Робастное оценивание с обоснованием точности GPS-метода определения координат центров проекций и точности пространственной фототриангуляции тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.34, кандидат технических наук Шошина, Екатерина Юрьевна

• Шошина, Екатерина Юрьевна
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шошина, Екатерина Юрьевна

ВВЕДЕНИЕ.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

1. СОСТОЯНИЕ ТЕОРИИ РОБАСТНОГО ОЦЕНИВАНИЯ И СОВРЕМЕННЫХ МЕТОДОВ СГУЩЕНИЯ ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ ОСНОВЫ ПУТЕМ ПОСТРОЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ФОТОТРИАНГУЛЯЦИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СПУТНИКОВЫХ ИЗМЕРЕНИЙ.'.

1.1. Состояние теории робастного оценивания в уравнительных вычислениях.

1.2. Обзор методов построения аналитической пространственной фототриангуляции и спутниковых методов позиционирования.

1.3. Анализ результатов построения аналитической пространственной фототриангуляции с использованием координат центров проектирования в России и за рубежом.

1.4. Выводы по анализу развития аналитической пространственной фототриангуляции с использованием координат центров проектирования и робастных методов оценки.

2. ОБОСНОВАНИЕ НОВЫХ МЕТОДОВ РОБАСТНОГО ОЦЕНИВАНИЯ И УРАВНИВАНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ФОТОТРИАНГУЛЯЦИИ С КООРДИНАТАМИ ЦЕНТРОВ ПРОЕКЦИЙ, ОПРЕДЕЛЯЕМЫХ GPS-МЕТОДОМ.

2.1. Вывод устойчивых функций для обоснования робастного оценивания на основе вариационного подхода Хьюбера.

2.2. Вывод устойчивых функций для обоснования робастного оценивания на основе вариационного подхода Хэмпела.

2.3. Оценка точности выведенных робастных методов оценивания.

2.4. Алгоритмы уравнивания пространственной фототриангуляции с использованием КЦП снимков, определенных GPS-методом.

2.4.1. Общий алгоритм уравнивания пространственной фототриангуляции.

2.4.2. Составление уравнений поправок измерений в пространственной фототриангуляции с использованием GPS-измерений.

2.4.3. Алгоритмы уравнивания пространственной фототриангуляции при автономном определении элементов децентрации.

2.5. Определение коэффициента корреляции приращений координат, измеренных GPS-методом.

2.6. Алгоритмы и программная реализация робастного уравнивания пространственной фототриашуляции с КПП.

3. ОБОСНОВАНИЕ ТОЧНОСТИ СЕТЕЙ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ФОТОТРИАНГУЛЯЦИИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СПУТНИКОВЫХ ДАННЫХ И ЭФФЕКТИВНОСТИ АЛГОРИТМОВ ФИЛЬТРАЦИИ ГРУБЫХ ОШИБОК.

3.1. Задачи исследований и обоснование точности маршрутной пространственной фототриангуляции с использованием КПП.

3.2. Обоснование точности блочной пространственной фототриангуляции с использованием КЦП на модельных построениях.

3.3. Обоснование точности блочной пространственной фототриангуляции с использованием КЦП на производственных объектах.

3.4. Анализ эффективности алгоритмов и программ робастного уравнивания на возможность наибольшего выявления грубых ошибок.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Робастное оценивание с обоснованием точности GPS-метода определения координат центров проекций и точности пространственной фототриангуляции»

Реформы, проводимые в землеустроительной, социальной и экономической сферах деятельности, предполагают полный и достоверный учет земельного фонда и объектов недвижимости в РФ. Для этого требуется решить широкий круг вопросов, ключевым из которых является создание единого базиса точной, полной и достоверной информации по земельному фонду, основой которого служат современные крупномасштабные топографические планы.

Аэрофотосъемка (АФС) наряду с наземными топографическими съемками по-прежнему остается основой создания топографических планов и карт. В связи с внедрением в практику глобальных позиционных систем (GPS) появилась реальная возможность определения координат центров проектирования (КЦП) при аэрофотосъемке с высокой точностью - порядка 0,2 м.

Встречающиеся при обработке, как различных геодезических построений, так и пространственной фототриангуляции грубые ошибки значительно искажают результаты уравнивания, поэтому необходима дальнейшая разработка робастных алгоритмов уравнивания. Существующие робастные алгоритмы базируются в основном на 1р - оценивании, частным случаем которого является метод наименьших модулей. Но этот метод приводит к неоднозначным оценкам. Следовательно, необходима разработка таких робастных алгоритмов, которые эффективнее, чем метод наименьших квадратов, локализируют грубые ошибки и приводят к однозначным результатам.

Аэрофотосъемка с определением GPS-методом КЦП аэрофотоснимков теперь находит широкое применение, но планово-высотная привязка снимков регламентируется устаревшими инструкциями, что ведет к большому объему полевых геодезических работ. А измерения КЦП, выполненные GPS методом, коррелированны между собой. Следовательно, алгоритмы уравнивания пространственной фототриангуляции должны учитывать эту коррелированность, а сами коэффициенты корреляции должны определяться по результатам измерений.

Для обоснования сокращения полевой планово-высотной подготовки снимков необходимо исследовать зависимость точности фотограмметрического сгущения (ФГС) методом пространственной фототриангуляции от точности КЦП, масштабов АФС, величины блоков и протяженности маршрутов, плотности планово-высотной геодезической основы.

По результатам таких исследований необходима разработка дополнений к инструкциям по планово-высотной привязке аэрофотоснимков и пространственной фототриангуляции.

Для выполнения исследований робастных алгоритмов с обоснованием точности пространственной фототриангуляции при использовании КЦП необходима разработка соответствующей методики и теоретическое обоснование, как робастного оценивания, так и соответствующих алгоритмов.

В соответствии с изложенным, сформулируем следующие задачи по теме диссертационного исследования:

1. Теоретическое обоснование новых алгоритмов робастного оценивания и оценка точности определения параметров названными робастными методами.

