Системы контурно-позиционного управления редукторными электроприводами многоцелевых металлорежущих станков тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Иванков, Вадим Алексеевич

• Иванков, Вадим Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Иванков, Вадим Алексеевич

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РАБОЧИХ ОРГАНОВ

МНОГОЦЕЛЕВЫХ МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ.

Вводные замечания.

1.1. Анализ функциональных особенностей систем управления электрооборудованием металлорежущих станков.

1.2. Определение кинематических параметров механизма поворотной оси многоцелевого металлорежущего станка и расчет режимов резания.

1.2.1. Расчет параметров кинематической цепи позиционируемого шпинделя.

1.2.2. Расчет параметров кинематической цепи поворотного стола.

1.3. Синтез системы управления электроприводом поворотной оси с жесткими связями в кинематической схеме.

1.4. Синтез системы управления электроприводом поворотной оси с упругими связями в кинематической схеме.

Выводы.

2. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ ВЫБОРКИ ЗАЗОРА В МЕХАНИЗМАХ ПОВОРОТНЫХ ОСЕЙ МНОГОЦЕЛЕВЫХ

МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ.:.

Вводные замечания.

2.1. Система подчиненного регулирования координат состояния с жестким звеном в механической передаче.

2.2. Система с управлением по полному вектору координат состояния при упругом соединении в кинематической цепи.

2.3. Система с комбинированным способом модального и каскадного регулирования координат состояния при упругом соединении в кинематической цепи.

Выводы.

3. ОСОБЕННОСТИ ПРОГРАММНО-АППАРАТНОЙ РЕАЛИЗАЦИИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЕМ МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ.

Вводные замечания.

3.1. Перспективы развития и анализ архитектуры современных СУЭО МС.

3.2. Принципы рационального построения СУЭО МС.

3.3. Структура аппаратных средств и программного обеспечения СУЭО МС.

Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РЕЗУЛЬТАТЫ

ПРОМЫШЛЕННОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЕМ МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ.

Вводные замечания.

4.1. Разработка испытательного стенда и исследование много двигательной системы электромеханической выборки зазора.

4.2. Производственные испытания СУЭО МС на промышленных объектах.

4.2.1. Методика настройки электроприводов подач металлорежущего станка.

4.2.2. Оценка функционально-технических возможностей СУЭО МС при решении сложной технологической задачи металлообработки.

4.2.3. Результаты промышленного внедрения и оценки разработки

СУЭО МС.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Системы контурно-позиционного управления редукторными электроприводами многоцелевых металлорежущих станков»

К числу основных задач отечественной станкостроительной промышленности относится оснащение металлорежущих станков (МС) системой числового программного управления (ЧПУ), отвечающей современным требованиям и тенденциям развития металлообработки. В полном объеме эти требования могут быть реализованы при помощи многоцелевых станков и обрабатывающих центров (ОЦ), которые являются наиболее сложными и прогрессивными машинами станкостроения.

В станках данного типа важную роль играют дополнительные координатные оси контурно-позиционного перемещения рабочих органов, существенно расширяющие возможности металлообработки. В конструкции подобных механизмов во многих случаях недопустимо прямое муфтовое соединение исполнительного органа (ИО) с валом электродвигателя (ЭД), что обусловлено требованиями преодоления наибольшего момента сопротивления при резании, а также обеспечения заданных динамических и статических характеристик движения ИО с большим моментом инерции. Поэтому в кинематических схемах данных механических узлов ЭД в составе редукторного электропривода (ЭП) присоединяется к ИО через понижающую механическую передачу. Наиболее характерным примером редукторных механизмов подач являются координатные оси поворотного перемещения исполнительных органов МС, так называемые «поворотные оси», к числу которых относятся позиционируемые шпиндели, поворотные столы и т.п.

Следует отметить, что использование редукторных устройств характеризуется наличием зазоров и, при определенных условиях, упругих звеньев в механической передаче, которые существенно усложняют регулирование координат электропривода. Так, в контур управления движением шпинделя попадают звенья ременной передачи и зазоры шестеренчатого механизма, которые ухудшают динамические показатели и качественные характеристики при отработке позиционных перемещений. В свою очередь, на поворотных столах ОЦ используются червячные передачи [32], в которых также существует неком-пенсируемый зазор, причем контактная жесткость зубчатого соединения вследствие большой редукции оказывается настолько мала, что механическая передача становится упругим звеном. В таких случаях зазор и упругость передачи также существенно ограничивают качественные характеристики управления поворотной осью.

