Система управления движением инвалидного кресла-коляски с электроприводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Коробатов, Денис Владимирович

• Коробатов, Денис Владимирович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Коробатов, Денис Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

1. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ИТС И ТРЕБОВАНИЯ К УПРАВЛЕНИЮ

1.1 Состояние и перспективы развития ИТС с электроприводом.

1.2 Функциональная и кинематическая схема привода.

1.3 Источник питания

1.4 Электродвигатель

1.5 Система управления электроприводом.

1.6 Требования к системе управления.

1.7 Выводы по главе

2. ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЕ ПРОЦЕССЫ В ВД ПРИ РАЗНЫХ СПОСОБАХ УПРАВЛЕНИЯ

2.1 Общие замечания

2.2 Принятые допущения.

2.3 Предварительные соотношения.

2.4 Статические характеристики при дискретной коммутации.

1.1.1 180-градусная коммутация.

1.1.2 120 - градусная коммутация.

2.5 Статические характеристики при векторном управлении.

1.1.3 Набор базовых векторов 180-градусной коммутации.

1.1.4 Набор базовых векторов 120-градусной коммутации.

2.6 Учет факторов, влияющих на момент ВД.

2.7 Результаты и выводы по главе.

3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА И АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ

3.1 Общие замечания

3.2 Математическая модель привода при малой скорости.

3.3 Модель электропривода при больших перемещениях.

3.4 Электропривод ИКК как цифровая система.

3.5 Управление электроприводом в разомкнутой системе.

3.6 Управление в контуре регулирования положения при торможении и удержании на месте.

3.7 Управление скоростью в замкнутой системе.

3.8 Управление скоростью в замкнутой по положению системе.

3.9 Модальное управление при дискретном векторе состояния.

3.10 Модифицированный дискретно-модальный регулятор.

3.11 Восстановление непрерывных координат состояния по измеренным дискретным значениям.

3.12 Выводы по главе

4. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УРАВЛЕНИЯ. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ

ИССЛЕДОВАНИЯ. ОПЫТ ЭКСПЛУАТАЦИИ

4.1 Выбор элементной базы.

4.2 Размещение узлов электропривода.

4.3 Принципиальная схема электропривода.

4.4 Испытания ИКК и опыт эксплуатации.

1.1.5 Измерение потребляемого тока и мощности.

1.1.6 Определение эффективности рабочей и автоматической тормозной системы.

1.1.7 Определение максимальной скорости, ускорения и торможения.

1.1.8 Определение минимального радиуса поворота и минимальной ширины разворота.

1.1.9 Определение угла преодолеваемого подъема.

1.1.10 Сравнение алгоритмов управления.

1.1.11 Опыт эксплуатации

4.5 Выводы и заключительные положения.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система управления движением инвалидного кресла-коляски с электроприводом»

Актуальность работы обусловлена необходимостью создания в нашей стране доступных транспортных средств для инвалидов (ИТС) с электроприводом. Создание ИТС быстрыми темпами происходит в США, Германии, Японии, Англии и других странах, где не только налажено серийное производство, но и существует разработка индивидуальных ИТС для конкретного человека. Однако стоимость таких ИТС с электроприводом составляет от 4 тысяч долларов и выше. Современное состояние отечественной промышленности позволяет реализовать выпуск относительно дешевых ИТС с электроприводом стоимостью до 1,5 тысяч долларов и создать конкуренцию аналогичным импортным изделиям. Такое производство с серийным выпуском ТС для инвалидов организовано, например, на Уфимском заводе металлических и пластмассовых изделий (УЗМПИ) и на фирме «ИНКАР» Калининград при НПО «ЭНЕРГИЯ».

В электроприводе ИТС нашли применение вентильные двигатели (ВД) или синхронные двигатели (СД) с возбуждением от постоянных магнитов, исследованные в работах И.Е. Овчинникова, В.К. Лозенко, С.А. Петрищева, В.А. Лифанова, С.Г. Воронина, А.В. Тиманова, В.Д. Константинова и целого ряда других авторов. В большинстве работ указанных авторов описание электромагнитных процессов дается в предположении синусоидальной ЭДС вращения. Реальный электромеханический преобразователь (ЭМП), используемый в ИТС характеризуется несинусоидальной ЭДС, поэтому, существующие математические модели ЭМП в большинстве случаев не могут быть использованы при разработке алгоритмов управления электроприводом ИТС и с этой точки зрения нуждаются в уточнении.

Вопросы качества и безопасности движения РЖ с электроприводом рассмотрены в работах А.В. Батаева, А.Б. Петленко, Н.Ф. Васильева, А.Л. Логинова, Аль-масуд Тауфик. Авторы анализируют движение коляски с электроприводом в различных режимах, рассматривают вопросы маневренности и управляемости ИК с электроприводом, предлагают алгоритмы работы системы управления, позволяющие оптимизировать энергопотребление электропривода, рассматривают вопросы обеспечения безопасности движения ИК, путем соответствующего управления двигателями. Но в этих работах недостаточно внимания уделяется особенностям работы ВД в ИТС. Например, не рассматривается вопросы влияния пульсаций момента ВД на характер движения и тяговые характеристики ИТС, хотя известно, например, что пусковой момент ВД уменьшается на величину этих пульсаций.