2. Обоснование методики оценки коэффициента корреляции GPS измерений, применяемых для определения КЦП снимков.

3. Разработка алгоритмов и программ уравнивания пространственной фототриангуляции с использованием робастных методов оценки; учет несовпадения центра антенны GPS-приемника и центра проекций в теории уравнивания фототриангуляции.

4. Разработка методики исследования зависимости точности пространственной фототриангуляции с КЦП от масштаба аэрофотосъемки, точности КЦП, размеров блоков и протяженности маршрутов, плотности планово-высотной геодезической опоры.

5. Анализ эффективности алгоритмов и программ робастного оценивания на возможность наибольшего выявления грубых ошибок.

6. Установление точности фототриангуляции с использованием координат центров проекции в зависимости от масштаба съемки, средней квадратической ошибки спутниковых определений КЦП, числа снимков и точности измерений координат точек снимка.

7. Обоснование инструктивных требований к точности определения КЦП снимков, плотности планово-высотной геодезической опоры, масштаба аэрофотосъемки с целью достижения точности фотограмметрического сгущения, заданной инструкцией по фотограмметрическим работам.

8. Проверка выводов по робастному оцениванию с обоснованием точности пространственной фототриангуляции на значительном числе конкретных производственных объектов.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность диссертационной работы обусловлена тем, что вопрос робастного оценивания с обоснованием точности пространственной фототриангуляции при определении КЦП аэрофотоснимков, а так же условий, при которых по точности определения плановых координат эти сети не будут уступать общепринятым точностям в построениях, окончательно не решен. В последнее время такие исследования хоть и активизировались, но их явно недостаточно. И самое главное получены единичные результаты без дополнительной проверки.

При уравнивании аналитической пространственной фототриангуляции, как и других построений, сильное влияние на конечные результаты оказывают грубые измерения, следовательно, фильтрация грубых ошибок является актуальной проблемой математической обработки результатов измерений. Основы фильтрации грубых ошибок заложены в трудах Маркузе Ю.И., Макарова Г.В. Основоположниками робастного оценивания являются Хьюбер и Хэмпел. Развитие робастных методов оценки в уравнивании осуществлено Ярмоленко А.С. В пространственной фототриангуляции без КЦП робастные методы развивались Чибуничевым А.Г, Глуховым О.В.

Существующие методы робастного оценивания базировались в основном лишь на методе наименьших модулей. Поскольку этот метод приводит, в общем, к неоднозначным оценкам, то проблема разработки робастных методов, ведущих к однозначному решению является актуальной, тем более что для пространственной фототриангуляции с использованием КЦП они не разрабатывались.

При этом отметим исследования Антипова И.Т., Кадничанского С.А., Хмелевского С.И., Кандыбо С.Н., хотя некоторые их выводы часто не совпадают. Отмечаются исследования Лобанова А.Н., Меррита Э., Павлова В.И., Финаревского И.И., Дубиновского В.Б., посвященные развитию аэротриангуляции с использованием навигационных измерений. Определенный вклад в применение GPS к пространственной фототриангуляции осуществлен отдельными зарубежными авторами: Acherman F., Blankerberg L.E., Burman Н., Torlegard К. и др. Однако нормативно-технологическая сторона по проектированию геодезического обоснования с необходимыми требованиями к точности спутниковых измерений и построению фототриангуляции практически не отработана. В связи с этим возникает задача исследования зависимости точности пространственной фототриангуляции от точности определения КЦП, масштабов аэрофотосъемки, размера блоков, протяженности маршрутов, плотности планово-высотной геодезической опоры и обоснования инструктивных требований по аэрофотосъемкам с использованием КЦП для построения топографических карт и планов.

Цель и задачи диссертационной работы. Целью данной работы является разработка технологии робастного оценивания и обоснование точности пространственной фототриангуляции со спутниковыми определениями координат центров проекции снимков.

В соответствии с поставленной целью необходимо решить следующие задачи:

- теоретическое обоснование новых алгоритмов робастного оценивания и оценка точности данных алгоритмов;

- обоснование методики оценки коэффициента корреляции GPS измерений, применяемых для определения КЦП снимков;

- разработку алгоритмов и программ уравнивания пространственной фототриангуляции с использованием робастных методов оценки;

- разработку методики исследования точности пространственной фототриангуляции с КЦП от масштаба аэрофотосъемки, точности КЦП, размеров блоков и протяженности маршрутов, плотности планово-высотной геодезической опоры;

- анализ эффективности алгоритмов и программ робастного оценивания на возможность наибольшего выявления грубых ошибок;

- установление точности фототриангуляции с использованием координат центров проекции в зависимости от масштаба съемки; средней квадратической ошибки спутниковых определений КЦП, числа снимков и точности измерений координат точек снимка;

- обоснование инструктивных требований к точности определения КЦП снимков, плотности планово-высотной геодезической опоры, масштаба аэрофотосъемки с целью достижения точности фотограмметрического сгущения, заданной инструкцией по фотограмметрическим работам;

- проверка выводов по робастному оцениванию с обоснованием точности пространственной фототриангуляции на значительном числе конкретных производственных объектов.

Объект и предмет исследований. Объектом исследований являются модельные и реальные фототриангуляционные построения. А предметом исследований - закономерности распределения, накопления и локализации ошибок в фототриангуляции, построенной с измерением КЦП снимков.

Методы исследований. Теоретические методы: метод наименьших квадратов, теория ошибок измерений, математические и статистические методы. Экспериментальные методы: метод математического моделирования и анализ реальных данных.

Научные положения, выносимые на защиту.

- методика оценки коэффициента корреляции GPS-измерений и обоснование его значения, дополнения к теории уравнивания пространственной фототриангуляции с учетом несовпадения центра антенны с центром проекции снимков;

- теоретическое обоснование новых алгоритмов робастного оценивания;

- алгоритмы и программы робастного оценивания аэротриангуляции с использованием GPS;

- обоснование точности маршрутной и блочной аэрофототриангуляции с использованием КЦП;

- обоснование эффективности программ робастного уравнивания.

