Совершенствование теории процессов и конструкции очистительной машины для хлопкового и короткоштапельного льняного волокон тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.13, кандидат технических наук Лебедев, Дмитрий Александрович

• Лебедев, Дмитрий Александрович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Лебедев, Дмитрий Александрович

1. СОВРЕМЕННОЕ^ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Обзор конструкторских разработок.

1.2. Анализ теоретических и экспериментальных исследований

1.3. Выводы по главе, цель и задачи исследования

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ УДАРНОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ВОЛОКНИСТОГО

МАТЕРИАЛА С КОЛОСНИКАМИ.

2.1. Экспериментальное исследование процесса ударного взаимодействия пряди волокон с колосником круглого сечения.

2.1.1. Описание экспериментального стенда.

2.1.2. Методика проведения и результаты экспериментального исследования

2.2. Экспериментальное исследование процесса ударного взаимодействия пряди волокон с колосником плоского сечения

2.2.1. Описание экспериментального стенда.

2.2.2. Методика проведения и результаты экспериментального исследования

2.3. Разработка линейной модели процесса ударного взаимодействия пряди волокон с колосником

2.4. Разработка нелинейной модели процесса ударного взаимодействия пряди волокон с колосником

2.5. Модель процесса удаления сорной примеси с поверхности пряди волокон

2.6. Выводы по главе

3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ВОЛОКНИСТОГО МАТЕРИАЛА С ДЕЛИТЕЛЬНЫМ УСТРОЙСТВОМ

3.1. Теоретическое исследование процесса деления холста волокон при взаимодействии с делительным устройством

3.2. Нагружение волокна при взаимодействии с делительным устройством

3.3. Выводы по главе

4. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ > ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ДРОБЛЕНИЯ

V КОМПЛЕКСОВ ЛЬНЯНОГО ВОЛОКНА

4.1. Экспериментальное исследование процесса дробления комплексов льняного волокна при взаимодействии с колосником плоского сечения

4.2. Модель процесса дробления комплексов льняного волокна при механических воздействиях

4.3. Выводы по главе

5. РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИИ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ОЧИСТИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ

ДЛЯ ХЛОПКОВОГО И КОРОТКОШТАПЕЛЬНОГО ЛЬНЯНОГО ВОЛОКОН . . . . . . . 133 5.1. Описание конструкции очистительной машины

5.1.1. Пильный цилиндр

5.1.2. Дисковый цилиндр к 5.2. Экспериментальное исследование очистительной машины

5.2.1. Методика проведения экспериментального исследования

5.2.2. Результаты предварительного экспериментального исследования

5.2.3. Планирование экспериментального исследования

5.2.4. Результаты экспериментального исследования очистительной машины

5.2.5. Анализ уравнений регрессии

5.2.6. Определение очистительного эффекта при делении холста волокон

5.2.7. Влияние рабочих органов очистительной машины на качественные показатели волокна . 151 * 5.2.8. Определение очистительного эффекта при обработке короткоштапельного льняного волокна . 153 5.3. Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование теории процессов и конструкции очистительной машины для хлопкового и короткоштапельного льняного волокон»

Актуальность исследования

Основными направлениями экономического и социального развития страны остаются повышение производительности и качества выпускаемой продукции во всех областях промышленности.

В текстильной промышленности России наметился подъем производства. На первый план выносятся проблемы совершенствования технологических процессов и создания нового высокопроизводительного оборудования. При проектировании оборудования первостепенное значение необходимо уделить поиску решений по более эффективной переработке волокнистых материалов, позволяющей улучшить качество полуфабрикатов и пряжи, снизить ее себестоимость.

Одним из важнейших процессов технологии текстильной промышленности является технологический процесс очистки волокнистого материала от сорных примесей и пороков волокна. Именно здесь закладываются основы высокого качества конечной продукции.

