Разработка и исследование методов сбора, организации и обработки данных для цифровой фототриангуляции тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.34, кандидат технических наук Комиссаров, Дмитрий Владимирович

• Комиссаров, Дмитрий Владимирович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Комиссаров, Дмитрий Владимирович

Введение.

1 Анализ современного состояния методов цифрового фототриангулирования.

1.1 Анализ тенденций развития цифровой фотограмметрии.

1.2 Анализ современных программ цифровой фототриангуляции.

1.3 Особенности цифровой фототриангуляции.

1.4 Требования к программному обеспечению для цифровой фотограмметрической обработки снимков.

2 Разработка алгоритмов цифровой фототриангуляции.

2.1 Организация данных при цифровой фототриангуляции.

2.2 Разработка алгоритмов построения цифровой фототриангуляции для персональных компьютеров^.л".?.*?.*1;.

2.2.1 Основные этапы технологии цифровой фототриангуляции

2.2.2 Построение маршрутной сети фототриангуляции методом последовательного подсоединения снимков.

2.2.3 Построение блочной сети фототриангуляции методом независимых маршрутов.

2.3 Разработка алгоритмов стереоизмерений точек для цифровой фототриангуляции.

2.3.1 Постановка задачи автоматической идентификации точек на снимках.

2.3.2 Применение алгоритмов площадного отождествления соответственных точек снимков.

2.3.3 Определение размеров области поиска соответственных точек на цифровых снимках.

2.3.4 Разработка иерархического алгоритма идентификации точек на снимках.

2.3.5 Разработка алгоритма выбора характерных точек на цифровых снимках.

3 Разработка и исследование программ для цифровой фототриангуляции.

3.1 Описание программ.

3.1.1 Программа маршрутной аналитической фототриангуляции «Triangle 1.0».

3.1.2 Программа цифровой фототриангуляции «Triangle 2.0».

3.2 Исследования программы цифровой фототриангуляции.

3.2.1 Задачи исследований.

3.2.2 Тестирование алгоритмов построения сетей цифровой фототриангуляции на аналитических макетных снимках.

3.2.3 Тестирование программы цифровой фототриангуляции на цифровых макетных снимках.

3.2.4 Исследование точности алгоритмов отождествления соответственных пар точек.

3.2.5 Исследование программы цифровой фототриангуляции на реальных материалах.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование методов сбора, организации и обработки данных для цифровой фототриангуляции»

Актуальность. Стремительный прогресс в области вычислительной микропроцессорной техники с одной стороны, и разработка цифровых методов и алгоритмов, позволяющих автоматизировать многие этапы фотограмметрической обработки снимков с другой, обеспечили быстрое развитие и внедрение в повседневную практику цифровых фотограмметрических станций.

В России первые исследования в области цифровой фотограмметрии начались еще в 70-х годах и связаны с именем профессора, д-ра техн. наук Журкина И.Г. Им были выполнены теоретические и практические работы, послужившие основой для создания цифровых фотограмметрических систем в России. Однако внедрение цифровых технологий в производство долгое время сдерживалось отсутствием соответствующего аппаратного обеспечения. Новый толчок в развитии отечественная цифровая фотограмметрия получила лишь после увеличения мощности относительно дешевых персональных компьютеров (ПК). Первые российские цифровые системы фотограмметрической обработки снимков на базе ПК появились в начале 90-х гг., а в 1996 г. под руководством профессора, д-ра техн. наук Гука А.П. был создан первый полнофункциональный цифровой стереоплоттер, предназначенный для работы под управлением 32-х разрядной операционной системы Windows-95. На данный момент в России и за рубежом выпускается ряд цифровых фотограмметрических станций, обладающих широкими возможностями и выполняющих основные процессы фотограмметрической обработки снимков.

Одним из важных этапов фотограмметрической обработки снимков является фототриангуляция. Сложность фототриангуляции по цифровым снимкам связана с необходимостью выполнять измерения точек на нескольких снимках, принадлежащих одному или нескольким маршрутам, что требует одновременного хранения и обработки на компьютере огромного объема информации в виде цифровых изображений.

С начала 90-х гг. ведутся интенсивные работы в области цифровой фототриангуляции, причем упор делается на разработку полуавтоматических и автоматических систем цифрового фототриангулирования. В настоящее время в России и за рубежом имеется несколько программных комплексов, выполняющих цифровую автоматизированную фототриангуляцию. Однако, до настоящего времени не решен вопрос создания надежной, относительно недорогой, системы для цифровой фототриангуляции для ПК, обеспечивающей удобную практическую работу. Поэтому до сих пор на отечественных аэрофотогеодези-ческих предприятиях предпочтение отдается аналитическому способу фототриангулирования.