Научная новизна выполненной работы.

- дополнена теория уравнивания пространственной фототриангуляции при несовпадения центра антенны с центром проекции снимков;

- теоретически выведены и практически подтверждены новые алгоритмы робастного оценивания;

- установлена зависимость точности аэротриангуляции от точности КПП, размеров блоков, длинны маршрута и масштаба аэрофотосъемки, плотности планово-высотной геодезической опоры;

- обоснована методика определения коэффициента корреляции GPS измерений и его численного значения.

Практическая значимость полученных результатов:

- разработана методика поиска грубых ошибок в сетях пространственной фототриангуляции; программы робастного оценивания (уравнивания) позволяют определить число грубых ошибок измерений фототриангуляции до 50% от числа избыточных измерений во всей сети вне зависимости от локализации грубых ошибок;

- по выведенной в работе формуле можно определить коэффициент корреляции GPS измерений и учитывать его в уравнивании. В 50% случаев его значение можно принять равным 0,5; предложения по построению блочной пространственной фототриангуляции с использованием координат центров проекций при средних квадратических ошибках 0,2 м и менее позволяют ограничиться лишь четырьмя планово-высотными опорными точками по углам блока;

- показана возможность использования блочной фототриангуляции для создания опорных межевых сетей для земель населенных пунктов, сельскохозяйственного назначения, лесного, водного фондов, запаса;

- при построении маршрутной пространственной фототриангуляции с использованием КЦП число опорных точек сокращается в пределах 2,5-3,8 раза по сравнению с традиционной;

- результаты исследований апробированы на производственных объектах.

Личный вклад соискателя заключается в анализе обшей теории методов построения аналитической пространственной фототриангуляции и робастных методов оценки, обосновании алгоритмов уравнивания фототриангуляции с использованием КЦП по МНК, анализе практических результатов построения аналитической пространственной фототриангуляции с использованием КЦП и фильтрации грубых ошибок, обосновании новых алгоритмов робастного оценивания всех программ на основе приведенных алгоритмов, разработке исследовательских программ для ЭВМ и практической апробации теоретических положений, а также в экспериментальном обосновании теоретических выводов.

Апробация результатов диссертации.

Результаты диссертационной работы докладывались на заседаниях кафедры управления земельными ресурсами Новгородского государственного университета имени Ярослава Мудрого, на семинарах ФГОУ «Управления земельными ресурсами» и конференциях, руководству Новгородского аэрогеодезического предприятия и Белорусского предприятия сельскохозяйственных аэрофотогеодезических изысканий.

Опубликоваииость результатов. Основное содержание работы отражено в семи публикациях.

Структура и объем диссертации.

Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа изложена на 140 страницах машинописного текста, содержит 38 таблиц, 25 рисунков, 8 приложений и библиографический список из 164 наименований.

Заключение диссертации по теме «Аэрокосмические исследования земли, фотограмметрия», Шошина, Екатерина Юрьевна

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Теоретически обоснованы и разработаны новые алгоритмы робастного оценивания и соответствующие им программы робастного уравнивания пространственной фототриангуляции. Новые алгоритмы робастного оценивания базирующиеся на функциях (2.38) и (2.96), приводят к однозначному решению в отличии от алгоритмов, базирующихся на Lp— оценивании. Данные функции предложены впервые, и являются развитием методов устойчивого оценивания.

Установлено, что решающими функциями для однозначного робастного оценивания могут быть лишь функции, удовлетворяющие условиям устойчивости: непрерывности и ограниченности. В работе обоснована и точность определения параметров названными робастными методами. Доказано, что точность робастных методов уступает точности метода максимального правдоподобия, в частности методу наименьших квадратов. Поэтому их можно рекомендовать лишь для отбраковки грубых измерений. После этого уравнивание необходимо выполнить по методу наименьших квадратов.

2. Выведена формула оценки коррелированное™ результатов GPS-измерений по невязкам фигур. Установлено, что в 50 % случаев коэффициент корреляции измеренных приращений координат может быть принят равным 0,5. Поскольку в существующих технологиях определение координат центров проектирования осуществляется относительно 2-3 базовых станций, то по полученным невязкам можно определять названый коэффициент корреляции и в случае аэрофотосъемки.

3. Для исследования точности робастных алгоритмов и точности пространственной фототриангуляции с использованием координат центров проектирования в диссертации предложены два алгоритма уравнивания аэротриангуляции способом связок с использованием коррелированных КЦП и робастного оценивания (2.138) и (2.143). Выводами (2.125)-(2.133) дополнена теория уравнивания пространственной фототриангуляции. Установлено, что уравнения поправок GPS-измерений (2.126) должны включать углы наклона снимков в случае смещения центра антенны относительно центра проекций снимка. В случае же применения стабилизирующих устройств для съемки редукции фазового центра антенны должны вычисляться автономно.

4. Разработана методика локализации грубых ошибок в пространственной фототриангуляции. Эффективность отбраковки грубых ошибок по этим программам равна 50 % числа избыточных измерений во всей сети вне зависимости от локализации грубых ошибок. Вероятность локализации грубых ошибок составляет величину70%.

5. Установлена зависимость точности одномаршрутной фототриангуляции от масштаба съемки, точности определения координат центров проекций (КЦП) и длины ряда. Установлено, что благодаря КЦП число опорных точек для одномасштабного случая согласно табл.3.6 (к) может быть уменьшено от 2 до 3,8 раза, длина ряда может быть увеличена от 3 до 5 раз по сравнению с традиционной технологией фототриангуляции без КЦП. Результаты исследований подтверждаются проверкой на производственных объектах.

6. Блочную пространственную фототриангуляцию можно создавать при наличии лишь 4 опорных точек, расположенным по углам блока. При точности КЦП в 0,2м возможна блочная АФС и без опорных точек, но для достижения равноточности ее со съемкой с 4 опорными точками по углам блока масштаб должен быть крупнее (табл.3.24).

