Интеллектуальный электропривод на основе вентильного двигателя для запорной арматуры тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Шабуров, Павел Олегович

• Шабуров, Павел Олегович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шабуров, Павел Олегович

ВВЕДЕНИЕ.

1. Принципы построения и перспективы развития электроприводов запорной арматуры (ЭПЗА)

1.1. Состояние и перспективы развития ЭПЗА

1.2. Основные функции системы управления ЭПЗА

1.3. Функциональные схемы электроприводов для запорной арматуры 22 1.4 Задачи исследования

2. Принципы построения электропривода с вентильным двигателем и моделирование его состояния при единичном отказе

2.1. Математическое описание трехфазного вентильного двигателя с учетом основных возможных отказов

2.2. Управление коммутацией

2.3. Исследование электропривода при единичных отказах элементов

2.4. Выводы по главе

3. Анализ надежности элементов ЭПЗА . 52 3.1. Расчет надежности нерезервируемого ЭПЗА . 52 3.2 Исследование структурной стойкости системы

3.2.1 Общие замечания

3.2.2 Модель распространения импульсного возмущения

3.2.3. Исследование структурных особенностей системы

3.2.4. Моделирование надежности системы

3.2.5. Рекомендации по повышению стойкости системы

3.3. Расчет надежности резервируемого ЭПЗА

3.3.1. Определение резервируемых узлов

3.3.2. Расчет вероятности безотказной работы резервируемого ЭПЗА

3.4. Выводы

4. Алгоритм действий при внезапном отказе одного канала датчика положения ротора

4.1. Общие замечания

4.2. Один дискретный 3-хканальный датчик положения ротора

4.3. Два дискретных 3-хканальных датчика положения ротора (дублирование)

4.4. Два дискретных 3-хканальных датчика положения ротора (12-титактная коммутация).

4.5. Выводы

5. Алгоритм работы ЭПЗА при единичном отказе силовой части вентильного двигателя

5.1. Общие замечания

5.2. Выход из строя любого силового элемента фазы вентильного двигателя

5.3. Доказательство оптимальности формирования токов при отказе одной фазы

5.4. Общая формула для формирования токов при отказе одной фазы

5.5. Формирование токов при использовании дискретных датчиков положения ротора

5.6. Выводы

6. Реализация системы управления. Экспериментальные исследования

6.1. Конструкция и функциональная схема привода

6.2. Электромеханический преобразователь

6.3. Плата управления не резервируемого ЭПЗА

6.4. Принципиальная схема резервируемого ЭПЗА

6.5. Особенности система управления не резервируемого ЭПЗА

6.6. Режимы работы системы управления

6.6.1. Определение начальных координат привода

6.6.2. Управление положением привода

6.7. Возможности самодиагностики ЭПЗА

6.8. Экспериментальные исследования ЭПЗА

6.8.1. Определение моментов в ЭПЗА

6.8.2. Переходные процессы в ЭПЗА

6.8.3. Исследование характеристик при внезапном единичном отказе в ЭПЗА.

6.9. Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Интеллектуальный электропривод на основе вентильного двигателя для запорной арматуры»

Актуальность работы обусловлена необходимостью создания высоконадежных исполнительных устройств для систем автоматического управления, органически вписывающихся в общий автоматизированный комплекс, обладающих возможностью самодиагностики и способных реализовать свои функции без вмешательства человека.

Необходимость в таких устройствах возникает в аэрокосмической технике, ядерной и нефтегазовой промышленности. В частности в технологических процессах нефтегазовой, химической и ядерной промышленности широкое применение находят различные виды запорной арматуры, управляющей потоками жидкости или газа, и автоматизация технологического процесса осуществляется через автоматизацию управления этой арматурой. Отсюда возникает необходимость создания надежного автоматизированного электропривода для управления запорной арматурой (ЭПЗА), обладающего всеми перечисленными выше функциями.

Созданием ЭПЗА занимаются во многих странах мира, в том числе и России, где не только налажено серийное производство, но и существует разработка опытных ЭПЗА для новых задач.

Однако как отечественные так и зарубежные конструкции ЭПЗА не удовлетворяют требованиям современного производства, особенно тогда, когда отказ ЭПЗА как исполнительного элемента системы управления (СУ) может привести к остановке производства или другим опасным последствиям. В частности, не всегда обеспечивается контроль и регулирование усилий на закрывание и открывание задвижки, практически нигде не введены или слабо выражены функции самодиагностики и не предусмотрено обеспечение работоспособности при внезапных единичных отказах.