Математические аспекты построения сетей аналитической фототриангуляции были разработаны и исследованы в 60-х - 90-х гг. XX века. Определяющий вклад в развитие аналитической фототриангуляции внесли российские ученые проф., д-р техн. наук Лобанов А.Н., проф., д-р техн. наук Антипов И.Т., проф., д-р техн. наук Дубиновский В.Б., проф., д-р техн. наук Журкин И.Г., проф., д-р техн. наук Малявский Б.Н. и др., а также зарубежные ученые Аккер-ман Ф., Хойпке К. и др. Алгоритмы построения и уравнивания фотограмметрических сетей, разработанные для аналитической фототриангуляции, могут использоваться и при цифровой, однако требуют адаптации с учетом специфики измерений на цифровых снимках.

Учитывая, что цифровая фототриангуляция позволяет по-новому организовать процесс сбора данных и значительно автоматизировать процессы сте-реоизмерений по цифровым снимкам, то соответственно изменился подход к количеству измеряемых точек, технологии измерений и их обработки. Поэтому для создания эффективных систем цифрового фототриангулирования вопросы разработки специальных средств, позволяющих реализовать автоматические и полуавтоматические режимы стереоизмерений на цифровых снимках, методов хранения, первичной обработки и анализа данных, а также адаптации существующих алгоритмов построения и уравнивания фотограмметрических сетей применительно к цифровой фототриангуляции являются актуальными.

Целью работы является разработка и исследование алгоритмов и программ сбора, организации и обработки данных для цифровой фототриангуляции на базе ПК.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1) выполнить анализ современных средств и программ фототриангулирования, изучить опыт построения сетей фототриангуляции;

2) разработать модель организации файлов цифровых изображений и систему для хранения и редактирования измерений точек снимков при цифровой фототриангуляции;

3) разработать алгоритмы выбора связующих точек и стереоизмерений на цифровых изображениях для автоматического и полуавтоматического режимов сбора данных для цифровой фототриангуляции;

4) ¡адаптировать алгоритмы аналитического способа построения и уравнивания фотограмметрических сетей применительно к цифровой фототриангуляции;

5) в соответствии с предложенными методами и алгоритмами разработать и исследовать технологию и комплекс программ для цифровой фототриангуляции.

Методы исследований. Методологической основой работы являются методы вычислительной математики, статистической обработки результатов измерений, аналитической и цифровой фотограмметрии, алгоритмы цифровой обработки изображений и приемы математического моделирования. В качестве программного обеспечения использовались: программный комплекс аналитической фототриангуляции ФОТОКОМ-32, система программирования Turbo Pascal 7.0, интегрированная среда разработки приложений DELPHI 3.0 и программа моделирования трехмерных сцен 3D Studio Мах 2.0.

Научная новизна выполненной работы состоит в следующем:

1) разработаны модель организации файлов цифровых изображений и структура данных для хранения результатов измерений на цифровых снимках для цифровой фототриангуляции;

2) разработаны алгоритмы выделения характерных точек и идентификации точек на цифровых снимках;

3) адаптированы алгоритмы построения сетей аналитической фототриангуляции применительно к цифровому способу фототриангулирования;

4) разработаны комплекс программ и технология для цифровой фототриангуляции.

Предметом защиты являются:

1) модели организации файлов цифровых изображений и хранения результатов измерений на цифровых снимках для программы цифровой фототриангуляции;

2) алгоритмы выделения характерных точек на цифровом изображении и стереоизмерений на цифровых снимках;

3) алгоритмы построения фотограмметрических сетей, адаптированные для цифровой фототриангуляции с учетом специфики измерений на цифровых снимках;

4) технология цифрового фототриангулирования.

Апробация. Результаты работы докладывались: на Новосибирских Межвузовских научных студенческих конференциях «Интеллектуальный потенциал Сибири» в 1994, 1996, 1997, 1998 гг., на научно-технических конференциях преподавателей СГГА «Современные проблемы геодезии и оптики» в 1999, 2001,2002 гг., на научно-технической конференции CITA «Проблемы метрологического обеспечения топографо-геодезического производства и землеустроительных работ» в 2001 г. в Новосибирске, на международной конференции «Последние достижения в применении математики и механики. Теория, эксперименты и практика» в 2001 г. в Новосибирске, на международной научной конференции «Методы дистанционного зондирования и ГИС-технологии для оценки состояния окружающей среды, инвентаризации земель и объектов не7 движимости. Регистрация прав недвижимости, имущества и сделок по нему» в 2002 г. в Испании.

Реализация результатов работ. Основные положения, методы и алгоритмы, разработанные в диссертационной работе, реализованы в программных продуктах (программа определения элементов внешнего ориентирования одиночного снимка, программа определения величин систематических ошибок стерео- и монокомпараторов и программы цифровой и аналитической фототриангуляции), внедренных в учебный процесс кафедры фотограмметрии и дистанционного зондирования СГТА, что подтверждено соответствующими актами. Кроме того, программа аналитической маршрутной фототриангуляции на базе автоматизированной измерительной системы использовалась в хоздоговорных работах:

1) шифр 656-99 (2-зем). «Разработка технологии создания ортофотопла-нов и инвентаризации земель на г. Мегион и пос. Высокий Нижневартовского района Ханты-Мансийского автономного округа» по заказу горкомзема Нижневартовского района ХМАО;

2) шифр 484-98. «Инвентаризация земель индивидуально-частной застройки г. Новосибирска» по заказу Новосибирского горкомзема.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 13 работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, трех разделов, заключения, двух приложений и библиографии из 161 наименования, в том числе 51 зарубежного. Общий объем составляет 181 страницу печатного текста, 39 рисунков и 38 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Аэрокосмические исследования земли, фотограмметрия», Комиссаров, Дмитрий Владимирович

Выход

СКО по X N

0.008

СКО по Z (м) 0.016

Точка

1 1

Н.'.

