Совершенствование технологии роботизированной сборки профильных соединений с зазором на основе средств адаптации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.08, кандидат технических наук Бакена Мбуа Жан Кристиан

• Бакена Мбуа Жан Кристиан
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бакена Мбуа Жан Кристиан

Введение.

ГЛАВА 1.

Анализ методов автоматической сборки профильных валов.

1.1 Общие положения.

1.2 Условия сборки профильных соединений.

1.3 Методы относительного ориентирования соединяемых профильных соединений.

1.4 Методы автоматической сборки профильных соединений.

1.5 Вибрационные методы относительной ориентации деталей.

1.6 Возможности роботизированной сборки профильных соединений.

1.7 Конструктивно-технологические и эксплуатационные особенности профильных соединений.

1.7.1 Конструктивные и технологические преимущества профильных соединений.

1.7.2 Эксплуатационные преимущества профильных соединений.

1.8 Выводы из анализа литературных источников, цель и задачи работы

ГЛАВА II.

Математическая модель динамики совмещения профильных соединений при наличии адаптации.

2.1 Постановка задачи: Выбор кинематической схемы сборки.

2.2 Математическая модель динамики движения центра масс профильных валов по отношению к неинерциальной системе координат, жестко связанной с базовой деталью.

2.2.1 Основные уравнения описывающие движение центра масс устанавливаемой детали.

2.2.2 Дифференциальные уравнения движения центра масс профильных валов по отношению к неинерциальной системе координат жестко связанной с базовой деталью.

2.2.3 Приближенная математическая модель процесса относительного ориентирования профильных деталей.

2.3 Выводы и результаты по главе.

ГЛАВА III.

Компьютерное моделирование процесса совмещения центра масс профильного вала с базовой деталью.

3.1 Функциональное назначение программы моделирования процесса роботизированной сборки профильных соединений.

3.2 Структура, режимы работы и условия применения программы.

3.2.1 Используемые технические средства.

3.3 Моделирование процесса роботизированной сборки профильных соединений.

3.3.1 Влияние амплитуды колебаний на движение центра масс вала к оси базовой детали.

3.3.2 Влияние частоты на движение центра масс вала.

3.3.3 Влияние коэффициента трения между соединяемыми деталями на движение центра масс вала к базовой детали.

3.3.4 Влияние жесткости упругих элементов захватного устройства на движение центра масс вала к базовой детали.:.

3.3.5 Влияние угловой скорости на движение центра масс вала.

3.3.6 Влияние сборочной силы на движение центра масс вала.

3.4 Выводы и результаты по главе.

ГЛАВА IV.

Экспериментальное исследование процесса роботизированной сборки профильных соединений с зазором.

4.1 Описание метода сборки и его конструкторской реализации.

4.2 Методика проведения эксперимента.

4.3 Описание средств контроля процесса.

4.4 Наблюдаемые эффекты.

4.5 Экспериментальные исследования влияния конструктивных и динамических параметров на процесс сборки.

4.5.1 Постановка эксперимента.

4.5.2 Безотказность обеспечения условий собираемости профильных соединений.

4.6 Выводы и результаты.

ГЛАВА V.

Практическая реализация результатов исследований для роботизированной сборки профильных соединений.

5.1 Приближенный способ определения моментов приводов, обеспечивающих требуемое движение звеньев сборочного устройства. 104 5.2. Расчет электромагнитного привода.

5.3 Разработка управляемого электропривода вращения вибрационного диска.

5.3.1 Снятие экспериментальных данных и расчет параметров системы электропривода.

5.3.2 Электрическая характеристика двигателя ДПР-62-Н1-03.

5.3.3 Механическая характеристика двигателя ДПР-62-Н1-03.

5.4 Технологическая реализация результатов исследований способа сборки профильных валов.

5.4.1 Постановка задачи.

5.4.2 Компоновка технологической схемы роботизированной сборки профильных соединений.

