. М.: Мир, 1966.

43. Рытое С. Введение в статистическую радиофизику. //Случайные поля. М.: Наука, 1976. Т. 2.

44. Stokes G., Sridharan R. Contributing Sensor Operations of the SBV. //Third US/Russian Space Surveillance Workshop, October, 1998.

45. Тепляков KM., Калашников И.Д., Рощин Б.В. Радиолинии космических систем передачи информации. М.: Сов. Радио, 1975.

46. Блейхут Р. Теория и практика кодов, контролирующих и исправляющих ошибки. М.: Мир, 1986.

47. Мышее А.В. Основы прикладной теории кодирования информации. //Учеб. пособие, Обнинск, 1998.

48. Wallace G.K. The JPEG still picture compression standard. //Communication of ACM, 1991. vol 34, no. 4.

49. Daubechies I. Ten lectures on wavelets. //CBMS-NSF conference series in applied mathematics. SIAMEd., 1992.

50. Chui C.K Wavelets: a tutorial in theory and applications. //Academic Press, 1992.

51. Vetterli M., Kovacevic J. Wavelets and sub-band coding. //Prentice Hall, 1995.

52. Mallat S. A theory for multiresolution signal decomposition: the wavelet representation. //IEEE Pattern Anal, and Machine Intell., 1989. vol. 11, no. 7, pp. 674-693.

53. Knuth D.E. Dynamic Huffman coding. //J.Algorithms, 1985. vol. 6, no. 2, pp. 163-180.

54. Vitter J.S. Two papers on dynamic Huffman codes. //Tech.Rep.CS-85-13. Brown University Computer Science, 1986.64. monitor.cpi.space.ru

55. Синякин A.K. Принципы работы глобальных систем местоопределения (GPS). //Учеб.пособие для студентов, Новосибирск, 1996.

56. Krebs J.P, Blarre L, Coste G, ViJaire D. A New Family Of Low Cost Attitude Control Sensors. //49th International Astronomical Congress, Melbourne, Australia, 1998.

57. Blarre L., Krebs J., Brunei O., Albukerque J., Navoni R. A New Family Of Low Cost Infrared Earth Sensors. //International Conference on Space Optics, Toulouse, December, 1997.

58. Krebs J., Brunei O., Guerin C., Guillon D., Niot J. A New Infrared Static Earth Sensor For Micro And Nano-Satellites ESTEC. //Noordwijk, The Netherlands, October, 1997.158

59. Pissavin P., Krebs J., belong P., Vidal P., Navoni R. Improved

60. Star Tracker For ODIN Satellite ESTEC. //Noordwijk, The Netherlands, November, 1996.