23 22 12 1 3

31

32 41 2

161 ,163 f S2 71 72 73

Измерения „Модель Strip model 2 Strip model 2 Strip model 2 ! Strip model 1 ' Strip model 1

-0.006 -0.001 0.002 -0.004 0.006 -0.001 0.012 -0.003 -0.005 0.013 -0.003 •0.010 0.000 •0.001 0.003 •0.001 0.002 ■0.000 -0.000 ■0.013

0.013 0.014 0.006 0006 -0.004 -0.005! -0.014 -0018 0.014{ 0.002! -0.003! -0017 -0.005 0.002 0.019 -0.012 -0006 0.004 0.002 -0.006

0.015 0.014 0^007; 0.007 0.007' 0.005

0.01 a

0.019!

0.015

0.013^

0.004I

0.Q2Q;

0.0051

0.002

0.019

0.012

0.0061

0.004 ~

0.002

0.014

0.003 -0.007

0.010

-0.005 0.024 -0.015 -0.001 1 w -0.017 0.049 -0.004I -0.009! •0.015: 0.005 0.005" -0.018 0.014: 0.040 0.011 ■0.005

Актив Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл 4W<' Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл Вкл

I tt1 I 821Описание Снимок

Block 1:Strip 2: Photo 1 Block 1:Strip 2: Photo 2 Block 1:Strip 2: Photo 3 Block 1:Strip 1:Photo 7 Block 1:Strip 1 :Photo 6 dx. мкм . 0.2 dy, мкм I di, мкм . Актив -0.7 0.8 Вкл

0.0 -0.0 0.2 0.2 Ö.4 0.4 Вкл Вкл

0.1 0.2 •0.1 0.2 -0.4 05 Вкл Вкл

Заключение

Результатом диссертационной работы является следующее:

1) выполнен анализ современных средств и программ построения и уравнивания сетей фототриангуляции и сформулированы требования к программному обеспечению, предназначенному для цифровой фотограмметрической обработки снимков;

2) разработана модель организации файлов цифровых изображений, основанная на пирамидальном подходе и тайловом представлении, позволяющих реализовать быстрый доступ к любому участку изображения и иерархический алгоритм отождествления соответственных точек снимков. Также разработана структура организации хранения результатов измерений точек на цифровых снимках для программы цифровой фототриангуляции, основанная на реляционной модели данных, которая дает возможность хранить информацию о точках местности и снимков, объем которой ограничен только ресурсами компьютера;

3) для целей цифровой фототриангуляции разработаны алгоритм выделения характерных точек цифрового изображения, позволяющий полностью автоматизировать измерение связующих точек на снимках, и алгоритм стереоиз-мерений на цифровых снимках для полуавтоматического режима сбора данных, обеспечивающий измерение соответственных точек снимков с подпиксельной точностью в реальном режиме времени. В основу алгоритмов положены иерархическая организация файлов изображений, методы взаимной корреляции и наименьших квадратов сопоставления участков цифровых снимков;

4) адаптированы алгоритмы и процедуры аналитического способа построения маршрутных и блочных фотограмметрических сетей применительно к цифровой фототриангуляции с учетом специфики измерений на цифровых снимках;

5) разработанные алгоритмы реализованы в программах аналитической и цифровой фотограмметрической обработки снимков, которые исследованы на

122 аналитических и цифровых макетах, а также на реальных материалах аэрофотосъемки. Результаты исследований свидетельствуют о работоспособности и эффективности алгоритмов и программ. Отработана технология цифрового фототриангулирования;

6) созданные программы внедрены в учебный и производственный процессы кафедры фотограмметрии и дистанционного зондирования СГТА, что подтверждено соответствующими актами.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Комиссаров, Дмитрий Владимирович, 2003 год

1. Дубиновский В.Б., Альварес Солер Рауль Энрике. Ослабление влияния систематических ошибок снимков на точность построения блочной фотограмметрической сети без самокалибровки // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. - 1985. - №4. - С. 59-62.

2. Беляева Г.В. Аналитический учет деформации аэрофотопленок // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1985. - №1. - С. 91-98.

3. Махмуд Мохамед Махмуд Хамед. Исследование суммарного влияния систематических и случайных ошибок снимков на точность построения маршрутных сетей // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1988. — №2. - С. 131136.

4. Овсянников Р.П. Ошибки координат точек отдельного звена фото-гриангуляции // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1985. - №6. — С. 90-95.

5. Барабанова Н.Г., Герценова К.Н., Нехин С.С. Вопросы учета систематических погрешностей при фототриангулировании (по материалам симпозиума Комиссии III МФО) // Геодезия и картография. 1979. - №5. - С. 42-48.