Современная отечественная промышленность выпускает относительно дешевые ЭПЗА и обычно они производятся на основе асинхронных двигателей (АД) и имеют низкие показатели по управлению и 5 надежности. Там где необходима автоматизация и повышенные требования по качеству управления, используют АД с несколькими датчиками и дополнительными модулями, что усложняет ЭПЗА и увеличивает его стоимость. Но основным недостатком существующих ЭПЗА, работающих на ответственном производстве, является отсутствие функций самодиагностики, вследствие чего запорная арматура находится под непосредственным контролем человека.

Для устранения существующих недостатков необходимо создавать СУ ЭПЗА другого поколения, управляемые непосредственно от цифрового устройства верхнего уровня, обменивающимся с ними в непрерывном режиме цифровыми данными, реализующие сложные законы управления закрытием и открытием, с контролем основных выходных и промежуточных координат и параметров, реализующие на этой основе функции самодиагностики и включение в случае необходимости резервных регуляторов или переход на вспомогательные алгоритмы (циклограммы работы). Другими словами, речь идет о создании нового поколения систем управления, которые принято называть интеллектуальными.

В настоящее время в ЭПЗА находят применение не только АД, но и вентильные двигатели (ВД) с возбуждением от постоянных магнитов. Теория ЭП с ВД в настоящее время разработана достаточно полно для штатных режимов работы привода при отсутствии отказов. Имеется ряд работ посвященных поведению привода при отказах отдельных элементов (Лозенко В.К., Воронин С.Г., Сандалов В.М., Вигриянов П.Г.). Однако практически нигде не отражены вопросы исследования методов ликвидации последствий отказов, например, путем изменения алгоритмов работы привода или введение избыточности в отдельные каналы управления. Между тем, такими мерами можно обеспечить работоспособность привода при единичных отказах элементов без ухудшения его выходных характеристик.

Поэтому задача ликвидации последствий отказов очень актуальна для высоконадежных и ответственных производств и имеет большое практическое значение.

Работа выполнена при государственной поддержке в рамках гособоронзаказа для ФГУП «ПО «Маяк» (х/т 2008245, х/т 2009095), а также при поддержке правительства Челябинской области (шифр гранта 004.07.06-08.БХ), и при поддержке Фонда содействия развитию малых форм предприятий в научно-технической сфере в рамках программы «УМНИК» (номер госконтракта 6654 р/8842).

Цель работы — разработка принципов построения и теории высоконадежных интеллектуальных ЭПЗА, обладающих функциями самодиагностики и сохраняющих работоспособность при единичных отказах.

Для достижения поставленной цели решаются следующие основные задачи:

- изучение возможности работы стандартных электроприводов запорной арматуры (ЭПЗА) на основе 3-фазного вентильного двигателя при единичных отказах;

- анализ надежности стандартного ЭПЗА с ВД;

- создание динамической модели распространения отказа для выявления наиболее слабонадежных элементов;

- разработка методики расчета надежности ЭПЗА с учетом предложенных способов резервирования;

- анализ работы датчика положения ротора (ДПР), способы его резервирования и алгоритмы управления ЭПЗА при выходе из строя одного канала датчика;

- анализ работы силовой части и выбор способа резервирования, обеспечивающего постоянство заданного момента на валу вращения при единичном отказе элемента силовой цепи;

- экспериментальные исследования ЭПЗА;

Методы исследований. В работе использовались методы теории надежности, теории графов, теории матриц, теории электромеханического преобразования энергии, цифрового моделирования на ЭВМ.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается корректным использованием методов описания статических и динамических процессов в математических и компьютерных моделях при общепринятых допущениях, результатами внедрения и эксплуатации ЭПЗА, экспериментальными исследованиями и машинными (ЭВМ) экспериментами.

Научные положения и результаты, выносимые на защиту: математические модели для расчета надежности ЭПЗА на основе теории графов; методика оценки надежности системы с резервированием; принцип и алгоритмы самодиагностики ДПР при выходе из строя одного канала; алгоритмы управления, обеспечивающие сохранение работоспособности привода при единичных отказах электронной аппаратуры и электромеханического преобразователя; программная реализация алгоритмов управления с применением современных микропроцессорных средств, функциональные и принципиальные схемы ЭПЗА.

Научное значение результатов работы.

1. Получена методика определения неисправности при выходе из строя одного канала любого трехканального ДПР без резервирования и с учетом резервирования, при использовании двух ДПР;

2. Предложены общие соотношения для формирования фазных токов, при отказе одной из фаз обеспечивающих постоянство электромагнитного момента;

3. Метод расчёта надёжности системы в условиях распространения внешних импульсных возмущений по системе, учитывающий структурные особенности системы и характер связей между её элементами.