Анализ способов устранения негативного влияния люфтов механических передач при управлении движением ИО редукторных электроприводов координатных осей МС показал, что существующие подходы не достаточно эффективны [38]. В основном, они представлены механическими решениями с применением беззазорных редукторов и устройств электромагнитной фиксации ИО [32], а также вариантов исполнения механизмов поворотных осей при помощи «прямых приводов» [50], направленных на устранение ре-дукторной передачи с сохранением высоких характеристик нагрузочной способности. Данные способы характеризуются значительным снижением надежности работы механизма подачи и существенным ограничением возможностей металлообработки.

Известные способы устранения или уменьшения влияния зазора на работу системы редукторного электропривода подачи МС, работающие по принципу электромеханической выборки зазора [3 — 6, 10, 69, 72], приводят к повышенному износу передач, снижению надежности САУ ЭП и ухудшению качества управления движением рабочего органа. Кроме того, при снижении жесткостей кинематической цепи показатели качества и быстродействия САУ существенно ухудшаются из-за недостаточных возможностей управления ЭП со сложной механической частью по ограниченному количеству координат состояния на основе принципа подчиненного регулирования тока, скорости и угла.

Решение проблемы качественного управления движением упругих механизмов состоит в подавлении их резонансных частот средствами регуляторов, обладающих большим числом степеней свободы [20, 55]. Таким образом, при синтезе САУ упругих электромеханических систем (ЭМС) целесообразно использовать теорию пространства состояний, в соответствии с которой в системе электромеханической выборки зазора заданное качество переходных процессов формируется на основе применения регуляторов состояния с безынерционными обратными связями [13, 14, 65, 67, 68].

При практической реализации новых методов управления движением механизмов подач металлорежущих станков в рамках системы управления электрооборудованием (СУЭО) МС к данным системам предъявляются повышенные требования по быстродействию, точности и функциональным возможностям. Эта задача обуславливает необходимость комплексной разработки отечественной СУЭО МС, поскольку существующие УЧПУ в большинстве случаев не отвечают расширяющимся технологическим требованиям металлообработки ввиду применения устаревших и неэффективных принципов программно-аппаратной реализации системы ЧПУ, к которым относятся аналоговое управление электроприводами, программное и аппаратное разделение функций ЧПУ и ЭП, использование компьютерных процессоров в качестве вычислительного базиса расчета и реализации алгоритмов управления движением ЭП координатных осей, работа под управлением операционной системы DOS. В то же время применение зарубежных СУЭО МС, в которых реализованы более современные методы и средства управления электрооборудованием станков, характеризуется закрытостью программно-аппаратной базы, высокой стоимостью оборудования и ослаблением промышленно-экономической независимости отечественной станкостроительной отрасли.

Таким образом, структурное построение и программно-аппаратная реализация существующих систем ЧПУ в значительной степени ограничивают возможности комплексного управления электрооборудованием МС и не позволяют достичь требуемой точности позиционирования и отработки контурных перемещений механизмов поворотных координатных осей. Решение задачи создания и программно-аппаратной реализации высокоэффективной СУЭО МС обуславливает необходимость совершенствования подходов к программно-аппаратной реализации таких систем, что дает возможность повысить производительности и увеличить надежность работы оборудования.

Целью работы является разработка и исследование цифровой системы контурно-позиционного управления редукторными электроприводами многоцелевых металлорежущих станков, обеспечивающей высокоточное управление движением рабочих органов координатных осей в условиях зазоров и упругих передач кинематических цепей.

Достижение поставленной цели требует решения следующих задач:

1) анализ проблемы управления движением механизмов поворотных осей многоцелевых металлорежущих станков и определение требований, предъявляемых к системам управления электрооборудованием МС;

2) исследование возможностей системы подчиненного регулирования по обеспечению максимальной точности контурно-позиционного управления электроприводом подачи поворотной оси МС с жесткими звеньями и зазорами в механической передаче;

3) разработка эффективных способов управления многодвигательными электроприводами с упругими связями и зазорами в кинематической схеме;

4) определение принципов рационального построения и разработка аппаратно-программных средств СУЭО МС на основе анализа оборудования и требований к системам ЧПУ и электроприводам подач.

5) экспериментальное исследование динамических и нагрузочных характеристик системы электромеханической выборки зазора и промышленное применение СУЭО МС.

