Совершенствование системы пуска привода рудничного электровоза тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Андреев, Евгений Александрович

• Андреев, Евгений Александрович
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Андреев, Евгений Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АКТУАЛЬНОСТЬ РАБОТЫ, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1Л Существующее состояние рудничного электровозного транспорта.

1.2 Обзор известных систем автоматического пуска.

1.3 Цель и задачи исследования.

2. ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СХЕМА И СТАТИЧЕСКИЕ ПАРАМЕТРЫ САМОНАСТРАИВАЮЩЕЙСЯ СИСТЕМЫ ПУСКА ПРИВОДА РУДНИЧНОГО ЭЛЕКТРОВОЗА.

2.1 Функциональная схема самонастраивающейся системы пуска.

2.2 Анализ работы самонастраивающейся системы пуска.

2.3 Зависимость между параметрами поезда и приводом электровоза при ступенчатом изменении тягового усилия самонастраивающейся системы пуска.

2.4 Зависимость между параметрами поезда и приводом электровоза при плавном изменении тягового усилия самонастраивающейся системы пуска.

Выводы.

3. ДИНАМИКА САМОНАСТРАИВАЮЩЕЙСЯ СИСТЕМЫ ДЛЯ СТУПЕНЧАТОГО И ПЛАВНОГО ПУСКА ПРИВОДА РУДНИЧНОГО ЭЛЕКТРОВОЗА.

3.1 Цель исследования динамики усовершенствованной системы пуска и уравнение движения поезда.

3.2 Математическая модель динамики самонастраивающейся системы пуска.

3.3 Результаты моделирования.

Выводы.

4. ТЕХНИЧЕСКИЕ ПРЕДЛОЖЕНИЯ, ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ САМОНАСТРАИВАЮЩЕЙСЯ СИСТЕМЫ ПУСКА.

4.1 Методика расчета и технические рекомендации по реализации самонастраивающейся системы пуска рудничного электровоза.

4.2 Имитационное моделирование усовершенствованной системы пуска привода рудничного электровоза.

4.3 Экспериментально - опытная апробация самонастраивающейся системы пуска.

4.4 Эффективность самонастраивающейся системы пуска.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование системы пуска привода рудничного электровоза»

Добыча полезных ископаемых возрастает в результате освоения существующих мощностей и строительства новых крупных предприятий, совершенствования технологии и техники разработки месторождений, комплексной механизации и автоматизации производственных процессов при непрерывной интенсификации и концентрации горных работ.

Основным видом транспорта на подземных горных предприятиях является, электровозный, с помощью которого на угольных шахтах выполняется около 90% общего объема, а на подземных рудниках - почти весь объем перевозок. Благодаря своей универсальности, высокой надежности (за счет простого резервирования) и экономичности (при значительных расстояниях) он будет играть доминирующую роль, особенно на магистральных выработках(90-95%) [10]. Протяженность откаточных выработок, оборудованных электровозным транспортом по Минуглепрому России, оставляет 82%. Это объясняется сравнительно малой энергоемкостью этого вида транспорта, отсутствием загрязнения окружающей среды, хорошей приспосабливаемостью к автоматизации.

При разработке месторождений открытым способом одним из перспективных направлений является применение транспортировки горной массы по системе карьер - рудоспуски - подземный электровозный транспорт. Перспективность этого направления в России и за рубежом подтверждается положительным опытом эксплуатации Отмечено что при этом уменьшается длина транспортировки, обеспечивается независимость ведения подготовительных очистных работ от транспортирования горной массы, упрощается схема вентиляции карьера, снижаются затраты на 20% [41, 71, 85].

Особенностью системы электровозной откатки является то факт, что отказ одного электровоза не влечет за собой остановку всей системы, а только незначительно ухудшает качество ее функционирования. Это существенное отличие от конвейерного транспорта.

Видно, что при подземном и открытом способах добычи полезных ископаемых рудничная электровозная откатка является перспективным и экономичным видом транспорта. При значительной длине откатки на крупных шахтах стоимость тоннокилометра перевозки полезного ископаемого электровозами иногда в несколько раз меньше, чем стоимость перемещения конвейерным или другим транспортом [32,35]. Для вспомогательных транспортных операций (доставки людей, инструментов, материалов, крепи и др.) приходится параллельно с конвейерным и гидравлическим транспортом применять локомотивный.