Для удовлетворения потребности предприятий текстильной промышленности в натуральных волокнах в последние годы ведутся поиски дополнительных источников сырья. При переработке в смеси с хлопковым волокном на оборудовании хлопчатобумажной отрасли текстильной промышленности льняное волокно подвергается котонизации. Технологический процесс котонизации сводится к изменению длины и линейной плотности льняного волокна, очистке от костры и пыли. В современных условиях, когда решающим критерием технологических процессов является фактор экономичности, использование для очистки короткоштапельного льняного волокна традиционного очистительного оборудования хлопкопрядильного производства, к недостаткам которого относятся низкий очистительный эффект и высокая волокнистость отходов, нельзя считать рациональным.

Решение задачи повышения интенсивности технологического процесса очистки волокнистого материала при сохранении природных свойств волокон и бережном использовании сырья требует совместных усилий научных и проектных организаций в разработке фундаментальных вопросов прикладной науки и создании высокоэффективных очистительных машин. В этой связи тема диссертационной работы является актуальной.

Цель и задачи исследования Цель исследования: на основании результатов теоретических и экспериментальных исследований процессов взаимодействия волокнистого материала с элементами очистительной секции совершенствование конструкции очистительной машины для хлопкового и короткоштапельного льняного волокон.

Для достижения указанной цели исследования в диссертации решены следующие задачи:

1. Проведен обзор существующих способов очистки и конструкций очистительных машин, определены их недостатки. Проведен анализ работ, посвященных совершенствованию технологического процесса очистки волокнистых материалов;

2. Экспериментально исследован процесс ударного взаимодействия пряди волокон с элементами колосниковой решетки круглого и плоского сечений. Установлено влияние отдельных факторов технологического регулирования на характер взаимодействия;

3. Разработана модель и проведен анализ процесса ударного взаимодействия пряди волокон (с линейной и нелинейной характеристиками жесткости) с элементом колосниковой решетки;

4. Теоретически и экспериментально исследован процесс взаимодействия волокнистого материала с делительным устройством пильной волокноочистительной машины прямоточного действия;

5. Экспериментально исследован процесс дробления комплексов льняного волокна при взаимодействии с элементом колосниковой решетки плоского сечения. Разработана модель и проведен анализ процесса дробления комплексов льняного волокна при механических воздействиях;

6. Разработана конструкция и проведено экспериментальное исследование очистительной машины для хлопкового и короткоштапельного льняного волокон (пильной волокноочистительной машины прямоточного действия с делительным устройством).

Методы исследования Диссертационная работа содержит теоретические и экспериментальные исследования. Теоретические исследования проводились с применением методов дифференциального и интегрального исчисления, теории механических колебаний, механики разрушения. Экспериментальные исследования проводились с применением методов планирования. Статистическая обработка результатов экспериментальных исследований проводилась на основе общепринятых методов оценки и интерпретации данных при доверительной вероятности не ниже

0.95. Теоретические и экспериментальные исследования проводились с применением ПЭВМ, прикладных программ MathCacl, AutoCad, Microsoft Excel и оригинальных разработок на языке программирования С/++.

Научная новизна Научная новизна работы заключается в том, что:

Разработаны линейная и нелинейная модели процесса ударного взаимодействия пряди волокон с колосником плоского сечения; предложена методика для определения основных параметров процесса ударного взаимодействия;

Создана модель процесса взаимодействия волокнистого материала с делительным устройством; предложена методика, позволяющая оценить силы инерции, действующие на сорные примеси и пороки волокна, при взаимодействии волокнистого материала с делительным устройством пильной волокноочистительной машины прямоточного действия;

Разработана модель процесса дробления комплексов льняного волокна при механических воздействиях; предложена методика для определения текущей дроблености комплексов льняного волокна в зависимости от интенсивности и числа механических воздействий;

Установлены зависимости изменения очистительного эффекта от основных технологических и конструктивных характеристик пильной волокноочистительной машины прямоточного действия с делительным устройством.