Цель работы — обеспечение максимальной эффективности, маневренности, комфортности и безопасности эксплуатации ИКК при оптимальном использовании ресурсов, выделяемых для целей управления.

Для достижения поставленной цели решаются следующие основные задачи:

- анализ электромагнитных процессов в ЭМП при несинусоидальной ЭДС вращения и разных способах управления, направленный на поиск оптимального алгоритма коммутаций секций ВД;

- расчет формы фазных токов ЭМП для получения максимального электромагнитного момента при любом положении ротора;

- синтез алгоритмов работы СУ, обеспечивающих максимальную маневренность и комфортность для людей с различной степенью нарушения моторных функций, с учетом ограничений, накладываемых человеком и ресурсами системы;

- математическое моделирование электромагнитных процессов, происходящих в ЭМП при несинусоидальной ЭДС, и динамических процессов движения ИКК, для подтверждения эффективности предлагаемых решений и корректности принятых допущений;

- экспериментальное исследование системы управления движением ИКК.

Методы исследований. В работе использовались методы теории автоматического управления, приближенного решения нелинейных дифференциальных уравнений, векторного анализа, элементарных вычислений, цифрового моделирования на ЭВМ.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается корректным использованием методов расчета статических и динамических процессов в математических и компьютерных моделях при общепринятых допущениях, результатами внедрения и эксплуатации ИТС с системой управления электроприводом, экспериментальными исследованиями и машинными (ЭВМ) экспериментами.

Научные положения и результаты, выносимые на защиту:

- результаты анализа электромагнитных процессов в электромеханическом преобразователе при несинусоидальной ЭДС вращения в режимах дискретной коммутации секций и при векторном управлении, методика расчета токов в секциях ВД, обеспечивающих максимальный электромагнитный момент, статические моментные характеристики ВД;

- математические модели ЭМП и электропривода в целом реализованные в виде программ для ЭВМ, позволяющие имитировать статические и динамические режимы работы привода, область применения каждой из моделей;

- алгоритмы управления ИТС в различных режимах движения, сравнение разных алгоритмов с точки зрения качества управления, сложности реализации и удобства управления людьми с ограниченными возможностями;

- программная реализация алгоритмов управления с применением современных микропроцессорных средств, функциональные и принципиальные схемы электропривода, анализ преимуществ микропроцессорной реализации.

Научное значение результатов работы.

1. Получена математическая модель ВД при несинусоидальной ЭДС вращения в координатах фазных токов, отличающаяся простотой реализации, позволяющая исследовать электромагнитные процессы как при дискретной коммутации секций ВД, так и в режиме векторного управления, которая может быть использована для расчета в реальном времени угла поворота и скорости вращения ротора ВД.

2. Предложена методика расчета фазных токов, обеспечивающих получение максимального электромагнитного момента при несинусоидальной ЭДС вращения, во всем диапазоне углов поворота ротора ВД.

3. Предложены алгоритмы управления ИКК различной степени сложности с учетом влияния электроприводов колес друг на друга, влияния случайных возмущений и влияния времени реакции человека на окружающую обстановку, позволяющие достичь оптимальных показателей по динамическим и энергетическим характеристикам движения объекта в условиях ограниченности ресурсов.

Практическое значение работы.

1. Получены алгоритмы управления СУ ИТС, обеспечивающие повышенную маневренность ИТС, повышающие чувство комфортности человека, улучшающие безопасность реализации режимов движения, дающие возможность применения ИКК для конкретного человека, за счет изменения программного обеспечения, а не аппаратных реализаций.

2. Создана СУ ИТС, обеспечивающая наилучшие динамические и энергетические показатели движения и обладающая гораздо меньшей стоимостью по сравнению с зарубежными аналогами.

3. Разработан комплекс программного обеспечения, включающий математические модели, программы расчета параметров моделей и алгоритмов управления, позволяющий в значительной степени формализовать процесс проектирования.

Реализация результатов работы

На основе предложенных схем, алгоритмов и программного обеспечения создан электропривод инвалидного кресла-коляски БК-35, выпускаемой ОАО «Уфимский завод металлических и пластмассовых изделий» и вошедшей в список ста лучших товаров России в 2005 г.

Результаты работы внедрены в электроприводе аппарата искусственной вентиляции легких, выпускаемом ОАО «Уральский приборостроительный завод».

Материалы диссертационной работы применяются при чтении лекций в курсах «Микропроцессорные средства и системы» и «Микропроцессорная техника» для студентов специальностей 140601 «Электромеханика» и 140609 «Электрооборудование летательных аппаратов».

Апробация работы. Основные положения работы рассматривались и обсуждались:

- на международной молодежной научной конференции «Интеллектуальные системы управления и обработки информации», Уфа, УГАТУ, 1999г.