Практическое значение работы.

1. Получены алгоритмы управления ЭПЗА, отличающиеся простотой реализации, повышающие надежность оборудования при единичных отказах в резервируемых частях ЭП и сохраняющие высокое качество процессов управления.

2. Создана система управления ЭПЗА, обеспечивающая работоспособность при отказе силового или информационного элемента.

3. Разработан комплекс программного обеспечения, включающий математические модели, программы расчета параметров моделей и алгоритмов управления, позволяющий в значительной степени формализовать процесс проектирования.

4. Созданы опытные образцы интеллектуального ЭПЗА нового поколения, обеспечивающие наряду с заданными регулировочными свойствами сохранение работоспособности при единичных отказах.

Реализация результатов работы

На основе предложенных схем, алгоритмов и программного обеспечения создан электропривод запорной арматуры ИП-1, который проходит сейчас стадию испытаний в ФГУП «ПО «Маяк», г. Озерск.

Результаты работы внедрены в неполноповоротном электроприводе шаровых кранов, выпускаемом ОАО «Кыштымский радиозавод», г. Кыштым.

ЭПЗА используется в электроприводе двери лифта, разрабатываемого НПО «Автоматика», г. Екатеринбург.

Материалы диссертационной работы применяются в лекционных курсах «Электропривод летательных аппаратов», «Микропроцессорные средства и системы» и «Микропроцессорная техника» для студентов специальностей 140601 «Электромеханика» и 140609 «Электрооборудование летательных аппаратов».

Апробация работы. Основные положения работы рассматривались и обсуждались: на XXV Всероссийской школе по проблемам науки и технологий, посвящённой 60-ю великой Победы г. Миасс 2005; на IV-й научно-технической конференции "Молодежь в науке" РФЯЦ-ВНИИЭФ. Саров 2005; на Всероссийской выставке научно-техническое творчество молодёжи «Путь к обществу, основанному на знаниях» ВВЦ г. Москва 2006; на П-ой Всероссийской научно-технической конференции «Проблемы электротехники, электроэнергетики и электротехнологии», г. Тольятти ТГУ, 2007; на XXVII Всероссийской школе по проблемам науки и технологий, посвящённой 150-летию К.Э. Циолковского, 100-летию С.П. Королева и 60-летию Государственного ракетного центра «КБ им. Академика В.П, Макеева» г. Миасс 2007; на III международной научно-технической конференции «Электромеханические и электромагнитные преобразователи энергии и управляемые электромеханические системы» г. Екатеринбург 2007; на научно-технических конференциях ЮУрГУ в 2006-2009 г.г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 работ, в том числе в журналах, рекомендованных ВАК, 1 статья. Получен 1 патент РФ на полезную модель. На алгоритмы, используемые в системе управления, получено свидетельство о регистрации программы.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения и содержит 158 страниц машинописного текста, 58 рисунков, 13 таблиц, список используемой литературы из 123 наименований и 6 приложений.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Шабуров, Павел Олегович

6.9. Выводы по главе

1. Разработана принципиальная схема привода, использующая изложенные в работе принципы диагностики, резервирования и управления и обеспечивающая сохранение работоспособности привода при отказе одного из каналов ДПР или обрыве фазной обмотки двигателя;

2. Предложен и практически реализован способ построения ЭПЗА, основанный на использовании в многооборотных задвижках информации с ДПР двигателя для определения положения задвижки. Что позволяет исключить дополнительный датчик положения и повысить за счет этого надежность привода.

3. Результаты экспериментальных исследований и результаты эксплуатации опытных образцов привода на предприятии ФГУТТ «ПО «МАЯК» г. Озерск, подтвердили правильность выбранных технических решений и мероприятий, обеспечивающих живучесть ЭПЗА и необходимое качество регулирования технологических процессов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе разработаны принципы построения и теоретические положения, использованные при создании интеллектуального электропривода запорной аппаратуры, отлично сочетающегося с цифровыми управляющими устройствами верхнего уровня и обеспечивающего хорошие регулировочные свойства и сохраняющего работоспособность при единичных отказах элементов привода.

При этом решены следующие научно-практические задачи:

1. Разработаны математические модели ВД, позволяющие исследовать рабочие характеристики привода при отказах отдельных элементов двигателя и схемы управления

2. Созданы математические модели для исследования надежности электропривода с учетом динамики распространения отказа, позволяющие по общей принципиальной схеме с учетом алгоритмов функционирования найти наиболее слабые, с точки зрения надежности, элементы.