Связь с целевыми программами. Работа выполнялась в соответствии:

-с аналитической ведомственной целевой программой «Развитие научного потенциала высшей школы» (2006-2008 гг.), подраздел № 2.1.2. «Проведение фундаментальных исследований в области технических наук» в рамках темы «Разработка теории робастного модального управления для решения задач автоматизации технологических объектов»;

- с федеральной целевой программой «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России» (2007-2012 гг.), мероприятие № 1.6. «Проведение проблемно-ориентированных поисковых исследований и создание научно-технического задела в области энергетики и энергосбережения» в рамках темы «Формирование заданных свойств электромехатронных модулей и систем на основе конечно-элементного компьютерного моделирования и синергетического управления в реальном времени».

Методы исследований. При решении поставленных задач в работе использованы методы теории пространства состояний и модального управления, матричное и операционное исчисление, аппарат передаточных функций и структурных схем, методы объектно-ориентированного программирования. Исследование синтезируемых систем выполнялось методами имитационного моделирования и натурных экспериментов на лабораторном и производственном оборудовании.

Научная новизна работы определяется разработкой и реализацией новых подходов к решению проблемы управления редукторными электроприводами многоцелевых металлорежущих станков и заключается в следующем:

1) предложена методика настройки системы позиционного управления электроприводов подачи металлорежущих станков, обеспечивающая высокую точность и требуемое быстродействие контурно-позиционных перемещений рабочих органов, отличающаяся использованием плавного сигнала задающего воздействия по угловому перемещению для формирования упреждающего воздействия по скорости и ускорению рабочего органа и оценки точностных характеристик системы по ошибке рассогласования заданного и фактического углового положения;

2) разработаны эффективные способы модального и комбинированного управления координатами состояния взаимосвязанных электроприводов с зазорами и упругими звеньями в кинематических цепях, обеспечивающие повышение надежности и точности отработки контурно-позиционных перемещений ИО за счет высокодинамичного формирования тормозного момента распора и упреждающей компенсацией зазоров механических передач;

3) предложены структурные решения и методы синтеза, реализующие разработанные способы управления взаимосвязанными электроприводами, характеризующиеся динамическими характеристиками процессов формирования распора и отработки угловых задающих воздействий для исследования предложенных систем электромеханической выборки зазора с жесткими и упругими связями в кинематической схеме;

4) предложены принципы рационального построения систем управления электрооборудованием металлорежущих станков, характеризующиеся использованием принципа открытой архитектуры СУЭО МС и применением контроллера движения для решения задач ЧПУ, логического контроля и управления ЭП на единой программно-аппаратной базе.

Практическую ценность имеют следующие результаты работы:

1) математические модели систем электромеханической выборки зазора с жесткими и упругими связями в кинематической схеме;

2) экспериментальный стенд и программно-аппаратные средства САУ для исследования многодвигательных систем с зазорами и упругими связями в кинематической схеме;

3) методика практической настройки электроприводов подачи металлорежущих станков;

4) аппаратная реализация и программное обеспечение цифровой СУЭО МС с использованием контроллера движения и промышленного компьютера для станков токарной, фрезерной, координатно-сверлильной и координатно-расточной групп.

Практическое использование результатов работы. За период 2003-2008 гг. разработанные методы и средства цифровой системы управления электрооборудованием металлорежущих станков внедрены на следующих предприятиях Российской Федерации: ОАО «Импульс» (г. Иваново), ОАО «Каменский стеклотарный завод» (г. Каменск-Шахтинский, Ростовская обл.), ООО «Флакс», ОАО «Орелтекмаш» (г. Орел), ОАО «Свет» (г. Можга, респ. Удмуртия), ОАО «Великодворский стеклотарный завод» (п. Великодворье, Владимирская обл.), ООО «Офис-лайн», ФГУП «Красмаш», Красноярский машиностроительный техникум (г. Красноярск), ОАО «Вати-Авто» (г. Волжский, Волгоградская обл.), ЗАО «Череповецкий завод металлических конструкций» (г. Череповец, Вологодская обл.).

Разработанной СУЭО МС оснащены станки следующих моделей: 16А20ФЗ (токарный патронно-центровой), 6Р13ФЗ, 6ПЗФЗ (фрезерные консольные вертикальные), МА655А8 (фрезерный вертикальный специализированный), ОСЮООФ4, 2550ПМФ4 (ко-ординатно-сверлильные специальные консольные); 2Е450АМФ4 (координатно-расточной вертикальный).