5.4.3 Расчет затраты времени.

5.5 Инженерная методика проектирования технологического оснащения для сборки профильных соединений.

5.6 Выводы и результаты по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование технологии роботизированной сборки профильных соединений с зазором на основе средств адаптации»

Сборка является заключительным этапом изготовления машин. Качество выполнения сборки непосредственно влияет на качество готовой продукции и гарантированно обеспечивается автоматической сборкой. Преимущество автоматизации сборки — исключение монотонной,,а иногда физически тяжелой ручной работы, т.е. создание человеческих условии труда в производственных условиях. Эти преимущества должны бы способствовать широкой автоматизации: сборки в машиностроении и- других отраслях промышленности; Однако и до настоящего времени уровень ее автоматизации5 остается низким; На машиностроительных заводах промышленно развитых стран в среднем каждый четвертый; производственный рабочий занят на сборочных операциях, причем* большая-часть работ выполняется им вручную:

Промышленные роботы (ПР) значительно сокращают время цикла и повышает надежность производственного) процесса« - обеспечивает высокую, производительно сть, что гарантирует короткие сроки < окупаемости. Высокий -уровень контроля и точность позиционирования обеспечивают отличное качество продукции.»

Применение промышленных роботов позволяет:

Сократить производственные расходы;

Обеспечить стабильно высокое качество продукции;

Заменить человека на опасных, и вредных участках производства;, Стимулировать рост объема производства;

Увеличить технологическую гибкость производства;

Экономить производственные площади.

Высокая , себестоимость, низкий уровень автоматизации сборочных работ скрывают большие резервы снижения трудовых затрат в сборочном производстве и улучшения качества выпускаемой продукции. Существенно сократить трудоемкость сборочных работ, обеспечить стабильное качество собираемых изделий, облегчить и улучшить условия труда, устранить утомительную, монотонную для сборщика ручную работу можно только путем внедрения средств автоматизации на основе высокоэффективных технологических процессов сборки. Научные и практические вопросы автоматизации сборки, исследованы в работах таких ученых как Балакшин Б.С., Бакшис Б. П., Божкова JI.B., Вартанов М.В., Гусев A.A., Житников Ю.З., Замятин В.К., Лебедовский М.С., Малов А.Н., Новиков М.П., Рабинович А.Н., Стржемечный М.М., Холодкова А.Г и Яхимович В А.

В современном машиностроении трудоемкость сборочных работ достигает 35 % от обшей трудоемкости изготовления изделия. Вследствие чего совершенствование сборочного производства является одним из основных резервов повышения технического уровня и-экономической эффективности машиностроения. Для решения данной задачи целесообразно использовать промышленные роботы. Однако высокая стоимость, невысокое быстродействие и точность позиционирования' для сборки, являются основными факторами, сдерживающими их внедрение.

В' условиях жесткой конкуренции все острее поднимаются вопросы повышения технического уровня, качества и> конкурентоспособности выпускаемых изделий. Одним из путей, решения поставленных задач является использование новых прогрессивных соединений деталей- машин, имеющих, по сравнению с традиционными, ряд конструктивных, технологических и эксплуатационных преимуществ. Примером подобных конструкций является профильные моментопередающие соединения. Их применения позволит снизить массу машин, улучшить их шумовые характеристики и увеличить несущую способность механических узлов.

Роботизированная сборка профильных соединений является сложной задачей, поскольку необходимо обеспечить выполнение трех условий. Необходимо достичь совпадения осей сопрягаемых посадочных поверхностей профильных валов по смещению- и перекосу, а также обеспечить точность относительного углового положения в сечении, перпендикулярном оси базовой детали. Таким образом, оборудование на основе средств адаптации должно иметь широкие технологические возможности. Одним из вариантов технических решений является использование средств адаптации, а именно комбинации адаптивного захватного устройства и вибраций.