Практическая значимость Практическая значимость работы заключается в том, что:

Изготовлен экспериментальный стенд для исследования процесса ударного взаимодействия пряди волокон с колосниками круглого и плоского сечений;

Изготовлен экспериментальный стенд для исследования нагружения волокна при взаимодействии с делительным устройством пильной волокноочистительной машины прямоточного действия;

Создана конструкция и выбраны рациональные технологические и конструктивные характеристики очистительной машины для хлопкового и короткоштапельного льняного волокон (пильная волокноочистительная машина прямоточного действия с делительным устройством в виде подвижного дискового цилиндра).

Апробация результатов работы Основные результаты работы были доложены и получили положительную оценку:

1. На Областной научно-технической конференции-выставке «Шаг в будущее - 2000» (Кострома, 2000 г.);

2. На межвузовской научно-технической конференции аспирантов, магистров и студентов «Молодые ученые - развитию текстильной и легкой промышленности» (ПОИСК - 2001) (Иваново, 2001г.);

3. На 52 (53, 54)-ой межвузовской научно-технической конференции молодых ученых и студентов КГТУ (Кострома, 2000-2002 гг.);

4. На всероссийской научно-технической конференции «Современные технологии и оборудование текстильной промышленности» {ТЕКСТИЛЬ — 2002) (Москва, 2003 г.);

5. На всероссийском семинаре по теории машин и механизмов Российской академии наук (секция «Машиноведение»), {Кострома, 2003 г.).

Публикации

Результаты диссертационной работы опубликованы в 11 печатных работах, из которых 6 статей и 5 тезисов докладов.

Структура и объем работы Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературных источников, приложений. Диссертационная работа изложена на 176 страницах, содержит 14 таблиц и 43 рисунка.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Лебедев, Дмитрий Александрович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. На основании обзора конструкторских разработок установлено, что известные очистительные машины не обеспечивают необходимого (согласно требованиям технологического процесса) очистительного эффекта при одновременном сохранении природных свойств волокна. Среди известных очистительных машин пильные волокноочистительные машины наиболее эффективны. Интенсификация технологического процесса очистки волокнистого материала от сорных примесей и пороков волокна на пильных волокноочистительных машинах может быть осуществлена лишь при создании новых технических и технологических решений с учетом недостатков известных;

2. Результаты экспериментального исследования процесса ударного взаимодействия пряди волокон с элементами колосниковой решетки круглого и плоского сечений позволили установить влияние скорости взаимодействия, массы пряди волокон и технологической разводки на силу и время нарастания ударной нагрузки. Установлено, что значительное влияние на силу ударной нагрузки оказывает профиль элемента колосниковой решетки. Использование элементов колосниковой решетки плоского сечения позволяет повысить скорость рабочего органа до 1.5 раз;

3. Разработана линейная модель процесса ударного взаимодействия пряди волокон с элементом колосниковой решетки. Новый взгляд на характер процесса ударного взаимодействия открывает возможность повышения скоростного режима работы очистительной секции, определяющего уровень удаления сорных примесей и пороков волокна из волокнистого материала.

Предложена методика расчета параметров процесса ударного взаимодействия;

4. Разработана нелинейная модель процесса ударного взаимодействия пряди волокон с элементом колосниковой решетки. Представлена методика, позволяющая на основании результатов экспериментального исследования оценить нелинейность характеристики жесткости пряди волокон. Предложена методика для определения параметров процесса ударного взаимодействия. Разработанная модель наиболее точно описывает процесс ударного взаимодействия пряди волокон с элементом колосниковой решетки;

5. Разработана модель процесса взаимодействия волокнистого материала с делительным устройством. Установлено, что процесс деления холста волокон при взаимодействии с делительным устройством следует рассматривать как дополнительную зону очистки волокнистого материала. Предложена методика, позволяющая оценить силы инерции, действующие на сорные примеси и пороки волокна, находящиеся в волокнистом материале. Для повышения интенсивности удаления сорных примесей и пороков волокна из волокнистого материала в процессе деления холста волокон следует рекомендовать расстояние между пильными дисками менее 10мм\