Использование в учебном процессе. Результаты работы послужили основой для учебно-методической разработки на кафедре «Электроники и микропроцессорных систем» Ивановского государственного энергетического университета им. В.И. Ленина по курсам «Электромеханотроника» и «Электротехнические промышленные установки». Созданные программные средства используются студентами ИГЭУ в лабораторных практикумах, курсовом и дипломном проектировании по специальности 210106 «Промышленная электроника».

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались и обсуждались на международных научно-технических конференциях «Состояние и перспективы развития энерготехнологии» Х1-Х1У Бенардосовские чтения (Иваново 2003, 2005, 2007 гг.), II Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления» (Домбай 2007 г.), V международной (XVI Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу «АЭП-2007» (Санкт-Петербург 2007 г.).

Получены диплом участника II Ивановского инновационного салона «Инновации-2005», грамота лауреата конкурса молодых ученых П Ивановского инновационного салона «Инновации-2005», золотая медаль VI Московского международного салона «Инновации и инвестиции 2006», золотая медаль 55-го Всемирного салона инноваций, научных исследований и новых технологий «Брюссель - Эврика 2006».

Публикации. По теме диссертации опубликовано 13 работ, в том числе 3 статьи в журналах, входящих в перечень научных изданий, рекомендуемых ВАК министерства образования РФ; получен патент № 2316886 на изобретение 3 способов управления взаимосвязанными электроприводами.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников, включающего 102 наименования, и 19 приложений. Работа изложена на 151 листе машинописного текста, содержит 98 рисунков и 7 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Иванков, Вадим Алексеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. В результате анализа основных задач СУЭО МС определен комплекс требований к современным системам управления. Выявлена проблема негативного влияния зазоров и упругих звеньев в кинематических передачах редукторных механизмов подач многоцелевых МС и ОЦ на качество управления движением электроприводов подач. Установлено, что существующие подходы к решению данной проблемы недостаточно эффективны, поскольку накладывают существенные ограничения на технологические возможности и условия эксплуатации металлорежущих станков.

2. Исследованы возможности одноканальных САУ позиционным движением механизмов поворотных осей с жесткими и упругими механическими передачами. Показано, что точность и быстродействие отработки движения ИО данных систем ограничены и недостаточны для обеспечения требуемого качества управления контурно-позиционным перемещением поворотных механизмов подач МС вследствие раскрытия зазора кинематических передач в режимах удержания углового положения, что приводит к возникновению устойчивых автоколебаний выходной координаты угла.

3. Для механизмов с жесткой кинематической передачей разработана двухканальная система каскадного регулирования электромеханической выборки зазора (электромеханический торсион), при использовании которой достигается требуемое повышение точности позиционного движения поворотных осей металлорежущих станков благодаря синхронному и высоко динамичному формированию двигательного и тормозящего воздействий на электроприводы обоих каналов.

4. Для механизмов с упругими связями предложены три способа построения систем электромеханической выборки зазора, реализованные на основе принципов модального управления с безынерционными обратными связями. Исследованы и показаны условия оптимального применения каждого из предложенных способов, позволяющих вести независимую настройку каналов управления ЭП, реализовать астатическое управление моментом распора, варьировать энергетические характеристики контуров момента и угла.

5. На основе предложенных способов управления разработаны структурные решения и методики синтеза регуляторов, позволяющие обеспечить высокодинамичное формирование тормозного момента распора и упреждающую компенсацию зазоров.

6. Предложены и обоснованы принципы построения цифровой СУЭО МС с открытой архитектурой, реализующей разработанные варианты построения систем электромеханической выборки зазора. В основу системы положен специализированный контроллер движения, решающий задачи ЧПУ, логического контроля и управления ЭП, с терминальным использованием промышленного компьютера.

7. В результате исследований, проведенных на разработанном экспериментальном стенде, подтверждены основные теоретические положения и результаты имитационного моделирования торсионной системы управления движением ИО МС.

8. Эффективность предложенных принципов и широкие функционально-технические возможности разработанной СУЭО МС продемонстрированы при решении сложных технологических задач, подтверждены результатами ее широкого промышленного применения и участия на инновационных салонах.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Иванков, Вадим Алексеевич, 2008 год

1. Абгарян К.А. Матричное исчисление с приложениями в теории динамических систем: Учебное пособие для вузов / К.А Абгарян. М.: Физматлит, 1994. — 544 с.