Научные и практические вопросы этого направления автоматизации сборки исследованы в работах таких ученых, как: A.A. Гусева, В.И. Бабицкого, Б.П: Бакшиса, И.И. Блехмана, Л.В. Божковой, B.JL Вейца, М.В. Вартанова, И.И: Вульфсона, Р.Ф. Ганиева, A.A. Кобринского, М.З: Коловского, Э.Э. Лавендела, С.Л. Мурашкина, Л.С. Мурашкина, и Холодковой А.Г.

Холодкова А.Г доказала, что автоматическое выполнение сопряжения зависит от степени совпадения сопрягаемых поверхностей в линейном» и угловом положении [111].

Гусев A.A. [69] установил что, для определения» параметров адаптивных сборочных устройств при их проектировании необходимо иметь исходные данные и определить условия их работы, исключающие возможность заклинивания соединяемых деталей. При выборе адаптивных средств исходят из того, что при автоматической сборке необходимо обеспечить соединение деталей при сохранении их качества в( процессе автоматической сборке и минимальные затраты на выполнение сборочных работ либо соединение деталей при сохранении их качества и максимально возможную производительность при выполнении работ.

В настоящее время перспективными признаны, вибрационные методы автоматической сборки. Однако недостаточная изученность динамики вибрационного метода сборки профильных соединений приводит к отсутствию научно обоснованных рекомендаций по проектированию вибрационных адаптивных устройств, а также рекомендаций по технологическим режимам.

Основные преимущества вибрационных методов ориентации сопрягаемых деталей заключаются в следующем:

- возможность совмещения деталей имеющих значительные линейные и угловые погрешности;

- возможность манипулирования неферромагнитными деталями;

- возможность совмещения бесфасочных деталей;

- устранение заклиниваний собираемых деталей в процессе сопряжения;

- простота конструктивной реализации и регулирования технологических режимов.

На основе изложенного можно утверждать, что- совершенствование технологии роботизированной сборки профильных соединений, с зазором на основе средств адаптации является актуальной и перспективной научно-технической задачей.

Целью работы является повышение безотказности процесса роботизированной сборки профильных соединений с зазором на основе средств адаптации.

Работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложений. В первой главе приведена актуальность диссертационной работы, изложена суть научной проблемы роботизированной сборки профильных соединений, даны конструктивные, технологические и эксплуатационные преимущества применения и способы изготовления профильных валов. Во второй главе изложена математическая модель динамики движения центра масс устанавливаемой профильной детали по отношению к вращающейся и вибрирующей базовой детали. Третья глава излагает результаты компьютерного моделирования процесса совмещения осей профильных соединений. В четвертой главе описывается экспериментальное исследование процесса роботизированной сборки профильных соединений с зазором на основе средств адаптации. В пятой главе рассмотрена практическая реализация результатов исследований для роботизированной сборки профильных соединений и изложена инженерная методика проектирования технологического оснащения для сборки деталей.

Заключение диссертации по теме «Технология машиностроения», Бакена Мбуа Жан Кристиан

Основные результаты диссертации опубликованы в десяти печатных работах, в том числе четыре в изданиях, входящих в перечень рекомендуемых ВАК РФ.' Неоднократно обсуждались на различных конференциях и симпозиумах, таких как:

1. Международный научный симпозиум «Автотракторостроение - 2009» 65-я международная научно-техническая конференция Ассоциации автомобильных инженеров.(ААИ) "приоритеты развития отечественного автотракторостроения и подготовки инженерных и научных кадров" Москва «МАМИ» 25-26 марта 2009г;

2. 2-я научно-техническая конференция с участием заграничных гостей «СБОРОЧНЫЕ * СОЕДИНЕНИЯ» «РМ-2010». К2езг6\у-Вико\¥1ес (Польша) 25-28 май 2010г.