- на международной научно-технической конференции «XIV Бенардосовские чтения», Иваново, ИГЭУ, 2007.

- на П-ой Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы электротехники, электроэнергетики и электротехнологии», Тольятти ТГУ, 2007.

- на XXXVI Уральском семинаре по механике и процессам управления, г. Миасс 2006, 2007 гг.

- на научно-технических конференциях ЮУрГУ в 1999-2007 г.г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 статей общим объемом 48 печатных страниц. На оригинальные технические решения получен патент на изобретение.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав основного текста объемом 120 страниц, заключения, списка литературы из 163 наименований, восьми приложений. Общий объем диссертации 170 страниц, включая 44 рисунка и 6 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Коробатов, Денис Владимирович

Основные результаты работы сводятся к следующим положениям:

1. На основании анализа электромагнитных процессов предложена методика расчета фазных токов ВД при произвольной форме ЭДС, обеспечивающих максимальный электромагнитный момент ВД.

2. Предложена методика вычисления мгновенных значений электромагнитного момента ЭМП на МКИ в координатах двух фазных токов, вместо распространенной методики обобщенного двухфазного ЭМП, значительно упрощающая вычисления в реальном времени.

3. Предложены алгоритмы коммутации секций ЭМП и алгоритмы управления электроприводом для разных категорий пользователей, обеспечивающие выполнение требований электропривода с ВД при использовании в качестве датчика обратной связи дискретного ДПР.

4. Составлены управляющие программы для микроконтроллеров блока управления двигателем и пульта управления, реализующие алгоритмы коммутации секций и алгоритмы управления движением ИКК.

5. Разработан комплекс программного обеспечения, позволяющий проводить имитационное моделирование на ЭВМ динамических процессов в приводе. Комплекс включает в себя расчет электромагнитных процессов в ЭМП и процессов управления с различной структурой привода, в том числе с переключаемой, и учитывает особенности объекта управления и внешние возмущающие воздействий. Наличие такого комплекса позволяет в значительной степени формализовать процесс проектирования.

6. На основе предложенных схем, алгоритмов и программного обеспечения создан электропривод ИКК БК-35, выпускаемого ОАО «Уфимский завод металлических и пластмассовых изделий» и вошедшего в список ста лучших товаров России в 2005 г. Результаты теоретических исследований, принципиальные схемы и алгоритмы приняты к внедрению в учебный процесс ЮУрГУ в курсах «Микропроцессорная техника» и «Микропроцессорные средства и системы».

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Коробатов, Денис Владимирович, 2007 год

1. Аль-Масуд Тауфик Индивидуальное транспортное средство с электроприводом и емкостным накопителем энергии: автореф. дис. . канд. тех. наук / Тауфик Аль-Масуд; МАМИ. М., 1995. - 16 с.

2. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления / Под ред. А.А. Воронова и И.А. Орурка. М.: Наука, 1984. - 390 с.

3. Афанасьев, A.M. Электролитический конденсатор двойного слоя /

4. A.M. Афанасьев, И.Е Михайленко, И.В. Стригущенко // Электротехнические системы транспортных средств и их роботизированных производств: тез. докл. на-учн.-техн. конф. М.: НПО «Автоэлектроника», 1995. - с. 60-63.

5. Байрыева, Л.С. Электрическая тяга: городской наземный транспорт: учебник для техникумов / Л.С. Байрыева, В.В. Шевченко. М. : Транспорт, 1986. -206 с.

6. Баранов, В.Н. Применение микроконтроллеров AVR: схемы, алгоритмы, программы / В.Н. Баранов. М.: Издательский дом «Додэка-ХХ1», 2004. - 288 с.

7. Батаев, А.В. Биотехническая система управления инвалидным электротранспортным средством : автореф. дис. . канд. тех. наук / А.В. Батаев; СпбГТУ. Спб., 1996.- 16 с.

8. Белов, А.В. Конструирование устройств на микроконтроллерах / А.В. Белов. СПб.: Наука и Техника, 2005. - 256 с.

9. Бесекерский, В.А. Цифровые автоматические системы /

10. B.А. Бесекерский. М.: Наука, 1976. - 418 с.

11. Бесекерский, В.А. Микропроцессорные системы автоматического управления / В.А. Бесекерский и др. М.: Машиностроение, 1989. - 292 с.

12. Бесконтактный автономный электропривод для индивидуальных транспортных средств инвалидов // Отчет по НИР, ЮУрГУ, г. Челябинск. № 2; 1997.

13. Борцов, Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением / Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов. JL: Энергоатомиз-дат, 1984.-408 с.

14. Браммер, К. Фильтр Калмана-Бьюси. / К. Браммер, Г. Зиффлинг М.: Наука, 1982.-262 с.

15. Бродин, В.Б. Системы на микроконтроллерах и БИС программируемой логики / В.Б. Бродин, А.В. Калинин. М.: ЭКОМ, 2002. - 154 с.

16. Бусыгин, Б.Л. Электромобили / Б.Л.Бусыгин. М.: МАДИ, 1979. —72 с.