6. Результаты экспериментального исследования процесса дробления комплексов льняного волокна при взаимодействии с колосником плоского сечения позволили установить влияние скорости взаимодействия и числа механических воздействий на прирост дроблености комплексов льняного волокна. Установлено, что форсирование процесса дробления комплексов льняного волокна целесообразнее осуществить не за счет увеличения числа механических воздействий, а за счет увеличения скорости взаимодействия;

7. Разработана модель процесса дробления комплексов льняного волокна при механических воздействиях. Предложена методика для определения текущей дроблености комплексов льняного волокна в зависимости от интенсивности и числа механических воздействий;

8. Разработана конструкция очистительной машины для хлопкового и короткоштапельного льняного волокон (пильная волокноочистительная машина прямоточного действия с делительным устройством в виде подвижного дискового цилиндра). Результаты экспериментального исследования показали хорошую работоспособность и высокий очистительный эффект на очистительной машине. При переработке сильнозагрязненного хлопкового и короткоштапельного льняного волокон очистительный эффект достигает 50 - 55 %. Получены математические регрессионные зависимости для определения очистительного эффекта и волокнистости отходов, анализ которых позволил рекомендовать следующие рациональные технологические и конструктивные характеристики очистительной машины:

- угловая скорость вращения пильного цилиндра - 150рад/с;

- угловая скорость вращения дискового цилиндра - 150 рад/с;

- расстояние между пильными дисками - 8.75 мм.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Лебедев, Дмитрий Александрович, 2004 год

1. Севастьянов А. Г. и др. Механическая технология текстильных материалов. М.: Легпромбытиздат, 1989 г.

2. Макаров А. И. и др. Расчет и конструирование машин прядильного производства. М.: Машиностроение, 1981 г.

3. Котов Д. А. Волокноочиститель к волокноотделителю. Дисс. . канд. техн. наук, Ташкент, 1952 г.

4. Мирошниченко Г.И Основы проектирования машин первичной обработки хлопка. М.: Машиностроение, 1972 г.

5. Корабелышков Р. В., Корабелышков А. Р. Теория и практика совершенствования очистителей волокна. Кострома: КГТУ, 2001 г.

6. Исмаилов А. А. Повышение эффективности очистки хлопкового волокна. Дисс. канд. тех. наук. Ташкент, 1988 г.

7. Петканова Н. Н. и др. Переработка текстильных отходов и вторичного сырья. М.: Легпромбытиздат, 1991 г.

8. Жоховский В. В., Осьмин Н. А. Приготовительно-прядильное оборудование. Машины и оборудование для текстильной промышленности. (Итоги науки и техники. ВИНИТИ АН СССР), 1983 г.9. Патент США № 2681476.

9. Турсунов X. К. Исследование механики процессов и рабочих органов волокноочистительных машин. Дисс. канд. техн. наук, Кострома, 1978 г.

10. Х.Джаббаров Г.Н. и др. Первичная обработка хлопка. М.: Легкая индустрия, 1978 г.

11. Сидоров М. И. и др. Общая технология переработки лубяных волокон. М.: Легкая индустрия, 1980 г.

12. Борухсон Б. В., Сидоров М. И. Общая технология льна. М.: Легкая индустрия, 1964 г.

13. Смирнов Б. Кузнецов Г. К. Проектирование машин первичной обработки лубяных волокон. М.: Машиностроение, 1967 г.

14. Живетин В. В., Гинзбург Л. Н., Рыжов А. И. Лен вчера, сегодня, всегда. М.: НПО «Полигран», 1995 г.

15. Лаврентьева Е. П. Переработка хлопкольняных смесей на хлопчатобумажном оборудовании. Текстильная промышленность, 1994 г., № 2.

16. П.Малафеев Р. М, Светик Ф. Ф. Машины текстильного производства. М.: Машиностроение, МГФ «Знание», 2002 г.

17. Губина С. М. и др. Получение и переработка механохимического котонина. Текстильная промышленность, 1997 г., №6.