6. Дубиновский В.Б. Калибровка снимков. М.: Недра, 1982. - 224с.

7. Валеев С.Г. Калибровка фотоснимков методом множественной регрессии // Изв. вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 1982. - №2. — С. 121-122.

8. Чибуничев А.Г., Михайлов А.П., Курков В.М. К вопросу о совместном использовании уравнений компланарности и коллинеарности при уравнивании блочных сетей фототриангуляции // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. -1985.-№1.-С. 80-84.

9. Жальнерукас А.П., Путримас P.C. Уравнивание фотограмметрической модели с дополнительными условиями // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1985. - №6. - С. 99-105.

10. Дубиновский В.Б., Рогова Н.С. Построение блочных фотограмметрических сетей без использования связующих точек // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1986. - №4. - С. 74-78.

11. Лобанов А.Н., Ле Динь Ай. Исследование строгих способов аналитической пространственной фототриангуляции /У Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1986. - №5. - С. 96-100.

12. Лобанов А.Н., Калантаров Е.И., Чибуничев А.Г. Построение и уравнивание фотограмметрических сетей методом блочной модели // Изв. вузов.

13. Геодезия и Аэросъемка. 1982. - №5. - С. 87-92.

14. Нефедов В.И. Использование новых дополнительных условий, возникающих при построении и уравнивании блочных фотограмметрических сетей /У Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1988. - №2. - С. 124-130.

15. Овсянников Р.П., Као Суан Хунг. Фотограмметрическое сгущение по снимкам каркасных маршрутов с использованием дополнительных данных // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1989. - №1. — С. 113-121.

16. Дубиновский В.Б., Буров Ю.А., Королева Т.М., Кулаева Г.В. О некоторых возможностях повышения точности построения фотограмметрических сетей У/ Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1993. - №3. - С. 88-93.

17. Чибуничев А.Г., Говоров A.B. Совместное решение различных групп уравнений, возникающих при фототриангулировании /У Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1993. -№4. - С. 113-116.

18. Овсянников Р.П., Нгуен Чыонг Шон. Использование превышений точек фотографирования в аналитической фототриангуляции // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1995. - №3. — С. 86-91.

19. Овсянников Р.П., Нгуен Чыонг Шон. Об использовании превышений точек фотографирования в аналитической фототриангуляции // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1995. -№5-6. - С. 131-138.

20. Полякова В.А. Точность и надежность аналитической фототриангуляции. М.: Недра, 1977.-190с.

21. Гук А.П., Широкова Т.А, Цветкова Е.Ю. Фототриангулирование в реальном времени с использованием микропроцессорных вычислительных систем: Учеб. пособие. Новосибирск: НИИГАиК, 1987. - 80с.

22. Коншин М.Д., Лобанов А.Н. Методы построения и уравнивания аналитической фототриангуляции. — М.: Недра, 1968. 296с.

23. Лобанов А.Н., Дубиновский В.Б., Машимов М.М., Овсянников Р.П. Аналитическая пространственная фототриангуляция. М.: Недра, 1991. - 255с.

24. Гук А.П., Широкова Т.А. Аналитическая фототриангуляция с применением микро-ЭВМ и ЭВМ «ЕС-1022»: Учеб. пособие. Новосибирск: НИИГАиК, 1986.-82с.

25. Нефедов В.И. Аналитический способ определения элементов внутреннего и внешнего ориентирования архивных снимков // Изв. вузов. Геодезия и Аэрофотосъемка. 1993. - №4. - С. 117-120.

26. Гук А.П., Затеева Е.Д. Построение и уравнивание фотограмметрических сетей с использованием ортогональных преобразований Гивенса // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1994. - №4-5. - С. 111-116.

27. Булушев М.Н. Исследование интерполяционных полиномов, применяемых в аналитическом фототриангулировании // Геодезия и картография. -1979. -№5. -С.36-41.

28. Дубиновский В.Б., Буров Ю.Л., Бергер Н.Я., Портнова О.В. Строгий способ построения фотограмметрических сетей при обновлении топографических карт // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1990. - №6. - С. 68-72.167

29. Браверман Б.А., Семенова A.C. Особенности цифровой аналитической фототриангуляции при построении цифровых моделей рельефа // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1988. - №6. - С. 134-137.

30. Бинсе Т., Краснопевцев Б.В. Программа блочной пространственной фототриангуляции по способу независимых моделей // Геодезия и картография. 1993. — №3. - С.23-26.

31. Лайков Н.Г. Математические основы строгого способа фототриангулирования. -М.: Недра, 1976. 192с.

32. Антипов И.Т. Пространственное фототриангулирование с использованием двойных моделей // Тр. / НИИГАиК, 1971. С. 87-100.

33. Антипов И.Т. Вопросы повышения точности аналитической фототриангуляции // Геодезия и картография. 1978, №5. - С. 45-51.

34. Madani М. Digital Aerial Triangulation the Operational Comparison // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. - V. XXXI, Р. B3. — Commission III. - XVIIIISPRS Congress. - Vienna 1996. -PP. 490-495.