3. Впервые предложен принцип диагностики ДПР для ВД по его собственным сигналам, теоретически обоснованы особенности конструкции и предложен алгоритм обработки информации с двух ДПР, что позволило обеспечить сохранение достоверной информации о положении ротора при отказе одного из каналов датчиков.

4. Впервые получен способ организации питания обмоток трехфазного ВД и уравнения для формирования фазных токов, обеспечивающие сохранение и постоянство момента двигателя в процессе вращения ротора при обрыве одной из фазных обмоток или при отказе электронного элемента силового канала коммутации обмотки.

5. Составлена динамическая модель системы управления приводом с учетом особенностей и нелинейностей, обусловленных применением ВД с дискретным ДПР, учитывающая дискретный характер получения информации о регулируемой координате по времени и по уровню и позволяющая методом математического моделирования осуществить уточнение параметров регулятора выходных координат.

6. Разработана и практически реализована электрическая схема ЭПЗА, которая проходит эксплуатационные испытания в ФГУП «ПО «МАЯК» г. Озерск. Результаты лабораторных и технологических испытаний привода подтвердили правильность принятых технических решений, изложенных в диссертации. Созданные образцы ЭПЗА и методики резервирования используются в учебном процессе кафедры «Электромеханика и электромеханические системы» ЮУрГУ, прежде всего при выполнении УИРС и НИРС, в курсовом и дипломном проектировании.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шабуров, Павел Олегович, 2010 год

1. Андрианова Р.А. Математические модели и их расчеты на ЭВМ: учебное пособие / Р.А. Андрианова. — Челябинск: ЧТГУ, 1992 — 47с.

2. Балагуров В.А. Бесконтактные двигатели постоянного тока с постоянными магнитами / В.А. Балагуров, В.М. Гридин, В.К. Лозенко. — М.: Энергия, 1975.-128 с.

3. Баранов, В.Н. Применение микроконтроллеров AVR: схемы, алгоритмы, программы / В.Н. Баранов. М.: Издательский дом «Додэка-XXI», 2004. - 288 с.

4. Батищев Д.И. Методы оптимального проектирования: учебное пособие для вузов / Д.И. Батищев. — М: Радио и связь, 1984 — 248с.

5. Белов, А.В. Конструирование устройств на микроконтроллерах / А.В. Белов. — СПб.: Наука и Техника, 2005. 256 с.

6. Бесекерский, В.А. Цифровые автоматические системы / В.А. Бесекерский. М.: Наука, 1976. - 418 с.

7. Бесекерский, В.А. Микропроцессорные системы автоматического управления / В.А. Бесекерский и др. — М.: Машиностроение, 1989. 292 с.

8. Борцов, Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением / Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов. — Л.: Энергоатомиздат, 1984. -408 с.

9. Бродин, В.Б. Системы на микроконтроллерах и БИС программируемой логики / В.Б. Бродин, А.В. Калинин. М.: ЭКОМ, 2002. - 154 с.

10. Бут Д.А. Бесконтактные электрические машины /В.Б. Бут. М.: Высшая школа, 1990. — 416 с.

11. Воронин, С.Г. Электропривод летательных аппаратов: конспект лекций / С.Г. Воронин. Челябинск: ЧГТУ, 1995. -ч. 1. - 110 с.

12. Воронин, С.Г. Управляемый электропривод: конспект лекций / С.Г. Воронин. Челябинск : ЧГТУ, 1996. - ч. 2. - 64 с.

13. Воронин С.Г. Электропривод летательных аппаратов: конспект лекций. / С.Г. Воронин. Челябинск: ЧГТУ, 1997.-Ч.З-115 с.

14. Воронин, С.Г. Упрощенная динамическая модель вентильного двигателя / С.Г. Воронин, А.Р. Кузьмичев // Неоднородные конструкции: сб. науч. тр. Екатеринбург: Изд-во УрО РАН, 1998. — С. 19-23.

15. Воронин, С.Г. Управление коммутацией вентильного двигателя по сигналам ЭДС вращения / С.Г. Воронин // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2001. - вып. 1. - № 4(04). - С. 77-83.

16. Воронин, С.Г. Динамика гироскопических систем с учетом нелинейностей электроприводов: монография / С.Г. Воронин, С.А. Уфимцев. Челябинск-Екатеринбург : Изд-во ЮУрГУ, 2002 — 169 с.