3. Международная научно-техническая конференция ААИ* «Автомобиле -и тракторостроение в России: Приоритеты развития- и подготовка кадров», посвященная 145-летию МГТУ «МАМИ» 17 ноября 2010 г;

4. 12-я международная специализированная выставка «Оборудование, приборы* и инструменты для металлообрабатывающей промышленности», международный станкостроительный форум

Современные тенденции в технологиях и конструкциях металлообрабатывающего оборудования» (Москва «Экспоцентр», 24-25 мая 2011г.).

5. Международный научно-технический семинар «современные технологии сборки». Москва «МАМИ» 20-21 октября 2011г.

Результаты диссертации предназначены для конструкторско-технологических служб, проектно-конструкторских организаций, специализирующихся на создании автоматического оборудования, а также для студентов и аспирантов технических университетов по специальностях в области коцструкторско-технологического обеспечения машиностроительных производств.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе разработан и исследован метод роботизированной сборки профильных соединений, предполагающий одновременное применение адаптивного захватного устройства и вращающейся вибрационной опоры с базовой деталью. Предполагаемый технический, эффект позволяет устранить влияние на процесс сборки перекоса деталей, заклинивания, линейной и угловой погрешности позиционирования. Метод допускает возможность использования технологического оборудования с низкой погрешностью позиционирования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бакена Мбуа Жан Кристиан, 2012 год

1. Андрюшенко В.А. Следящие системы автоматизированного сборочного оборудования. Л.: Машиностроение, 1979.- 246 с.

2. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производств: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1989. -448 с.

3. Байгулов В.В. Метод взаимоориентации деталей при автоматической сборке // Материалы 2-го Международного научно-технического семинара: Современные методы сборки в машиностроении и приборостроении. Киев, 2002. С. 5-7.

4. Бакшис Б.П. Разработка теории и средств автоматической сборки на основе вибрационных методов направленного совмещения сопрягаемых поверхностей: Дис. . д.т.н. Л., 1991.- 446 с.

5. Бакшис Б.П., Повиленис А.Б., Скучас И.Ю. Вибрационное позиционирование при автоматической сборке.// Автоматиз. сбороч. процессов (Рига), 1987, №14, с. 53 60.

6. Бедрин В.М., Бедрина A.B. Обзор методов и устройств автоматического ориентирования деталей при сборке \\ Сборка в машиностроении, приборостроении, 2000, №2, с. 7-21.

7. Бедрин В.М., Бедрина A.B. Ориентирование деталей с помощью направленных вибраций // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2001, №7, с. 27-34.

8. Бедрин В.М., Бедрина A.B. Ориентирование деталей с помощью направленных вибраций. // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2001, №8, с. 5-9.

9. Бедрин В.М., Бедрина A.B. Ориентирование деталей с помощью направленных вибраций. // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2001, №9, с.2-10.

10. Бедрин В.М., Бедрина A.B. Ориентирование деталей с помощью направленных вибраций // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2001, №10, с. 15-20.

11. Бедрин В.М., Бедрина A.B. Ориентирование деталей с помощью направленных вибраций // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2001, №11, с. 10-14.

12. Бедрин В.М., Ёедрина A.B. Ориентирование деталей с помощью направленных вибраций // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2001, №12, с. 10-14.

13. Божкова Л.В., Вартанов М.В., Монахова Ю.Б. Ориентация плоских цилиндрических деталей // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2007, №12, с. 23-26.

14. Божкова Л.В., Вартанов М.В., Монахова Ю.Б. Совершенствование технологии вибрационной сборки плоских деталей // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2007, №10, с. 6-9.

15. Божкова Л.В., (Вартанов М.В., Чуканова О.В. Взаимоориентация плоских деталей с использованием вибрации // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2002, №18, с. 18-24.

16. Ботез И.Г., Попа В.М. Механизация и автоматизация сборочных работ. Кишинев, 1987.-213 с.

17. Ботез И.Г., Бабаян. Опыт роботизации механосборочного производства. Кишинев, 1986.- 71с.