35. Аковецкий В.И. Тенденции развития цифровых фотограмметрических систем // Геодезия и картография. 1995. - №5. - С. 31-37.

36. Чугреев И.Г. Макет цифровой фотограмметрической станции (программный комплекс «Апертура») и некоторые рассуждения о цифровой обработке топографической информации // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. -1996.-№4.-С. 54-65.

37. Агапов С.В. О перспективах развития аэросъемки (в порядке обсуждения) // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1999. -№3. - С. 96-98.

38. Baltasavias Е. Р., Bill R. Scanners а survey of current technology and future needs // IAPRS. - V. 30, Р. 1. - PP. 130-143.

39. Нехин С.С. Вопросы получения исходной информации на XVIII конгрессе МОФДЗ // Геодезия и картография. 1993. -№3. - С. 26-32.

40. Нехин С.С. От аналитических фотограмметрических приборов к цифровым // Геодезия и картография. 1993. - №4. - С.29-36.

41. Климов A.C. Форматы графических файлов. К.: НИПФ «ДиаСофт Лтд», 1995. - 480с.

42. Александров В.В., Горский Н.Д. Представление и обработка изображений: Рекурсивный подход. Л.: Наука, 1985. - 189с.

43. Vanommeslaeghe J. Digital Aerotriangulation in Practice. OEEPE Workshop on the Application of Digital Photogrammetric Workstations. - March 46, 1996.-Lausanne.

44. Уолкер A.C., Миллер C.B., Тиде Дж.Е. Автоматизированные цифровые фотограмметрические станции // Геодезия и картография. 1993. - № 8. — С. 27-31.

45. Нехин С.С., Зотов Г.А., Бирюков B.C., Кудлаев А.А., Олейник С.В., Свечников Б.В. Разработка цифровой фотограмметрической станции и методов создания и обновления топографических карт и планов // Геодезия и картография. 1997. - №9. - С. 34-39.

46. Диринг Майкл Ф. Архитектура машин для искусственного интеллекта // Реальность и прогнозы искусственного интеллекта: Сб. научно-попул. ст. — 1987.-С. 209-230.

47. Лонский И.И. Совершенствование технологии автоматизированной обработки видеоинформации // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. — 1999. -№6.-С. 141-145.

48. Богумирский Б.С. Руководство пользователя ПЭВМ (в двух ч.) 4.1. Санкт-Петербург: Ассоциация OILCO, 1992. -357с.

49. Рихтер Д. Windows для профессионалов (программирование в Win32 API для Windows NT 3.5 и Windows 95). / Пер. с англ. М.: Издат. отд. «Рус. ред.» ТОО «Channel Trading Ltd», 1995. - 720с.

50. Ackermann F. Some consideration about automatic digital aerial triangulation. OEEPE - Workshop on Application of Digital Photogrammetric Workstations // OEEPE Official publications. - 1996. -No. 33. - PP. 157-164.

51. Тюкавкин Д.В., Беклемишев Н.Д. "Талка": площадной залет на компьютере // Геодезистъ. 2001. - №2. - С. 26-30.

52. Ярмоленко А.С., Кандыбо С.Н. Уравнения поправок при построении и уравнивании аналитической фототриангуляции с использованием GPS. // Геодезия и картография. 1999. - №7. С. 21-24

53. Heipke C. Automation of interior, relative and absolute orientation // ISPRS Journal of Photogrammetry & Remote Sensing, V. 52. 1997. - PP. 1-19.

54. Ackermann F. Practical experience with GPS supported aerial triangulation // Photogrammetry Rec. 1994. - 14(84). - PP. 861-874.

55. Burman H., Torlergard K. Emperical results of GPS-supported block triangulation // OEEPE Official Publications. No. 29. - Frankfurt am Main. - 1994.

56. Dorrer E., Schwiertz C. Experimantal GPS-supported aerial triangulation // International Archives of Photogrammetiy and Remote Sensing. V. XXIX. -Commission I. - XVII ISPRS Congress. - Washington, 1988. - PP. 80-90.

57. Lucas J.R. Aerotriangulation without Ground Control // Photogrammetric Engineering and Remote Sensing. -V. 53, № 3. 1987.-PP. 311-314.

58. Skaloud J., Cramer M., Schwarz K.P Exterior orientation by direct measurement position and attitude // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, Р. ВЗ. - Commission III. - XVIIIISPRS Congress. - Vienna 1996.-PP. 125-130.

59. Kolbl O. An Overview on Commercial Software Products for Digital Aerial Triangulation. — OEEPE Workshop on the Application of Digital Photogrammetric Workstations. — March 4-6, 1996. Lausanne.

60. Нехин С.С. Вопросы математической обработки информации на XVIII конгрессе МОФДЗ // Геодезия и картография. 1993. - №5. - С.23-29.

61. Обзор программных средств. Цифровая фотограмметрия: 11 фирм-производителей, 13 систем // ГИС-Обозрение. 1998 г. — № 1. - С. 10-15.