17. Воронин, С.Г. Векторное управление вентильного электропривода / С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, В.В. Запунный, П.О. Шабуров // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2004. - вып. 5. - № 4(33). - С. 11-15.

18. Воронин, С.Г. Электропривод запорной арматуры / С.Г.Воронин, Д.В. Коробатов, П.О. Шабуров // Наука и технологии: труды XXV Российской школы и XXXV Уральского семинара, посвященных 60-летию Победы. -М.: РАН, 2005. С. 400-407.

19. Воронин, С.Г Стенд для проверки электроприводов запорной арматуры / С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, П.О. Шабуров // Механика и процессыуправления: труды XXXVI уральского семинара. — Екатеринбург: УрО РАН, 2006.- Т. 1. С. 303-309.

20. Воронин, С.Г Оценка вероятности безотказной работы многосекционных вентильных двигателей/ С.Г. Воронин, Р.А. Андрианова // Электротехника. 1989. №9. с.27-30.

21. Гантмахер, Ф.Р. Теория матриц / Ф.Р. Гантмахер. М. : Наука, 1988. -552 с.

22. Герман-Галкин, С.Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. Л.: Энергоатомиздат, 1986. — 248 с.

23. Голубцов, М.С. Микроконтроллеры AYR: от простого к сложному / М.С. Голубцов, А.В. Кириченкова. Изд.2-е, испр. и доп. М.: СОЛОН-Пресс, 2004. - 304 с.

24. ГОСТ 30372-95. Совместимость технических средств электромагнитная. Термины и определения. — М.: Издательство стандартов, 1995.- 16 с.

25. Деревицкий, Д.П. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления / Д.П. Деревицкий, А.Л. Фрадков. М.: Наука, 1981. - 418 с.

26. Джури, Э. Импульсные системы автоматического регулирования / Э. Джури. -М.: Физматгиз, 1963. -396 с.

27. Евстигнеев В.А. Теория графов: алгоритмы обработки бесконтурных графов / В.А. Евстигнеев, В.Н. Касьянов. Новосибирск: Наука, 1998.

28. ЕмеличевВ.А. Лекции по теории графов / В.А. Емеличев, О.И. Мельников, В.И. Сарванов, Р.И. Тышкевич. -М.: Наука, 1990.

29. Ермолин, Н.П. Надежность электрических машин / Н.П. Ермолин, И.П. Жерихин. Л.: Энергия, 1976. - 248 с.

30. Животкевич И.Н. Надёжность технических изделий / И.Н. Животкевич, А.П. Смирнов. -М.: Олита, 2003.

31. Ивоботенко Б. А. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Б.А. Ивоботенко, В.П. Рубцов, JI.A. Садовский и др.; под общ. ред. М.Г. Чиликина. -М. : Энергия, 1971. — 624 с.

32. Изерман, Р. Цифровые системы управления / Р. Изерман. М.: Мир, 1984.-480 с.

33. Ильинский, Н.Ф. Вентильно-индукторный привод для легких электрических транспортных средств / Н.Ф. Ильинский, М.Г. Бычков // Электротехника. 2000. - №2. - С. 28-31.

34. Ильинский, Н.Ф. Общий курс электропривода: для электротехн. и электроэнерг. спец. вузов / Н.Ф. Ильинский, Козаченко В.Ф. — М.: Энергоатомиздат. 1992. - 543 с.

35. Калантаров, П.Л. Расчет индуктивностей: справочная книга / П.Л. калантаров, JI.A. Цейтлин. Изд.З-е, перераб. и доп. Л.: Энергоатомиздат, 1986.-488 с.

36. Каханер, Д. Численные методы и программное обеспечение / Д. Каханер, К. Моулер, С. Нэш. -М.: Мир, 1998. 137 с.

37. Кенио, Т.С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами / Т. Кенио, С. Нагамори; пер. с англ. -М. : Энергоиздат, 1989. 184 с.

38. Клиначёв, Н. В. Моделирование систем в программе VisSim: Справочная система / Н.В. Клиначёв. http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip, http://vissim.nm.ru/help/vissim.htm. — Челябинск, 2002.

39. Клиначёв Н. В. Теория систем автоматического регулирования и управления: Учебно-методический комплекс. — http://vissim.nm.ru/tau lec.html. — Челябинск, 2004.

40. Ключев, В.И. Теория электропривода: Учебник для вузов /

41. B.И. Ключев. — М.: Энергоатомиздат, 1985. — 560 с.

42. Козаченко, В.Ф. Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам / В.Ф Козаченко // Chip News. 1999. - № 5. - С. 24-29.