Основоположником рудничной электровозной откатки является проф. Шклярский Ф. Н. В своих работах опубликованных в 1925 - 35гг, он дал описание конструкций рудничных электровозов, представил основы методов тяговых расчетов и разработал основные принципы эксплуатации рудничных электровозов [77,78].

Значительный вклад в дальнейшее развитие науки в данной области внесли такие ученые как: А.О. Спиваковский, С.А. Волотковский, Н.С. Поляков, А.В. Рысьев, В.Г. Шорин, Е.Е. Новиков, В.А. Бунько, Н.Г. Штокман, П.С. Шахтарь, А.Д. Спицин, Г.Г. Пивняк, В.Н. Кордаков, Н.А. Малевич, Г.Я. Пейсахович, А.А. Западинский и др. Результаты их работ, представленные в литературе [13, 14, 47, 56, 57, 58, 59, 66, 76, 79, 80], позволили создать стройную теорию, более совершенные методы тяговых расчетов, развить новые направления систем энергоснабжения рудничных электровозов. Изданы учебники, справочные материалы, способствующие подготовке специалистов данной отрасли науки и используемые при проектировании горных предприятий.

Электровозы представляют собой локомотивы, оборудованные электрическими тяговыми двигателями постоянного тока. По способу питания тяговых двигателей электроэнергией электровозы бывают контактные и аккумуляторные. Тяговые двигатели аккумуляторных электровозов питаются от аккумуляторных батарей, находящихся на самом электровозе. Это дает возможность питать электроэнергией двигатели изолированным проводом без разрыва цепи и применения каких-либо контактов. Такая схема питания аккумуляторных электровозов обеспечивает большую безопасность их работы в шахтах, опасных по газу и пыли.

Тяговые электродвигатели контактных электровозов питаются электроэнергией через специальные токосъемники от контактной сети.

Совершенствование электромеханического оборудования электровозов, является одной из актуальных задач, решение которой в значительной мере определяет повышение технико - экономических показателей рудничного электровозного транспорта. Большой вклад в развитие электромеханических систем рудничных электровозов внесли Г.П. Оат, В.И. Серов, Г.А. Китель, В.Д. Фурсов, A.JI. Западинский, Е.С. Гапчинский, Ю.П. Сердюков, А.Б. Иванов, В.П. Степаненко, В.Д. Трифонов, Б.Г. Анискин, М.У. Энеев и др.

Надежная, безопасная работа рудничного электровозного транспорта, а также эффективность внедрения циклично-поточной технологии откатки горной массы во многом определяется уровнем автоматизации. /14/ Существенный вклад в решение вопросов автоматизации электровозного транспорта взнесли ученые - А.В. Рысьев, К В. Кордаков, Б.С. Беловидов, А.Д. Школьников, Л.П. Стрельников, А.Н. Маркелов, Н.С. Петунии, Я.М. Киселев, В.А. Конюх, В.Н. Кордаков, А.В. Иванов, Э.С. Гузов и др. Созданы автоматические системы светофорное сигнализации, управления переводом стрелок с кабины машиниста, диспетчерская высокочастотная связь, с движущимися поездами, системы автоматизации пуско - тормозными режимами привода, дистанционного управления электровозом в местах погрузки (разгрузки) горной массы.

В работах А.В. Ренгевича, В.Н. Кордакова, М.У. Энеева [25, 29, 51, 52, 82] показана эффективность применения тяговых двигателей с более жесткой электромеханической характеристикой. Они имеют лучшие противобуксовочные свойства, что исключает разносное буксование колес электровоза с рельсами. Это необходимо учитывать при создании системы пуска рудничных электровозов.

Необходимость учета изменяющегося коэффициента сцепления колес электровоза с рельсами, вероятность исключения проскальзывания колес электровоза с рельсами и возможность применения тяговых двигателей с различной жесткостью электромеханических характеристик обуславливает целесообразность создания самонастраивающейся системы пуска. Устройство пуска является разомкнутой системой, что определяет специфику ее построения и расчета. Применение этой системы позволит повысить технико-экономические показатели и уровень безопасности на рудничном электровозном транспорте.

Поэтому разработка функциональной схемы и методики расчета самонастраивающейся системы пуска, которая учитывает изменение коэффициента сцепления колес электровоза с рельсами, является актуальным

Целью диссертационной работы является разработка усовершенствованной системы пуска рудничного электровоза и методики ее расчета для повышения эффективности работы рудничного электровозного транспорта.

