Основы автоматизированного расчета динамики приводов металлорежущих станков тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.03.01, доктор технических наук Левин, Александр Исидорович

• Левин, Александр Исидорович
• доктор технических наук
• 1983

Оглавление диссертации доктор технических наук Левин, Александр Исидорович

ВВЕДЕНИЕ . Я

ГЛАВА I. ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ РАБОТЫ

1.1. Об оптимальном проектировании металлорежущих станков

1.2. Задачи динамического расчета приводов станков . №

1.3. Автоматизация расчетно-конструкторских работ в станкостроении

1.4. Концепция синтеза динамически оптимальных систем привода станков методами математического моделирования

1.5. Основные задачи и структура работы

ГЛАВА П. ОСНОВЫ ТЕОРИИ МАТЕМТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ОБЪЕКТОВ

ПРИКЛАДНОЙ МЕХАНИКИ (ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ)

2.1. Математическая модель физической системы и ее основные свойства

2.2. Адекватность математической модели и ее оценка

2.3. О сложности математических моделей

2.4. Эффективность математической модели.

2.5. Исследовательские и расчетные математические модели . .5i

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ п

ГЛАВА Ш. МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ ИССЛЕЩОВАТЕЛБСКИХ И РАСЧЁТНЫХ МАТЕМТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ

3.1. Анализ и отбор факторов, учитываемых при моделировании. Построение исследовательских моделей

3.2. Построение расчетных математических моделей. Вторичные математические модели

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ Ш.

ГЛАВА 1У. ТШОВЫЕ МАТЕ1У1АТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЭЛЕМЕНТОВ

ПРИВОДОВ МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ. 7&

4.1. Обобщенная структура машины (механизма) . ^

4.2. Математические модели электрических и гидравлических двигателей. <У/

4.2.1. Асинхронный электродвигатель с короткозамкнутым ротором. S

4.2.2. Двигатель постоянного тока с независимым возбуждением.

4.2.3. Шаговый электродвигатель

4.2.4. Гидромотор. . т

4.2.5. Гидроцилиндр. . М

4.3. Математические модели механизмов передачи движения. . №

4.4. Математические модели процессов трения . №

4.5. Математическая модель механизма с самоторможением.

4.6. Математическая модель электромагнитной фрикционной муфты. Mi

4.7. Математические модели процессов резания. Мб

4.8. Соединение типовых моделей в общую модель. Библиотека моделей. . #

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1У. /

ГЛАВА У. ДИНАШЧЕСКИУх СИНТЕЗ СИСТЕМ ГЛАВНОГО

ПРИВОДА СТАНКОВ . /

5.1. Задачи динамики систем главного привода станков. Технические требования, критерии ж ограничения. /

5.2. Переходные процессы в упрощенной модели системы главного привода с асинхронным электродвигателем. /

5.3. Частотные характеристики упрощенной модели главного привода с асинхронным электродвигателем. /

5.4. Алгоритм синтеза упрощенной модели системы привода с асинхронным электродвигателем. /

5.5. Процессы разгона в приводах с асинхронным двигателем при наличии зазоров в передачах. . 20*

5.6. Стационарные процессы в станочных приводах при наличии зазоров в передачах. . 2/

5.6.1. Дисперсионно-частотная характеристика.

5.6.2. Стационарные процессы в главном приводе фрезерного станка.

5.6.3. Стационарные процессы в делительных цепях зубофрезерных станков.

5.7. Методика синтеза динамически оптимальной модели привода с асинхронным двигателем при учете зазоров в передачах. .23i

5.8. Переходные процессы в упрощенной модели регулируемого привода постоянного тока.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ У.

ГЛАВА П. НЕКОТОРЫЕ ВОПРОСЫ ТЕОРИИ ФРИКЦИОННЫХ

АВТОКОЛЕБАНИЕ В ПРИВОДАХ СТАНКОВ.24б

6.1. Состояние вопроса. Основные факты и их интерпретация.

6.2. Качественная картина развития фрикционных автоколебаний.

6.3. Математическая модель процесса фрикционных автоколебаний.,

6.4. Теория фрикционных автоколебаний.

6.5. Исследование математической модели фрикционных автоколебаний на прецизионной АВМ. Некоторые экспериментальные данные.

6.6. Алгоритм и программа расчета плавности перемещения узла по горизонтальным направляющим.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ л.Зо

ГЛАВА УП. ЗАДАЧИ ДИНАМИЧЕСКОГО СИНТЕЗА ПРИВОДА

ПОДАЧ СТАНКОВ С ЧПУ.

7.1. Об оптимальном управлении системой привода подач станков с ЧПУ.ЗОб

7.2. Критерий оптимальности по точности и оптимальная структура привода подач

7.3. Другие критерии. Общий вид оптимальной передаточной функции привода подач

7.4. Некоторые вопросы динамики электромеханических систем следящего привода

7.5. Влияние зоны нечувствительности и насыщения в элементах скоростного контура на динамические свойства следящего привода с оптимальной передаточной

Функцией

7.6. Согласование динамических свойств электропривода и механизма преобразования движения

7.7. Влияние зазора в механической передаче на динамические свойства привода подач

7.8. Построение вторичной математической модели электрогидравлического шагового привода подач

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ УП

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Основы автоматизированного расчета динамики приводов металлорежущих станков»

В принятых на ХХУ1 съезде КПСС "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" предполагается "Предусмотреть опережающее развитие машиностроения и металлообработки» Увеличить выпуск продукции машиностроения и металлообработки в 1,4 раза".

Обеспечить такой рост выпуска продукции можно только за счет существенного улучшения производственных характеристик металлорежущего оборудования и инструмента. Поэтому "Основными направлениями" предусмотрено: "В станкостроительной и инструментальной промышленности значительно поднять технический уровень и улучшить качество изготовляемой техники и инструмента. Обеспечить: повышение производительности металлорежущих станков . в 1,3 - 1,6 раза, увеличение их надежности и долговечности в эксплуатации, а также повысить точность металлорежущих станков не менее чем на 20 - 30 процентов".

Для решения этих сложных задач в заданные сроки необходимо существенно повысить качественный уровень и производительность конструкторского труда, постоянно сокращать сроки технической подготовки производства новых станков за счет внедрения в конструкторскую практику автоматизированных методов расчета и проектирования узлов и механизмов станков с использованием ЭВМ.