62. Баранов Ю.Б., Королев Ю.К., Миллер С.А. Программное обеспечение для обработки данных дистанционного зондирования // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. 1997г. - № 2 (9) - С. 42-45.

63. Баранов Ю.Б., Королев Ю.К., Миллер С.А. Программное обеспечение для обработки данных дистанционного зондирования // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. 1997г. - № 4 (11). - С.40-47.

64. Lúe Y. Toward a Higher Level of Automation for Softplotter™ I I International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, P. B3. - Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 478-483.

65. Kersten Т., O'Sullivan W. Digital Aerial Triangulation with the Helava Automated Triangulation System // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI. - P. B3. - Commission III. - XVIII ISPRS Congress. -Vienna 1996.-PP. 591-596.

66. Beckscháfer M. Practical Experiences with Digital Aerotriangulation based on Intergraph ImageStations // OEEPE Workshop on the Application of Digital Photogrammetric Workstations. March 4-6, 1996. - Lausanne.172

67. Krzystek P., Heuchel N., Hirt U., Petran F. An Integral Approach to Automatic Aerial Triangulation and Automatic DEM Generation // ISPRS. V. XXXI, P. B3. - Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna. - 1996.

68. Kersten T. Results of digital triangulation using different software packages (HATS, Match AT, Phodis-AT) // OEEPE Workshop on Automation in Digital Photogrammetric Production. June 22-24, 1999. - Marne la Vallée (France).

69. Urset A., Maalen-Johansen I. Automated Triangulation in Nordic Terrain Experiences and Challenges with MATCH-AT // OEEPE Workshop on Automation in Digital Photogrammetric Production. - June 22-24, 1999. - Marne la Vallée (France).

70. Käser С., Czâka T., Kunz T. Digital Aerotriangulation for Map Revision with Match-AT // OEEPE Workshop on Automation in Digital Photogrammetric Production. June 22-24, 1999. - Marne la Vallée (France).

71. Kersten T. Digital Aerial Triangulation with HATS // OEEPE Workshop on Automation in Digital Photogrammetric Production. June 22-24, 1999. - Marne la Vallée (France).

72. Masala B. Experiences on digital triangulation with Phodis AT // OEEPE Workshop on Automation in Digital Photogrammetric Production. June 22-24, 1999. - Marne la Vallée (France).

73. Комплекс программных средств цифровой фотограмметрии РНО-TOMOD Электронный ресурс.: Офиц. сайт компании "Ракурс". — Режим доступа: http://www.racms.ru/products.shtml.

74. Адров В.Н. PHOTOMOD профессиональная фотограмметрическая станция на ПК // ГИС обозрение. 1999. - №2. - С. 13-15.

75. Гельман Р.Н. Особенности «PHOTOMOD» // ГИС обозрение. 2000. -№4.-С. 11-15.

76. О программе "Талка" Электронный ресурс.: Офиц. сайт фирмы "Талка-ТДВ". Режим доступа: http://www.talka-tdv.ru/prgtalka/vixprod.html.

77. Цифровая фотограмметрическая станция "Delta" Электронный ресурс.: Офиц. сайт компании "Винте депорт". Режим доступа: http:// www. vinitsa. so vam. com/geo/Rus/Hardware .htm.

78. Цифровая фотограмметрическая система (DPS/ImT-97) Электронный ресурс.: Страничка Николая Киркорова. Режим доступа: http://nkir.chat.ru/gissis.html.

79. ГИС-конструктор "Ортофотоплан" Электронный ресурс.: Официальный сайт фирмы "ЦКМ". Режим доступа: http://tskm.ru/gis/orto.html.

80. Чибуничев А.Г. Метод стереоизмерений по цифровым изображениям // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1991. - №6. - С. 97-101.

81. Чибуничев А.Г., Шинахакова Т.М. Исследование точности определения координат маркированных точек по цифровым изображениям // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1993. -№5-6. - С. 118-123.

82. Malmström Н. Measuring ground control for satellite image rectification // Schriftenreihe des Instituts fur Photogrammetrie der Universität Stuttgart, 1986. -PP. 127-135.

83. Drewniok C., Rohr К. Automatic exterior orientation of aerial images in urban environments // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, P. B3. - Commission III. - XVIIIISPRS Congress. - Vienna 1996. -PP. 146-152.

84. Drewniok C. and Rohr К. High precision localization of circular landmarks in aerial images // Mustererkennung. — 1995. — 17. DAGM Symposium. — Informatik aktuell. - Berlin, 1995. - PP. 594-601.

85. Dowman I., Holmes A. and Vohra V. Developments in automated object-image registration // SPIE Proceedings. — Integrating Photogrammetrie Techniques with Scene Analysis and Machine Vision II. 1995. - (2486). - PP. 85-92.

86. Vosselman G. and Haala N. Erkennung topographischer Paßpunkte durch realationale Zuordnung // Z. Photogrammetrie Fernerkundung. 1992. - 60(6). - PP. 170-176.