Задачи исследования:

1. Разработать основы построения функциональной схемы системы пуска, учитывающей изменение коэффициента сцепления колес электровоза с рельсами.

2. Определить зависимость между параметрами системы пуска электровоза, поезда, транспортного пути для определения регулировочных параметров усовершенствованной системы пуска.

3. Разработать математическую модель самонастраивающейся системы пуска, учитывающей особенности реализации силы тяги, параметры привода электровоза, сопротивление движению поезда, что необходимо для определения настраиваемых параметров усовершенствованной системы пуска.

4. Разработать методику расчета и технические решения по реализации самонастраивающейся системы пуска.

Решение поставленных задач обоснованно разработкой принципа действия самонастраивающейся системы пуска. Произведен расчет статических и динамических режимов, экспериментальные исследования необходимые для получения достоверных результатов научной работы.

Идея работы заключается во введении в регулятор скорости электровоза обратной связи по пробуксовке, которая отслеживает изменение коэффициента сцепления во время пуска и корректирует заданную программу пуска.

Научная новизна

1. Определен закон изменения нагрузки тяговых двигателей, обусловленный спецификой реализации коэффициента сцепления для рельсов сухих с подсыпкой песка, мокрых покрытых железнорудной пылью, покрытых жидкой грязью с глинистыми примесями, что необходимо для определения настраиваемых параметров усовершенствованной системы пуска рудничного электровоза.

2. Разработана структура построения усовершенствованной системы для ступенчатого и плавного пусков, основанная на сравнении скоростей поезда, колесных пар и токов тягового двигателя за заданный промежуток времени и имеющая программатор, учитывающий заданную вероятность устранения буксования колес электровоза с рельсами

3. Определена зависимость между параметрами усовершенствованной системы пуска электровоза, массой поезда, параметрами пути, удельным сопротивлением движению. Для реализации силы тяги в зоне избыточного скольжения и учитывающая изменение коэффициента 8 сцепления колес электровоза с рельсами, жесткость электромеханических характеристик тяговых двигателей. 4. Разработана математическая модель динамического режима усовершенствованной системы пуска привода электровоза, учитывающая особенности изменения коэффициента сцепления колес электровоза с рельсами в рудничных условиях, жесткость электромеханических характеристик тяговых двигателей.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Андреев, Евгений Александрович

Заключение

Основные научные и практические результаты диссертационной работы заключаются в следующих теоретических и методических положениях:

• На основе анализа полученных статических характеристик определены основные параметры самонастраивающейся системы пуска, позволяющие понизить затраты электроэнергии на пробуксовку тяговых двигателей, износ бандажей колес и головок рельсов в условиях рудничной электровозной откатки.

• Разработана функциональная схема самонастраивающейся системы пуска рудничного электровоза. В данную схему введен программатор режима работы, предназначенный для формирования программы управления системой автоматического пуска привода электровоза. Введение программатора позволяет учесть проскальзывание колес электровоза с рельсами.

• Использование методов структурно-функционального анализа позволили наметить путь решения поставленной научной задачи с учетом переменного коэффициента сцепления колес электровоза с рельсами и временем включения управляющего параметра.

• Предложенный способ регулирования режима пуска тяговых двигателей, основан на коррекции уровня значения минимального тока с учетом изменяющегося коэффициента сцепления колес электровоза с рельсами.

Разработана динамическая математическая модель самонастраивающейся системы пуска учитывающей работу тяговых двигателей в режиме пуска в зоне избыточного скольжения.

Приведен алгоритм управления пуском тяговых двигателей, основой которого является определение управляющего параметра с учетом обеспечения работы привода электровоза в зоне упругого скольжения.

Предложена методика определения оптимальных настраиваемых параметров самонастраивающейся системы пуска с учетом изменяющегося коэффициента сцепления.

Произведено имитационное моделирование усовершенствованной системы для плавного и ступенчатого пусков. Отличие результатов имитационного моделирования с результатами полученными во втором разделе составляет 10-15%, что доказывает достоверность результатов исследования и технических предложений.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Андреев, Евгений Александрович, 2002 год

1. Аккумуляторные электровозы АРП14 и АРП28. // Основное горношахтное оборудование для угольной промышленности. - М.: 1992. - с. 55.