Задачи станкостроения развиты и конкретизированы в Постановлении ЦК КПСС и Совета Министров СССР от 18 февраля 1980 г. № 145 "О значительном повышении технического уровня и конкурентоспособности металлообрабатывающего, литейного и деревообрабатывающего оборудования и инструмента". Технический уровень металлорежущих станков в значительной мере определяется качеством узлов и механизмов приводов главного движения, подач и вспомогательных перемещений. Такие показатели, как производительность, точность, эксплуатационная надежность и долговечность, металлоемкость и энергопотребление прямо или косвенно зависят от динамических характеристик приводов.

Диссертация является обобщением результатов работ, проводимых в ЭНИМС с 1966 г, и направленных на создание методов, математических моделей, алгоритмов и программ для автоматизированного анализа и синтеза оптимальных в динамическом отношении конструкций узлов и механизмов привода станков. Научные положения диссертации отрабатывались в процессе решения задач, связанных с выполнением заданий Координационного плана Государственного комитета Совета Министров СССР по науке и технике по решению в 1976 - 1980 г.г, научно-технической проблемы 0.16.06: "Создать комплексные автоматизированные участки для механической обработки деталей, управляемые электронными вычислительными машинами и основанные на использовании оборудования с числовым программным управлением, обеспечивающие повышение в 4 - 5 раз производительность труда в серийном и мелкосерийном производстве".

Эти научные положения находят применение при создании высококачественного оборудования в соответствии с Программой Госкомитета Совета Министров СССР по науке и технике по решению в 1981 - 1985 г.г, научно-технической проблемы 0.16.05: "Создать и освоить в производстве высокопроизводительное металлорежущее оборудование, в том числе с числовым программным управлением, а также комплексы из металлорежущих станков и автоматических линий с применением автоматических манипуляторов с программным управлением .и средств вычислительной и электронной техники для управления работой оборудования с целью повышения производительности труда при обработке деталей машин в 1,5 - 5 раз".

Вышеизложенное определяет актуальность работы, целью которой является повышение качественного уровня технических решений при проектировании приводов совремешшх станков, обеспечивающее рост производительности, точности, надежности, а также сокращение сроков технической подготовки производства новых станков за счет предотвращения ошибочных решений, приводящих к последующей переработке технической документации и к большим затратам труда, времени и материальных ресурсов на стадии изготовления и отладки опытных образцов и головных серий новых станков.

Для достижения этой цели необходимо обеспечить возможность оперативного выполнения динамических расчетов приводов главного движения, подач и вспомогательных перемещений непосредственно в процессе проектирования станков. Результатрасчетов должны давать конструктору достаточно полное представление о характере поведения привода в различных условиях эксплуатации до изготовления в металле и даже до завершения проектирования. На этой основе можно синтезировать конструкцию привода с оптимальными динамическими характеристиками.

Традиционная методология динамических расчетов исключает возможность их выполнения непосредственно в процессе проектирования в силу сложности постановки задач и трудоемкости расчетных процедур. Для преодоления этих препятствий в диссертации предложена новая методология, реализованная в программно-математическом обеспечении автоматизированной системы расчетно-конструкторских работ в станкостроении. При создании новой методологии автоматизированных динамических расчетов потребовалось рассмотреть ряд общетеоретических вопросов, а также решить конкретные задачи нелинейной динамики привода станков.

Работа базируется на современных представлениях о физических процессах, протекающих в механизмах станочных приводов в стационарных и переходных режимах, на холостом ходу и при резании.

Теоретические положения диссертации построены на основе клас сических методов механики, теории механизмов и машин, теории автоматического регулирования; использованы также методы технической кибернетики (теория оптимальных систем, теория распознавания образов), понятия общей теории динамических систем.

Широко применяется математический аппарат дифференциальных уравнений, используются элементы теории функций, а также теории вероятностей и математической статистики (теория случайных процессов, методы регрессионного анализа и т.д.).

Из специальных научных дисциплин привлечены динамика станков, теория резания металлов, теория электро- и гидропривода. При отработке методологических принципов выполнен большой объем вычислительных работ (машинных экспериментов) на аналоговых и цифровых ЭВМ. Проведены динамические расчеты механизмов привода нескольких десятков моделей станков различных технологических групп. Расчеты проводились в ходе научно-исследовательских работ, выполнявшихся совместно ЭЫИМСом и рядом станкозаводов и СКБ. В рамках этих работ результаты расчетов были экспериментально проверены. Проверка подтверждает достоверность предлагаемых методик и адекватность используемых математических моделей.

Комплексы программ для выполнения динамических расчетов в режиме диалога "конструктор - ЭВМ" входят в состав программно-математического обеспечения подсистем "Главный привод" и "Привод подач и вспомогательных перемещений" 1-ой очереди автоматизированной системы расчетно-конструкторских работ в станкостроении, разработанной под общим научно-методическим руководством автора в соответствии с приказом Министра станкостроительной и инструментальной промышленности СССР от 6 августа 1980 года МЗЗ "О мерах по развитию автоматизации проектно-конструкторских, технологических и проектных работ".

Заключение диссертации по теме «Технологии и оборудование механической и физико-технической обработки», Левин, Александр Исидорович

Основные результаты работы.

1. Предложена концепция автоматизированного синтеза приводов станков, основанная на принципе двухэтапного имитационного моделирования, согласно которой на 1-м этапе синтезируют оптимальную в том или ином смысле упрощенную математическую модель привода; ее характеристики и параметры используют в качестве дополнительных технических требований при проектировании. На 2-м этапе на основе технического проекта строят подробную математическую модель, проверяют согласие полученных характеристик с оптимальными и вносят коррективы в проект. Разработанные в диссертации методы ориентированы на реализацию этой концепции.

2. Для математических моделей объектов прикладной механики, к числу которых относятся приводы металлорежущих станков, сформулированы и доказаны теоремы об адекватности модели и оригинала, введены и проанализированы понятия об адекватности модели и задачи исследования и об эффективности математической модели.

Эффективность математической модели определяется мерой ее соответствия оригиналу и сложностью, причем каждой мере соответствия отвечает некоторый предельный показатель сложности, при котором оценка эффективности еще имеет смысл. Попытки усложнять модель при неточных исходных данных обесценивают исследовательскую работу.

3. Введены понятия об исходных (исследовательских, имитационных) моделях (ИММ), являющихся инструментом научного поиска, и о вторичных математических моделях (ВММ), которые служат средством инженерного расчета. ВММ получаются в результате исследования ИММ и не содержат присущей последним информационной избыточности. Предложены методики построения ИММ и способы получения ВММ на основе анализа и обобщения результатов исследования исходной модели. Для получения ВММ привлекается математический аппарат регрессионного анализа и теории распознавания образов.