2. Автоматизация настройки систем управления / В.Я Ротач и др. М.: Энергоатом-издат, 1984.-272 с.

3. Авторское свидетельство СССР № 1075360, кл. Н 02 Р 5/46, 1984.

4. Авторское свидетельство СССР № 1115191, кл. Н 02 Р 5/46; В 23 Q 15/00, 1984.

5. Авторское свидетельство СССР № 1767692, кл. Н 02 Р 7/68, 1992.

6. Авторское свидетельство СССР № 864477, кл. Н 02 Р 5/46, 1981.

7. Адаптивные системы с переменной структурой для управления электроприводами роботов / В.Ф. Филаретов, A.A. Дыда, B.C. Очкал. // Автоматизированный электропривод. 1990. - №5 - С. 169-174.

8. Альперович Т.П. Расчеты и исследования точности металлорежущих станков. В 6 т. Т. 5. Итоги науки и техники. Серия «Резание металлов» / Т.П. Альперович,— М.: ВИНИТИ, 1979.-391 с.

9. Амосов A.A. Вычислительные методы для инженеров / A.A. Амосов, Ю.А. Дубнинский, Н.В. Копченова. М.: Высш. Шк., 1994. - 554 с.

10. Башарин A.B. Управление электроприводами: Учеб. способ, для вузов / A.B. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. — Ленинград: Энергоиздат, Ленинградское отделение, 1982. — 392 с.

11. Безъязычный В.Ф. Обзор условий проведения высокоскоростной обработки резанием / В.Ф. Безъязычный, Р.Н. Фоменко // Справочник. Инженерный журнал. — 2006.-№6.-С. 13-16.

12. Белов М.П. Автоматизированный электропривод производственных механизмов и технологических комплексов: Учеб. Для вузов / М.П. Белов, В.А. Новиков, Л.Н. Рассудов. М.: Издательский центр «Академия», 2004. — 576 с.

13. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский. — СПб.: Энергоатомиздат, 1992. 288 с.

14. Борцов Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением / Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов., В.В. Путов. — Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1984.-216 с.

15. Булдукян Г.А. Экспериментальный стенд для испытания электромеханических систем / Г.А. Булдукян, В.А. Иванков // Тез. докл. междунар. науч-техн. конф. «Состояние и перспективы развития энерготехнологии. XIV Бенардосовские чтения». — Иваново, 2007. С. 7

16. Бурков АЛ. Аппаратная база для контроллера движения / А.П.Бурков, Е.В. Красильникъянц, Н.В. Салахутдинов // Тез. докл. междунар. науч-техн. конф. «Состояние и перспективы развития энерготехнологии. XIV Бенардосовские чтения». -Иваново, 2007.-С. 3.

17. Бурков А.П. Принципы построения контроллеров движения / А.П.Бурков, Е.В. Красильникъянц // Материалы доклада конференции АЭП-2007. — Санкт-Петербург, 2007. -С. 24.

18. Бурков А.П. Требования к программному обеспечению контроллера движения / А.П. Бурков, A.A. Варков // Тез. докл. междунар. науч-техн. конф. «Состояние и перспективы развития энерготехнологии. XIV Бенардосовские чтения». Иваново, 2007. -С. 14

19. Воронов A.A. Синтез минимальных модальных регуляторов, действующих от измеримых входа и выхода линейного объекта / A.A. Воронов // Автоматика и телемеханика. 1993. - №2. - С. 34-51.

20. Гжиров Р.И. Программирование обработки на станках с ЧПУ. Справочник / Р.И. Гжиров. М.: Политехника, 2000. — 358 с.

21. Головенков С.Н. Основы автоматики и автоматического регулирования станков с программным управлением / С.Н. Головенков, C.B. Сироткин. М.: Машиностроение, 1988.-288 с.

22. Горизонтальный обрабатывающий центр серии ИР 1250 / Руководство по эксплуатации. Иваново ИЗТС, 1999. - 86 с.

23. ГОСТ 27803-91. Электроприводы регулируемые для станкостроения и робототехники. Общие технические требования. М.: Изд-во стандартов, 1991. —17 с.

24. Гультяев A.K. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows: практ. пособие / А.К. Гультяев. — СПб.: Корона принт, 1999. 288 с.

25. Детали и механизмы металлорежущих станков. В 2 т. Т. 1 / под ред. Д.Н. Решетова. — М.: Машиностроение, 1972. 662 с.