18. Будняк 3. Установление закономерностей автоматического соединения деталей по поверхностям вращения для предотвращения их заклинивания в процессе сборки: Дис. . к.т.н. М., 1983.- 290с.

19. Будников Ю.М. Выявление действующих связей и установление закономерностей для управления деталей при автоматической сборке цилиндрической соединений: Дис. . к.т.н. Куйбышев, 1984.-234с.

20. Вальчихин Ю.А., Немцев Б.А. Автоматизация механической обработки и сборки в машиностроении: Учеб. пособие/ Балт.гос.Техн. Ун-т. СПб, 1998.- 141с.

21. Вартанов М.В. Обеспечение технологиости конструкции изделий при их многоуровневом преобразовании в структуру процесса автоматизированной сборки: Дис. . д.т.н.- М., МАМИ, 2005.- 415с. + прилож. 133с.

22. Вартанов М.В. Технические средства автоматизации сборки на основе пассивной адаптации // ИТО, 2006, №8, с. 40-44.

23. Вахрин Л.А., Мясников В.К., Синицын В.Т. Адаптивное управление процессами сопряжения деталей при автоматической сборке \\ Сборка в машиностроении, приборостроении, 2001, №11, с. 24-29.

24. Вахрин Л.А., Мясников В.К., Синицын, В.Т. Адаптивное управление при автоматической сборке соединений // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2001, №1, с. 17-26.

25. Воронин A.B., Гречухин А.И., Калашников A.C. и др. Механизация и автоматизация сборки в машиностроении. М.: Машиностроение, 1985, 272с.

26. Гаврилов А.Н. Технология авиационного приборостроения. М.: Машиностроение, 1981.- 480 с.

27. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц.,М.: Наука, 1967.- 493с.

28. Герасимов А.Г. Точность сборочных автоматов. Mi: Машиностроение, 1967.- 109с.

29. Герасимов А.Г. Технологические основы построения систем на сборочных позициях в автоматизированном производстве: Дис. .д. т. н. Куйбышев, 1988.- 240с.

30. Гирель A.M. Разработка и исследование методов повышения точности относительной ориентации деталей при автоматизации процессов сборки: Дис. .к.т.н., М., 1970.- 140с.

31. Гирель A.M. автоматизация сборки деталей машин. М.: Машиностроение, 1976.- 133с.

32. Гирель A.M., Карелин H.M. Способ сборка легкодеформируемых элементов типа вал-втулка. Сб. обмен опытов, в электронной промышленности, 1968, №5, с. 76-96.

33. Гусев A.A. Автоматизация сборки изделий и тенденции ее развитияWB материалах семинара «Автоматизация и механизация сборки, регулировка и испытания машиностроительных изделий». М., 1991, с. 3-22.

34. Гусев A.A. автоматизация сборки; зубчатых передач // Итоги науки и техники; ВИНИТИ., Сер. Технология и оборудование механосборочного производства, 1990.-453 с.

35. Гусев A.A. Технологические* основы автоматизации сборки изделий: Дис. .д.т.н.-М:: Мосстанкин, 1976.

36. Гусев A.A. Адаптивные устройства сборочных машн. М:: Машиностроение, 1979.- 133 с.

37. Гусева И.А. Условия автоматической сборки зубчатых' передач с применением адаптивной направляющий оснастки// Сборка в машиностроении и приборостроении, 2001, №9, с. 10-17.

38. Гусева И.А. Методика расчета точности высокоэффективных: средств для автоматизированной серийной: сборки изделий с применением упругих деталей// сборка в машиностроении и приборостроении, 2000, №5, с. 13-22.

39. ГОСТ 23887-79. Сборка: Термины и определения: Введ. 1.01.81. Неизвестных А.Г., Яхимович В;

40. Дащенко А.И., Божкова JI.B., Бедрин В.М. Сборка в руке робота- // Машиностроитель, 1997, №12, с.18-23;

41. Дащенко А.И., Елхов П.Е. Анализ процесса пневмовихревой сборки // Техника машиностроения, 2000; №2, с: 40-47.42; Добронравов В.В, Никитин М.Н. Курс теоретической механики М.: Высшая школа, 1983.- 575с.