17. Бут, Д.А. Накопители энергии / Д.А. Бут, Б.П. Алиевский, С.Р. Мизю-рин, П.В. Васюкевич. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 400 с.

18. Быстрозарядные тяговые и стартерные батареи сверхъемких конденсаторов: новые экологически чистые источники энергии // Проспект фирмы ЭСМА. Москва, 1996. - 16 с.

19. Варпетян, B.C. Исследование режимов работы и характеристик электрооборудования автономных электроподвижных установок с аккумуляторным питанием: автореф. дис. канд. тех. наук / B.C. Варпетян; ЛЭТИ. Л., 1977. - 20 с.

20. Васильев, Н.Ф. Микропроцессорная система управления полноприводной инвалидной коляской / Н.Ф. Васильев, А.Л. Логинов, А.В. Батаев // Электротехника. 1994. - № 11. - С. 32-34.

21. Воронин, С.Г. Электропривод летательных аппаратов: конспект лекций / С.Г. Воронин. — Челябинск: ЧГТУ, 1995. — Ч. 1. 110 с.

22. Воронин, С.Г. Управляемый электропривод: конспект лекций / С.Г. Воронин. — Челябинск : ЧГТУ, 1996. — Ч. 2. 64 с.

23. Воронин, С.Г. Проблемы создания надежных и безопасных транспортных средств для инвалидов / С.Г Воронин, Е.И. Кощеев, Г.Н. Посохов, А.В. Тиманов // Электротехнические комплексы автономных объектов: тезисы докл. науч-тех. конф. -М.: МЭИ, 1997. С. 34-36.

24. Воронин, С.Г. Упрощенная динамическая модель вентильного двигателя / С.Г. Воронин, А.Р. Кузьмичев // Неоднородные конструкции: сб. науч. тр. -Екатеринбург: Изд-во УрО РАН, 1998. С. 19-23.

25. Воронин, С.Г. Управление коммутацией вентильного двигателя по сигналам ЭДС вращения / С.Г. Воронин // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». -2001.-вып. 1.- №4(04).- С. 77-83.

26. Воронин, С.Г. Электропривод инвалидной коляски: принципы построения и проблемы реализации / С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, А.И. Согрин // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2001. - вып. 1. - № 4(04). - С. 84-88.

27. Воронин, С.Г. Динамика гироскопических систем с учетом нелинейно-стей электроприводов: монография / С.Г. Воронин, С.А. Уфимцев. Челябинск-Екатеринбург : Изд-во ЮУрГУ, 2002 - 169 с.

28. Воронин, С.Г. Векторное управление вентильного электропривода / С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, В.В. Запунный, П.О. Шабуров // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2004. - вып. 5. - № 4(33). - С. 11-15.

29. Воронин, С.Г. Электропривод запорной арматуры / С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, П.О. Шабуров // Наука и технологии: труды XXV Российской школы и XXXV Уральского семинара, посвященных 60-летию Победы. М.: РАН, 2005. - С. 400-407.

30. Воронин, С.Г Стенд для проверки электроприводов запорной арматуры / С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, П.О. Шабуров // Механика и процессы управления: труды XXXVI уральского семинара. Екатеринбург: УрО РАН, 2006. -Т. 1.-С. 303-309.

31. Герман-Галкин, С.Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. JL: Энергоатомиздат, 1986. - 248 с.

32. Голубцов, М.С. Микроконтроллеры AVR: от простого к сложному / М.С. Голубцов, А.В. Кириченкова. Изд.2-е, испр. и доп. М.: СОЛОН-Пресс, 2004.-304 с.

33. ГОСТ Р 15.013-94. Система разработки и постановки продукции на-производство. Медицинские изделия. -М.: Издательство стандартов, 1994. 31 с.

34. ГОСТ 30324.0-95. Изделия медицинские электрические. Общие требования безопасности. -М.: Издательство стандартов, 1995. Ч. 1.-31 с.

35. ГОСТ 30372-95. Совместимость технических средств электромагнитная. Термины и определения. М.: Издательство стандартов, 1995. - 16 с.

36. ГОСТ 30474-96. Кресла-коляски. Методы определения габаритных размеров, массы, минимального радиуса поворота и минимальной ширины разворота. М.: Издательство стандартов, 1996. - 7 с.

37. ГОСТ Р ИСО 7176-10-96. Кресла-коляски с электроприводом. Методы испытаний для определения возможности преодоления препятствий. М.: Издательство стандартов, 1996. - 5 с.

38. ГОСТ Р ИСО 7176-3-96. Кресла-коляски. Методы испытаний для определения эффективности действия тормозной системы. М.: Издательство стандартов, 1996. - 6 с.

39. ГОСТ 30473-96. Кресла-коляски. Метод определения статической устойчивости. М.: Издательство стандартов, 1996. - 7 с.

40. ГОСТ Р 50732-95. Кресла-коляски с электроприводом. Методы определения максимальной скорости, ускорения и торможения, М.: Издательство стандартов, 1995. - 5 с.