43. Копылов, И.П. Математическое моделирование электрических машин / И.П. Копылов. М.: Высшая школа, 2001. - 327 с.

44. Коробатов, Д.В. Способы реализации векторного управления вентильным электродвигателем / Д.В. Коробатов, Н.Ю. Сидоренко // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2004. - вып. 5. - № 4(33). - С. 84-88.

45. Коробатов, Д.В. Система управления движением инвалидного кресла-коляски с электроприводом: дис. . канд. тех. наук / Д.В. Коробатов; ЮУрГУ. Челябинск, 2007. - 169 с.

46. Котеленец, Н.Ф. Испытания и надежность электрических машин: учебное пособие для вузов. / Н.Ф.Котеленец, H.JI. Кузнецов. — М.: Высшая школа, 1988.-232 с.

47. Кочкаров А.А. Обеспечение стойкости сложных систем. Структурные аспекты./ А.А. Кочкаров Г.Г. Малинецкий Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН.-М., 2005.

48. Куо, Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. / Б. Куо. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

49. Курносов Д.А. Оптимальное проектирование бинарных древовидных структур / Д.А. Курносов // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». — Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2004.

50. Ланграф С.В. Асинхронный моментный электропривод с векторным управлением для имитации усилий запорной арматуры магистральных нефтепроводов: автореф. дис. . канд. тех. наук / С.В. Ланграф. Томск: ТПУ. - 2007. — 21 с.

51. Литюга, A.M. Теоретические основы построения эффективных АСУ ТП: Конспект лекций / А.М Литюга, Н.В. Клиначёв, В.М. Мазуров. — http://vissim.nm.ru/autoreg.zip. Тула, Челябинск, 2002. - 703 файла, ил.

52. Лифанов, В.А. Анализ пульсаций электромагнитного момента бесконтактных моментных двигателей постоянного тока для дискретно распределенных обмоток / В.А. Лифанов, Г.Н. Мармелев, С.З. Зильберман //

53. Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей: сб. науч. тр. — № 176. Челябинск: Изд-во ЧПИ, 1979.-С. 26-32.

54. Лифанов, В.А. Расчет электрических машин малой мощности с возбуждением от постоянных магнитов: учебное пособие к курсовому и дипломному проектированию / В.А. Лифанов. — Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2003.-169 с.

55. Михалев А.С. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока / А.С. Михалев, В.П. Миловзоров. — М. : Энергия , 1979. -159 с.

56. Надежность технических систем / Ю.К. Беляев, В.А. Богатырев,

57. B.В. Болотин и др.; Под ред. И.А. Ушакова. М.: Радио и связь, 1985. - 608 с.

58. Никулин, С.М. Надежность элементов радиоэлектронной аппаратуры /

59. C.М. Никулин. М: Энергия, 1979. - 80 с.

60. Овчинников И.Е. Бесконтактные двигатели постоянного тока/ И.Е. Овчинников, Н.И. Лебедев. Л.: НАУКА, 1979. - 270 с.

61. Овчинников И.Е. Вентильные электродвигатели и приводы на их основе: Курс лекций/И.Е. Овчинников СПб,: КОРОНА-Век, 2007—336с.

62. Острейковский В.А. Теория надёжности / В.А. Острейковский. — М.: Высшая школа, 2003.

63. Пат. 2311721 Российская Федерация, МПК7 Н 02 Р 6/12, Н 02 Р 6/16, Н 02 К 29/06. Способ обеспечения живучести трехфазного вентильного двигателя / Г.И. Однокопытов, К.В.Образцов.- №2006128538/09; заявл. 04.08.2006; опубл. 27.11.2007, Бюл. № 33.

64. Пат. 2231202 Российская Федерация, МПК7 Н 02 К 29/06,29/00. Электродвигатель / С.Г. Воронин, С.А. Петрищев, А.А. Рользинг,

65. Б.Н. Хабаров. №2002128888/09; заявл. 28.10.2002; опубл. 20.06.2004, Бюл. № 17.-4 с.

66. Полковников, В.А. Электропривод летательных аппаратов / В.А. Полковников, Б.И. Петров, Б.Н. Попов. — М. : Машиностроение, 1990. — 340 с.

67. Райхман, А. FLASH-микроконтроллеры / А. Райхман, А. Пивоваров // Chip News. 2004. - № 1. - С. 54-58.

68. Розенвассер, Е.Н. Линейная теория цифрового управления в непрерывном времени. — М.: Наука, 1994. — 496 с.