42. Елисеев C.B., Сельвинский В.В. Движение твердого тела конечных размеров по шероховатой вибрирующей'поверхности // Теория машин металлург. И горн. Оборуд. (Свердловск), 1984, №8; с. 119 124

43. Житников Ю.З. Обоснование эффективных методов и средств адаптации для автоматизации сборочных операций // IV Международный конгресс: Конструкторско-технологическая информатика, 2000, М., МГТУ «Станкин», с. 190-191.

44. Замятин В.К. Технология и автоматизация сборки: учебник для ВУЗов. М.: Машиностроение, 1993.-464с.

45. Замятин В.К. Способы относительной ориентации компонентов при автоматической сборке // Машиностроитель, 1999, №7, с. 38-44.

46. Иосилевич Г.Б., Строганов Г.Б., Шарловский Ю.В. Затяжка и стопорение резьбовых соединений. М.: Машиностроение, 1985.- 187 с.

47. Кольчугин Е.И. Повышение эффективности'роботизированной сборки цилиндрических соединений с зазором на основе применения пассивной адаптации и низкочастотных колебаний. Дис. . к.т.н.- М., МАМИ, 2011,160 с.

48. Костюк В.И., Ямпольский Л.С., Иваненко И.Б. Промышленные роботы в сборочном производстве. Киев, «Техника», 1983.

49. Косилов В.В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: Машиностроение, 1976.-248с.

50. Косилов В.В. Технологические основе проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: машиностроение, 1976.-248с.

51. Кристаль М.Г. Оценка погрешности относительного расположения , сопрягаемых поверхностей деталей при автоматической сборке цилиндрических соединений // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2000, №6, с. 20-23.

52. Кристаль М.Г., Чувилин И.А. Исследование динамики вибрационного сопряжения с нижней опорой торца охватываемой деталей// сборка в машиностроении и приборостроении, 2008, №4, с. 13-17.

53. Калашников А.С. Система автоматизированного проектирования и размерного анализа сборок с пространственными допусками: Автореф. дис. .к.т.н. Иркутск, 2008.- 15с.

54. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: машиностроение, 1983.-374с.

55. Кузнецов М.В. разработка системы эффективного управления поиском согласованного положения деталей для роботизированных сборочных устройств на основе нечеткой логики: Дис. .к.т.н. Ковров, 2004.

56. Ландовкий В.В. Моделирование процесса сборки трехмерных изделии из плоских заготовок: Дис. .к.т.н. Новосибирск, 2007.

57. Лебедовский М.С., Федотов А.Н. Автоматизация сборочных работ. Л.: Лениздат, 1970.-448с.

58. Лебедовский М.С., Вейц В.Л., Федотов А.И. Научные основы автоматической сборки. Л.: Машиностроение, 1985.- 316с.

59. Лебедовский М.С. Автоматизация сборки изделий. Л.: СЗГТИ, 1980.-81с.

60. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышлнности. Л.: Лениздат, 1976.- 256 с.

61. Лебедовский М.С. Автоматизация сборки изделий. Л.: СЗПИ, 1980.-81с.

62. Левчук Д.М. Исследование и разработка методов относительного ориентирования сборочных единиц соединений во вращающемся потоке газов при автоматической сборке: Дис. .к.т.н. М., 1974.- 146с.

63. Левин М.А. Автоматическое ориентирование резьбовые деталей при сборке. Дисс. .к.т.н. Севастополь, 1965.

64. Лобзов Б.А., Муценек К.Я. Надежность осуществления процесса автоматического соединения деталей: Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении. Вып. 1. Рига, АН Латв. ССР, 1962, с 43-51.