41. ГОСТ Р 50924-96. Кресла-коляски с электроприводом. Методы испытаний для определения потребляемой электрической энергии. М.: Издательство стандартов, 1996. - 7 с.

42. ГОСТ Р 50925-96. Кресла-коляски с электроприводом. Методы климатических испытаний. М.: Издательство стандартов, 1996. - 3 с.

43. Гулиа, Н.В. Накопители энергии / Н.В. Гулиа. М. : Наука, 1980.220 с.

44. Гультяев, А.Н. Разработка и исследование электрической трансмиссии аккумуляторного электромобиля с тяговым вентильным двигателем: автореф. дис. . канд. тех. наук / А.Н. Гультяев; НГУ. Новосибирск, 1986. - 16 с.

45. Гурьянов, Д.И. Автономные источники питания напольного внутризаводского электротранспорта / Д.И. Гурьянов, В.И. Строганов, С.А. Пионтковская,

46. A.К. Романов // Наука производству. 2001. - № 7(45). - С. 29-32.

47. Деревицкий, Д.П. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления / Д.П. Деревицкий, A.JI. Фрадков. -М.: Наука, 1981. -418 с.

48. Джури, Э. Импульсные системы автоматического регулирования / Э. Джури. М.: Физматгиз, 1963. -396 с.

49. Елисеев, В.Д. Модально-инвариантные системы управления /

50. B. Д. Елисеев//Автоматика и телемеханика, 1978.-№11.-С. 14-18.

51. Изерман, Р. Цифровые системы управления / Р. Изерман. М.: Мир, 1984.-480 с.

52. Инвалидная техника. На рубеже веков .-http://www.dobrota.ru/info/info3.htm.

53. Ильинский, Н.Ф. Вентильно-индукторный привод для легких электрических транспортных средств / Н.Ф. Ильинский, М.Г. Бычков // Электротехника.-2000. №2.-С. 28-31.

54. Ильинский, Н.Ф. Общий курс электропривода: для электротехн. и электроэнерг. спец. вузов / Н.Ф. Ильинский, Козаченко В.Ф. М.: Энергоатомиз-дат.- 1992.-543 с.

55. Каханер, Д. Численные методы и программное обеспечение / Д. Каханер, К. Моулер, С. Нэш. М.: Мир, 1998. - 137 с.

56. Кенио, Т.С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами / Т. Кенио, С. Нагамори; пер. с англ. М.: Энергоиздат, 1989. - 184 с.

57. Клиначёв, Н. В. Моделирование систем в программе VisSim: Справочная система / Н.В. Клиначёв. http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip, http://vissim.nm.ru/help/vissim.htm. - Челябинск, 2002.

58. Клиначёв Н. В. Теория систем автоматического регулирования и управления: Учебно-методический комплекс. http://vissim.nm.ru/tau lec.html. -Челябинск, 2004.

59. Ключев, В.И. Теория электропривода: Учебник для вузов / В.И. Ключев. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.

60. Козаченко, В.Ф. Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам / В.Ф Козаченко // Chip News. 1999. - № 5. - С. 24-29.

61. Копылов, И.П. Математическое моделирование электрических машин / И.П. Копылов. М.: Высшая школа, 2001. - 327 с.

62. Коробатов, Д.В. Цифровая система управления движением инвалидного кресла-коляски / Д.В. Коробатов // Интеллектуальные системы управления и обработки информации: тезисы докл. науч-тех. конф. Уфа.: УГАТУ, 1999. - С. 32-34.

63. Коробатов, Д.В. Способы реализации векторного управления вентильным электродвигателем / Д.В. Коробатов, Н.Ю. Сидоренко // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2004. - вып. 5. - № 4(33). - С. 84-88.

64. Кресло-коляска 1.437 «АКЦЕСС 2». -http://www.meyra.ru/docs/17/.

65. Кресло-коляска 1.850 «ОЙРОЧЕР». -http://www.meyra.ru/docs/13/.

66. Кресло-коляска 1.850 «ДУО 2». http://www.meyra.ru/docs/33/.

67. Кресло-коляска 1.879 «ОФФЕНС». -http://www.meyra.ru/docs/40/.

68. Кузовков, Н.Т. Модальное управление и наблюдающее устройство / Н.Т. Кузовков. -М.: Машиностроение, 1976.-218 с.

69. Куо, Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. / Б. Куо. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

70. Лидоренко, Н.С. Электромобили / Н.С. Лидоренко, Г.Ф. Мучник, Ю.С. Бортников и др. -М.: ВНТИЦентр, 1984.

71. Литюга, A.M. Теоретические основы построения эффективных АСУ ТП: Конспект лекций / А.М Литюга, Н.В. Клиначёв, В.М. Мазуров. -http://vissim.nm.ru/autoreg.zip. Тула, Челябинск, 2002. - 703 файла, ил.

72. Лобцов, А.И. Разработка способов повышения энергетической эффективности электромобилей с аккумуляторными энергоустановками : автореф. дис. . канд. тех. наук/ А.И. Лобцов; МАМИ. М., 1980. - 18 с.