26. Зотов М.Г. Инженерные методы аналитического конструирования управляющих устройств / М.Г. Зотов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. — 2000.-№1.-С. 24-27.

27. Иванков В.А. Токарная обработка виткового разъема венчиков горловых колец /

28. B.А. Иванков // Тез. докл. междунар. науч-техн. конф. «Состояние и перспективы развития энерготехнологии. XIV Бенардосовские чтения». — Иваново, 2007. — С. 166

29. Иванов М.Н. Детали машин: Учеб. Для студентов высш. техн. учеб. заведений / М.Н. Иванов. -М.: Высш. шк., 1991.-383 с.

30. Изосимов Д.Б. Синтез следящей системы управления электромеханическими объектами с упругими механическими передачами / Д.Б. Изосимов, С.Е. Рывкин,

31. C.B. Байда // Мехатроника, автоматизация, управление. -2004. — №3. С. 9-17.

32. Исполнительные механизмы быстродействующих следящих систем станков / Авду-шев С.А. и др..-Л.: ЛДНТП, 1975.-40 с.

33. Кирдяшев Ю.Н. Проектирование сложных зубчатых механизмов / Ю.Н. Кирдяшев,

34. A.Н. Иванов. Л., Машиностроение, 1973. - 352 с.

35. Ключев В.И. Теория электропривода. Учебник для вузов / В.И. Ключев. М.: Энер-гоатомиздат, 1985. — 560 с.

36. Котов Д.Г. Синтез регуляторов состояния для систем модального управления заданной статической точности / Д.Г. Котов, В.В. Тютиков, C.B. Тарарыкин // Электричество. 2004. - №8. - С. 32-43.

37. Красильникъянц Е.В. Применение контроллеров движения для систем управления электромеханическими объектами / Е.В. Красильникъянц, А.П. Бурков, В.А. Иванков // Мехатроника, автоматизация, управление. 2008. — №2. — с. 45-50.

38. Красильникъянц Е.В. Разработка контроллера движения / Е.В. Красильникъянц,

39. B.В. Ельниковский // Тез. докл. междунар. науч-техн. конф. «Состояние и перспективы развития энерготехнологии. XIV Бенардосовские чтения». — Иваново, 2007. —1. C. 13.

40. Кузин Ф.А. Кандидатская диссертация. Методика написания, правила оформления и порядок защиты. Практическое пособие для аспирантов и соискателей ученой степени / Ф.А. Кузин. М.: «Ось-89», 2001. - 224 с.

41. Лазарев Ю.Ф. MATLAB 5.x / Ю.Ф. Лазарев. Казань.: Изд-во BITV, 2000. - 384 с.

42. Лебедев A.M. Следящие электроприводы станков с ЧПУ / A.M. Лебедев, Р.Т. Орлова, A.B. Пальцев. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 223 с.

43. Левина З.М. Контактная жесткость машин / З.М. Левина, Д.Н. Решетов. М.: Машиностроение, 1971. - 264 с.

44. Маталин A.A. Многооперационные станки / A.A. Маталин, Т.Б. Дашевский, И.И. Княжицкий. М.: Машиностроение, 1974. - 320 с.

45. Методы классической и современной теории автоматического управления: учебник. В 3 т. / под ред. Н.Д. Eiynoea. M.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

46. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов: Учеб. для вузов / О.П. Михайлов. М.: Машиностроение, 1990. — 304 с.

47. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков / О.П. Михайлов. М.: Машиностроение, 1989. — 224 с.

48. Модзелевский A.A. Многооперационные станки: Основы проектирования и эксплуатация / A.A. Модзелевский, A.B. Соловьев, В.А. Лонг. М.: Машиностроение, 1981. — 216 с.

49. Молодцов. В.В. Двигатели приводов подач / В.В. Молодцов // Приложение. Справочник. Инженерный журнал. — 2007. — №1. С. 9-10.

50. Поворотные столы серии RSM-T СП Рухсервомотор / Техническая документация. — респ. Белорусь, 2006. — 46 с.

51. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления: Учеб. Пособие для вузов / Е.П. Попов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. Физ.мат. лит., 1989. - 304 с.

52. Потемкин В.Г. Система MATLAB 5 для студентов / В.Г. Потемкин, П.И. Рудаков. -2-е изд. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. - 448 с.

53. Программный комплекс для автоматизированного проектирования систем модального управления («Сателлит»), Руководство пользователя / Д.Г. Котов и др.. — Иваново, 2002. 78 с.