7. Следуя точности блочной пространственной фототриангуляции с определением КЦП, приведенной в табл. 3.24, точки фотограмметрического сгущения могут служить в качестве пунктов опорной межевой сети (ОМС). Следуя этой же таблице масштабы аэрофотосъемок должны быть:

- для земель населенных пунктов не менее 1:2400;

- для земель сельскохозяйственного назначения — не менее 1:10 ООО;

- для земель лесного фонда, водного, запаса и др. - не менее 1:20 ООО.

Во всех случаях рекомендуемая привязка блока к 4 опорным пунктам на его углах.

8. Результаты исследований по точности пространственной фототриангуляции подтверждаются проверкой на значительных по протяженности производственных объектах. Согласно таблицам 3.4, 3.17 и 3.18 подтверждается высокая точность маршрутной и блочной пространственной фототриангуляции. При средней квадратической ошибке измерения координат точек снимка менее 4,5 микрон относительная точность планового и высотного положения определяемых пунктов находится в пределах —-----— высоты фотографирования.

F 6000 10000 * г v г

Согласно таблицам 3.6 - 3.19 точностные показатели с 20 - 30% погрешностью можно переносить с модельных построений на производственные. Однако для получения гарантированных оценок для параметров аэрофотосъемки модельные показатели рекомендуется увеличить в 1,3 раза, что осуществлено в работе при обосновании съемок при построении планов (табл. 3.24, 3.25) соответствующих масштабов.

9. Данные проверки на производственных объектах подтверждают достоверность составленных в диссертации программ уравнивания и обоснованность методики исследований.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шошина, Екатерина Юрьевна, 2008 год

1. Агафонов И.Д. Обновление и подготовка к изданию цифровых топографических карт масштаба 1:25 ООО на ЦФС / И.Д. Агафонов, В.М. Белов, П.Ю. Бурбан // Геодезия и картография. -2002.-№ 5.— С. 22-31.

2. Агилар Вильегас Х.М. Экспериментальные исследования технологии создания топографических карт по сканерным космическим снимкам с использованием архивных мелкомасштабных аэрофотоснимков // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2006.— № 1- С.123—127.

3. Александров П.С. Аэрофототопография в ЦНИИГАиК /П.С. Александров, Г.А. Зотов, В.Б. Ильин, С.С. Нехин // Геодезия и картография. — 2003.-№ 10.-С. 13-23.

4. Алексашин Е.П., Ширенин A.M. Метод и алгоритмы определения параметров преобразования между различными системами координат применительно к задачам обработки спутниковых измерений // Геодезия и картография. -2002 № 6 - С .4-25.

5. Антипов А.В. Аэрокосмический мониторинг территории города Москвы / А.В. Антипов, Е.П. Кузина, С.Н. Скорохватов // Геодезия и картография. -2004 № 5- С. 24-30.

6. Антипов И.Т., Башкова Т.А. Определение элементов внешнего ориентирования одиночных снимков и стереопар // Изв. вузов. Сер. геодезия и аэрофотосъемка. 1981- № 1- С.87-94.

7. Антипов И. Т. Математические основы пространственной аналитической фототриангуляции. М.: Картгеоцентр - Геодезиздат, 2003. — 296 с.

8. Антипов И.Т. Нахождение ошибок в фототриангуляционной сети, уравненной по условиям коллинеарности// Геодезия и картография. 2000— №3.- С .

9. Антипов И.Т. Пространственная фототриангуляция с использованием координат центров проектирования // Геодезия и картография. -2004 — №8-С .21-30.

10. Антипов И.Т. Снова об уравнивании аналитической фототриангуляции со спутниковыми данными // Геодезия и картография. — 1999.-№11.-С.31-33.

11. Антипов И. Т. Сравнение различных методов одномаршрутной пространственной фототриангуляции // Геодезия и картография. — 1972 — № 10.-С.37-48.

12. Базлов Ю.А. Параметры связи систем координат / Ю.А. Базлов, А.П. Герасимов А.П., Г.Н. Ефимов, К.К. Насретдинов.// Геодезия и картография. — 1996.-№ 8.-С.6

13. Баландин В.Н., Юськевич А.В., Брынь М.Я. Алгоритм уравнивания пространственной блочной аналитической фототриангуляции, обобщенный на случай зависимых измерений // Геодезия и картография. -2000- №5,- С .24-25.

14. Баранов В.Н. Космическая геодезия / В.Н. Баранов ,Е.Г. Бойко, И. И. Краснорылов И. И. и др.- М.: Недра ,1986 . -168 с.

15. Беленький Е. Г. Математическое обеспечение решения систем нормальных уравнений большого порядка // Геодезия и картография. -1990.-№ 1 — С.22-27.

16. Беликов П. А. Опыт построения сети фототриангуляции с использованием координат центров проектирования аэрофотоснимков, полученных с помощью GPS-технологии / П.А. Беликов, С.А. Кадничанский,

17. B.C. Кислов и др. // Геодезия и картография. — 1995 — № 4 — С.38-43.

18. Беликов П. А. Тестовый полигон для оценки точности координат центров фотографирования с помощью GPS-аппаратуры / П. А. Беликов,

19. C.А. Кадничанский, B.C. Кислов и др. // Геодезия и картография. 1997 - № 4.- С.23—30.

20. Берк В.И. О современных геоцентрических системах координат // Геодезия и картография. -2005 №2 - С .4-8.

21. Бирюков B.C., Авдеев В.А. К вопросу оптимизации сканирования модели местности // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000.- № 6-С.139-146.

22. Бирюков B.C. Технология создания цифровых ортопланов / B.C. Бирюков, Б.В. Свечников, З.И. Травина//Геодезия и картография. -2000-№ 12.-С. 16-18.

23. Бирюков B.C. Цифровые снимки в фотограмметрии // Геодезия и картография. -2000 № 10 - С. 33-36.

24. Бобир Н.Я., Лобанов А.Н., Федорук Г.Д. Фотограмметрия. М.: Недра, 1974 . -294 с.