2. Андреев В.И., Сабинин Ю.А. / Основы электропривода. // М.: Госэнергоизда. 1963. - с. 686 - 706.

3. Андреев Е.А., Шаронов С.В. / Система автоматического пуска привода рудничного электровоза. // СПбГГИ. СПб. - 1998. - Рус. -ДепВИНИТИ. - №3279-898.

4. Айзеншток Л.И., Иванов Ю.А., Чернов Е.А. / Выбор тяговых характеристик локомотивов. // Шахтный карьерный траспорт. вып. 11. - Недра. - 1990. - с. 205 - 208.

5. Банников Е.В., Кордаков В.Н. / Анализ причин повреждаемости тяговых двигателей рудничных электровозов на шахте "Ленинградская". // В сб. Горючие сланцы. 1977. - №5. - с. 18-23.

6. Беловидов Б.С. / Автоматизация рудничных электровозов. // В сборнике Автоматизация в угольной промышленности. Уголетехиздат. - 1956. -с. 425-444.

7. Богунов Г.Н., Вызов B.C., Ничик А.Я., Ледовский И.П., Смолин В.В., Зайцев В.В. / Автоматическое управление рудничными контактными электровозами. // В сборнике Автоматизация в угольной и горнорудной промышленности. -М.: Недра. -1971.-е. 141-145.

8. Браташ В.А., Варченко В.К., Жабоев М.Н. и др. / Рудничный контактный электровоз с тиристорным регулированием. // Электротехника. 1993. - №5. - с. 21 - 23.

9. Бунько В. А., Волотковский С. А., Пивняк Г. Г. // Повышение безопасности рудничной электровозной откатки. 2-е. Изд. перераб. и доп. -М.: Недра. 1978.

10. Ю.Васильев М.В., Яковлев В.П. /Научные основы проектирования карьерного транспорта. // М.: Наука. 1972. - с. 113 - 120.

11. Н.Васильев М.В., Шилин А.И. / Освоение и перспективы циклично-поточной технологии на открытых горных работах. // Горное производство. Свердловск. - 1973. - с. 65 - 82.

12. Влодавский М.И. / Автоматическая локомотивная сигнализация и автостопы. // М.: Недра. 1961. - с. 4 -16, 125 - 130.

13. Волотковский С.А. / Рудничная электровозная тяга. // М.: Недра. -1981.

14. Волотковский В.А. / Рудничная электровозная тяга. // Углетехиздат. -1955.

15. Гусаров А.А., Чебаненко К.И., Заец В.И. / О причинах выхода из строя двигателей постоянного тока для шахтных электровозов. // Уголь Украины. 1992. - №5. - с. 56 -57.

16. Гузов Э.С., Синчук О.Н., Луценко И.А., Саворский П.К. / Адаптивная система управления для рудничных электровозов. // Горный журнал. -1990.-№8.-с. 45-46.

17. Жабоев М.Н., Озеров М.И., Косинцев В.А., Чумак В.В. / Возможности совершенствования тягового привода контактных рудничных электровозов. // Электротехника. 1993. - №5. - с. 38 - 39.

18. Живов Л.Г. / Автоматизация электровозной откатки. // Госгортехиздат. -1960.-с. 216-271.

19. Иванченко Е.Я. / К теории рудничной тяги. // Научные труды ХГИ. -№6. -1958.

20. Исаев И.П. / Случайные факторы и коэффициент сцепления. // Транспорт. -М: 1970.

21. Казаринов В.М. / Автотормоза. // Транспорт. -М.: 1969.

22. Каракулин M.JI., Бойчевский В.И., Оголь А.Ф. / Совершенствование системы электродинамического торможения рудничных контактных электровозов. // Горный журнал. 1993. - №4. - с. 45 - 46.

23. Клепиков В.Б., Кутовой Ю.Н., Косторный П.М. / Устройство обнаружения буксование колес рудничного электровоза. // Известия ВУЗов. Горный журнал. 1991. -№5, с. 121 - 124.

24. Кордаков В.Н., Лакота О.Б. / Автоматизированные системы исключения столкновения поездов на рудничном электровозном транспорте. // Известие ВУЗов. Горный журнал. -М.: 1992. №10. - с. 85.