69. Сандалов, В. М. Резервированные электроприводы на базе вентильных двигателей: автореф. дис. . канд. техн. наук / В. М. Сандалов. Челябинск: ЮУрГУ.-200.1 -19 с.

70. Теоретические основы электротехники: Учебное пособие. — В 4 ч. / Под ред. Г.М. Торбенкова. — Челябинск: изд-во ЮУрГУ, 2001.

71. Терехов В.М. Современные способы управления и их применение в электроприводе / В.М.Терехов // Наука производству. — 2001.- № 7(45).— С. 25-21.

72. Технические средства диагностирования: справочник / В.В. Клюев, П.П. Пархоменко, В.Е. Абрамчук и др.; Под общ. ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1989. - 672 с.

73. Тиманов, А.В. Электропривод с высокоскоростным вентильным двигателем постоянного тока для инерционной нагрузки: дисс. . канд. техн. наук / А.В. Тиманов. Челябинск, 1986. - 134 с.

74. Томашев, В.П. Математическая модель и расчет вентильного реактивного двигателя: дис. .канд. техн. наук / В.П. Томашев. Челябинск, 1989.-177 с.

75. Ту, Ю. Цифровые и импульсные системы автоматического управления / Ю. Ту. М.: Машиностроение, 1964. - 480 с.

76. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Н.П. Адволоткин, В.Г. Гращенков, Н.Н. Лебедев, Н.Е. Овчинников. Л.: Наука, 1984.-188 с.

77. Хакимьянов М.И. Датчик параметров движения штанговых глубиннонасосных установок на основе интегрального акселерометра / В.Д. Ковшов, А.Ф. Сакаев М.И. Хакимьянов // Нефтегазовое дело. — 31.01.2007.

78. Ходько, С.Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами / С.Т. Ходько. Л.: Машиностроение, 1987. - 316 с.

79. Хрущев, В.В. Электрические машины систем автоматики: учебник для вузов / В.В. Хрущев. Л.: Энергоатомиздат, 1985. — 368 с.

80. Цаценкин, В.К. Безредукторный автоматизированный электропривод с вентильным двигателем / В.К. Цаценкин. — М. : МАИ, 1991. 240 с.

81. Цытович Л.И. Развертывающий операционный усилитель с перестраиваемой полосой пропускания / Л.И. Цытович // Приборы и техника эксперимента. М.: АН СССР, 1979.- №4.- С. 149-152.

82. Цытович Л.И. Развертывающий операционный усилитель с автоматическим резервированием каналов передачи информации / Л.И. Цытович, В.А. Кожевников, А.В. Соколов // Приборы и техника эксперимента. М:.АН СССР, 1986.- №3.- С.119-125.

83. Цытович Л.И. Анализ пульсаций выходного сигнала развертывающих операционных усилителей с различным характером частотно-широтно-импульсной модуляции / Л.И. Цытович // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод.- 1979.- Вып.3(74).- С.9-12.

84. Цытович, Л.И. Развертывающие преобразователи с однотактной широтно- и частотно- широтно-импульсной модуляцией / Л.И. Цытович, В.И. Абушаев, М.М. Дудкин, О.Г. Терещина // Вестник ЮУрГУ. Серия «Энергетика». 2004. - Вып. 5. - № 4(33). - С. 62-68.

85. Цыпкин, Я.З. Теория линейных импульсных систем / Я.З. Цыпкин. -М.: Физматгиз, 1963. 476 с.

86. Цыпкин, Я.З. Теория нелинейных импульсных систем / Я.З. Цыпкин, Ю.С. Попков. М.: Наука, 1973. - 498 с. .

87. Чиликин, М.Г. Общий курс электропривода: Учебник для вузов / М.Г. Чиликин, А.С. Сандлер. М: Энергоиздат, 1981. - 576 с.

88. Шабуров, П.О. Свидетельство ОФАП об отраслевой регистрации разработки "Программа управления микроконтроллером интеллектуального электропривода регулирующей арматуры" /П.О. Шабуров; № 10352 от 08.04.2008.

89. Шабуров, П.О. Электропривод' запорной арматуры / П.О. Шабуров, С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, В.В. Запунный // Наука и технологии: труды XXV Российской школы и XXXV Уральского семинара, посвященных 60-летию Победы. М.: Изд-во РАН, 2005 с. 400-407

90. Шабуров П.О. Электропривод запорной арматуры с самодиагностикой / П.О. Шабуров, С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов // Электромеханические и электромагнитные преобразователи энергии и управляемые электромеханические системы. Екатеринбург: УМЦ УПИ, 2007 с.