25. Бовшин Н.А., Зубинский В.И. , Остач О.М. Совместное уравнивание общегосударственных геодезических сетей. // Геодезия и картография. — 1995 —№11— С. 6-11.

26. Богомья А.Н. Результаты статистических исследований коэффициентов корреляции между измеренными величинами в GPS-сети полигона БСХА. // Сборник «Геодезическое обеспечение ГИС в кадастре», -Горки, БСХА, -1999. С. 89-98.

27. Бойко Е.Г., Ванин С.А. Определение параметров перехода от одной системы координат к другой при использовании неравноточных сетей. // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2001- № 5 — С.3-13.

28. Бойко Е.Г. Методы совместной обработки локальных наземных и спутниковых геодезических сетей / Е.Г. Бойко, В.М. Зимин, М.Г. Годжаманов. // Геодезия и картография. -2000- № 8 С .11-19.

29. Бойков В.В. Опыт создания геоцентрической системы координат ПЗ-90 / В.В. Бойков, В. Ф. Галазин, Б.Л. Каплан и др. // Геодезия и картография. 1993-№ 11.-С.17—21.

30. Бойкова Н.С. Результаты производственного исследования новой программы аналитической фототриангуляции // Геодезия и картография. — 1972.-№7.- С.33-38.

31. Большаков В.Д., Гайдаев П.А. Теория математической обработки геодезических измерений. — М.: Недра, 1977 . — 204 с.

32. Бондур В.Г., Старченков С.А. Методы и программы обработки и классификации аэрокосмических изображений // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2001 - № 3.- С. 118-143.

33. Бородко А.В. Обработка материалов аэрофотосъемки при создании планов масштаба 1:500 // Геодезия и картография. -2002 — № 3 С. 11-13.

34. Бородко А.В. Создание и реконструкция городских геодезических сетей по спутниковым технологиям / AJB. Бородко, СВ. Еруюов, ГГ. Побединский, ХЛСЯмбаев// Геодезия и картография. -2004 —№ 2 — С .15-25.

35. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике — Лейпциг: Тойбнер, М.: Наука, -1981

36. Булушуев М.Н. К вопросу о совместном уравнивании маршрутных сетей пространственной фототриангуляции // Геодезия и картография. — 1972.-№7.- С. 33-38.

37. Быченок В.А., Репина Т.Л. Аналитическая фотограмметрия: результаты и проблемы // Геодезия и картография. — 1996 № 3 — С.39-41.

38. Вайнаускас В.В. Использование конвергентных снимков для решения фотограмметрических задач // Геодезия и картография. 1992 - № 8— С. 2931.

39. Вайнаускас В.В. Пространственная аналитическая маршрутная фототриангуляция //Геодезия, картография и аэрофотосъемка—1989-Вып.50.- С. 127-132.

40. Валеев С.Г., Кадырова Г.Р. Автоматизированная система для решения задач метода наименьших квадратов // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1999.-№ 6-С. 124-130.

41. Гаврилов Ю.А. Исследования пространственной ориентации погрешностей спутниковых определений.// Автореферат кандидатской диссертации, С.-Петербург, 2003.

42. Гельман Р.Н. Об учете дисторсии при обработке видеоизображений /Р.Н. Гельман, М.Ю. Никитин, А.В. Никитин // Геодезия и картография. — 2000.-№ 11.-С. 19-22.

43. Генике А.А., Побединский Г.Г. Глобальная спутниковая система определения местоположения GPS и ее применение в геодезии. М.: Картгеоцентр - Геодезиздат, 1999. - 272 с.

44. Глушков В.В., Насредтинов К.К., Шаравин А.А. Космическая геодезия: методы и перспективы развития. М.: Институт политического и военного анализа, 2002 . — 448 с.

45. Дементьев В.Е., Фостиков А.А. Использование GPS-аппаратуры при аэрофотосъемке // Геодезия и картография. 1997 - № 4 - С.30-34.

46. Дубиновский В.Б. Калибровка снимков. М.: Недра, 1982. - 255 с.

47. Дьяков Б.Н., Федорова Н.В. Пошаговый поиск грубых ошибок измерений // Геодезия и картография. -2001.- №3 — С .16-20.

48. Закатов П.С. Курс высшей геодезии М.: Недра ,1964 . -504 с.

49. Залуцкий В. Т. О преобразовании координат в спутниковой технологии // Геодезия и картография. 2000 — № 7 — С. 17—23.

50. Зверев А.Т. Тематическое дешефрирование космических изображений // Геодезия и картография. -2004.- № 4 — С. 27—30.

51. Ивонин И.Л., Чуприна Е.П. Производственное применение фотограмметрических сканеров // Геодезия и картография. -2002 № 1 — С. 19-20.

52. Иноземцев Д.П. Цифровая фотограмметрия — оперативный способ развития геодезического обоснования в городах // Геодезия и картография. — 2001—№ 8-С. 35-38.

53. Инструкция по развитию съемочного обоснования и съемке ситуации и рельефа с применением глобальных навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС и GPS. ГКИНП - 02-262-02- М: ЦНИИГАиК, -2002.

54. Инструкция по топографической съемке в масштабах 1:5000, 1:2000, 1:1000, 1:500. /Главное управление геодезии и картографии при Совете Министров СССР 02-033-82.-М.: Недра, 1985 . 101 с.

55. Инструкция по установлению и восстановлению границ земельных участков собственников, землевладельцев и землепользователей. — Минск: Госкомзем, 2002. -79 с.

56. Инструкция по фотограмметрическим работам при создании топографических карт и планов. М.: Недра, 1974 . - 80 с.

57. Инструкция по фотограмметрическим работам при создании цифровых топографических карт и планов. ГКИНП (ГНТА)-02-036-02. — М., ЦНИИГАиК. - 2002. - 100с.

58. Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. О необходимой точности определения координат центров проекции снимков // Геодезия и картография. -2000 № 8.- С.28-33.

59. Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. О точности построения сети фототриангуляции по координатам центров фотографирования, полученных с помощью GPS-методов // Геодезия и картография. — 1997 — № 8 С.30-34.

60. Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. Редукция координат фазового центра антенны бортового GPS— приемника // Геодезия и картография. — 2000 — № 7 — С.38—40.

61. Кадничанский С.А., Хмелевской С.И. Решение задачи построения фототриангуляционной сети способом независимых моделей // Геодезия и картография. 1993.- № 1.- С.21-24.

62. Калантаров Е.И., Сбоева Г.Ю. Проективная стереофотограмметрия // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. — 1999.-№ 1.— С.74-82.

63. Калантаров Е.И. Результаты уравнивания блочных сетей фототриангуляции на основе аффинных и проективных преобразований / Е.И. Калантаров, А.В. Говоров, Д.А. Никишин // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2004 - № 4 - С.44-54.

64. Калантаров Е.И. Универсальные методы цифровой фотограмметрии / Е.И. Калантаров, А.В. Говоров, Д.А. Никишин // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2003- № 6 - С.47-54.

65. Калантаров Е.И. Фотограмметрическое сгущение с использованием уравнения компланарности и геодезических снимков. / Е.И. Калантаров, Г.Ю. Сбоева, Е.В. Асташева, Г.П. Бублик // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка.- 1992-№ 2.-С.75-81.

66. Кандыбо С.Н. Алгоритм определения параметров перехода между геоцентрической общеземной и референцной системами координат //Автоматизированные технологии изысканий и проектирования. — 2001.— № 1(3).- С.33-37.

67. Киенко Ю.П. Самолеты и бортовые комплексы для высотных и электронных видов съемки // Геодезия и картография. — 1993- № 9 — С.23— 28.

68. Клюшин Е.Б., Савиных В.П. Роль спутниковых навигационных систем в развитии современного естествознания // Геодезия и картография. — 2004.-№11.-С. 17-21.

69. Колесников В.Н. Оценка точности построения аналитической фототриангуляции / В.Н. Колесников, Ю.М. Манаков, А.В. Мыценко, С.Н. Прощаев // Геодезия и картография. -2003- №9- С .19-24.

70. Колногоров А.Н. Теория вероятностей и матеметическая статистика. — М.:Наука, 1986.

71. Кравцова В.И. Снимки сверхвысокого разрешения новый компонент фонда цифровых космических снимков // Геодезия и картография. -2004 — № 7.-С. 17-26.

72. Крамер Г. Математические методы статистики.- М.: Мир, 1975.

73. Кругляк A.M., Леонтьев В.А. и др. Возможности применения космических методов в целях осуществления мониторинга земелькрупнейших городов (на примере г. Москвы) // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2005- № 2 - С.89-108.

74. Кузнецова Ш.Е. Возможности способа одновременного уравнивания геодезической, фотограмметрической и вспомогательной информации при аэрофототриангулировании: Реф.сбУЦНИИГАиК-М., 1974-№32.-С. 17.

75. Лаврова Н.П., Алмазов И.В., Прилепский А.Н. Аэрофотосъемка. Автоматизация аэрофотосъемочных процессов: Учеб. для студентов вузов. — М.: Недра, 1985.-256 с.

76. Лобанов А.Н. Аналитическая пространственная фототриангуляция /

77. A.Н. Лобанов, В. Б. Дубиновский, М. М. Машимов, Р.П. Овсянников М.: Недра, 1991.-255 с.

78. Лобанов А.Н. Аналитические модели местности и снимков: (макетные снимки) /А.Н. Лобанов, В.Б. Дубиновский, Ф.Ф. Лысенко и др. М.: Недра, 1973.-96 с.

79. Лобанов А.Н. Аналитические модели местности и снимков: (макетные снимки) / А.Н. Лобанов, В.Б. Дубиновский, А.И. Саранцев, и др. М.: Недра, 1989.-140 с.

80. Лобанов А.Н. Аналитическая фотограмметрия. — М.: Недра , 1972 . -224 с

81. Лобанов А.Н. Аэрофототопография. М.: Недра ,1978 . -575 с.

82. Лобанов А.Н. Блочная фототриангуляция с использованием элементов внешнего ориентирования и квазиснимков. // Изв. вузов. Сер. геодезия и аэрофотосъемка. 1973- № 2 - С.99-108.

83. Лобанов А.Н., Журкин И.Г. Автоматизация фотограмметрических процессов. М.: Недра ,1980 . - 240 с.

84. Лобанов А.Н. , Полякова В.А. Развитие фототриангуляции за рубежом // Геодезия и картография. 1969 - № 9 — С.51-56.

85. Лобанов А.Н. Фотограмметрия. / А.Н. Лобанов, М.И. Буров, Б.В. Краснопевцев М.: Недра, 1987. — 309 с.

86. Лобанов А.Н. Фотограмметрия. М.: Недра ,1984 . -552 с.

87. Лобанов А.Н. Фототриангуляция с применением электронной цифровой вычислительной машины./А.Н. Лобанов, Р.П. Овсянников, В.Б. Дубиновский и др. — М.: Недра , 1975 . -250 с.

88. Лысенко Ф.Ф., Макеев В.М. Построение блочных сетей путем раздельного уравнивания элементов внешнего ориентирования и координат точек местности. // Геодезия и картография. — 1970.- № 8.- С.32-38.

89. Макаренко Н.Л. Системы координат спутниковых навигационных систем GPS и ГЛОНАСС / Н.Л. Макаренко, Г.В. Демьянов, В.И. Зубинский,

90. B.И. Кафтан, А.Н. Майоров // Геодезия и картография. -2000- №6.- С .1622.

91. Макаров Г.В. Теоретические основы технологии обработки навигационной информации ковалиметрических требований: Автореф. дис. доктора техн. наук / Л., 1985.-45 с.

92. Маркузе Ю.И. Алгоритмы для уравнивания геодезических сетей на ЭВМ.- М.: Недра, 1989 . -248 с.