87. Dowman I., Morgado A. and Vohra V. Automatic registration of images with maps using polygonal features // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, P. B3. - Commission III. - XVIIIISPRS Congress. -Vienna 1996. - PP. 139-145.

88. Christmas W., Kittler J. and Petrou M. Structural matching in computer vision using probabilistic relaxation // IEEE-PAMI. 1995. - 17(8). - PP. 749-764.

89. Bjarke Moller Pedersen. Automated measurement of control objects in large scale aerial photographs // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, P. B3. - Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996.-PP. 633-637.

90. Holm M., Parmes E., Andersson K. and Vuorela A. Nationwide automatic satellite image registration system // SPIE Proceedings. Integrating Photogrammet-ric Techniques with Scene Analysis and Machine Vision II. - 1995. — (2486). - PP. 156-167.

91. Schickler W. Automation of orientation procedures // Proceedings 2 Course in Digital Photogrammetry. Landesvermessungsamt Nordrhein-Westfalen und für Photogrammetrie. - Universität Bonn. — 1995.

92. Heipke C. Automation of interior, relative and absolute orientation // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, Р. ВЗ. — Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 297-311.

93. Комиссаров Д.В. Выбор алгоритмов обработки данных при разработке программы цифровой фототриангуляции // Тез докл. 49-ой научно-техн. конф. преподавателей СГГА «Соврем, проблемы геодезии и оптики», 16-19 апр. 1999г.-Новосибирск, 1999.-С. 132.

94. Данилов О.М., Кауфман М.М., Куликов В.И., Мокин А.В., Мышляев В.А. Способ автоматического определения координат контрольных меток на фотоснимках // Геодезия и картография. 1987. - №9. - С. 30-33.

95. Ярославский Л.П. Алгоритм автоматического обнаружения и определения координат калибровочных меток на аэро- и космических снимках // Геодезия и картография. 1976. -№10. - С. 37-42.

96. Honkavaara Е., Hogholen A. Automatic tie point extraction in aerial triangulation // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. — V. XXXI, P. B3. Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 337-342.

97. Мошкин В.И., Петров A.A., Титов B.C., Якушенков Ю.Г. Техническое зрение роботов. M.: Машиностроение, 1990. - 272с.

98. Горелик А.Д., Гуревич И.Б., Скрипкин В.А. Современное состояние проблемы распознавания: Некоторые аспекты. М.: Радио и связь. — 1985. -160с.

99. Шенк Роджер, Хантер Ларри. Познать механизмы мышления // Реальность и прогнозы искусственного интеллекта: Сб. научно-попул. ст. — 1987. -С. 27-47.

100. Томпсон Беверли, Томпсон Уильям. Анатомия экспертной системы // Реальность и прогнозы искусственного интеллекта: Сб. научно-попул. ст. — 1987.-С. 183-208.

101. Баллард Дана X., Браун Кристофер М. Зрение: биология бросает вызов технике // Реальность и прогнозы искусственного интеллекта: Сб. научно-попул. ст. 1987. - С. 103-123.

102. Файн B.C. Распознавание образов и машинное понимание естественного языка. М.: Наука, 1987. - 176с.

103. Павлов В.И. Исследование точности построения сети пространственной фототриангуляции // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. — 1988. №2. -С. 95-103.

104. Heipke С. Overview of image matching techniques // OEEPE Workshop on Application of Digital Photogrammetric Workstations. - Official publications. — 1996. - No. 33. - PP. 173-189.

105. Cho Woosug. Relational matching for automatic orientation // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, P. B3. - Commission III. -XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 111-119.

106. Hans-Gerd Maas. Automatic DEM generation by multi-image feature based matching // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. -V. XXXI, P. B3. Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 484-489.

107. Лобанов A.H., Журкин И.Г. Автоматизация фотограмметрических процессов. М.: Недра, 1980. - 240 с.

108. Berger М. The framework of least squares template matching. Technical Rep. №180, Fachgruppe Bildwissenschaften. -ETH Zurich. - 1998. - 1 lp.

109. Rehab H. Alwan, Mohamed A. Naji. Automatic stereo image matching using edge detection technique // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, P. B3. - Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 29-35.

110. He-Ping Pan. Uniform full-information image matching using conjugate wavelet pyramids // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, P. B3. - Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 619-625.

111. Tseng Yi-Hsing. Orienting digital stereopairs by matching fourier descriptors // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, P. B3. - Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 880-885.

112. Wang Y. Structural matching and its application for photogrammetric automation // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. — V. XXXI, P. B3. Commission III. - XVIII ISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 918-923.

113. Дмитриев В.Г., Дудко В.А. Оценка образов точек цифровых снимков // Геодезия и картография. 1987. - №9. - С. 36-40.

114. Антипов И.Т. Сравнение различных методов одномаршрутной пространственной аналитической фототриангуляции // Геодезия и картография. -1972.-№ Ю.-С. 37-48.

115. Лобанов А.Н., Овсянников Р.П. и др. Фототриангуляция с применением электронной цифровой вычислительной машины. М.: Недра, 1975. -264с.