4. Предложена обобщенная структура машины (механизма) - основа построения математических моделей таких сложных технических объектов, как приводы металлорежущих станков, из типовых моделей функциональных элементов различной физической природы.

Создана библиотека типовых математических моделей элементов приводов станков: двигателей, механизмов передачи движения, процессов трения и резания, разработаны и алгоритмизированы правила соединения типовых моделей в общую модель.

5. Разработана и изучена новая математическая модель асинхронного двигателя, в простой и компактной форме описывающая его основные электромеханические свойства, учитываемые при динамических расчетах приводов станков. Предложена новая форма записи уравнений движения (уравнений Лагранжа П-го рода) дискретных механических систем, обеспечивающая получение устойчивых вычислительных структур при интегрировании этих уравнений и позволяющая строить модели систем любой сложности единообразным алгоритмизируемым способом. Способ программно реализован в АПС "Главный привод" и "Привод подач и вспомогательных перемещений" при автоматическом формировании уравнений движения механических передач.

6. Изучены переходные процессы в упрощенной модели системы главного привода станка с асинхронным двигателем. Получена ВММ для расчета максимального момента в упругой связи между ротором двигателя и нагрузкой при пуске и торможении противовключением. Выведены передаточные функции системы "асинхронный двигатель - упруго-инерционная нагрузка" по скорости и моменту в упругой связи и получены ВММ, связывающие величины резонансных амплитуд с рядом конструктивных параметров. На базе упомянутых ВММ разработана функционирующая в диалоговом режиме программа синтеза модели главного привода с асинхронным двигателем по заданному уровню динамических нагрузок в упругой связи и заданной величине неравномерности частоты вращения на выходном звене привода.

7. Изучены переходные и стационарные процессы в главных приводах с асинхронным двигателем с учетом зазоров в передачах. Выявлено разнообразие режимов движения в таких системах. Поскольку реакция нелинейной системы на периодическое воздействие может быть негармонической и даже непериодической, для ее оценки предложен новый вид частотной характеристики - дисперсионно-частотная характеристика (ДЧХ), которая при гармонических сигналах на входе и выходе совпадает с обычной АЧХ.

Показано, что в системах с зазорами при гармоническом возбуждении могут возникать квазислучайные вынужденные движения. Дано объяснение этого явления с привлечением понятия о "странном аттак-торе" в пространстве состояний системы.

8. При изучении модели главного привода с двигателем постоянного тока получены зависимости для расчета параметров диаграммы момента ( тока) двигателя при разгоне, обеспечивающих заданный уровень динамических нагрузок в валопроводе при учете зазоров и ударов в передачах. По этим зависимостям разработана диалоговая программа.

9. Разработан новый метод расчета фрикционных автоколебаний в приводах станков при смешанном трении, позволяющий в рамках единого математического аппарата определять условия существования различных типов движения ползуна по направляющим (.релаксационные автоколебания, квазигармонические автоколебания, устойчивое движение) при произвольной зависимости силы (коэффициента) трения от скорости. Качественный характер движения определяется не только этой зависимостью, но и ее производной по скорости. Теоретически обоснован предложенный В.А.Кудиновым эмпирический критерий плавности перемещений ползунов по направляющим, как отношение силы трения покоя к жесткости привода.

Разработана диалоговая программа для расчета плавности перемещений.

10. Найден класс оптимальных (по различным критериям) структур следящих приводов подач станков с ЧПУ. Выведены условия динамического согласования электропривода с механизмом преобразования движения, выполнение которых обеспечивает оптимальные свойства привода в целом. Получено условие, устраняющее вредное влияние зазора в механизме преобразования движения на динамические свойства привода.

Результаты теоретических исследований следящих приводов совместно с механическими звеньями положены в основу диалогового алгоритма синтеза упрощенной модели следящего привода, программно реализованного в АПС "Привод подач и вспомогательных перемещений".

11. Решена задача об оптимальном по быстродействию законе управления гидравлическим позиционным механизмом. Разработан модельно-аналитический метод синтеза систем адаптивного управления приводами станков. С привлечением принципа максимума Л.С.Понтрягина найден оптимальный закон управления приводом врезной подачи при круглом шлифовании, обеспечивающий существенное повышение производительности, точности и качества поверхности обрабатываемых деталей.

12. Теоретические положения работы и созданное на их основе программно-математическое обеспечение представляют собой новую методологию динамического расчета приводов металлорежущих станков. Эта методология дает возможность автоматизированного выполнения непосредственно в процессе проектирования всех этапов динамического расчета: параметрического синтеза упрощенных математических моделей, формирования подробных моделей из типовых функциональных блоков, обобщения и интерпретации результатов моделирования и т.д.

13. Методологические принципы работы и результаты решения нелинейных динамических задач отрабатывались и экспериментально проверялись в процессе выполнения совместных работ с рядом ведущих станкозаводов. Были проведеш работы по динамическому расчету и синтезу приводов свыше 20 моделей токарных, фрезерных, шлифовальных, зубофрезерных станков, выпускаемых серийно. Общий выпуск этих станков на конец 1982 года составил около 10000 шт., а суммарный экономический эффект в народном хозяйстве от внедрения результатов расчетов превысил 1,6 млн. рублей.

14. Комплексы программ для автоматизированного динамического расчета входят в состав АПС "Главный привод" и "Привод подач и вспомогательных перемещений". С их помощью выполнены расчеты 23 моделей станков различных технологических групп (преимущественно, с ЧПУ и специальных), общий выпуск которых превышает 400 штук в год.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Левин, Александр Исидорович, 1983 год

1. Абакумов A.M., Видманов Ю.И., Михелькевич В.И. Алгоритмизация процесса продольного точения на токарных станках. -"Станки и инструмент", 1972, Ш, с.6-8.

2. Автоматизация проектно-конструкторских работ и технологической подготовки производства в машиностроении. Б/ред. О.И.Семенкова. MhhckJ Вышэйшая школа, 1977, т.1, 351 е., т.2 333 с.

3. Айзерман М.А., Браверман Э.М., Розоноэр Л.И. Метод потенциальных функций в теории обучения машин. М.: Наука, 1970, 392 с.

4. Акоф Р., Сасиени М. Основы исследования операций. М.: Мир, 1971, 533 с.

5. Алгоритмы обучения распознаванию образов. П/ред. В.Н.Вапника. М.: Советское Радио, 1973, 200 с.

6. Аллен, Дубовскй. Механизмы как компоненты динамических систем: метод графов связей. "Конструирование и технология машиностроения". М.: Мир, 1977, Н, с.76-85.