25. Кордаков В.Н., Лакота О.Б., и др. / Исследование и разработка методов и средств автоматизации электровозной откатки рудника Алтын-Топкан Алмалыкского ГМК. // сб. рефератов НИР и ОКР, ВНТЦ. Серия 16. -М.: 1982.- №1. - с. 54.

26. Кордаков В.Н., Лакота О.Б. / Автоматизация рудничного электровозного транспорта. // В сб. Записки СПГГИ. СПб. 1995. -т. 1(142).-с. 102.

27. Кордаков В.Н., Лакота О.Б. / Эффективность применения систем автоматизации электровозной откатки. // Деп. В ЦНИИЭИуголь №878. -реф. Опуб. В р.ж. 'Торное дело". №6. - 1977.

28. Кордаков В.Н., Лакота О.Б. / Автоматизация электровозной откатки. // В сб. Передовой опыт работы предприятий по механизации подземной добычи руд. Тезисы докладов к Всесоюзному научно-техническому семинару. -М.: ВДНХ. - 1976.-е. 5.

29. Кордаков В.Н., Энеев М.У. / Результаты опытно-промышленных испытаний электровоза с тяговыми двигателями смешанного возбуждения. // Рук. Деп. в ЦНИЭИуголь №1007. Реф. опубл. в указателе деп. рук. ВИНИТИ №2. - 1978. - с. 101.

30. Кордаков В.Н., Пантелеев А.С. / Принцип автоматизации электровозной откатки на руднике "Молибден". // Рук. Деп. в ЦНИИТЭИцветмет №313 Реф. опубл. в Р.Ж. 'Торное дело". - 1977. - №11. - с. 83.

31. Кордаков В.Н. / Система рудничного электровозного транспорта с секционированной управляемой контактной сетью. // Диссертация на соискание научной степени доктора технических наук. Л. - 1988.

32. Литвин В.М., Тржцинский Ю.Б. / Наземные транспортные магистрали. // Проблемы охраны геологической среды на примере Восточной Сибири. Новосибирск. - 1993. - с. 124-133.

33. Лукашова С.Н. / Рудничные аккумуляторные и контактно -аккумуляторные электровозы фирмы "Гудмен" (США). // Изобретения и нововведения для угольной промышленности. 1997. - №1-2. - с. 52 -53.

34. Малевич Н.А. / Основы установления оптимальных параметров электровозного транспорта. // В сб. Рудничный транспорт. Научные труды МГИ.-М.: 1958. -вып 20.-е. 183-195.

35. Малютин М.А. / Оптимизация транспортных схем глубоких карьеров. // В кн. Итоги науки и техники, серия "Разработка месторождений твердых полезных ископаемых". М.: 1979. - т.9. - с. 131-174.

36. Майминд В.Я. / Перспективы применения железнодорожного транспорта на глубоких горизонтах карьеров. / Горный журнал. 1992. - №6. - с. 25-28.

37. Нафиков Г. М. / Аппроксимация кривой намагничивания тяговых двигателей. // Труды Уральского электромеханического института инженеров железнодорожного транспорта. Вып 1. - Свердл. - 1965. -с. 44-49.

38. Новиков Е.Е. Динамические нагрузки, действующие на шахтный подвижной состав, разработка методов и средств их снижение. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук, Днепропетровск, 1975, с 14-17.

39. Перельмутер В.М., Сидоренко В.А. / Система управления тиристор ны ми электроприводами постоянного тока. // М.: Энергоатоиздат. 1988. - с. 304.

40. Пивняк Г.Г., Ремезов И.П., Саратикянц С.А. / Транспорт с индуктивной передачей энергии для угольных шахт. // Недра. 1990.

41. Пироженко В.Х. / Рудничные электровозы с тиристорным приводом. // Киев. Техника. -1981.-е. 159.

42. Поляков Н.С. Штокман И.Г. / Основы теории расчета рудничныхтранспортных установок // М, 1962, с 340-376126

43. Пропив В.В. / Устойчивость движения локомотива на закругленьях шахтных рельсовых путей. // Известия ВУЗов. Горный Журнал. 1992. - №7.-с. 64-69.

44. Процив В.В. / О сопротивлении движению рудничного локомотива на криволинейных участках пути. // Известия ВУЗов. Горный журнал. -1991.-№1.-с. 68-71.

45. Пропив В.В. / О скольжении колесных пар локомотива на шахтных кривых. // Известия ВУЗов. Горный журнал. 1990. - №9. - с. 77 - 81.