73. Логачев, В.Н. Электропривод электромобиля с комбинированной энергоустановкой и его эффективность: дис. . канд. техн. наук / В.Н. Логачев. -М., 1987.-170 с.

74. Мита, Ц. Введение в цифровое управление / Ц. Мита, С. Хара, Р. Кондо. М.: Мир, 1994. - 384 с.

75. Отчет по результатам маркетинговых исследований по организации производства инвалидных колясок // Завод «Прибор». Челябинск, 1997.

76. Пат. 2171753 Российская Федерация, МПК7 В 60 L 15/00 Транспортное средство с электротягой / С.Г Воронин, Д.В. Коробатов, Е.И. Кощеев, Г.Н. Посохов, А.В. Тиманов,- №2000100236/28; заявл. 05.01.2000; опубл. 10.08.01, Бюл. № 22. 7 с.

77. Пат. 2231202 Российская Федерация, МПК7 Н 02 К 29/06, 29/00. Электродвигатель / С.Г. Воронин, С.А. Петрищев, А.А. Рользинг, Б.Н. Хабаров. -№ 2002128888/09; заявл. 28.10.2002; опубл. 20.06.2004, Бюл. № 17. -4 с.

78. Петленко, А.Б. Инвалидная коляска с раздельным электроприводом колес и комбинированной энергоустановкой: автореф. дис. . канд. тех. наук / А.Б. Петленко. М.: МАМИ. - 1995. - 16 с.

79. Петленко, А.Б. Исследование электропривода и алгоритмов управления инвалидной коляски с комбинированной энергоустановкой, включающей емкостной накопитель / А.Б. Петленко, Ю.П. Чижков // Отчет о НИР, МАМИ. -М., 1996.

80. Петленко, Б.И. Математическое моделирование электромобиля с комбинированной энергоустановкой / Б.И. Петленко, В.Н. Логачев // Электричество. -1991.-№11.-С. 56-59.

81. Петленко, Б.И. Городской солнцемобиль / Б.И. Петленко, Д.И. Гурьянов // Наука производству. 2001. - № 7(45). - С. 15-21.

82. Полковников, В.А. Электропривод летательных аппаратов / В.А. Полковников, Б.И. Петров, Б.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1990. - 340 с.

83. Райхман, А. FLASH-микроконтроллеры / А. Райхман, А. Пивоваров // Chip News. 2004. - № 1. - С. 54-58.

84. Розенвассер, Е.Н. Линейная теория цифрового управления в непрерывном времени. М.: Наука, 1994. - 496 с.

85. Ставров О.А. Электромобили. М.: ВИНТинформации, 1976. - 116 с.

86. Согрин, А.И. Система аварийного торможения инвалидной коляски с электроприводом.: дис. .канд. техн. наук / А.И. Согрин. Челябинск, 2007. — 130 с.

87. Сурин, Е.И. Электромобили — состояние и перспективы / Е.И. Сурин, Ю.П. Чижков // Наука производству. 2001. - № 7(45). - С. 2-7.

88. Теоретические основы электротехники: Учебное пособие. В 4 ч. / Под ред. Г.М. Торбенкова. - Челябинск: изд-во ЮУрГУ, 2001.

89. Терехов В.М. Современные способы управления и их применение в электроприводе / В.М. Терехов // Наука производству. 2001. - № 7(45). - С. 2521.

90. Тиманов, А.В. Электропривод с высокоскоростным вентильным двигателем постоянного тока для инерционной нагрузки: дисс. . канд. техн. наук / А.В. Тиманов. Челябинск, 1986. - 134 с.

91. Типовая инструкция по обеспечению передвижения инвалидов, пользующихся креслами колясками, в проектах общественных зданий: планировки и застройки населенных мест. М., 1988.

92. Томашев, В.П. Математическая модель и расчет вентильного реактивного двигателя: дис. .канд. техн. наук / В.П. Томашев. Челябинск, 1989. — 177 с.

93. Ту, Ю. Цифровые и импульсные системы автоматического управления / Ю. Ту. М.: Машиностроение, 1964. - 480 с.

94. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Н.П. Адволоткин, В.Г. Гращенков, Н.Н. Лебедев, Н.Е. Овчинников. Л.: Наука, 1984.- 188 с.

95. Федутинов, Ю.А. Обеспечение возможности передвижения инвалидов и престарелых в больших городах / Ю.А. Федутинов, Н.А Шкляев // Проблемы больших городов: сб. статей. М.: МГЦНТИ, 1989. - С. 3-5.

96. Федутинов, Ю.А. Транспорт для инвалидов / Ю.А. Федутинов, Н.А. Шкляев. М.: Знание, 1990. - 64 с.

97. Филипс, Ч. Системы с обратной связью / Ч. Филипс, Р. Харбор. М.: Лаборатория базовых знаний, 2001. - 418 с.

98. Ходько, С.Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами / С.Т. Ходько. JL: Машиностроение, 1987. - 316 с.

99. Хортов, В,К. И все же поедем на конденсаторе / В.К. Хортов // Идеи и решения. 1990. - № 5. - С. 26-28.