54. Ривин Е.И. Динамика привода станков / Е.И. Ривин. Машиностроение, 1966. — 203 с.

55. Соколовский Г.Г. Система управления электроприводом с упругостью / Г.Г. Соколовский // Электричество. 1984. -№1. - С. 15-18.

56. Соколовский Г.Г. Управление электроприводом упругого механизма при использовании расширенной информации об объекте / Г.Г. Соколовский, Ю.В. Постников // Автоматизированный электропривод. 1990. - №4. - С. 65-76.

57. Сосонкин BJL Концепция системы ЧПУ на основе персонального компьютера (PCNC) / В.Л. Сосонкин // Станки и инструмент. 1990. -№11. - С. 5-7,

58. Справочник технолога-машиностроителя. В 2 т. Т. 2 / Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова. — Машиностроение, 1985. 548 с.

59. Станок токарный патронно-центровой модели 16А20ФЗ / Руководство по эксплуатации. — завод «Красный Пролетарий», Москва, 1984. — 56 с.

60. Станок токарный с ЧПУ РТ955ФЗ / Руководство по эксплуатации. — ОАО РСЗ, Рязань, 1987. 77 с.

61. Стенин П.А. Сопротивление материалов: Учебник для немашиностроительных специальностей вузов / П.А. Степин. — М.: Высш. школа, 1983. — 303 с.

62. Тарарыкин C.B. Методы и средства параметрической оптимизации и настройки микропроцессорных систем управления / C.B. Тарарыкин, A.B. Пучков, В.В. Тютиков // Вестник ИГЭУ. 2001. - №1. - С. 12-14.

63. Тарарыкин C.B. Методы и средства построения многоканальных электромеханических систем / C.B. Тарарыкин, В.В. Тютиков // Электротехника: ежемесячный научно-технический журнал. — М. -1995. —№5. -С. 38-43.

64. Тарарыкин C.B. Обобщенная методика синтеза электромеханических систем с модальными регуляторами состояния / C.B. Тарарыкин, В.В. Тютиков // Изв. вузов. Электромеханика. 1995. - №5-6. - С. 103-108.

65. Тарарыкин C.B. Особенности применения теории состояния при синтезе управляемых динамических систем / C.B. Тарарыкин, В.В. Тютиков // Изв. вузов. Электромеханика. 1991. -№12. - С. 27-33.

66. Тарарыкин C.B. Проектирование регуляторов состояния упругих электромеханических систем / C.B. Тарарыкин, В.В. Тютиков // Электричество. 1998. - №3. - С. 5257.

67. Тарарыкнн C.B. Системное проектирование линейных регуляторов состояния: Учеб. пособие / C.B. Тарарыкин, В.В. Тютиков. — ИГЭУ Иваново, 2000. — 212 с.

68. Тарарыкин С. В. Системы координирующего управления связанными электроприводами. Научное издание / C.B. Тарарыкин, В.В. Тютиков. — ИГЭУ Иваново, 2000. -212 с.

69. Тарарыкин C.B. Структурная оптимизация много двигательных электромеханических систем / C.B. Тарарыкин, В.В. Тютиков // Электричество: ежемесячный теоретический и научно-практический журнал. — М. —2001. —№1.

70. Тарарыкин C.B. Физическое моделирование упругих механических систем средствами цифрового следящего электропривода / C.B. Тарарыкин, В.В. Тютиков, Е.В. Красильникъянц // Электротехника. 1999. - №3. - С. 11-15.

71. Терехов В.М. Системы управления электроприводов / В.М. Терехов, О.И. Осипов. — М.: Академия, 2005. 381 с.

72. Тютиков В.В. Применение программного комплекса MATLAB в курсе ТАУ / В.В. Тютиков, C.B. Тарарыкин, В.В. Шлыков // ИГЭУ Иваново, 2001. 72 с.

73. Тютиков В.В. Робастное модальное, управление технологическими объектами / В.В. Тютиков, C.B. Тарарыкин. ГОУВПО ИГЭУ Иваново, 2006. - 256 с.

74. Тютиков В.В. Синтез систем модального управления заданной статической точности / В.В Тютиков, C.B. Тарарыкин, Е.В. Красильникъянц, Н.В. Салахутдинов // Электротехника. М. - 2003. - №2. - С. 23-27.

75. Устройство ЧПУ 4СК / Руководство по эксплуатации, Москва, 1995. 157 с.