93. Маркузе Ю.И. Алгоритм объединения наземных и спутниковых геодезических сетей // Геодезия и картография. — 1997 — № 9.- С.23-28.

94. Маркузе Ю.И., Антипов А.В. Возможности улучшения алгоритма объединения спутниковых и наземных сетей // Геодезия и картография. — 2004.-№4.-С .16-21.

95. Маркузе Ю.И., Бойко Е.Г., Голубев В.В. Геодезия. Вычисление и уравнивание геодезических сетей: Справ, пособие. — М.: Картгеоцентр -Геодезиздат, 1994 . — 431 с.

96. Маркузе Ю.И. Обобщенный рекуррентный алгоритм уравнивания свободных и несвободных геодезических сетей с локализацией грубых ошибок // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. — 2000 № 1- СЛ—16.

97. Маркузе Ю.И. Основы уравнительных вычислений. М.: Недра ,1986. -168 с.

98. Маркузе Ю.И. Теория математической обработки геодезических измерений. Часть 2. М.: МИИГАиК, 2005.

99. Матвеев А.Ю., Баландин В.Н. Новая техника и передовые технологии на топографо-геодезических и картографических работах // Геодезия и картография. -2000 №6 — С .5-7.

100. Машимов М.М. Уравнивание геодезических сетей. -2-е изд., перераб. и доп.- М.: Недра, 1989 . 280 с.

101. Мельников А.В., Мышляев В.А. Геодезическая привязка материалов аэрофотосъемки без геодезических измерений // Геодезия и картография. — 2002.-№10.-С.22-26.

102. Минько В.Ю. Исследования накопления ошибок при построении одномаршрутных и многомаршрутных сетей пространственной фототриангуляции: Автореф. дис. канд. тех. наук/ ЦНИИГАиК. Москва, 1969.-25 с.

103. Минько В.Ю. Технологическое проектирование аэрофотосъемки: Справ, пособие. М.: Недра , 1991 . -154 с.

104. Михеева А.А. Использование элементов внешнего ориентирования снимков в блочной фототриангуляции: Автореф. дис. канд. тех. наук / ЦНИИГАиК. Москва, 1975.-22 с.

105. Михеева А.А. Фототриангуляция с использованием элементов внешнего ориентирования // Изв. вузов. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка. -1975 —№ 2 — С.125-129.

106. Морозов В.П. Курс сфереодической геодезии. -2-е изд. перераб. и доп.-М.: Недра, 1979.-407 с.

107. Мудров В.И., Кулико B.JI. Методы обработки измерений. М.: Советское радио, 1976.

108. Мышляев В.А., Кекелидзе В.Б., Тюкавкин Д.В. Использование координат центров фотографирования при аэросъемке линейных объектов // Геодезия и картография. -2006 №3— С .34-37.

109. Назаров А.С. Точность блочного фототриангулирования по способу последовательной вставки маршрутных сетей // Тр. Ом. с.-х. ин-т им. С. М. Кирова.- Т. 105.- С.59-80.

110. Нгуен Дай Донг. К вопросу о построении фотограмметрических сетей на основе известных элементов внешнего ориентирования снимков // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2000 - № 6 — С. 147-150.

111. Нехин С.С., Зотов Г. А. 10 лет цифровой фотограмметрии ЦНИИГАиК // Геодезия и картография. —2005 — № 6 — С. 32—37.

112. Нехин С.С. Вопросы математической обработки информации на XVII конгрессе МОФДЗ // Геодезия и картография. 1993- № 5 - С.24-29.

113. Нехин С.С. Вопросы получения исходной информации на XVII конгрессе МОФДЗ // Геодезия и картография. — 1993— № 3 С.26-31.

114. Овсянников Р.П. Априорная оценка точности аналитической маршрутной фототриангуляции // Изв. вузов. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка.- 1988-№ 2.-С.83-94.

115. Овсянников Р.П., Дмитриев В.Г. Исследование ошибок блочной фотограмметрической сети // Изв. Вузов. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка. — 1977-№5.- С.106-116.

116. Основные положения по аэрофотосъемке, выполняемые для создания и обновления топографических карт и планов. /Главное управление геодезии и картографии при Совете Министров СССР, Министерство гражданской авиации. М.: Недра, 1982. -16 с.

117. Павлов В.И. Исследование точности построения сети пространственной фототриангуляции // Изв. Вузов. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка. 1988 - № 2 - С.95-103.

118. Павлов В.И. Математическая обработка фотограмметрических измерений — JL: Недра, 1976 . -264 с.

119. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления, т.2, М.:-Наука, 1985

120. Полякова В. А. Точность и надежность аналитической фототриангуляции. М.: Недра, 1977. -192 с.

121. Пособие по фотограмметрии./ Пер. с англ. яз;. // под ред. Короблева В.И М.: Недра, 1970. -216 с.

122. Прудников В.В. О создании цифровых планов масштаба 1:500 // Геодезия и картография. -2001- № 12 — С. 23-26.

123. Райзман Ю.Г. Отбраковка грубых измерений при фототриангулировании // Геодезия и картография. — 1986 № 1— С.30-34.

124. Руководство пользователя по выполнению работ в системе координат 1995 года (СК-95). -ГКИНП 06-278-04 М.: ЦНИИГАиК, 2004.

125. Руководство по созданию и реконструкции городских геодезических сетей с использованием спутниковых систем ГЛОНАСС/GPS, ГКИНП - 01271-03 -М: ЦНИИГАиК, -2003 г. - 182 с.

126. Смоляк С.А., Титаренко Б. П. Устойчивые методы оценивания. М.: Статистика, 1980.

127. Тюфлин Ю.С. Информационные технологии с применением фотограмметрии // Геодезия и картография. -2002 № 2 - С. 39-45.

128. Тюфлин Ю.С. Применение в фотограмметрии топоцентрических и эллипсоидальных координат // Геодезия и картография. -2001- № 4 С. 18— 25.

129. Финаревский И.И. Уравнивание аналитической фототриангуляции. — М.: Недра, 1976.