65. Машиностроение. Энциклопедия. Ред. совет: К.В. Фролов и др. Технология сборки в машиностроении. Т. III 5/A.A. Гусев, В.В. Павлов, А.Г. Андреев и др.; Под общей редакцией Ю.М. Соломенцева. М:, Машиностроение, 2001.- 640с.

66. Максимов С.П. повышение эффективности формообразования профильных соединений на базе «треугольника рело»: Дис. .к.т.н. Челябинск, 2005.- 197 с.

67. Меткин Н.П., Лапин М.С., Гольц В.И., Алексеев П.И. Технологическая подготовка гибких автоматизированных сборочно-монтажных производств в приборостроении. М.: Машиностроение, 1986.- 192с.

68. Накано Э. Ведение в робототехнику: Пер. с япон. М.: Мир, 1988.- 334с.

69. Научные основы автоматизация сборки/ Отв. ред. Новиков М.П. М.: Машиностроение, 1976.- 322 с.

70. Непомилуев В.В., Дюпин И.В. Повышение качества сборки путем обеспечения статистической управляемости технологических процессовизготовления деталей// сборка в машиностроении и приборостроении, 2008, №2, с. 3 7.

71. Оболенский В.Н., Золотухин А.И., Гусаков Б.В. механизация и автоматизация процессов сборки резьбовых соединений.1 М.: Машиностроение, 19-83.-46с.

72. Жомиру В.Н., Лобзов Б.А. Определение эффективности методов относительного ориентирования деталей при автоматической сборке // Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении. Рига, 1972, вып. VIII, с. 17-23.

73. Пантелеев Е.Ю. повышение производительности деталей на основе пассивной автоматической доориентации: Дис. .к.т.н. М., 2004.- 200с.

74. Пантелеев Е.Ю., Пантелеев' А.Е. Разработка способа пассивной адаптации деталей, сопрягаемых по цилиндрическим и резьбовым поверхностям с зазором при податливом креплении узла// Сборка в машиностроении и приборостроении, 2006, №6, с. 22-26.

75. Пол Р. Моделирование, планирование и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976.- 103с.

76. Попе Я.К., Лобзов Б.А. Определение условий, автоматической сборки деталей нецилиндрической формы // Автоматизация сборочных процессов, Вып. 5, Рига, 1976, с. 36-44.

77. Попе Я.К. Классификация методов автоматической сборки деталей нецилиндрической формы // Автоматизация сборочных процессов, Вып. 6, Рига, 1977, с. 50-57.

78. Попе Я.К. Анализ угловых погрешностей при автоматической сборке деталей нецилиндрической формы // Автоматизация сборочных процессов. Вып. 5. Рига, 1976, с. 36-44.

79. Потемкин А.Н. Обеспечение качества сборки резьбовых соединений пневматическими гайковертами: Дис. .к.т.н. Пенза, 2003.- 175с.

80. Рабинович А.Н." Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. Киев.: Техника, 1968.

81. Рабинович А.Н. Основы теории автоматической сборки. // Научные записки Львовского политехнического института, 1965, серия «Механическая», вып. 20, 1965, №5.

82. Рабинович А.Н., Рабинович Л.А. Самоориентирование деталей при автоматической сборке // Механизация и автоматизация производства. 1967, №6.

83. Руабхи насир. Разработка сборочного робототехнологического комплекса с использованием метода замещения: Дис. .к.т.н. М., 2003,-150с.

84. Симаков А.Л. Приборное обеспечение метода пассивной адаптации для автоматической сборки изделий // Современные проблемы радиоэлектроники: Сборник научных трудов Красноярского Государственного Технического Университета, Красноярск, 1999, с. 210211.

85. Судниек Ф.И. Исследование некоторых методов вибрационной сборки деталей: Дис. .к.т.н. Рига, 1971.

86. Симаков А.Л. Обоснование границ применеиия методов адаптации при автоматической сборке // Сборка в машиностроении, приборостроении, 2001, №3, с. 14-16.