7. Андреев Г.И., Босинзон М.А., Кондриков А.И. Электроприводы главного движения металлообрабатывающих станков с ЧПУ. М.: Машиностроение, 1980, 152 с.

8. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Физматгиз, 1959, 915 с.

9. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968, 763 с.

10. Ю.Банах Л.Я. Упрощение линейных многомассовых систем. В кн.: Колебания и прочность машин. М.: Наука, 1976, с.39-45. Н.Бейлин Л.П., Левин А.И. Расчет систем стабилизации силового параметра процесса резания. "Станки и инструмент", 1974, Ш, с.7-10.

11. Бейлин Л.П., Девин А.И. Оценка контурной погрешности обработки методом математического моделирования. В кн.: Электро- и гидропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов. Сборник трудов. М.: ОНТИ ЭНИМС, 1982, с.124-128.

12. Бейлин Л.П., Левин А.И., Пальцев А.В. Оптимизация структуры электропривода для механизмов подачи фрезерных станков с числовым программным управлением. "Электротехническая промышленность", серия "Электропривод", Информэлектро, 1971, вып. 9, с.21-25.

13. Бейлин Л.П., Левин А.И., Пальцев А.В., Тихомиров Э.Л. Точность контурных систем числового программного управления. В кн.: Контурные системы числового программного управления и их элементы. М.: Машиностроение, 1972, с.ПО-125.

14. Бердников В.В. Прикладная теория гидравлических цепей. М.: Машиностроение, 1977, 191 с.

15. Беринг, Флэнигэн. Математические модели минимального порядка, описывающие дискретные линейные динамические системы. Пер. с англ. Динамические системы и управление. М.; Мир, 1972, .£2, с.54-62.

16. Блехман И.И., Мышкис А.Д., Пановко Я.Г. Прикладная математика: предмет, логика, особенности подходов. Киев: Наукова Думка, 1976, 269 с.

17. Борисов Д.С., Кобринский А.Е. К динамике шагового двигателя. "Автоматика и энергетика", I960, №6, с.31-36.

18. Браунли К.А. Статистические исследования в производстве. М.: ИЛ, 1949, 362 с.

19. Бутенин Н.В. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1971, 264 с.

20. Вапник В.Н., Червоненкис А.Я. Теория распознавания образов. М.: Наука, 1974, 415 с.

21. Васильев B.C. Состояние и основные направления применения вычислительной техники в станкостроении. "Станки и инструмент", 1976, Ш, с. 1-3.

22. Вейц В.Л. Расчет механизмов подач тяжелых станков на плавность ичувствительность перемещения. "Станки и инструмент", 1958, 1S3, с.7-9.

23. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. Д.: Машиностроение, 1969, 370 с.

24. Вейц В.Л., Кочура А.Е. Динамика машинных агрегатов с двигателями внутреннего сгорания. Л.: Машиностроение, 1976, 383 с.

25. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971, 352 с.

26. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Царев Г.В. Расчет механических систем приводов с зазорами. М.: Машиностроение, 1979, 183 с.

27. Великовский А.Л. Влияние крутильных колебаний цепи деления зубо-фрезерного станка на точность нарезаемых колес. "Станки и инструмент", 1974, Н2, с.23-24.

28. Великовский А.Л. Измерение крутильных колебаний делительных цепей зубофрезерных станков. В кн.: Динамика металлорежущих станков. М.: ОНТИ ЭНИМС, 1971, с.64-74.

29. Великовский А.Л., Бейлин Л.П. Динамический расчет главного привода станка на ЭВМ. "Станки и инструмент", 1979, №7, с.9-11.

30. Виттенберг И.М. Программирование аналоговых вычислительных машин, М.: Машиностроение, 1972, 407 с,

31. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов. М.: Машиностроение, 1971, 264 с.

32. Воскресенский Л.А., Артемьев В.И. Повышение производительности шлицешлифования путем использования автоматической системы регулирования. "Станки и инструмент", 1973, №3, с.27-30.

33. Вульфсон И.И. О влиянии фазовых сдвигов на развитие квазилинейных фрикционных автоколебаний. "Вибротехника", 4(9), Вильнюс, 1968, с.34-41.

34. Вульфсон И.И., Ангельшток Ф.Ф. Возбуждение квазигармонических автоколебаний при переменном усилии прижатия поверхностей скольжения. В кн.: Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Д.: Машиностроение, 1975, с.61-68.

35. Вульфсон И.И., Коловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. Д.: Машиностроение, 1968, 281 с.

36. Выбор оптимальных параметров машин с помощью многомерных таблиц испытаний. "Машиноведение", 1973, №4, с.3-14. Авт.: И.И.Артоболевский, Г.В.Крейнин, В.И.Сергеев, М.А.Пронина, Р.Б.Статников.

37. Гастев Ю.А. Гомоморфизмы и модели. М.: Наука, 1975, 149 с.

38. Гермейер Ю.Б. Введение в теорию исследования операций. М.: Наука, 1971, 383 с.

39. Гидравлические и пневматические силовые системы управления. П/ред. БлэкборнаД., РитхофаГ., Шерера Дж. М.: ИЛ, 1962, 614 с.

40. Гидравлический следящий привод. П/ред. В.А.Лещенко. М.: Машиностроение, 1968, 566 с.

41. Гозман Я.Б., Пиковский Ю.Д. Исследование передаточной функции процесса резания, как звена адаптивной системы. "Станки и инструмент", 1974, №8, с.10-12.

42. Головкин Б.А. Машинное распознавание и линейное программирование. М.: Советское Радио, 1973, 97с.

43. Городецкий М.С., Бейлин Д.П., Семенов А.А. Общие требования к адаптивным системам стабилизации силовых параметров процесса резания для токарных станков. "Станки и инструмент", 1974, 1Ш, с.4-7.

44. Дабагян А.В. Оптимальное проектирование машин и сложных устройств. М.: Машиностроение, 1979, 280 с.

45. Дерягин Б.В., Пуш В.Э., Толстой Д.М. Теория скольжения твердыхтел с периодическими остановками (фрикционные автоколебания 1-го рода). ЖГФ, т.ХШ, 1956, с.43-49.

46. Детали и механизмы металлорежущих станков. П/ред. Д.Н.Решетова т.2. М.: Машиностроение, 1972, 520 с.

47. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью. "Электричество", 1973, 163, с.40-46. Авт.: Ключев В.И., Яковлев В.И., Теличко Л.Я. и др.

48. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями. Под общ. ред. М.Г.Чиликина. М.: Энергия, 1971, 624 с.