116. Гук П.Д. Технология создания карт фототопографическими методами: Учеб. пособие. Новосибирск: НИИГАиК, 1990. - 70 с.

117. Широкова Т.А., Хаймбюргер О. Исследование эффективности критериев отбраковки грубых ошибок на этапе взаимного ориентирования снимков // Межвуз. сб. «Разработка и исследование методов фотограмметр. обработки снимков». Новосибирск, 1988. - С. 59-66.

118. Широкова Т.А., Хаймбюргер О. Распределение грубых ошибок при взаимном ориентировании снимков // Межвуз. сб. «Вопросы повышения точности и автоматизации аэрофотосъем. и фотограмметр. работ». Новосибирск, 1987.-С. 18-26.

119. Бурштырская Х.В., Едунов А.В. Исследование различных статистических критериев при обработке грубых ошибок в процессе определения элементов взаимного ориентирования // Геодезия, Картография и Аэрофотосъемка.- Вып.39. Львов, 1984. - С. 114-118.

120. Бурштырская Х.В., Тумская О.В. Отбраковка ошибочных точек при определении элементов взаимного ориентирования // Геодезия, Картография и Аэрофотосъемка. Вып.37. - Львов, 1983. - С. 131-136.

121. Райзман Ю.Г. Отбраковка грубых измерений при фототриангулировании // Геодезия и Картография. 1986. - №1. — С. 30-34.

122. Райзман Ю.Г. Отбраковка грубых измерений при определении элементов внешнего ориентирования снимка // Геодезия и Картография. 1986. — №10.-С. 29-33.

123. Чибуничев А.Г., Михайлов А.П., Егорова О.И. Робастный метод отбраковки грубых ошибок в фотограмметрических измерениях // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1992. - №2. - С. 93-97.

124. Шульман В.А. Выявление грубых ошибок данных при аналитическом фотограмметрическом сгущении методом пополнения // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1989. - №2. - С. 101-108.

125. Axelsson Peter. Outlier detection in relative orientation removing or adding observations // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. - V. XXXI, P. B3. - Commission III. - XVIIIISPRS Congress. - Vienna 1996. -PP. 42-47.

126. Чибуничев А.Г. Алгоритмы измерений маркированных точек по цифровым изображениям // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. — 1992. №3. -С. 102-109.

127. Воеводин В.В., Кузнецов Ю.А. Матрицы и вычисления. М.: Наука, 1984.-318с.

128. Маркузе И.И. Алгоритмы для уравнивания геодезических сетей на ЭВМ. М.: Недра, 1989. - 248с.

129. Комиссаров Д.В. Хранение и обработка файлов изображений при реализации программы цифровой фототриангуляции // Вестник СГГА. Вып. 7. - Новосибирск, 2002. - С. 87-92.

130. Комиссаров Д.В. Методика решения проблем цифрового фототриангулирования // Тр. междунар. конф. RDAMM 2001. Т. 6. - Ч. 2. - Спец. вып. -Новосибирск: Институт Вычислительных технологий СО РАН, 2001. - С. 213217.

131. Лобанов А.Н. Фотограмметрия. -М.: Недра, 1984. 552с.

132. Овсянников Р.П. Априорная оценка точности аналитической маршрутной фототриангуляции // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. — 1988. №2. - с. 83-95.

133. Хорн Б.К.П. Зрение роботов. М.: Мир, 1989. - 487 с.

134. Sarjakoski Tapani, Lammi Jussi. Least squares matching by search // International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing. V. XXXI, P. B3. — Commission III. - XVIIIISPRS Congress. - Vienna 1996. - PP. 724-728.

135. Дмитриев В.Г., Сюняев Ш.И. Аналитическое задание областей автоматического поиска соответственных точек на снимках // Изв. вузов. Геодезия и Аэросъемка. 1990. - №2. - С. 104-113.

136. Комиссаров Д.В. Разработка программы аэрофототриангуляции // Сб. тез. докл. Новосиб. межвуз. науч. студ. конф. «Интеллектуал, потенциал Сибири», 28-30 апр. 1998 г. Новосибирск, 1998. - С. 50.

137. Комиссаров Д.В. Разработка комплекса программ для решения задач фотограмметрии // Сб. тез. докл. Новосиб. межвуз. науч. студ. конф. «Интеллектуал. потенциал Сибири», 15-16 мая 1996 г. Новосибирск, 1996. - С. 31-32.

138. Комиссаров Д.В. Исследование программы цифровой фототриангуляции по макетным материалам // Сб. науч. тр. молодых учен, и аспирантов, посвящ. 70-летию СГГА. Новосибирск: СГГА, 2002. - С. 9-15.

139. Комиссаров Д.В. Исследование точности алгоритмов автоматической идентификации // Сб. науч. тр. молодых учен, и аспирантов, посвящ. 70-летию СГГА. Новосибирск: СГГА, 2002. - С. 15-22.

140. Комплекс программ для технологической обработки фотограмметрических измерений на 32-разрядных персональных компьютерах (ФОТОКОМ-32, версия 1.0). Руководство пользователя. Новосибирск, 1999. - 175 с.