100. Цаценкин, В.К. Безредукторный автоматизированный электропривод с вентильным двигателем / В.К. Цаценкин. М.: МАИ, 1991. - 240 с.

101. Цыпкин, Я.З. Теория линейных импульсных систем / Я.З. Цыпкин. -М.: Физматгиз, 1963. 476 с.

102. Цыпкин, Я.З. Теория нелинейных импульсных систем / Я.З. Цыпкин, Ю.С. Попков. М.: Наука, 1973. - 498 с.

103. Чиликин, М.Г. Общий курс электропривода: Учебник для вузов / М.Г. Чиликин, А.С. Сандлер. -М: Энергоиздат, 1981. 576 с.

104. Шамриков, Б.М. Основы теории цифровых систем управления: Учебник для высших технических заведений / Б.М. Шамриков. М.: Машиностроение, 1985.-296 с.

105. Эйдинов, А.А. Электромобили: учебное пособие / А.А. Эйдинов. М.: МАМИ, 1997.-80 с.

106. Электронный каталог компании «Инкар». -http://inkar.mccinet.ru/serial.html

107. Электронный каталог фирмы «MEYRA». -http://www.meyra.ru/docs/17/.

108. Электронный каталог фирмы «Медтехника». -http://www.dobrota.ru/invkol/.

109. Электронный каталог компании «Dynamic Controls». -http://www.dynamiccontrols.com/index.cfm/1,^75, html/mobility-products.

110. Электропривод для индивидуальных транспортных средств инвалидов // Отчет по НИР, ЮУрГУ, г. Челябинск. № 3; гос. per. 01.970002506; Ч. 1. - инв. № 02.980002426, 1998; Ч. 2. - инв. № 02.990003253, 1999.

111. Электротехника: учеб. пособие для вузов: В 3 кн. Кн. II. Электрические машины. Промышленная электроника. Теория автоматического управления / под ред. П. А. Бутырина, Р.Х. Гафиятуллина, A.JI. Шестакова. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2004.-711 с.

112. Электротехника: учеб. пособие для вузов: в 3 кн. Кн. III. Электроприводы. Электроснабжение / под ред. П.А. Бутырина, Р.Х. Гафиятуллина,

113. A.JI. Шестакова. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2005. -639 с.

114. Электротехническая совместимость электрооборудования автономных систем / В.Г. Болдырев, В.В. Бочаров, В.П. Булеков, С.Б. Резников; Под ред.

115. B.П. Булекова. -М.: Энергоатомиздат, 1995.-351 с.

116. Alahakoon, S. Digital motion control techniques for electrical drives / S. Alahakoon. Stockholm: Royal Institute of Technology, 2004. - 386 p.

117. Atmel 8-bit RISC microcontrollers AT90S4434, AT90LS4434, AT90S8535, AT90LS8535: Advance information. Atmel corp. - Rev. 2502C.-AVR-04/03/ - 2001. - 270 p.

118. Atmel 8-bit RISC microcontrollers ATTiny26, ATTiny26L: datasheet.-http://www.efo.ru/ftp/pub/atmel/AVRMCUs8bit/TechnicalLibrary/datasheets/pdf avr/t2611006.pdf

119. Augusto, L. SVM PMSM Drive With Low Resolution Hall-Effect Sensors / L. Augusto, A. Solero, L. Crescimbini, F.D. Napoli. // IEEE Transactions on Power Electronics. 2007. - V. 22,1. 1. - P. 282-290.

120. Baik, I.-C. DSP-Based Robust Nonlinear Speed Control of PM Synchronous Motor / I.-C. Baik, K.-H. Kim, M.-J. Youn.// Electric Machines and Power Systems. 1999. - № 27. - P. 481-499.

121. Bogosyan, S. Adaptive Torque Ripple Minimization of Permanent Magnet Synchronous Motors for Direct Drive Applications / S. Bogosyan, M. Gokasan // Proc. of the IEEE IAS Annual Meeting. 1995. -V. 1, Orlando, FL, P. 231-237.

122. Brodd, R.J. New battery technology for electric vehicles / R.J. Brodd // Elec. Veh. New. 1981,-№ 10-l.-p.4-7.

123. Can, H. Neural network-based stator voltage compensator for low-frequency operation of a vector-controlled induction motor drive / H. Can, E. Akin // Electrical Engineering. 2002. - №84. - P. 287-293.

124. Chan, C.C. Control strategy of PWM inverter drive system for electric vehicles / C.C. Chan, W.C. Lo // IEEE Trans. Ind. Electron. 1987. - V. IE-37, № 4, P. 447-456.

125. Chan, C.C. An advanced permanent magnet motor drive system for battery-powered electric vehicles / C.C. Chan, K.T. Chau // IEEE Transactions on Vehicular Technology. 1996. - V. 45, № 1. - P. 180-188.