87. Симаков А.Л., Сухомлинов В.И. Анализ погрешностей средств адаптации, реализующих позиционный метод совмещения при автоматической сборке. // Вооружение, автоматика, управление: Сборник научных трудов. 4.1, Ковров, 2001, с. 103-113.

88. Симаков A.JI., Житников Б.Ю. Адаптирующие устройства со свободным базированием деталей // Тезисы докладов международного научно-технического семинара, Брянск, 2001, с. 44-47.

89. Симаков Д.А. Особенности управления угловой ориентацией деталей при автоматизированной сборке//Автоматизация и современные технологии, 2006, №7, с. 13-17.

90. Смилянский В.Н. Технологические основы расчета и проектирование автоматических сборочных машин. Львов.: Высшая школа, 1974.- 176с.

91. Стржемечный М.М. Исследование собираемости деталей типа «вал-втулка» с гарантированным зазором и определение условий автоматической сборки: Дис. .к.т.н. М., МАМИ, 1972.- 138с.

92. Стоянов В.М. Автоматизация сборки деталей- типа «вал-втулка» с помощью промышленных роботов: Дис. .к.т.н. Л., 1983.- 165с.

93. Тимченко А.И. РК- профильные соединения и их применение в различных отраслях промышленности // СТИН, 1993, № 2\ с. 13-18.

94. Тимченко А.И. Новый способ обработки профильных валов и отверстий с равноосным контуром на токарном станке // Вестник машиностроения, 1981, №9, с.48-52.

95. Тимченко А.И. самоконтрящиеся резьбовые соединения с РК-профилем и технология их изготовления // Вестник машиностроения, 1990, №2, с.51-53.

96. Тимченко А.И. Технология изготовления деталей профильных бесшпоночных соединений. М.: ВНИИТЭМР, 1988.

97. Тимченко А.И., Васильев A.M. профильные бесшпоночные соединения с равноосным контуром, их достоинства, недостатки, области применения и этапы внедрения // Химическое и нефтяное машиностроение, 1996, №5, с. 60-64. ,

98. Тимченко А.И., Волков В.В. Система процессов формообразования профильных поверхностей с равноосным контуром // Химическое и нефтяное машиностроение, 1996, №5, с. 65-67.

99. Тимченко А.И., Скоморохов Г.Я., Схиртладзе А.Г. Изготовление профильных валов на круглошлифовалном станке // Химическое и нефтяное машиностроение, 1999, №1, с. 45-46.

100. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. М.: Мир, 1990, 527с.

101. Шуваев И.В. повышение эффективности сборки и контроля качества резьбовых соединений путем применения ультразвука: Дис. .к.т.н. Самара, 2006.- 150с.

102. Штриков Б.Л., Папшев В.А. Автоматизированная система научных исследований процессов ультразвуковой сборки // сборка в машиностроении и приборостроении, 2007, №12, с. 19- 22.

103. Яхимович В.А. Автоматическая сборка призматических деталей // Механизация и автоматизация производственных процессов, 1969,№12, с. 1-2.

104. Яхимович В.А. Ориентирующие механизмы сборочных автоматов. М.: Машиностроение, 1975.- 166с.

105. Холодкова А.Г. Технология автоматической сборки. М.: Машиностроение, 2010, 560 с.

106. Бутенин Н.В. и др. Курс теоретической механики. В двух томах. Т.1., Т.2-М.: Наука, 1979г.

107. A.c. № 1208998. Б. 16 СССР. Реверсивный электропривод для гелиоустановки/ Овсянников Е.М., Николаев В.П., Семенцов Л.В., Семушкин Ю.И., Соколов Л.В. (СССР)// МКИ Н02Р5/16, 1985, № 16.

108. Патент SU №1342658 Al. Самоустанавливающаяся сборочная головка / Попов М. Л. // Бюл. № 37, 1987.