49. Дорфман Г.Г. Исследование и расчет движения узлов тяжелых станков по направляющим скольжения методом имитационного моделирования. Автореф. канд. дисс. ЭНИМС, 1979, 16 с.

50. Дунаевский С.Я., Крылов О.А., Мазия Л.В. Моделирование элементов электромеханических систем. М.: Энергия, 1966, 304 с. 54.3ильберман Б.З. Моделирование электроприводов. М.: Госэнерго-издат, 1962, 79 с.

51. Исерлис Ю.Э., Мирошников В.В. Системное проектирование двигателей внутреннего сгорания. Л.: Машиностроение, 1981, 255 с.

52. Испытания приводов подач с шаговыми двигателями станков с ЧПУ. В кн.: Труды института. М.: ОЕТИ ЭНИМС, 1974, с.90-95. Авт.: Ку-динов В.А., Воробьева Т.С., Пекарский Э.М., Голубева М.В., Антонова Р.А., Тихонова Р.А., Кочинев Н.А.

53. Исследование и расчет динамики несущей системы и приводов гаммы тяжелых зубофрезерных станков 2000-12500 мм. Отчет по теме 92-76. М.: ЭНИМС, 1976, 382 с. Авт.: Каминская В.В., Левин А.И., Беликовский А.Я., Литва*А.С., Пратусевич P.M. и др.

54. Ишлинский'А.Ю., Крагельский И.В. О скачках при трении. ЖТФ, 1944, т.14, вып. 4-5, с.38-42.

55. Кайдановский H.JI., Хайкин С.Э. Механические релаксационные колебания. ЖТФ, 1933, т.З, вып. I, с.17-28.

56. Калмэн Р. Об общей теории систем управления. Теория дискретных оптимальных и самонастраивающихся систем. В кн.: Труды I Межд. конгр. ИФАК по авт. упр. М.: Изд-во АН СССР, 1961, с.383-391.

57. Каминская Д.А. Исследование демпфирования вынужденных колебаний машинного агрегата. Изв. ВУЗов. "Машиностроение", 1975, №9,с.16-23.

58. Каминская Д.А. Условия несущественного влияния упругой связи на вынужденные колебания машинного агрегата с электроприводом. В кн.: Подъемно-транспортное оборудование. Респ. межвед. научно-техн. сборник, 1977, №, с. 13-16.

59. Карпов А.И., Стрежнев В.А. Построение динамических моделей и идентификация в задачах исследования динамики сложных систем. В кн.: Теория устойчивости и ее приложения. Новосибирск, 1979,с.277-284.

60. Кац М., Улам С. Математика и логика. Ретроспектива и перспективы. М.: Мир, 1971, 251 с.

61. Ким Е.Н. Комплекс программ для автоматизированного проектирования коробок скоростей фрезерных станков. "Станки и инструмент", 1979, №7, с.6-8.

62. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971, 320 с.

63. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964, 390 с.

64. Кобринский А.Е., Кобринский А.А. Виброударные системы. М.: Наука, 1973, 592 с.

65. Коган Б.Я. Электронные моделирующие устройства и их применение для исследования систем автоматического регулирования. М.: Физмат-гиз, 1963, 447 с.

66. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков. П/ред. А.Д.Поздеева. М.: Энергия, I960, 287 с.

67. Кондриков А.И., Босинзон М.А., Великовский А.Л. Оптимизация динамических характеристик электроприводов. В кн.: Электро- и гидропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов. Сборник трудов. М.: ОНТИ ЭНИМС, 1982, с.5-12.

68. Копылов И.П., Мамедов Ф.А., Беспалов В.Я. Математическое моделирование асинхронных машин. М.: Энергия, 1969, 95 с.

69. Корендясев А.И. Основы теории, экспериментальные исследования и разработка двигательных систем адаптивных роботов с приводом на основании. Автореф. дисс. д.т.н. М.: ГосНИИШИНОВВДЕНИЯ АН СССР, 1981, 44 с.

70. Корн Т. и Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1968, 720 с.

71. Корниенко А.А. Исследование и совершенствование механизмов автоматической смены инструментов многоцелевых гидрофицированных станков сверлильно-фрезерно-расточной группы. Автореф. канд. дисс. ЭНИМС, 1980, 15 с.

72. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков. М.: Машиностроение, 1976, 240 с.

73. Костерин Ю.И. Механические автоколебания при сухом трении. М.: Изд-во АН СССР, I960, 76 с. .

74. Костерин Ю.И., Крагельский И.В. Релаксационные колебания в упругих системах трения. В кн.: Трение и износ в машинах. 1958, вып.12, с.23-27.

75. Крагельский И.В. Трение и износ. М.: Машиностроение, 1968, 480 с.

76. Крон Г. Исследование сложных систем по частям диакоптика. М.:1. Наука, 1972, 542 с.

77. Крон Г. Тензорный анализ сетей. М.: Советское Радио, 1978, 719 с.

78. Кудинов В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение, 1967, 359 с.

79. Кудинов В.А. Гидродинамическая теория полужидкостного трения.- В кн.: Крагельский И.В. Трение и износ, гл. IX. М.: Машгиз, 1962, с.260-281.

80. Кудинов В.А., Лисицш Н.М. Основные факторы, влияющие на равномерность перемещений столов и суппортов станков при смешанном трении. "Станки и инструмент", 1962, №2, с.1-5.

81. Лавендел Э.Э. Задачи оптимизации вибрационных технологических процессов. В кн.: Вибрации в технике, т.4. М.: Машиностроение, 1981, с.114-132.

82. Ланда Г.Л., Кудинов В.А. Динамическая устойчивость токарного многошпиндельного автомата при обработке с поперечных суппортов.- В кн.: Работы аспирантов ЭНИМСа. М.: ОНТИ ЭНИМС, 1970, с.15-24.

83. Левин А.И. Электрогидравлический привод подач с широким диапазоном бесступенчатого регулирования скорости. "Станки и инструмент", 1964, НО, с.18-23.

84. Левин А.И. Разработка методики аналогового моделирования динамических свойств станков. Отчет по теме 348-65. М.: ЭНИМС, 1966,353 с.

85. Левин А.И. Расчеты динамических характеристик типовых станочных механизмов. Отчет по теме 306-67, Ш> 68068825. М.: ЭНИМС, 1967, 272 с.

86. Левин А.И. Методические указания по расчету динамических характеристик типовых станочных механизмов на АВМ. Отчет по теме 306-67. М.: ЭНИМС 1968, 245 с.

87. Левин А.И, Исследование динамики систем с трением на АВМ. В кн.: Аналоговая и аналогоцифровая вычислительная техника. Вып. 2. М.: Советское Радио, 1968, с.137-143.