126. Chen, T. Optimal sampled-data control systems / T. Chen, B.A. Francis. -New York: Springer-Verlag, 1995. 544 P.

127. Cendoya, M. Algorithm for rotor position and speed estimation in permanent magnet ac motors / M. Cendoya, J. Solsona, G. Toccaceli, M. Valla // INT. J. ELECTRONICS, 2002. - V. 89, №. 9. - P. 717-727.

128. Choi, S.-H. Precise position control using a PMSM with a disturbance observer containing a system parameter compensator / S.-H. Choi, J.-S. Ко, I.-D. Kim, J.

129. S. Park, S.-C. Hong. // IEE Proc.-Electr. Power Appl. 2006. - V. 152, № 6. - P. 15731577.

130. Harashima, F. Power electronics and motion control — a future perspective / F. Harashima // Proceedings of the IEEE. 2004. - V. 82, № 8. - P.l 12-115.

131. Electric wheelchair Model 1.437, Meyra: operating manual.

132. Electric wheelchair Model 2.322 Optimus 2, Optimus 2S, Meyra: operatingmanual.

133. Electric wheelchair Model 3.593 Sprint GT, Model 3.593-603 Sprint, Meyra: operating manual.

134. Jahns, T.M. Motion Control with Induction Motors / T.M Jahns // Proceedings of the IEEE. 2004. - V. 82, № 8. - P. 147-152.

135. Kim, Y.S. Speed-sensorless vector control for permanent-magnet synchronous motors based on instantaneous reactive power in the wide-speed region / Y.S. Kim, Y.K. Choi, J.H. Lee. // IEE Proc.-Electr. Power Appl. 2005.-V. 152, № 5.-P. 1343-1349.

136. Kramer, B. Smooth rotation. An adaptive algorithm kills jerky motions in motors / B. Kramer // Machine Design, Jan, 25, 2007, P. 44-50.

137. Lawrenson, P.J. Variable-speed switched reluctance motors / P.J. Lawrenson, J.M. Stephenson, P.T. Blenkinsop, J. Corda, N.N. Fulton // IEE Proc. B. Electr. Power Appl. 1980. - V. 127, № 4. - P. 253-265.

138. Lawrenson, P.J. Switched reluctance motors for traction drives: International conference on electrical machines / P.J. Lawrenson, J.M. Stephenson, J. Corda, N.N. Fulton. Athens. - 1980.

139. Lorenz, R.D. Motion Control with Permanent-Magnet AC Machines / R.D. Lorenz, T.A. Lipo, D.W. Novotny // Proceedings of the IEEE. 2004. - V. 82, № 8.-P. 122-127.

140. Mariunas, M. The research on the influence of the external excitation characteristics on the dynamic «man wheelchair - vehicle» system / M. Mariunas, J.

141. Griskevicius // Proceedings of International Conference. RelStat. -2005. - Part 2. -Vol. 6.-N2.-P. 245-253.

142. Monajemy, R. Control Strategies and Parameter Compensation for Permanent Magnet Synchronous Motor Drives: diss. . doctor of philosophy in Electrical Engineering / R. Monajemy. Blacksburg, Virginia. - 2000. - 172 p.

143. Meyra rollstulle und rehabilitations: mittel hauptkatalog. GMBH, 1997.

144. Qian, W. Periodic speed ripples minimization in PM synchronous motors using repetitive learning variable structure control / W. Qian, S.K. Panda, J.X. Xu. // ISA Transactions. -2003. -№ 42. P. 605-613.

145. Qian, W. Torque ripple minimization in PM synchronous motors using iterative learning control / W. Qian, C. Panda, K. Sanjib, J.X. Xul // IEEE Transactions on Power Electronics. 2004. -V. 19,1. 2. - P. 272-279.

146. Stankovic, V. Position estimation in salient PM synchronous motors based on PWM excitation transients / V. Stankovic, A.M. Blasko, V. Petrovic.// IEEE Transactions on Industry Applications. 2003. - V. 39,1. 3, P. 835-844.

147. Titan Deutscheland GmbH: электронный каталог. http://www.ortho-titan.com/catalog/kol/index.html.

148. Trzynadlowski A.M. Space vector PWM technique with minimum switching losses and a variable pulse rate / A.M. Trzynadlowski, R.L. Kirlin, S.F. Legowski // IEEE Transactions on Industrioal Electronics. 1997. - V. 44, № 2, P. 162-171.

149. Wang, S.-J. A flux estimation method for a permanent-magnet synchronous motor / S.-J. Wang, C.-H. Fang , S.-K. Lin. // Journal of Magnetism and Magnetic Materials. 2004. -№ 282. - P. 355-359.

150. Yousfi, D. A New Position and Speed Estimation Technique for PMSM with Drift Correction of the Flux Linkage / D. Yousfi, M. Azizi, A. Saad. // Electric Power Components and Systems. 2001. - № 29. - P. 597-613.

151. Yuanzi, D. Digital Control of a Permanent Magnet Synchronous Motor Drive without Mechanical Sensors / D. Yuanzi, L.K. Soon, G. Xiuli // Electric Power Components and Systems. 2001. -№ 29. - P. 459-477.