91. Шабуров П.О. Математическая модель вентильного двигателя как основа для диагностики состояния электропривода /. Шабуров П.О. //

92. Научный поиск: материалы первой научной конференции аспирантов и докторантов. Технические науки. Челябинск: ЮУрГУ, 2009. — с. 265-268

93. Шабуров, П.О. Электропривод запорной арматуры / П.О. Шабуров, С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, В.В. Запунный // Тезисы доклада всероссийской XXV школа по проблеме науки и технологий, посвященная 60-ю великой Победы. Миасс: 2005. — с.

94. Шабуров, П.О. Электропривод запорной арматуры / П.О. Шабуров, С.Г. Воронин, Д.В. Коробатов, В.В. Запунный // Молодежь в науке. Сборник тезисов докладов IV-й научно-технической конференции: Саров: РФЯЦ-ВНИИЭФ, 2005.-с.

95. Шабуров, П.О. Безредукторный моментный электропривод запорной арматуры / П.О. Шабуров, С.Г. Воронин // Тезисы докладов научно-технического творчества молодёжи — путь к обществу, основанному назнаниях: М.: ВВЦ, 2006. с. , , . %-

96. Шабуров, П.О. Тестирование электроприводом запорной арматуры по развиваемому моменту / П.О. Шабуров, С.Г. Воронин // Тезисы доклада по проблеме электротехники, электроэнергетики и электротехнологии. Тольятти: 2007. с.

97. Шабуров, П.О. Электропривод для регулируемой запорной арматуры /

98. Шамриков, Б.М. Основы теории цифровых систем управления: Учебник для высших технических заведений / Б.М. Шамриков. — М.: Машиностроение, 1985. — 296 с.

99. Электронный каталог компании «Schiebel». — www.schiebel.com/actuators

100. Электронный каталог фирмы «PS Automation». —. http://www.ps-automation.com

101. Электронный каталог фирмы ОАО «Тулаэлектропривод». — http ://www.tulaprivod.ru/

102. Электронный каталог компании ООО «КАСКОД-ЭЛЕКТРО». -http ://kaskod.ru/ru/motorsrm/

103. Электронный каталог компании ЦНИИ «Электроприбор». — http://www.elektropribor.spb.ru/ru/rprod.html

104. Электронный каталог компании ОАО «ЧЭАЗ». — http://www.cheaz.ru/?page=./5505/5510/5523/5570

105. Электронный каталог компании ООО НПП «ТЭК». — http://www.npptec.ru/2-1 -produktsij aireshenij a.html

106. Электронный каталог компании «Limitorque». — http://www.limitorque.ru/270/

107. Электротехника: учеб. пособие для вузов: В 3 кн. Кн. II. Электрические машины. Промышленная электроника. Теория автоматического управления / под ред. П.А. Бутырина, Р.Х. Гафиятуллина, А.Л. Шестакова. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2004. - 711 с.

108. Электротехника: учеб. пособие для вузов: в 3 кн. Кн. III. Электроприводы. Электроснабжение / под ред. П.А. Бутырина, Р.Х. Гафиятуллина, А.Л. Шестакова. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2005. -639 с.

109. Электротехническая совместимость электрооборудования автономных систем / В.Г. Болдырев, В.В. Бочаров, В.П. Булеков, С.Б. Резников; Под ред. В.П. Булекова. -М.: Энергоатомиздат, 1995. 351 с.

110. Эндрени Дж. Моделирование при расчётах надёжности в электроэнергетических системах: Пер. с англ./ Под ред. Ю.Н. Руденко. М.: Энергоатомиздат, 1983.

111. Юферов, Ф.М. Электрические машины автоматических устройств: Учебник для вузов / Ф.М. Юферов. М: Высшая школа, 1988. - 479 с.

112. Возбуждение трехфазного двигателя с постоянными магнитами синусоидальным напряжением, используя ATmega48/88/168: datasheet.— http://www.atmel.com/dyn/resources/proddocuments/doc8010.pdf

113. Atmel 8-bit RISC microcontrollers ATMegal6, ATMegal6L: datasheet. -http://www.atmel.com/dyn/resources/proddocuments/doc2466.pdf

114. Baik, I.-C. DSP-Based Robust Nonlinear Speed Control of PM Synchronous Motor / I.-C. Baik, K.-H. Kim, M.-J. Youn.// Electric Machines and Power Systems. 1999. -№ 27. - P. 481-499.

115. Chen, T. Optimal sampled-data control systems / T. Chen, B.A. Francis. -New York: Springer-Verlag, 1995. 544 P.