46. Иньков Ю.М., Ротанов Н.А., Феоктистов В.П., Чаусов О.Г. Преобразовательные полупроводниковые устройства подвижного составам., Транспорт, 1982, с. 15-55.

47. Ренгевич А.А. / Исследование эксплуатационных режимов рудничной электровозной откатки. //Днепропетровск. 1961 год.

48. Ренгевич А.А. / Коэффициент сцепления шахтных электровозов. // Вопросы рудничного транспорта. М.: Госгортехиздат. - 1961. - вып. 5.-с. 227-232.

49. Ренгевич А.А. Исследование эксплуатационных режимов рудничной электровозной откатки. Диссертация на соискание ученой степени д.т.н., Днепропетровск, 1961, с 397.

50. Рысьев А.В. / Проблемы автоматизации рудничной электровозной откатки. // Записки ЛГИ. т. XXXII. - вып. 1. - 1954. - с. 48 - 65.

51. Рысьев А.В. / Двигатели рудничного автоматизированного электровоза. // Записки Ленинградского горного института. т. XXX3II. - вып. 1. -Углетехиздат. - 1956. - с. 109 - 120.

52. Рысьев А.В. / Потери при пробуксовке колес рудничного электровоза. // Горный журнал, изв. ВУЗов. №1. - 1961. - с. 107 - 116.

53. Рысьев А.В. / Автоматизация электровозной откатки на рудниках. // М. ГОСГОРТЕХИЗДАТ -1960.

54. Рысьев А.В. / Потери при пробуксовке колес рудничного электровоза. // Известия высших учебных заведений. Горный журнал. №1.-1961.

55. Рудаков В.В. Электромеханические свойства и расчет характеристик электроприводов с обратными связями. Учебное пособие. JI. 1980, с29-89.

56. Сажин Р.А., Сапунков M.JI. / Параметры силы сцепления приводных колес рудничного электровоза. // Тезисы докладов XXVIII научно-технической конференции ПГТУ по результатам научно-исследовательских работ 1991 1994 гг. - Пермь. - 1995. - с. 108 - 109.

57. Сажин Р.А., Сапунков M.J1. / К вопросу создания математической модели электромеханической системы рудничного электровоза. // Электрические машины и электромашинные системы. 1995. - с. 184 -189.

58. Синчук Соколов М.М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов, М., Энергия, 1976, с.337-366. Чиликин М. Г., Сандлер А. С. Общий курс электропривода, М., Энергоиздат, 1981, с.479-487.

59. Синчук О.Н., Беридзе Т.М., Гузов Э.С. и др. / Системы управления рудничным электровозным транспортом. // М.: Недра. 1993. - с. 126.

60. Синчук О.Н., Гузов Э.С. / Автоматизация электровозного транспорта за рубежом при подземном способе добычи. // Обзорная информация. Инт Черметинформация. Сер. Автоматизация металлургического производства. вып. I. - М.: 1985. - с. 24.

61. Смаглюк В.П., Флидермойз А.И., Журавель Ю.А. и др. / Контактные рудничные электровозы. // Горный журнал. 1999. -№10. - с. 54 - 56.

62. Соколов М.М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов, М., Энергия, 1976, с.337-366.

63. Спиваковский А.О., Малевич Н.А. / О подземном транспорте шахты ближайшего будущего. // Уголь. 1956. - №2. - с. 37 - 40.

64. Сгощын А. Д. / Оптимизация систем шахтного локомотивного транспорта. // Алма-Ата. Наука. -1981.-е. 222.

65. Тиле Г. / Транспортные системы фирмы "Шарф" для угольных шахт. // Глюкауф. 1994. -№2-3. -с. 11- 79.

66. Факторович A.M. / Об оптимальном соотношении между основными параметрами рудничных электровозов. // Записки ЛГИ. т. 33. - вып. 1. - Вопросы рудничного транспорта. - Углетехиздат. - 1956.

67. Ческидов A.M. / Развитие железнодорожного транспорта. // Горный журнал. №2. - с. 16-18.

68. Шаронов С.В. / Методика определения настраиваемых параметров автоматической системы электродинамического торможения. // Всероссийская конференция молодых ученых "Полезные ископаемые России и их освоение". СПб. - СПбГГИ. - 2000.