88. Левин А.И. Плавность движения следящих и регулируемых приводов подач. В кн.: Электроавтоматика прецизионных станков. М.: Машиностроение, 1968, с.102-116.

89. Левин А.И. Моделирование процесса вибрационной транспортировки на АВМ. "Технология производства, научная организация труда и управления". М.: НИИМАШ, 1969, №1, с.61-66.

90. Левин А.й. Моделирование процессов трения на АВМ. В кн.: Труды межотраслевого научного семинара по моделированию трения и износа. М.: НИИМАШ, 1970, с.117-119.

91. Левин А.И. Применение аналоговых вычислительных машин для динамических расчетов в станкостроении. "Станки и инструмент", 1971, Ml, с. 16-20.

92. Левин A.M. К оценке частотных свойств нелинейных колебательных систем. В кн.: Колебания и динамическая прочность.машин. М.:Наука,1978, с.199-203.

93. Левин А.И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков. М.: Машиностроение, 1978, 184 с.

94. Левин А.И. Математическое моделирование приводов машин орудий. - В кн.: Научно-технический прогресс в программном управлении машинами. Тезисы Всесоюзной конф. Одесса, 1977, с.199-203.

95. Левин А.И. Основы теории математических моделей объектов прикладной механики. В кн.: Машинное моделирование. М.: ЩЩТП,1979, с.39-45.

96. Левин А.И. Структура и организация автоматизированной подсистемы. "Станки и инструмент", 1979, №7, с.1-3.

97. Левин А.И. Математическое моделирование приводов машин орудий. - В кн.: Динамика машин. М.: Наука, 1980, с.94-99.

98. Левин А.И. Приближенный расчет фрикционных автоколебаний. "Машиноведение", 1981, №2, с.26-31.

99. Левин А.И. Применение методов машинного моделирования в системах автоматизации проектирования в машиностроении. В кн.: Повышение эффективности машинного моделирования. М.: МДНТП, 1981, с.26-28.

100. Левин А.И., Бейлин Л.П. Метод вторичных математических моделей в исследованиях сложных динамических систем. В кн.: Аналоговая и аналого-цифровая вычислительная техника. Вып.7. М.: Советское Радио, 1977, с.83-94.

101. Левин А.И., Бейлин Л.П. Методика расчета оптимальных приводов подач металлорежущих станков на АВМ. Руководящий материал.

102. ГР 72064184. М.: ЭНИМС, 1972, 308,с.

103. Левин А.И., Великовский А.Л. Колебания многомассовых систем с зазорами и их влияние на динамическую точность кинематических цепей. В кн.: Всесоюзная конференция по проблеме механических колебаний. Тезисы. Киев, 1968, 61 с.

104. Левин А.И., Машинистов В.М. Оптимизация цикла врезного круглого шлифования. "Станки и инструмент", 1977, Н2, с.27-29.

105. Левин А.Й., Пекарский Э.М. Оценка точности и устойчивости движения гидроусилителя крутящего момента в приводах подач станков с ЧПУ. В кн.: Труды института. М.: ОНТИ ЭНИМС, 1979, с.42-48.

106. Левин А.И., Субботовская Б.А., Косин А.Н. Алгоритм и программа упрощения линейных многомассовых систем. В кн.: Колебания и прочность машин. М.: Наука, 1976, с.46-52.

107. Левин А.И., Шустер В.Г., Ерухимович М.И. Приближенный расчет плавности перемещений узлов станков по направляющим смешанного трения. В кн.: Тезисы докладов Всесоюзной конференции "Динамика станков", Куйбышев, 1980, с.169-171.

108. Левин А.И., Экземплярский А.П. Статистические методы исследования и оптимизация электромеханических систем на АВМ. В кн.: У-ая Всесоюзная конференция по автоматизированному электроприводу. Труды. Тбилиси, 1968, с.70-74.

109. Левин А.И., Кленков Н.П. Математическая модель многомуфтового привода. В кн.: Высокопроизводительное металлорежущее оборудование, системы управления и привод станков. М.: ОНТИ ЭНИМС, 1976,с.59-64.

110. Левина З.М., Левин А.И., Корниенко А.А. Динамика механизмов смены инструмента на металлорежущих станках. "Вестник машиностроения", 1977, №7, с.48-53.

111. Ленский А.Н., Лобода В.М. Моделирование контактных взаимодействий тел в виброударных системах. В кн.: Механика машин. М.: Наука, вып. 33-34, 1972, с.129-144.

112. Ле Суан Ань. Экспериментальное исследование механических автоколебаний при трении. Изв. АН СССР. Механика твердого тела. 1972, М, с.32-38.

113. Jle Суан Ань. Автоколебания при трении. "Машиноведение", 1973, Ш, с.20-25.

114. Лисицын Н.М. Влияние параметров механической системы на устойчивость движения при смешанном трении. В кн.: Исследования в области металлорежущих станков. М.: Машгиз, вып. 4, 1961, с.121-147.

115. Лисицын Н.М. Исследование устойчивости движения при смешанном трении. В кн.: Исследования в области металлорежущих станков. М.: Машгиз, вып. 4, 1961, с.49-65.

116. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, I960, 384 с. Авт.: Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф.

117. Математические модели, методы расчета и синтеза адаптивных систем управления металлорежущими станками. Руководящий материал по теме 20-71/3. М.: ЭНИМС, 1974, 192 с. Авт.: Л.Н.Бейлин, А.И.Левин, М.С.Городецкий, Ю.Д.Пиковский, С.Б.Фраймович.

118. Мартене Г., Белл А. Логический метод построения графов связей при моделировании динамических систем. В кн.: Применение графов связей в технике. Мир, 1974, с.76-83.

119. Мартин Ф. Моделирование на вычислительных машинах. М.: Советское Радио, 1972, 288 с.

120. Меррит Д. Теория автоколебаний металлорежущих станков. "Конструирование и технология машиностроения". М.: Мир, 1965, М, с.92-97.

121. Методика расчета узлов металлорежущих станков на плавность медленных перемещений. М.: ОНТИ ЭНИМС, 1972, 20 с. Авт.: В.А.Куди-нов, Н.А.Кочинев, М.И.Ерухимович, И.П.Ломако.

122. Методические указания по управлению асинхронными короткозамкну-тыми двигателями в специальных режимах работы. М.: ОНТИ ЭНИМС,-3801969, 297 с.

123. Мишин В.П., Осин М.И. Введение в машинное проектирование летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1978, 338 с.