130. Фостиков А.А. Привязка аэрофотоснимков при помощи спутниковых навигационных систем для создания кадастровых планов / А.А. Фостиков, Р. М. Плоткин, П.А. Беликов. // Геодезия и картография. 1998 - № 1- С.49-53.

131. Хабаров В.Ф. О развитии ФАГС и ВГС и постоянно действующих спутниковых станций // Геодезия и картография. —2004 — №10 — С .15-19.

132. Хемий М.М., Иваницкий И.П. Создание цифровых топографических карт и планов на ЦФС // Геодезия и картография. -2004 № 3 - С. 29-33.

133. Хемпел Ф., Ронгетти Э., Рауссеу П., Истаэль В. Робастность в статистике: подход на основе функции влияния. — М.: Мир, 1989.

134. Хлебникова Т.А. Цифровая on-line фототриангуляция при создании цифровых планов и ортопланов на отечественных ЦФС / Т.А. Хлебникова, Е.Я. Лужбина, Л.М. Светлакова // Геодезия и картография. -2003 — № 8 С. 19-24.

135. Хлебникова Т.А. Юрченко В.И. О создании цифровых ортопланов по материалам аэрофотосъемки для территориального кадастра // Геодезия и картография. -2001 № 5 - С. 23-26.

136. Хьюбер П. Робастность в статистике. М.: Мир, 1984.

137. Чибуничев А.Г. Блочная фототриангуляция по способу связок с использованием квазиснимков //Геодезия и картография. 1977 - № 7 — С.30-36. .

138. Шошина Е.Ю. Точность пространственной фототриангуляции с использованием координат центров проецирования. Деп. в ОНТИ ЦНИИГАиК 26.03.07 №889 гд 2007 Деп.

139. Шурыгин A.M. Прикладная стохастика. Робастность, оценивание прогноз. -М.: Финансы и статистика, 2000.

140. Юркина М.И., Серебрякова Л.И. Действующие системы координат в России // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2001 - № 3 - С.40-53.

141. Юрченко В.И. Способ аналитической обработки неметрических снимков // Геодезия и картография. 2000 - №11- С.23-30.

142. Юрченко ВИ Усовершенствование способа аналитической обработки неметрических снимков // Геодезия и картография. -2001 — № 1.—С.33-36.

143. Ярмоленко А.С. Алгоритм устойчивого способа уравнивания и минимаксное оценивание. Дел. в ВИНИТИ 05.07.89 № 4455 В89.

144. Ярмоленко А.С., Кандыбо С.Н., Кравченко О.В. Определение точности вытянутых локальных звеньев GPS-построений // Геодезия и картография. -2000 — №12 — С .12—16.

145. Ярмоленко А.С., Кандыбо С.Н. Уравнения поправок при построении и уравнивании аналитической фототриангуляции с использованием GPS // Геодезия и картография. -1999 №7 - С .21-24.

146. Ярмоленко А.С. Минимаксное оценивание и устойчивость при математической обработке измерений. Дел. в ВИНИТИ 07.07.86 № 5293 -В88.

147. Ярмоленко А.С. Устойчивое оценивание параметра положения в одномерном случае// Геодезия и картография. —1993— №4 — С .

148. Ярмоленко А.С. Устойчивость и минимаксное оценивание при математической обработке геодезических измерений: Автореф. дис. доктора техн. наук/С.-Петерб. гос. горн.ин-т. -Пб., 1993.-35 с.

149. Ярмоленко А.С. Устойчивый метод уравнивания плановых геодезических сетей. // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1992 - № 2. -С.

150. Ярмоленко А.С., Холоп А.Н. Развитие алгоритма объединения наземных и спутниковых геодезических сетей // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2003 - № 5 - С.9-23.

151. Ярмоленко А.С., Шошина Е.Ю. Обоснование устойчивых методов обработки результатов измерений на основе вариационного подхода Хьюбера // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. — 2005 — № 3 С.7—18.

152. Ярмоленко А.С., Шошина Е.Ю. Определение коэффициента корреляции приращений координат, измеренных GPS-методом. // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. — 2005.- №. 2- С. 15-23.

153. Ярмоленко А.С., Шошина Е.Ю. Установление точности одномаршрутной пространственной фототриангуляции с использованием координат центров проекции// Геодезия и картография. —2007 — № 1 — С.46-52.

154. Ярмоленко А.С., Шошина Е.Ю. Устойчивые оценки по Хэмпелу // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. — 2005 — №. 4- С.53-62.

155. Ярмоленко А.С., Шошина Е.Ю. Вывод условного уравнения при уравнивании сетей аэротриангуляции // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2005.- №. 1- С.28-34.

156. Acherman F. Operation Rules and Accuracy Models for GPS Aerial Triangulation // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. Comm. III. -ISPRS Congress. -Washington. 1992. -Vol.29, Part B3. -P. 691700.

157. Acherman F. GPS for Photogrammetry // ISPRS Intercommission Working Group III/VI. —Proceedings, Mariano Cuniotti Tutorial on Mathematical Aspects of Data Analysis, Milano. -1992.-P. 17-69.

158. Acherman F., Schade H. Application of GPS for Aerial Triangulation // Photogrammetric Engineering & Remote Sensing. -1993. -Vol.59.-№ 11 — P. 1625-1632.

159. Aerial Survey Control Tool ASCOT: GPS-Supported Flight Navigation System for The Acquisition of Spatial Data. Leica AG, CH-9435 Heerburg (Switzerland), 1994.

160. Blankerberg L.E. GPS- Supported Aerial Triangulation // State of the Art. The Photogrammetric Journal of Finland. № 13(1). - P.4-16.

161. Burman H., Torlegard K. Empirical results of GPS-supported block triangulation. Offic.Publ. / Eur. Organ. Exp. Photogramm. Res. 1994. - №29-P. 9-83.

162. Hofinan-Wellenhof В., Lichenegger H., Gollins J. Global Positional System. Theory And Practice. Sprin.-Verl. Wien, - New York, 1992 - 326 .p.