69. Шаронов С.В., Андреев Е.А. / Возможный способ усовершенствования существующей системы автоматического торможения рудничного электровоза. // СПбГГИ. СПб. - 1998. - Рус. - ДепВИНИТИ. - №3280-В98.

70. Шахтарь П.С. / Рудничные локомотивы. // М.: Недра 1982. - с. 260 -272.

71. Шклярский Ф.Н. / Рудничная откатка электровозами. // Изд. Кубуч. Л. -1927.-с. 49-73.

72. Шклярский Ф.Н. /Расчет рудничной электровозной откатки // М-Л, 1993, с 4-12

73. Шорин В.Г. / О расчетной величине коэффициента сцепления. // Научные труды по вопросам горного дела. МГИ. - Сб. - №17. - 1956.

74. Шорин В.Г. / Тяговые расчеты подземной электровозной откатки. // М.: 1960.-с. 6-9.

75. Электровозы контактные К10 и К14М. // Основное горно-шахтное оборудование для угольной промышленности. М.: 1992. - с. 53.

76. Эннев М.У. Кордаков В.Н. Определение степени компаундированности тяговых двигателей при пусковых режимах работы рудничногоавтоматизированного электровоза. В сб. "Записки Ленинградского горного института". Том 84, Л., 1979.

77. Carter F. / On the stability of Running of Locomotives Proceedings of the Royal Series A. // Vol. 112. - № 4.760. - 1926. - vol. 121. - 1928.

78. Arkuszewski Jerry/ Automatycja gtownego transportu Katowego na prryktadzie Kopalni Staszic/Pzz/ gorniezu, 1976, 32, №7-8

79. Beltil Oberg, Process Industries Division/ Computer-controlled ore transportation at the Kurunavaara iron ore mine in Kiruna, Sweden/ ASEA JOURNAL, 198, №3 Volume 53, p 35-40.

80. Carter F. / On the stability of Running of Locomotives Proceedings of the Royal Series A.//Vol.-112.- № 4.760. 1926.-vol. 121.-1928.

81. Johnson S. / Das Haftwertpoblem in der Zugforrderung in statissher Betrachtungsweise. // Glassers Annale. 1961. -Hf. 5.

82. Kowalski G. / The Canadian mineral industry review and outbook. // Canadian mining journal. №2. - 1978. - c. 99.1Л .Математическая обработка экспериментальных данных

83. Рельсы сухие, с подсыпкой песка (режим пуска) Экспериментальные данныесjn r—1 cs r—1 ю о r—I о© ОN Г—* ч© О <N г-> о о Г-Н СМ f-H <N СО Т-Ч ГО о СМ OV г-н СМ о СМ CN ш fS СМ VO СЧ <N о со СМ •о см «г> <N о <N

84. О о" о о" о" О О о о1 о" о" О О О о о Оn 1 3 3 2 5 4 2 6 1 2 1 2 5 8 5 11 12 11rr <N <4 rj-CM чо см ON см <Г> СМ СМ 'О (N СП »/-) СМ г- (N <N ЧО СМ I/O чо <N т—1 г-гм см гСМ ил о <N о ОС СЧ СП оо СМ r—i Os CM о о ГО

85. О О О о о О О О О о О о О О О о о Оn 2 2 13 2 6 4 1 11 4 9 9 6 2 2 3 2 1 1

86. Определение объема выборочной совокупности: п = Хд п=1+3 + 3 + 3 + 5 + 4 + 2 + 6+1 + 2+1+2 + 5 + 8 + 5 + 11 +12+11 + 22+13+ 2 + 6 + 4 + 1 + 11+4 + 9 + 9 + 6 + 2 + 2 + 3+2+1 + 1 = 160

87. Количество интервалов К (округляется до целого числа):

88. К = 1 + 3,322-lg(n) К = 1 + 3,322-lg(160) = 8,3 « 8

89. Шаг интервального вариационного ряда: h = (xmax Хщ^/Кh = (0,31 0,20)/8 = 0,014

90. Начало первого интервала: xi = Xmin 0,5-h1. X! = 0,20 -0,5-0,01 «0,20

91. Построим интервальный вариационный ряд и приравняв середины частных интервалов за новые варианты, построим новый дискретный вариационный ряд:

92. Математическое ожидание, дисперсию и среднеквадратичное отклонение:ч2п