18. Будин Е. Ф. Исследование колосниково-пильчатых рабочих органов очистителя хлопка-сырца машинного сбора средневолокнистых сортов. Дисс. . канд. техн. наук, Ташкент, 1968 г.

19. Лугачев А. Е. Исследование основных элементов очистителей хлопка-сырца с целью повышения качественных показателей хлопка-сырца. Дисс. канд. техн. наук, Ташкент, 1981 г.

20. Бурнашев Р. 3. Теоретические основы технологии очистки хлопка-сырца. Дисс. докт. техн. наук, Кострома, 1984 г.

21. Бурнашев Р. 3. и др. Экспериментальное исследование ударного взаимодействия летучек хлопка-сырца с колосниками очистителя крупного сора. Реф. сборник «Хлопковая промышленность», 1980 г., №1.

22. Крыгин А. И. Совершенствование очистки волокна средневолокнистого хлопчатника. ЦНИИХпром, Рукопись, Ташкент, 1964 г.

23. Крыгин А. И. Исследование прямоточного принципа очистки волокна на хлопкозаводах. Дисс. . канд. техн. наук, Ташкент, 1966 г.

24. Турсуиов X. К. Теоретические основы очистки хлопкового волокна и совершенствование рабочих органов волокноочистительных машин. Автореферат дисс. . докт. техн. наук, Кострома, 1996 г.

25. Кузьминский А. Б. Теоретические основы процесса трепания лубяных волокон. М.: Гизлегпром, 1940 г.

26. Суслов Н. Н. Исследование процесса трепания льна. Дисс. . докт. техн. наук, Кострома, 1961 г.

27. Суслов Н. Н. Измерение сил давления бильной планки на прядь волокна в трепальных машинах. Текстильная промышленность, 1957 г., № 12.

28. Суслов Н. Н. Экспериментальное исследование натяжения льняного волокна при трепании в машинах двустороннего действия. Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 1958 г., №4 (5).

29. Лаврентьева Е. П. Проблемы производства льносодержащей пряжи. Легпромбизнесдиректор, 2001 г., № 6.

30. Лаврентьева Е. П. и др. Расширение ассортимента пряжи с использованием короткоштапельного льняного волокна. Текстильная промышленность, 2000 г., № 4.

31. Морыганов А. П. Проблемы реализации и перспективы переработки отечественного льна в котонин. Текстильная промышленность, 2001 г., №3.

32. Смирнова Т. Ю. Обоснование технологических приемов получения модифицированного льняного волокна. Дисс. . канд. техн. наук, Кострома, 2003 г.

33. Ипатов А. М. Теоретические основы механической обработки стеблей лубяных культур. М.: Легпромбытиздат, 1989 г.

34. Лебедев Д. А. Экспериментальное исследование процесса ударного взаимодействия прядки волокна с рабочим органом очистителя. Вестник КГТУ, 2003 г, № 7.

35. Макаров А. И. и др. Основы проектирования текстильных машин (Общая часть). М.: Машиностроение, 1976 г.

36. Виноградов Ю. С. Математическая статистика и ее применение к исследованиям в текстильной промышленности. М.: Легкая индустрия, 1964 г.

37. Джонс Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Часть 1. Методы обработки данных. М.: Мир, 1980 г.

38. Болдинский Г. //., Максудов И. Т. Работа отбойных устройств, применяемых на джине для повышения степени очистки волокна от сорных примесей. Реф. сборник «Хлопковая промышленность», 1972 г., № 1.

39. Корабельников Р. В., Лебедев Д. А., Корабельников А. Р. Анализ процесса соударения волокнистой частицы с рабочим органом. «Легпроминформ», «Депонированные труды», 2003 г., № 2 (372), б/О 7.

40. Тимошенко С. П. и др. Колебания в инженерном деле. М.: Машиностроение, 1985 г.

41. Комаров М. С. Динамика механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1969 г.