124. Моделирование процесса движения суппорта многошпиндельного автомата при врезном точении. "Станки и инструмент", 1973, j£2, с.3-5, Авт.: В.А.Кудинов, Л.П.Бейлин, Г.Л.Ланда, А.И.Левин.

125. Моисеев Н.Н. Математика ставит эксперимент. М.: Наука, 1979, 223 с.

126. Муратов B.C. Исследование динамики механизмов автоматической смены инструментов с электромеханическим приводом на станках типа "Обрабатывающий центр". Автореф. канд. дисс., Мосстанкин, 1979, 16с.

127. Неймарк Ю.И. Метод точечных отображений в теории нелинейных колебаний. М.: Наука, 1972, 471 с.

128. Ньютон Дж.К., Гулд Л.А., Кайзер Дж.Ф. Теория линейных следящих систем. М.: Физматгиз, 1961, 407 с.

129. Олейников В.А., Зотов Н.С., Пришвин A.M. Основы оптимального и экстремального регулирования. М.: Высшая школа, 1969, 398 с. 140.0льсон Г. Динамические аналогии. М.: Гос. изд-во иностранной литературы, 1947, 223 с.

130. Оптимизация в теории машин ЛП поиском. "Доклады АН СССР", 1971, т.200, №6, с.1287-1290. - Авт.: И.И.Артоболевский, М.Д.Ген-кин, В.К.Гринкевич, И.М.Соболь, Р.Б.Статников.

131. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1971, 239 с.

132. Пановко Я.Г., Губанова И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. М.: Наука, 1967, 420 с.

133. Патрунов Ф.Г. Электронные модели. М.: Московский рабочий, 1973, III с.

134. Первозванский А.А. Случайные процессы в нелинейных автоматических системах. М.: Физматгиз, 1962, 351 с.

135. Пиковский А.С., Рабинович М.И. О странных аттракторах в физике. -В кн.: Нелинейные волны. М.: Наука, 1979, с.177-192.

136. Пинчук И.О. Переходные процессы в асинхронных двигателях при периодической нагрузке. "Электричество", 1957, $9, с.27-30.

137. Писаренко Г.С. Рассеивание энергии при механических колебаниях. Киев, изд. АН УССР, 435 с.

138. Поляков Л.М., Херунцев Л.Э. Оптимальное управление динамическими процессами в электроприводах с упругими связями. "Электричество", №3, 1979, с.40-45.

139. Попов Е.П. Динамика систем автоматического регулирования. М.: Гостехтеориздат, 1954, 798 с.

140. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, I960, 792 с.

141. Пратусевич P.M., Литвак А.С., Бургете Аяла P.P. Автоматизированный синтез кинематических структур и схем главного привода станков. "Станки и инструмент", 1979, №7, с.3-6.

142. Проектирование инвариантных следящих приводов. М.: Высшая школа, 1963, 475 с. Авт.: В.М.Яворский, А.А.Бессонов, А.И.Каратаев, А.М.Потанов.

143. Пуш В.Э. Малые перемещения в станках. М.: Машгиз, 1961, 124 с.

144. Разоренов Г.И. Выбор масштабов при моделировании. "Советское Радио", 1973, 160 с.

145. Расчет динамических режимов работы приводов подачи с электрогидравлическим шаговым двигателем в станках с ЧПУ. М.: ОНТИ ЭНИМС, 1975, 42 с. Авт.: В.А.Кудинов, Э.М.Пекарский, Т.С.Воробьева, А.И.Левин, Л.П.Бейлин.

146. Расчет и выбор приводов механизмов автоматической смены инструмента. РТМ. М.: ОНТИ ЭНИМС, 1978, 38 с. Авт.: З.М.Левина, А.И. Левин, А.А.Корниенко, В.А.Исаева, Б.С.Муратов.

147. Ратмиров В.А., Ивоботенко Б.А. Шаговые двигатели для системавтоматического управления. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962, 125 с.

148. Робишо Л., Буавер М,, Робер Ж. Направленные графы и их приложение к электрическим цепям и машинам. Энергия, 1964, 248 с.

149. Синев А.В. Построение математической модели силовой гидравлической системы управления методами теории цепей. В кн.: Колебания и устойчивость приборов, машин и элементов систем управления. М.: Наука, 1968, с.42-60.

150. Синев А.В. Методы построения математических моделей силовых гидравлических систем для исследования переходных динамических процессов. В кн.: Нелинейные колебания и переходные процессы в машинах. М.: Наука, 1972, с.224-242.

151. Снапелев Ю.М., Старосельский В.А, Моделирование и управление в сложных системах. М.: Советское Радио, 1974, 264 с.

152. Соболь И.М. Численные методы Монте-Карло. М.: Наука, 1973, ЗПс.

153. Соболь И.М., Статников Р.Б. ЛП поиск и задачи оптимального конструирования. - В кн.: Проблемы случайного поиска. М.: Наука, 1972, с.93-99.

154. Соколов Ю .Н., Левин А.И. Пути автоматизации расчетно-конструк-торских работ в станкостроении. "Станки и инструмент", 1976, )Ш, с.3-5.

155. Тетельбаум И.М. Электрическое моделирование. М.: Физматгиз, 1959, 319 с.

156. Тетельбаум И.М., Шлыков Ф.М. Электрическое моделирование динамики электропривода механизмов. М.: Энергия, 1970, 186 с.

157. Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р. 400 схем для ABM. М.: Энергия, 1978, 248 с.

158. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. М.: Наука, 1967, 444 с.

159. Типовые математические модели, алгоритмы и программы. Отчет по теме 61-72/3. № ГР 74016628. М.: ЭНИМС, 1974, 812 с. Авт.:

160. А.И.Левин, Л.П.Бейлин, Л.С.Мурашкина, М.А.Бромберг, Ю .К.Ребане и др.

161. Токобаев С.Т. Исследование смешанного трения в направляющих станков при вынужденных колебаниях скорости. Канд. дисс. М.: Мосстанкин, 1967, 138 с.

162. Трубин В.Е. Комплексный автоматизированный проверочный расчет приводов главного движения металлорежущих станков. "Станки и инструмент", 1979, №7, с.8-9.

163. Уайдц Д.Д. Методы поиска экстремума. М.: Наука, 1967, 267 с.

164. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966, 623 с.

165. Халфман Р.Л. Динамика. М.: Наука, 1972, 567 с.

166. Хандрос А.Х., Молчановский Е.Г. Динамика и моделирование гидроприводов станков. М.: Машиностроение, 1969, 155 с.

167. Харизоменов И.В. Электрическое оборудование металлорежущих станков. М.: Машгиз, 1952, 309 с.