76. Устройство ЧПУ «Маяк-600/610». Руководство по эксплуатации, Москва, 1993. — 138 с.

77. Устройство ЧПУ «МИКРОС-12Т». Руководство по эксплуатации, Москва, 1998. — 173 с.

78. Устройство ЧПУ «МИКРОС-12Ф». Руководство по эксплуатации, Москва, 1998. — 194 с.

79. Устройство ЧПУ серии NC110. Руководство по эксплуатации, Санкт-Петербург, 2002.-168 с.

80. Устройство ЧПУ FMS-3000 / Руководство по эксплуатации, ООО «Модмаш-Софт», Нижний Новгород, 2003. 142 с.

81. Шевчук В.А. Причины выбора РС-несовместимой платформы при построении АСУТП / В.А. Шевчук // Автоматизация в промышленности. —2003. — №4. — С. 45-47.

82. DCX-PCI300 Motion Controller. Technical Data Электронный документ. / Precision MicroControl Corporation PMC, 2005. 67 pages, (http://www.pmccorp.com). Проверено 18.05.2006.

83. Galil Controllers. General Description. Family General Description Электронный документ. / Galil Motion Control, Inc, 2004. 52 pages, (http:// www.galilmc.com). Проверено 20.05.2006.

84. Magellan Motion Processor User's Guide Электронный документ. / Performance Motion Devices, Inc PMD, 2002.-428 pages, (http://www.pmdcorp.com). Проверено 18.05.2006.

85. Magellan Motion Processor Programmer's Command Reference Электронный документ. / Performance Motion Devices, Inc PMD, 2002. — 673 pages, (http://www.pmdcorp.com). Проверено 18.05.2006.

86. Navigator Motion Processor. MC2300 Series. Data Sheet Электронный документ. / Performance Motion Devices, Inc PMD, 2002. — 37 pages, (http://www.pmdcorp.com). Проверено 18.05.2006.

87. MultiFlex PCI 1440 Motion Controller. Specifications Электронный документ. / Precision MicroControl Corporation PMC, 1999. 51 pages, (http://www.pmccorp.com). Проверено 18.05.2006.

88. PCI Bus Accelera Series. DMC-18x6 Series. User Manual Электронный документ. / Galil Motion Control, Inc, 2000. — 528 pages, (http://www.galilmc.com). Проверено 20.05.2006.

89. PMAC General Reference Manual Электронный документ. / Delta, Delta Tau Data Systems, Inc, 1998. 103 pages, (http://www.deltatau.com). Проверено 18.05.2006.

90. SPiiPlus High Performance Motion Controllers Series. Technical Data Электронный документ. / ACS Motion Control, Inc, 2002. 62 pages, (http://www.acs-tech80.com). Проверено 23.05.2006.

91. SPiiPlus Motion Controller. User manual. Specification. Data Sheet Электронный документ. / ACS Motion Control, Inc, 2001. 528 pages, (http://www.acs-tech80.com). Проверено 23.05.2006.

92. The Magellan Family of Motion Processors. Technical Data Электронный документ. / Performance Motion Devices, Inc PMD, 2002. 32 pages, (http:// www.pmdcorp.com). Проверено 18.05.2006.

93. Turbo-PMAC/PMAC2 Software Reference Электронный документ. / Delta Tau Data Systems, Inc, 2001. 861 pages, (http://www.deltatau.com). Проверено 18.05.2006.

94. Turbo-PMAC2 PCI Hardware Reference Manual Электронный документ. / Delta Tau Data Systems, Inc, 2004. 97 pages, (http://www.deltatau.com). Проверено 18.05.2006.

95. CNC Steuerungen Vergleich andronic 2060L/2060S, andron GmbH Электронный документ. (http://www.andron.de/de/02Produkte/02ProdukteandronicVergleich2060L20 60S.htm). Проверено 15.03.2006.

96. Highest precision while maintaining high speeds: SINUMERIK 840D Электронный документ. (http://www.automation.siemens.com/mc/mc-sol/en/cd4fc6al-9d32-lld5-86db-080006278927/840dap 13.pdf). Проверено 12.03.2006.

97. PA 8000e The High-End CNC Электронный документ., (http://www.powerauto mation.de/index.php?id=21). Проверено 10.02.2006.

98. TwinCAT NC I Axis interpolation in three dimensions Электронный документ. (http://www.beckhoff.ru/english.asp7applicat/default.htm). Проверено 25.02.2006.