42. Лебедев Д. А., Корабельников Р. В., Корабельников А. Р. Определение нелинейности восстанавливающей силы при соударении волокнистойчастицы с рабочим органом. Сборник научных трудов молодых ученых КГТУ, Кострома, 2003 г., Выпуск 4.

43. Корабельников Р. В., Лебедев Д. А., Корабелъников А. Р. Взаимодействие волокнистой частицы с рабочим органом с учетом нелинейности восстанавливающей силы. Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 2003 г., № 2.

44. Мигушов И. И. Механика текстильной нити и ткани. М.: Легкая индустрия, 1980 г.

45. Бурпашев Р. 3. и др. Информационный листок № 315. Ташкент: ФАН, 1983 г.

46. Махкамов Р. Г. Повышение технологической надежности хлопкоочистительных машин, работающих в ударном режиме. Ташкент: ФАН, 1989 г.

47. Сафаев А. А. Повышение эффективности очистки хлопка-сырца тонковолокнистых сортов совершенствованием ударно-разрыхлительных устройств очистителей мелкого сора. Автореферат дисс. канд. техн. наук, Ташкент, 1984 г.

48. Пановко Я. Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. М.: Машиностроение, 1976 г.

49. Андронов А. А. и др. Теория колебаний. М.: Наука, 1981 г.

50. Амелькин В. А. Дифференциальные уравнения в приложениях. М.: Наука, 1987 г.

51. Натансон И. П. Краткий курс высшей математики. М.: Наука, 1989 г.

52. Корабельников Р. В. и др. Выбор геометрических и кинематических параметров делителей холстика. Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 1998 г., № 5.

53. Корабельников Р. В. и др. О повышении эффективности очистки хлопкового волокна на волокноочистителях. Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 1999 г., № 4.

54. Корабельников Р. В. и др. Влияние делителя холстика на пильном волокноочистителе на очистительный эффект. Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 1997 г., № 6.

55. Корабелышков Р. В. и др. Взаимодействие волокна с рабочими органами пильного волокноочистителя с делителем холстика. Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 1999 г., № 4.

56. Отчет по НИР. Совершенствование главных функциональных систем текстильных машин. Тема № 5.3. БФ. - 99. Гос. регистр. № 01.99.00.9574, Кострома, 2000 г.

57. Лебедев Д. А., Корабельников Р. ВКорабельников А. Р. Исследование нагружения волокна при взаимодействии с подвижным рабочим органом. Сборник научных трудов молодых ученых КГТУ, 2001 г., Выпуск 2.

58. Кузнецов Г. К, Бойко С. В. Динамика текстильных машин. Ярославль: ЯПИ, 1992 г.

59. Каган В. М. Взаимодействие нити с рабочими органами текстильных машин. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984 г.

60. Кукин Г. Н. и др. Текстильное материаловедение. М.: Легпромбытиздат,1989 г.

61. Прошков А. С. Исследование и проектирование мотальных механизмов. М.: Машгиз, 1963 г.

62. Павлов Ю. В. и др. Теория процессов, технология и оборудование прядения хлопка и химических волокон. Иваново: ИГТА, 2000 г.

63. Болотин В. В. Ресурс машин и конструкций. М.: Машиностроение,1990 г.

64. Работное Ю. Н. Введение в механику разрушения. М.: Наука, 1987 г.

65. Корабелышков Р. В., Корабелышков А. Р., Лебедев Д. А. Модель дробления комплексов льняного волокна при механических воздействиях. Вестник КГТУ, 2003 г., № 7.

66. Верняева И. Л., Корабелышков Р. В., Корабелъников А. Р. Модель потери прочности комбинированной нити. Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 2003 г., № 1.

67. Корабелъников Р. В. и др. Влияние дисковых прочесывающих устройств на очистительный эффект. Изв. вузов. Технология текстильной промышленности, 1998 г., № 5.

68. Тихомиров В. В. Планирование и анализ эксперимента. М.: Легкая индустрия, 1974 г.

69. Адлер Ю. П. и др. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976 г.