168. Цыпкин Я.З. Основы теории обучающихся систем. М.: Наука, 1970, 251 с.

169. Цыфанский С.Л. Электрическое моделирование колебаний сложных нелинейных механических систем. Рига: "Зинатне", 1979, 180 с. 180.Чернов Л.Б. Основы методологии проектирования машин. М.: Машиностроение, 1978, 148 с.

170. Шмаков В.Я. Исследование динамических характеристик исполнительных механизмов с направляющими скольжения. Автореф. канд. дисс., ЛШ, 1978, 16 с.

171. Шор Я.Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности. М.: Советское Радио, 1962, 552 с.

172. Шубенко-Шубин Л.А., Палагин А.А. Об автоматическом синтезировании оптимальных конструкций в турбостроении. Энергомашиностроение, 1970, М, с. 10-13.

173. Шумяцкий БД. Технологическая подготовка проектирования универсальных металлорежущих станков. "Станки и инструмент", 1976, Н2, с.10-13.

174. Х85.Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе. М.: Энергия, 1967, 200 с. Авт.: М.М.Соколов, Д.П.Петров, Л.Б.Масандилов, В.А.Ладензон.

175. Эйкхоф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975, 683 с.

176. Эльясберг М.Е. Расчет механизмов подачи металлорежущих станков на плавность и чувствительность перемещения (0 разрывных автоколебаниях при трении). "Станки и инструмент", 1951, HI, с.1-7, Н2, с.6-9.

177. Ящерицын П.Т., Желнерович Б.А. Шлифование металлов. Минск: "Белорусь", 1970, 463 с.

178. А.С. №255663 (СССР).Модель системы нескольких соударяющихся масс / Левин А.И., Критский Д.Р., Великовский А.Л. опубл. в Б.И.,1969, №33.

179. А.С. №270445 (СССР). Привод главного движения для зубофрезер-ных станков / Левин А.И., Великовский А.Л. опубл. в Б.И.,1970, Мб.

180. А.С. №319767 (СССР). Демпфер сухого трения / Левин А.И., Великовский А.Л. опубл. в Б.И., 1971, №33.

181. А.С. №511185 (СССР). Система адаптивного управления металлорежущим станком / Бейлин Л.П., Городецкий М.С., Левин А.И., Семенов

182. A.А. опубл. в Б.И., 1971, Н5.

183. А.С. №572761 (СССР). Адаптивная система автоматического регулирования объектов с переменным коэффициентом усиления / Бейлин Л.П., Городецкий М.С., Левин А.И., Семенов А.А. опубл. в Б.И.,1977,№34.

184. А.С. №656026 (СССР). Цифровой следящий электропривод / Васильев

185. B.C., Найдин Ю.В., Тихомиров Э.Л., Бейлин Л.П., Левин А.И. и др.опубл. в Б.И., 1979, й 13.

186. А.С. № 814658 (СССР). Способ автоматического управления подачей при фрезеровании / Фраймович С.Б., Лисак А.И., Левин А.И., Ратомский П.А. опубл. в Б.И., 1981, № II.

187. Assmann R., Kosack К. Antriebe mit grossen schellanfenden Drehstrommotoren. "Antriebstechnik", 1979,18, Nr.11, s.535,575-578.

188. Bhattacharayya, Chatterjee A.B., Bhattacharayya A., Mallick. Analysis of Stick Slip Motion of a Vander-Pol Model. Annals of CIRP, 1971, v.20/1, p. 81-82.

189. Block H. Fundamental Mechanical Aspects of Boundary Lubrication. SAE Journal, 1940, Ho.2, p.63-71.

190. Bosznay A. Az akadazo csuszas dinamikajanak egy modellje. GEP, 1971, No.7, s.241-248.

191. Bowden P.P., LebenL. The Nature of Sliding and Analysis of Friction.Proc.Roy.Soc.,1939, Ж 938, p.1137-1151.

192. Bowden P.P., Tabor D. The Friction and Lubrication of Solids. Clarendon Press,1968, 312 p.p.

193. Brockley C.A.,et al. Friction-Induced Vibration. Transaction of ASME, ser.F, v.89, N. 1, p.p.101-108.

194. Budin M.A. Minimal Realisation of Discrete Linear Systems from Input-Output Observation. IEEE Transaction of Automatic Control, AC-16,1971, N 5, p.p. 395-401.

195. Cockerham G., Cole M. Stick-Slip Stability by Analogue Simulation. Wear,1976, 36, p.p.189-198.

196. Gerbhardt W. Einfluss des Asynchronmotors auf das Drehschchwingungsverhalten der Werkzeugmaschinenantriebe. "Konstruktion", 1979,31, N 11, s.439-445.

197. Hahn R.S. On the Theory of Regenerative Chatter in Precision Grinding Operations.Transactions of ASME, ser.B,1954, v.76, И 2, p.237-243.

198. Howe P.G. et al.London-Vader Waals Attractive Forces between Glass Surfases, Journal of Chem., 1951, v.33, И 9, p.1375-1383.

199. Kalman R.E. Mathematical Description of Linear Dynamical Systems. S.I.A.M. Journal of Control, ser.A, 1963, v« 2> p. 152-192.

200. Kato S., et al. Stick-Slip Motion and Characteristics of Friction in Machine Tool Slideway. Mem.of Fac.Engineering, Nagoya University. 1975, v.27, Я 1, p.p.71.

201. Peeken H., Troeder Ch., Diekhans G. Beanspruchung elastischer Kupplungen in Antriebssystemen mit Asynchron-Motoren. "Antriebstechnik", 1979,18, I 10,s.479,484-489.

202. Rabinowicz E. The Intrinsic Variables Affecting the Stick-Slip Process. Proc.Phys.Soc.,London,1958,v.71,p.712-717.

203. Ruelle D., Takens F. Communs. Mathematical Physys.,1971, v.20,Itf 3,p.1б7.

204. Vatta F. On the Stick-Slip Phenomenon. Mechanics Research Communications.,1979,v.6, H 4,p.203-208.

205. Wang S.M. Analysis of Nonlinear Transient Motion of a Geared Torsinal. Trnsaction of ASME,ser.B,1973,v.95,H 4,134-142.

206. White B.A. Bond Graphs a Modelling Tool. Transaction of the Institute of Measurement and Control.,1979,v.1,Ж 3,p.176-184.

207. Wunsch D. Einfluss von Verdrehspiel in drehmoment fuhrenden Wellenleitungen auf deren Beanspruchungsverhalten im praktischen Betrieb. Klepzig. Fachber., 1974,82,N 9,s.72-79.